JP2005201767A - ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ユーザに対して交差点における進入路に対する退出路の概略的な方向を示すためのカーナビゲーション装置において、路上ペインティングの情報を利用することにより、ユーザが当該概略的な方向に対して感じる違和感を軽減する
【解決手段】 交差点のノード付近に設けられ、進入リンク（進入路）の走行レーンに対応づけられた路上ペイント情報の記憶媒体を有するカーナビゲーション装置が、そのノードの進入リンクに対して退出リンク（退出路）が成す方向が、概略方向を構成するために設けられた方向領域の１つの周縁部に属する場合、その進入リンクの進入レーンに対する退出リンクの路上ペイント情報に基づいて、ノードにおける進入リンクに対する退出リンク（退出路）の概略方向を特定し、その特定した退出リンクの概略方向を音声および／または画像で表示する。
【選択図】 図６

Description

本発明は、交差点における進入路に対する退出路の概略方向を特定するナビゲーション装置に関する。

従来、カーナビゲーション装置等において、右左折方向特定を行うものがある。右左折方向特定とは、交差点における進入路に対する退出路の概略方向を特定することをいう。図９に、右左折方向特定を行い、その結果を音声表示する例として、交差点の俯瞰図を示す。

図示しないカーナビゲーション装置を搭載する車両５１は、交差点５２において、当該カーナビゲーション装置の経路誘導（ハッチングされた部分が誘導経路である）に従って進入路５３から交差点５２に進入し、その後退出路５４から交差点５２を抜ける。

自車両５１がこの交差点５２に進入する直前、カーナビゲーション装置は右左折方向特定を行う。これは、まず進入路５３の向きに対して退出路５４の向きが成す角度θを地図情報から特定し、退出路５４が進入路５３に対して直進方向、斜め右方向、右手前方向、右方向、右斜め後ろ方向、右戻る方向、戻る方向、左戻る方向、左斜め後ろ方向、左方向、左手前方向、斜め左方向といった複数の方向領域のいずれに属するかを特定し、その特定した方向領域を、進入路５３に対する退出路５４の概略方向であると特定する。

そしてカーナビゲーション装置は、このようにして特定した概略方向を、例えば「ポーン、斜め右方向です」という音声５７で表示する。

上記のような右左折方向決定において、カーナビゲーション装置は、進入路５３に対する退出路５４の概略方向を、単純に上記角度θがどの方向領域に属するかによって特定するようになっている。

しかし、このような単純な右左折方向決定の方法では、ユーザの退出路の方向感覚とカーナビゲーション装置の特定する概略方向がずれる場合がある。

例えば、直進方向と斜め右方向とを分ける閾値角度が１５°の場合、上記図９の角度θが１４°ならば概略方向は直進方向となり、また角度θが１６°ならば概略方向は斜め右方向となる。しかし、仮に角度θが１６°であり、音声５７のように「ポーン、右斜め前です」と音声表示されても、自車両５１のユーザは、交差点５２に接続する他の道路の角度等から、退出路５４はむしろ直進に近いという印象を受けるので、音声表示が退出路５４を示しているのか、それとも誘導経路とは異なる右側の退出路５８を示しているのかが不明確となる可能性がある。また、他の誘導表示により、音声表示が退出路５４を示していることがわかったとしても、ユーザは、「退出路５４は直進方向ではないのか」という違和感を覚える可能性がある。

一方、交差点では多くの場合、路上ペイントや道路脇に立てられた方向標識等の視覚的交差点退出方向表示が設けられている。図９においては、進入路５３の直進レーンに路上ペイント５５、右折レーンに路上ペイント５６が描かれている。発明者の検討によれば、このような表示は、概ね車両のユーザの方向感覚と合致するような表示となっており、またこれら視覚的交差点退出方向表示の情報は、カーナビゲーション装置の地図データに記録されている場合が多い。

そこで本発明は、ユーザに対して交差点における進入路に対する退出路の概略的な方向を示すためのナビゲーション装置において、道路に設けられた視覚的交差点退出方向表示の情報を利用することにより、ユーザが当該概略的な方向に対して感じる違和感を軽減することを目的とする。

上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、交差点付近に設けられた視覚的交差点退出方向表示に基づく退出方向情報を記憶する記憶媒体と、前記記憶媒体に記憶された前記退出方向情報に基づいて、前記交差点における進入路に対する退出路の概略方向を特定する特定手段と、前記特定手段の特定に基づいて、前記退出路の表示を行う表示手段とを備えたナビゲーション装置である。

