JP2005287102A - 線材・円筒状部材用自動走行ロボット - Google Patents

Abstract

【課題】 架空送電線等を装置で包むような構造にすることで、バランスを使用しなくても架空送電線等から外れることなく、多少の素線の損傷などを障害とせずにこの架空送電線等の上を自由に走行させる
【解決手段】 電線やポール等の線材・円筒状部材Ｌを包むように装着する略筒形状のケース本体２と、ケース本体２に、弾力性を有する複数本の毛状体３をケース本体２の長手方向の中心線に向け、かつ傾斜するように配置した推進力発生部４と、毛状体３が撓み、それが復元する際に所定方向への推進力を発生させるように、毛状体３群を振動させる振動部５と、を備えた。
【選択図】 図１

Description

本発明は、送電架空線路等の線材・円筒状部材上を自動走行し、その点検等を行うことができる線材・円筒状部材用自動走行ロボットに関するものである。

従来から架空送電線又は配電線などについて、その架空送電線の保守・点検に種々の走行装置が提案されている。例えば、特許文献１の特開平７−６７２２３号「架空線走行装置」が提案されている。
特開平７−６７２２３号

この特許文献１に記載されている架空線走行装置は、台車上に設けた複数個の駆動輪で架空線を挟んで吊り下がり、更に、前記台車の姿勢制御用のバランサを設けて前記架空線を走行 する架空線走行装置において、前記台車の前後端の前記駆動輪と重ならない位置で、架空線を中心に台車と共に揺動し、かつ架空線に平行に旋回する揺動旋回軸を介して、前記バランサを二分して設けたものである。

上記従来の駆動輪の回転を推進力とする架空線走行装置では、駆動輪の溝に、架空送電線を嵌め込んで走行させる。しかし、風の強いときは脱輪しやすいので、バランサが必要であるために全体的に重量が重たくなるという問題を有していた。

また、駆動輪の溝幅より太い架空送電線等については使用できず、利用できる架空送電線の外径が制約されるという問題や素線切れによる素線のはじきなどがあるとそこで引っかかり走行不能となるなどの問題を有していた。

本発明は、上述した問題点を解決するために創案されたものである。すなわち本発明の目的は、架空送電線等を装置で包むような構造にすることで、バランスを使用しなくても架空送電線等から外れることなく、多少の素線の損傷などを障害とせず、架空送電線等の上を自由に走行させることができる毛状体を推進力とする自動走行ロボットを提供することにある。

本発明によれば、電線やポール等の線材・円筒状部材（Ｌ）を包むように装着する略筒形状のケース本体（２）と、前記ケース本体（２）内に、弾力性を有する複数本の毛状体（３）を該ケース本体（２）の長手方向の中心線に向け、かつ傾斜するように配置した推進力発生部（４）と、前記毛状体（３）が撓み、それが復元する際に所定方向への推進力を発生させるように、該毛状体（３）群を振動させる振動部（５）と、を備えた、ことを特徴とする線材・円筒状部材用自動走行ロボットが提供される。

前記ケース本体（２）は、略樋形状の上側ケース（６）と略樋形状の下側ケース（７）とを略円筒状になるように向かい合わせ、その長手方向の一側にヒンジ（８）を取り付け、他側に着脱自在になる係合具（９）を取り付けたものである。
前記ヒンジ（８）に、前記上側ケース（６）と下側ケース（７）とが閉じる方向へ付勢する弾性材を取り付け、両上下側ケース（６，７）の開口を、前記線材・円筒状部材（Ｌ）の側方から押し付けたときに、該上下側ケース（６，７）が開き、そのまま押し込みながら係合具（９）が閉じて装着することができるように、該開口に嘴部（２２）をそれぞれに取り付けたものである。

前記ケース本体（２）と線材・円筒状部材（Ｌ）との間隔を維持するために、該線材・円筒状部材（Ｌ）上を摺動させるガイド（１１）を該ケース本体（２）に取り付けることが好ましい。

