JP2005145292A - 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 - Google Patents

Abstract

【課題】
自車両周囲に存在する複数の障害物に関する情報を、それぞれ運転者にわかりやすく伝達する車両用運転操作補助装置を提供する。
【解決手段】
車両用運転操作補助装置１のコントローラ６０は、レーンマーカに対する自車両のリスクポテンシャルと、後側方車両に対するリスクポテンシャルとを算出する。レーンマーカに対するリスクポテンシャルは、運転席の形状を変化させてサイド部を運転者に押しつけることにより運転者に伝達する。後側方車両に対するリスクポテンシャルは、表示、およびウィンカ反力またはウィンカ音によって運転者に伝達する。さらに、後側方車両に対するリスクポテンシャルが大きい場合は、レーンマーカに対するリスクポテンシャルに応じて運転席のシート制御量を、後側方車両に対するリスクポテンシャルに応じて補正し、後側方車両の接近度合を運転席を通した触覚刺激としても運転者に伝達する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、運転者の操作を補助する車両用運転操作補助装置に関する。

従来の車両用運転操作補助装置は、自車両周囲の潜在的なリスクポテンシャルを算出し、リスクポテンシャルに基づいて操舵反力制御を行っている（例えば特許文献１参照）。この装置は、自車両周囲の障害物に対する相対運動情報を検出し、その時点におけるリスクポテンシャルを算出している。

本願発明に関連する先行技術文献としては次のものがある。

特開平１０−２１１８８６号公報

上述した従来の装置では、自車両周囲に複数の障害物が存在する場合でも、操舵反力のみを制御しているため、運転者にとってはどの障害物に対するリスクによって操舵反力が制御されているかを判断することが困難であるという問題があった。このような車両用運転操作補助装置にあっては、自車両周囲に存在する複数の障害物に関する情報を、それぞれ運転者にわかりやすく伝達することが望まれている。

本発明による車両用運転操作補助装置は、自車両周囲の障害物状況を検出する障害物検出手段と、障害物検出手段による検出結果に基づいて、自車両に対する複数のリスクポテンシャルを算出するリスクポテンシャル算出手段と、運転者が操作する操作機器に操作反力を発生させる操作反力発生手段と、運転者に触覚を介した触覚刺激を与える触覚刺激付与手段と、リスクポテンシャル算出手段によって算出される複数のリスクポテンシャルを、操作反力および触覚刺激により運転者に伝達するよう操作反力発生手段と触覚刺激付与手段を制御する制御手段とを備え、制御手段は、複数のリスクポテンシャルのうち少なくともいずれかの上昇に伴って、操作反力または触覚刺激を非線形で変化させる。

自車両周囲の複数のリスクポテンシャルを操作反力および触覚刺激として運転者に伝達するので、複数のリスクポテンシャルを別々に運転者に伝達することができる。また、少なくともいずれかのリスクポテンシャルが上昇すると操作反力または触覚刺激を非線形で変化させるので、リスクポテンシャルが増加していることを運転者に確実に知らせることができる。

《第１の実施の形態》
本発明の第１の実施の形態による車両用運転操作補助装置について、図面を用いて説明する。図１は、本発明の第１の実施の形態による車両用運転操作補助装置１の構成を示すシステム図であり、図２は、車両用運転操作補助装置１を搭載した車両の構成図である。

まず、車両用運転操作補助装置１の構成を説明する。
前方カメラ２０は、フロントウィンドウ上部に取り付けられた小型のＣＣＤカメラ、またはＣＭＯＳカメラ等であり、前方道路の状況を画像として検出し、コントローラ５０へと出力する。前方カメラ２０による検知領域は車両の前後方向中心線に対して水平方向に±３０deg程度であり、この領域に含まれる前方道路風景が画像として取り込まれる。後側方カメラ２１は、リヤウインドウの左右上部に取り付けられた小型のＣＣＤカメラ、またはＣＭＯＳカメラ等であり、前方カメラ２０と同等の性能で、自車両の後方および側方の道路状況を検出する。前方カメラ２０および後側方カメラ２１は、検出した自車両周囲の道路状況をコントローラ５０へと出力する。

車速センサ３０は、車輪の回転数や変速機の出力側の回転数を計測することにより自車両の車速を検出し、検出した自車速をコントローラ５０に出力する。

コントローラ５０は、ＣＰＵと、ＲＯＭおよびＲＡＭ等のＣＰＵ周辺部品とから構成され、車両用運転操作補助装置１全体の制御を行う。コントローラ５０は、車速センサ３０から入力される自車速と、前方カメラ２０および後側方カメラ２１から入力される車両周辺の画像情報とから、自車両周囲の走行環境すなわち障害物状況を検出する。なお、コントローラ５０は、前方カメラ２０および後側方カメラ２１からの画像情報を画像処理し、自車両周囲の障害物状況を検出する。ここで、自車両周囲の障害物状況としては、車線識別線（レーンマーカ）からの自車両の変位量、および隣接車線を走行する他車両の有無と接近度合等である。

コントローラ５０は、検出した障害物状況に基づいて各障害物に対する自車両のリスクポテンシャルを算出し、各リスクポテンシャルを運転者にそれぞれわかりやすく伝達する。
具体的には、コントローラ５０は、自車線のレーンマーカに対する自車両のリスクポテンシャルＲＰlaneと、自車両の後側方の隣接車線上に存在する後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖをそれぞれ算出する。そして、レーンマーカに対するリスクポテンシャルＲＰlaneを触覚刺激情報として運転席を通して運転者に伝達する。また、後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖを、運転者がウィンカレバー６１を操作する際に発生するウィンカレバー６１の反力（ウィンカ操作反力）、またはウィンカレバー６１を操作したときのウィンカ音を制御する。さらに、コントローラ５０は後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖを視覚情報としても運転者に伝達する。

ウィンカ反応制御装置６０は、コントローラ５０からの指令に応じて、運転者がウィンカ操作を行う際のウィンカ操作反力を制御する。また、ウィンカ反応制御装置６０は、ウィンカレバー６１の操作に伴うウィンカ音の動作を制御する。ウィンカ反応制御装置６０は、例えばウィンカキャンセル機構のピンと連動するバネのバネ力によりウィンカレバー６１を操作する際の反力を変更することができる。また、ウィンカ反応制御装置６０は、コントローラ５０からの指令に応じて、ウィンカ音（点滅音）を発生するスピーカ６２を制御する。以降、ウィンカ操作反力の制御およびウィンカ音の動作制御をまとめてウィンカ反応制御とする。

