JP2006242593A - Power transmission system test apparatus and control method thereof - Google Patents

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Abstract

【課題】 トルクオブザーバのゲインを上げても、電気慣性制御の応答を大きく低下させることなく、トルク推定のリップルを抑える。
【解決手段】 制御手段５は、トルクオブザーバ６において、一慣性系をモデルとしてダイナモメータ３の速度を推定し、その推定速度ωｍ＾とダイナモメータ３の実速度ωｍとの偏差をトルク推定部８で比例ゲインＧを積算することにより、動力源の発生トルクτe＾を推定する際に、トルク推定の前段で、ローパスフィルタ４０により偏差の高周波分を除去することで、トルク推定のリップルを抑え、この動力源の発生トルクτe＾に基づいてダイナモメータ３のトルク指令τ＊を算出してダイナモメータ３の発生トルクを制御する。
【選択図】 図１PROBLEM TO BE SOLVED: To suppress a ripple of torque estimation without greatly reducing a response of electric inertia control even when a gain of a torque observer is increased.
SOLUTION: In a torque observer 6, a control means 5 estimates the speed of a dynamometer 3 using a single inertia system as a model, and estimates the deviation between the estimated speed ω m ^ and the actual speed ω m of the dynamometer 3. When estimating the generated torque τ e ^ of the power source by integrating the proportional gain G in the unit 8, the high-frequency component of the deviation is removed by the low-pass filter 40 in the previous stage of the torque estimation, so that the torque estimation ripple The torque command τ * of the dynamometer 3 is calculated based on the generated torque τ e ^ of the power source, and the generated torque of the dynamometer 3 is controlled.
[Selection] Figure 1

Description

本発明は、動力伝達系の試験装置とその制御方法に関する。   The present invention relates to a power transmission system test apparatus and a control method therefor.

従来、動力伝達系の試験装置としては、例えば、特許文献１に開示されているものがある。この試験装置は、車両の性能試験や耐久試験を室内で行うために動力伝達系に動力吸収手段として接続されるダイナモメータを備え、トルクオブザーバを用いて、ダイナモメータのトルクが変動したときのダイナモメータの速度を推定し、該推定速度とダイナモメータの実速度との偏差に比例ゲインを積算することにより、動力源の発生トルクを推定し、該動力源の発生トルクに基づいてダイナモメータの発生トルクを制御することにより、動力伝達系に、実際の車両と等価な慣性を負荷して、実車走行を模擬した試験を可能としている。
特開２００３−３４４２２４号公報 Conventionally, as a power transmission system test apparatus, for example, there is one disclosed in Patent Document 1. This test apparatus includes a dynamometer connected as a power absorbing means to a power transmission system in order to perform a vehicle performance test and durability test indoors, and a dynamometer when the torque of the dynamometer fluctuates using a torque observer. Estimate the speed of the meter, add the proportional gain to the difference between the estimated speed and the actual speed of the dynamometer, estimate the torque generated by the power source, and generate the dynamometer based on the torque generated by the power source. By controlling the torque, the power transmission system is loaded with inertia equivalent to that of an actual vehicle, thereby enabling a test that simulates actual vehicle travel.
JP 2003-344224 A

しかしながら、特許文献１に示す試験装置においては、電気慣性制御の応答には、トルクオブザーバによる動力源の発生トルクの推定遅れにより限界がある。トルクオブザーバの補償器のゲイン（例えば、比例ゲイン）を上げることで、応答を改善できるが、動力源の発生トルク推定のリップルも大きくなり、動力源とダイナモメータとを接続する軸のねじり共振周波数と一致して、大きな軸トルクの変動が継続的に発生してしまうという問題があった。   However, in the test apparatus shown in Patent Document 1, there is a limit to the response of the electric inertia control due to the estimated delay of the torque generated by the power source by the torque observer. Increasing the gain of the compensator of the torque observer (for example, proportional gain) can improve the response, but the ripple of the estimated torque generated by the power source also increases, and the torsional resonance frequency of the shaft connecting the power source and the dynamometer In accord with this, there was a problem that large shaft torque fluctuations continuously occurred.

本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、トルクオブザーバのゲインを上げることなく、電気慣性制御の応答を改善する、およびトルクオブザーバのゲインを上げても、電気慣性制御の応答を大きく低下することなく、トルク推定のリップルを抑えることができる動力伝達系の試験装置とその制御方法を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of such circumstances. The response of the electric inertia control is improved without increasing the gain of the torque observer, and the response of the electric inertia control is improved even when the gain of the torque observer is increased. It is an object of the present invention to provide a power transmission system test apparatus and a control method thereof that can suppress a torque estimation ripple without greatly deteriorating.

上記目的を達成するため、本発明は、動力源を含む動力伝達系の試験装置であって、前記動力伝達系に軸を介して接続され前記軸にトルクを発生するか、又は前記動力源を模擬して前記動力源の出力軸にトルクを発生するダイナモメータと、前記ダイナモメータの実速度を検出する速度検出手段と、一慣性系をモデルとして前記ダイナモメータの速度を推定する速度推定手段と、前記推定速度と前記実速度との偏差を算出する偏差算出手段と、前記偏差にオブザーバゲインを乗算したものに、前記動力源に入力されるトルク指令値又は前記トルク指令値によるトルクの予測値を正帰還し、前記軸の駆動源等の発生トルクを推定するトルク推定手段とを備え、前記推定されたトルクに基づいて前記動力源から見たダイナモメータの慣性量、またはダイナモメータで模擬する動力源の慣性量を所望の慣性量となるように前記ダイナモメータの発生トルクを制御する制御手段とを有することを特徴とする。   To achieve the above object, the present invention provides a power transmission system test apparatus including a power source, wherein the power transmission system is connected to the power transmission system via a shaft and generates torque on the shaft, or the power source is A dynamometer that simulates and generates torque on the output shaft of the power source; a speed detection means that detects an actual speed of the dynamometer; and a speed estimation means that estimates the speed of the dynamometer using a single inertia system as a model; A deviation calculating means for calculating a deviation between the estimated speed and the actual speed; a torque command value input to the power source or a predicted torque value based on the torque command value obtained by multiplying the deviation by an observer gain; And a torque estimation means for estimating the generated torque of the shaft drive source and the like, and an inertial amount of the dynamometer viewed from the power source based on the estimated torque, or And having a control unit for controlling the generated torque of the dynamometer as the inertia of the power source simulates the dynamometer the desired inertial amount.

また本発明は、前記実速度と推定速度との偏差の算出の前段で、これら実速度と推定速度とのそれぞれの信号系に、互いに同一の特性で高周波成分を除去するローパスフィルタ手段を設けたことを特徴とする。
また本発明は、前記実速度と推定速度の偏差の算出の後段で、その高周波成分を除去するローパスフィルタ手段を設けたことを特徴とする。 Further, in the present invention, in the previous stage of calculation of the deviation between the actual speed and the estimated speed, low-pass filter means for removing high-frequency components with the same characteristics is provided in each signal system of the actual speed and the estimated speed. It is characterized by that.
Further, the present invention is characterized in that low-pass filter means for removing the high frequency component is provided after the calculation of the deviation between the actual speed and the estimated speed.

