JP2009106986A5 - - Google Patents

Claims (4)

1. ガン軸に取付けられた第一電極チップと、該第一電極チップに対向する第二電極チップと、前記ガン軸を駆動する駆動部とを備えており、前記第一電極チップと前記第二電極チップとによりワークを加圧しつつ通電するスポット溶接ガンを制御するスポット溶接ガン制御装置において、
   前記第一電極チップと前記第二電極チップとの間に作用する加圧力の目標加圧力波形に基づいて前記スポット溶接ガンを動作させたときに、実際に作用する加圧力の加圧力波形を検出する検出手段と、
   前記検出手段により検出された検出加圧力波形と前記目標加圧力波形との間の偏差を求める偏差算出手段と、
   前記偏差算出手段により算出された前記偏差と閾値とを比較する比較手段と、
   前記比較手段により前記偏差が前記閾値よりも大きいと判定された場合に、前記目標加圧力波形に応じて定まる前記ガン軸の動作指令値を補正する補正量を前記偏差に基づいて算出する補正量算出手段と、を具備し、
   該補正量算出手段により算出された前記補正量が前記ガン軸の動作指令値に加算された補正済み動作指令値に基づいて前記ガン軸を再度動作させたときに前記偏差算出手段により算出された前記偏差が前記閾値以下になるまで前記検出手段、前記偏差算出手段および前記補正量算出手段を繰返し動作させるか、または所定の回数もしくは所定の時間にわたって前記検出手段、前記偏差算出手段および前記補正量算出手段を繰返し動作させるようにした、スポット溶接ガン制御装置。
2. ガン軸に取付けられた第一電極チップと、該第一電極チップに対向する第二電極チップと、前記ガン軸を駆動する駆動部とを備えており、前記第一電極チップと前記第二電極チップとによりワークを加圧しつつ通電するスポット溶接ガンを制御するスポット溶接ガン制御装置において、
   前記第一電極チップと前記第二電極チップとの間に作用する加圧力の目標加圧力波形に基づいて前記スポット溶接ガンを動作させたときに実際に作用する加圧力の加圧力波形を推定する推定手段と、
   前記推定手段により推定された推定加圧力波形と前記目標加圧力波形との間の偏差を求める偏差算出手段と、
   前記偏差算出手段により算出された前記偏差と閾値とを比較する比較手段と、
   前記比較手段により前記偏差が前記閾値よりも大きいと判定された場合に、前記目標加圧力波形に応じて定まる前記ガン軸の動作指令値を補正する補正量を前記偏差に基づいて算出する補正量算出手段と、を具備し、
   該補正量算出手段により算出された前記補正量が前記ガン軸の動作指令値に加算された補正済み動作指令値に基づいて前記ガン軸を再度動作させたときに前記偏差算出手段により算出された前記偏差が前記閾値以下になるまで前記推定手段、前記偏差算出手段および前記補正量算出手段を繰返し動作させるか、または所定の回数もしくは所定の時間にわたって前記推定手段、前記偏差算出手段および前記補正量算出手段を繰返し動作させるようにした、スポット溶接ガン制御装置。
3. 前記偏差算出手段は前記偏差を所定の単位時間毎に周期的に算出するようになっており、
   前記比較手段は、前記所定の単位時間毎の前記偏差の絶対値の積算値を前記閾値と比較するようにした請求項１または２に記載のスポット溶接ガン制御装置。
4. 前記積算値は、前記偏差が所定の微小範囲に在るときからの前記所定の単位時間毎の前記偏差を合計して算出されるようにした請求項３に記載のスポット溶接ガン制御装置。