JP2004197891A - 変速比制御装置及び先行車追従制御装置 - Google Patents
変速比制御装置及び先行車追従制御装置 Download PDFInfo
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Abstract
【課題】車両が割り込んできた場合でも、迅速かつ十分に制動力を発生させることができる。
【解決手段】先行車追従制御装置は、制御対象になるであろう先行車候補を検出する先行車候補選択部５１と、先行車候補検出手段が検出した先行車候補と自車両との接近状態を検出する車間距離センサ（図示しない）、先行車候補Ｘ方向相対速度選択部５２、先行車候補Ｙ方向相対度選択部５３及び先行車候補Ｘ方向相対速度変化量演算部５５（接近状態検出手段）と、接近状態検出手段が検出した前記接近状態に基づいて、自車両の変速比を変更する変速比指令値Ｘ方向補正マップ部５４、変速比指令値Ｙ方向補正マップ部５６、変速比指令値Ｘ方向変化量補正マップ部５７及び変速比補正演算部６０（変速比変更手段）とを備える。
【選択図】 図５
【解決手段】先行車追従制御装置は、制御対象になるであろう先行車候補を検出する先行車候補選択部５１と、先行車候補検出手段が検出した先行車候補と自車両との接近状態を検出する車間距離センサ（図示しない）、先行車候補Ｘ方向相対速度選択部５２、先行車候補Ｙ方向相対度選択部５３及び先行車候補Ｘ方向相対速度変化量演算部５５（接近状態検出手段）と、接近状態検出手段が検出した前記接近状態に基づいて、自車両の変速比を変更する変速比指令値Ｘ方向補正マップ部５４、変速比指令値Ｙ方向補正マップ部５６、変速比指令値Ｘ方向変化量補正マップ部５７及び変速比補正演算部６０（変速比変更手段）とを備える。
【選択図】 図５
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、変速機の変速比を制御する変速比制御装置、及び先行車に基づいて自車速を制御する先行車追従制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、先行車追従制御装置としては、特許文献１に記載されている技術がある。特許文献１に記載されている先行車追従制御装置は、車間距離センサを所定角度範囲で回動させることで、追従対象の先行車（制御対象）との車間距離ＬＹを検出するとともに、変更先の追従対象先行車との車間距離Ｌを検出している。さらに、この先行車追従制御装置は、追従対象先行車との相対速度ΔＶも測定している。
【０００３】
そして、この先行車追従制御装置は、車間距離ＬＹ及び相対速度ΔＶに基づいて追従対象先行車の変更を検出した場合に、変更先の追従対象先行車の車幅方向変化速度ＶＸを測定して、この測定した車幅方向変化速度ＶＸに基づいて追従対象先行車の変更制御ゲインＫＬＣを算出している。そして、車両用追従走行制御装置は、このように算出した変更制御ゲインＫＬＣを通常制御ゲインＫＬＵに代えて制御ゲインとして設定し、車間距離演算処理の感度を車幅方向変化速度ＶＸに応じて変更するようにすることで、割込み又は自車両の車線変更時の追従制御を最適状態に調整している。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００２−８７１０９号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、自車速を目標車速（車間距離制御部で演算された演算値）に一致させるような先行車追従制御装置の場合は、車両の急な割込みに対し、変速比を低速側に変更してエンジンブレーキを大きくすることが考えられる。しかし、変速機の変速比変更動作には所定の応答時間が必要である、といった場合がある。
本発明は、前述の実情に鑑みてなされたものであり、車両が割り込んできた場合でも、迅速かつ十分に制動力を発生させることができる変速比制御装置及び先行車追従制御装置の提供を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前述の問題を解決するために、請求項１記載の発明に係る変速比制御装置は、将来先行車になるであろう先行車候補と自車両との接近状態に基づいて、自車両の変速比を変化させる。
また、請求項６記載の発明に係る先行車追従制御装置は、走行制御の制御対象になるであろう先行車候補と自車両との接近状態に基づいて、自車両の変速比を変化させる。
【０００７】
また、請求項７記載の発明に係る先行車追従制御装置は、自車両と制御対象としての先行車との間の位置関係に基づいて目標車速を算出する目標車速算出手段と、前記目標車速算出手段に合致するように自車速を制御する車速制御手段とを備えており、前記制御対象になるであろう先行車候補を先行車候補検出手段により検出し、前記先行車候補検出手段が検出した先行車候補と自車両との接近状態を接近状態検出手段により検出し、前記接近状態検出手段が検出した前記接近状態に基づいて、自車両の変速比を変速比変更手段により変更する。
【０００８】
【発明の効果】
請求項１記載の変速比制御装置によれば、運転者が先行車を認識し、アクセルを戻すことで、迅速かつ十分な制動力を得ることができる。
また、請求項６及び７に記載の先行車追従制御装置によれば、先行車候補が後に割り込みなどをした結果、走行制御の制御対象になった場合でも、迅速かつ十分な制動力を得ることができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しながら詳細に説明する。この実施の形態は、先行車追従制御装置である。図１は先行車追従制御装置及びその先行車追従制御装置にかかる構成を、ブロック図として示す。以下、図１に示す各ブロックの構成と動作を説明する。
【００１０】
先行車追従制御装置３０は、車速指令最大値設定部３１、車間距離制御部３２、車速指令値決定部３３、駆動トルク指令値算出部３４、実変速比算出部３５及び駆動トルク指令値分配部４０を備えている。先行車追従制御装置３０のこのような構成は、マイクロコンピュータとその周辺部品として構成されている。また、先行車追従制御装置３０内部のブロックはコンピュータの演算処理内容をブロックに別けて表示したものであり、各ブロックにおいて一定の制御周期毎に演算を実行する。
【００１１】
この先行車追従制御装置３０には、セットスイッチ（ＳＥＴ ＳＷ）１１、アクラレートスイッチ（ＡＣＣ ＳＷ）１２、コーストスイッチ（ＣＯＡＳＴ ＳＷ）１３、車速センサ１４、車間時間設定部１５、車間距離センサ１６及びエンジン回転数センサ１７からの各種信号が入力されている。ここで、車間距離センサ１６には、操舵各センサ１８からの信号が入力されている。また、先行車追従制御装置３０は、先行車追従制御装置２０は各種処理結果に基づいて、無段変速機コントローラ２１及びエンジン出力コントローラ２２に各種信号を出力している。
【００１２】
車速センサ１４は、タイヤの回転数等から自車度ＶＡを検出し、この検出した自車度ＶＡを先行車追従制御装置３０及び車間距離センサ１６に出力する。
車間時間設定部１５は、運転者が車間時間ｄＴを設定する部分である。例えば、車間時間設定部１５は、例えば遠距離、中距離、近距離の３段階に切り換えるスイッチを備えており、運転者がこれらスイッチを操作して３種の車間時間を選択できるように構成されている。ここで、車間時間とは、先行車が停止した場合に、自車両が現在の速度で先行車に到達するまでの時間をいう。また、自車両と先行車との間の距離が近く設定されれば、ｄＴは小さな値になる。この車間時間設定部１５は、設定された車間時間ｄＴを先行車追従制御装置３０の車間距離制御部３２に出力する。
【００１３】
車間距離センサ１６は、例えばーザレーダを利用し、光や電波の反射波によって、自車両と先行車との間の車間距離ＬＡを計測する。さらに、車間距離センサ１６は、計測した車間距離ＬＡの時間変化から相対速度ΔＶを検出する。そして、車間距離センサ１６は、図２中（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、所定角度αの範囲内で回動する、いわゆるスキャン機構を備えることで、自車両５００が走行する車線に存在する先行車５０１の他に、自車両が走行する車線の両隣の車線に存在する先行車５０２，５０３についても、車間距離や相対速度を検出することができるようになっている。車間距離センサ１６に操舵角センサ１８からの操舵角信号φが入力されており、車間距離センサ１６は、この操舵角信号に連動して、自車両前方に対して回動する範囲が変化するようになっている。例えば、車間距離センサ１６のスキャン方向を操舵角センサの操舵角信号に基づいて行う技術としては、特開２００１−２４６９６２号公報に記載されている技術がある。
【００１４】
ここで、車間距離センサ１６が検出する値を、図２を用いて説明する。図２中（Ａ）は、自車両と先行車との間の車間距離を説明する図であり、図２中（Ｂ）は、自車両と先行車との間の相対速度を説明する図である。
車間距離センサ１６は、自車両５００が走行する車線に存在する先行車（車両前方の対象物ともいえる。以下、自車線先行車という。）５０１との間の車間距離ＬＡ及び相対速度ΔＶを検出する。そして、車間距離センサ１６は、この車間距離ＬＡ及び相対速度ΔＶを先行車追従制御装置３０の車間距離制御部３２に出力する。また、車間距離センサ１６には、車速センサ１４からの自車速ＶＡが入力されており、前記相対速度ΔＶと自車速ＶＡとの差分が所定値の範囲外にある場合、自車線先行車５０１を制御対象としての「先行車」であると判断する。そして、車間距離センサ１６は、自車線先行車５０１を「先行車」と判断した場合、"１"にした先行車認識フラグＦを先行車追従制御装置３０の車間距離制御部３２に出力する。なお、車間距離センサ１６は、制御対象の「先行車」の認識をすることができない場合、"０"の先行車認識フラグＦを先行車追従制御装置３０の車間距離制御部３２に出力する。ここで、前記所定値とは、例えば±５％×ＶＡｋｍ／ｈである。
【００１５】
また、車間距離センサ１６は、右車線に存在する先行車（以下、右車線先行車という。）５０２と自車両５００との間の車間距離（以下、右車線先行車候補車間距離という。）Ｌ１Ａ＿Ｒ 、自車両５００とその右車線先行車５０２との間のＸ方向相対速度（以下、右車線先行車候補Ｘ方向相対速度という。）ΔＶ１Ｘ＿Ｒ及びＹ方向相対速度（以下、右車線先行車候補Ｙ方向相対速度という。）ΔＶ１Ｙ＿Ｒ、さらに、左車線に存在する先行車（以下、左車線先行車という。）５０３と自車両５００との間の車間距離（以下、左車線先行車候補車間距離という。）Ｌ１Ａ＿Ｌ、自車両５００とその左車線先行車５０３との間のＸ方向相対速度（以下、左車線先行車候補Ｘ方向相対速度という。）ΔＶ１Ｘ＿Ｌ、Ｙ方向相対速度（以下、左車線先行車候補Ｘ方向相対速度という。）ΔＶ１Ｙ＿Ｌを検出する。ここで、Ｙ方向は自車両の走行方向であり、Ｘ方向はＹ方向に直交する方向である。
【００１６】
そして、車間距離センサ１６は、前述の右車線先行車候補車間距離Ｌ１Ａ＿Ｒ、右車線先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘ＿Ｒ及び右車線先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙ＿Ｒ、並びに左車線先行車候補車間距離Ｌ１Ａ＿Ｌ、左車線先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘ＿Ｌ及び左車線先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙ＿Ｌを先行車追従制御装置３０の駆動トルク指令値分配部４０に出力する。
【００１７】
さらに、車間距離センサ１６は、右車線先行車候補Ｙ方向相対速度検出値ΔＶ１Ｙ＿Ｒと自車速ＶＡとの差分が所定値の範囲外にある場合、右車線先行車５０２を将来制御対象になるであろう「先行車候補」と判断する。そして、車間距離センサ１６は、右車線先行車５０２を「先行車候補」と判断した場合、"１"にした右車線先行車候補認識フラグＦＲを先行車追従制御装置３０の駆動トルク指令値分配部４０に出力する。また、左車線先行車５０３に関しても同様に、車間距離センサ１６は、左車線先行車候補Ｙ方向相対速度検出値ΔＶ１Ｙ＿Ｌと自車速ＶＡとの差分が所定値の範囲外にある場合、左車線先行車５０３を将来制御対象になるであろう「先行車候補」と判断する。そして、車間距離センサ１６は、左車線先行車５０３を「先行車候補」と判断した場合、"１"にした左車線先行車候補認識フラグＦＬを先行車追従制御装置３０の駆動トルク指令値分配部４０に出力する。なお、車間距離センサ１６は、右車線について「先行車候補」を検出できない場合、右車線先行車候補認識フラグＦＲを"０"にして、また、左車線について「先行車候補」の検出できない場合、左車線先行車候補認識フラグＦＬを"０"にして、それらフラグＦＲ、ＦＬを先行車追従制御装置３０の車間距離制御部３２に出力する。また、前記所定値とは、例えば±５％×ＶＡｋｍ／ｈである。
【００１８】
エンジン回転センサ１７は、エンジン回転数ＮＥを検出し、この検出したエンジン回転数ＮＥを先行車追従制御装置３０の実変速比算出部３５に出力する。
先行車追従制御装置３０は、前述したように、車速指令最大値設定部３１、車間距離制御部３２、車速指令値決定部３３、駆動トルク指令値算出部３４、実変速比算出部３５及び駆動トルク指令値分配部４０を備えている。
【００１９】
ここで、車速指令最大値設定部３１、車速指令値決定部３３、実変速比算出部３５、駆動トルク指令値算出部３６については、本発明の要旨に影響しない限りどのような構成でも可能であり、例えば特開２００１−３２８４５３号公報に開示されている技術と同様である。その概略は以下のようになる。なお、以下の説明では、（ｔ）を付した符号は時間的に変化する値であることを意味し、必要に応じて（ｔ）を付して表記している。
【００２０】
車速指令最大値設定部３１は、自車速ＶＡの車速指令最大値Ｖｓｍａｘ（目標車速）を設定する。具体的には、車速指令最大値設定部３１は、セットスイッチ１１が押されたときの自車速ＶＡを車速指令最大値Ｖｓｍａｘ（目標車速）として設定する。また、車速指令最大値設定部３１は、セットスイッチ１１によって車速指令最大値Ｖｓｍａｘが設定された後、コーストスイッチ１３が１回押される毎に、車速指令最大値Ｖｓｍａｘを５ｋｍ／ｈずつ低い値に設定する。また、車速指令最大値設定部３１は、セットスイッチ１１によって車速指令最大値Ｖｓｍａｘが設定された後、アクセラレートスイッチ１２が１回押される毎に、車速指令最大値Ｖｓｍａｘを５ｋｍ／ｈずつ高い値に設定する。車速指令最大値設定部３１は、このように設定した車速指令最大値Ｖｓｍａｘを車速指令値決定部３３に出力する。
【００２１】
車間距離制御部３２は、車間制御用車速指令値Ｖ＊を算出するように構成されている。具体的には次のように車間制御用車速指令値Ｖ＊を算出する。
この車間距離制御部３２には、自車速ＶＡ、車間時間ｄＴ、先行車認識フラグＦ、車間距離ＬＡ及び相対速度ΔＶが入力されている。先ず、車間距離制御部３２は、車間時間ｄＴ（ｔ）、自車速ＶＡ（ｔ）、相対速度ΔＶ（ｔ）を用いて、下記（１）式により車間距離指令値Ｌ＊（ｔ）を算出する。
【００２２】
Ｌ＊（ｔ）＝（ＶＡ（ｔ）＋ΔＶ（ｔ））×ｄＴ（ｔ） ・・・（１）
次に、車間距離制御部３２は、入力された先行車認識フラグＦ、相対速度ΔＶ及び車間距離ＬＡに基づいて次のような演算を行う。
車間距離制御部３２は、先行車を認識したときの相対速度ΔＶ及び車間距離ＬＡを目標相対速度ΔＶＴ（ｔ）及び目標車間距離ＬＴ（ｔ）の初期値とし、下記（２）式に示すフィルタにより、入力を前記車間距離指令値Ｌ＊（ｔ）とした場合における目標車間距離ＬＴ（ｔ）と目標相対速度ΔＶＴ（ｔ）とを算出する。先行車認識フラグＦは、例えば算出タイミングに用いる。
【００２３】
【数１】
【００２４】
ここで、ωｎＴは目標車間距離応答の固有振動数である。また、設計者が任意に設定する値ζＴは目標車間距離応答の減衰係数であり、設計者が任意に設定する値を示す前記（２）式について、車間距離指令値Ｌ＊（ｔ）を入力、目標車間距離ＬＴ（ｔ）を出力とした場合の伝達関数は下記（３）式で示される。
ＬＴ（ｔ）＝ωｎＴ ２・ｅ−ＬＶ・ｓ・Ｌ＊（ｔ）／（ｓ２＋２ζＴ・ωｎＴ・ｓ＋ωｎＴ ２） ・・・（３）
次に、車間距離制御部３２は、車速制御部の無駄時間を無視した伝達特性ＧＶ(ｓ)'を下記（４）式により算出する。
【００２５】
ＧＶ(ｓ)'＝１／（ＴＶ・ｓ＋１） ・・・（４）
ここで、車速制御部は、例えば特開２００１−３２８４５３号公報の記載に対応すれば、例えば車速指令最大値設定部３１、車速指令値決定部３３、駆動トルク指令値算出部３４、実変速比算出部３５及び駆動トルク指令値分配部４０の部分に該当する。
【００２６】
そして、車間距離制御部３２は、この伝達特性ＧＶ(ｓ)'と積分器との積からなる伝達関数の逆系と、前記ＬＴ（ｔ）を得る前記（３）式の無駄時間を無視した伝達関数との積からなり、下記（５）式によりＶＣ（ｔ）を算出する。
ＶＣ（ｔ）＝ωｎＴ ２・ｓ(ＴＶ・ｓ＋１)・Ｌ＊（ｔ）／（ｓ２＋２ζＴ・ωｎＴ・ｓ＋ωｎＴ ２） ・・・（５）
また、前記（２）式を用いて状態空間表現からＶＣ（ｔ）を求めると、下記（６）式に示すようになる。
【００２７】
【数２】
【００２８】
ここで、ＴＶは、前述の車速制御部の伝達特性で使用する時定数である。