また本発明は、動力源を含む動力伝達系の試験装置であって、前記動力伝達系に軸を介して接続され前記軸にトルクを発生するか、又は前記動力源を模擬して前記動力源の出力軸にトルクを発生するダイナモメータと、前記ダイナモメータの実速度を検出する速度検出手段と、一慣性系をモデルとして前記ダイナモメータの速度を推定する速度推定手段と、前記速度検出手段で検出された実速度から高周波成分を除去するフィルタ手段１と、前記速度推定手段で推定された推定速度から高周波成分を除去するフィルタ手段２と、フィルタ手段２で高周波成分が除去された前記推定速度とフィルタ手段１で高周波成分が除去された前記実速度との偏差を算出する偏差算出手段と、偏差にオブザーバゲインを乗算することにより、駆動源等の発生トルクを推定するトルク推定手段とを備え、前記推定されたトルクに基づいて前記動力源から見たダイナモメータの慣性量、またはダイナモメータで模擬する動力源の慣性量を所望の慣性量となるように前記ダイナモメータの発生トルクを制御する制御手段とを有することを特徴とする。   The present invention is also a power transmission system test apparatus including a power source, wherein the power transmission system is connected to the power transmission system via a shaft and generates torque on the shaft, or the power source is simulated to simulate the power source. A dynamometer that generates torque on the output shaft, speed detection means for detecting the actual speed of the dynamometer, speed estimation means for estimating the speed of the dynamometer using a single inertia system as a model, and the speed detection means Filter means 1 for removing high-frequency components from the detected actual speed, filter means 2 for removing high-frequency components from the estimated speed estimated by the speed estimation means, and estimated speed from which the high-frequency components have been removed by filter means 2 And a deviation calculating means for calculating a deviation from the actual speed from which the high frequency component has been removed by the filter means 1, and by multiplying the deviation by an observer gain, a drive source or the like is generated. Torque estimation means for estimating the torque, and based on the estimated torque, the inertial amount of the dynamometer viewed from the power source or the inertial amount of the power source simulated by the dynamometer becomes a desired inertial amount. And control means for controlling the torque generated by the dynamometer.

また本発明は、動力源を含む動力伝達系の試験装置であって、前記動力伝達系に軸を介して接続され前記軸にトルクを発生するか、又は前記動力源を模擬して前記動力源の出力軸にトルクを発生するダイナモメータと、前記ダイナモメータの実速度を検出する速度検出手段と、一慣性系をモデルとして前記ダイナモメータの速度を推定する速度推定手段と、前記推定速度と前記実速度との偏差を算出する偏差算出手段と、前記偏差の高周波成分を除去するフィルタ手段と、前記高周波成分が除去された偏差にオブザーバゲインを乗算することにより、駆動源等の発生トルクを推定するトルク推定手段とを備え、前記推定されたトルクに基づいて前記動力源から見たダイナモメータの慣性量、またはダイナモメータで模擬する動力源の慣性量を所望の慣性量となるように前記ダイナモメータの発生トルクを制御する制御手段とを有することを特徴とする。   The present invention is also a power transmission system test apparatus including a power source, wherein the power transmission system is connected to the power transmission system via a shaft and generates torque on the shaft, or the power source is simulated to simulate the power source. A dynamometer that generates torque on the output shaft, speed detection means for detecting the actual speed of the dynamometer, speed estimation means for estimating the speed of the dynamometer using one inertial system as a model, the estimated speed and the Deviation calculating means for calculating a deviation from the actual speed, filter means for removing the high frequency component of the deviation, and estimating the generated torque of the drive source etc. by multiplying the deviation from which the high frequency component has been removed by an observer gain And a torque estimation means for determining the inertia amount of the dynamometer viewed from the power source based on the estimated torque or the inertia amount of the power source simulated by the dynamometer. And having a control unit for controlling the generated torque of the dynamometer such that the inertia amount of Nozomu.

また本発明は、前記動力源へのトルク指令値の変化点を判断し、トルク指令値の変換点で前記フィルタ手段のフィルタ時定数を切り換える変化点判断手段を有することを特徴とする。   Further, the present invention is characterized by having a change point determination means for determining a change point of a torque command value to the power source and switching a filter time constant of the filter means at a conversion point of the torque command value.

また本発明は、動力源に軸を介して接続され前記軸にトルクを発生するか、又は前記動力源を模擬して前記動力源の出力軸にトルクを発生するダイナモメータを有する動力伝達系の試験装置の制御方法であって、前記ダイナモメータの実速度を検出するとともに、一慣性系をモデルとして前記ダイナモメータの速度を推定し、前記推定速度と前記実速度との偏差を算出し、前記偏差にオブザーバゲインを乗算したものに、前記動力源に入力されるトルク指令値又は前記トルク指令値によるトルクの予測値を正帰還し、前記軸の駆動源等の発生トルクを推定し、前記推定されたトルクに基づいて前記動力源から見たダイナモメータの慣性量、またはダイナモメータで模擬する動力源の慣性量を所望の慣性量となるように前記ダイナモメータの発生トルクを制御することを特徴とする。   The present invention also relates to a power transmission system having a dynamometer that is connected to a power source via a shaft and generates torque on the shaft or that simulates the power source and generates torque on the output shaft of the power source. A method for controlling a test apparatus, which detects an actual speed of the dynamometer, estimates a speed of the dynamometer using a single inertia system as a model, calculates a deviation between the estimated speed and the actual speed, The torque command value input to the power source or the predicted torque value based on the torque command value is positively fed back to the product of the deviation multiplied by the observer gain, and the generated torque of the shaft drive source or the like is estimated, and the estimation Based on the generated torque, the dynamometer's inertial amount viewed from the power source or the motive power source simulated by the dynamometer is set to a desired inertial amount. And controlling the torque.

また本発明は、前記実速度と推定速度との偏差の算出の前段で、これら実速度と推定速度とのそれぞれの信号系に、互いに同一の特性で高周波成分を除去することを特徴とする。
また本発明は、前記実速度と推定速度の偏差の算出の後段で、その高周波成分を除去することを特徴とする。 Further, the present invention is characterized in that, prior to the calculation of the deviation between the actual speed and the estimated speed, high-frequency components are removed from the respective signal systems of the actual speed and the estimated speed with the same characteristics.
Further, the present invention is characterized in that the high frequency component is removed after the calculation of the deviation between the actual speed and the estimated speed.

また本発明は、動力源を含む動力伝達系の試験装置であって、前記動力伝達系に軸を介して接続され前記軸にトルクを発生するか、又は前記動力源を模擬して前記動力源の出力軸にトルクを発生するダイナモメータを有する動力伝達系の試験装置の制御方法であって、前記ダイナモメータの実速度を検出するとともに、一慣性系をモデルとして前記ダイナモメータの速度を推定し、前記速度検出手段で検出された実速度から高周波成分を除去し、前記速度推定手段で推定された推定速度から高周波成分を除去し、高周波成分が除去された前記推定速度と高周波成分が除去された前記実速度との偏差を算出し、偏差にオブザーバゲインを乗算することにより、駆動源等の発生トルクを推定し、前記推定されたトルクに基づいて前記動力源から見たダイナモメータの慣性量、またはダイナモメータで模擬する動力源の慣性量を所望の慣性量となるように前記ダイナモメータの発生トルクを制御することを特徴とする。   The present invention is also a power transmission system test apparatus including a power source, wherein the power transmission system is connected to the power transmission system via a shaft and generates torque on the shaft, or the power source is simulated to simulate the power source. A method for controlling a power transmission system test apparatus having a dynamometer that generates torque on the output shaft of the dynamometer, wherein the actual speed of the dynamometer is detected, and the speed of the dynamometer is estimated using one inertial system as a model. The high frequency component is removed from the actual speed detected by the speed detecting means, the high frequency component is removed from the estimated speed estimated by the speed estimating means, and the estimated speed and the high frequency component from which the high frequency component has been removed are removed. Then, the deviation from the actual speed is calculated, and the deviation is multiplied by the observer gain to estimate the generated torque of the drive source and the like, and based on the estimated torque, the deviation from the power source is estimated. And controlling the generated torque of the dynamometer as the inertia of the dynamometer, or inertia of the power source simulates the dynamometer the desired inertial amount.