これにより、ナビゲーション装置が、記憶媒体に記憶された交差点付近に設けられた視覚的交差点退出方向表示に基づいた退出方向情報に基づいて、交差点における進入路に対する退出路の概略方向を特定し、その特定に基づいた表示を行う。したがってユーザに対して交差点における進入路に対する退出路の概略的な方向を示すためのナビゲーション装置において、道路に設けられた視覚的交差点退出方向表示の情報を利用することにより、ユーザが当該概略的な方向に対して感じる違和感を軽減することができる。

なお、進入路に対する退出路の概略方向とは、進入路に対して退出路が成す詳細な角度のようなものでなく、例えば直進、右折、左折、右斜め前方、道なりといった、ユーザが退出路の方向を大まかに把握するためのものをいう。

また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のナビゲーション装置において、前記表示手段は、前記特定手段の特定した前記退出路の概略方向を表示することを特徴とする。

また、請求項３に記載の発明は、請求項１ないし２に記載のナビゲーション装置において、前記特定手段は、前記進入路に対して前記退出路が成す方向が、前記概略方向を構成するために設けられた方向領域の周縁部に属する場合、前記記憶媒体に記憶された前記退出方向情報に基づいて、前記交差点における進入路に対する退出路の概略方向を特定することを特徴とする。

また、請求項４に記載の発明は、請求項１ないし３のいずれか１つに記載のナビゲーション装置において、前記記憶媒体が記憶する退出方向情報は、前記進入路の走行レーンに対応づけられており、前記特定手段は、前記記憶媒体に記憶された前記退出方向情報に基づいて、前記交差点における進入路の走行レーンに対する退出路の概略方向を特定することを特徴とする。

また、請求項５に記載の発明は、請求項１ないし４のいずれか１つに記載のナビゲーション装置において、前記進入路および前記退出路は、目的地までの誘導経路の一部であることを特徴とする。

また、請求項６に記載の発明は、請求項１ないし５に記載のナビゲーション装置において、前記特定手段は、前記概略方向を構成するために設けられた方向領域の１つに、前記進入路に対して前記退出路が成す方向が含まれているか否かを判定する手段と、前記判定が肯定であることに基づき、前記進入路に対して前記退出路が成す方向が当該１つの方向領域の周縁部に属する場合に、前記記憶媒体に記憶された前記退出方向情報に基づいて、前記交差点における進入路に対する退出路の概略方向を特定する手段と、この判定が否定であることに基づき、前記進入路に対して前記退出路が成す方向が当該１つの方向領域に外接する部分に属する場合に、前記記憶媒体に記憶された前記退出方向情報に基づいて、前記交差点における進入路に対する退出路の概略方向を特定する手段と、を備えたことを特徴とする。

以下、本発明の一実施形態について説明する。図１に、本実施形態に係るカーナビゲーション装置１の構成を示す。カーナビゲーション装置１は、位置検出器１１、内部メモリ制御装置１６、操作スイッチ群１７、外部メモリ制御装置１９、表示装置２０、リモコンセンサ２１およびこれらに接続された制御回路１８を備えている。

表示装置２０（特許請求の範囲の表示手段に相当する）は、液晶ディスプレイ等の表示面およびスピーカを有し、制御回路１８からの映像信号の入力に応じて液晶ディスプレイ等の表示面に当該映像を表示し、また制御回路１８からの音声信号の入力に応じてスピーカに当該音声を出力させる。

操作スイッチ群１７は、表示装置２０の表示面の周囲に設けられた複数のメカニカルスイッチ、当該表示面に重ねて設けられたタッチパネル等の入力装置から成り、ユーザによるメカニカルスイッチの押下（例えば押しボタンの押下）、タッチパネルのタッチに基づいた信号を制御回路１８に出力する。

リモコンセンサ２１は、ユーザの操作に基づいて赤外線等による無線信号を送信するリモコン２２から受信した信号を制御回路１８に出力する。

位置検出器１１は、いずれも周知の地磁気センサ１２、ジャイロスコープ１３、車速センサ１４、および衛星からの電波に基づいて車両の位置を検出するＧＰＳ（Global Positioning System）のためのＧＰＳ受信機１５を有している。これらのセンサ等１２〜１５は、各々の性質に基づいた現在位置を特定するための情報を制御回路１８に出力する。また位置検出器１１は、更に図示しないステアリングの回転センサ、各駆動輪の車輪センサ等を有していてもよい。