そして、車間距離制御部３２は、実車間距離ＬＡ（ｔ）、自車速ＶＡ（ｔ）、相対速度ΔＶ（ｔ）、目標車間距離ＬＴ（ｔ）、目標相対速度ΔＶＴ（ｔ）、補正車速指令値ＶＣ（ｔ）、及び定数ｆＬ、ｆＶを用いて、下記（７）式により車間制御用車速指令値Ｖ＊（ｔ）を算出する。
【００２９】
Ｖ＊（ｔ）＝ＶＡ（ｔ）＋ΔＶ（ｔ）−ＶＣ（ｔ）−｛ＬＴ（ｔ）−ＬＡ（ｔ）｝・ｆＬ−｛ΔＶＴ（ｔ）−ΔＶ（ｔ）｝・ｆＶ ・・・（７）
ここで、定数ｆＬ、ｆＶは、いわゆるフィードバック定数であり、例えば特開２００１−３２８４５３号公報に開示されているように算出される値である。
車間距離制御部３２は、以上のようにして自車速ＶＡ、車間時間ｄＴ、先行車認識フラグＦ、車間距離ＬＡ及び相対速度ΔＶに基づいて車間制御用車速指令値Ｖ＊を算出する。そして、車間距離制御部３２は、算出した車間制御用車速指令値Ｖ＊を車速指令値決定部３３に出力する。
【００３０】
車速指令値決定部３３は、入力された車間制御用車速指令値Ｖ＊及び車速指令最大値Ｖｓｍａｘに基づいて車速指令値ＶＣＯＭを算出する。すなわち例えば、車速指令値決定部３３は、車速指令最大値Ｖｓｍａｘを上限として車間制御用車速指令値Ｖ＊に基づいて車速指令値ＶＣＯＭを算出する。そして、車速指令値決定部３３は、算出した車速指令値ＶＣＯＭを駆動トルク指令値決定部３３に出力する。
【００３１】
駆動トルク指令値算出部３４は、入力された車速指令値ＶＣＯＭ及び自車速ＶＡに基づいて駆動トルク指令値ｄＦＣを算出する。
ここで、車速指令値ＶＣＯＭ（ｔ）を入力とし、自車速ＶＡ（ｔ）を出力とした場合の伝達特性ＧＶ(ｓ）を下記（８）式で表すことができる。
ＧＶ(ｓ）＝１／(ＴＶ・ｓ＋１）・ｅ（−Ｌｖ・ｓ） ・・・（８）
ここで、ＴＶは１次遅れ時定数であり、ＬＶはパワートレイン系の遅れによる無駄時間である。
【００３２】
また、駆動トルク指令値ｄＦＣ（ｔ）を操作量とし、自車速ＶＡ（ｔ）を制御量としてモデル化することによって、車両のパワートレインの挙動は、下記（９）式に示す簡易線形モデルとしての制御対象の車両モデルにより表すことができる。
ＶＡ（ｔ）＝１／(ｍＶ・Ｒｔ・ｓ）・ｅ（−Ｌｖ・ｓ）・ｄＦＣ（ｔ） ・・・（９）
ここで、Ｒｔはタイヤの有効回転半径であり、ｍＶは車両質量である。このように駆動トルク指令値ｄＦＣ（ｔ）を入力とし、自車速ＶＡ（ｔ）を出力とする車両モデルは、１／ｓの形となるので積分特性を有することになる。
【００３３】
駆動トルク指令値算出部３４は、以上のような関係に基づいて入力された車速指令値ＶＣＯＭ及び自車速ＶＡを用いて駆動トルク指令値ｄＦＣを得る。そして、駆動トルク指令値算出部３４は、駆動トルク指令値ｄＦＣを駆動トルク指令値分配部４０に出力する。
駆動トルク指令値分配部４０には、前述したように、右車線先行車候補車間距離Ｌ１Ａ＿Ｒ 、右車線先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘ＿Ｒ、右車線先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙ＿Ｒ及び右車線先行車候補認識フラグＦＲ、並びに左車線先行車候補車間距離Ｌ１Ａ＿Ｌ、左車線先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘ＿Ｌ、左車線先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙ＿Ｌ及び左車線先行車候補認識フラグＦＬが入力されている。また、駆動トルク指令値分配部４０には、車速センサ１４からの自車両ＶＡ、駆動トルク指令値算出部３４からの駆動トルク指令値ｄＦＣ及び実変速比算出部３５からの実変速比RATIOが入力されている。
【００３４】
この駆動トルク指令値分配部４０は、以上のような各種信号に基づいて変速比指令値DRATIO及びエンジン出力トルク指令値ＴＥＣＯＭを算出し、この算出した変速比指令値DRATIOを無段変速機コントローラ２１に出力し、また、エンジン出力トルク指令値ＴＥＣＯＭをエンジン出力コントローラ２２に出力している。
以下に駆動トルク指令値分配部４０の詳細を説明する。
【００３５】
駆動トルク指令値分配部４０は、図３に示すように、変速比指令値設定部４１、エンジントルク指令値算出部４２及び変速比指令値補正部５０を備えている。エンジントルク指令値算出部４２には、駆動トルク指令値ｄＦＣ及び実変速比RATIOが入力されており、この駆動トルク指令値ｄＦＣ及び実変速比RATIOを用いて下記（１１）式によりエンジントルク指令値ＴＥＣＯＭを算出する。
【００３６】
ＴＥＣＯＭ＝ｄＦＣ／（Ｇｆ・ＲＡＴＩＯ） ・・・（１１）
ここで、Ｇｆはファイナルギア比である。
駆動トルク指令値分配部４０は、このエンジントルク指令値算出部４２により算出したエンジントルク指令値ＴＥＣＯＭをエンジン出力コントローラ２２の出力する。エンジン出力コントローラ２２では、このエンジン出力トルク指令値ＴＥＣＯＭに基づいてエンジン出力の制御をする。
【００３７】
変速比指令値設定部４１は、車速と変速比との関係を、駆動トルクをパラメータとしたマップを有している。図４は、そのマップの例を示す。この変速比指令値設定部４１には、自車速ＶＡと駆動トルク指令値ｄＦＣが入力されており、変速比指令値設定部４１は、前記マップを用いて、自車速ＶＡと駆動トルク指令値ｄＦＣと対応する変速比を示す変速比指令値を算出する。なお、後述するが、本実施の形態では、変速比指令値DRATIOを補正しており、このようなことから、この変速比指令値設定部４１が得る値は、補正前の変速比指令値（以下、補正前変速比指令値という。）DRATIO０となっている。変速比指令値設定部４１は、このように算出した補正前変速比指令値DRATIO０を変速比指令値補正部５０に出力する。
【００３８】
変速比指令値補正部５０は、自車両或いは自車線の左右の車線を走行している車両の状況から自車線への車両の割込みが予想される場合は、変速比指令値を大なる側（低速側）に変更するように構成されている。
この変速比指令値補正部５０は、図５に示すように、先行車候補選択部５１、先行車候補Ｘ方向相対速度選択部５２、先行車候補Ｙ方向相対速度選択部５３、変速比指令値補正マップ部(Ｘ方向)（以下、変速比指令値Ｘ方向補正マップ部という。）５４、先行車候補Ｘ方向相対速度変化量演算部５５、変速比指令値補正マップ部（Ｙ方向）（以下、変速比指令値Ｙ方向補正マップ部という。）５６、変速比補正演算部６０及び変速比指令値補正マップ部（Ｘ方向変化量）（以下、変速比指令値Ｘ方向変化量補正マップ部という。）５７を備えている。
【００３９】
先行車候補選択部５１には、左車線先行車候補認識フラグＦＬ、右車線先行車候補認識フラグＦＲ、左車線先行車候補車間距離Ｌ１Ａ＿Ｌ及び右車線先行車候補車間距離Ｌ１Ａ＿Ｒが入力されている。先行車候補選択部５１は、これら入力値に基づいて最終的な制御対象とする先行車を選択し、その選択結果を選択値（以下、先行車候補選択値という。）OBJ_SELECTとして出力する。
【００４０】
具体的には、先行車候補選択部５１は、自車両の左右どちらの車線に先行車候補が存在するか否かを判定する。先行車候補選択部５１は、両車線に先行車候補が存在すると判定した場合は、車間距離が短い方を先行車候補とする。また、先行車候補選択部５１は、両車線に先行車候補が存在すると判定した場合でかつその各車両との車間距離が同じである場合、右車線を走行している車両を強制的に先行車候補に決定する。そして、先行車候補選択部５１は、そのような判断結果に基づいて、先行車候補がなしの場合、先行車候補選択値OBJ_SELECTを"０"にして、または、右車線を走行している先行車が先行車候補になる場合、先行車候補選択値OBJ_SELECTを"１"にして、または、左車線を走行している先行車が先行車候補になる場合、先行車候補選択値OBJ_SELECTを"２"にする。
【００４１】
ここで、図６は、そのような先行車候補選択部５１の先行車候補選択値OBJ_SELECTの設定処理の具体的な手順を示す。この図６を用いて、さらに具体的に説明する。
先ずステップＳ１において、先行車候補選択部５１は、左車線先行車候補認識フラグＦＬが１であるか否か、すなわち左車線の先行車を先行車候補として認識しているか否かを判定する。ここで、先行車候補選択部５１は、左車線先行車候補認識フラグＦＬが１の場合、ステップＳ２に進み、左車線先行車候補認識フラグＦＬが０の場合、すなわち左車線について先行車候補なしと判断した場合、ステップＳ６に進む。
【００４２】
ステップＳ２では、先行車候補選択部５１は、右車線先行車候補認識フラグＦＲが１であるか否か、すなわち右車線の先行車を先行車候補として認識しているか否かを判定する。ここで、先行車候補選択部５１は、右車線先行車候補認識フラグＦＲが１の場合、ステップＳ３に進み、左車線先行車候補認識フラグＦＲが０の場合、すなわち右車線について先行車候補なしと判断した場合、ステップＳ５に進む。
【００４３】
ステップＳ３は、左右の両車線の先行車を先行車候補として認識している場合のステップである。このステップＳ３では、先行車候補選択部５１は、左車線先行車候補車間距離Ｌ１Ａ＿Ｌと、右車線先行車候補車間距離Ｌ１Ａ＿Ｒとを比較する。ここでは、先行車候補選択部５１は、右車線先行車候補車間距離Ｌ１Ａ＿Ｒが左車線先行車候補車間距離Ｌ１Ａ＿Ｌ以下か否かを判定している。ここで、先行車候補選択部５１は、右車線先行車候補車間距離Ｌ１Ａ＿Ｒが左車線先行車候補車間距離Ｌ１Ａ＿Ｌ以下の場合、ステップＳ４に進み、右車線先行車候補車間距離Ｌ１Ａ＿Ｒが、左車線先行車候補車間距離Ｌ１Ａ＿Ｌよりも大きい場合、ステップＳ５に進む。
【００４４】
ステップＳ４では、先行車候補選択部５１は、先行車候補選択値OBJ_SELECT を"１"にして（OBJ_SELECT＝１）、すなわち自車線の右側車線を走行している先行車候補を最終的な先行車候補とし、当該処理を終了する。
ステップＳ５では、先行車候補選択部５１は、先行車候補選択値OBJ_SELECT を"２"にして（OBJ_SELECT＝２）、すなわち自車線の左側車線を走行している先行車候補を最終的な先行車候補とし、当該処理を終了する。
【００４５】
また、前記ステップＳ１において左車線先行車候補認識フラグＦＬが０の場合に進むステップＳ６では、先行車候補選択部５１は、右車線先行車候補認識フラグＦＲが１であるか否か、すなわち右車線に先行車の候補を認識中であるか否かを判定する。ここで、先行車候補選択部５１は、右車線先行車候補認識フラグＦＲが１の場合、ステップＳ７に進み、左車線先行車候補認識フラグＦＲが０の場合、すなわち右車線について先行車候補なしと判断した場合、ステップＳ８に進む。
【００４６】
ステップＳ７では、先行車候補選択部５１は、先行車候補選択値OBJ_SELECT を"１"にして（OBJ_SELECT＝１）、すなわち自車線の右側車線を走行している先行車候補を最終的な先行車候補とし、当該処理を終了する。
ステップＳ８では、先行車候補選択部５１は、先行車候補選択値OBJ_SELECT を"０"にして（OBJ_SELECT＝０）、すなわち自車線の左右両側車線について先行車候補がなしとし、当該処理を終了する。
【００４７】
先行車候補選択部５１は、以上の処理手順により、先行車候補選択値OBJ_SELECTを決定する。そして、先行車候補選択部５１は、このようにして決定した先行車候補選択値OBJ_SELECTを、先行車候補Ｘ方向相対速度選択部５２、先行車候補Ｙ方向相対速度選択部５３及び先行車候補Ｘ方向相対速度変化量演算部５５に出力する。
【００４８】
先行車候補Ｘ方向相対速度選択部５２には、先行車候補選択値OBJ_SELECTの他、左車線先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘ＿Ｌ及び右車線先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘ＿Ｒが入力されている。先行車候補Ｘ方向相対速度選択部５２は、これら入力値に基づいて先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘを算出する。図７は、その算出処理の処理手順を示す。
【００４９】
先ずステップＳ１１において、先行車候補Ｘ方向相対速度選択部５２は、先行車候補選択値OBJ_SELECTが０か否か、すなわち先行車候補がなしか否かを判定する。ここで、先行車候補Ｘ方向相対速度選択部５２は、先行車候補選択値OBJ_SELECTが０の場合、ステップＳ１２に進み、先行車候補選択値OBJ_SELECTが０でない場合、ステップＳ１３に進む。
【００５０】
ステップＳ１２では、先行車候補Ｘ方向相対速度選択部５２は、先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘを０にして、当該処理を終了する。
ステップＳ１３では、先行車候補Ｘ方向相対速度選択部５２は、先行車候補選択値OBJ_SELECTが１か否か、すなわち自車線の右側車線を走行している先行車候補が最終的な先行車候補になったか否かを判定する。ここで、先行車候補Ｘ方向相対速度選択部５２は、先行車候補選択値OBJ_SELECTが１の場合、ステップＳ１４に進み、先行車候補選択値OBJ_SELECTが１でない場合、すなわち先行車候補選択値OBJ_SELECTが２の場合、ステップＳ１５に進む。
【００５１】
ステップＳ１４では、先行車候補Ｘ方向相対速度選択部５２は、先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘを右車線先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘ＿Ｒにして、当該処理を終了する。
ステップＳ１５では、先行車候補Ｘ方向相対速度選択部５２は、先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘを左車線先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘ＿Ｌにして、当該処理を終了する。
【００５２】
先行車候補Ｘ方向相対速度選択部５２は、以上のような処理手順により、先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘを算出する。そして、先行車候補Ｘ方向相対速度選択部５２は、算出した先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘを変速比指令値Ｘ方向補正マップ部５４及び先行車候補Ｘ方向相対速度変化量演算部５５に出力する。
【００５３】
変速比指令値Ｘ方向補正マップ部５４は、入力された先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘに基づいて、Ｘ方向についての変速比指令値補正値（以下、変速比指令値Ｘ方向補正値という。）DRATIO_HOSEI_Xを決定する。変速比指令値Ｘ方向補正マップ部５４は、マップをもとに、先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘに基づいて変速比指令値Ｘ方向補正値DRATIO_HOSEI_Xを決定しており、図８は、そのマップの例を示す。
【００５４】
図８に示すマップでは、先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘが０近傍又はそれ以上の場合、すなわち、Ｘ方向（自車両の走行方向の直交方向）において自車速と先行車候補速度とが同等か又は先行車候補速度の方が大きい場合、変速比指令値Ｘ方向補正値DRATIO_HOSEI_Xを１にする。ここで、Ｘ方向において自車速と先行車候補速度とが同等か又は先行車候補速度の方が大きい場合とは、Ｘ方向において自車両と先行車候補との近づく程度が小さいか、自車両と走行車候補とが離れていく場合である。
【００５５】
また、先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘが前記０近傍よりも小さい場合、すなわち先行車候補速度よりも自車速の方が大きく、自車両が先行車候補に近づく程度が大きい場合、先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘが負の方向に大きくなるにしたがい、変速比指令値Ｘ方向補正値DRATIO_HOSEI_Xを１から増加させ、さらに、先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘがある負の値になった以降では、変速比指令値Ｘ方向補正値DRATIO_HOSEI_Xを１．５にする。
【００５６】
変速比指令値Ｘ方向補正マップ部５４はこのように先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘに基づいて変速比指令値Ｘ方向補正値DRATIO_HOSEI_Xを得ており、この変速比指令値Ｘ方向補正値DRATIO_HOSEI_Xは変速比補正演算部６０に出力される。
先行車候補Ｘ方向相対速度変化量演算部５５は、入力された先行車候補選択値OBJ_SELECT及び先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘに基づいて先行車候補Ｘ方向相対速度変化量ｄΔＶ１Ｘを算出する。図９は、その算出処理の処理手順を示す。