前記上側ケース（６）と下側ケース（７）との係合具（９）は、１回目の押圧で係合し、２回目の押圧で解除されるように構成したものである。

前記推進力発生部（４）は、樋状の毛状体支持板（１０）に、複数本の毛状体（３）の束を所定間隔毎に複数個所に植設し、各毛状体（３）の束を、前記ケース本体（２）に開けた複数の挿通孔からそれぞれ突出させ、前記ケース本体（２）に対して毛状体支持板（１０）を前後動させることにより、前記毛状体（３）の束の傾斜する方向及びその角度を変換させるように構成したものである。

前記振動部（５）は、前記ケース本体（２）の上側ケース（６）と下側ケース（７）の接合部分に取り付けた可動カム（１５）が回転するときに、この接合部分の間隔の変動により振動を発生させるものである。
前記振動部（５）は、電磁石と鉄心により振動を発生させるものである。

カメラ、発信機、清掃ブラシ又はケレン装置等の作業装置（１３）は、その振動を減衰するように支持する作業装置アーム（１４）を介して前記ケース本体（２）に取り付けたものである。

煙突用に使用する本発明の自動走行ロボットは、煙突や円柱等の円筒状部材（Ｃ）に巻き付けるように装着するリング状本体（３２）と、該リング状本体（３２）に、弾力性を有する複数本の毛状体（３）をリング状本体（３２）を装着する円筒状部材（Ｃ）の上下方向の中心線に向け、かつ傾斜するように配置した推進力発生部（３３）と、前記毛状体（３）が撓み、それが復元する際に所定方向への推進力を発生させるように、該毛状体（３）群を振動させる振動部（３４）と、を備えたものである。

前記リング状本体（３２）は、２個の略円弧形状ケース（３５）から成り、その一端にヒンジを取り付け、他側に着脱自在になる係合具（３６）を取り付けたものである。
前記リング状本体（３２）は、数箇所で折り曲げ可能に形成したものである。
前記リング状本体（３２）は、２個の略円弧形状ケースを円筒状部材（Ｃ）に装着するように構成し、その円周が可変し得るように、その一端にヒンジを取り付け、他側の接合位置がずれるように構成したものである。

前記リング状本体（３２）に、水平監視装置を取り付け、その傾きを検知して複数個所に取り付けた振動部（３４）を個別に作動させる、ことが可能である。

前記リング状本体（３２）に、カメラ、発信機、清掃ブラシ又はケレン装置等の作業装置（３７）を取り付ける。
前記リング状本体（３２）に、カメラ、発信機、清掃ブラシ又はケレン装置等の作業装置（３７）を円周方向に移動し得るように取り付けることができる。

この自動走行ロボットでは、推進力発生部（４）の傾斜配置した毛状体（３）が、振動部（５）からの振動で撓み、この弾力性を有する毛状体（３）が復元する際に、この毛状体（３）の先端が線材・円筒状部材（Ｌ）に当りその反作用でこの毛状体（３）の傾斜方向への推進力を発生させる。このような毛状体（３）の動作の繰り返しでロボット（１）を走行させることができる。また、毛状体（３）は、ロボット（１）の進行する方向決めの機能とこのロボット（１）を支持する機能を合わせ持つので、線材・円筒状部材（Ｌ）上で前進と後退が確実に行え、進退不能にならない。

特に、ケース本体（２）を、線材・円筒状部材（Ｌ）を包むように装着するので、自動走行ロボット（１）が線材・円筒状部材（Ｌ）から走行中に外れて落下することがない。また、推進力が弾力性を有する毛状体（３）であり、その毛状体（３）が単純な構造であるために、線材・円筒状部材（Ｌ）の太さの違いや凹凸の有無に関係なく自動走行ロボット（１）を走行させることができる。

更に、推進力発生部（４）は、毛状体（３）の先端部の向きを容易に切り替えることにより、線材・円筒状部材（Ｌ）上を前進・後退を行うことができ、低コストで安全確実に線材・円筒状部材（Ｌ）を点検、撮影することができる。

また、本発明の自動走行ロボットは、径の太い煙突や円柱等の円筒状部材（Ｃ）に使用するときは、これにリング状本体（３２）を巻き付けるように装着し、このリング状本体（３２）の弾力性を有する複数本の毛状体（３）から成る推進力発生部（３３）を振動させることによりこれを上昇、下降させることができる。