また本発明は、動力源を含む動力伝達系の試験装置であって、前記動力伝達系に軸を介して接続され前記軸にトルクを発生するか、又は前記動力源を模擬して前記動力源の出力軸にトルクを発生するダイナモメータを有する動力伝達系の試験装置の制御方法であって、前記ダイナモメータの実速度を検出するとともに、一慣性系をモデルとして前記ダイナモメータの速度を推定し、前記推定速度と前記実速度との偏差を算出し、前記偏差の高周波成分を除去し、前記高周波成分が除去された偏差にオブザーバゲインを乗算することにより、駆動源等の発生トルクを推定し、前記推定されたトルクに基づいて前記動力源から見たダイナモメータの慣性量、またはダイナモメータで模擬する動力源の慣性量を所望の慣性量となるように前記ダイナモメータの発生トルクを制御することを特徴とする。   The present invention is also a power transmission system test apparatus including a power source, wherein the power transmission system is connected to the power transmission system via a shaft and generates torque on the shaft, or the power source is simulated to simulate the power source. A method for controlling a power transmission system test apparatus having a dynamometer that generates torque on the output shaft of the dynamometer, wherein the actual speed of the dynamometer is detected, and the speed of the dynamometer is estimated using one inertial system as a model. Calculating a deviation between the estimated speed and the actual speed, removing a high-frequency component of the deviation, and multiplying the deviation from which the high-frequency component is removed by an observer gain to estimate a generated torque of a drive source or the like. The dynamometer inertia amount viewed from the power source based on the estimated torque or the inertia amount of the power source simulated by the dynamometer becomes a desired inertia amount. And controlling the generated torque of the meter.

また本発明は、前記動力源へのトルク指令値の変化点を判断し、トルク指令値の変化点で前記フィルタ手段のフィルタ時定数を切り換えることを特徴とする。   Further, the present invention is characterized in that a change point of a torque command value to the power source is determined, and a filter time constant of the filter means is switched at the change point of the torque command value.

以上説明したように、本発明によれば、前記動力伝達系に軸を介して接続され該軸にトルクを発生するか、又は前記動力源を模擬して前記動力源の出力軸にトルクを発生するダイナモメータと、前記ダイナモメータの実速度を検出する速度検出手段と、一慣性系をモデルとして前記ダイナモメータの速度を推定する速度推定手段と該推定速度と前記実速度との偏差を算出する偏差算出手段と該偏差の高周波成分を除去するフィルタ手段と該高周波成分が除去された偏差にオブザーバゲインを積算することにより、前記軸の動力源の発生トルクを推定するトルク推定手段とを備え、前記推定された発生トルクに基づいて前記動力源から見たダイナモメータの慣性量、またはダイナモメータで模擬する動力源の慣性量を所望の慣性量となるように前記ダイナモメータの発生トルクを制御する制御手段とを有するので、トルクオブザーバのゲインを上げても、電気慣性制御の応答を大きく低下することなく、トルク推定のリップルを抑えることができるという利便性が有る。   As described above, according to the present invention, the shaft is connected to the power transmission system via a shaft and generates torque on the shaft, or the torque is generated on the output shaft of the power source by simulating the power source. Dynamometer, speed detecting means for detecting the actual speed of the dynamometer, speed estimating means for estimating the speed of the dynamometer using a model of one inertia system, and calculating a deviation between the estimated speed and the actual speed A deviation calculating means, a filter means for removing a high frequency component of the deviation, and a torque estimating means for estimating the generated torque of the power source of the shaft by integrating an observer gain to the deviation from which the high frequency component has been removed, Based on the estimated generated torque, the inertial amount of the dynamometer viewed from the power source or the inertial amount of the power source simulated by the dynamometer becomes a desired inertial amount. The control means for controlling the torque generated by the dynamometer has the convenience that even if the gain of the torque observer is increased, the ripple of torque estimation can be suppressed without significantly reducing the response of the electric inertia control. Yes.

また、前記動力源に入力されるトルク指令値を、前記トルク推定手段により推定された軸トルクを補償するよう正帰還し、前記制御手段により、前記推定された発生トルクと前記動力源へのトルク指令値とに基づいて前記ダイナモメータの発生トルクを制御するので、トルクオブザーバのゲインを上げることなく、電気慣性制御の応答を改善することができるという利便性がある。また、トルク推定のリップルを抑えることができることに加え、さらに、動力源へのトルク指令を用いてトルクオブザーバの推定遅れを補償するので、電気慣性制御の応答を、トルクオブザーバのゲインを上げることなく、高速にすることができるという利便性が有る。   Further, the torque command value input to the power source is positively fed back so as to compensate the shaft torque estimated by the torque estimating means, and the generated torque and torque to the power source are estimated by the control means. Since the torque generated by the dynamometer is controlled based on the command value, there is a convenience that the response of the electric inertia control can be improved without increasing the gain of the torque observer. Moreover, in addition to being able to suppress the ripple of torque estimation, it further compensates for the estimated delay of the torque observer using the torque command to the power source, so the response of the electric inertia control can be achieved without increasing the gain of the torque observer. It has the convenience of being able to be fast.

また、前記フィルタ手段を、前記偏差算出手段の後段であって、前記軸トルク推定手段の前段に挿入するようにしたので、トルクオブザーバのゲインを上げても、電気慣性制御の応答を大きく低下することなく、トルク推定のリップルを抑えることができるという利便性が有る。   Further, since the filter means is inserted after the deviation calculating means and before the shaft torque estimating means, the response of the electric inertia control is greatly reduced even if the gain of the torque observer is increased. Therefore, there is a convenience that the ripple of torque estimation can be suppressed.

また、前記フィルタ手段を、前記偏差算出手段の前段に挿入するようにしたので、トルクオブザーバのゲインを上げても、電気慣性制御の応答を大きく低下することなく、トルク推定のリップルを抑えることができるという利便性が有る。   In addition, since the filter means is inserted before the deviation calculating means, even if the gain of the torque observer is increased, the ripple of torque estimation can be suppressed without greatly reducing the response of the electric inertia control. There is convenience that we can do.

また、前記動力源へのトルク指令値の変化点を判断し、トルク指令値の変化点で前記フィルタ手段のフィルタ時定数を切り換える変化点判断手段を有するようにしたので、トルクオブザーバのゲインを上げても、電気慣性制御の応答を大きく低下することなく、トルク推定のリップルを抑えることができ、さらに、電気慣性制御の応答を向上させることができるという利便性が有る。   Further, since the change point determination means for determining the change point of the torque command value to the power source and switching the filter time constant of the filter means at the change point of the torque command value is provided, the gain of the torque observer is increased. However, there is a convenience that the ripple of torque estimation can be suppressed without greatly reducing the response of the electric inertia control, and further, the response of the electric inertia control can be improved.

前記ダイナモメータの実速度を検出し、一慣性系をモデルとして前記ダイナモメータの速度を推定し、該推定速度と前記実速度との偏差を算出し、該偏差の高周波成分を除去し、該偏差にオブザーバゲインを積算することにより、前記軸又は前記出力軸の軸トルクを推定し、リップルが低減された前記推定された軸トルクに基づいて前記動力源から見たダイナモメータの慣性量、またはダイナモメータで模擬する動力源の慣性量を所望の慣性量となるように前記ダイナモメータの発生トルクを制御するので、トルクオブザーバのゲインを上げても、電気慣性制御の応答を大きく低下することなく、トルク推定のリップルを抑えることができるという利便性が有る。   Detecting the actual speed of the dynamometer, estimating the speed of the dynamometer using a model of one inertia system, calculating a deviation between the estimated speed and the actual speed, removing a high frequency component of the deviation, The shaft torque of the shaft or the output shaft is estimated by adding the observer gain to the power source, and the inertia amount of the dynamometer viewed from the power source based on the estimated shaft torque with reduced ripple, or the dynamometer Since the generated torque of the dynamometer is controlled so that the inertial amount of the power source simulated by the meter becomes a desired inertial amount, even if the gain of the torque observer is increased, the response of the electric inertial control is not greatly reduced. There is convenience that the ripple of torque estimation can be suppressed.