【００５７】
先ずステップＳ２１において、先行車候補Ｘ方向相対速度変化量演算部５５は、先行車候補選択値OBJ_SELECTと当該先行車候補選択値OBJ_SELECTの前回値とが同じか否かを判定する。ここで、先行車候補Ｘ方向相対速度変化量演算部５５は、それが同じである場合、すなわち先行車候補の変更がない場合、ステップＳ２２に進み、それが異なる場合、すなわち先行車候補が変更している場合、ステップＳ２３に進む。
【００５８】
ステップＳ２２では、先行車候補Ｘ方向相対速度変化量演算部５５は、下記（１２）式により、先行車候補Ｘ方向相対速度変化量ｄΔＶ１Ｘを算出する。
ｄΔＶ１Ｘ＝ΔＶ１Ｘ−ΔＶ１Ｘ前回値 ・・・（１２）
この先行車候補Ｘ方向相対速度変化量ｄΔＶ１Ｘは、自車両と先行車候補とのＸ方向の位置の変化量を示す値になる。
【００５９】
先行車候補Ｘ方向相対速度変化量演算部５５は、このようにして先行車候補Ｘ方向相対速度変化量ｄΔＶ１Ｘを算出し、ステップＳ２４に進む。
ステップＳ２３では、先行車候補Ｘ方向相対速度変化量演算部５５は、先行車候補Ｘ方向相対速度変化量ｄΔＶ１Ｘを０にする（ｄΔＶ１Ｘ＝０）。そして、先行車候補Ｘ方向相対速度変化量演算部５５は、ステップＳ２４に進む。
【００６０】
ステップＳ２４では、先行車候補Ｘ方向相対速度変化量演算部５５は、先行車候補選択値OBJ_SELECTの前回値を更新する。すなわち、先行車候補選択値OBJ_SELECTの前回値を、今回の処理で使用した先行車候補選択値OBJ_SELECTにする（OBJ_SELECT前回値＝OBJ_SELECT（今回値））。
続いてステップＳ２５において、先行車候補Ｘ方向相対速度変化量演算部５５は、先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘの前回値を、今回の処理で使用した先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘにする（ΔＶ１Ｘ前回値＝ΔＶ１Ｘ（今回値））。そして、先行車候補Ｘ方向相対速度変化量演算部５５は当該処理を終了する。
【００６１】
先行車候補Ｘ方向相対速度変化量演算部５５は、以上のような処理手順により、先行車候補が変更していないと判断できる場合、先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘについて、その前回値と今回値（最新値）との差分である先行車候補Ｘ方向相対速度変化量ｄΔＶ１Ｘを更新していく。そして、先行車候補Ｘ方向相対速度変化量演算部５５は、算出した先行車候補Ｘ方向相対速度変化量ｄΔＶ１Ｘを変速比指令値Ｘ方向変化量補正マップ部５７に出力する。
【００６２】
変速比指令値Ｘ方向変化量補正マップ部５７では、入力された先行車候補Ｘ方向相対速度変化量ｄΔＶ１Ｘに基づいて変速比指令値補正値（Ｘ方向変化量）（以下、変速比指令値Ｘ方向変化量補正値という。）DRATIO_HOSEI_dXを決定しており、図１０は、そのマップの例を示す。
図１０に示すマップでは、先行車候補Ｘ方向相対速度変化量ｄΔＶ１Ｘが０近傍又はそれ以上の場合、すなわち先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘに変化がないか、又は大なる方向へ変化する場合（自車両が加速している場合）、変速比指令値Ｘ方向変化量補正値DRATIO_HOSEI_dXを１にする。また、先行車候補Ｘ方向相対速度変化量ｄΔＶ１Ｘが前記０近傍よりも小さい場合、すなわち先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘが小なる方向へ変化する場合、先行車候補Ｘ方向相対速度変化量ｄΔＶ１Ｘが負の方向に大きくなるにしたがい、変速比指令値Ｘ方向変化量補正値DRATIO_HOSEI_dXを１から増加させ、さらに、先行車候補Ｘ方向相対速度変化量ｄΔＶ１Ｘがある負の値になった以降では、変速比指令値Ｘ方向変化量補正値DRATIO_HOSEI_dXを１．５にする。
【００６３】
ここで、先行車候補Ｘ方向相対速度変化量ｄΔＶ１Ｘの正値は、自車両が先行車から遠ざかろうとしていることを示す。例えば自車両のＸ方向の減速度が大きくなる場合である。また、先行車候補Ｘ方向相対速度変化量ｄΔＶ１Ｘの負値は、自車両が先行車に近づこうとしている場合である。例えば自車両のＸ方向の加速度が大きくなる場合である。
【００６４】
変速比指令値Ｘ方向補正マップ部５４はこのように先行車候補Ｘ方向相対速度変化量ｄΔＶ１Ｘに基づいて変速比指令値Ｘ方向変化量補正値DRATIO_HOSEI_dXを得ており、この変速比指令値Ｘ方向変化量補正値DRATIO_HOSEI_dXは変速比補正演算部６０に出力される。
先行車候補Ｙ方向相対速度選択部５３では、入力される先行車候補選択値OBJ_SELECT、左先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙ＿Ｌ及び右先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙ＿Ｒに基づいて先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙを算出する。図１１は、その算出処理の処理手順を示す。
【００６５】
先ずステップＳ３１において、先行車候補Ｙ方向相対速度選択部５３は、先行車候補選択値OBJ_SELECTが０か否か、すなわち先行車候補がなしか否かを判定する。ここで、先行車候補Ｙ方向相対速度選択部５３は、先行車候補選択値OBJ_SELECTが０の場合、ステップＳ３２に進み、先行車候補選択値OBJ_SELECTが０でない場合、ステップＳ３３に進む。
【００６６】
ステップＳ３２では、先行車候補Ｙ方向相対速度選択部５３は、先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙを０にして、当該処理を終了する。
ステップＳ３３では、先行車候補Ｙ方向相対速度選択部５３は、先行車候補選択値OBJ_SELECTが１か否か、すなわち自車線の右側車線を走行している先行車候補が最終的な先行車候補になったか否かを判定する。ここで、先行車候補Ｙ方向相対速度選択部５３は、先行車候補選択値OBJ_SELECTが１の場合、ステップＳ３４に進み、先行車候補選択値OBJ_SELECTが１でない場合、すなわち先行車候補選択値OBJ_SELECTが２の場合、ステップＳ３５に進む。
【００６７】
ステップＳ３４では、先行車候補Ｙ方向相対速度選択部５３は、先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙを右車線先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙ＿Ｒにして、当該処理を終了する。
ステップＳ３５では、先行車候補Ｙ方向相対速度選択部５３は、先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙを左車線先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙ＿Ｌにして、当該処理を終了する。
【００６８】
先行車候補Ｙ方向相対速度選択部５３は、以上のような処理手順により、先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙを算出する。そして、先行車候補Ｙ方向相対速度選択部５３は、算出した先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙを変速比指令値Ｙ方向補正マップ部５６に出力する。
変速比指令値Ｙ方向補正マップ部５６は、入力された先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙに基づいて、Ｙ方向についての変速比指令値補正値（以下、変速比指令値Ｙ方向補正値という。）DRATIO_HOSEI_Yを決定する。変速比指令値Ｙ方向補正マップ部５６は、マップをもとに、先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙに基づいて変速比指令値Ｙ方向補正値DRATIO_HOSEI_Yを決定しており、図１２は、そのマップの例を示す。
【００６９】
図１２に示すマップでは、先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙが０近傍又はそれ以上の場合、すなわちＹ方向（自車両の走行方向）において自車速と先行車候補速度とが同等か又は先行車候補速度の方が大きい場合、変速比指令値Ｙ方向補正値DRATIO_HOSEI_Yを１にする。ここで、Ｙ方向において自車速と先行車候補速度とが同等か又は先行車候補速度の方が大きい場合とは、Ｙ方向において自車両と先行車候補との近づく程度が小さいか、自車両と走行車候補とが離れていく場合である。
【００７０】
また、先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙが前記０近傍よりも小さい場合、すなわち先行車候補速度よりも自車速の方が大きい場合、先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙが負の方向に大きくなるにしたがい、変速比指令値Ｘ方向補正値DRATIO_HOSEI_Yを１から増加させ、さらに、先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙがある負の値になった以降では、変速比指令値Ｙ方向補正値DRATIO_HOSEI_Yを１．５にする。
【００７１】
変速比指令値Ｙ方向補正マップ部５６はこのように先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙに基づいて変速比指令値Ｙ方向補正値DRATIO_HOSEI_Yを得ており、この変速比指令値Ｙ方向補正値DRATIO_HOSEI_Yは変速比補正演算部６０に出力される。
変速比補正演算部６０は、入力された補正前変速比指令値DRATIO０、変速比指令値Ｘ方向補正値DRATIO_HOSEL_X、変速比指令値Ｙ方向補正値DRATIO_HOSEI_Y及び変速比指令値Ｘ方向変化量補正値DRATIO_HOSEI_dXに基づいて変速比指令値DRATIOを算出する。図１３は、その算出処理を実現する変速比補正演算部６０の構成を示す。変速比補正演算部６０は、図１３に示すように、乗算器６１，６２，６３、上下限リミッタ処理部６４及びフィルタ処理部６５を備えている。
【００７２】
乗算器６１，６２，６３にはそれぞれ、補正前変速比指令値DRATIO０、変速比指令値Ｘ方向補正値DRATIO_HOSEL_X、変速比指令値Ｙ方向補正値DRATIO_HOSEI_Y及び変速比指令値Ｘ方向変化量補正値DRATIO_HOSEI_dXが入力されており、これにより、乗算器６１から入力された補正前変速比指令値DRATIO０に、それら各補正値が乗算されて、変速比指令値リミッタ処理前値DRATIO１とされる。
【００７３】
上下限リミッタ処理部６４では、変速比指令値リミッタ処理前値DRATIO１に対して上下限リミッタ処理を施し、変速比指令値フィルタ処理前値DRATIO２を得る。具体的には、上下限リミッタ処理部６４では、変速比指令値リミッタ処理前値DRATIO１が変速比指令値上限値DRATIO_MAXより大きい場合、変速比指令値フィルタ処理前値DRATIO２を変速比指令値上限値DRATIO_MAXとする（DRATIO２＝DRATIO_MAX）。また、変速比指令値リミッタ処理前値DRATIO１が変速比指令値下限値DRATIO_MINより小さい場合、変速比指令値フィルタ処理前値DRATIO２を変速比指令値下限値DRATIO_MINとする（DRATIO２＝DRATIO_MIN）。また、変速比指令値フィルタ処理前値DRATIO２が変速比指令値下限値DRATIO_MINと変速比指令値上限値DRATIO_MAXとの間の値の場合、変速比指令値フィルタ処理前値DRATIO２をそのままの値に維持する。
【００７４】
フィルタ処理部６５では、変速比指令値フィルタ処理前値DRATIO２をフィルタ処理を施して、最終的な変速比指令値DRATIOを得る。ここで、図１３に示すフィルタ処理部６５のτDRATIOは時定数であり、フィルタ処理部６５は、この時定数τDRATIOのローパスフィルタ処理を施すことで、速度比指令値の急変を防止した変速比指令値DRATIOを得る。
【００７５】
以上のように変速比指令値補正部５０は構成されており、各種情報、すなわち補正前変速比指令値DRATIO０、左車線先行車候補認識フラグＦＬ、右車線先行車候補認識フラグＦＲ、左車線先行車候補車間距離Ｌ１Ａ＿Ｌ、右車線先行車候補車間距離Ｌ１Ａ＿Ｒ、先行車候補選択値OBJ_SELECT、左車線先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘ＿Ｌ、右車線先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘ＿Ｒ、左先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙ＿Ｌ及び右先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙ＿Ｒに基づいて最終的な変速比指令値DRATIOを得ている。そして、駆動トルク指令値分配部４０は、この変速比指令値補正部５０が得た変速比指令値DRATIOを無段変速機コントローラ２１に出力する。無段変速機コントローラ２１では、この変速比指令値DRATIOに基づいて変速機の変速比を制御をする。ここで、無段変速機コントローラ２１は、変速比指令値DRATIOが大きいほど、変速比を低速側に変更する。
【００７６】
次に本発明を適用したことで特徴となる変速比指令値補正部５０の一連の処理動作を説明する。
例えば、先行車追従制御装置３０は、電源投入後、後述するセットスイッチ１１がオンされると制御を開始し、車速指令値ＶＣＯＭに自車両ＶＡが一致するように、無段変速機コントローラ２１及びエンジン出力コントローラ２２に指令値を出力するように動作する。
【００７７】
このとき、特に、先行車候補選択部５１は、左車線先行車候補認識フラグＦＬ、右車線先行車候補認識フラグＦＲ、左車線先行車候補車間距離Ｌ１Ａ＿Ｌ及び右車線先行車候補車間距離Ｌ１Ａ＿Ｒに基づいて先行車候補選択値OBJ_SELECTを設定する（図６参照）。具体的には、先行車候補がなしの場合、先行車候補選択値OBJ_SELECTを"０"に設定し（OBJ_SELECT＝０）、右車線を走行している先行車候補が最終的な先行車候補になる場合、先行車候補選択値OBJ_SELECTを"１"に設定し（OBJ_SELECT＝１）、左車線を走行している先行車候補が最終的な先行車候補になる場合、先行車候補選択値OBJ_SELECTを"２"に設定する（OBJ_SELECT＝２）。そして、先行車候補選択部５１は、この先行車候補選択値OBJ_SELECTを、先行車候補Ｘ方向相対速度選択部５２、先行車候補Ｙ方向相対速度選択部５３及び先行車候補Ｘ方向相対速度変化量演算部５５に出力する。
【００７８】
先行車候補Ｘ方向相対速度選択部５２は、先行車候補選択値OBJ_SELECT、左車線先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘ＿Ｌ及び右車線先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘ＿Ｒに基づいて先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘを算出する（図７参照）。具体的には、先行車候補Ｘ方向相対速度選択部５２は、先行車候補がなしの場合（OBJ_SELECT＝０）、先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘを０にし、右側車線を走行している先行車が先行車候補の場合（OBJ_SELECT＝１）、先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘを右車線先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘ＿Ｒにし、左側車線を走行している先行車が先行車候補の場合（OBJ_SELECT＝２）、先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘを左車線先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘ＿Ｌにする。これにより、先行車候補Ｘ方向相対速度選択部５２は、先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘを先行車候補（最終的に選択した先行車候補）に対応する値に設定している。そして、先行車候補Ｘ方向相対速度選択部５２は、この先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘを変速比指令値Ｘ方向補正マップ部５４及び先行車候補Ｘ方向相対速度変化量演算部５５に出力する。
【００７９】
