JP2009131069A

JP2009131069A - モータ制御装置

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Publication number: JP2009131069A
Application number: JP2007304262A
Authority: JP
Inventors: Kuniaki Kawagoe; 邦亮川越; Takeya Yanagihara; 健也柳原
Original assignee: Mitsuba Corp
Current assignee: Mitsuba Corp
Priority date: 2007-11-26
Filing date: 2007-11-26
Publication date: 2009-06-11

Abstract

【課題】バッテリを流れる電流値からスイッチング素子を流れる電流を推定し、推定値に基づき過電流防止制御を行うモータ制御装置を提供する。
【解決手段】デューティ比に基づくＰＷＭ制御により、バッテリ（ＢＴ）からブラシレスモータ（Ｍ）に流れる電流を制御するモータ制御装置（１）であって、バッテリ電流値を検出する電流検出手段（７・１１）と、バッテリ電流値が所定の第１判定値より大きく、かつデューティ比が所定の第２判定値より大きい場合に第１推定方法を選択し、その他の場合に第２推定方法を選択する推定方法決定手段（１９）と、第１推定方法を選択した場合には、バッテリ電流値とデューティ比とに基づき推定モータ電流値を算出し、第２推定方法を選択した場合には、バッテリ電流値を推定モータ電流値とする推定モータ電流値算出手段（２０）とを有することを特徴とする。
【選択図】図１

Description

本発明は、ＰＷＭ制御されたブラシレスモータのスイッチング回路に過電流が流れることを防止するモータ制御装置であって、詳しくは、バッテリを流れる電流値とデューティ比とに基づいてモータコイル（スイッチング素子）に流れる電流値を推定し、当該電流値が過電流であるか否かを判定して、スイッチング素子の過電流保護を行うモータ制御装置に関するものである。

ブラシレスモータのモータコイルに流れる電流はインバータ回路によって制御されている。インバータ回路は複数のスイッチング素子によって構成され、各スイッチング素子がオン・オフすることによって、モータコイルの各相に流れる電流を制御している。しかし、スイッチング素子は過電流が流れることによって損傷するため、各スイッチング素子を流れる電流（各相のモータコイルを流れる電流）を常に監視し、過電流が流れる虞がある状態となる前にスイッチング素子を流れる電流を制限または遮断する必要がある。

各スイッチング素子を流れる電流を監視する手段として、電流検出手段を各相のスイッチング素子に連結し、各相の電流を検出するようにしたものがある（例えば、特許文献１）。
特開２００２−３４２６４号公報

しかしながら、従来の電流検出装置は各相に対して電流検出手段を配置しなければならず、配線および回路の必要個数が多くなり、装置の構成が複雑になるという問題がある。

本発明は、このような問題を鑑みてなされたものであって、電流検出手段を各相のスイッチング素子に対して連結する構造を省略し、バッテリを流れるバッテリ電流値からスイッチング素子（モータコイル）を流れる電流を推定し、推定した電流値に基づきスイッチング素子の過電流防止制御を行うモータ制御装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の第１の発明は、デューティ比に基づくＰＷＭ制御により、バッテリ（ＢＴ）からブラシレスモータ（Ｍ）に流れる電流を制御するモータ制御装置（１）であって、バッテリに流れる電流をバッテリ電流値として検出する電流検出手段（７・１１）と、バッテリ電流値が所定の第１判定値より大きく、かつデューティ比が所定の第２判定値より大きい場合に第１推定方法を選択し、バッテリ電流値が第１判定値以下、またはデューティ比が第２判定値以下である場合に第２推定方法を選択する推定方法決定手段（１９）と、第１推定方法を選択した場合には、バッテリ電流値とデューティ比とに基づきモータコイルに流れる電流としての推定モータ電流値を算出し、第２推定方法を選択した場合には、バッテリ電流値を推定モータ電流値とする推定モータ電流値算出手段（２０）とを有することを特徴とする。

第２の発明は、第１の発明において、推定モータ電流値が所定の第３判定値より大きい場合に、デューティ比の設定可能範囲を制限するデューティ比制限手段（１６）を有することを特徴とする。