前記偏差の高周波成分を、前記偏差の算出の後段であって、前記軸トルク推定の前段で除去するので、トルクオブザーバのゲインを上げても、電気慣性制御の応答を大きく低下することなく、トルク推定のリップルを抑えることができるという利便性が有る。   Since the high-frequency component of the deviation is removed after the calculation of the deviation and before the shaft torque estimation, the torque of the torque can be reduced without greatly reducing the response of the electric inertia control even if the gain of the torque observer is increased. There is a convenience that the ripple of the estimation can be suppressed.

前記偏差の高周波成分を、前記偏差を算出の前段であって、前記推定速度と前記実速度との各々で除去するので、トルクオブザーバのゲインを上げても、電気慣性制御の応答を大きく低下することなく、トルク推定のリップルを抑えることができるという利便性が有る。   Since the high-frequency component of the deviation is removed before the calculation of the deviation at each of the estimated speed and the actual speed, the response of the electric inertia control is greatly reduced even if the gain of the torque observer is increased. Therefore, there is a convenience that the ripple of torque estimation can be suppressed.

前記動力源に入力されるトルク指令値を、前記推定された軸トルクを補償するよう正帰還し、前記推定された軸トルクと前記動力源へのトルク指令値とに基づいて前記ダイナモメータの発生トルクを制御するので、トルクオブザーバのゲインを上げても、電気慣性制御の応答を大きく低下することなく、トルク推定のリップルを抑えることができることに加え、さらに、動力源へのトルク指令を用いてトルクオブザーバの推定遅れを補償するので、電気慣性制御の応答を、トルクオブザーバのゲインを上げることなく、高速にすることができるという利便性が有る。   The torque command value input to the power source is positively fed back to compensate for the estimated shaft torque, and the dynamometer is generated based on the estimated shaft torque and the torque command value to the power source. Since the torque is controlled, even if the gain of the torque observer is increased, the ripple of torque estimation can be suppressed without significantly reducing the response of the electric inertia control, and furthermore, using the torque command to the power source Since the estimated delay of the torque observer is compensated, there is the convenience that the response of the electric inertia control can be made faster without increasing the gain of the torque observer.

前記動力源へのトルク指令値の変化点を判断し、トルク指令値の変化点で、前記偏差に対する除去特性を切り換えるので、トルクオブザーバのゲインを上げても、電気慣性制御の応答を大きく低下することなく、トルク推定のリップルを抑えることができ、さらに、電気慣性制御の応答を向上させることができるという利便性が有る。   Since the change point of the torque command value to the power source is judged and the removal characteristic for the deviation is switched at the change point of the torque command value, the response of the electric inertia control is greatly reduced even if the gain of the torque observer is increased. Therefore, the ripple of torque estimation can be suppressed, and the response of the electric inertia control can be improved.

以下、本発明の実施形態を、図面を参照して詳細に説明する。
Ａ．第１実施形態
本発明の第１実施形態に係る動力伝達系の試験装置の構成を図１に示す。本発明の第１実施形態に係る動力伝達系の試験装置は、例えば、車両用エンジンの試験装置１であって、同図に示されるように、動力源であるエンジン２と、エンジン２の回転速度を変速するトランスミッション３０と、該トランスミッション３０および軸１０１を介して接続されるダイナモメータ３と、ダイナモメータ３の軸角度θを検出する角度検出器３２と、角度θからダイナモメータ３の回転速度ωｍを算出する微分器３３と、ダイナモメータ３の発生トルクを制御する制御装置５とを備えている。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
A. First Embodiment FIG. 1 shows the configuration of a power transmission system testing apparatus according to a first embodiment of the present invention. The power transmission system testing apparatus according to the first embodiment of the present invention is, for example, a vehicle engine testing apparatus 1, and as shown in FIG. A transmission 30 that changes speed, a dynamometer 3 connected via the transmission 30 and the shaft 101, an angle detector 32 that detects an axial angle θ of the dynamometer 3, and a rotational speed of the dynamometer 3 from the angle θ A differentiator 33 for calculating ω m and a control device 5 for controlling the torque generated by the dynamometer 3 are provided.

エンジン２の回転は、一旦、該トランスミッション３０を介して、軸１０１に伝達される。軸１０１には、トルク計３１が設けられている。また、角度検出器３２は、レゾルバやエンコーダからなる。   The rotation of the engine 2 is once transmitted to the shaft 101 via the transmission 30. A torque meter 31 is provided on the shaft 101. The angle detector 32 includes a resolver and an encoder.

上記ダイナモメータ３は発電機／電動機であって、その発生トルクを制御することによって、エンジン２にかける負荷を調整することにより、実際に走行する車両の走行抵抗負荷と加減速時の車重相当の慣性負荷によってエンジン２に加えられるトルク負荷を模擬することができるようになっている。すなわち、ダイナモメータ３は、動力伝達系の動力源であるエンジン２の出力側、車両でいうと、タイヤ側にダイナモメータ３を設置して電気慣性制御する場合は、発電機として機能し、動力伝達系の駆動側、すなわち、エンジン２の代わりにダイナモメータ３を設置してダイナモメータ３の慣性量をエンジン２相当に見せかける電気慣性制御を行う場合は電動機として機能する。   The dynamometer 3 is a generator / motor, and by adjusting the generated torque and adjusting the load applied to the engine 2, the running resistance load of the vehicle that actually travels and the vehicle weight corresponding to acceleration / deceleration The torque load applied to the engine 2 by the inertia load can be simulated. That is, the dynamometer 3 functions as a generator when the dynamometer 3 is installed on the output side of the engine 2 which is the power source of the power transmission system, in the case of a vehicle, and the electric inertia control is performed on the tire side. When the dynamometer 3 is installed in place of the drive side of the transmission system, that is, the engine 2 and electric inertia control is performed to make the inertia amount of the dynamometer 3 look equivalent to the engine 2, the motor functions as an electric motor.

制御装置５は、供試体であるエンジン２とダイナモメータ３を接続する軸１０１に発生する軸トルクを推定する軸トルクオブザーバ６を備えている。この軸トルクオブザーバ６は、以下の考え方に基づいている。すなわち、実車におけるエンジン２の発生トルクＴｅ、エンジン２を含む全体の慣性量（エンジン軸換算）Ｊｃとすれば、エンジン軸での加速度αｃは、次式（１）で表される。 The control device 5 includes a shaft torque observer 6 that estimates a shaft torque generated in a shaft 101 that connects the engine 2 as a specimen and the dynamometer 3. The shaft torque observer 6 is based on the following concept. That is, assuming that the generated torque T e of the engine 2 in the actual vehicle and the total inertia amount (converted to the engine shaft) J c including the engine 2, the acceleration α c on the engine shaft is expressed by the following equation (1).

αｃ＝Ｔｅ／Ｊｃ （１） α c = T e / J c (1)

試験装置におけるダイナモメータ３の発生トルクＴｍ、ダイナモメータ３の慣性量Ｊｍとすれば、ダイナモメータ３の加速度αｍは、次式（２）で表される。 If the generated torque T m of the dynamometer 3 and the inertia amount J m of the dynamometer 3 in the test apparatus are assumed, the acceleration α m of the dynamometer 3 is expressed by the following expression (2).