シートサイド形状変更機構７０は、コントローラ５０からの指令に応じて、レーンマーカに対するリスクポテンシャルＲＰlaneを触覚刺激情報として運転者に伝達するために、運転席の形状を変更する。図３に、車両用運転操作補助装置１を備えた車両に搭載され、シートサイド形状変更機構７０によってその形状が制御される運転席７１の構成を示す。

図３に示すように、運転席７１は、クッション部７２，背もたれ部７３，および不図示のヘッドレストから構成される。クッション部７２は、シートクッションフレーム７２ａと、左右のサイドフレーム７２ｂ、７２ｃとを備え、これらのフレーム７２ａ〜７２ｃをウレタンパッドでカバーしている。同様に、背もたれ部７３は、シートバックフレーム７３ａと、左右のサイドフレーム７３ｂ、７３ｃとを備え、これらのフレーム７３ａ〜７３ｃをウレタンパッドでカバーしている。シートクッションフレーム７２ａおよびシートバックフレーム７３ａには、それぞれウレタンパッドを指示するスプリング７２ｄ、７３ｄが取り付けられている。

シートサイド形状変更機構７０は、クッション部７２の左右サブフレーム７２ｂ、７２ｃをそれぞれ回動するモータユニット７２ｅ、７２ｆと、背もたれ部７３の左右サブフレーム７３ｂ、７３ｃをそれぞれ回動するモータユニット７３ｅ、７３ｆを備えている。クッション部７２に取り付けられたモータユニット７２ｅ、７２ｆの回転トルクは、トルクケーブル７２ｇ、７２ｈを介してそれぞれサブフレーム７２ｂ、７２ｃに伝えられ、左右サブフレーム７２ｂ、７２ｃをシートクッションフレーム７２ａの左右端を中心としてそれぞれ回転させる。同様に、背もたれ部７３に取り付けられたモータユニット７３ｅ、７３ｆの回転トルクは、トルクケーブル７３ｇ、７３ｈを介してそれぞれサブフレーム７３ｂ、７３ｃに伝えられ、左右サブフレーム７３ｂ、７３ｃをシートバックフレーム７３ａの左右端を中心としてそれぞれ回転させる。

シートサイド形状変更機構７０は、コントローラ５０からの指令に応じてモータユニット７２ｅ、７２ｆ、７３ｅ、７３ｆをそれぞれ制御し、クッション部７２の左右サイド部７２ｉ、７２ｊおよび背もたれ部７３の左右サイド部７３ｉ、７３ｊをそれぞれ回転させる。すなわち、クッション部７２および背もたれ部７３の左右サイド部７２ｉ、７２ｊ、７３ｉ、７３ｊは運転者に押しつけられ、または運転者から離れるように回転し、運転者の太腿または脇腹を押すことにより、レーンマーカに対するリスクポテンシャルＲＰlaneを運転者に伝達する。

表示装置８０は、例えば液晶モニタを備え、コントローラ５０で算出された後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖをモニタに表示して視覚情報として運転者に伝える。

次に、第１の実施の形態による車両用運転操作補助装置１の動作を説明する。まず、動作の概要を説明する。図４に、表示制御、ウィンカ反応制御およびシート形状制御の概要を示す。図４に示すように、後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖの大小、またウィンカ操作の有無に応じて、表示制御、ウィンカ反応制御およびシート形状制御の形態を変更する。

以下に、（ａ）ウィンカ操作なしで後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖが小さい場合、（ｂ）ウィンカ操作なしで後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖが大きい場合、（ｃ）ウィンカ操作ありで後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖが小さい場合、および（ｄ）ウィンカ操作ありで後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖが大きい場合、の４つのケースにおける制御の内容を簡単に説明する。

（ａ）ウィンカ操作なしで後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖが小さい場合
ウィンカレバー６１が操作されておらず、後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖが予め設定した所定値以下の場合は、レーンマーカに対するリスクポテンシャルＲＰlaneに応じた運転席７１の形状の変更と、後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖに応じたウィンカ反力制御および表示を行う。

自車線のレーンマーカに対するリスクポテンシャルＲＰlaneについては、リスクポテンシャルＲＰlaneに応じた制御量でクッション部７２および背もたれ部７３のサイド部７２ｉ、７２ｊ、７３ｉ、７３ｊを運転者側に回転させる。そして、リスクポテンシャルＲＰlaneが発生している方向のサイド部７２ｉ、７３ｉまたは７２ｊ、７３ｊを運転者に押しつける。

後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖについては、自車両に対する後側方車両の接近度合、すなわちリスクポテンシャルＲＰｖの大きさを表示装置８０のモニタに表示する。さらに、後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖに応じて、ウィンカ操作反力を増大させる。図５に、自車両の後側方の隣接車線上に後側方車両を検出している場合の表示例を示す。

表示装置８０の表示モニタＭには、図５に示すように自車両Ａ、後側方車両Ｂ、および後側方車両Ｂに対するリスクポテンシャルＲＰｖが表示される。図５に示すように、例えば自車両Ａおよび後側方車両Ｂは５角形で表され、両者を容易に区別できるように異なる色で表示する。自車両Ａと後側方車両Ｂとの間のリスクポテンシャルＲＰｖは、その大きさに応じて段階的にバー表示される。具体的には、後側方車両Ｂに対するリスクポテンシャルＲＰｖが算出されると、自車両Ａ側からリスクポテンシャルＲＰｖを表すバーを表示する。リスクポテンシャルＲＰｖが大きくなるほど表示されるバーの数が増加し、さらにバーの長さも長くなる。

（ｂ）ウィンカ操作なしでリスクポテンシャルが大きい場合
ウィンカレバー６１が操作されていない状態で、後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖが所定値よりも大きい場合は、レーンマーカに対するリスクポテンシャルＲＰlaneに応じた運転席７１の形状の変更と、後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖに応じたウィンカ反力制御および表示を行う。さらに、後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖに基づいて、運転席７１の形状変化の制御量を補正する。