このように構成することで、スイッチング回路を流れる電流を直接測定しなくても、スイッチング回路を流れる電流値を推定値として精度よく算出することができる。この推定値に基づきスイッチング素子に流れる電流が過電流であるか否かを判定するため、確実にスイッチング素子を保護することができる。また、電流検出手段を各相毎に接続する構造を省略することができることから、部品点数および製造コストを低減することができる。

以下、本発明に係るモータ制御装置の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。図１は、実施形態に係るモータ制御装置の概略構成を示すブロック図である。実施形態では、本発明に係るモータ制御装置を電気自動車の駆動モータとして搭載された３相ブラシレスモータに適用した例について示す。

図１に示すように、モータ制御装置１は、電気自動車のモータＭと車載バッテリＢＴとの間に設けられたインバータ回路２に接続されている。モータＭは、アウターロータ型のブラシレスモータであり、３相（Ｕ・Ｖ・Ｗ相）の電機子コイル３が巻回されたステータ４と、ステータ４に相対するように設けられたマグネット（図示しない）を内周壁に有する有底円筒型のロータ５とを備えている。モータＭは、例えば、ロータ５が車両の駆動輪に固定されて、インホイールモータを構成する。モータＭには、ロータ５の回転角度を検出するモータ回転角センサ６が設けられている。回転角センサ６は、例えば、マグネットおよびホール素子によって構成されたセンサであってよい。

インバータ回路２は、例えば６個のスイッチング素子（ＦＥＴ）を備えたブリッジ回路であり、電機子コイル３の各相コイルと車載バッテリＢＴとに接続されている。インバータ回路２と車載バッテリＢＴとを接続する電源線には、車載バッテリＢＴからインバータ回路２に流れる電流を検出する電流検出手段としての電流検出センサ７と、車載バッテリＢＴの電位を検出する電圧検出センサ８とが設けられている。

モータ制御装置１は、目標出力値算出回路１０、電流検出回路１１、電圧検出回路１２、回転角度検出回路１３、出力Ｄｕｔｙ決定回路１４、回生Ｄｕｔｙ決定回路１５、モータ電流制限回路１６、ＰＷＭ信号生成回路１７、進角制御回路１８、推定方法決定回路１９、電流値推定回路２０、インバータ制御回路２１、およびメモリ２２を有する１つの電子制御ユニット（ＥＣＵ）として構成されている。各回路は、ＩＣを用いて構成されたものや、ＣＰＵのプログラム制御により構成されたものを含んでよい。これらの回路の内、推定方法決定回路１９、電流値推定回路２０、およびメモリ２２は、モータＭの各相コイルに流れるモータ電流を推定するモータ電流推定部３０を構成する。モータ制御装置１は、電気自動車の乗員の運転操作入力が入力されるアクセルペダル装置９と、モータ回転角センサ６と、電流検出センサ７と、電圧検出センサ８から出力される信号に基づきインバータ回路２を制御し、モータＭを制御する。

アクセルペダル装置９は、略中央部で回動可能に支持された板状のペダル９ａと、ペダル９ａの回転軸に設けられペダル９ａの回転位置を検出する回転角センサとから構成されている。回転角センサは、例えばポテンショセンサである。ペダル９ａは、初期位置において、車体前方側に向かうにつれて上方へと伸びるように斜めに取り付けられ、初期位置を保つように弾発付勢されている。アクセルペダル装置９は、回転角センサによって検出したペダル９ａの回転角の情報を運転操作信号としてモータ制御装置１内に備えられた目標出力値算出回路１０に出力する。

電流検出センサ７は、車載バッテリＢＴからインバータ回路２に流れる電流に対する電流検出信号をモータ制御装置１内に備えられた電流検出回路１１に出力する。電圧検出センサ８は、車載バッテリＢＴの電位に対する電圧検出信号をモータ制御装置１の電圧検出回路１２に出力する。モータ回転角センサは、検出したモータ回転角信号をモータ制御装置１内に備えられた回転角度検出回路１３に出力する。

目標出力値算出回路１０は、アクセル装置９からの運転操作信号の値に基づき、加速または減速制御を行う。目標出力値算出回路１０は、ペダル９ａの上部側が初期位置より車体前方側へと変位（回動）させられている場合に出力される運転操作信号に対しては、ペダル９ａの回転角に応じた速度が出るように加速制御を行い、ペダル９ａの下部側が初期位置より車体前方側へと変位（回動）させられている場合に出力される運転操作信号に対しては、ペダルの回転角に応じた減速が得られるように減速制御を行う。目標出力値算出回路１０は、加速制御を行う場合にはペダル９ａの回転角に応じた加速出力信号を出力Ｄｕｔｙ決定回路１４に出力し、減速制御を行う場合にはペダル９ａの回転角に応じた減速出力信号を回生Ｄｕｔｙ決定回路１５に出力する。