αｍ＝（Ｔｅ−Ｔｍ）／Ｊｍ （２） α m = (T e −T m ) / J m (2)

ダイナモメータ３によって車両の慣性を模擬するには、条件αｃ＝αｍが成立すればよい。そこで、αｃ＝αｍを条件として、上記式（１），（２）から加速度を消去すると、次式に示すようになり、エンジントルクＴｅを知ることができれば、次式（３）によってダイナモメータ３の発生トルクＴｍを制御することが可能となることがわかる。 In order to simulate the inertia of the vehicle with the dynamometer 3, the condition α c = α m may be satisfied. Therefore, subject to alpha c = alpha m, the equation (1), clearing the acceleration from (2), is as shown in the following equation, if it is possible to know the engine torque T e, by the following equation (3) it can be seen that it is possible to control the torque T m of a dynamometer 3.

Ｔｍ＝（（Ｊｃ−Ｊｍ）／Ｊｃ）・Ｔｅ （３） T m = ((J c −J m ) / J c ) · Te (3)

しかしながら、エンジン２の発生トルクを遅れなく正確に検出することは困難であるため、エンジントルクオブザーバ６を用いてエンジントルクＴｅを推定し、これを用いてダイナモメータ３の発生トルクＴｍを算出する。本実施形態においては、エンジントルクオブザーバ６は、速度推定部７と、ローパスフィルタ４０と、トルク推定部８とを備えている。速度推定部７は、エンジントルクＴｅに対してダイナモメータ３のトルクＴｍが変動したときのダイナモメータ３の速度を推定する部分であって、一慣性系をモデルとしている。また、ローパスフィルタ４０は、推定速度の高周波成分をカットする。トルク推定部８は、比例要素のみからなるオブザーバゲインＧにより構成されている。その結果、このエンジントルクオブザーバ６は最小次元オブザーバとなっている。トルク推定部８の前段にローパスフィルタ４０を挿入することにより、トルク推定部８で推定された軸トルクのリップルが低減される。 However, since it is difficult to detect accurately without delay generation torque of the engine 2, and estimates the engine torque T e by using the engine torque observer 6, calculates the generated torque T m of a dynamometer 3 with this To do. In the present embodiment, the engine torque observer 6 includes a speed estimation unit 7, a low-pass filter 40, and a torque estimation unit 8. Speed estimating section 7 is a part for estimating the speed of the dynamometer 3 when the torque T m of a dynamometer 3 is varied relative to the engine torque T e, has a model of an inertial system. Further, the low pass filter 40 cuts a high frequency component of the estimated speed. The torque estimation unit 8 is configured by an observer gain G that includes only proportional elements. As a result, the engine torque observer 6 is a minimum dimension observer. By inserting the low-pass filter 40 in the previous stage of the torque estimating unit 8, the ripple of the shaft torque estimated by the torque estimating unit 8 is reduced.

前記速度推定部７は、前記ダイナモメータ３と等価な対象を表す一慣性系のモデルであり、推定されたエンジントルクＴｅと該エンジントルクＴｅに基づいて算出されたダイナモメータ３のトルクＴｍとの偏差を入力することにより、ダイナモメータ３の推定速度ωｍ＾（図１等の中において、ωｍまたはＴｅの上に「＾」を付した推定値を示す記号を、文章中では便宜上、ωｍまたはＴｅの右側に「＾」を付すことにより示すことにする。）を出力することができるようになっている。また、トルク推定部８には、上記のようにして得られたダイナモメータ３の推定速度ωｍ＾に、ダイナモメータ３の回転速度ωｍを負帰還することによって得られた速度偏差がローパスフィルタ４０を介して入力され、エンジントルク推定値τｅ＾が出力されるようになっている。 The speed estimating section 7, the just an inertia model for representing a dynamometer 3 equivalent subject, estimated engine torque T e and the engine torque T e torque T of dynamometer 3 which is calculated based on the by inputting a deviation between m, in in such estimated speed omega m ^ (Figure 1 dynamometer 3, the symbol indicating the estimated values denoted by "^" over the omega m or T e, sentences in for convenience, and it is capable of outputting the to.) to be shown by subjecting the "^" on the right side of omega m or T e. The torque estimator 8 also provides a low-pass filter for the speed deviation obtained by negatively feeding back the rotational speed ω m of the dynamometer 3 to the estimated speed ω m ^ of the dynamometer 3 obtained as described above. 40, and an estimated engine torque value τ e ^ is output.

ダイナモメータ３は、直結されているエンジン２からトランスミッション３０を介してエンジントルクＴｅを供給されるとともに、制御装置５からダイナモメータ３のダイナモトルク指令τ＊を入力される。ダイナモメータ３は、慣性量Ｊｍを備える一慣性系と考えられ、該一慣性系にエンジントルクＴｅとダイナモトルク指令値τ＊とが入力され、角度検出器３２によって検出された軸角度θが出力される。微分器３３は、該軸角度θからダイナモメータ３の回転速度ωｍを算出し、制御装置５へ供給する。 Dynamometer 3 is supplied to the engine torque T e from the engine 2 are directly connected via a transmission 30, is input to the dynamo torque command tau * dynamometer 3 from the control device 5. Dynamometer 3 is considered as one inertial system including the inertial amount J m, the engine torque to said one inertial system T e and dynamo torque command value tau * and are input shaft angle detected by the angle detector 32 theta Is output. The differentiator 33 calculates the rotational speed ω m of the dynamometer 3 from the shaft angle θ and supplies it to the control device 5.

また、制御装置５は、上記エンジントルクオブザーバ６と、該エンジントルクオブザーバ６により推定されたエンジントルク推定値Ｔｅ＾に基づいて、上記式（３）によりダイナモメータ３の発生トルクを指令するためのダイナモトルク指令τ＊を出力する指令値演算部９とを備えている。指令値演算部９からの出力は、エンジントルクオブザーバ６に戻されるとともに、ダイナモメータ３にダイナモトルク指令τ＊として供給されるようになっている。 Further, the control device 5 instructs the generated torque of the dynamometer 3 by the above equation (3) based on the engine torque observer 6 and the estimated engine torque value T e ^ estimated by the engine torque observer 6. And a command value calculation unit 9 for outputting a dynamo torque command τ * . The output from the command value calculation unit 9 is returned to the engine torque observer 6 and supplied to the dynamometer 3 as a dynamo torque command τ * .

このように構成された本第１実施形態に係る車両エンジン２の試験装置１によれば、エンジントルクオブザーバ６によりエンジン２の発生トルクＴeを推定するので、検出することが困難なエンジン２の発生トルクＴeを検出された速度から簡易に得ることができる。そして、このようにして推定されたエンジン２の発生トルク推定値からダイナモメータ３の発生トルク指令τ＊を出力するので、ダイナモメータ３を適正に制御して、より実車に近く、高応答に慣性を模擬した性能試験を行うことができる。さらに、ローパスフィルタ４０を挿入したことにより、電気慣性制御の応答を下げることなく、推定されたエンジントルクのリップルを抑えることができる。この結果、トルクオブザーバ６の比例ゲインＧを上げて、電気慣性制御の応答を高速にすることができる。 According to the test apparatus 1 for a vehicle engine 2 according to the thus constructed present first embodiment, the engine torque observer 6 since estimating the torque T e of the engine 2, the difficult engine 2 to detect it can be obtained from the detected torque generated T e speed easily. Then, since the generated torque command τ * of the dynamometer 3 is output from the estimated generated torque value of the engine 2 thus estimated, the dynamometer 3 is appropriately controlled to be closer to the actual vehicle and have high response to inertia. Can perform a performance test. Further, by inserting the low pass filter 40, it is possible to suppress the estimated ripple of the engine torque without lowering the response of the electric inertia control. As a result, the proportional gain G of the torque observer 6 can be increased to speed up the response of the electric inertia control.