内部メモリ制御装置１６は、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）等の不揮発性記憶媒体を備え、制御回路１８からの制御命令等に基づいて、この不揮発性記憶媒体に対してデータの読み出しおよび可能であればデータの書き込みの制御を行う。この不揮発性記憶媒体が記憶している情報としては、上記した位置検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、地図データおよび目印データを含む各種データ、カーナビゲーション装置１の動作のためのプログラム等がある。

外部メモリ制御装置１９は、ＤＶＤ−ＲＯＭ、メモリスティック、メモリカード等の取り外し可能な外部記憶媒体３０に対して、データの読み出しおよび可能であればデータの書き込みの制御を行う。上記外部記憶媒体３０が記憶している情報としては、マップマッチング用データ、地図データおよび目印データ等に対する追加データ等がある。

なお、内部メモリ制御装置１６および外部記憶媒体は、特許請求の範囲の記憶媒体に相当する。

内部メモリ制御装置１６または外部記憶媒体３０が有する地図データには、道路データテーブルが含まれる。図２に、この道路データテーブルの構造を概略的に示す。この道路データテーブルは、複数の道路テーブルを含んでいる。

道路テーブルは、片側道路毎に設けられるテーブルである。片側道路は、複数のリンクおよびノードから構成される一繋がりの道路、およびその道路の向き（往方向または復方向、上りまたは下り等）を特定することによって一意に決まる。図３に、片側道路４０を例示する。片側道路４０は、リンク３４、ノード３１、リンク３５、リンク３６、ノード３３、リンク３７によって構成された１繋がりの道路の、この記載順に進む向きに対応する片側道路である。なお、１つの片側道路をその片側道路の向きに進行するときに、その片側道路の１つのノードに進入するためのノードを、そのノードの直前リンクと呼ぶ。図２では、道路データテーブルが片側道路４０の道路テーブル、および他の道路テーブル（点による省略表示４１に対応する）を含んでいる。

それぞれの道路テーブルは、その道路を構成するノード毎に設けられるノードテーブルを複数有している。図２では、道路データテーブルがノード３１、ノード３２およびノード３３のノードテーブル、および他のノードテーブル（点による省略表示４２に対応する）を含んでいる。

それぞれのノードテーブルは、そのノードについての情報、具体的にはノード座標情報、ノード・リンク接続情報、リンクＩＤ、幅員・レーン情報等の情報を有している。ノード座標情報は、当該ノードの地点の緯度、経度を表す。ノード・リンク接続情報は、当該ノードに接続されている（１つまたは複数の）リンク、そのリンクが当該ノードの直前リンクに対して成す角度、およびそのリンクから当該ノードを退出するためにいるべき直前リンク中のレーンを表す。リンクＩＤは、当該片側道路における、当該ノードの次にくるリンクの識別情報を表す。幅員・レーン情報は、当該片側道路における、当該ノードの直前リンクの幅員およびレーン数を表している。

また、内部メモリ制御装置１６または外部記憶媒体３０が有する地図データには、誘導データテーブルが含まれる。図４に、この誘導データテーブルの構造を概略的に示す。誘導データテーブルは、道路データテーブル中にあるノードテーブル毎に設けられる付加ノードテーブルを複数有している。図４では、誘導データテーブルが片側道路４０中のノード３２のノードテーブルに対応する付加ノードテーブル、および他の付加ノードテーブル（点による省略表示４３に対応する）を含んでいる。

付加ノードテーブルは、誘導経路の一部（例えば交差点）を拡大表示するための情報をまとめたデーブルであり、道路名称、ノード名称、ノード進入レーン数、ノード脱出方向レーン位置、ノード脱出方向および各レーン路上ペイント情報を有している。道路名称は、対応するノードテーブルを含む道路テーブルに相当する片側道路の名称を表している。ノード名称は、当該ノードテーブルに対応するノードの名称（例えば交差点名称）を表している。ノード進入レーン数は、当該ノードの直前ノードのレーン数を表している。ノード脱出方向レーン位置は、当該片側道路における、当該ノードの次にくるリンクから当該ノードを退出するためにいるべき直前リンク中のレーンを表す。ノード脱出方位は、当該片側道路における、当該ノードの次にくるリンクが直前リンクに対して成す角度を表している。

各レーン路上ペイント情報は、直前リンク中の各レーンに描かれている路上ペイントの示す方向を表している。路上ペイントは、そのペイントが描かれたレーンから当該ノードに進入した場合、どのリンクから当該ノードを退出することになるかを概略的に示す、矢印等の視覚的方向表示である。このような表示は、概ね車両のユーザの方向感覚と合致するような表示となっている。