また、先行車候補Ｘ方向相対速度変化量演算部５５は、先行車候補選択値OBJ_SELECT及び先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘに基づいて先行車候補Ｘ方向相対速度変化量ｄΔＶ１Ｘを算出する（図９参照）。具体的には、先行車候補Ｘ方向相対速度変化量演算部５５は、先行車候補の変更がない場合（OBJ_SELECT（今回値）＝OBJ_SELECT（前回値））、（１２）式により先行車候補Ｘ方向相対速度変化量ｄΔＶ１Ｘを更新していく。一方、先行車候補Ｘ方向相対速度変化量演算部５５は、先行車候補が変更している場合、最初から先行車候補Ｘ方向相対速度変化量ｄΔＶ１Ｘの更新をやり直す。そして、先行車候補Ｘ方向相対速度変化量演算部５５は、この先行車候補Ｘ方向相対速度変化量ｄΔＶ１Ｘを変速比指令値Ｘ方向変化量補正マップ部５７に出力する。
【００８０】
また、先行車候補Ｙ方向相対速度選択部５３は、先行車候補選択値OBJ_SELECT、左車線先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙ＿Ｌ及び右車線先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙ＿Ｒに基づいて先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙを算出する（図１１参照）。具体的には、先行車候補Ｙ方向相対速度選択部５３は、先行車候補がなしの場合（OBJ_SELECT＝０）、先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙを０にし、右側車線を走行している先行車が先行車候補の場合（OBJ_SELECT＝１）、先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙを右車線先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙ＿Ｒにし、左側車線を走行している先行車が先行車候補の場合（OBJ_SELECT＝２）、先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙを左車線先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙ＿Ｌにする。これにより、先行車候補Ｙ方向相対速度選択部５３は、先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙを先行車候補（最終的に選択した先行車候補）に対応する値に設定している。そして、先行車候補Ｙ方向相対速度選択部５３は、この先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙを変速比指令値Ｙ方向補正マップ部５６に出力する。
【００８１】
以上の処理により、先行車候補Ｘ方向相対速度選択部５２、先行車候補Ｘ方向相対速度変化量演算部５５及び先行車候補Ｙ方向相対速度選択部５３から変速比指令値Ｘ方向補正マップ部５４、変速比指令値Ｘ方向変化量補正マップ部５７及び変速比指令値Ｙ方向補正マップ部５６それぞれに補正値を得るための値が出力される。
【００８２】
これにより、変速比指令値Ｘ方向補正マップ部５４では、先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘに基づいて変速比指令値Ｘ方向補正値DRATIO_HOSEI_Xを決定する（図８参照）。また、変速比指令値Ｘ方向変化量補正マップ部５７では、先行車候補Ｘ方向相対速度変化量ｄΔＶ１Ｘに基づいて変速比指令値Ｘ方向変化量補正値DRATIO_HOSEI_dXを決定する（図１０参照）。さらに、変速比指令値Ｙ方向補正マップ部５６では、先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙに基づいて変速比指令値Ｙ方向補正値DRATIO_HOSEI_Yを決定する（図１２参照）。
【００８３】
そして、変速比補正演算部６０では、変速比指令値Ｘ方向補正値DRATIO_HOSEL_X、変速比指令値Ｙ方向補正値DRATIO_HOSEI_Y及び変速比指令値Ｘ方向変化量補正値DRATIO_HOSEI_dXに基づいて補正前変速比指令値DRATIO０を補正し、変速比指令値DRATIOを算出する（図１３参照）。具体的には、補正前変速比指令値DRATIO０に、変速比指令値Ｘ方向補正値DRATIO_HOSEL_X、変速比指令値Ｙ方向補正値DRATIO_HOSEI_Y及び変速比指令値Ｘ方向変化量補正値DRATIO_HOSEI_dXの各値を乗算し、さらに上下限リミッタ処理及びローパスフィルタ処理を施し、最終的に変速比指令値DRATIOを得ている。そして、無段変速機コントローラ２１は、この変速比指令値DRATIOに基づいて変速機の変速比を制御する。
【００８４】
ここで、変速比指令値Ｘ方向補正マップ部５４では、Ｘ方向において自車速と先行車候補速度とが同等か又は先行車候補速度の方が大きい場合、変速比指令値Ｘ方向補正値DRATIO_HOSEI_Xを１にしている。一方で、変速比指令値Ｘ方向補正マップ部５４では、Ｘ方向において先行車候補速度よりも自車速の方が大きい場合、先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘが負の方向に大きくなるにしたがい、変速比指令値Ｘ方向補正値DRATIO_HOSEI_Xを１から増加させ、さらに、先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘがある負の値になった以降では、変速比指令値Ｘ方向補正値DRATIO_HOSEI_Xを１．５にしている。一方、前述したように、補正前変速比指令値DRATIO０に変速比指令値Ｘ方向補正値DRATIO_HOSEI_Xを乗算して変速比指令値DRATIOを得ており、このようなことから、Ｘ方向において先行車候補速度よりも自車速の方が一定以上大きくなった場合、変速比指令値DRATIOは、補正前変速比指令値DRATIO０が大きい方向に補正された値になる。これにより、変速比は、低速側に補正される。
【００８５】
また、変速比指令値Ｘ方向変化量補正マップ部５７では、先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘに変化がないか、又は大なる方向へ変化する場合、すなわち自車両が先行車から遠ざかろうとしている場合、変速比指令値Ｘ方向変化量補正値DRATIO_HOSEI_dXを１にしている。一方で、変速比指令値Ｘ方向変化量補正マップ部５７では、先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘが小なる方向へ変化する場合、すなわち自車両が先行車に近づこうとしている場合、先行車候補Ｘ方向相対速度変化量ｄΔＶ１Ｘが負の方向に大きくなるにしたがい、変速比指令値Ｘ方向変化量補正値DRATIO_HOSEI_dXを１から増加させ、さらに、先行車候補Ｘ方向相対速度変化量ｄΔＶ１Ｘがある負の値になった以降では、変速比指令値Ｘ方向変化量補正値DRATIO_HOSEI_dXを１．５にしている。一方、前述したように、補正前変速比指令値DRATIO０に変速比指令値Ｘ方向変化量補正値DRATIO_HOSEI_dXを乗算して変速比指令値DRATIOを得ており、このようなことから、自車両がＸ方向の加速度を大きくして先行車に近づこうとしている場合（特にその近づく度合いが大きい場合）、変速比指令値DRATIOは、補正前変速比指令値DRATIO０が大きい方向に補正された値になる。これにより、変速比は、低速側に補正される。
【００８６】
さらに、変速比指令値Ｙ方向補正マップ部５６では、Ｙ方向において自車速と先行車候補速度とが同等か又は先行車候補速度の方が大きい場合、変速比指令値Ｙ方向補正値DRATIO_HOSEI_Yを１にしている。一方で、変速比指令値Ｙ方向補正マップ部５６では、Ｙ方向において先行車候補速度よりも自車速の方が大きい場合、先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙが負の方向に大きくなるにしたがい、変速比指令値Ｙ方向補正値DRATIO_HOSEI_Yを１から増加させ、さらに、先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙがある負の値になった以降では、変速比指令値Ｙ方向補正値DRATIO_HOSEI_Yを１．５にしている。一方、前述したように、補正前変速比指令値DRATIO０に変速比指令値Ｙ方向補正値DRATIO_HOSEI_Yを乗算して変速比指令値DRATIOを得ており、このようなことから、Ｙ方向において先行車候補速度よりも自車速の方が一定以上大きくなった場合、変速比指令値DRATIOは、補正前変速比指令値DRATIO０が大きい方向に補正された値になる。これにより、変速比は、低速側に補正される。
【００８７】
次に効果を説明する。
前述したように、隣車線を走行している特定条件を満たす車両を先行車候補とし、自車両及びその先行車候補との間のＹ方向（走行方向）及びＸ方向（走行方向に直交する方向）の相対速度、及びＸ方向の相対速度の変化量に基づいて自車両と先行車との接近状態を検出し、その自車両と先行車候補との接近状態に基づいて、自車両の変速比を変更している。具体的には、Ｙ方向（走行方向）或いはＸ方向（走行方向に直交する方向）の相対速度が負の方向に大なるほど、Ｘ方向の相対速度の変化量が負の方向に大なるほど、すなわち、自車両が先行車候補に近づいている場合、或いは先行車候補の後方に自車両が割り込もうとしている場合、変速比を減速側に予め変更している。すなわち、自車両の左右の車線を走行している車両の状況を検出し、先行車が自車線への割込みが予想される場合には、変速比を低速側に変更している。
【００８８】
図１４はその動作例を示す。図１４中（Ａ）は実車間距離変化を割り込み前後の時間変化として示し、図１４中（Ｂ）は自車速変化を割り込み前後の時間変化として示し、図１４中（Ｃ）は実変速比変化を割り込み前後の時間変化としている。そして、図中点線は本発明を適用して変速比を変更した結果を示し、図中実線は変速比の変更を行わない比較例の結果（従来の結果）を示す。また、時刻ｔ１で先行車候補を発見し、時刻ｔ２で割り込みが発生している。
【００８９】
本発明の適用結果と比較例の結果とを比較してわかるように、本発明を適用することで、時刻ｔ１で先行車候補を検出することで、変速比が大なる方向（減速側）へ予め変更している。これにより、時刻ｔ２で割込みが発生しても速やかに減速することが可能となる。この結果、自車両と割り込み車両（先行車候補であった車両）に近づき過ぎてしまうことを防止することができる。
【００９０】
以上、本発明の実施の形態について説明した。しかし、本発明は、前述の実施の形態として実現されることに限定されるものではない。
すなわち、前述の実施の形態では、車両が自車両の前方に割り込む場合を前提に説明しているが、自車両が他の車両が走行している車線に車線変更する場合にも、本発明の効果を得ることができる。この場合、自車両が車線変更するであろう車線を走行している車両が先行車候補になる。例えば、このような場合、例えばハンドルの操作状態、ウインカの操作状態、運転者の視線等の自車両側に属する情報に基づいて先行車候補を検出するようにしてもよい。
【００９１】
また、前述の実施の形態では、変速比を変更するための補正値を具体的な値からなるマップ（図８、図１０及び図１２）に基づいて得る場合について説明したが、これに限定されるものではない。例えば、前記マップの値に限定されるものでもなく、さらに、マップ以外の手段、例えば数式により補正値を得るようにしてもよい。
【００９２】
また、先行車追従制御装置により変速比が制御される変速機は、無段変速機でもよく、多段変速機でもよい。
また、前述の実施の形態では、本発明を先行車追従制御装置に適用した場合について説明したがこれに限定されるものではない。本発明は、変速制御装置に適用することができる。すなわち、本発明に係る変速制御装置は、将来先行車になるであろう先行車候補と自車両との接近状態に基づいて、自車両の変速比を変化させる。これにより、運転者が先行車を認識した場合、運転者がアクセルを戻すことで、迅速かつ十分な制動力を得ることができる。
【００９３】
なお、前述の実施の形態の説明において、車間距離制御部３２は、自車両と制御対象としての先行車との間の位置関係に基づいて目標車速を算出する目標車速算出手段を実現しており、車速指令値決定部３３は、目標車速算出手段に合致するように自車速を制御する車速制御手段を実現しており、先行車候補選択部５１は、制御対象になるであろう先行車候補を検出する先行車候補検出手段を実現しており、車間距離センサ１６、先行車候補Ｘ方向相対速度選択部５２、先行車候補Ｙ方向相対度選択部５３及び先行車候補Ｘ方向相対速度変化量演算部５５は、先行車候補検出手段が検出した先行車候補と自車両との接近状態を検出する接近状態検出手段を実現しており、変速比指令値Ｘ方向補正マップ部５４、変速比指令値Ｙ方向補正マップ部５６、変速比指令値Ｘ方向変化量補正マップ部５７及び変速比補正演算部６０は、接近状態検出手段が検出した前記接近状態に基づいて、自車両の変速比を変更する変速比変更手段を実現している。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態の走行車追従制御装置等の構成を示すブロック図である。
【図２】車間距離センサの所定角度αの範囲内で回動することで行う車間距離及び相対速度の検出の説明のために使用した図である。
【図３】前記走行車追従制御装置の駆動トルク指令値分配部の構成を示すブロック図である。
【図４】前記駆動トルク指令値分配部の変速比指令値設定部が有するマップであり、車速と変速比との関係を、駆動トルクをパラメータとしたマップを示す図である。
【図５】前記駆動トルク指令値分配部の変速比指令値補正部の構成を示すブロック図である。
【図６】前記変速比指令値補正部の先行車候補選択部による先行車候補選択値OBJ_SELECTの設定手順を示すフローチャートである。
【図７】前記変速比指令値補正部の先行車候補Ｘ方向相対速度選択部による先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘの算出手順を示すフローチャートである。
【図８】前記変速比指令値補正部の変速比指令値Ｘ方向補正マップ部が有するマップであり、先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘに基づいて変速比指令値Ｘ方向補正値DRATIO_HOSEI_Xを決定するためのマップを示す図である。
【図９】前記変速比指令値補正部の先行車候補Ｘ方向相対速度変化量演算部による先行車候補Ｘ方向相対速度変化量ｄΔＶ１Ｘの算出手順を示すフローチャートである。
【図１０】前記変速比指令値補正部の変速比指令値Ｘ方向変化量補正マップ部の有するマップであり、先行車候補Ｘ方向相対速度変化量ｄΔＶ１Ｘに基づいて変速比指令値Ｘ方向変化量補正値DRATIO_HOSEI_dXを決定するためのマップを示す図である。
【図１１】前記変速比指令値補正部の先行車候補Ｙ方向相対速度選択部による先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙの算出手順を示すフローチャートである。
【図１２】前記変速比指令値補正部の変速比指令値Ｙ方向補正マップ部が有するマップであり、先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙに基づいて変速比指令値Ｙ方向補正値DRATIO_HOSEI_Yを決定するためのマップを示す図である。
【図１３】前記変速比指令値補正部の変速比補正演算部の構成を示すブロック図である。
【図１４】本発明の効果の説明のために使用した図である。
【符号の説明】
１１ セットスイッチ
１２ アクラレートスイッチ
１３ コーストスイッチ
１４ 車速センサ
１５ 車間時間設定部
１６ 車間距離センサ
１７ エンジンセンサ
２１ 無段変速機コントローラ
２２ エンジン出力コントローラ
３０ 先行車追従制御装置
３１ 速指令最大値設定部
３２ 車間距離制御部
３３ 車速指令値決定部
３４ 駆動トルク指令値算出部
３５ 実変速比算出部
４０ 駆動トルク指令値分配部
４１ 変速比指令値設定部
４２ エンジントルク指令値算出部
５０ 変速比指令値補正部
５１ 先行車候補選択部
５２ 先行車候補Ｘ方向相対速度選択部
５３ 先行車候補Ｙ方向相対速度選択部
５４ 変速比指令値Ｘ方向補正マップ部
５５ 先行車候補Ｘ方向相対速度変化量演算部
５６ 変速比指令値Ｙ方向補正マップ部
５７ 変速比指令値Ｘ方向変化量補正マップ部
６０ 変速比補正演算部
６１，６２，６３ 乗算器
６４ 上下限フィルタ処理部
６５ フィルタ処理部
【発明の属する技術分野】