円筒状部材（Ｃ）の外径が上下位置で異なるときは、リング状本体（３２）の内周を可変させることにより、常時この円筒状部材（Ｃ）の外周に適した状態を維持することができ、推進力発生部（３３）の作動に支障がないようになっている。

本発明の自動走行ロボットは、その装置を、線材・円筒状部材を包むように装着し、弾力性を有する毛状体を推進力として利用し、更にこの毛状体をロボットの進行する方向決めの機能とロボットを支持する機能とを合わせ持たせることで、空中の線材・円筒状部材上においても進退不能にならず前進と後退することができる装置である。また、径の太い煙突や円柱等の円筒状部材に対しても上昇、下降させることができる。

以下、本発明の好ましい実施の形態を図面を参照して説明する。
図１は本発明の自動走行ロボットの実施例１を示す側断面図である。図２は実施例１における推進力発生部の動作状態を示す側断面図であり、前進状態（ａ）と後退状態（ｂ）である。図３は自動走行ロボットを線材・円筒状部材に装着する状態を示す正断面図であり、装着前（ａ）と装着後（ｂ）である。
本発明の実施例１の線材・円筒状部材用自動走行ロボット１は、主に電線やポール等の線材・円筒状部材Ｌを略水平方向に走行させることを目的としたロボットである。この自動走行ロボット１は、電線やポール等の線材・円筒状部材Ｌを包むように装着する略筒形状のケース本体２と、弾力性を有する多数の毛状体３を所定方向に傾斜配置した推進力発生部４と、この推進力発生部４を振動させる振動部５とを具備したものである。

実施例１の自動走行ロボット１のケース本体２は、略樋形状の上側ケース６と略樋形状の下側ケース７とを略円筒状になるように向かい合わせ、その長手方向の一側にヒンジ８を取り付け、他側に着脱自在になる係合具９を取り付けたものである。図示例の係合具９は鉤状の形状をしたものであるが、この形状の限定されないことは勿論である。

推進力発生部４は、これらの上側ケース６と下側ケース７に、弾力性を有する複数本の毛状体３を各上下側ケース６，７の長手方向の中心線に向け、かつ傾斜するように配置したものである。なお、ケース本体２は略円形状に形成したものについて説明しているが、筒状のケース内に線材・円筒状部材Ｌを包むように装着することができる形状であれば、分割可能な略三角形状、略四角形状、略台形状又は略半円形状の何れの形状にすることも可能である。

推進力発生部４は、樋状の板材からなる毛状体支持材１０に、複数本の毛状体３の束が例えば1点に集約するように、所定間隔をあけて複数個所に植設してある。図示例では、５本列の毛状体３の束を３箇所設けているがこの数値に限定されず、大型の自動走行ロボット１のときは、この数より毛状体３の束を多く設け、逆にコンパクトな自動走行ロボット１のときは、この毛状体３の束の数や密度を減らすことができる。

毛状体３は、弾力性を有し、雨風にさらされる線材・円筒状部材Ｌにおいて耐水性を有する合成樹脂であれば何れのものでも使用することができる。例えば、ポリエチレン、アクリル系樹脂、塩化ビニル系樹脂のいずれでも使用することができる。また、毛状体３は合成樹脂材に限定されず、金属材を用いることも可能である。ケース本体２は、線材・円筒状部材Ｌとの間隔を維持するために、線材・円筒状部材Ｌのガイド１１を取り付けている。このガイド１１は、例えば弾力性を有する舌片からなり、先端は線材・円筒状部材Ｌを捕らえやすいように湾曲形成したものである。

この自動走行ロボット１では、推進力発生部４の傾斜配置した毛状体３が、振動部５からの振動で撓み、この弾力性を有する毛状体３が復元する際に、この毛状体３の先端が線材・円筒状部材Ｌに当りその反作用でこの毛状体３の傾斜方向への推進力を発生させることができる。このような毛状体３の動作の繰り返しで自動走行ロボット１を走行させることができる。また、毛状体３は、自動走行ロボット１の進行する方向決めの機能とこれを支持する機能を合わせ持つので、線材・円筒状部材Ｌ上で前進と後退が確実に行え、進退不能にならない。