自車線のレーンマーカに対するリスクポテンシャルＲＰlaneについては、レーンマーカに対するリスクポテンシャルＲＰlaneに応じた制御量でクッション部７２および背もたれ部７３のサイド部７２ｉ，７２ｊ，７３ｉ，７３ｊを運転者側に回転させる。このとき、後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖに基づいて、運転席７１のサイド部７２ｉ，７２ｊ，７３ｉ，７３ｊの制御量を補正する。すなわち、運転席７１の形状を変化することにより、レーンマーカに対するリスクポテンシャルＲＰlaneに加えて、後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖを運転者に伝える。例えば、レーンマーカに対するリスクポテンシャルＲＰlaneが一定である場合は、後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖが大きくなるほど制御量を大きくして、サイド部７２ｉ，７２ｊ，７３ｉ，７３ｊを運転者に強く押しつける。

後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖについては、リスクポテンシャルＲＰｖを表示装置８０のモニタに表示するとともに、後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖに応じて、ウィンカ操作反力を増大させる。図６に、自車両の後側方の隣接車線上に後側方車両を検出している場合の表示例を示す。

表示装置８０の表示モニタＭには、図６に示すように自車両Ａ、後側方車両Ｂ、および後側方車両Ｂに対するリスクポテンシャルＲＰｖが表示される。自車両Ａおよび後側方車両Ｂの表示形態は、図５と同様である。ただし、後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖが大きい場合には、表示モニタＭ上のリスクポテンシャルＲＰｖの表示を点滅させる。

（ｃ）ウィンカ操作ありでリスクポテンシャルが小さい場合
ウィンカレバー６１が操作された状態で、後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖが所定値以下の場合は、レーンマーカに対するリスクポテンシャルＲＰlaneに応じた運転席７１の形状の変更と、後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖに応じたウィンカ音制御および表示を行う。

自車線のレーンマーカに対するリスクポテンシャルＲＰlaneについては、リスクポテンシャルＲＰlaneに応じた制御量で運転席７１のサイド部７２ｉ，７２ｊ，７３ｉ，７３ｊを運転者側に回転させる。

後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖについては、図５に示したようにリスクポテンシャルＲＰｖの大きさを表示装置８０のモニタに表示する。さらに、後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖに応じて、ウィンカ音の発生間隔を変更する。具体的には、後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖが大きくなるほど、ウィンカ音の発生間隔を短くする。

（ｄ）ウィンカ操作ありでリスクポテンシャルが大きい場合、
ウィンカレバー６１が操作された状態で、後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖが所定値を超えている場合は、レーンマーカに対するリスクポテンシャルＲＰlaneに応じた運転席７１の形状の変更と、後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖに応じたウィンカ音制御および表示を行う。さらに、後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖに基づいて、運転席７１の形状変化の制御量を補正する。

ここでは、（ｂ）のケースと同様に、レーンマーカに対するリスクポテンシャルＲＰlaneおよび後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖに基づいて、運転席７１の形状変化の制御量を設定する。さらに、運転席７１に振動を発生させて後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖが大きいことを運転者に知らせる。

後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖについては、図６に示したようにリスクポテンシャルＲＰｖを表示装置８０のモニタＭに表示するとともに、リスクポテンシャルＲＰｖの表示を点滅させる。また、後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖが大きくなるほど、ウィンカ音の発生間隔を短くする。

以下に、図７を用いて以上説明した制御の処理手順を詳細に説明する。図７は、第１の実施の形態による車両用運転操作補助制御処理の処理手順を示すフローチャートである。本処理内容は、一定間隔、例えば５０msec毎に連続的に行われる。

ステップＳ１１０では、自車線のレーンマーカに対する自車両の相対位置を検出する。具体的には、前方カメラ２０によって検出される自車両前方領域の画像信号に基づいて自車線のレーンマーカを認識し、車両左右方向における自車両のレーンマーカからの変位量Δｗを算出する。ここでは、自車両の左右両側に存在するレーンマーカからの変位量Δｗをそれぞれ算出する。

ステップＳ１２０では、ステップＳ１１０で算出したレーンマーカからの変位量Δｗに基づいて、レーンマーカに対するリスクポテンシャルＲＰlaneを算出する。自車両がレーンマーカに接近して走行するほど、リスクポテンシャルＲＰlaneが大きくなるように設定する。レーンマーカに対するリスクポテンシャルＲＰlaneは、以下の（式１）から算出できる。
ＲＰlane＝１／Δｗ ・・・（式１）

なお、自車両の左右両側に存在するレーンマーカからの変位量Δｗを用いているので、左右両側のレーンマーカに対するリスクポテンシャルＲＰlaneがそれぞれ算出される。ただし、例えば自車両が右側のレーンマーカよりに走行している場合は、右側のレーンマーカに対するリスクポテンシャルＲＰlaneが大きくなり、左側のレーンマーカに対するリスクポテンシャルＲＰlaneが相対的に小さくなる。従って、左右両側のレーンマーカに対するリスクポテンシャルＲＰlaneに基づいて、後述するように運転席７１の形状を制御しても、運転席７１の左右両側から運転者を押しつけて運転者に違和感を与えるようなことはない。

ステップＳ１３０では、後側方カメラ２１によって検出される後側方車両に関する情報を読み込む。具体的には、隣接車線上に存在する後側方車両を認識し、自車両と後側方車両との車両前後方向の車間距離Ｄおよび後側方車両の車速Ｖ１を検出する。また、車速センサ３０によって検出される自車速Ｖ０を検出する。

ステップＳ１４０では、ステップＳ１３０で検出した後側方車両に関する情報に基づいて、後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖを算出する。後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖを算出するために、まず、自車両と後側方車両との余裕時間ＴＴＣおよび車間時間ＴＨＷを算出する。

余裕時間ＴＴＣは、自車両と他車両との接近度合を示す物理量である。余裕時間ＴＴＣは、現在の走行状況が継続した場合、つまり自車速Ｖ０および他車両の車速Ｖ１が一定の場合に、何秒後に車間距離Ｄがゼロとなるかを示す値である。ここでは、自車両と後側方車両との余裕時間ＴＴＣを、以下の（式２）により算出する。
ＴＴＣ＝Ｄ／（Ｖ１−Ｖ０） ・・・（式２）
余裕時間ＴＴＣが小さいほど、自車両と後側方車両との接近度合が大きいことを意味している。