尚、以上の説明では、ダイナモメータ３を動力伝達系の出力側（動力源であるエンジン２の出力側）、すなわち、車両でいうと、タイヤ側にダイナモメータ３を設置して電気慣性制御する場合について述べたが、これに限らず動力伝達系の駆動側に適用する場合、すなわち、車両でいうと、エンジン２の代わりにダイナモメータ３を設置してダイナモメータ３の慣性量をエンジン２相当に見せかける電気慣性制御を行う場合も同様である。   In the above description, the dynamometer 3 is installed on the output side of the power transmission system (the output side of the engine 2 as a power source), that is, in the case of a vehicle, the dynamometer 3 is installed on the tire side to control the electric inertia. Although the case has been described, the present invention is not limited to this, and when applied to the drive side of the power transmission system, that is, in the case of a vehicle, a dynamometer 3 is installed in place of the engine 2 and The same applies to the case where the electric inertia control that appears to be performed is performed.

Ｂ．第２実施形態
次に、本発明の第２実施形態について説明する。本発明の第２実施形態に係る動力伝達系の試験装置の構成およびトルクオブザーバを用いた電気慣性制御の制御系の基本構成を図２に示す。なお、図１に対応する部分には同一の符号を付けて説明を省略する。本第２実施形態では、図２に示すように、ダイナモメータ３の推定速度ωｍ＾とダイナモメータ３の回転速度ωｍとの偏差を求める加算器の各入力側にローパスフィルタ４１とローパスフィルタ４２とを設けている。ローパスフィルタ４１とローパスフィルタ４２とは同じ特性を有する。 B. Second Embodiment Next, a second embodiment of the present invention will be described. FIG. 2 shows the configuration of a power transmission system testing apparatus according to a second embodiment of the present invention and the basic configuration of a control system for electric inertia control using a torque observer. It should be noted that portions corresponding to those in FIG. In the second embodiment, as shown in FIG. 2, a low-pass filter 41 and a low-pass filter are provided on each input side of an adder for obtaining a deviation between the estimated speed ω m ^ of the dynamometer 3 and the rotational speed ω m of the dynamometer 3. 42. The low pass filter 41 and the low pass filter 42 have the same characteristics.

上述した構成によれば、前述した第２実施形態と同様に、ローパスフィルタ４１、４２を挿入したことにより、電気慣性制御の応答を下げることなく、推定されたエンジントルクのリップルを抑えることができる。この結果、トルクオブザーバ６の比例ゲインＧを上げて、電気慣性制御の応答を高速にすることができる。   According to the configuration described above, the ripple of the estimated engine torque can be suppressed without lowering the response of the electric inertia control by inserting the low-pass filters 41 and 42 as in the second embodiment described above. . As a result, the proportional gain G of the torque observer 6 can be increased to speed up the response of the electric inertia control.

Ｃ．第３実施形態
次に、本発明の第３実施形態について説明する。本発明の第３実施形態に係る動力伝達系の試験装置の構成およびトルクオブザーバを用いた電気慣性制御の制御系の基本構成を図３に示す。なお、図１に対応する部分には同一の符号を付けて説明を省略する。本第３実施形態では、図３に示すように、エンジン２には、外部からトルク指令（発生トルク）τｅ ＊が入力されている。また、トルク指令（発生トルク）τｅ ＊は、制御装置５におけるエンジントルクオブザーバ６のトルク推定部８の出力である、推定されたエンジントルクτｅ＾に加算されるよう正帰還される。 C. Third Embodiment Next, a third embodiment of the present invention will be described. FIG. 3 shows the configuration of a power transmission system test apparatus according to a third embodiment of the present invention and the basic configuration of a control system for electric inertia control using a torque observer. It should be noted that portions corresponding to those in FIG. In the third embodiment, as shown in FIG. 3, a torque command (generated torque) τ e * is input to the engine 2 from the outside. Further, the torque command (generated torque) τ e * is positively fed back to be added to the estimated engine torque τ e ^ which is the output of the torque estimation unit 8 of the engine torque observer 6 in the control device 5.

上述した構成によれば、ローパスフィルタ４０を挿入したことにより、トルクオブザーバ６の比例ゲインＧを上げても、電気慣性制御の応答を下げることなく、推定されたエンジントルクのリップルを抑えることができることに加え、さらに、エンジン２へのトルク指令（発生トルク）τｅ ＊を用いて（遅れや誤差があっても、トルクオブザーバ６が補うので問題ない）、エンジントルクオブザーバ６の推定遅れを補償するので、電気慣性制御の応答を、エンジントルクオブザーバ６のゲインＧを上げることなく、高速にすることができる。
なお、上述した第３実施形態では、図１に示す第１実施形態の構成において、エンジン２に入力されるトルク指令（発生トルク）τｅ ＊を、推定されたエンジントルクτｅ＾に加算されるよう正帰還させたが、これに限らず、図２に示す第２実施形態の構成、すなわち、ダイナモメータ３の推定速度ωｍ＾とダイナモメータ３の回転速度ωｍとの偏差を求める前段にローパスフィルタ４１とローパスフィルタ４２とを設けた構成に適用してもよい。 According to the configuration described above, by inserting the low-pass filter 40, even if the proportional gain G of the torque observer 6 is increased, the estimated engine torque ripple can be suppressed without reducing the response of the electric inertia control. In addition, the estimated delay of the engine torque observer 6 is compensated by using the torque command (generated torque) τ e * to the engine 2 (there is no problem even if there is a delay or error because the torque observer 6 compensates for it). Therefore, the response of the electric inertia control can be made faster without increasing the gain G of the engine torque observer 6.
In the third embodiment described above, the torque command (generated torque) τ e * input to the engine 2 is added to the estimated engine torque τ e ^ in the configuration of the first embodiment shown in FIG. However, the present invention is not limited to this, but the configuration of the second embodiment shown in FIG. 2, that is, the first stage for obtaining the deviation between the estimated speed ω m ^ of the dynamometer 3 and the rotational speed ω m of the dynamometer 3. Alternatively, the present invention may be applied to a configuration in which the low-pass filter 41 and the low-pass filter 42 are provided.

Ｄ．第４実施形態
次に、本発明の第４実施形態について説明する。本発明の第４実施形態に係る動力伝達系の試験装置の構成およびトルクオブザーバを用いた電気慣性制御の制御系の基本構成を図４に示す。なお、図３に対応する部分には同一の符号を付けて説明を省略する。本第４実施形態では、図４に示すように、変化点判断部５０は、トルク指令τｅ ＊の変化点を検知し、ローパスフィルタ４３のフィルタ時定数を切り換える。ローパスフィルタ４３は、前述した第３実施形態と同様に、トルク推定部８の前段に挿入されている。 D. Fourth Embodiment Next, a fourth embodiment of the present invention will be described. FIG. 4 shows the configuration of a power transmission system test apparatus according to a fourth embodiment of the present invention and the basic configuration of a control system for electric inertia control using a torque observer. The parts corresponding to those in FIG. In the fourth embodiment, as shown in FIG. 4, the change point determination unit 50 detects the change point of the torque command τ e * and switches the filter time constant of the low-pass filter 43. The low-pass filter 43 is inserted in the previous stage of the torque estimation unit 8 as in the third embodiment described above.

上述した構成によれば、ローパスフィルタ４０を挿入したことにより、トルクオブザーバ６の比例ゲインＧを上げても、電気慣性制御の応答を下げることなく、推定されたエンジントルクのリップルを抑えることができることに加え、さらに、図示するように、トルク指令（駆動トルクまたは軸トルク）が大きく変化する場合には、フィルタ時定数を小さくするか、あるいは無くすことにより、さらに電気慣性制御の応答を向上させることができる。   According to the configuration described above, by inserting the low-pass filter 40, even if the proportional gain G of the torque observer 6 is increased, the estimated engine torque ripple can be suppressed without reducing the response of the electric inertia control. In addition, as shown in the figure, when the torque command (drive torque or shaft torque) changes greatly, the response of the electric inertia control can be further improved by reducing or eliminating the filter time constant. Can do.