各レーン路上ペイント情報は８ビットから成るデータである。図５に、各レーン路上ペイント情報の各ビットと、そのビットに割り当てられた意味づけの対応表を示す。各レーン路上ペイント情報の第７ビット（最上位ビット）から第０ビット（最下位ビット）までの各ビットは、それぞれ直進方向、斜め右方向、右方向、右斜め後ろ方向、戻る方向、左斜め後ろ方向、左方向、斜め左方向の８方向に対応している。そして、当該レーンの路上ペイントが示している方向のビットの値は１に、当該レーンの路上ペイントが示していない方向のビットの値は０になる。例えば、直進および左折の路上ペイントがあるレーンについての各レーン路上ペイント情報においては、第７ビットおよび第１ビットの値が１となり、他のビットの値が０となる。

制御回路１８（特許請求の範囲の特定手段に相当する）は、通常のコンピュータとして構成されており、内部にはＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、Ｉ／Ｏおよびこれらの構成を接続するバスラインが備えられている。制御回路１８は、ＲＯＭ、内部メモリ制御装置１６、外部記憶媒体３０から読み出したカーナビゲーション装置１の動作のためのプログラムを実行し、その実行の際にはＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリから情報を読み出し、ＲＡＭ、フラッシュメモリに対して情報の書き込みを行い、Ｉ／Ｏを介して位置検出器１１、操作スイッチ群１７、外部メモリ制御装置１９、表示装置２０、リモコンセンサ２１等と信号の授受を行う。

この制御回路１８のＣＰＵは、カーナビゲーション装置１が起動するとき、ＲＯＭからブートプログラム、オペレーティングシステム（以下ＯＳと記す）等を読み出して実行し、このＯＳに基づいたハードウェア制御およびプロセス管理を行う。ＯＳ上で動作するプロセスとしては、メニュープログラム、目的地設定プログラム、経路検索プログラム、地図表示プログラム、およびその他のプログラムがある。

なお、制御回路１８のＣＰＵは、これらプログラムの実行において、現在位置を特定する必要があれば、位置検出器１１が有するセンサ等１２〜１５から出力される現在位置を特定するための信号に基づいて、現在位置を算出する。その際、各種センサ１２〜１５からの出力は、それぞれ性質が異なる誤差を持っているため、制御回路１８のＣＰＵにおける現在位置の特定は、複数のセンサを相補的に使用するようになっている。

以下では、当該ＣＰＵがプログラムを読み込んで実行する動作を、当該実行されるプログラム自体の動作であると表現して説明する。

メニュープログラムは、ＯＳ上で動作する各種プログラムを、そのプログラムの機能や目的別に階層的にメニュー表示し、そのメニュー表示されたものの中からユーザが選択したプログラムの実行を開始させる。なお、メニュー表示は表示装置２０に当該メニューの画像データを出力することで行い、また、ユーザの選択は、リモコンセンサ２１を介したリモコン２２または操作スイッチ群１７に対する選択操作（カーソル移動、確定ボタン押下等）によって制御回路１８に入力された信号に基づいて検出する。

目的地設定プログラムは、目的地を設定するためのプログラムであり、ユーザに目的地入力を促す表示を表示装置２０に行わせ、その結果ユーザによるリモコン２２または操作スイッチ群１７を用いた目的地の入力に基づいて、当該目的地を制御回路１８のＲＡＭに記憶させることによって上記設定を実現する。

経路検索プログラムは、現在位置から目的地設定プログラムによって設定された目的地までの最適な経路を自動的に選択し、その選択した経路を誘導経路として表示装置２０に表示させる。自動的に最適な経路を設定する手法としては、ダイクストラ法等が知られている。

地図表示プログラムは、特定した現在位置情報に基づく車両現在位置マークと、内部メモリ制御装置１６または外部メモリ制御装置１９を用いて読み出した地図データと、経路検索プログラムによって形成した誘導経路等の付加データとを重ねて表示装置２０の表示面に表示させる。また、地図表示プログラムは、車両が誘導経路中の交差点に近づいたとき、誘導経路はその交差点をどのように曲がることになっているかについて、表示装置２０に音声または映像による表示を行わせる。例えば、右折、左折の場合は、「右折してください」、「左折してください」等の音声表示を行わせる。ただし、誘導経路が道なりの場合は、音声表示を行わない。

このような、誘導経路がその交差点をどのように曲がることになっているかの概略的な判定は、地図表示プログラムから呼び出される右左折方向判定プログラムを制御回路１８が実行することによって行う。