電流検出回路１１は、電流検出センサ７より出力された電流検出信号に基づき、車載バッテリＢＴからインバータ回路２に流れる電流の値をバッテリ電流値として算出する。そして、電流検出回路１１は算出したバッテリ電流値を出力Ｄｕｔｙ決定回路１４、回生Ｄｕｔｙ決定回路１５、推定方法決定回路１９、および電流値推定回路２０に出力する。

電圧検出回路１２は、電圧検出センサ８より出力された電圧検出信号に基づき、車載バッテリＢＴの電位の値をバッテリ電位値として算出する。そして、電圧検出回路１２は算出したバッテリ電位値を出力Ｄｕｔｙ決定回路１４および回生Ｄｕｔｙ決定回路１５に出力する。

出力Ｄｕｔｙ決定回路１４は、目標出力値算出回路１０からの加速出力信号、電流検出回路１１からのバッテリ電流値、電圧検出回路１２からのバッテリ電位値、および後述するモータ電流制限回路１６からのデューティ比制限信号に基づいて駆動出力制御における出力デューティ比を決定し、出力デューティ比決定信号としてＰＷＭ信号生成回路１７、進角制御回路１８、推定方法決定回路１９、および電流値推定回路２０に出力する。

回生Ｄｕｔｙ決定回路１５は、目標出力値算出回路１０からの減速出力信号、電流検出回路１１からのバッテリ電流値、および電圧検出回路１２からのバッテリ電位値に基づいて回生制御における回生デューティ比を決定し、その回生デューティ比決定信号をＰＷＭ信号生成回路１７に出力する。

ＰＷＭ信号生成回路１７は、出力Ｄｕｔｙ決定回路１４からの出力デューティ比決定信号を受けた場合には、出力デューティ比決定信号に基づき、ブラシレスモータに対する公知のＰＷＭ制御におけるパルス幅変調されかつデューティ比に応じた制御信号としての駆動制御のためのＰＷＭ信号を決定し、この駆動制御ＰＷＭ信号をインバータ制御回路２１に出力する。これに対して、ＰＷＭ信号生成回路１７は、回生Ｄｕｔｙ決定回路１５からの回生デューティ比決定信号を受けた場合には、回生デューティ比決定信号に基づき、同様に回生制御のためのＰＷＭ信号を決定し、この回生制御ＰＷＭ信号をインバータ制御回路２１に出力する。

進角制御回路１８は、出力Ｄｕｔｙ決定回路１４からの出力デューティ比決定信号に基づき、ブラシレスモータに対する公知の進角制御における進角を決定し、その進角信号をインバータ制御回路２１に出力する。

インバータ制御回路２１は、ＰＷＭ信号生成回路１７からのＰＷＭ信号、進角制御回路１８からの進角信号、および回転角度検出回路から出力される回転位置および回転速度信号に基づき、インバータ回路２を制御する。

モータ電流推定部３０の推定方法決定手段としての推定方法決定回路１９は、電流検出回路１１から出力されるバッテリ電流値と、出力Ｄｕｔｙ決定回路から出力される出力Ｄｕｔｙ比決定信号とに基づいて、モータ電流の推定方法を決定する。推定方法決定回路１９は、メモリ２２よりメモリ２２に記憶されている第１判定値と、第２判定値とを受け取り、バッテリ電流値と第１判定値とを比較し、出力デューティ比決定信号のデューティ比と第２判定値とを比較する。推定方法決定回路１９は、バッテリ電流が推定許可電流値より大きく、かつ出力デューティ比が推定許可デューティ比より大きい場合には、第１推定方法を選択して第１推定方法選択信号を電流値推定回路２０に出力し、バッテリ電流が推定許可電流値以下、または出力デューティ比が推定許可デューティ比以下である場合には、第２推定方法を選択して第２推定方法選択信号を電流値推定回路２０に出力する。

