JP2007145475A - エレベーターの制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】主索と綱車の滑りや着床位置検出装置自体の検出誤差に影響を受けず、着床誤差を精度良く計測できるとともに、着床誤差発生時の乗客の乗降状態を記録できるエレベーターの制御装置の提供。
【解決手段】乗りかご１を駆動する電動機若しくは巻上機５に設けられた位置検出器７と、昇降路壁面に設置されたかご位置検出板８とを備え、この位置検出板８の検出から乗りかご１が停止するまでの位置検出器７の出力信号を計測することにより、乗りかご１床面と乗場２ａ床面の着床誤差を検出するエレベーターの制御装置において、乗りかご１に設けられ、所定間隔に配置された少なくとも２台の撮像装置１０ａ，１０ｂと、これらの撮像装置１０ａ，１０ｂより得られる画像で、着床誤差を計測する画像処理手段１１とを備えるとともに、撮像装置１０ａ，１０ｂの少なくとも１台に接続される映像記録装置１２を備えたものである。
【選択図】図１

Description

本発明は、エレベーターの制御装置に係り、特に乗りかごの着床誤差検出に好適なエレベーターの制御装置に関する。

エレベーターの停止位置は、電動機や巻上機に設けられたパルス発生器等の位置検出器により制御しているが、主索の伸びや綱車との間に発生する滑り、或いは温度や湿度等の変化要因により正規の着床位置を外れる場合がある。このため、従来技術では乗場位置を基準として昇降路壁面に取付けられた位置検出板と、エレベーターのかごに設けられ、位置検出板を検出することによりかご位置を検出する着床位置検出装置とを備え、目的階停止位置までの距離を、目的階の位置検出板により目的停止階までの残距離で偏差分を吸収するように補正された速度指令を与えて、着床精度を向上させる方法が知られている（特許文献１参照）。

一方近年では、複数の撮像装置を備えステレオ画像処理により、かご内乗客検出を行う方法が知られている（特許文献２参照）。
特開２００５−１２６１８５公報（段落０００９、図１） 特開２００５−１２６１８４公報（段落０００９、００１０、００１１、図１）

しかしながら、特許文献１に示される技術では着床精度向上は図れるものの、原理的に着床位置検出装置が位置検出板を検出した時点での残走行距離より速度誤差を演算することになり、着床位置検出装置が位置検出板を検出した後に主索と綱車の間に滑りが発生した場合や、着床位置検出装置自体の検出誤差のばらつきによって演算結果に狂いが生じてしまい、結果としてかご停止位置が正規の着床位置より外れてしまうという問題があった。

また、エレベーターの乗りかごから降りるとき、着床誤差によって躓いてしまい足を骨折したというクレームもあった。

本発明の目的は、主索と綱車の滑りや着床位置検出装置自体の検出誤差に影響を受けず、着床誤差を精度良く計測できるとともに、着床誤差発生時の乗客の乗降状態を記録できるエレベーターの制御装置を提供することにある。

上記目的を達成するために、乗りかごを駆動する電動機若しくは巻上機に設けられた位置検出器と、昇降路壁面に設置されたかご位置検出板とを備え、この位置検出板の検出から前記乗かごが停止するまでの前記位置検出器の出力信号を計測することにより、乗かご床面と乗場床面の着床誤差を検出するエレベーターの制御装置において、前記乗りかごに設けられ、所定間隔に配置された少なくとも２台の撮像装置と、これらの撮像装置より得られる画像で、前記着床誤差を計測する画像処理手段とを備えるとともに、前記撮像装置の少なくとも１台に接続される映像記録装置を備えたものである。

このように構成したので、乗りかごに設けられた少なくとも２台の撮像装置より得られる画像を用いて、エレベーターのドアが開いたときステレオ計測の原理により乗りかご床と乗場床との距離情報を計測して着床誤差を計測するとともに、少なくとも１台の撮像装置のより得られる画像を映像記録装置に記録することで、転倒事故発生時の状況確認を可能とするものである。

本発明によれば、乗りかご床と乗場床との距離を画像処理手段で計測するので、精度の高い着床誤差が計測できるとともに、撮像装置の１台の画像を映像記録装置に記録し、乗客の乗降時の状況を確実に確認することができるので、転倒事故発生時の顧客クレームに対応する際に状況証拠として使用できる。

以下、本発明を実施するための最良の形態を図１、図２に基づいて説明する。

図１は本発明の一実施形態を示すエレベーター制御装置の構成図で、図２は本発明の一実施形態を示すステレオ計測の原理図である。

まず、図１を参照して本実施形態に係るエレベーター制御装置の基本的な構成を説明する。

図１において、１はエレベーターの乗りかご、２は乗場であり、特に２ａは停止目的階の乗場、３はエレベーターの上昇・下降や停止指令等を司る制御装置、４は乗りかご１を吊り下げた主索、５は巻上機、６は主索４を掛けた綱車、７は巻上機５に設置され回転運動をパルス等の信号で出力する位置検出器、８は昇降路内の壁面に各階毎に設置された位置検出板で、特に８ａは停止目的階の位置検出板、９は乗りかご１に設置され、乗りかご１の昇降に伴って各位置検出板８ａ、８ｂと順次対応して検出する着床位置検出装置、１０ａ、１０ｂは乗りかご１内に設置された撮像装置、１１は画像処理手段である。