実施例１における推進力発生部４の動作状態は図２に示すように、毛状体支持材１０を移動させることにより毛状体３の束の傾斜する方向を変換させるように構成したものである。図２（ａ）の「前進状態」（図示上左方向）に示すように、毛状体３の束が傾斜(図示上で右側)させられている毛状体３が振動で撓み、それが復元する際にこの毛状体３の先端部が線材・円筒状部材Ｌに当りその反作用でこの毛状体３の傾斜する反対方向（図示上で左側)への推進力を発生させることができる。この毛状体３の先端部に滑り止め１２を取り付けることで、自動走行ロボット１を前進方向（図示例では左方向）へ走行させることができる。

図２（ｂ）の「後退状態」に示すように、毛状体３の束は「前進状態」とは逆の傾斜向きになる。この状態で推進力発生部４を振動させると、毛状体３が振動で撓み、それが復元する作用で発生する推進力で自動走行ロボット１を後退させることができる（図示例では右方向）。このように毛状体支持材１０をずらすことにより、毛状体３の傾斜角度を微調整することが可能になる。

なお、単純に「前進状態」と「後退状態」の２種類の動作であれば、電磁コイル（図示していない）を用いることも可能である。例えば、電磁コイル中に可動鉄心を入れ、この可動鉄心が励磁電流により、吸引されたり離れたりすることによって、この可動鉄心に連結した毛状体支持材１０をずらすように構成することも可能である。

下側ケース７に設けた振動部５は、例えばモータ等の回転駆動機（図示していない）の偏心ウェイトの回転により振動し、この振動が推進力発生部４に伝達されるようになっている。なお、この振動部５は、振動を発生させ、その振動を推進力発生部４に伝達することができる構成であれば、この偏心カムと回転駆動機との構成に限定されず、例えば電磁石の電磁作用を利用して振動させるように構成することも可能である。

例えば、本発明の自動走行ロボット１を送電線の電線点検として利用するときは、カメラ（例えば、携帯電話等の小型カメラ）により、電線表面の画像を撮影し、素線切れが無いかを確認する。図１に示すように、ケース本体２、特に上側ケース６には、カメラ、発信機、清掃ブラシ又はケレン装置等の作業装置１３を支持するための作業装置支持アーム１４を取り付けることができる。そこで、カメラのような振動を嫌う装置であっても正確に撮影、撮像することができる。なお、カメラの設置位置はケース本体２（上側ケース６）の後方でもよく、他の部材の位置等についてもこの形に限定するものではない。

自動走行ロボット１を線材・円筒状部材Ｌに装着するときは、図３に示すように、ヒンジ８で上側ケース６と下側ケース７とを開き（図３（ａ））、上下方向から毛状体３の先端部分で形成される溝部分に線材・円筒状部材Ｌを挟むように上側ケース６と下側ケース７とを係合具９で閉じることで装着が完了する（図３（ｂ））。

このように、本発明の自動走行ロボット１は、ケース本体２を線材・円筒状部材Ｌを包むように装着するので、自動走行ロボット１が線材・円筒状部材Ｌから走行中に外れて落下することがない。また、推進力が弾力性を有する毛状体３であり、その毛状体３が単純な構造であるために、線材・円筒状部材Ｌの太さや凹凸の有無に関係なく自動走行ロボット１を走行させることができる。

図４は実施例２における振動部を示す部分正面図である。
実施例２における振動部は、カムを回転させることにより振動を発生させる構成である。例えば、図示するように、下側ケース７の接合部に取り付けた可動カム１５と上側ケース６の接合部に受部１６を取り付け、この可動カム１５の回転により上側ケース６と下側ケース７との間隔を離間させながら振動を発生させ、その振動を推進力発生部４に伝達させるように構成することも可能である。