この右左折方向判定プログラムのフローチャートを図６に示す。制御回路１８は、このプログラムを実行することにより、まずステップ２０５で、対象ノードにおける進入リンクと退出リンクとの成す角度θを特定する。対象ノードとは、進入路に対する退出路の概略方向を特定する対象となる交差点に対応するノードをいう。右左折方向判定プログラムが地図表示プログラムから呼び出される場合においては、車両が次に通過しようとしている交差点に対応するノードが対象ノードとなる。また、進入リンクとは、誘導経路における対象ノードの直前のリンクをいい、退出リンクとは、誘導経路における対象ノードの直後のリンクをいう。進入リンクの進入方向と退出リンクの退出方向が同じ向きの場合は角度θがゼロとなり、進入リンクに対して退出リンクが直角に右折となっている場合は角度θが９０°となり、進入リンクに対して退出リンクが直角に左折となっている場合は角度θが−９０°となる。

ステップ２０５の処理は、具体的には、進入リンクを対象ノード方向へ進む道路の道路データテーブル（図２参照）から、この道路データテーブルに含まれる対象ノードのノードテーブルを読み出し、その中のノード・リンク接続情報に含まれる、退出リンクの進入リンクに対する角度の情報を読み出す。

次にステップ２１０では、方向を判定するための方向領域の閾値角度α_i（ｉ＝１、２、…）を決定する。この方向領域は、上記した概略方向を構成するために分けられた方向の領域である。図７に、方向領域およびその閾値角度α_iの一例を示す。中心６１は対象ノードの位置に対応し、その中心６１から図７の紙面上３６０度の方向が、対象ノードから見た３６０度の移動方向に相当する。図７の紙面真下方向が、対象ノードから進入リンクに戻る方向である。中心６１から放射状に延びる線分６２〜７３は、この３６０度の方向を１２の方向領域に区分けするための閾値角度α_i（図７中ではｉ＝１、…、１２）を示している。ここで、閾値角度α_iは、進入リンクから中心６１を通ってまっすぐ進む向き（点線矢印７４の向きに相当する）から、中心６１を軸とする紙面時計回りの回転角度とし、その値域は−１８０°より大きく＋１８０°以下であるとする。この場合、α₁…α₁₂は、α₇（＝−１６５°）、α₈、α₉、α₁₀、α₁₁、α₁₂、α₁、α₂、α₃、α₄、α₅、α₆（＝＋１６５°）の順に３０°間隔で増えていく値をとる。そして、α₁₂とα₁の間の領域が、概略的な直進方向に相当する方向領域となり、α₁とα₂の間の領域が、概略的な斜め右方向に相当する方向領域となり、α₂とα₃の間の領域が、概略的な右手前方向に相当する方向領域となり、α₃とα₄の間の領域が、概略的な右方向に相当する方向領域となり、α₄とα₅の間の領域が、概略的な右斜め後ろ方向に相当する方向領域となり、α₅とα₆の間の領域が、概略的な右戻る方向に相当する方向領域となり、α₆とα₇の間の領域が、概略的な戻る方向に相当する方向領域となり、α₇とα₈の間の領域が、概略的な左戻る方向に相当する方向領域となり、α₈とα₉の間の領域が、概略的な左斜め後ろ方向に相当する方向領域となり、α₉とα₁₀間の領域が、概略的な左方向に相当する方向領域となり、α₁₀とα₁₁の間の領域が、概略的な左手前方向に相当する方向領域となり、α₁₁とα₁₂の間の領域が、概略的な斜め左方向に相当する方向領域となる。

ステップ２１０では、このような方向領域の閾値角度α_iの個数、およびα_iのそれぞれの値を、対象ノードの交差点の形状（三叉路、四叉路等）、対象ノードに接続するリンクの道路種別、幅員、角度、対象ノードが道なり道路に接続されているか否か等の情報に基づいて決定する。例えば、対象ノードの交差点が三叉路であれば、３の倍数の数の方向領域を設けるように閾値角度α_iの数を設定し、対象ノードの交差点が四叉路であれば、４の倍数の数の方向領域を設けるように閾値角度α_iの数を設定する。また、対象ノードに接続しているリンクの方向が１つの方向領域の中央となるように、閾値角度α_iの値を設定する。