電流値推定回路２０は、第１推定方法選択信号を受け取った場合に、バッテリ電流値と、出力デューティ比決定信号の出力デューティ比とに基づいて、次の式１よりモータ電流値を算出する。
Ｉ_Ｍ＝Ｉ_Ｂ／（Ｄ＋α）（式１）
ここで、Ｉ_Ｍは推定モータ電流値（Ａ）、Ｉ_Ｂはバッテリ電流値（Ａ）、Ｄは出力デューティ比、αは回路誤差である。回路誤差（α）は、メモリ２２に予め記憶されており、メモリ２２より電流値推定回路２０に出力される。電流値推定回路２０は、算出したモータ電流値（Ｉ_Ｍ）をモータ電流制限回路１６に出力する。

これに対して、電流値推定回路２０が第２推定方法選択信号を受け取った場合には、バッテリ電流値（Ｉ_Ｂ）を推定モータ電流値（Ｉ_Ｍ）とし、モータ電流値（Ｉ_Ｍ）をモータ電流制限回路１６に出力する。

モータ電流制限回路１６は、モータ電流値（Ｉ_Ｍ）と、過電流判定値としての第３判定値とを比較し、モータ電流値（Ｉ_Ｍ）が第３判定値より大きい場合にはモータ電流（Ｉ_Ｍ）が異常（過電流）であるとして出力デューティ比制限信号を、モータ電流値（Ｉ_Ｍ）が第３判定値以下である場合にはモータ電流（Ｉ_Ｍ）は正常であるとしてデューティ比決定許可信号を、出力Ｄｕｔｙ決定回路１４に出力する。

出力Ｄｕｔｙ決定回路１４は、モータ電流制限回路１６よりデューティ制限信号を受けた場合には出力デューティの設定可能値を所定値（例えば、０％または５０％）以下に設定する。これに対して、出力Ｄｕｔｙ決定回路１４が、モータ電流制限回路１６よりデューティ決定許可信号を受けた場合には、加速出力信号、バッテリ電流値、バッテリ電位値に基づいて０〜１００％の範囲内で出力デューティ比を決定する。なお、予め出力デューティ比を所定の範囲内に制限している場合には、その範囲内の値となるように設定する。

次に、実施形態に係るモータ制御装置１によるモータＭの過電流防止制御の制御要領について説明する。図２は、実施形態に係るモータ制御装置のメイン制御を示すフロー図である。図３は、実施形態に係るモータ制御装置の推測モータ電流値算出制御を示すフロー図である。図４は、実施形態に係るモータ制御装置の過電流制限処理を示すフロー図である。

図２に示すメイン制御では、最初にステップＳＴ１で推定モータ電流値の算出を行う。推定モータ電流値の算出は、モータ電流推定部３０により、図３に示す推定モータ電流値算出制御に従って行われる。推定モータ電流値算出制御の詳細は後述する。

ステップＳＴ２は、モータ電流制限回路１６により、図４の過電流制限処理制御に従って行われる。過電流制限処理制御の詳細は後述する。モータ電流制限回路１６は、過電流制限処理制御により、インバータ回路２のスイッチング素子に流れる電流が過電流であると判定した場合にはデューティ比制限信号を、過電流ではないと判定した場合にはデューティ比決定許可信号を出力Ｄｕｔｙ決定回路１４に出力する。

ステップＳＴ３は、出力Ｄｕｔｙ決定回路１４により行われる。出力Ｄｕｔｙ決定回路１４は、モータ電流制限回路１６よりデューティ比制限信号を受けた場合には、出力デューティ比の設定可能範囲の上限値を設け、加速出力信号、バッテリ電流値、およびバッテリ電位値に基づき出力デューティ比を決定する。設定可能範囲の上限値は、例えば０％〜５０％に設定されている。これに対して、出力Ｄｕｔｙ決定回路１４は、モータ電流制限回路１６よりデューティ比決定許可信号を受けた場合には、加速出力信号、バッテリ電流値、およびバッテリ電位値に基づき任意の設定可能範囲内で出力デューティ比を決定する。以上で、メイン制御を終了する。