図５は実施例３の自動走行ロボットを線材・円筒状部材に装着する状態を示す正断面図であり、装着前（ａ）、装着中（ｂ）と装着後（ｃ）である。
実施例３の自動走行ロボット２１は、線材・円筒状部材Ｌに容易に装着できるように、ヒンジ部分に上側ケース６と下側ケース７とが閉じるように付勢する板ばね等の弾性材（図示していない）を取り付け、両上下側ケース６，７の開口に、線材・円筒状部材Ｌに押し付けたときに、この上下側ケース６，７が開き、そのまま押し込みながら装着することができるように、この上下側ケース６，７の開口に嘴部２２をそれぞれに取り付けたものである。この上側ケース６と下側ケース７との係合具９は、１回目の押圧で係合し、２回目の押圧で解除するように構成したものである。

図６は実施例３の自動走行ロボットを作業棒を用いて線材・円筒状部材に装着する状態を示す説明図であり、作業棒に取り付けた自動走行ロボット（ａ）、両上下側ケースの開口側（ｂ）と作業棒の先端部（ｃ）である。
実施例３の自動走行ロボット２１は、作業棒２３を用いて高所にある架空電線Ｌに装着することができる。この作業棒２３の先端部は、自動走行ロボット２１の振動部５に設けた嵌合孔２４に着脱自在に嵌るようになっている。この作業棒２３で自動走行ロボット２１の嘴部２２を架空電線Ｌに装着する。その後、この作業棒２３を押し上げて係合具９を係合させる。自動走行ロボッの２１の作業後には振動部５の嵌合孔２４に作業棒２３の先端部を差し込み、そのまま上側ケース６と下側ケース７とを外して、架空電線Ｌから取り外す。この作業棒２３を架空電線Ｌに使用するときは、絶縁対策したものを使用する。

図７は本発明の自動走行ロボットを径の太い部材に装着した状態示す正断面図である。
本発明の実施例１、２、３の自動走行ロボット１，２１を、径の太い部材Ｌに装着したときは、毛状体３が部材Ｌに対して、より深く傾斜した状態になるが、この毛状体３による推進力を生じさせることは可能である。極端に太い部材に使用するときは勿論短くした毛状体３を上側ケース６と下側ケース７とに設ける。

図８は実施例４の自動走行ロボットを示すものであり、自動走行ロボットの正面図（ａ）と煙突のような外径の長い部材に装着した状態の正面図である（ｂ）。図９は実施例４の自動走行ロボットの部分断面図である。図１０は実施例４の係合部の部分平面図である。
実施例４の自動走行ロボット３１は、煙突のような外径の長い部材に装着することができるようにリング状本体３２の形状を煙突や円柱等の円筒状部材Ｃに巻き付けるように装着しうる構成にしたものである。このリング状本体３２に、弾力性を有する複数本の毛状体３を、リング状本体３２を装着する円筒状部材Ｃの上下方向の中心線に向け、かつ傾斜するように配置した推進力発生部３３と、毛状体３が撓み、それが復元する際に所定方向への推進力を発生させるように、この毛状体３群を振動させる振動部３４とを備えたロボットである。

リング状本体３２は、２個の略円弧形状ケース３５を円筒状部材Ｃに装着するように構成し、その一端にヒンジ（図示していない）を取り付け、他側に着脱自在になる係合具３６を取り付けたものである。リング状本体３２は、数箇所で折り曲げ可能に形成したものである。リング状本体３２は、２個の略円弧形状ケースを円筒状部材Ｃに装着するように構成し、その円周が可変し得るように、その一端にヒンジを取り付け、他側の係合具３６の位置がずれるように構成したものである。

このリング状本体３２に、カメラ、ハンマ、マイク等の作業装置３７を取り付け、レール３８上を走行させて円周上を移動する機構となっており，円筒の表面のひび割れ等を点検することができる。あるいはリング状本体３２にカメラ等を固定したものでもよい。

リング状本体３２に、例えば水平監視装置を取り付け、その傾きを検知して複数個所に取り付けた振動部３４を個別に作動させるように構成することも可能である。振動部３４は、円周上に複数取り付け、それらが同期しながら振動させる。ジャイロ等の水平監視装置（図示していない）を行い、水平位置が崩れた場合は，Ｍ１〜Ｍｎの振動数を変化させることにより補正しながえら、上昇させることもできる。