ステップ２１５では、判定候補の方向領域を１つ、およびその方向領域の両側の閾値角度を一組選択する。選択する方向領域は、この右左折方向判定プログラムが起動してからこのステップ２１５を実行するのが今回何度目かによる。具体的には、今回がｊ回目の場合、閾値角度のうち大きい方がα_jとなるような方向領域を選択する。以下、選択した両側の閾値角度をα_m、α_nと記す（ただしα_m＜α_n）。なお、選択された方向領域が線分６９と線分７０の向きの間の領域である場合に限り、α₇＝１９５°であるとする
次にステップ２２０では、ステップ２１０で特定した角度θが、ステップ２１５で選択した判定候補の方向領域に属するか否かを判定する。具体的には、α_m＜θ≦α_nであるか否かを判定する。角度θが当該方向領域に属している場合、処理はステップ２２５に進み、属していない場合、処理はステップ２５０に進む。

ステップ２２５では、現在の判定候補の方向領域を、判定結果の方向であるとする。判定結果の方向とは、右左折方向判定プログラムが呼び出し元のプログラムに返す戻り値としての概略的な方向をいい、呼び出し元のプログラムは、この戻り値に応じた概略方向を表示する等の処理を行う。

ステップ２３０では、角度θが判定結果の方向に対応した領域の周縁部に属するか否かを判定する。具体的には角度θが、α_n−ε＜θ≦α_nまたはα_m＜θ＜α_m＋εであるか、そのどちらでもないかを判定する。なお、εは所定の角度である。角度θが周縁部に属していれば処理はステップ２３５に進み、属していなければ処理は終了して戻り値を呼び出し元のプログラムに返す。

図８に、方向領域の周縁部を説明するために、図７に例示するように設けられた方向領域において、α_m＝α₁₂、α_n＝α₁である場合の図を示す。なお、この例においては、ε＝５°である。この場合、ハッチング部７５、７６の範囲、すなわち、直進方向に相当する方向領域のうち、両端の−１５°〜−１０°の範囲、および１０°〜１５°の範囲が、この方向領域の周縁部となる。

ステップ２３５では、進入レーンに対応する路上ペインティングデータがあるか否かを判定する。進入レーンとは、進入リンクが有するレーンのうち、誘導経路によって指定されるレーンをいう。特定の具体的処理としては、具体的には、進入リンクを対象ノード方向へ進む道路の道路データテーブル（図２参照）から、この道路データテーブルに含まれる対象ノードに対応する付加ノードテーブル（図４参照）を読み出し、その中の各レーン路上ペイント情報を読み出し、当該進入レーンについての路上ペイントの情報（図５参照）が記憶されているか否かを判定する。路上ペイントの情報がないとは、各レーン路上ペイント情報の各ビットがすべて０である場合であってもよいし、各レーン路上ペイント情報の領域が存在しない場合であってもよい。進入レーンに対応する路上ペインティングデータがあれば処理はステップ２４０に進み、なければ処理は終了して戻り値を呼び出し元のプログラムに返す。

ステップ２４０では、判定結果の方向と路上ペインティングの方向とが実質的に一致するか否かを判定する。具体的には、ステップ２３５で「ある」と判定された路上ペインティングデータ（図５参照）の各ビットを読み出し、判定結果の方向に相当するビットが１であるか否かを判定する。

判定結果の方向と、その方向領域に相当するビット位置との対応関係は、次の通りである。すなわち、直進方向は第７ビットに相当し、斜め右方向および右手前方向は第６ビットに相当し、右方向は第５ビットに相当し、右斜め後ろ方向および右戻る方向は第４ビットに相当し、戻る方向は第３ビットに相当し、左斜め後ろ方向および左戻る方向のは第２ビットに相当し、左方向は第１ビットに相当し、斜め左方向および左手前方向は第０ビットに相当する。

判定結果の方向と路上ペインティングの方向とが一致する場合、処理は終了して戻り値を呼び出し元のプログラムに返し、一致しない場合、処理はステップ２４５に進む。

ステップ２４５では、判定結果の方向を決定する。具体的には、ステップ２４０またはステップ２６０で特定した路上ペインティングの方向を、判定結果の方向とする。そしてステップ２４５の後、処理は終了して戻り値を呼び出し元のプログラムに返す。

また、ステップ２５０では、角度θが判定候補の方向領域に外接する部分に属するか否かを判定する。具体的には角度θが、α_n＜θ≦α_n＋εまたはα_m−ε＜θ＜α_mであるか、あるいはそのどちらでもないかを判定する。角度θが判定候補の方向領域に外接する部分に属していれば処理はステップ２５５に進み、属していなければ処理はステップ２１５で再び判定候補の方向領域を特定する。

この、判定候補の方向領域に外接する部分は、図８の場合におけるハッチング部７７、７８の範囲、すなわち、直進方向に相当する方向領域の両端に外接する−２０°〜−１５°の範囲、および１５°〜２０°の範囲である。