本発明は、変速機の変速比を制御する変速比制御装置、及び先行車に基づいて自車速を制御する先行車追従制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、先行車追従制御装置としては、特許文献１に記載されている技術がある。特許文献１に記載されている先行車追従制御装置は、車間距離センサを所定角度範囲で回動させることで、追従対象の先行車（制御対象）との車間距離ＬＹを検出するとともに、変更先の追従対象先行車との車間距離Ｌを検出している。さらに、この先行車追従制御装置は、追従対象先行車との相対速度ΔＶも測定している。
【０００３】
そして、この先行車追従制御装置は、車間距離ＬＹ及び相対速度ΔＶに基づいて追従対象先行車の変更を検出した場合に、変更先の追従対象先行車の車幅方向変化速度ＶＸを測定して、この測定した車幅方向変化速度ＶＸに基づいて追従対象先行車の変更制御ゲインＫＬＣを算出している。そして、車両用追従走行制御装置は、このように算出した変更制御ゲインＫＬＣを通常制御ゲインＫＬＵに代えて制御ゲインとして設定し、車間距離演算処理の感度を車幅方向変化速度ＶＸに応じて変更するようにすることで、割込み又は自車両の車線変更時の追従制御を最適状態に調整している。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００２−８７１０９号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、自車速を目標車速（車間距離制御部で演算された演算値）に一致させるような先行車追従制御装置の場合は、車両の急な割込みに対し、変速比を低速側に変更してエンジンブレーキを大きくすることが考えられる。しかし、変速機の変速比変更動作には所定の応答時間が必要である、といった場合がある。
本発明は、前述の実情に鑑みてなされたものであり、車両が割り込んできた場合でも、迅速かつ十分に制動力を発生させることができる変速比制御装置及び先行車追従制御装置の提供を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前述の問題を解決するために、請求項１記載の発明に係る変速比制御装置は、将来先行車になるであろう先行車候補と自車両との接近状態に基づいて、自車両の変速比を変化させる。
また、請求項６記載の発明に係る先行車追従制御装置は、走行制御の制御対象になるであろう先行車候補と自車両との接近状態に基づいて、自車両の変速比を変化させる。
【０００７】
また、請求項７記載の発明に係る先行車追従制御装置は、自車両と制御対象としての先行車との間の位置関係に基づいて目標車速を算出する目標車速算出手段と、前記目標車速算出手段に合致するように自車速を制御する車速制御手段とを備えており、前記制御対象になるであろう先行車候補を先行車候補検出手段により検出し、前記先行車候補検出手段が検出した先行車候補と自車両との接近状態を接近状態検出手段により検出し、前記接近状態検出手段が検出した前記接近状態に基づいて、自車両の変速比を変速比変更手段により変更する。
【０００８】
【発明の効果】
請求項１記載の変速比制御装置によれば、運転者が先行車を認識し、アクセルを戻すことで、迅速かつ十分な制動力を得ることができる。
また、請求項６及び７に記載の先行車追従制御装置によれば、先行車候補が後に割り込みなどをした結果、走行制御の制御対象になった場合でも、迅速かつ十分な制動力を得ることができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しながら詳細に説明する。この実施の形態は、先行車追従制御装置である。図１は先行車追従制御装置及びその先行車追従制御装置にかかる構成を、ブロック図として示す。以下、図１に示す各ブロックの構成と動作を説明する。
【００１０】
先行車追従制御装置３０は、車速指令最大値設定部３１、車間距離制御部３２、車速指令値決定部３３、駆動トルク指令値算出部３４、実変速比算出部３５及び駆動トルク指令値分配部４０を備えている。先行車追従制御装置３０のこのような構成は、マイクロコンピュータとその周辺部品として構成されている。また、先行車追従制御装置３０内部のブロックはコンピュータの演算処理内容をブロックに別けて表示したものであり、各ブロックにおいて一定の制御周期毎に演算を実行する。
【００１１】
この先行車追従制御装置３０には、セットスイッチ（ＳＥＴ ＳＷ）１１、アクラレートスイッチ（ＡＣＣ ＳＷ）１２、コーストスイッチ（ＣＯＡＳＴ ＳＷ）１３、車速センサ１４、車間時間設定部１５、車間距離センサ１６及びエンジン回転数センサ１７からの各種信号が入力されている。ここで、車間距離センサ１６には、操舵各センサ１８からの信号が入力されている。また、先行車追従制御装置３０は、先行車追従制御装置２０は各種処理結果に基づいて、無段変速機コントローラ２１及びエンジン出力コントローラ２２に各種信号を出力している。
【００１２】
車速センサ１４は、タイヤの回転数等から自車度ＶＡを検出し、この検出した自車度ＶＡを先行車追従制御装置３０及び車間距離センサ１６に出力する。
車間時間設定部１５は、運転者が車間時間ｄＴを設定する部分である。例えば、車間時間設定部１５は、例えば遠距離、中距離、近距離の３段階に切り換えるスイッチを備えており、運転者がこれらスイッチを操作して３種の車間時間を選択できるように構成されている。ここで、車間時間とは、先行車が停止した場合に、自車両が現在の速度で先行車に到達するまでの時間をいう。また、自車両と先行車との間の距離が近く設定されれば、ｄＴは小さな値になる。この車間時間設定部１５は、設定された車間時間ｄＴを先行車追従制御装置３０の車間距離制御部３２に出力する。
【００１３】
車間距離センサ１６は、例えばーザレーダを利用し、光や電波の反射波によって、自車両と先行車との間の車間距離ＬＡを計測する。さらに、車間距離センサ１６は、計測した車間距離ＬＡの時間変化から相対速度ΔＶを検出する。そして、車間距離センサ１６は、図２中（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、所定角度αの範囲内で回動する、いわゆるスキャン機構を備えることで、自車両５００が走行する車線に存在する先行車５０１の他に、自車両が走行する車線の両隣の車線に存在する先行車５０２，５０３についても、車間距離や相対速度を検出することができるようになっている。車間距離センサ１６に操舵角センサ１８からの操舵角信号φが入力されており、車間距離センサ１６は、この操舵角信号に連動して、自車両前方に対して回動する範囲が変化するようになっている。例えば、車間距離センサ１６のスキャン方向を操舵角センサの操舵角信号に基づいて行う技術としては、特開２００１−２４６９６２号公報に記載されている技術がある。
【００１４】
ここで、車間距離センサ１６が検出する値を、図２を用いて説明する。図２中（Ａ）は、自車両と先行車との間の車間距離を説明する図であり、図２中（Ｂ）は、自車両と先行車との間の相対速度を説明する図である。
車間距離センサ１６は、自車両５００が走行する車線に存在する先行車（車両前方の対象物ともいえる。以下、自車線先行車という。）５０１との間の車間距離ＬＡ及び相対速度ΔＶを検出する。そして、車間距離センサ１６は、この車間距離ＬＡ及び相対速度ΔＶを先行車追従制御装置３０の車間距離制御部３２に出力する。また、車間距離センサ１６には、車速センサ１４からの自車速ＶＡが入力されており、前記相対速度ΔＶと自車速ＶＡとの差分が所定値の範囲外にある場合、自車線先行車５０１を制御対象としての「先行車」であると判断する。そして、車間距離センサ１６は、自車線先行車５０１を「先行車」と判断した場合、"１"にした先行車認識フラグＦを先行車追従制御装置３０の車間距離制御部３２に出力する。なお、車間距離センサ１６は、制御対象の「先行車」の認識をすることができない場合、"０"の先行車認識フラグＦを先行車追従制御装置３０の車間距離制御部３２に出力する。ここで、前記所定値とは、例えば±５％×ＶＡｋｍ／ｈである。
【００１５】
また、車間距離センサ１６は、右車線に存在する先行車（以下、右車線先行車という。）５０２と自車両５００との間の車間距離（以下、右車線先行車候補車間距離という。）Ｌ１Ａ＿Ｒ 、自車両５００とその右車線先行車５０２との間のＸ方向相対速度（以下、右車線先行車候補Ｘ方向相対速度という。）ΔＶ１Ｘ＿Ｒ及びＹ方向相対速度（以下、右車線先行車候補Ｙ方向相対速度という。）ΔＶ１Ｙ＿Ｒ、さらに、左車線に存在する先行車（以下、左車線先行車という。）５０３と自車両５００との間の車間距離（以下、左車線先行車候補車間距離という。）Ｌ１Ａ＿Ｌ、自車両５００とその左車線先行車５０３との間のＸ方向相対速度（以下、左車線先行車候補Ｘ方向相対速度という。）ΔＶ１Ｘ＿Ｌ、Ｙ方向相対速度（以下、左車線先行車候補Ｘ方向相対速度という。）ΔＶ１Ｙ＿Ｌを検出する。ここで、Ｙ方向は自車両の走行方向であり、Ｘ方向はＹ方向に直交する方向である。
【００１６】
そして、車間距離センサ１６は、前述の右車線先行車候補車間距離Ｌ１Ａ＿Ｒ、右車線先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘ＿Ｒ及び右車線先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙ＿Ｒ、並びに左車線先行車候補車間距離Ｌ１Ａ＿Ｌ、左車線先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘ＿Ｌ及び左車線先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙ＿Ｌを先行車追従制御装置３０の駆動トルク指令値分配部４０に出力する。
【００１７】
さらに、車間距離センサ１６は、右車線先行車候補Ｙ方向相対速度検出値ΔＶ１Ｙ＿Ｒと自車速ＶＡとの差分が所定値の範囲外にある場合、右車線先行車５０２を将来制御対象になるであろう「先行車候補」と判断する。そして、車間距離センサ１６は、右車線先行車５０２を「先行車候補」と判断した場合、"１"にした右車線先行車候補認識フラグＦＲを先行車追従制御装置３０の駆動トルク指令値分配部４０に出力する。また、左車線先行車５０３に関しても同様に、車間距離センサ１６は、左車線先行車候補Ｙ方向相対速度検出値ΔＶ１Ｙ＿Ｌと自車速ＶＡとの差分が所定値の範囲外にある場合、左車線先行車５０３を将来制御対象になるであろう「先行車候補」と判断する。そして、車間距離センサ１６は、左車線先行車５０３を「先行車候補」と判断した場合、"１"にした左車線先行車候補認識フラグＦＬを先行車追従制御装置３０の駆動トルク指令値分配部４０に出力する。なお、車間距離センサ１６は、右車線について「先行車候補」を検出できない場合、右車線先行車候補認識フラグＦＲを"０"にして、また、左車線について「先行車候補」の検出できない場合、左車線先行車候補認識フラグＦＬを"０"にして、それらフラグＦＲ、ＦＬを先行車追従制御装置３０の車間距離制御部３２に出力する。また、前記所定値とは、例えば±５％×ＶＡｋｍ／ｈである。
【００１８】
エンジン回転センサ１７は、エンジン回転数ＮＥを検出し、この検出したエンジン回転数ＮＥを先行車追従制御装置３０の実変速比算出部３５に出力する。
先行車追従制御装置３０は、前述したように、車速指令最大値設定部３１、車間距離制御部３２、車速指令値決定部３３、駆動トルク指令値算出部３４、実変速比算出部３５及び駆動トルク指令値分配部４０を備えている。
【００１９】
ここで、車速指令最大値設定部３１、車速指令値決定部３３、実変速比算出部３５、駆動トルク指令値算出部３６については、本発明の要旨に影響しない限りどのような構成でも可能であり、例えば特開２００１−３２８４５３号公報に開示されている技術と同様である。その概略は以下のようになる。なお、以下の説明では、（ｔ）を付した符号は時間的に変化する値であることを意味し、必要に応じて（ｔ）を付して表記している。
【００２０】
車速指令最大値設定部３１は、自車速ＶＡの車速指令最大値Ｖｓｍａｘ（目標車速）を設定する。具体的には、車速指令最大値設定部３１は、セットスイッチ１１が押されたときの自車速ＶＡを車速指令最大値Ｖｓｍａｘ（目標車速）として設定する。また、車速指令最大値設定部３１は、セットスイッチ１１によって車速指令最大値Ｖｓｍａｘが設定された後、コーストスイッチ１３が１回押される毎に、車速指令最大値Ｖｓｍａｘを５ｋｍ／ｈずつ低い値に設定する。また、車速指令最大値設定部３１は、セットスイッチ１１によって車速指令最大値Ｖｓｍａｘが設定された後、アクセラレートスイッチ１２が１回押される毎に、車速指令最大値Ｖｓｍａｘを５ｋｍ／ｈずつ高い値に設定する。車速指令最大値設定部３１は、このように設定した車速指令最大値Ｖｓｍａｘを車速指令値決定部３３に出力する。
【００２１】
車間距離制御部３２は、車間制御用車速指令値Ｖ＊を算出するように構成されている。具体的には次のように車間制御用車速指令値Ｖ＊を算出する。
この車間距離制御部３２には、自車速ＶＡ、車間時間ｄＴ、先行車認識フラグＦ、車間距離ＬＡ及び相対速度ΔＶが入力されている。先ず、車間距離制御部３２は、車間時間ｄＴ（ｔ）、自車速ＶＡ（ｔ）、相対速度ΔＶ（ｔ）を用いて、下記（１）式により車間距離指令値Ｌ＊（ｔ）を算出する。
【００２２】
Ｌ＊（ｔ）＝（ＶＡ（ｔ）＋ΔＶ（ｔ））×ｄＴ（ｔ） ・・・（１）
次に、車間距離制御部３２は、入力された先行車認識フラグＦ、相対速度ΔＶ及び車間距離ＬＡに基づいて次のような演算を行う。
車間距離制御部３２は、先行車を認識したときの相対速度ΔＶ及び車間距離ＬＡを目標相対速度ΔＶＴ（ｔ）及び目標車間距離ＬＴ（ｔ）の初期値とし、下記（２）式に示すフィルタにより、入力を前記車間距離指令値Ｌ＊（ｔ）とした場合における目標車間距離ＬＴ（ｔ）と目標相対速度ΔＶＴ（ｔ）とを算出する。先行車認識フラグＦは、例えば算出タイミングに用いる。
【００２３】
【数１】
ここで、ωｎＴは目標車間距離応答の固有振動数である。また、設計者が任意に設定する値ζＴは目標車間距離応答の減衰係数であり、設計者が任意に設定する値を示す前記（２）式について、車間距離指令値Ｌ＊（ｔ）を入力、目標車間距離ＬＴ（ｔ）を出力とした場合の伝達関数は下記（３）式で示される。
ＬＴ（ｔ）＝ωｎＴ ２・ｅ−ＬＶ・ｓ・Ｌ＊（ｔ）／（ｓ２＋２ζＴ・ωｎＴ・ｓ＋ωｎＴ ２） ・・・（３）
次に、車間距離制御部３２は、車速制御部の無駄時間を無視した伝達特性ＧＶ(ｓ)'を下記（４）式により算出する。
【００２５】
ＧＶ(ｓ)'＝１／（ＴＶ・ｓ＋１） ・・・（４）
ここで、車速制御部は、例えば特開２００１−３２８４５３号公報の記載に対応すれば、例えば車速指令最大値設定部３１、車速指令値決定部３３、駆動トルク指令値算出部３４、実変速比算出部３５及び駆動トルク指令値分配部４０の部分に該当する。
【００２６】
そして、車間距離制御部３２は、この伝達特性ＧＶ(ｓ)'と積分器との積からなる伝達関数の逆系と、前記ＬＴ（ｔ）を得る前記（３）式の無駄時間を無視した伝達関数との積からなり、下記（５）式によりＶＣ（ｔ）を算出する。
ＶＣ（ｔ）＝ωｎＴ ２・ｓ(ＴＶ・ｓ＋１)・Ｌ＊（ｔ）／（ｓ２＋２ζＴ・ωｎＴ・ｓ＋ωｎＴ ２） ・・・（５）
また、前記（２）式を用いて状態空間表現からＶＣ（ｔ）を求めると、下記（６）式に示すようになる。
【００２７】
【数２】
ここで、ＴＶは、前述の車速制御部の伝達特性で使用する時定数である。
そして、車間距離制御部３２は、実車間距離ＬＡ（ｔ）、自車速ＶＡ（ｔ）、相対速度ΔＶ（ｔ）、目標車間距離ＬＴ（ｔ）、目標相対速度ΔＶＴ（ｔ）、補正車速指令値ＶＣ（ｔ）、及び定数ｆＬ、ｆＶを用いて、下記（７）式により車間制御用車速指令値Ｖ＊（ｔ）を算出する。
【００２９】
Ｖ＊（ｔ）＝ＶＡ（ｔ）＋ΔＶ（ｔ）−ＶＣ（ｔ）−｛ＬＴ（ｔ）−ＬＡ（ｔ）｝・ｆＬ−｛ΔＶＴ（ｔ）−ΔＶ（ｔ）｝・ｆＶ ・・・（７）
ここで、定数ｆＬ、ｆＶは、いわゆるフィードバック定数であり、例えば特開２００１−３２８４５３号公報に開示されているように算出される値である。
車間距離制御部３２は、以上のようにして自車速ＶＡ、車間時間ｄＴ、先行車認識フラグＦ、車間距離ＬＡ及び相対速度ΔＶに基づいて車間制御用車速指令値Ｖ＊を算出する。そして、車間距離制御部３２は、算出した車間制御用車速指令値Ｖ＊を車速指令値決定部３３に出力する。
【００３０】
車速指令値決定部３３は、入力された車間制御用車速指令値Ｖ＊及び車速指令最大値Ｖｓｍａｘに基づいて車速指令値ＶＣＯＭを算出する。すなわち例えば、車速指令値決定部３３は、車速指令最大値Ｖｓｍａｘを上限として車間制御用車速指令値Ｖ＊に基づいて車速指令値ＶＣＯＭを算出する。そして、車速指令値決定部３３は、算出した車速指令値ＶＣＯＭを駆動トルク指令値決定部３３に出力する。
【００３１】
駆動トルク指令値算出部３４は、入力された車速指令値ＶＣＯＭ及び自車速ＶＡに基づいて駆動トルク指令値ｄＦＣを算出する。
ここで、車速指令値ＶＣＯＭ（ｔ）を入力とし、自車速ＶＡ（ｔ）を出力とした場合の伝達特性ＧＶ(ｓ）を下記（８）式で表すことができる。
ＧＶ(ｓ）＝１／(ＴＶ・ｓ＋１）・ｅ（−Ｌｖ・ｓ） ・・・（８）
ここで、ＴＶは１次遅れ時定数であり、ＬＶはパワートレイン系の遅れによる無駄時間である。
【００３２】
また、駆動トルク指令値ｄＦＣ（ｔ）を操作量とし、自車速ＶＡ（ｔ）を制御量としてモデル化することによって、車両のパワートレインの挙動は、下記（９）式に示す簡易線形モデルとしての制御対象の車両モデルにより表すことができる。
ＶＡ（ｔ）＝１／(ｍＶ・Ｒｔ・ｓ）・ｅ（−Ｌｖ・ｓ）・ｄＦＣ（ｔ） ・・・（９）