煙突は、上部にいくほど外径が小さくなる構造であるから、この煙突の表面とリング状本体３２との間隔が長くなる。そこで、図１０に示すように、ラッチ機構からなる係合具３６を用いてリング状本体３２の内径を調整しながら自動走行ロボット３１を上昇させるようになっている。逆に自動走行ロボット３１を下降させる際は、係合具３６を少しずつ緩めながら下降させることができる。

なお、上述した例では、弾力性を有する毛状体３を推進力の伝達手段として備えた構造について詳述したが、振動の際に毛状体３が撓み、その復元力で推進力を発生させる構造であれば、上述したような略円筒状又はベルト形状の構造に限定されない。

本発明の自動走行ロボットは、架空電線や煙突のような線材・円筒状部材上を走行又は昇降させることができる。

本発明の自動走行ロボットの実施例１を示す側断面図である。 実施例１における推進力発生部の動作状態を示す側断面図であり、前進状態（ａ）と後退状態である（ｂ）。 自動走行ロボットを線材・円筒状部材に装着する状態を示す正断面図であり、装着前（ａ）と装着後（ｂ）である。 実施例２における振動部を示す部分正面図である。 実施例３の自動走行ロボットを線材・円筒状部材に装着する状態を示す正断面図であり、装着前（ａ）、装着中（ｂ）と装着後（ｃ）である。 実施例３の自動走行ロボットを作業棒を用いて線材・円筒状部材に装着する状態を示す説明図であり、作業棒に取り付けた自動走行ロボット（ａ）、両上下側ケースの開口側（ｂ）と作業棒の先端部（ｃ）である。 本発明の自動走行ロボットを径の太い部材に装着した状態示す正断面図である。 実施例４の自動走行ロボットを示すものであり、自動走行ロボットの正面図（ａ）と煙突のような外径の長い部材に装着した状態の正面図である（ｂ）。 実施例４の自動走行ロボットの部分断面図である。 実施例４の係合部の部分平面図である。

符号の説明

１ 自動走行ロボット（実施例１、２）
２ ケース本体
３ 毛状体
４ 推進力発生部
５ 振動部
６ 上側ケース
７ 下側ケース
８ ヒンジ
９ 係合具
１０ 毛状体支持板
１１ ガイド
１３ 作業装置（カメラ、発信機、清掃ブラシ又はケレン装置等）
１４ 作業装置アーム
１５ 可動カム
２１ 自動走行ロボット（実施例３）
２２ 嘴部
３１ 自動走行ロボット（実施例４）
３２ リング状本体
３３ 推進力発生部
３４ 振動部
３６ 係合具
３７ 作業装置（カメラ、発信機、清掃ブラシ又はケレン装置）
Ｌ 線材・円筒状部材
Ｃ 円筒状部材

Claims (16)