車間時間ＴＨＷは、自車両が他車両の現在位置に到達するまでに要する時間を示す。ここでは、自車両から後側方車両までの車間時間ＴＨＷを、自車速Ｖ０と車間距離Ｄとを用いて以下の（式３）で算出する。
ＴＨＷ＝Ｄ／Ｖ０ ・・・（式３）

つぎに、上述したように算出した余裕時間ＴＴＣおよび車間時間ＴＨＷを用いて、後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖを算出する。リスクポテンシャルＲＰｖは以下の（式４）により算出できる。
ＲＰｖ＝ａ／ＴＨＷ＋ｂ／ＴＴＣ ・・・（式４）
ここで、定数ａ、ｂは、車間時間ＴＨＷおよび余裕時間ＴＴＣにそれぞれ適切な重み付けをするパラメータである。定数ａ、ｂは、予め適切に設定しておく。

ステップＳ１５０では、ウィンカ操作状態を検出する。すなわち、ウィンカレバー６１が操作されているか否かを検出する。

ステップＳ１６０では、ウィンカ反応制御、シート形状制御、および表示制御の作動モードを判定し、各制御における制御量を決定する。ここでは、ステップＳ１５０で検出されるウィンカ操作状態に基づいて各制御の作動モードを分割し、ウィンカレバー６１が操作されていない場合と操作されている場合で、それぞれウィンカ反応制御、シート形状制御および表示制御の制御量を決定する。以下に、各制御の制御量をどのように設定するかを説明する。

まず、ウィンカ非操作時の制御量設定について説明する。
ウィンカレバー６１が操作されていないと検出されると、図８（ａ）に示すマップに従って運転席７１の制御量Ｓを設定する。図８（ａ）の横軸はレーンマーカに対するリスクポテンシャルＲＰlaneを表し、縦軸は後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖを表している。また、シート制御量Ｓの等高線を実線で示している。図８（ａ）のマップは、右側のレーンマーカに対するリスクポテンシャルＲＰlaneに対しては、右サイド部７２ｉ、７３ｉの制御量Ｓを表し、左側のレーンマーカに対するリスクポテンシャルＲＰlaneに対しては、左右サイド部７２ｊ、７３ｊの制御量Ｓを表している。

図８（ａ）に示すように、後側方リスクポテンシャルＲＰｖが予め設定した所定値ＲＰｖａ以下の場合は、レーンリスクポテンシャルＲＰlaneが大きくなるほどシート制御量Ｓが大きくなる。シート制御量Ｓは、シート形状制御を行っていない場合のサイド部７２ｉ，７２ｊ，７３ｉ，７３ｊの姿勢を基準として、基準姿勢からサイド部７２ｉ，７２ｊ，７３ｉ，７３ｊを運転席７１の内側、すなわち運転者側へ回転させるときのサイド部７２ｉ，７２ｊ，７３ｉ，７３ｊの姿勢（形状）の変化量である。例えば自車両が右側のレーンマーカに近寄って走行している場合は、右側のレーンマーカに対するリスクポテンシャルＲＰlaneが大きくなる。これにより、シート制御量Ｓが増加し、クッション部７２および背もたれ部７３の右側サブフレーム７２ｂ、７３ｂが制御量Ｓだけ回転し、右サイド部７２ｉ、７３ｉが回転して運転者に押しつけられる。

後側方リスクポテンシャルＲＰｖが所定値ＲＰｖａを超える場合は、レーンリスクポテンシャルＲＰlaneに応じたシート制御量Ｓを、後側方リスクポテンシャルＲＰｖに応じて補正する。レーンリスクポテンシャルＲＰlaneが一定の場合は、後側方リスクポテンシャルＲＰｖが大きくなるほどシート制御量Ｓを増加させる。例えば、図８（ａ）に示すように後側方リスクポテンシャルＲＰｖが所定値ＲＰｖａ以下の場合、レーンリスクポテンシャルＲＰlane＝ＲＰlane1のときに、シート制御量Ｓ＝Ｓ１であるとする。後側方リスクポテンシャルＲＰｖが所定値ＲＰｖａを超えて、例えばＲＰｖ１となると、レーンリスクポテンシャルＲＰlane＝ＲＰlane1のときに、シート制御量Ｓ＝Ｓ２となる（Ｓ２＞Ｓ１）。

シート制御量ＳはレーンリスクポテンシャルＲＰlaneの変化に応じて連続的に変化するように設定されており、後側方リスクポテンシャルＲＰｖが所定値ＲＰｖａを超える領域でも、レーンリスクポテンシャルＲＰlaneに対するシート制御量Ｓの値がオーバーラップしないように適切に設定されている。

ウィンカ操作反力Ｆｗは、後側方リスクポテンシャルＲＰｖに応じて設定され、後側方リスクポテンシャルＲＰｖが大きくなるほどウィンカ操作反力Ｆｗが大きくなる。すなわち、隣接車線上に後側方車両が存在する場合は、ウィンカ操作反力Ｆｗを増加させて運転者がウィンカレバー６１を操作しにくいようにする。

後側方リスクポテンシャルＲＰｖが所定値ＲＰｖａ以下の場合は、図５に示すように後側方リスクポテンシャルＲＰｖを表示装置８０の表示モニタＭに表示する。このとき、後側方リスクポテンシャルＲＰｖの大きさに応じて点灯するバーの数を決定する。さらに、後側方リスクポテンシャルＲＰｖが所定値ＲＰｖａを超えると、図６に示すように表示モニタＭ上の後側方リスクポテンシャルＲＰｖを点滅させる。

つぎに、ウィンカ操作時の制御量設定について説明する。
ウィンカレバー６１が操作されていると検出されると、図８（ｂ）に示すマップに従って運転席７１の制御量Ｓを設定する。図８（ｂ）に示すように、後側方リスクポテンシャルＲＰｖが予め設定した所定値ＲＰｖｂ以下の場合は、レーンリスクポテンシャルＲＰlaneが大きくなるほどシート制御量Ｓが大きくなる。ここで、所定値ＲＰｖｂは、ウィンカ非操作時に設定した所定値ＲＰｖａよりも小さい値である。

後側方リスクポテンシャルＲＰｖが所定値ＲＰｖｂを超える場合は、レーンリスクポテンシャルＲＰlaneに応じたシート制御量Ｓを、後側方リスクポテンシャルＲＰｖに応じて補正する。ウィンカ非操作時と同様に、レーンリスクポテンシャルＲＰlaneが一定の場合は、後側方リスクポテンシャルＲＰｖが大きくなるほどシート制御量Ｓを増加させる。