ステップ２５５では、ステップ２３５と同様の処理で、進入レーンに対応する路上ペインティングデータがあるか否かを判定する。進入レーンに対応する路上ペインティングデータがあれば処理はステップ２６０に進み、なければ処理はステップ２１５で再び判定候補の方向領域を特定する。

ステップ２６０では、ステップ２４０と同様の処理で、判定結果の方向と路上ペインティングの方向とが一致するか否かを判定する。判定結果の方向と路上ペインティングの方向とが一致する場合、処理はステップ２４５の処理に進み、一致しない場合、処理はステップ２１５で再び判定候補の方向領域を特定する。

また、地図表示プログラム側では、戻り値として得た概略方向に基づいて、その方向が直進方向でない場合は、その概略方向の音声表示（例えば「右に曲がって下さい」「左手前に曲がってください」等）および画像表示を表示装置２０に行わせる。なお、戻り値として得た概略方向が直進方向であるかないかの判定は、進入リンクに対して退出リンクが道なりであるか否かの道なり判定であるといえる。なお、画像表示としては、進入しようとする交差点に加え、次以降に進入する交差点についても、当該交差点への進入リンクに対する退出リンクの概略方向を表示するようなターンリスト表示を行ってもよいし、また、交差点に進入しようとするたびに、進入しようとする交差点に対応する概略表示のみを小さな表示面に１つづつ次々表示させるターンバイターン表示を行ってもよい。

以上のような右左折方向判定プログラムを制御回路１８が実行することにより、制御回路１８は以下のような作動を行うことができる。

すなわち、目的地までの誘導経路におけるノードの進入リンクおよび退出リンクの角度θを特定し（ステップ２０５）、その角度および他の情報に基づいて閾値角度α_iおよびそれによって区分けされた方向領域を決定する（ステップ２１０）。

またそのθが、その方向領域から選んだ（ステップ２１５）１つに属している場合（ステップ２２０）、そのθが当該方向領域の周縁部に属しており（ステップ２３０）、かつ記憶されている進入レーンの路上ペインティングと当該方向領域の概略方向とが実質的に一致するとき、当該方向領域の概略方向を判定対象の概略方向として、その方向を表示装置２０に表示させる。

またそのθが、その方向領域から選んだ１つに属している場合、そのθが当該方向領域の周縁部に属しており、かつ記憶されている進入レーンの路上ペインティングと当該方向領域の概略方向とが実質的に一致しないとき、当該路上ペインティングの概略方向を判定対象の概略方向として、その方向を表示装置２０に表示させる。

またそのθが、その方向領域から選んだ１つに属している場合でも、そのθが当該方向領域の周縁部に属していなければ（ステップ２３０）、記憶された路上ペインティングの情報にかかわらず、そのまま選んだ方向領域が表示される。

またそのθが、その方向領域から選んだ（ステップ２１５）１つに属していない場合（ステップ２２０）、θがその１つの方向領域に外接する部分に属する場合は、記憶されている進入レーンの路上ペインティングと当該方向領域の概略方向とが実質的に一致していれば、当該路上ペインティングの概略方向を判定対象の概略方向として、その方向を表示装置２０に表示させる。

また、またそのθが、その方向領域から選んだ（ステップ２１５）１つに属していない場合（ステップ２２０）、θがその１つの方向領域に外接する部分に属していないか、または属していても記憶されている進入レーンの路上ペインティングと当該方向領域の概略方向とが実質的に一致していなければ、別の方向領域が選択され（ステップ２１５）、その方向領域について再度上記の作動を行う。

以上のような、交差点のノード付近に設けられ、進入リンク（進入路）の走行レーンに対応づけられた路上ペイント情報の記憶媒体（内部メモリ制御装置１６、ノード３１）を有するカーナビゲーション装置１の作動により、そのノードの進入リンクに対して退出リンク（退出路）が成す方向が、概略方向を構成するために設けられた方向領域の１つの周縁部に属する場合、その進入リンクの進入レーンに対する退出リンクの路上ペイント情報に基づいて、ノードにおける進入リンクに対する退出リンク（退出路）の概略方向を特定し、その特定した退出リンクの概略方向を音声および／または画像で表示する。

これにより、カーナビゲーション装置１が、記憶媒体に記憶された路上ペイント情報に基づいて、交差点における進入路に対する退出路の概略方向を特定し、その特定に基づいた表示を行う。したがってユーザに対して交差点における進入路に対する退出路の概略的な方向を示すためのナビゲーション装置において、道路に設けられた視覚的交差点退出方向表示の情報を利用することにより、ユーザが当該概略的な方向に対して感じる違和感を軽減することができる。