ここで、Ｒｔはタイヤの有効回転半径であり、ｍＶは車両質量である。このように駆動トルク指令値ｄＦＣ（ｔ）を入力とし、自車速ＶＡ（ｔ）を出力とする車両モデルは、１／ｓの形となるので積分特性を有することになる。
【００３３】
駆動トルク指令値算出部３４は、以上のような関係に基づいて入力された車速指令値ＶＣＯＭ及び自車速ＶＡを用いて駆動トルク指令値ｄＦＣを得る。そして、駆動トルク指令値算出部３４は、駆動トルク指令値ｄＦＣを駆動トルク指令値分配部４０に出力する。
駆動トルク指令値分配部４０には、前述したように、右車線先行車候補車間距離Ｌ１Ａ＿Ｒ 、右車線先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘ＿Ｒ、右車線先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙ＿Ｒ及び右車線先行車候補認識フラグＦＲ、並びに左車線先行車候補車間距離Ｌ１Ａ＿Ｌ、左車線先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘ＿Ｌ、左車線先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙ＿Ｌ及び左車線先行車候補認識フラグＦＬが入力されている。また、駆動トルク指令値分配部４０には、車速センサ１４からの自車両ＶＡ、駆動トルク指令値算出部３４からの駆動トルク指令値ｄＦＣ及び実変速比算出部３５からの実変速比RATIOが入力されている。
【００３４】
この駆動トルク指令値分配部４０は、以上のような各種信号に基づいて変速比指令値DRATIO及びエンジン出力トルク指令値ＴＥＣＯＭを算出し、この算出した変速比指令値DRATIOを無段変速機コントローラ２１に出力し、また、エンジン出力トルク指令値ＴＥＣＯＭをエンジン出力コントローラ２２に出力している。
以下に駆動トルク指令値分配部４０の詳細を説明する。
【００３５】
駆動トルク指令値分配部４０は、図３に示すように、変速比指令値設定部４１、エンジントルク指令値算出部４２及び変速比指令値補正部５０を備えている。エンジントルク指令値算出部４２には、駆動トルク指令値ｄＦＣ及び実変速比RATIOが入力されており、この駆動トルク指令値ｄＦＣ及び実変速比RATIOを用いて下記（１１）式によりエンジントルク指令値ＴＥＣＯＭを算出する。
【００３６】
ＴＥＣＯＭ＝ｄＦＣ／（Ｇｆ・ＲＡＴＩＯ） ・・・（１１）
ここで、Ｇｆはファイナルギア比である。
駆動トルク指令値分配部４０は、このエンジントルク指令値算出部４２により算出したエンジントルク指令値ＴＥＣＯＭをエンジン出力コントローラ２２の出力する。エンジン出力コントローラ２２では、このエンジン出力トルク指令値ＴＥＣＯＭに基づいてエンジン出力の制御をする。
【００３７】
変速比指令値設定部４１は、車速と変速比との関係を、駆動トルクをパラメータとしたマップを有している。図４は、そのマップの例を示す。この変速比指令値設定部４１には、自車速ＶＡと駆動トルク指令値ｄＦＣが入力されており、変速比指令値設定部４１は、前記マップを用いて、自車速ＶＡと駆動トルク指令値ｄＦＣと対応する変速比を示す変速比指令値を算出する。なお、後述するが、本実施の形態では、変速比指令値DRATIOを補正しており、このようなことから、この変速比指令値設定部４１が得る値は、補正前の変速比指令値（以下、補正前変速比指令値という。）DRATIO０となっている。変速比指令値設定部４１は、このように算出した補正前変速比指令値DRATIO０を変速比指令値補正部５０に出力する。
【００３８】
変速比指令値補正部５０は、自車両或いは自車線の左右の車線を走行している車両の状況から自車線への車両の割込みが予想される場合は、変速比指令値を大なる側（低速側）に変更するように構成されている。
この変速比指令値補正部５０は、図５に示すように、先行車候補選択部５１、先行車候補Ｘ方向相対速度選択部５２、先行車候補Ｙ方向相対速度選択部５３、変速比指令値補正マップ部(Ｘ方向)（以下、変速比指令値Ｘ方向補正マップ部という。）５４、先行車候補Ｘ方向相対速度変化量演算部５５、変速比指令値補正マップ部（Ｙ方向）（以下、変速比指令値Ｙ方向補正マップ部という。）５６、変速比補正演算部６０及び変速比指令値補正マップ部（Ｘ方向変化量）（以下、変速比指令値Ｘ方向変化量補正マップ部という。）５７を備えている。
【００３９】
先行車候補選択部５１には、左車線先行車候補認識フラグＦＬ、右車線先行車候補認識フラグＦＲ、左車線先行車候補車間距離Ｌ１Ａ＿Ｌ及び右車線先行車候補車間距離Ｌ１Ａ＿Ｒが入力されている。先行車候補選択部５１は、これら入力値に基づいて最終的な制御対象とする先行車を選択し、その選択結果を選択値（以下、先行車候補選択値という。）OBJ_SELECTとして出力する。
【００４０】
具体的には、先行車候補選択部５１は、自車両の左右どちらの車線に先行車候補が存在するか否かを判定する。先行車候補選択部５１は、両車線に先行車候補が存在すると判定した場合は、車間距離が短い方を先行車候補とする。また、先行車候補選択部５１は、両車線に先行車候補が存在すると判定した場合でかつその各車両との車間距離が同じである場合、右車線を走行している車両を強制的に先行車候補に決定する。そして、先行車候補選択部５１は、そのような判断結果に基づいて、先行車候補がなしの場合、先行車候補選択値OBJ_SELECTを"０"にして、または、右車線を走行している先行車が先行車候補になる場合、先行車候補選択値OBJ_SELECTを"１"にして、または、左車線を走行している先行車が先行車候補になる場合、先行車候補選択値OBJ_SELECTを"２"にする。
【００４１】
ここで、図６は、そのような先行車候補選択部５１の先行車候補選択値OBJ_SELECTの設定処理の具体的な手順を示す。この図６を用いて、さらに具体的に説明する。
先ずステップＳ１において、先行車候補選択部５１は、左車線先行車候補認識フラグＦＬが１であるか否か、すなわち左車線の先行車を先行車候補として認識しているか否かを判定する。ここで、先行車候補選択部５１は、左車線先行車候補認識フラグＦＬが１の場合、ステップＳ２に進み、左車線先行車候補認識フラグＦＬが０の場合、すなわち左車線について先行車候補なしと判断した場合、ステップＳ６に進む。
【００４２】
ステップＳ２では、先行車候補選択部５１は、右車線先行車候補認識フラグＦＲが１であるか否か、すなわち右車線の先行車を先行車候補として認識しているか否かを判定する。ここで、先行車候補選択部５１は、右車線先行車候補認識フラグＦＲが１の場合、ステップＳ３に進み、左車線先行車候補認識フラグＦＲが０の場合、すなわち右車線について先行車候補なしと判断した場合、ステップＳ５に進む。
【００４３】
ステップＳ３は、左右の両車線の先行車を先行車候補として認識している場合のステップである。このステップＳ３では、先行車候補選択部５１は、左車線先行車候補車間距離Ｌ１Ａ＿Ｌと、右車線先行車候補車間距離Ｌ１Ａ＿Ｒとを比較する。ここでは、先行車候補選択部５１は、右車線先行車候補車間距離Ｌ１Ａ＿Ｒが左車線先行車候補車間距離Ｌ１Ａ＿Ｌ以下か否かを判定している。ここで、先行車候補選択部５１は、右車線先行車候補車間距離Ｌ１Ａ＿Ｒが左車線先行車候補車間距離Ｌ１Ａ＿Ｌ以下の場合、ステップＳ４に進み、右車線先行車候補車間距離Ｌ１Ａ＿Ｒが、左車線先行車候補車間距離Ｌ１Ａ＿Ｌよりも大きい場合、ステップＳ５に進む。
【００４４】
ステップＳ４では、先行車候補選択部５１は、先行車候補選択値OBJ_SELECT を"１"にして（OBJ_SELECT＝１）、すなわち自車線の右側車線を走行している先行車候補を最終的な先行車候補とし、当該処理を終了する。
ステップＳ５では、先行車候補選択部５１は、先行車候補選択値OBJ_SELECT を"２"にして（OBJ_SELECT＝２）、すなわち自車線の左側車線を走行している先行車候補を最終的な先行車候補とし、当該処理を終了する。
【００４５】
また、前記ステップＳ１において左車線先行車候補認識フラグＦＬが０の場合に進むステップＳ６では、先行車候補選択部５１は、右車線先行車候補認識フラグＦＲが１であるか否か、すなわち右車線に先行車の候補を認識中であるか否かを判定する。ここで、先行車候補選択部５１は、右車線先行車候補認識フラグＦＲが１の場合、ステップＳ７に進み、左車線先行車候補認識フラグＦＲが０の場合、すなわち右車線について先行車候補なしと判断した場合、ステップＳ８に進む。
【００４６】
ステップＳ７では、先行車候補選択部５１は、先行車候補選択値OBJ_SELECT を"１"にして（OBJ_SELECT＝１）、すなわち自車線の右側車線を走行している先行車候補を最終的な先行車候補とし、当該処理を終了する。
ステップＳ８では、先行車候補選択部５１は、先行車候補選択値OBJ_SELECT を"０"にして（OBJ_SELECT＝０）、すなわち自車線の左右両側車線について先行車候補がなしとし、当該処理を終了する。
【００４７】
先行車候補選択部５１は、以上の処理手順により、先行車候補選択値OBJ_SELECTを決定する。そして、先行車候補選択部５１は、このようにして決定した先行車候補選択値OBJ_SELECTを、先行車候補Ｘ方向相対速度選択部５２、先行車候補Ｙ方向相対速度選択部５３及び先行車候補Ｘ方向相対速度変化量演算部５５に出力する。
【００４８】
先行車候補Ｘ方向相対速度選択部５２には、先行車候補選択値OBJ_SELECTの他、左車線先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘ＿Ｌ及び右車線先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘ＿Ｒが入力されている。先行車候補Ｘ方向相対速度選択部５２は、これら入力値に基づいて先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘを算出する。図７は、その算出処理の処理手順を示す。
【００４９】
先ずステップＳ１１において、先行車候補Ｘ方向相対速度選択部５２は、先行車候補選択値OBJ_SELECTが０か否か、すなわち先行車候補がなしか否かを判定する。ここで、先行車候補Ｘ方向相対速度選択部５２は、先行車候補選択値OBJ_SELECTが０の場合、ステップＳ１２に進み、先行車候補選択値OBJ_SELECTが０でない場合、ステップＳ１３に進む。
【００５０】
ステップＳ１２では、先行車候補Ｘ方向相対速度選択部５２は、先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘを０にして、当該処理を終了する。
ステップＳ１３では、先行車候補Ｘ方向相対速度選択部５２は、先行車候補選択値OBJ_SELECTが１か否か、すなわち自車線の右側車線を走行している先行車候補が最終的な先行車候補になったか否かを判定する。ここで、先行車候補Ｘ方向相対速度選択部５２は、先行車候補選択値OBJ_SELECTが１の場合、ステップＳ１４に進み、先行車候補選択値OBJ_SELECTが１でない場合、すなわち先行車候補選択値OBJ_SELECTが２の場合、ステップＳ１５に進む。
【００５１】
ステップＳ１４では、先行車候補Ｘ方向相対速度選択部５２は、先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘを右車線先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘ＿Ｒにして、当該処理を終了する。
ステップＳ１５では、先行車候補Ｘ方向相対速度選択部５２は、先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘを左車線先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘ＿Ｌにして、当該処理を終了する。
【００５２】
先行車候補Ｘ方向相対速度選択部５２は、以上のような処理手順により、先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘを算出する。そして、先行車候補Ｘ方向相対速度選択部５２は、算出した先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘを変速比指令値Ｘ方向補正マップ部５４及び先行車候補Ｘ方向相対速度変化量演算部５５に出力する。
【００５３】
変速比指令値Ｘ方向補正マップ部５４は、入力された先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘに基づいて、Ｘ方向についての変速比指令値補正値（以下、変速比指令値Ｘ方向補正値という。）DRATIO_HOSEI_Xを決定する。変速比指令値Ｘ方向補正マップ部５４は、マップをもとに、先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘに基づいて変速比指令値Ｘ方向補正値DRATIO_HOSEI_Xを決定しており、図８は、そのマップの例を示す。
【００５４】
図８に示すマップでは、先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘが０近傍又はそれ以上の場合、すなわち、Ｘ方向（自車両の走行方向の直交方向）において自車速と先行車候補速度とが同等か又は先行車候補速度の方が大きい場合、変速比指令値Ｘ方向補正値DRATIO_HOSEI_Xを１にする。ここで、Ｘ方向において自車速と先行車候補速度とが同等か又は先行車候補速度の方が大きい場合とは、Ｘ方向において自車両と先行車候補との近づく程度が小さいか、自車両と走行車候補とが離れていく場合である。
【００５５】
また、先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘが前記０近傍よりも小さい場合、すなわち先行車候補速度よりも自車速の方が大きく、自車両が先行車候補に近づく程度が大きい場合、先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘが負の方向に大きくなるにしたがい、変速比指令値Ｘ方向補正値DRATIO_HOSEI_Xを１から増加させ、さらに、先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘがある負の値になった以降では、変速比指令値Ｘ方向補正値DRATIO_HOSEI_Xを１．５にする。
【００５６】
変速比指令値Ｘ方向補正マップ部５４はこのように先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘに基づいて変速比指令値Ｘ方向補正値DRATIO_HOSEI_Xを得ており、この変速比指令値Ｘ方向補正値DRATIO_HOSEI_Xは変速比補正演算部６０に出力される。
先行車候補Ｘ方向相対速度変化量演算部５５は、入力された先行車候補選択値OBJ_SELECT及び先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘに基づいて先行車候補Ｘ方向相対速度変化量ｄΔＶ１Ｘを算出する。図９は、その算出処理の処理手順を示す。
【００５７】
先ずステップＳ２１において、先行車候補Ｘ方向相対速度変化量演算部５５は、先行車候補選択値OBJ_SELECTと当該先行車候補選択値OBJ_SELECTの前回値とが同じか否かを判定する。ここで、先行車候補Ｘ方向相対速度変化量演算部５５は、それが同じである場合、すなわち先行車候補の変更がない場合、ステップＳ２２に進み、それが異なる場合、すなわち先行車候補が変更している場合、ステップＳ２３に進む。
【００５８】
ステップＳ２２では、先行車候補Ｘ方向相対速度変化量演算部５５は、下記（１２）式により、先行車候補Ｘ方向相対速度変化量ｄΔＶ１Ｘを算出する。
ｄΔＶ１Ｘ＝ΔＶ１Ｘ−ΔＶ１Ｘ前回値 ・・・（１２）
この先行車候補Ｘ方向相対速度変化量ｄΔＶ１Ｘは、自車両と先行車候補とのＸ方向の位置の変化量を示す値になる。
【００５９】
先行車候補Ｘ方向相対速度変化量演算部５５は、このようにして先行車候補Ｘ方向相対速度変化量ｄΔＶ１Ｘを算出し、ステップＳ２４に進む。
ステップＳ２３では、先行車候補Ｘ方向相対速度変化量演算部５５は、先行車候補Ｘ方向相対速度変化量ｄΔＶ１Ｘを０にする（ｄΔＶ１Ｘ＝０）。そして、先行車候補Ｘ方向相対速度変化量演算部５５は、ステップＳ２４に進む。
【００６０】
ステップＳ２４では、先行車候補Ｘ方向相対速度変化量演算部５５は、先行車候補選択値OBJ_SELECTの前回値を更新する。すなわち、先行車候補選択値OBJ_SELECTの前回値を、今回の処理で使用した先行車候補選択値OBJ_SELECTにする（OBJ_SELECT前回値＝OBJ_SELECT（今回値））。
続いてステップＳ２５において、先行車候補Ｘ方向相対速度変化量演算部５５は、先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘの前回値を、今回の処理で使用した先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘにする（ΔＶ１Ｘ前回値＝ΔＶ１Ｘ（今回値））。そして、先行車候補Ｘ方向相対速度変化量演算部５５は当該処理を終了する。
【００６１】
