JP2004227111A - セキュリティシステム - Google Patents

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Abstract

【課題】センサを用いて建物の周囲を監視し、侵入者を検知する場合に、検出精度を維持するために必要なセンサの数を削減した、簡易な屋外用セキュリティシステムを提供することを目的とする。
【解決手段】本発明は少なくとも、所定領域へ向けて光または電波を照射して物体を検知し、物体からの反射波を受信して少なくとも該物体の速度と位置を検出する手段と、該物体を撮像する手段と、前記検出手段によって検出された該物体の速度と位置に基づいて、前記撮像手段を該物体に向ける手段とを有する。
【選択図】 図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、光または電波を送信する装置と撮像する装置を用いて所定領域を監視するセキュリティシステムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の技術としては、ＦＭ−ＣＷ方式のレーダを用いて屋内の人間等を検出し、カメラで撮像する屋内向けのセキュリティシステムがある（特開２０００−３４７８号公報）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２０００−３４７８号公報（３頁、図４）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ＦＭ−ＣＷ方式のレーダは、原理上アンテナのビーム幅（電波送信角度）を狭くする必要があるため、一つのアンテナの検出できる範囲が狭い（通常１０°以下）という性質があり、アンテナを首振り式にして監視領域を走査する方式か、複数のアンテナを並べてこれらを順々に切替える方式を採用して監視領域を確保する必要がある。よって、上記従来技術では、監視領域の全域を同時に監視することはできないという問題があり、侵入者の検出精度が低下するという問題がある。また、上記従来技術を建物の周囲を監視する屋外用のセキュリティシステムに適用する場合には、建物の周囲に多数のアンテナを並べて配置することが必要となり、配線の複雑化，設置作業の煩雑化，設置コスト及び維持コストの上昇などの問題が生じる。
【０００５】
また上記従来技術では、監視区域におけるビート信号のスペクトルの変化より、動く物体の存在や数を検出し、各時刻の情報も記録する必要があり、屋外用セキュリティシステムに適用した場合には、記憶容量の増加、および演算処理量の増大に伴う処理装置の要求性能上昇によるコスト増大などの問題がある。
【０００６】
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであって、検出精度を低下させることなく、簡易な屋外用セキュリティシステムを提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決する為、本発明は少なくとも、所定領域へ向けて光または電波を照射して物体を検知し、物体からの反射波を受信して少なくとも該物体の速度と位置を検出する検出手段と、該物体を撮像する撮像手段と、前記検出手段によって検出された該物体の速度と位置に基づいて、前記撮像手段を該物体に向ける手段とを有する。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を各実施の形態に従って説明する。
【０００９】
本発明の実施例として、建物への侵入者を検知して侵入者を撮像するシステムについて説明する。図１は本実施例の構成を示しており、レーダ装置１と撮像装置２を建物に設置し、侵入者又は逃亡者を検知して撮像するシステムを示している。
【００１０】
レーダ装置１は、所定の領域内に向けて光や電波を照射して物体を検出し、その物体の速度や位置等を検出する。物体が検出された場合、その物体の速度や位置などの情報を制御装置４に送る。
【００１１】
撮像装置２は一定領域の画像情報を取得する手段であり、本実施例ではカメラを用いた場合を示す。該撮像装置２は自動焦点機能を有し、また、レンズ１０を可動するためのレンズ可動装置１１により、検出した物体を拡大，縮小可能なズーム機能を備えている。ここでこのシステムでは、レーダ装置１で検出した物体までの距離情報を用いて焦点合わせ及びズームを行うので、撮像装置により撮像された画像情報を用いる方式に比べて、焦点合わせ及びズームの速度が速くなる。
【００１２】