1. 電線やポール等の線材・円筒状部材（Ｌ）を包むように装着する略筒形状のケース本体（２）と、
   前記ケース本体（２）内に、弾力性を有する複数本の毛状体（３）を該ケース本体（２）の長手方向の中心線に向け、かつ傾斜するように配置した推進力発生部（４）と、
   前記毛状体（３）が撓み、それが復元する際に所定方向への推進力を発生させるように、該毛状体（３）群を振動させる振動部（５）と、
   を備えた、ことを特徴とする線材・円筒状部材用自動走行ロボット。
2. 前記ケース本体（２）は、略樋形状の上側ケース（６）と略樋形状の下側ケース（７）とを略円筒状になるように向かい合わせ、その長手方向の一側にヒンジ（８）を取り付け、他側に着脱自在になる係合具（９）を取り付けたものである、ことを特徴とする請求項1の毛状体を推進力とする自動走行ロボット。
3. 前記ヒンジ（８）に、前記上側ケース（６）と下側ケース（７）とが閉じる方向へ付勢する弾性材を取り付け、
   両上下側ケース（６，７）の開口を、前記線材・円筒状部材（Ｌ）の側方から押し付けたときに、該上下側ケース（６，７）が開き、そのまま押し込みながら係合具（９）が閉じて装着することができるように、該開口に嘴部（２２）をそれぞれに取り付けた、ことを特徴とする請求項２の毛状体を推進力とする自動走行ロボット。
4. 前記ケース本体（２）と線材・円筒状部材（Ｌ）との間隔を維持するために、該線材・円筒状部材（Ｌ）上を摺動させるガイド（１１）を該ケース本体（２）に取り付けた、ことを特徴とする請求項1の毛状体を推進力とする自動走行ロボット。
5. 前記上側ケース（６）と下側ケース（７）との係合具（９）は、１回目の押圧で係合し、２回目の押圧で解除されるように構成したものである、ことを特徴とする請求項２の毛状体を推進力とする自動走行ロボット。
6. 前記推進力発生部（４）は、樋状の毛状体支持板（１０）に、複数本の毛状体（３）の束を所定間隔毎に複数個所に植設し、
   各毛状体（３）の束を、前記ケース本体（２）に開けた複数の挿通孔からそれぞれ突出させ、
   前記ケース本体（２）に対して毛状体支持板（１０）を前後動させることにより、前記毛状体（３）の束の傾斜する方向及びその角度を変換させるように構成したものである、ことを特徴とする請求項1の自動走行ロボット。
7. 前記振動部（５）は、前記ケース本体（２）の上側ケース（６）と下側ケース（７）の接合部分に取り付けた可動カム（１５）が回転するときに、この接合部分の間隔の変動により振動を発生させるものである、ことを特徴とする請求項２の毛状体を推進力とする自動走行ロボット。
8. 前記振動部（５）は、電磁石と鉄心により振動を発生させるものである、ことを特徴とする請求項1の自動走行ロボット。
9. カメラ、発信機、清掃ブラシ又はケレン装置等の作業装置（１３）を、その振動を減衰するように支持する作業装置アーム（１４）を介して前記ケース本体（２）に取り付けた、ことを特徴とする請求項1の自動走行ロボット。
10. 煙突や円柱等の円筒状部材（Ｃ）に巻き付けるように装着するリング状本体（３２）と、
    該リング状本体（３２）に、弾力性を有する複数本の毛状体（３）をリング状本体（３２）を装着する円筒状部材（Ｃ）の上下方向の中心線に向け、かつ傾斜するように配置した推進力発生部（３３）と、
    前記毛状体（３）が撓み、それが復元する際に所定方向への推進力を発生させるように、該毛状体（３）群を振動させる振動部（３４）と、
    を備えた、ことを特徴とする線材・円筒状部材用自動走行ロボット。
11. 前記リング状本体（３２）は、２個の略円弧形状ケース（３５）から成り、その一端にヒンジを取り付け、他側に着脱自在になる係合具（３６）を取り付けたものである、ことを特徴とする請求項１０の線材・円筒状部材用自動走行ロボット。
12. 前記リング状本体（３２）は、数箇所で折り曲げ可能に形成したものである、ことを特徴とする請求項１０の線材・円筒状部材用自動走行ロボット。
13. 前記リング状本体（３２）は、２個の略円弧形状ケースを円筒状部材（Ｃ）に装着するように構成し、その円周が可変し得るように、その一端にヒンジを取り付け、他側の接合位置がずれるように構成したものである、ことを特徴とする請求項１０の線材・円筒状部材用自動走行ロボット。
14. 前記リング状本体（３２）に、水平監視装置を取り付け、その傾きを検知して複数個所に取り付けた振動部（３４）を個別に作動させる、ことを特徴とする請求項１０の線材・円筒状部材用自動走行ロボット。
15. 前記リング状本体（３２）に、カメラ、発信機、清掃ブラシ又はケレン装置等の作業装置（３７）を取り付けた、ことを特徴とする請求項１０の線材・円筒状部材用自動走行ロボット。
16. 前記リング状本体（３２）に、カメラ、発信機、清掃ブラシ又はケレン装置等の作業装置（３７）を円周方向に移動し得るように取り付けた、ことを特徴とする請求項１０の線材・円筒状部材用自動走行ロボット。

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