なお、上記した実施形態では、記憶媒体に記憶された路上ペイントの情報に基づいて右左折方向判定が行われているが、必ずしも路上ペイントの情報である必要はなく、交差点付近に設けられた視覚的交差点退出方向表示に基づく退出方向情報であれば足りる。例えば、路上ペイントではなく、道路脇の方向標識に基づいた右左折方向判定であってもよい。

また、上記した実施形態においては、路上ペイントおよび進入リンクと退出リンクの成す角度θに基づいた右左折方向判定が行われているが、他の情報に関わらず、路上ペイント等の交差点付近に設けられた視覚的交差点退出方向表示の示す方向をそのまま概略方向として表示するようになっていてもよい。

また、上記した実施形態においては、誘導経路における進入リンクに対する退出リンクの概略方向を特定しているが、誘導経路に限らず、例えば進入する交差点の退出路の全てについて概略方向を特定し、その概略方向を表示するようになっていてもよい。

本発明の実施形態に係るカーナビゲーション装置１の構成を示す図である。 道路データテーブルの構造を示す図である。 道路４０の構成を示す図である。 誘導データテーブルの構造を示す図である。 各レーン路上ペイント情報の各ビットと、そのビットに割り当てられた意味づけの対応表を示す図表である。 制御回路１８の実行する右左折方向判定プログラムのフローチャートである。 概略方向を構成するために設けられた方向領域の構成を示す図である。 方向領域中の周縁部を示す図である。 右左折方向特定を行い、その結果を音声表示する従来技術の説明図である。

符号の説明

１…カーナビゲーション装置、１１…位置検出器、１２…地磁気センサ、１３…ジャイロスコープ、１４…車速センサ、１５…ＧＰＳ受信機、１６…内部メモリ制御装置、１７…操作スイッチ群、１８…制御回路、１９…外部メモリ制御装置、２０…表示装置、２１…リモコンセンサ、２２…リモコン、２３…携帯電話、２４…外部ネットワーク、３０…外部記憶媒体、３１…ノード、３２…ノード、３３…ノード、３４…リンク、３５…リンク、３６…リンク、３７…リンク、３８…リンク、３９…リンク、４０…片側道路、４１、４２、４３…省略表示、５１…自車両、５２…交差点、５３…進入路、５４…退出路、５５、５６…路上ペイント、５７…音声、５８…退出路、６１…中心。

Claims (6)

1. 交差点付近に設けられた視覚的交差点退出方向表示に基づく退出方向情報を記憶する記憶媒体と、
   前記記憶媒体に記憶された前記退出方向情報に基づいて、前記交差点における進入路に対する退出路の概略方向を特定する特定手段と、
   前記特定手段の特定に基づいて、前記退出路の表示を行う表示手段とを備えたナビゲーション装置。
2. 前記表示手段は、前記特定手段の特定した前記退出路の概略方向を表示することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 前記特定手段は、前記進入路に対して前記退出路が成す方向が、前記概略方向を構成するために設けられた方向領域の周縁部に属する場合、前記記憶媒体に記憶された前記退出方向情報に基づいて、前記交差点における進入路に対する退出路の概略方向を特定することを特徴とする請求項１ないし２に記載のナビゲーション装置。
4. 前記記憶媒体が記憶する退出方向情報は、前記進入路の走行レーンに対応づけられており、
   前記特定手段は、前記記憶媒体に記憶された前記退出方向情報に基づいて、前記交差点における進入路の走行レーンに対する退出路の概略方向を特定することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載のナビゲーション装置。
5. 前記進入路および前記退出路は、目的地までの誘導経路の一部であることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載のナビゲーション装置。
6. 前記特定手段は、前記概略方向を構成するために設けられた方向領域の１つに、前記進入路に対して前記退出路が成す方向が含まれているか否かを判定する手段と、
   前記判定が肯定であることに基づき、前記進入路に対して前記退出路が成す方向が当該１つの方向領域の周縁部に属する場合に、前記記憶媒体に記憶された前記退出方向情報に基づいて、前記交差点における進入路に対する退出路の概略方向を特定する手段と、
   この判定が否定であることに基づき、前記進入路に対して前記退出路が成す方向が当該１つの方向領域に外接する部分に属する場合に、前記記憶媒体に記憶された前記退出方向情報に基づいて、前記交差点における進入路に対する退出路の概略方向を特定する手段と、を備えたことを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１つに記載のナビゲーション装置。
   
   

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