可動装置３は、撮像装置２を上下左右に動かす手段であり、後述する制御装置４により、撮像装置２をレーダ装置が検出した物体の方向へ向けて動かすことができる。
【００１３】
制御装置４は、レーダ装置１によって検出された侵入者の速度及び位置に基づいて、可動装置３及び撮像装置２を制御し、検出した物体を追跡して撮像する。よって、検出した物体までの距離に関わらず、該物体を所定値以上の大きさで撮像することができる。照明装置５では、レーダ装置１が検出した物体に照明を照射するため、上下左右に可動する照明可動装置１５で照明装置５を操作して、検出した物体を追跡する。また、照明装置５は光量可変装置１４を備えており、光量可変装置１４では、レーダ装置１で検出した物体までの距離によって、照射する光量を計算し、発光体１３から照射する光量を調節する。よって、夜間でも正確に侵入者を撮像することが可能となる。ここで照射する照明は可視光に限られず、システムの使用環境及び使用目的、撮像装置の種類等に応じて他の光や電波を用いることもできる。
【００１４】
記録装置６では、レーダ装置１で検出した物体の速度や距離や方向の情報や、撮像装置２で撮像した画像を記録する。
【００１５】
この記録装置６において、常に情報を記録するのではなく、レーダ装置１で物体を検出したときに記録を開始するようにすれば、より少ない容量で記録することも可能である。
【００１６】
送信装置７では、レーダ装置１で検出した物体の速度や距離や方向の情報や、撮像装置２で撮像した画像をセンタへ送信する。
【００１７】
センタ２６では、受信装置２５により、レーダ情報や画像情報を受信し、それらの情報を表示装置８で表示する。よって、オペレータは現場へ駆けつけることなく、センタ内の表示装置８で検出された物体が侵入者であるか否かを確認することができる。またセンタ２６は、送信装置７より送信された情報を受信装置２５で受信した際に、センタ２６内で待機しているオペレータに、物体を検知したことを知らせる報知装置９を備えている。これにより、オペレータは表示装置８を注視していなくとも物体の検知を知ることができ、表示装置を注視し続けるというオペレータの負担が軽減される。
【００１８】
ここで、レーダ装置１による、物体の距離や方向と速度の算出方法の一実施例について説明する。
【００１９】
レーダ装置１は、物体の速度と位置を検出できる手段であればどのような装置でも適用可能であるが、一つの送信アンテナから電波を送信し二つの受信アンテナで受信することにより物標の方位角度を検出するモノパルス方式とすれば、一つの送信アンテナで広範囲の監視と複数の物標の検出が可能となるので特に好適である。このモノパルス方式のレーダ装置では、一つの送信アンテナで１００°程度の広角を監視することができる。
【００２０】
図３を用いてレーダ装置１の一実施例について説明する。まず、アンテナ部は送信アンテナ１６と受信アンテナ１７（ａ）（ｂ）より構成されており、変調器１９からの変調信号に基づく発信周波数で発信器１８より発信されたミリ波帯の高周波信号が送信アンテナ１６より放射される。照射している領域内の物体に反射して返ってきた電波信号は、受信アンテナ１７（ａ）（ｂ）で受信され、ミキサ回路２０で周波数変換される。このミキサ回路２０には、発信器１８からの信号も供給されており、この２つの信号のミキシングによって発生する低周波信号がアナログ回路２１へ出力される。アナログ回路２１で増幅され、出力される信号は、Ａ／Ｄコンバータ２２によってディジタル信号に変換され、ＦＦＴ処理部２３に供給される。ＦＦＴ処理部２３では、高速フーリエ変換（ＦＦＴ：Ｆａｓｔ Ｆｏｕｒｉｅｒ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ ）により信号の周波数スペクトラムを振幅と位相の情報として計測し、信号処理部２４へ送る。ＦＦＴ処理部２３で得た周波数領域でのデータより、距離，相対速度が信号処理部２４で算出され、距離計測値，相対速度計測値として出力される。ここでは、ドップラーシフトを利用して物体の相対速度を計測し、２つの周波数を切替えることでそれぞれの周波数における受信信号の位相情報から、物体までの距離を計測する２周波ＣＷ（Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ Ｗａｖｅ）方式を用いた場合の例について、図３，図４を用いて説明する。
【００２１】