さらに、後側方リスクポテンシャルＲＰｖが所定値ＲＰｖｂよりも大きな値ＲＰｖｃを超えると、運転席７１に振動を発生させる。運転席７１に振動を発生させるときは、例えばシートサイド形状変更機構７０によって運転席７１のサイド部７２ｉ，７２ｊ，７３ｉ，７３ｊを小刻みに移動することによって実現できる。または、運転席７１を振動させるための振動体を運転席７１に内蔵することもできる。

ウィンカ音の発生間隔Ｐｗは、後側方リスクポテンシャルＲＰｖに応じて設定され、後側方リスクポテンシャルＲＰｖが大きくなるほどウィンカ音発生間隔Ｐｗが短くなる。すなわち、隣接車線上に存在する後側方車両との接近度合が高い場合は、ウィンカ操作が行われた後のウィンカ音の発生間隔Ｐｗを短くして運転者の注意を喚起する。

後側方リスクポテンシャルＲＰｖが所定値ＲＰｖｂ以下の場合は、図５に示すように後側方リスクポテンシャルＲＰｖを表示装置８０の表示モニタＭに表示する。このとき、後側方リスクポテンシャルＲＰｖの大きさに応じて点灯するバーの数を決定する。さらに、後側方リスクポテンシャルＲＰｖが所定値ＲＰｖｂを超えると、図６に示すように表示モニタＭ上の後側方リスクポテンシャルＲＰｖを点滅させる。

このようにステップＳ１６０でウィンカ操作状態に応じてウィンカ反応制御、シート形状制御、および表示制御の制御量を決定した後、ステップＳ１７０へ進む。ステップＳ１７０では、ステップＳ１６０で決定した表示内容で表示を行うよう表示装置８０に指令を出力する。これにより、表示装置８０の表示モニタＭには、後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖが段階的にバー表示される。また、後側方リスクポテンシャルＲＰｖが所定値ＲＰｖａまたはＲＰｖｂを超えると、表示モニタＭ上のリスクポテンシャルＲＰが点滅する。

ステップＳ１８０では、ステップＳ１６０で決定したシート制御量Ｓで運転席７１のサイド部７２ｉ，７２ｊ，７３ｉ，７３ｊを回転するようシートサイド形状変更機構７０に指令を出力する。これにより、レーンマーカに対するリスクポテンシャルＲＰlaneに応じて運転席７１の形状が変化し、レーンリスクポテンシャルＲＰlaneが触覚刺激として運転者に伝達される。後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖが所定値ＲＰｖａまたはＲＰｖｂを超えると、後側方リスクポテンシャルＲＰｖに応じてシート制御量Ｓがさらに増加し、運転席７１のサイド部７２ｉ，７２ｊ，７３ｉ，７３ｊが運転者に強く押しつけられる。これにより、後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖも触覚刺激として運転者に伝達する。

ステップＳ１９０では、ウィンカレバー６１が操作されていない場合は、ステップＳ１６０で決定したウィンカ反力Ｆｗを発生するようにウィンカ反応制御装置６０に指令を出力する。後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖに応じてウィンカ反力Ｆｗを発生させることにより、運転者がウィンカレバー６１を操作するときに後側方リスクポテンシャルＲＰｖをウィンカレバー６１の操作反力として運転者に伝えることができる。

さらに、ステップＳ２００では、ウィンカレバー６１が操作されている場合は、ステップＳ１６０で決定したウィンカ音間隔Ｐｗでウィンカ音を発生するようウィンカ反応制御装置６０に指令を出力する。これにより、運転者がウィンカレバー６１を既に操作して車線変更や追い越し動作を行おうとしているときに、後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖが大きい場合にはウィンカ音が短い間隔で発生するので、運転者の注意を喚起することができる。これにより、今回の処理を終了する。

このように、以上説明した第１の実施の形態においては、以下のような作用効果を奏することができる。
（１）コントローラ５０は、自車両周囲の障害物状況に基づいて、自車両に対する複数のリスクポテンシャルを算出する。そして、算出した複数のリスクポテンシャルを、操作機器の操作反力および触覚刺激により運転者に伝達する。さらに、算出した複数のリスクポテンシャルの内、少なくともいずれかの上昇に伴って、操作反力または触覚刺激を非線形で変化させる。これにより、自車両周囲の複数の障害物に対するリスクポテンシャルを、それぞれ操作反力または触覚刺激、または操作反力および触覚刺激として別々に運転者に伝達することができる。さらに、障害物に対するリスクポテンシャルが上昇すると、操作反力または触覚刺激を非線形で変化させるので、リスクポテンシャルの増加を運転者に確実に知らせることができる。ここで、操作反力または触覚刺激を非線形で変化させるとは、リスクポテンシャルの変化に対して操作反力または触覚刺激がリニアに変化するのではなく、リスクポテンシャルの変化に対して不連続に変化させることを表している。
（２）コントローラ５０は、自車両の後側方に存在する後側方車両との接近度合に基づいて、後側方リスクポテンシャル（第１リスクポテンシャル）ＲＰｖを算出し、自車両と自車線の車線識別線との相対位置に基づいてレーンリスクポテンシャル（第２リスクポテンシャル）ＲＰlaneを算出する。後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖおよびレーンマーカに対するリスクポテンシャルＲＰlaneを操作反力または触覚刺激として運転者に知らせることにより、自車両周囲の複数の障害物状況を、運転者に確実に伝達することができる。
（３）コントローラ５０は、後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖに基づいて操作反力、具体的にはウィンカレバー６１に発生する反力を制御する。また、レーンマーカに対するリスクポテンシャルＲＰlaneに基づいて触覚刺激を運転者に付与する。触覚刺激は、例えば運転席７１の左右端部７２ｉ，７２ｊ，７３ｉ，７３ｊを運転者側に回転させることにより、発生させることができる。これにより、後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖが大きい場合は、運転者が車線変更等を行おうとしてウィンカ操作を行う場合のウィンカレバー６１の操作反力が大きくなり、運転者に後側方車両の接近度合を直感的に知らせることができる。また、レーンマーカに対するリスクポテンシャルＲＰlaneが大きくなるほど運転席７１の形状を大きく変更することによって強い触覚刺激を運転者に与えるので、自車両がレーンマーカに寄って走行していることを運転者に確実に知らせることができる。
（４）図８（ａ）（ｂ）に示すように、後側方リスクポテンシャルＲＰｖが所定値ＲＰｖａ、ＲＰｖｂを超えると、レーンリスクポテンシャルＲＰlaneに基づくシート制御量Ｓを、さらに後側方リスクポテンシャルＲＰｖに応じて増加させる。これにより、後側方車両との接近度合を運転席７１からの触覚刺激としても運転者に伝達することができる。
（５）図８（ｂ）に示すように、後側方リスクポテンシャルＲＰｖが所定値ＲＰｖｃを超えると、レーンリスクポテンシャルＲＰlaneに基づくシート制御量Ｓに加えて運転席７１に振動を付加する。これにより、後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖが非常に高くなっていることを運転者に確実に知らせることができる。とくに、ウィンカ操作が行われた後に運転席７１を振動させるので、運転者が車線変更等を行おうとしているときに運転者の注意を喚起する。また、ウィンカ操作が行われていないときは運転席７１に振動を発生しないので、運転者に煩わしさを与えることがない。
（６）ウィンカ操作が行われた後は、後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖに基づいてウィンカ操作音を制御する。これにより、運転者が車線変更等を行おうとしている状況で、後側方車両との接近度合を音として提供し、運転者の注意を喚起することができる。
（７）後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖを表示装置８０に表示するので、後側方車両との接近度合を視覚情報としても運転者に提供することができる。