先行車候補Ｘ方向相対速度変化量演算部５５は、以上のような処理手順により、先行車候補が変更していないと判断できる場合、先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘについて、その前回値と今回値（最新値）との差分である先行車候補Ｘ方向相対速度変化量ｄΔＶ１Ｘを更新していく。そして、先行車候補Ｘ方向相対速度変化量演算部５５は、算出した先行車候補Ｘ方向相対速度変化量ｄΔＶ１Ｘを変速比指令値Ｘ方向変化量補正マップ部５７に出力する。
【００６２】
変速比指令値Ｘ方向変化量補正マップ部５７では、入力された先行車候補Ｘ方向相対速度変化量ｄΔＶ１Ｘに基づいて変速比指令値補正値（Ｘ方向変化量）（以下、変速比指令値Ｘ方向変化量補正値という。）DRATIO_HOSEI_dXを決定しており、図１０は、そのマップの例を示す。
図１０に示すマップでは、先行車候補Ｘ方向相対速度変化量ｄΔＶ１Ｘが０近傍又はそれ以上の場合、すなわち先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘに変化がないか、又は大なる方向へ変化する場合（自車両が加速している場合）、変速比指令値Ｘ方向変化量補正値DRATIO_HOSEI_dXを１にする。また、先行車候補Ｘ方向相対速度変化量ｄΔＶ１Ｘが前記０近傍よりも小さい場合、すなわち先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘが小なる方向へ変化する場合、先行車候補Ｘ方向相対速度変化量ｄΔＶ１Ｘが負の方向に大きくなるにしたがい、変速比指令値Ｘ方向変化量補正値DRATIO_HOSEI_dXを１から増加させ、さらに、先行車候補Ｘ方向相対速度変化量ｄΔＶ１Ｘがある負の値になった以降では、変速比指令値Ｘ方向変化量補正値DRATIO_HOSEI_dXを１．５にする。
【００６３】
ここで、先行車候補Ｘ方向相対速度変化量ｄΔＶ１Ｘの正値は、自車両が先行車から遠ざかろうとしていることを示す。例えば自車両のＸ方向の減速度が大きくなる場合である。また、先行車候補Ｘ方向相対速度変化量ｄΔＶ１Ｘの負値は、自車両が先行車に近づこうとしている場合である。例えば自車両のＸ方向の加速度が大きくなる場合である。
【００６４】
変速比指令値Ｘ方向補正マップ部５４はこのように先行車候補Ｘ方向相対速度変化量ｄΔＶ１Ｘに基づいて変速比指令値Ｘ方向変化量補正値DRATIO_HOSEI_dXを得ており、この変速比指令値Ｘ方向変化量補正値DRATIO_HOSEI_dXは変速比補正演算部６０に出力される。
先行車候補Ｙ方向相対速度選択部５３では、入力される先行車候補選択値OBJ_SELECT、左先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙ＿Ｌ及び右先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙ＿Ｒに基づいて先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙを算出する。図１１は、その算出処理の処理手順を示す。
【００６５】
先ずステップＳ３１において、先行車候補Ｙ方向相対速度選択部５３は、先行車候補選択値OBJ_SELECTが０か否か、すなわち先行車候補がなしか否かを判定する。ここで、先行車候補Ｙ方向相対速度選択部５３は、先行車候補選択値OBJ_SELECTが０の場合、ステップＳ３２に進み、先行車候補選択値OBJ_SELECTが０でない場合、ステップＳ３３に進む。
【００６６】
ステップＳ３２では、先行車候補Ｙ方向相対速度選択部５３は、先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙを０にして、当該処理を終了する。
ステップＳ３３では、先行車候補Ｙ方向相対速度選択部５３は、先行車候補選択値OBJ_SELECTが１か否か、すなわち自車線の右側車線を走行している先行車候補が最終的な先行車候補になったか否かを判定する。ここで、先行車候補Ｙ方向相対速度選択部５３は、先行車候補選択値OBJ_SELECTが１の場合、ステップＳ３４に進み、先行車候補選択値OBJ_SELECTが１でない場合、すなわち先行車候補選択値OBJ_SELECTが２の場合、ステップＳ３５に進む。
【００６７】
ステップＳ３４では、先行車候補Ｙ方向相対速度選択部５３は、先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙを右車線先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙ＿Ｒにして、当該処理を終了する。
ステップＳ３５では、先行車候補Ｙ方向相対速度選択部５３は、先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙを左車線先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙ＿Ｌにして、当該処理を終了する。
【００６８】
先行車候補Ｙ方向相対速度選択部５３は、以上のような処理手順により、先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙを算出する。そして、先行車候補Ｙ方向相対速度選択部５３は、算出した先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙを変速比指令値Ｙ方向補正マップ部５６に出力する。
変速比指令値Ｙ方向補正マップ部５６は、入力された先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙに基づいて、Ｙ方向についての変速比指令値補正値（以下、変速比指令値Ｙ方向補正値という。）DRATIO_HOSEI_Yを決定する。変速比指令値Ｙ方向補正マップ部５６は、マップをもとに、先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙに基づいて変速比指令値Ｙ方向補正値DRATIO_HOSEI_Yを決定しており、図１２は、そのマップの例を示す。
【００６９】
図１２に示すマップでは、先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙが０近傍又はそれ以上の場合、すなわちＹ方向（自車両の走行方向）において自車速と先行車候補速度とが同等か又は先行車候補速度の方が大きい場合、変速比指令値Ｙ方向補正値DRATIO_HOSEI_Yを１にする。ここで、Ｙ方向において自車速と先行車候補速度とが同等か又は先行車候補速度の方が大きい場合とは、Ｙ方向において自車両と先行車候補との近づく程度が小さいか、自車両と走行車候補とが離れていく場合である。
【００７０】
また、先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙが前記０近傍よりも小さい場合、すなわち先行車候補速度よりも自車速の方が大きい場合、先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙが負の方向に大きくなるにしたがい、変速比指令値Ｘ方向補正値DRATIO_HOSEI_Yを１から増加させ、さらに、先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙがある負の値になった以降では、変速比指令値Ｙ方向補正値DRATIO_HOSEI_Yを１．５にする。
【００７１】
変速比指令値Ｙ方向補正マップ部５６はこのように先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙに基づいて変速比指令値Ｙ方向補正値DRATIO_HOSEI_Yを得ており、この変速比指令値Ｙ方向補正値DRATIO_HOSEI_Yは変速比補正演算部６０に出力される。
変速比補正演算部６０は、入力された補正前変速比指令値DRATIO０、変速比指令値Ｘ方向補正値DRATIO_HOSEL_X、変速比指令値Ｙ方向補正値DRATIO_HOSEI_Y及び変速比指令値Ｘ方向変化量補正値DRATIO_HOSEI_dXに基づいて変速比指令値DRATIOを算出する。図１３は、その算出処理を実現する変速比補正演算部６０の構成を示す。変速比補正演算部６０は、図１３に示すように、乗算器６１，６２，６３、上下限リミッタ処理部６４及びフィルタ処理部６５を備えている。
【００７２】
乗算器６１，６２，６３にはそれぞれ、補正前変速比指令値DRATIO０、変速比指令値Ｘ方向補正値DRATIO_HOSEL_X、変速比指令値Ｙ方向補正値DRATIO_HOSEI_Y及び変速比指令値Ｘ方向変化量補正値DRATIO_HOSEI_dXが入力されており、これにより、乗算器６１から入力された補正前変速比指令値DRATIO０に、それら各補正値が乗算されて、変速比指令値リミッタ処理前値DRATIO１とされる。
【００７３】
上下限リミッタ処理部６４では、変速比指令値リミッタ処理前値DRATIO１に対して上下限リミッタ処理を施し、変速比指令値フィルタ処理前値DRATIO２を得る。具体的には、上下限リミッタ処理部６４では、変速比指令値リミッタ処理前値DRATIO１が変速比指令値上限値DRATIO_MAXより大きい場合、変速比指令値フィルタ処理前値DRATIO２を変速比指令値上限値DRATIO_MAXとする（DRATIO２＝DRATIO_MAX）。また、変速比指令値リミッタ処理前値DRATIO１が変速比指令値下限値DRATIO_MINより小さい場合、変速比指令値フィルタ処理前値DRATIO２を変速比指令値下限値DRATIO_MINとする（DRATIO２＝DRATIO_MIN）。また、変速比指令値フィルタ処理前値DRATIO２が変速比指令値下限値DRATIO_MINと変速比指令値上限値DRATIO_MAXとの間の値の場合、変速比指令値フィルタ処理前値DRATIO２をそのままの値に維持する。
【００７４】
フィルタ処理部６５では、変速比指令値フィルタ処理前値DRATIO２をフィルタ処理を施して、最終的な変速比指令値DRATIOを得る。ここで、図１３に示すフィルタ処理部６５のτDRATIOは時定数であり、フィルタ処理部６５は、この時定数τDRATIOのローパスフィルタ処理を施すことで、速度比指令値の急変を防止した変速比指令値DRATIOを得る。
【００７５】
以上のように変速比指令値補正部５０は構成されており、各種情報、すなわち補正前変速比指令値DRATIO０、左車線先行車候補認識フラグＦＬ、右車線先行車候補認識フラグＦＲ、左車線先行車候補車間距離Ｌ１Ａ＿Ｌ、右車線先行車候補車間距離Ｌ１Ａ＿Ｒ、先行車候補選択値OBJ_SELECT、左車線先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘ＿Ｌ、右車線先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘ＿Ｒ、左先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙ＿Ｌ及び右先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙ＿Ｒに基づいて最終的な変速比指令値DRATIOを得ている。そして、駆動トルク指令値分配部４０は、この変速比指令値補正部５０が得た変速比指令値DRATIOを無段変速機コントローラ２１に出力する。無段変速機コントローラ２１では、この変速比指令値DRATIOに基づいて変速機の変速比を制御をする。ここで、無段変速機コントローラ２１は、変速比指令値DRATIOが大きいほど、変速比を低速側に変更する。
【００７６】
次に本発明を適用したことで特徴となる変速比指令値補正部５０の一連の処理動作を説明する。
例えば、先行車追従制御装置３０は、電源投入後、後述するセットスイッチ１１がオンされると制御を開始し、車速指令値ＶＣＯＭに自車両ＶＡが一致するように、無段変速機コントローラ２１及びエンジン出力コントローラ２２に指令値を出力するように動作する。
【００７７】
このとき、特に、先行車候補選択部５１は、左車線先行車候補認識フラグＦＬ、右車線先行車候補認識フラグＦＲ、左車線先行車候補車間距離Ｌ１Ａ＿Ｌ及び右車線先行車候補車間距離Ｌ１Ａ＿Ｒに基づいて先行車候補選択値OBJ_SELECTを設定する（図６参照）。具体的には、先行車候補がなしの場合、先行車候補選択値OBJ_SELECTを"０"に設定し（OBJ_SELECT＝０）、右車線を走行している先行車候補が最終的な先行車候補になる場合、先行車候補選択値OBJ_SELECTを"１"に設定し（OBJ_SELECT＝１）、左車線を走行している先行車候補が最終的な先行車候補になる場合、先行車候補選択値OBJ_SELECTを"２"に設定する（OBJ_SELECT＝２）。そして、先行車候補選択部５１は、この先行車候補選択値OBJ_SELECTを、先行車候補Ｘ方向相対速度選択部５２、先行車候補Ｙ方向相対速度選択部５３及び先行車候補Ｘ方向相対速度変化量演算部５５に出力する。
【００７８】
先行車候補Ｘ方向相対速度選択部５２は、先行車候補選択値OBJ_SELECT、左車線先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘ＿Ｌ及び右車線先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘ＿Ｒに基づいて先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘを算出する（図７参照）。具体的には、先行車候補Ｘ方向相対速度選択部５２は、先行車候補がなしの場合（OBJ_SELECT＝０）、先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘを０にし、右側車線を走行している先行車が先行車候補の場合（OBJ_SELECT＝１）、先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘを右車線先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘ＿Ｒにし、左側車線を走行している先行車が先行車候補の場合（OBJ_SELECT＝２）、先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘを左車線先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘ＿Ｌにする。これにより、先行車候補Ｘ方向相対速度選択部５２は、先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘを先行車候補（最終的に選択した先行車候補）に対応する値に設定している。そして、先行車候補Ｘ方向相対速度選択部５２は、この先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘを変速比指令値Ｘ方向補正マップ部５４及び先行車候補Ｘ方向相対速度変化量演算部５５に出力する。
【００７９】
また、先行車候補Ｘ方向相対速度変化量演算部５５は、先行車候補選択値OBJ_SELECT及び先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘに基づいて先行車候補Ｘ方向相対速度変化量ｄΔＶ１Ｘを算出する（図９参照）。具体的には、先行車候補Ｘ方向相対速度変化量演算部５５は、先行車候補の変更がない場合（OBJ_SELECT（今回値）＝OBJ_SELECT（前回値））、（１２）式により先行車候補Ｘ方向相対速度変化量ｄΔＶ１Ｘを更新していく。一方、先行車候補Ｘ方向相対速度変化量演算部５５は、先行車候補が変更している場合、最初から先行車候補Ｘ方向相対速度変化量ｄΔＶ１Ｘの更新をやり直す。そして、先行車候補Ｘ方向相対速度変化量演算部５５は、この先行車候補Ｘ方向相対速度変化量ｄΔＶ１Ｘを変速比指令値Ｘ方向変化量補正マップ部５７に出力する。
【００８０】
また、先行車候補Ｙ方向相対速度選択部５３は、先行車候補選択値OBJ_SELECT、左車線先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙ＿Ｌ及び右車線先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙ＿Ｒに基づいて先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙを算出する（図１１参照）。具体的には、先行車候補Ｙ方向相対速度選択部５３は、先行車候補がなしの場合（OBJ_SELECT＝０）、先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙを０にし、右側車線を走行している先行車が先行車候補の場合（OBJ_SELECT＝１）、先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙを右車線先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙ＿Ｒにし、左側車線を走行している先行車が先行車候補の場合（OBJ_SELECT＝２）、先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙを左車線先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙ＿Ｌにする。これにより、先行車候補Ｙ方向相対速度選択部５３は、先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙを先行車候補（最終的に選択した先行車候補）に対応する値に設定している。そして、先行車候補Ｙ方向相対速度選択部５３は、この先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙを変速比指令値Ｙ方向補正マップ部５６に出力する。