２周波ＣＷ方式レーダの場合、発信器１８へ変調信号を入力し、図４（ａ）に示すように、２つの周波数ｆ１，ｆ２を時間的に切替えながら送信する。送信アンテナ１６から送信された電波は前方の物体で反射され、反射信号を受信アンテナ１７（ａ）と受信アンテナ（ｂ）で受信する。受信信号と発信器１８の信号をミキサ回路２０で掛け合わせ、それらのビート信号を得る。直接ベースバンドに変換するホモダイン方式の場合、ミキサ回路２０からの出力のビート信号がすなわちドップラー周波数となり、次式で算出される。
【００２２】
【数１】
Figure 2004227111
【００２３】
ここで、ｆｃ は搬送波周波数であり、ｖは相対速度、ｃは光速である。受信側では、それぞれの送信周波数における受信信号を、アナログ回路２１で分離復調し、それぞれの送信周波数に対する受信信号をＡ／Ｄコンバータ２２でＡ／Ｄ変換する。Ａ／Ｄ変換で得られたディジタルのサンプルデータをＦＦＴ処理部２３で高速フーリエ変換処理し、受信されたビート信号の全周波数帯域での周波数スペクトラムを得る。ＦＦＴ処理の結果得られたピーク信号に対し、２周波ＣＷ方式の原理に基づいて、図４（ｂ）に示すような送信周波数ｆ１と送信周波数ｆ２のそれぞれに対するピーク信号のパワースペクトルを計測し、２つのパワースペクトルの位相差φから距離（ｒａｎｇｅ）を次式で算出する。
【００２４】
【数２】
Figure 2004227111
【００２５】
次に、方向の計測について図５を用いて説明する。図５は、角度に対する各受信アンテナの受信電力パターンを示している。受信アンテナ１７（ａ）および受信アンテナ１７（ｂ）は、それぞれθが０度方向で受信電力が最大となるため、受信アンテナ１７（ａ）と１７（ｂ）に入力された信号の和信号のパターン（Ｓｕｍパターン）と差信号のパターン（Ｄｉｆｆパターン）は図５に示すように一定である。よって、受信アンテナ１７（ａ）と１７（ｂ）に入力された信号の和信号（Ｐｓｕｍ）と差信号（Ｐｄｉｆ）を算出し、受信信号の電力の比率から方位角θを特定できる。
【００２６】
次に、図２に制御装置４における処理のブロック図を示し、説明する。ここで、上記レーダ装置１で検出された物体の距離と角度を（ｒ，α）、その相対速度をｖとする。また、レーダ装置１と撮像装置２を、建物に取付け、図６に示すような領域を監視している場合を考える。
【００２７】
まず、侵入判定部３１において、レーダ装置１で検出した物体１００の進行方向より、侵入して欲しくない領域から確実に離れているものを省く。すなわち、本実施例においては、建物に近づく物体１００を知らせたい場合を考える。この例においては、レーダは建物側に取り付けられているものとし、物体が建物から離れる方向の相対速度を正とする。ここで物体の相対速度ｖが正であると所定の時間Ｔ以上継続して検出された場合、この物体は建物から離れる方向へ動いていると判断し、侵入者の候補から省く。侵入判定部３１において、検出した物体１００が侵入者の候補とされた場合、位置情報変換部３２において、レーダ装置１で検出した位置情報（ｒ，α）より、撮像装置２で撮像した画面上での位置を推定する。
【００２８】
レーダ装置１を原点とする極座標系をレーダ座標系とし、図７に検出した物体１００の位置情報（ｒ，α）を定義する。また、レンズ１０の中心を原点とし、レンズ１０の主軸方向にＺ軸、撮像面と平行にＸ軸とＹ軸をとる右手座標系をカメラ座標系Ｘ−Ｙ−Ｚと定義し、レーダ装置１の取り付け位置の座標を、（Ｘｄ，Ｙｄ，Ｚｄ）と表す。このとき、カメラ座標系における物体の位置Ｐ（Ｘｐ，Ｙｐ，Ｚｐ）は次式で表される。
【００２９】
【数３】
Figure 2004227111
【００３０】
位置情報変換部３２において算出した、カメラ座標系における検出物体の位置Ｐより、ズームの度合いを算出し、ズーム機能制御部３３によってレンズ可動装置１１を制御し、画面の拡大，縮小をおこなう。また、撮像装置２の向きを物体に合わせるための方向を算出し、可動装置制御部３４によって可動装置３を制御し、撮像装置２の方向を調整する。ズームの度合いおよび撮像装置２を動かす方向を算出する処理について図８を用いて説明する。
【００３１】
まず、ステップ４０において、撮像装置２を横方向に回転する際の回転角θ１ を算出する。図７（ａ）のようにθ１ を定義すると、検出物体の位置Ｐを用いてθ１ は次式で算出できる。
【００３２】
【数４】
Figure 2004227111
【００３３】
次に、ステップ４１において、撮像装置２を縦方向に回転する際の回転角θ２ を算出する。図７（ｂ）のようにθ２を定義すると、検出物体の位置Ｐを用いてθ２ は次式で算出される。
【００３４】
【数５】
Figure 2004227111
【００３５】
次に、ステップ４２において、撮像装置２におけるズームの倍率を計算する。撮像装置２から検出物体１００までの距離をＲとすると、Ｒは次式で表される。