《第２の実施の形態》
以下に、本発明の第２の実施の形態による車両用運転操作補助装置について説明する。第２の実施の形態による車両用運転操作補助装置の構成は、図１および図２に示した第１の実施の形態と同様である。ここでは、第１の実施の形態との相違点を主に説明する。

第２の実施の形態は、運転席７１のシート制御量Ｓの設定方法が、上述した第１の実施の形態と異なっている。具体的には、運転席７１のシート制御量Ｓを、レーンマーカに対するリスクポテンシャルＲＰlaneと後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖの両方を用いて決定する。

図９（ａ）（ｂ）に、ウィンカ非操作時およびウィンカ操作時の制御量設定マップをそれぞれ示す。まず、ウィンカ非操作時の制御量設定について説明する。
ウィンカレバー６１が操作されていない場合は、図９（ａ）に示すように、レーンマーカに対するリスクポテンシャルＲＰlaneが大きくなるほどシート制御量Ｓが大きくなる。さらに、後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖが大きい場合は、後側方リスクポテンシャルＲＰｖが大きくなるほどシート制御量Ｓを増加させる。

ここで、図９（ａ）に破線で示すように、シート制御量Ｓを、レーンマーカに対するリスクポテンシャルＲＰlaneのみで決定するか、レーンマーカに対するリスクポテンシャルＲＰlaneと後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖとに基づいて決定するかを切り換える切換ラインＬ１を設定する。そして、後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖが切換ラインＬ１を超える場合は、レーンリスクポテンシャルＲＰlaneおよび後側方リスクポテンシャルＲＰｖに基づいてシート制御量Ｓを設定する。すなわち、後側方リスクポテンシャルＲＰｖが切換ラインＬ１を超える場合は、レーンリスクポテンシャルＲＰlaneが一定であるとすると、後側方リスクポテンシャルＲＰｖが大きくなるほどシート制御量Ｓが大きくなる。

なお、切換ラインＬ１は、レーンリスクポテンシャルＲＰlaneが大きくなるほど、制御量Ｓの設定方法を切り換えるための後側方リスクポテンシャルＲＰｖのしきい値が小さくなるように、予め適切に設定しておく。
後側方リスクポテンシャルＲＰｖに対するウィンカ反力Ｆｗの設定方法は、上述した第１の実施の形態と同様である。

つぎに、ウィンカ操作時の制御量設定について説明する。
ウィンカレバー７１が操作されている場合も、ウィンカ非操作時の図９（ａ）のマップと同様に、シート制御量Ｓを、レーンマーカに対するリスクポテンシャルＲＰlaneのみで決定するか、レーンマーカに対するリスクポテンシャルＲＰlaneと後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖとに基づいて決定するかを切り換える切換ラインＬ２を設定する。ただし、ウィンカ操作時の切換ラインＬ２は、ウィンカ非操作時の切換ラインＬ１よりも低いレベルに設定する。すなわち、レーンマーカに対するリスクポテンシャルＲＰlaneが同じ場合には、ウィンカレバー６１が操作されているときは、ウィンカレバー６１が操作されていないときに比べて小さい値をしきい値として、シート制御量Ｓの設定方法を切り換える。

さらに、切換ラインＬ２よりも高いレベルに、運転席７１に振動を発生させるための振動開始ラインＬ３を設定する。振動開始ラインＬ３は、切換ラインＬ２と同様に、レーンリスクポテンシャルＲＰlaneが大きくなるほど、振動開始を判断するための後側方リスクポテンシャルＲＰｖの値が小さくなるように設定されている。振動開始ラインＬ３を超えるようなレーンリスクポテンシャルＲＰlaneおよび後側方リスクポテンシャルＲＰｖが発生すると、運転席７１に振動を発生させて運転者の注意を喚起する。
後側方リスクポテンシャルＲＰｖに対するウィンカ音発生間隔Ｐｗの設定方法は、上述した第１の実施の形態と同様である。

このように、以上説明した第２の実施の形態においては、上述した第１の実施の形態による効果に加えて以下のような作用効果を奏することができる。
（１）図９（ａ）（ｂ）に示すように、レーンリスクポテンシャルＲＰlaneおよび後側方リスクポテンシャルＲＰｖが所定レベルＬ１、Ｌ２を超えると、レーンリスクポテンシャルＲＰlaneに加えて後側方リスクポテンシャルＲＰｖに基づいてシート制御量Ｓを設定する。これにより、後側方車両との接近度合を運転席７１からの触覚刺激としても運転者に伝達することができる。
（２）図９（ｂ）に示すように、レーンリスクポテンシャルＲＰlaneおよび後側方リスクポテンシャルＲＰｖが所定レベルＬ３、レーンリスクポテンシャルＲＰlaneおよび後側方リスクポテンシャルＲＰlaneに基づくシート制御量Ｓに加えて運転席７１に振動を付加する。これにより、レーンマーカに対するリスクポテンシャルＲＰlaneおよび後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖが非常に高くなっていることを運転者に確実に知らせることができる。とくに、ウィンカ操作が行われた後に運転席７１を振動させるので、運転者が車線変更等を行おうとしているときに運転者の注意を喚起する。また、ウィンカ操作が行われていないときは運転席７１に振動を発生しないので、運転者に煩わしさを与えることがない。