図３に示す推定モータ電流値算出制御では、最初にステップＳＴ４で推定方法決定回路１９が、出力デューティ比決定信号と、バッテリ電流値と、第１判定値および第２判定値とを取得し、出力デューティ比と第１判定値とを比較し、バッテリ電流値と第２判定値とを比較する。出力デューティ比が第１判定値より大きく、かつバッテリ電流値が第２判定値より大きい場合（Ｙｅｓ）には、推定方法決定回路１９は電流値推定回路２０に第１推定方法選択信号を出力してステップＳＴ５に進む。その他の場合、つまり出力デューティ比が第１判定値以下、またはバッテリ電流値が第２判定値以下である場合（Ｎｏ）には、推定方法決定回路１９は電流値推定回路２０に第２推定方法選択信号を出力してステップＳＴ６に進む。

ステップＳＴ５では、電流値推定回路２０は、第１推定方法選択信号を受けてデューティ比決定信号と、バッテリ電流値と、αの値とに基づき、式１により推定モータ電流値（Ｉ_Ｍ）を算出する。そして、電流値推定回路２０は、算出した推定モータ電流値（Ｉ_Ｍ）をモータ電流制限回路１６に出力する。

ステップＳＴ６では、電流値推定回路２０は、第２推定方法選択信号を受けてバッテリ電流値（Ｉ_Ｂ）を推定モータ電流値とする。そして、電流値推定回路２０は、算出した推定モータ電流値（Ｉ_Ｍ）をモータ電流制限回路１６に出力する。以上で、推定モータ電流値算出制御は終了する。

図４に示す過電流制限処理制御は、モータ電流制限回路１６で行われる。最初にステップＳＴ７で、推定モータ電流値（Ｉ_Ｍ）と過電流判定値としての第３判定値との比較を行い、推定モータ電流値（Ｉ_Ｍ）が第３判定値より大きい場合（Ｙｅｓ）にはステップＳＴ８に進みエラーカウンタを増加させ、推定モータ電流値（Ｉ_Ｍ）が第３判定値以下の場合（Ｎｏ）にはステップＳＴ９に進みエラーカウンタを減少させる。ステップＳＴ９では、エラーカウンタを０としてもよい。ステップＳＴ８またはステップＳＴ９の処理を行った後に、ステップＳＴ１０に進む。

ステップＳＴ１０では、エラーカウンタが所定値より大きいか否かを判定する。つまり、推定モータ電流値（Ｉ_Ｍ）が第３判定値より大きい期間が所定時間以上連続したか否かを判定する。判定がＹｅｓの場合にはステップＳＴ１１に進みモータ電流が異常であるとして出力デューティ比制限信号を出力Ｄｕｔｙ決定回路１４に出力し、判定がＮｏの場合にはステップＳＴ１２に進みモータ電流は正常であるとしてデューティ比決定許可信号を、出力Ｄｕｔｙ決定回路１４に出力する。このようにすることによって、瞬間的なノイズによる誤検出を防止することができる。出力Ｄｕｔｙ決定回路１４は、出力デューティ比制限信号またはデューティ比決定許可信号に基づき、出力デューティ比を制御する。以上で、過電流制限処理制御を終了する。

実施形態の作用効果について説明する。以上のように構成することで、車載バッテリＢＴを流れる電流に基づいて、モータ電流を精度よく推定することができ、推定したモータ電流値に基づきスイッチング素子に流れる電流を制御することによって、スイッチング素子に過電流が流れることを防止することができる。

モータ電流は、次の式２により算出することができることが知られている。
Ｉ_Ｍ＝Ｉ_Ｂ／Ｄ（式２）
ここで、Ｉ_Ｍは推定モータ電流値（Ａ）、Ｉ_Ｂはバッテリ電流値（Ａ）、Ｄは出力デューティ比である。本実施形態でモータ電流を推測するために使用した式１は、式２を使用する場合に比べて、推定モータ電流値（Ｉ_Ｍ）を実際のモータ電流値に近づけることができる。