【００３６】
【数６】
Figure 2004227111
【００３７】
レンズの拡大率をＰとし、Ｐを次式で定義する。
【００３８】
【数７】
Figure 2004227111
【００３９】
このとき、Ｋはレンズ１０の仕様によって決定されるパラメータであり、次のような処理で予め定義する。図９のように、建物に設置する撮像装置２で撮影した映像をモニタに表示した際に、オペレータがモニタを見て人間を確認できる大きさとなる距離を予め調べ、その値をＫと定義する。例えば、図９の表示が、撮像装置から５［ｍ］の距離に人間が映った場合であるとし、Ｋ＝５と定義したとする。（数７）において、検出した物体１００までの距離がカメラ座標系においてＲ＝３０［ｍ］と算出された場合、Ｐ＝６となり、モニタに映し出される画像は６倍に拡大される。
【００４０】
次に、侵入判定部３１において、検出した物体１００が侵入者の候補とされた場合、位置情報変換部３２において、レーダ装置１で検出した位置情報（ｒ，α）より、照明装置５を基準とした物体１００の位置Ｐ１ を推定する。
【００４１】
図１０に、発光体１３の中心を原点とし、発光体１３の主軸方向にＺ１ 軸、発光する面と平行にＸ１ 軸とＹ１ 軸をとる右手座標系を照明座標系Ｘ１−Ｙ１−Ｚ１ と定義し、レーダ装置１の取り付け位置の座標を、（Ｘｄ１，Ｙｄ１，Ｚｄ１）と表す。このとき、照明座標系における物体の位置Ｐ１（Ｘｐ１，Ｙｐ１，Ｚｐ１）は次式で表される。
【００４２】
【数８】
Figure 2004227111
【００４３】
位置情報変換部３２において算出した、照明座標系における物体１００の位置Ｐ１ より、物体を照らす照明の光量を算出し、光量制御部３５によって光量可変装置１４を制御し、照明の強さを調節する。また、照明装置５の向きを物体に合わせるための方向を算出し、方向制御部３６によって照明可動装置１５を制御し、照明装置５の方向を調整する。光量および照明装置５を動かす方向を算出する処理について図１１を用いて説明する。
【００４４】
まず、ステップ４３において、照明装置５を横方向に回転する際の回転角θ１′を算出する。図１０（ａ）のようにθ１′を定義すると、検出した物体１００の位置Ｐ１を用いてθ１′は次式で算出できる。
【００４５】
【数９】
Figure 2004227111
【００４６】
次に、ステップ４４において、照明装置５を縦方向に回転する際の回転角θ２′を算出する。図１０（ｂ）のようにθ２′を定義すると、物体１００の位置Ｐ１を用いてθ２′は次式で算出される。
【００４７】
【数１０】
Figure 2004227111
【００４８】
次に、ステップ４５において、照明装置５における光量を計算する。照明装置５から検出物体１００までの距離をＲ１ とすると、Ｒ１ は次式で表される。
【００４９】
【数１１】
Figure 2004227111
【００５０】
発光体１３の光量である電力をＰ１ とし、Ｐ１ を次式で定義する。
【００５１】
【数１２】
Figure 2004227111
【００５２】
このとき、Ｔはパラメータであり、検出物体までの距離Ｒ１ の関数となるように発光体へ供給する電力を制御する。
【００５３】
次に、データ格納部３９における処理について図１２を用いて説明する。侵入判定部３１において、検出した物体１００が侵入者の候補とされた場合、データ格納部３９に対し、物体１００を検知したことを知らせる信号を送信する。よって、ステップ４６において、レーダ装置１が物体１００を検知したことを知らせる信号を受信し、ステップ４７において、格納を開始する。ステップ４８では、レーダ装置１で検出した物体１００の位置情報（ｒ，α）と相対速度ｖおよび、撮像装置２で撮像した物体１００の画像情報を受信し、ステップ４９において、それらの情報を格納する。ステップ５０において、レーダ装置１が物体１００を検知したという信号が入っていれば、ステップ４８に戻り、情報の受信および格納を繰り返す。ステップ５０において、レーダ装置１が物体１００を検知したという信号が入らない場合には、ステップ５１に進み、カウンタをｃｎｔ＝０にセットする。ステップ５２において、物体検知の信号が入らない場合、ステップ５３にてｃｎｔをカウントアップし、ステップ５４においてカウンタｃｎｔがある時間Ｔよりも短い間はステップ５２に戻り、検知信号が入ってこないかを繰り返しチェックする。また、ステップ５２において、途中で検知信号があった場合は、ステップ４８に戻り、引き続き、情報の受信および格納をおこなう。ステップ５４において、カウンタｃｎｔがある時間Ｔになったら、ステップ５５へ進み、格納を停止する。