《第３の実施の形態》
以下に、本発明の第３の実施の形態による車両用運転操作補助装置について説明する。第３の実施の形態による車両用運転操作補助装置の構成は、図１および図２に示した第１の実施の形態と同様である。ここでは、上述した第１の実施の形態との相違点を主に説明する。

第３の実施の形態においては、ウィンカ操作反力およびウィンカ音の代わりにインジケータランプを用いて、後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖを運転者に知らせる。インジケータランプは、例えば車室内の運転者の左右両側に配置する。

図１０に、第３の実施の形態における表示制御、インジケータランプ制御およびシート形状制御の概要を示す。図１０に示すように、（ａ）ウィンカ操作なしで後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖが小さい場合、および（ｂ）ウィンカ操作なしで後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖが大きい場合は、インジケータランプは消灯しておく。そして、（ｃ）ウィンカ操作ありで後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖが小さい場合、および（ｄ）ウィンカ操作ありで後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖが大きい場合は、インジケータランプを点滅する。また、インジケータランプの点滅周期は、後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖに応じて設定する。これにより、後側方リスクポテンシャルＲＰｖを運転者に知らせる。

インジケータランプ制御以外の、シート形状制御および表示制御の内容は、上述した第１の実施の形態と同様である。なお、第３の実施の形態と上述した第２の実施の形態とを組み合わせ、図９（ａ）（ｂ）のマップを用いてシート制御量Ｓを設定することも可能である。

このように、後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖに基づいてインジケータランプを点滅させることによっても、後側方車両との接近度合を運転者に伝達することができる。レーンマーカに対するリスクポテンシャルＲＰlaneを運転席７１の形状を変更することにより触覚刺激として伝達し、さらに後側方リスクポテンシャルＲＰｖの大きさをインジケータランプの点滅周期によって伝達するので、自車両周囲の複数のリスクポテンシャルを独立して伝達し、運転者にとってわかりやすい制御を行うことができる。

上述した第１および第２の実施の形態においては、ウィンカレバー６１が操作されたときに後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖに応じて、ウィンカ音の発生間隔Ｐｗを変更した。この場合、後側方車両の存在方向とウィンカレバー６１の操作方向との関係を考慮してウィンカ音の制御を行うこともできる。例えば、後側方車両が存在する方向にウィンカレバー６１が操作された場合は、当該後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖに応じてウィンカ音発生間隔Ｐｗを変更する。一方、後側方車両が存在する方向とは反対方向にウィンカレバー６１が操作された場合には、ウィンカ音発生間隔Ｐｗを変更せずに、通常通りの間隔とすることもできる。また、ウィンカレバー６１が操作されたときに、ウィンカ音の動作制御を行わないようにすることも可能である。この場合、ウィンカ反応制御装置６０によってウィンカ音スピーカ６２を制御する必要はない。

上述した第１から第３の実施の形態においては、後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖの表示例を、図５および図６を用いて説明したが、後側方リスクＲＰｖの表示例は、これらには限定されない。自車両Ａと後側方車両Ｂの形状を変えたり、リスクポテンシャルＲＰｖの表示形式を変更することもできる。また、後側方リスクポテンシャルＲＰｖが所定値を超えたときに、リスクポテンシャルＲＰｖの代わりに後側方車両Ｂを点滅させることもできる。なお、自車両の左後方に他車両が検出された場合には、表示モニタＭにおいて、自車両Ａの左側に他車両を表示し、自車両Ａと他車両との間に他車両に対するリスクポテンシャルを表示することもできる。なお、後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖに応じた表示制御は、省略することも可能である。この場合、表示装置８０を設ける必要はない。

上述した第１から第３の実施の形態においては、レーンマーカに対するリスクポテンシャルＲＰlaneを、クッション部７２のサイド部７２ｉ、７２ｊ、および背もたれ部７３のサイド部７３ｉ、７３ｊを回転することによって運転者に伝達した。ただし、これには限定されず、クッション部７２のサイド部７２ｉ、７２ｊ、および背もたれ部７３のサイド部７３ｉ、７３ｊのいずれかを回転させることもできる。また、レーンマーカに対するリスクポテンシャルＲＰlaneが小さい場合には、クッション部７２のサイド部７２ｉ、７２ｊ、または背もたれ部７３のサイド部７３ｉ、７３ｊを制御し、リスクポテンシャルＲＰlaneが大きくなると、クッション部７２のサイド部７２ｉ、７２ｊ、および背もたれ部７３のサイド部７３ｉ、７３ｊの両方を制御することもできる。

また、シートサイド形状変更機構７０は、図３に示す構成には限定されない。例えば、モータユニット７２ｆ，７２ｇ，７３ｆ，７３ｇの代わりに、運転席７１に空気袋等を内蔵して運転席７１の形状を変更するように構成することもできる。

上述した第１から第３の実施の形態においては、後側方車両に対するリスクポテンシャルＲＰｖまたはレーンマーカに対するリスクポテンシャルＲＰlaneが上昇したときに、運転席７１に振動を発生させた。しかし、これには限定されず、運転席７１の代わりにウィンカレバー６１に振動を発生させることもできる。または、運転者が操作する操作機器であるステアリングホイール等に振動を発生させることも可能である。

上述した第１から第３の実施の形態においては、自車両と後側方車両との余裕時間ＴＴＣおよび車間時間ＴＨＷを用いて、（式４）から後側方リスクポテンシャルＲＰｖを算出した。ただし、これには限定されず、例えば自車両と後側方車両との余裕時間ＴＴＣの逆数を、後側方リスクポテンシャルＲＰｖとして用いることもできる。