【００８１】
以上の処理により、先行車候補Ｘ方向相対速度選択部５２、先行車候補Ｘ方向相対速度変化量演算部５５及び先行車候補Ｙ方向相対速度選択部５３から変速比指令値Ｘ方向補正マップ部５４、変速比指令値Ｘ方向変化量補正マップ部５７及び変速比指令値Ｙ方向補正マップ部５６それぞれに補正値を得るための値が出力される。
【００８２】
これにより、変速比指令値Ｘ方向補正マップ部５４では、先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘに基づいて変速比指令値Ｘ方向補正値DRATIO_HOSEI_Xを決定する（図８参照）。また、変速比指令値Ｘ方向変化量補正マップ部５７では、先行車候補Ｘ方向相対速度変化量ｄΔＶ１Ｘに基づいて変速比指令値Ｘ方向変化量補正値DRATIO_HOSEI_dXを決定する（図１０参照）。さらに、変速比指令値Ｙ方向補正マップ部５６では、先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙに基づいて変速比指令値Ｙ方向補正値DRATIO_HOSEI_Yを決定する（図１２参照）。
【００８３】
そして、変速比補正演算部６０では、変速比指令値Ｘ方向補正値DRATIO_HOSEL_X、変速比指令値Ｙ方向補正値DRATIO_HOSEI_Y及び変速比指令値Ｘ方向変化量補正値DRATIO_HOSEI_dXに基づいて補正前変速比指令値DRATIO０を補正し、変速比指令値DRATIOを算出する（図１３参照）。具体的には、補正前変速比指令値DRATIO０に、変速比指令値Ｘ方向補正値DRATIO_HOSEL_X、変速比指令値Ｙ方向補正値DRATIO_HOSEI_Y及び変速比指令値Ｘ方向変化量補正値DRATIO_HOSEI_dXの各値を乗算し、さらに上下限リミッタ処理及びローパスフィルタ処理を施し、最終的に変速比指令値DRATIOを得ている。そして、無段変速機コントローラ２１は、この変速比指令値DRATIOに基づいて変速機の変速比を制御する。
【００８４】
ここで、変速比指令値Ｘ方向補正マップ部５４では、Ｘ方向において自車速と先行車候補速度とが同等か又は先行車候補速度の方が大きい場合、変速比指令値Ｘ方向補正値DRATIO_HOSEI_Xを１にしている。一方で、変速比指令値Ｘ方向補正マップ部５４では、Ｘ方向において先行車候補速度よりも自車速の方が大きい場合、先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘが負の方向に大きくなるにしたがい、変速比指令値Ｘ方向補正値DRATIO_HOSEI_Xを１から増加させ、さらに、先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘがある負の値になった以降では、変速比指令値Ｘ方向補正値DRATIO_HOSEI_Xを１．５にしている。一方、前述したように、補正前変速比指令値DRATIO０に変速比指令値Ｘ方向補正値DRATIO_HOSEI_Xを乗算して変速比指令値DRATIOを得ており、このようなことから、Ｘ方向において先行車候補速度よりも自車速の方が一定以上大きくなった場合、変速比指令値DRATIOは、補正前変速比指令値DRATIO０が大きい方向に補正された値になる。これにより、変速比は、低速側に補正される。
【００８５】
また、変速比指令値Ｘ方向変化量補正マップ部５７では、先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘに変化がないか、又は大なる方向へ変化する場合、すなわち自車両が先行車から遠ざかろうとしている場合、変速比指令値Ｘ方向変化量補正値DRATIO_HOSEI_dXを１にしている。一方で、変速比指令値Ｘ方向変化量補正マップ部５７では、先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘが小なる方向へ変化する場合、すなわち自車両が先行車に近づこうとしている場合、先行車候補Ｘ方向相対速度変化量ｄΔＶ１Ｘが負の方向に大きくなるにしたがい、変速比指令値Ｘ方向変化量補正値DRATIO_HOSEI_dXを１から増加させ、さらに、先行車候補Ｘ方向相対速度変化量ｄΔＶ１Ｘがある負の値になった以降では、変速比指令値Ｘ方向変化量補正値DRATIO_HOSEI_dXを１．５にしている。一方、前述したように、補正前変速比指令値DRATIO０に変速比指令値Ｘ方向変化量補正値DRATIO_HOSEI_dXを乗算して変速比指令値DRATIOを得ており、このようなことから、自車両がＸ方向の加速度を大きくして先行車に近づこうとしている場合（特にその近づく度合いが大きい場合）、変速比指令値DRATIOは、補正前変速比指令値DRATIO０が大きい方向に補正された値になる。これにより、変速比は、低速側に補正される。
【００８６】
さらに、変速比指令値Ｙ方向補正マップ部５６では、Ｙ方向において自車速と先行車候補速度とが同等か又は先行車候補速度の方が大きい場合、変速比指令値Ｙ方向補正値DRATIO_HOSEI_Yを１にしている。一方で、変速比指令値Ｙ方向補正マップ部５６では、Ｙ方向において先行車候補速度よりも自車速の方が大きい場合、先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙが負の方向に大きくなるにしたがい、変速比指令値Ｙ方向補正値DRATIO_HOSEI_Yを１から増加させ、さらに、先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙがある負の値になった以降では、変速比指令値Ｙ方向補正値DRATIO_HOSEI_Yを１．５にしている。一方、前述したように、補正前変速比指令値DRATIO０に変速比指令値Ｙ方向補正値DRATIO_HOSEI_Yを乗算して変速比指令値DRATIOを得ており、このようなことから、Ｙ方向において先行車候補速度よりも自車速の方が一定以上大きくなった場合、変速比指令値DRATIOは、補正前変速比指令値DRATIO０が大きい方向に補正された値になる。これにより、変速比は、低速側に補正される。
【００８７】
次に効果を説明する。
前述したように、隣車線を走行している特定条件を満たす車両を先行車候補とし、自車両及びその先行車候補との間のＹ方向（走行方向）及びＸ方向（走行方向に直交する方向）の相対速度、及びＸ方向の相対速度の変化量に基づいて自車両と先行車との接近状態を検出し、その自車両と先行車候補との接近状態に基づいて、自車両の変速比を変更している。具体的には、Ｙ方向（走行方向）或いはＸ方向（走行方向に直交する方向）の相対速度が負の方向に大なるほど、Ｘ方向の相対速度の変化量が負の方向に大なるほど、すなわち、自車両が先行車候補に近づいている場合、或いは先行車候補の後方に自車両が割り込もうとしている場合、変速比を減速側に予め変更している。すなわち、自車両の左右の車線を走行している車両の状況を検出し、先行車が自車線への割込みが予想される場合には、変速比を低速側に変更している。
【００８８】
図１４はその動作例を示す。図１４中（Ａ）は実車間距離変化を割り込み前後の時間変化として示し、図１４中（Ｂ）は自車速変化を割り込み前後の時間変化として示し、図１４中（Ｃ）は実変速比変化を割り込み前後の時間変化としている。そして、図中点線は本発明を適用して変速比を変更した結果を示し、図中実線は変速比の変更を行わない比較例の結果（従来の結果）を示す。また、時刻ｔ１で先行車候補を発見し、時刻ｔ２で割り込みが発生している。
【００８９】
本発明の適用結果と比較例の結果とを比較してわかるように、本発明を適用することで、時刻ｔ１で先行車候補を検出することで、変速比が大なる方向（減速側）へ予め変更している。これにより、時刻ｔ２で割込みが発生しても速やかに減速することが可能となる。この結果、自車両と割り込み車両（先行車候補であった車両）に近づき過ぎてしまうことを防止することができる。
【００９０】
以上、本発明の実施の形態について説明した。しかし、本発明は、前述の実施の形態として実現されることに限定されるものではない。
すなわち、前述の実施の形態では、車両が自車両の前方に割り込む場合を前提に説明しているが、自車両が他の車両が走行している車線に車線変更する場合にも、本発明の効果を得ることができる。この場合、自車両が車線変更するであろう車線を走行している車両が先行車候補になる。例えば、このような場合、例えばハンドルの操作状態、ウインカの操作状態、運転者の視線等の自車両側に属する情報に基づいて先行車候補を検出するようにしてもよい。
【００９１】
また、前述の実施の形態では、変速比を変更するための補正値を具体的な値からなるマップ（図８、図１０及び図１２）に基づいて得る場合について説明したが、これに限定されるものではない。例えば、前記マップの値に限定されるものでもなく、さらに、マップ以外の手段、例えば数式により補正値を得るようにしてもよい。
【００９２】
また、先行車追従制御装置により変速比が制御される変速機は、無段変速機でもよく、多段変速機でもよい。
また、前述の実施の形態では、本発明を先行車追従制御装置に適用した場合について説明したがこれに限定されるものではない。本発明は、変速制御装置に適用することができる。すなわち、本発明に係る変速制御装置は、将来先行車になるであろう先行車候補と自車両との接近状態に基づいて、自車両の変速比を変化させる。これにより、運転者が先行車を認識した場合、運転者がアクセルを戻すことで、迅速かつ十分な制動力を得ることができる。
【００９３】
なお、前述の実施の形態の説明において、車間距離制御部３２は、自車両と制御対象としての先行車との間の位置関係に基づいて目標車速を算出する目標車速算出手段を実現しており、車速指令値決定部３３は、目標車速算出手段に合致するように自車速を制御する車速制御手段を実現しており、先行車候補選択部５１は、制御対象になるであろう先行車候補を検出する先行車候補検出手段を実現しており、車間距離センサ１６、先行車候補Ｘ方向相対速度選択部５２、先行車候補Ｙ方向相対度選択部５３及び先行車候補Ｘ方向相対速度変化量演算部５５は、先行車候補検出手段が検出した先行車候補と自車両との接近状態を検出する接近状態検出手段を実現しており、変速比指令値Ｘ方向補正マップ部５４、変速比指令値Ｙ方向補正マップ部５６、変速比指令値Ｘ方向変化量補正マップ部５７及び変速比補正演算部６０は、接近状態検出手段が検出した前記接近状態に基づいて、自車両の変速比を変更する変速比変更手段を実現している。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態の走行車追従制御装置等の構成を示すブロック図である。
【図２】車間距離センサの所定角度αの範囲内で回動することで行う車間距離及び相対速度の検出の説明のために使用した図である。
【図３】前記走行車追従制御装置の駆動トルク指令値分配部の構成を示すブロック図である。
【図４】前記駆動トルク指令値分配部の変速比指令値設定部が有するマップであり、車速と変速比との関係を、駆動トルクをパラメータとしたマップを示す図である。
【図５】前記駆動トルク指令値分配部の変速比指令値補正部の構成を示すブロック図である。
【図６】前記変速比指令値補正部の先行車候補選択部による先行車候補選択値OBJ_SELECTの設定手順を示すフローチャートである。
【図７】前記変速比指令値補正部の先行車候補Ｘ方向相対速度選択部による先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘの算出手順を示すフローチャートである。
【図８】前記変速比指令値補正部の変速比指令値Ｘ方向補正マップ部が有するマップであり、先行車候補Ｘ方向相対速度ΔＶ１Ｘに基づいて変速比指令値Ｘ方向補正値DRATIO_HOSEI_Xを決定するためのマップを示す図である。
【図９】前記変速比指令値補正部の先行車候補Ｘ方向相対速度変化量演算部による先行車候補Ｘ方向相対速度変化量ｄΔＶ１Ｘの算出手順を示すフローチャートである。
【図１０】前記変速比指令値補正部の変速比指令値Ｘ方向変化量補正マップ部の有するマップであり、先行車候補Ｘ方向相対速度変化量ｄΔＶ１Ｘに基づいて変速比指令値Ｘ方向変化量補正値DRATIO_HOSEI_dXを決定するためのマップを示す図である。
【図１１】前記変速比指令値補正部の先行車候補Ｙ方向相対速度選択部による先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙの算出手順を示すフローチャートである。
【図１２】前記変速比指令値補正部の変速比指令値Ｙ方向補正マップ部が有するマップであり、先行車候補Ｙ方向相対速度ΔＶ１Ｙに基づいて変速比指令値Ｙ方向補正値DRATIO_HOSEI_Yを決定するためのマップを示す図である。
【図１３】前記変速比指令値補正部の変速比補正演算部の構成を示すブロック図である。
【図１４】本発明の効果の説明のために使用した図である。
【符号の説明】
１１ セットスイッチ
１２ アクラレートスイッチ
１３ コーストスイッチ
１４ 車速センサ
１５ 車間時間設定部
１６ 車間距離センサ
１７ エンジンセンサ
２１ 無段変速機コントローラ
２２ エンジン出力コントローラ
３０ 先行車追従制御装置
３１ 速指令最大値設定部
３２ 車間距離制御部
３３ 車速指令値決定部
３４ 駆動トルク指令値算出部
３５ 実変速比算出部
４０ 駆動トルク指令値分配部
４１ 変速比指令値設定部
４２ エンジントルク指令値算出部
５０ 変速比指令値補正部
５１ 先行車候補選択部
５２ 先行車候補Ｘ方向相対速度選択部
５３ 先行車候補Ｙ方向相対速度選択部
５４ 変速比指令値Ｘ方向補正マップ部
５５ 先行車候補Ｘ方向相対速度変化量演算部
５６ 変速比指令値Ｙ方向補正マップ部
５７ 変速比指令値Ｘ方向変化量補正マップ部
６０ 変速比補正演算部
６１，６２，６３ 乗算器
６４ 上下限フィルタ処理部
６５ フィルタ処理部
Claims (12)
- 将来先行車になるであろう先行車候補と自車両との接近状態に基づいて、自車両の変速比を変化させることを特徴とする変速比制御装置。
- 前記自車両に先行車候補が近づく場合、前記変速比を低速側に変更することを特徴とする請求項１記載の変速比制御装置。
- 前記接近状態は、前記自車両と先行車候補との間の横方向の相対速度を基準にした状態であることを特徴とする請求項１又は２に記載の変速比制御装置。
- 前記接近状態は、前記自車両と先行車候補との間の横方向の位置の変化量を基準にした状態であることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の変速比制御装置。
- 前記接近状態は、前記自車両と先行車候補との間の前後方向の相対速度を基準にした状態であることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の変速比制御装置。
- 走行制御の制御対象になるであろう先行車候補と自車両との接近状態に基づいて、自車両の変速比を変化させることを特徴とする先行車追従制御装置。
- 自車両と制御対象としての先行車との間の位置関係に基づいて目標車速を算出する目標車速算出手段と、
前記目標車速算出手段に合致するように自車速を制御する車速制御手段と、
前記制御対象になるであろう先行車候補を検出する先行車候補検出手段と、
前記先行車候補検出手段が検出した先行車候補と自車両との接近状態を検出する接近状態検出手段と、
前記接近状態検出手段が検出した前記接近状態に基づいて、自車両の変速比を変更する変速比変更手段と、
を備えたことを特徴とする先行車追従制御装置。 - 前記自車両に先行車候補が近づく場合、前記変速比を低速側に変更することを特徴とする請求項６又は７に記載の先行車追従制御装置。
- 前記接近状態は、前記自車両と先行車候補との間の横方向の相対速度を基準にした状態であることを特徴とする請求項６乃至８のいずれかに記載の先行車追従制御装置。
- 前記接近状態は、前記自車両と先行車候補との間の横方向の位置の変化量を基準にした状態であることを特徴とする請求項６乃至９のいずれかに記載の先行車追従制御装置。
- 前記接近状態は、前記自車両と先行車候補との間の前後方向の相対速度を基準にした状態であることを特徴とする請求項６乃至１０のいずれかに記載の先行車追従制御装置。
- 駆動装置だけを制御して走行制御することを特徴とする請求項１乃至１１のいずれかに記載の先行車追従制御装置。
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|---|---|---|---|
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