この発明の第１実施形態に係るエンジンの試験装置におけるトルクオブザーバを用いた電気慣性制御の制御系の基本構成を示すブロック図。The block diagram which shows the basic composition of the control system of the electric inertia control using the torque observer in the engine testing apparatus which concerns on 1st Embodiment of this invention. この発明の第２実施形態に係る動力伝達系の試験装置の構成および軸トルクオブザーバを用いた電気慣性制御の制御系の基本構成を示すブロック図The block diagram which shows the structure of the test apparatus of the power transmission system which concerns on 2nd Embodiment of this invention, and the basic composition of the control system of the electric inertia control using an axial torque observer この発明の第３実施形態に係る動力伝達系の試験装置の構成および軸トルクオブザーバを用いた電気慣性制御の制御系の基本構成を示すブロック図。The block diagram which shows the basic composition of the control system of the electric inertia control using the structure of the test device of the power transmission system which concerns on 3rd Embodiment of this invention, and an axial torque observer. この発明の第４実施形態に係る動力伝達系の試験装置の構成および軸トルクオブザーバを用いた電気慣性制御の制御系の基本構成を示すブロック図。The block diagram which shows the basic composition of the control system of the electric inertia control using the structure of the test device of the power transmission system which concerns on 4th Embodiment of this invention, and an axial torque observer.

符号の説明Explanation of symbols

１…試験装置 ２…エンジン（動力源） ３…ダイナモメータ ５…制御装置（制御手段） ６…トルクオブザーバ ７…速度推定部（速度推定手段） ８…トルク推定部（軸トルク推定手段） ９…指令値演算部 ３０…トランスミッション ３１…トルク計 ３２…角度検出器（速度検出手段） ３３…微分器（速度検出手段） ４０〜４３…ローパスフィルタ（フィルタ手段） ５０…変化点判断部

DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Test apparatus 2 ... Engine (power source) 3 ... Dynamometer 5 ... Control apparatus (control means) 6 ... Torque observer 7 ... Speed estimation part (speed estimation means) 8 ... Torque estimation part (shaft torque estimation means) 9 ... Command value calculation unit 30 ... Transmission 31 ... Torque meter 32 ... Angle detector (speed detection means) 33 ... Differentiator (speed detection means) 40 to 43 ... Low-pass filter (filter means) 50 ... Change point determination section

Claims (12)