【００５４】
データ記録制御部３７における処理について説明する。データ格納部３９に物体検知情報が入った場合、データ記録制御部３７が、上記の画像情報や位置情報等を取り出して、記録装置６に送信する。記録装置６では、画像情報をＶＴＲなど画像メモリに格納し、距離や角度や速度情報等もメモリに格納する。この処理により、侵入する物体１００を記録したい時間のみを記録することができるので、常時記録するよりも記憶容量を減らすことができる。
【００５５】
送受信制御部３８における処理について説明する。データ格納部３９に物体検知情報が入った場合、送受信制御部３８が、上記の画像情報や位置情報等を取り出して、送信装置７からセンタ２６へ送信する制御をおこなう。
【００５６】
また画像情報は、検知した物体の映像を圧縮または非圧縮で格納するが、送受信を高速に行ってオンラインで監視するためには、送信装置７において、画像情報を圧縮して送信することが望ましいといえる。送信手段は、例えばＲＳ−２３２ＣやＩＳＤＮ等の標準的な手段でよい。画像情報の圧縮方法は、例えば圧縮技術の標準化手法を用い、ＪＰＥＧやＭＰＥＧ等でよい。また、オンライン監視ができる高速な送受信手法であれば、圧縮しない画像情報や他の圧縮方法による画像情報でもよく、センタ２６側で高速で高精度に表示できれば何でもよい。そして、送信装置７で送信した画像およびデータは、離れた場所でセンタ２６内にある受信装置２５において、同じデータ構成で受信される。
【００５７】
ここで、物体１００の位置や速度データは、画面上に数値で表示したものを画像情報として格納してもよい。また、上記データは、送信する映像と合成したものを画像情報として格納してもよい。これら物体１００までの位置や速度の情報を送信することによって、建物からどれくらいの距離に侵入者が接近しているのかを知ることができる。
【００５８】
オペレータが待機しているセンタ内において、受信装置が信号を受け取ったら、時系列画像情報を表示装置８に表示する。また、それと同時に報知装置９では、物体が検知されたことを知らせる報知信号を出力する。報知信号はオペレータに音声で知らせるものが一般的であるが他の手法でもよい。上記によりオペレータが表示装置を見続ける必要性がなくなり、オペレータの負担が減ることになる。また、オペレータは、現場へ駆けつけることなく、表示装置の画面を見て検出されたものが侵入者であるか否かを判断出来る。よって、レーダ装置１が侵入者でないものを誤検知してセンタに信号を送信した場合に、オペレータが現場へ駆けつけるという負担を軽減することが出来る。
【００５９】
【発明の効果】
建物の周囲を監視するセキュリティシステムにおいて、検知した侵入者を追尾して精度良く撮像することが可能となる。またオペレータが現場に駆けつけることなく、検出した物体が侵入者か否かを判別することが出来る。さらに、レーダ装置のビーム幅を広げた場合には、レーダ装置の数を削減し、かつレーダ装置の切替え又は首振りをすることなく監視領域全体の情報を取得できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】侵入者または逃亡者を検知し、センタで待機しているオペレータに知らせる方法の一例を表す図である。
【図２】制御装置の処理の一例である。
【図３】レーダ装置の原理を示した図である。
【図４】２周波ＣＷ方式の原理を示した図である。
【図５】モノパルス方式の角度測定の原理を示した図である。
【図６】レーダ装置と撮像装置が検出する領域を示した図である。
【図７】建物にレーダ装置と撮像装置を配置した方法の一例を表す図である。
【図８】撮像装置の方向とズーム機能を制御する処理の一例である。
【図９】撮像装置で撮像された侵入者を表示させた一例である。
【図１０】建物にレーダ装置と照明装置を配置した方法の一例を表す図である。
【図１１】照明装置の方向と光量を制御する処理の一例である。
【図１２】データ格納部の処理の一例である。
【符号の説明】
１…レーダ装置、２…撮像装置、３…可動装置、４…制御装置、５…照明装置、６…記録装置、７…送信装置、８…表示装置、９…報知装置、１０…レンズ、１１…レンズ可動装置、１２…撮像回路、１３…発光体、１５…照明可動装置、１６…送信アンテナ、１７…受信アンテナ、１８…発信器、１９…変調器、２０…ミキサ回路、２１…アナログ回路、２２…Ａ／Ｄコンバータ、２３…ＦＦＴ処理部、２４…信号処理部、２５…受信装置。

Claims (18)