図５に、ＰＷＭ制御によるタイミングチャートを示す。モータ制御装置１は、図５（ａ）に示すＰＷＭ波形でインバータ回路２のスイッチング素子をオン・オフさせようとするが、モータ制御装置１のインバータ制御回路２１より出力されるＰＷＭ波形は図５（ｂ）に示すように誤差（Ｅ１）を含む。また、図５（ｂ）に示すＰＷＭ波形により、スイッチング素子は図５（ｃ）に示すように切替誤差（Ｅ２、Ｅ３）を含んでターンオン・オフされる。出力デューティ比に対して実際のスイッチング素子の挙動は誤差（Ｅ１〜Ｅ３）を含むため、式１では誤差分を回路誤差αとして出力デューティ比（Ｄ）を補正することにより推定モータ電流値（Ｉ_Ｍ）の精度を向上させることができる。αの値は、例えば０〜２％である。αの値は、モータ装置について誤差（Ｅ１〜Ｅ３）を測定し、メモリ２２に予め記憶させておくことができる。

しかし、バッテリ電流値（Ｉ_Ｂ）または出力デューティ比（Ｄ）が小さい場合には、式１から算出した推定モータ電流値（Ｉ_Ｍ）は、実際のモータ電流値よりも小さくなることが確認されている。そのため、出力デューティ比（Ｄ）が所定の第１判定値より大きく、かつバッテリ電流値（Ｉ_Ｂ）が所定の第２判定値より大きい場合にのみ、式１を用いて推定モータ電流値（Ｉ_Ｍ）を算出し、出力デューティ比（Ｄ）が第１判定値以下またはバッテリ電流値（Ｉ_Ｂ）が第２判定値以下である場合には、バッテリ電流値（Ｉ_Ｂ）と出力デューティ比（Ｄ）から推定モータ電流値（Ｉ_Ｍ）を算出せず、バッテリ電流値（Ｉ_Ｂ）を推定モータ電流値（Ｉ_Ｍ）とすることで、推定モータ電流値（Ｉ_Ｍ）を実際のモータ電流値に近づけることができる。

このようにして算出された推定モータ電流値（Ｉ_Ｍ）は、従来の推定方法に比べて精度が高く、この推定モータ電流値（Ｉ_Ｍ）に基づいて過電流判定を行うため、確実にインバータ回路２のスイッチング素子に過電流が流れることを防止することができる。

本実施形態では、電機子コイルの各相毎に電流センサとの配線を設ける必要がないため、モータ装置の構成を簡潔にすることができ、製造コストを低減することができる。

以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。実施形態で示したモータ制御装置の回路構成は一例であり、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。

実施形態に係るモータ制御装置の概略構成を示すブロック図である。実施形態に係るモータ制御装置のメイン制御を示すフロー図である。実施形態に係るモータ制御装置のモータ電流値推定制御を示すフロー図である。実施形態に係るモータ制御装置の過電流制限処理制御を示すフロー図である。ＰＷＭ制御によるタイミングチャートを示すグラフである。

符号の説明

１モータ制御装置
２インバータ回路
３電機子コイル
４ステータ
５ロータ
６モータ回転角センサ
７電流検出センサ
８電圧検出センサ
９アクセルペダル装置
１０目標出力値算出回路
１１電流検出回路
１２電圧検出回路
１３回転角度検出回路
１４出力Ｄｕｔｙ決定回路
１５回生Ｄｕｔｙ決定回路
１６モータ電流制限回路
１７ＰＷＭ信号生成回路
１８進角制御回路
１９推定方法決定回路
２０電流値推定回路
２１インバータ制御回路
２２メモリ
３０モータ電流推定部
ＢＴ車載バッテリ
Ｍモータ

Claims

デューティ比に基づくＰＷＭ制御により、バッテリからブラシレスモータに流れる電流を制御するモータ制御装置であって、
前記バッテリに流れる電流をバッテリ電流値として検出する電流検出手段と、
前記バッテリ電流値が所定の第１判定値より大きく、かつ前記デューティ比が所定の第２判定値より大きい場合に第１推定方法を選択し、前記バッテリ電流値が第１判定値以下、または前記デューティ比が第２判定値以下である場合に第２推定方法を選択する推定方法決定手段と、
前記第１推定方法を選択した場合には、前記バッテリ電流値と前記デューティ比とに基づきモータコイルに流れる電流としての推定モータ電流値を算出し、前記第２推定方法を選択した場合には、前記バッテリ電流値を前記推定モータ電流値とする推定モータ電流値算出手段と
を有することを特徴とするモータ制御装置。
前記推定モータ電流値が所定の第３判定値より大きい場合に、前記デューティ比の設定可能範囲を制限するデューティ比制限手段を有することを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。