動力源を含む動力伝達系の試験装置であって、
前記動力伝達系に軸を介して接続され前記軸にトルクを発生するか、又は前記動力源を模擬して前記動力源の出力軸にトルクを発生するダイナモメータと、
前記ダイナモメータの実速度を検出する速度検出手段と、
一慣性系をモデルとして前記ダイナモメータの速度を推定する速度推定手段と
前記推定速度と前記実速度との偏差を算出する偏差算出手段と、
前記偏差にオブザーバゲインを乗算したものに、前記動力源に入力されるトルク指令値又は前記トルク指令値によるトルクの予測値を正帰還し、前記軸の駆動源等の発生トルクを推定するトルク推定手段とを備え、
前記推定されたトルクに基づいて前記動力源から見たダイナモメータの慣性量、またはダイナモメータで模擬する動力源の慣性量を所望の慣性量となるように前記ダイナモメータの発生トルクを制御する制御手段と
を有することを特徴とする動力伝達系の試験装置。 A power transmission system test apparatus including a power source,
A dynamometer that is connected to the power transmission system via a shaft and generates torque on the shaft, or that simulates the power source and generates torque on the output shaft of the power source;
Speed detecting means for detecting an actual speed of the dynamometer;
Speed estimating means for estimating the speed of the dynamometer using one inertial system as a model; deviation calculating means for calculating a deviation between the estimated speed and the actual speed;
Torque estimation that positively feeds back the torque command value input to the power source or the predicted value of torque based on the torque command value to the deviation multiplied by the observer gain to estimate the generated torque of the shaft drive source or the like Means and
Control that controls the generated torque of the dynamometer so that the inertia amount of the dynamometer viewed from the power source or the inertia amount of the power source simulated by the dynamometer becomes a desired inertia amount based on the estimated torque And a power transmission system testing device. 前記実速度と推定速度との偏差の算出の前段で、これら実速度と推定速度とのそれぞれの信号系に、互いに同一の特性で高周波成分を除去するローパスフィルタ手段を設けたことを特徴とする請求項１に記載の動力伝達系の試験装置。   Before the calculation of the deviation between the actual speed and the estimated speed, low-pass filter means for removing high-frequency components with the same characteristics is provided in each signal system of the actual speed and the estimated speed. The power transmission system testing device according to claim 1. 前記実速度と推定速度の偏差の算出の後段で、その高周波成分を除去するローパスフィルタ手段を設けたことを特徴とする請求項１に記載の動力伝達系の試験装置。   2. The power transmission system testing device according to claim 1, further comprising low-pass filter means for removing a high-frequency component in a subsequent stage of calculation of a deviation between the actual speed and the estimated speed. 動力源を含む動力伝達系の試験装置であって、
前記動力伝達系に軸を介して接続され前記軸にトルクを発生するか、又は前記動力源を模擬して前記動力源の出力軸にトルクを発生するダイナモメータと、
前記ダイナモメータの実速度を検出する速度検出手段と、
一慣性系をモデルとして前記ダイナモメータの速度を推定する速度推定手段と、
前記速度検出手段で検出された実速度から高周波成分を除去するフィルタ手段１と、
前記速度推定手段で推定された推定速度から高周波成分を除去するフィルタ手段２と、
フィルタ手段２で高周波成分が除去された前記推定速度とフィルタ手段１で高周波成分が除去された前記実速度との偏差を算出する偏差算出手段と、
偏差にオブザーバゲインを乗算することにより、駆動源等の発生トルクを推定するトルク推定手段とを備え、
前記推定されたトルクに基づいて前記動力源から見たダイナモメータの慣性量、またはダイナモメータで模擬する動力源の慣性量を所望の慣性量となるように前記ダイナモメータの発生トルクを制御する制御手段と
を有することを特徴とする動力伝達系の試験装置。 A power transmission system test apparatus including a power source,
A dynamometer that is connected to the power transmission system via a shaft and generates torque on the shaft, or that simulates the power source and generates torque on the output shaft of the power source;
Speed detecting means for detecting an actual speed of the dynamometer;
Speed estimation means for estimating the speed of the dynamometer using one inertial system as a model;
Filter means 1 for removing high frequency components from the actual speed detected by the speed detection means;
Filter means 2 for removing high frequency components from the estimated speed estimated by the speed estimating means;
Deviation calculating means for calculating a deviation between the estimated speed from which the high frequency component has been removed by the filter means 2 and the actual speed from which the high frequency component has been removed by the filter means 1;
Torque estimation means for estimating the generated torque of the drive source, etc. by multiplying the deviation by the observer gain;
Control that controls the generated torque of the dynamometer so that the inertia amount of the dynamometer viewed from the power source or the inertia amount of the power source simulated by the dynamometer becomes a desired inertia amount based on the estimated torque And a power transmission system testing device. 動力源を含む動力伝達系の試験装置であって、
前記動力伝達系に軸を介して接続され前記軸にトルクを発生するか、又は前記動力源を模擬して前記動力源の出力軸にトルクを発生するダイナモメータと、
前記ダイナモメータの実速度を検出する速度検出手段と、
一慣性系をモデルとして前記ダイナモメータの速度を推定する速度推定手段と、
前記推定速度と前記実速度との偏差を算出する偏差算出手段と、
前記偏差の高周波成分を除去するフィルタ手段と、
前記高周波成分が除去された偏差にオブザーバゲインを乗算することにより、駆動源等の発生トルクを推定するトルク推定手段とを備え、
前記推定されたトルクに基づいて前記動力源から見たダイナモメータの慣性量、またはダイナモメータで模擬する動力源の慣性量を所望の慣性量となるように前記ダイナモメータの発生トルクを制御する制御手段と
を有することを特徴とする動力伝達系の試験装置。 A power transmission system test apparatus including a power source,
A dynamometer that is connected to the power transmission system via a shaft and generates torque on the shaft, or that simulates the power source and generates torque on the output shaft of the power source;
Speed detecting means for detecting an actual speed of the dynamometer;
Speed estimation means for estimating the speed of the dynamometer using one inertial system as a model;
Deviation calculating means for calculating a deviation between the estimated speed and the actual speed;
Filter means for removing high frequency components of the deviation;
Torque estimation means for estimating the generated torque of the drive source, etc. by multiplying the deviation from which the high frequency component has been removed by an observer gain;
Control that controls the generated torque of the dynamometer so that the inertia amount of the dynamometer viewed from the power source or the inertia amount of the power source simulated by the dynamometer becomes a desired inertia amount based on the estimated torque And a power transmission system testing device. 前記動力源へのトルク指令値の変化点を判断し、トルク指令値の変換点で前記フィルタ手段のフィルタ時定数を切り換える変化点判断手段を有することを特徴とする請求項２、３、４、または５に記載の動力伝達系の試験装置。   5. A change point determination unit that determines a change point of a torque command value to the power source and switches a filter time constant of the filter unit at a conversion point of the torque command value. Or the power transmission system test device according to 5; 動力源に軸を介して接続され前記軸にトルクを発生するか、又は前記動力源を模擬して前記動力源の出力軸にトルクを発生するダイナモメータを有する動力伝達系の試験装置の制御方法であって、
前記ダイナモメータの実速度を検出するとともに、
一慣性系をモデルとして前記ダイナモメータの速度を推定し、
前記推定速度と前記実速度との偏差を算出し、
前記偏差にオブザーバゲインを乗算したものに、前記動力源に入力されるトルク指令値又は前記トルク指令値によるトルクの予測値を正帰還し、前記軸の駆動源等の発生トルクを推定し、
前記推定されたトルクに基づいて前記動力源から見たダイナモメータの慣性量、またはダイナモメータで模擬する動力源の慣性量を所望の慣性量となるように前記ダイナモメータの発生トルクを制御することを特徴とする動力伝達系の試験装置の制御方法。 Method for controlling a power transmission system test apparatus having a dynamometer connected to a power source via a shaft and generating torque on the shaft or simulating the power source and generating torque on the output shaft of the power source Because
While detecting the actual speed of the dynamometer,
Estimating the speed of the dynamometer using a model of one inertial system,
Calculating a deviation between the estimated speed and the actual speed;
The deviation multiplied by the observer gain is positively fed back to the torque command value input to the power source or the predicted value of torque based on the torque command value, and the generated torque of the drive source of the shaft is estimated,
Controlling the generated torque of the dynamometer so that the inertia amount of the dynamometer viewed from the power source or the inertia amount of the power source simulated by the dynamometer becomes a desired inertia amount based on the estimated torque. A control method for a power transmission system test apparatus. 前記実速度と推定速度との偏差の算出の前段で、これら実速度と推定速度とのそれぞれの信号系に、互いに同一の特性で高周波成分を除去することを特徴とする請求項７に記載の動力伝達系の試験装置の制御方法。   The high-frequency component is removed from each signal system of the actual speed and the estimated speed in the first stage of calculation of the deviation between the actual speed and the estimated speed with the same characteristics. A control method for a power transmission system test apparatus. 前記実速度と推定速度の偏差の算出の後段で、その高周波成分を除去することを特徴とする請求項７に記載の動力伝達系の試験装置の制御方法。     8. The method for controlling a power transmission system test device according to claim 7, wherein the high-frequency component is removed after the calculation of the deviation between the actual speed and the estimated speed. 動力源を含む動力伝達系の試験装置であって、
前記動力伝達系に軸を介して接続され前記軸にトルクを発生するか、又は前記動力源を模擬して前記動力源の出力軸にトルクを発生するダイナモメータを有する動力伝達系の試験装置の制御方法であって、
前記ダイナモメータの実速度を検出するとともに、
一慣性系をモデルとして前記ダイナモメータの速度を推定し、
前記速度検出手段で検出された実速度から高周波成分を除去し、
前記速度推定手段で推定された推定速度から高周波成分を除去し、
高周波成分が除去された前記推定速度と高周波成分が除去された前記実速度との偏差を算出し、
偏差にオブザーバゲインを乗算することにより、駆動源等の発生トルクを推定し、
前記推定されたトルクに基づいて前記動力源から見たダイナモメータの慣性量、またはダイナモメータで模擬する動力源の慣性量を所望の慣性量となるように前記ダイナモメータの発生トルクを制御することを特徴とする動力伝達系の試験装置の制御方法。 A power transmission system test apparatus including a power source,
An apparatus for testing a power transmission system having a dynamometer that is connected to the power transmission system via a shaft and generates torque on the shaft or that simulates the power source and generates torque on an output shaft of the power source A control method,
While detecting the actual speed of the dynamometer,
Estimating the speed of the dynamometer using a model of one inertial system,
Removing high frequency components from the actual speed detected by the speed detecting means;
Removing high frequency components from the estimated speed estimated by the speed estimating means;
Calculate the deviation between the estimated speed from which the high frequency component has been removed and the actual speed from which the high frequency component has been removed,
By multiplying the deviation by the observer gain, the torque generated by the drive source is estimated,
Controlling the generated torque of the dynamometer so that the inertia amount of the dynamometer viewed from the power source or the inertia amount of the power source simulated by the dynamometer becomes a desired inertia amount based on the estimated torque. A control method for a power transmission system test apparatus. 動力源を含む動力伝達系の試験装置であって、
前記動力伝達系に軸を介して接続され前記軸にトルクを発生するか、又は前記動力源を模擬して前記動力源の出力軸にトルクを発生するダイナモメータを有する動力伝達系の試験装置の制御方法であって、
前記ダイナモメータの実速度を検出するとともに、
一慣性系をモデルとして前記ダイナモメータの速度を推定し、
前記推定速度と前記実速度との偏差を算出し、
前記偏差の高周波成分を除去し、
前記高周波成分が除去された偏差にオブザーバゲインを乗算することにより、駆動源等の発生トルクを推定し、
前記推定されたトルクに基づいて前記動力源から見たダイナモメータの慣性量、またはダイナモメータで模擬する動力源の慣性量を所望の慣性量となるように前記ダイナモメータの発生トルクを制御することを特徴とする動力伝達系の試験装置の制御方法。 A power transmission system test apparatus including a power source,
An apparatus for testing a power transmission system having a dynamometer that is connected to the power transmission system via a shaft and generates torque on the shaft or that simulates the power source and generates torque on an output shaft of the power source A control method,
While detecting the actual speed of the dynamometer,
Estimating the speed of the dynamometer using a model of one inertial system,
Calculating a deviation between the estimated speed and the actual speed;
Removing high frequency components of the deviation,
By multiplying the deviation from which the high frequency component has been removed by an observer gain, the generated torque of the drive source or the like is estimated,
Controlling the generated torque of the dynamometer so that the inertia amount of the dynamometer viewed from the power source or the inertia amount of the power source simulated by the dynamometer becomes a desired inertia amount based on the estimated torque. A control method for a power transmission system test apparatus. 前記動力源へのトルク指令値の変化点を判断し、トルク指令値の変化点で前記フィルタ手段のフィルタ時定数を切り換えることを特徴とする請求項８、９、１０、または１１に記載の動力伝達系の試験装置の制御方法。




The power according to claim 8, 9, 10, or 11, wherein a change point of a torque command value to the power source is determined, and a filter time constant of the filter means is switched at the change point of the torque command value. Control method for transmission system test equipment.




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