  1. 所定領域へ向けて光または電波を照射し、物体からの反射波を受信して、少なくとも前記物体の相対速度及び位置を取得する検出手段と、所定領域の画像情報を撮像する撮像手段と、前記撮像手段の撮像方向を変える可動手段とを有し、前記物体の相対速度及び位置に基づいて、前記撮像手段の撮像方向を前記物体に向けるように前記可動手段を制御することを特徴とするセキュリティシステム。
  2. 請求項１において、前記検出手段は、一つの送信アンテナから電波を送信し二つの受信アンテナで受信することにより物標の方位角度を検出することを特徴とするセキュリティシステム。
  3. 請求項１において、前記検出手段は二周波ＣＷ方式ミリ波レーダであることを特徴とするセキュリティシステム。
  4. 請求項１において、前記撮像手段はカメラであることを特徴とするセキュリティシステム。
  5. 請求項１において、前記撮像手段は、前記物体の相対速度及び位置に合わせて、画像情報を拡大又は縮小して撮像するズーム手段を有することを特徴とするセキュリティシステム。
  6. 請求項１において、所定領域に光又は電波を照射する照明手段と、前記照明手段の照射方向を変える手段とを有し、前記物体の位置に合わせて光又は電波を照射して前記物体を撮像することを特徴とするセキュリティシステム。
  7. 請求項６において、前記照明手段は、前記物体の位置に合わせて出力を変化させることを特徴とするセキュリティシステム。
  8. 請求項１において、前記検出手段で取得された物体の相対速度，位置、前記撮像手段で撮像された画像情報の少なくとも一つを記録する記録手段を有することを特徴とするセキュリティシステム。
  9. 請求項１において、前記検出手段の出力及び／または前記撮像手段の出力を送信する送信手段を有し、前記検出手段で取得された物体の相対速度，位置、前記撮像手段で撮像された画像情報の少なくとも一つを送信することを特徴とするセキュリティシステム。
  10. 請求項９において、前記物体の画像情報に画像処理を施し、前記検出手段で検出した前記物体が人であるか否かを判別する手段を有し、前記検出した物体が人であると判別した場合には、前記検出手段で取得された物体の相対速度，位置、前記撮像手段で撮像された画像情報の少なくともひとつを送信することを特徴とするセキュリティシステム。
  11. 請求項９において、前記送信手段により送信される情報を受信する受信手段と、前記受信手段により受信した情報を表示する情報表示手段とを有することを特徴とするセキュリティシステム。
  12. 所定領域へ向けて光または電波を照射し、物体からの反射波を受信して、少なくとも前記物体の相対速度及び位置を取得する検出手段と、所定領域の画像情報を撮像する撮像手段と、前記撮像手段の撮像方向を変える可動手段と、前記検出手段の出力及び／または前記撮像手段の出力を送信する送信手段と、前記送信手段の送信する情報を受信する受信手段と、受信した情報をオペレータに表示する表示手段とを有するセキュリティシステムであって、前記物体の相対速度及び位置に基づいて前記可動手段を制御し、前記物体を追跡して撮像することを特徴とするセキュリティシステム。
  13. 請求項１２において、前記受信手段による情報の受信をオペレータに知らせるための報知手段を有することを特徴とするセキュリティシステム。
  14. 請求項１３において、前記報知手段は音声により前記情報の受信を知らせることを特徴とするセキュリティシステム。
  15. 請求項１３において、前記物体の画像情報に画像処理を施し、前記受信手段で受信した前記物体が人であるか否かを判別する手段を有し、前記検出した物体が人であると判別した場合に、前記報知手段を動作させることを特徴とするセキュリティシステム。
  16. 請求項１３において、前記物体の画像情報に画像処理を施し、前記受信手段で受信した前記物体が人であるか否かを判別する手段を有し、前記検出した物体が人であると判別した場合に、前記表示手段による前記画像情報の表示を開始することを特徴とするセキュリティシステム。
  17. 建物の外部に取り付けられ、所定領域へ向けて光または電波を照射し、物体からの反射波を受信して、少なくとも前記物体の相対速度及び位置を取得するセキュリティシステム用のレーダ装置であって、該レーダ装置のビーム幅が１０°以上であることを特徴とするセキュリティシステム用のレーダ装置。
  18. 請求項１７において、一つの送信アンテナから電波を送信し二つの受信アンテナで受信することにより前記物体の位置を検出することを特徴とするセキュリティシステム用のレーダ装置。
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