次に、図２において、３次元空間にＸ，Ｙ，Ｚ絶対座標系を設定し、ＸＺ軸は床面と平行な面、ＸＹ軸は乗りかご背面と平行な面、ＹＺ軸は乗りかご側面と平行な面である。

また、撮像装置１０ａのレンズの中心をＯ_Ｌ（０，０，０）、撮像装置１０ｂのレンズの中心をＯ_Ｒ（ｄ，０，０）となるよう撮像装置１０ａ、１０ｂの間隔をｄだけ離して平行に並べている。ただしこのレンズの焦点距離、すなわちレンズ中心と左右の画像面までの距離をｆとする。

以下、図１、図２を用いて、本発明における第一の実施形態を説明する。

いま乗りかご１が、乗場２ｂから乗場２ａに向けて出発したものとする。制御装置３からの上昇指令により巻上機５が回転し、綱車６に掛けられた主索４に吊られて乗りかご１が上昇を始める。目的停止階である乗場２ａに接近すると、位置検出器７のパルス信号より演算された位置信号を元に減速を始め、着床位置検出装置９、及び位置検出板８ａから得られた位置信号を元に、制御装置３にて停止位置の補正処理を実施した後、停止指令にてエレベーターは停止して開扉する。

同時に撮像装置１０ａ、１０ｂは同期を取りながら、かご床面上の計測点Ｐ（ｘ，ｙ，ｚ）、乗場床面上の計測点Ｐ’（ｘ’，ｙ’，ｚ’）を含んだ画像を撮影して画像処理手段１１へ送出する。画像処理手段１１において、計測点Ｐは撮像装置１０ａの画像中の点Ｐ_Ｌ（ｘ_Ｌ，ｙ_Ｌ）、撮像装置１０ｂの画像中の点Ｐ_Ｒ（ｘ_Ｒ，ｙ_Ｒ）にそれぞれ対応し、計測点Ｐ’は撮像装置１０ａの画像中の点Ｐ_Ｌ’（ｘ_Ｌ’，ｙ_Ｌ’）に、撮像装置１０ｂの画像中の点Ｐ_Ｒ’（ｘ_Ｒ’，ｙ_Ｒ’）にそれぞれ対応している。これら座標情報と２台の撮像装置１０ａ、１０ｂの座標Ｏ_Ｌ（０，０，０）、Ｏ_Ｒ（ｄ，０，０）、計測点Ｐ（ｘ，ｙ，ｚ）またはＰ’（ｘ’，ｙ’，ｚ’）からなる相似な三角形を利用した三角測量により、かご床面と乗場床面の三次元計測を行う。

このようにして求められた乗りかご１の床面と乗場２ａの床面のずれを距離情報ｈとして算出し、制御装置３へ送出する。制御装置３は前記距離情報ｈに基づき、例えば乗りかご１の床面が乗場２ａの床面より低い場合は、同一面となるように上昇方向に補正運転を行う。

尚、エレベーターの停止位置がずれたことを検出した際、及び補正運転中に表示器或いは音声案内により乗りかご１内の乗客に報知しても良い。

このようにして、本発明における第一の実施形態のエレベーター制御装置によれば、主索４と綱車５の間に滑りが発生し、乗りかご１の停止位置と乗場２ａの間に段差ｈが生じても、撮像装置１０ａ、１０ｂの画像を元に、乗りかご床面と乗場床面までの距離を計測することで、エレベーターの着床位置ずれを検出する様に構成したことで、主索と綱車の滑りや着床位置検出装置自体の検出誤差に影響されない着床精度を得ることができ、エレベーター乗降時の転倒事故を防止することができる。

次に、本発明における第二の実施形態を図１を参照して説明する。

請求項１の構成に対し、撮像装置１０ａ、１０ｂで撮影された画像を記録する映像記録装置１２を設ける構成とした。

尚、映像記録装置は新規に設置せずとも、近年増加しているエレベーター用防犯カメラや乗客検出カメラと共用しても良い。

このようにして、本発明における第二の実施形態のエレベーター制御装置によれば、撮像装置１０ａ、１０ｂより得られる画像を記録する映像記録装置１２を設け、乗りかごが目的階到着し開扉時の乗りかご床面と、乗場床面と乗客の状態を録画しておき、転倒事故発生時の状況確認をできる様にしたことで、転倒事故発生時の顧客クレームに対応する際に状況証拠として使用することが可能である。

本発明の一実施形態を示すエレベーター制御装置の構成図である。 本発明の一実施形態を示すステレオ計測の原理図である。

符号の説明

１ 乗りかご
２ 乗場
３ エレベーター制御装置
４ 主索
５ 巻上機
６ 綱車
７ 位置検出器
８ 位置検出板
９ 着床位置検出装置
１０ 撮像装置
１１ 画後処理手段
１２ 映像記録装置

Claims (2)

1. 乗りかごを駆動する電動機若しくは巻上機に設けられた位置検出器と、昇降路壁面に設置されたかご位置検出板とを備え、この位置検出板の検出から前記乗かごが停止するまでの前記位置検出器の出力信号を計測することにより、乗かご床面と乗場床面の着床誤差を検出するエレベーターの制御装置において、
   前記乗りかごに設けられ、所定間隔に配置された少なくとも２台の撮像装置と、これらの撮像装置より得られる画像で、前記着床誤差を計測する画像処理手段とを備えたことを特徴とするエレベーターの制御装置。
2. 請求項１記載のエレベーターの制御装置において、前記撮像装置の少なくとも１台に接続される映像記録装置を備えたことを特徴とするエレベーターの制御装置。

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