以上説明した第１から第３の実施の形態においては、障害物検出手段として、前方カメラ２０、後側方カメラ２１および車速センサ３０を用い、リスクポテンシャル算出手段および制御手段としてコントローラ５０を用いた。また、操作反力発生手段およびウィンカ音制御手段としてウィンカ反応制御装置６０を用い、触覚刺激付与手段としてシートサイド形状変更機構７０を用い、表示手段として表示装置８０を用いた。ただし、これらには限定されず、障害物検出手段として、後側方カメラ２１の代わりに例えばレーザレーダ等のレーダ装置を用いることもできる。

本発明の第１の実施の形態による車両用運転操作補助装置のシステム図。 図１に示す車両用運転操作補助装置を搭載した車両の構成図。 シートサイド形状変更機構の構成を示す図。 第１の実施の形態による制御の概要を説明する図。 後側方車両に対するリスクポテンシャルの表示例を示す図。 後側方車両に対するリスクポテンシャルの表示例を示す図。 第１の実施の形態の車両用運転操作補助装置における運転操作補助制御プログラムの処理手順を示すフローチャート。 （ａ）ウィンカ非操作時の制御量設定マップを示す図、（ｂ）ウィンカ操作時の制御量設定マップを示す図。 （ａ）ウィンカ非操作時の制御量設定マップを示す図、（ｂ）ウィンカ操作時の制御量設定マップを示す図。 第３の実施の形態による制御の概要を説明する図。

符号の説明

２０：前方カメラ
２１：後側方カメラ
３０：車速センサ
５０：コントローラ
６０：ウィンカ反応制御装置
７０：シートサイド形状変更機構
８０：表示装置

Claims (15)

1. 自車両周囲の障害物状況を検出する障害物検出手段と、
   前記障害物検出手段による検出結果に基づいて、前記自車両に対する複数のリスクポテンシャルを算出するリスクポテンシャル算出手段と、
   運転者が操作する操作機器に操作反力を発生させる操作反力発生手段と、
   運転者に触覚を介した触覚刺激を与える触覚刺激付与手段と、
   前記リスクポテンシャル算出手段によって算出される前記複数のリスクポテンシャルを、前記操作反力および前記触覚刺激により運転者に伝達するよう前記操作反力発生手段と前記触覚刺激付与手段を制御する制御手段とを備え、
   前記制御手段は、前記複数のリスクポテンシャルのうち少なくともいずれかの上昇に伴って、前記操作反力または前記触覚刺激を非線形で変化させることを特徴とする車両用運転操作補助装置。
2. 請求項１に記載の車両用運転操作補助装置において、
   前記障害物検出手段は、前記自車両の後側方に存在する後側方車両、および自車線の車線識別線を検出し、
   前記リスクポテンシャル算出手段は、前記複数のリスクポテンシャルとして、前記自車両と前記後側方車両との接近度合に基づいて第１リスクポテンシャルを算出し、前記自車両と前記車線識別線との相対位置に基づいて第２リスクポテンシャルを算出することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
3. 請求項１に記載の車両用運転操作補助装置において、
   前記リスクポテンシャル算出手段は、前記複数のリスクポテンシャルとして、第１リスクポテンシャルおよび第２リスクポテンシャルを算出し、
   前記制御手段は、前記第１リスクポテンシャルに基づいて前記操作反力を発生するよう前記操作反力発生手段を制御し、前記第２リスクポテンシャルに基づいて前記触覚刺激を付与するよう前記触覚刺激付与手段を制御することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
4. 請求項２に記載の車両用運転操作補助装置において、
   前記制御手段は、前記第１リスクポテンシャルに基づいて前記操作反力を発生するよう前記操作反力発生手段を制御し、前記第２リスクポテンシャルに基づいて前記触覚刺激を付与するよう前記触覚刺激付与手段を制御することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
5. 請求項３または請求項４に記載の車両用運転操作補助装置において、
   前記制御手段は、前記第１リスクポテンシャルが所定値を超えると、前記第２リスクポテンシャルに基づく前記触覚刺激の出力を、前記第１リスクポテンシャルに応じて増加させることを特徴とする車両用運転操作補助装置。
6. 請求項３または請求項４に記載の車両用運転操作補助装置において、
   前記制御手段は、前記第１リスクポテンシャルおよび前記第２リスクポテンシャルが所定レベルを超えると、前記第２リスクポテンシャルに加えて前記第１リスクポテンシャルに基づいて前記触覚刺激の出力を設定することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
7. 請求項３または請求項４に記載の車両用運転操作補助装置において、
   前記制御手段は、前記第１リスクポテンシャルが所定値を超えると、前記第２リスクポテンシャルに基づく前記触覚刺激に振動を付加することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
8. 請求項５に記載の車両用運転操作補助装置において、
   前記制御手段は、前記第１リスクポテンシャルが前記所定値以上の第２の所定値を超えると、前記第２リスクポテンシャルに基づく前記触覚刺激に振動を付加することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
9. 請求項３または請求項４に記載の車両用運転操作補助装置において、
   前記制御手段は、前記第１リスクポテンシャルおよび前記第２リスクポテンシャルが所定レベルを超えると、前記第２リスクポテンシャルに基づく触覚刺激に振動を付加することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
10. 請求項６に記載の車両用運転操作補助装置において、
    前記制御手段は、前記第１リスクポテンシャルおよび前記第２リスクポテンシャルが前記所定レベルよりも高い第２の所定レベルを超えると、前記第１リスクポテンシャルおよび前記第２リスクポテンシャルに基づく触覚刺激に振動を付加することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
11. 請求項１から請求項１０のいずれかに記載の車両用運転操作補助装置において、
    前記操作反力発生手段は、ウィンカレバーに前記操作反力を発生させることを特徴とする車両用運転操作補助装置。
12. 請求項１から請求項１１のいずれかに記載の車両用運転操作補助装置において、
    前記触覚刺激付与手段は、運転席左右端部の形状を変更することにより、運転者に前記触覚刺激を与えることを特徴とする車両用運転操作補助装置。
13. 請求項２に記載の車両用運転操作補助装置において、
    前記第１リスクポテンシャルに基づいてウィンカ操作音を制御するウィンカ音制御手段をさらに備えることを特徴とする車両用運転操作補助装置。
14. 請求項２に記載の車両用運転操作補助装置において、
    前記第１リスクポテンシャルを表示する表示手段をさらに備えることを特徴とする車両用運転操作補助装置。
15. 請求項１から請求項１４のいずれかに記載の車両用運転操作補助装置を備えることを特徴とする車両。
    

Images