JP2009220719A - 車載カメラ雨滴除去装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車載カメラのカメラレンズに付着した雨滴を適正なタイミングで除去する。
【解決手段】雨滴除去ＥＣＵ１１は、運転者によるリバースギアへのギアチェンジ操作が行われるよりも前の時点で、車両が間もなく駐車されるか否かを予測する駐車予測部１１２と、駐車予測部１１２によって車両が間もなく駐車されると予測された場合に、車載カメラ２６のカメラレンズに付着した雨滴を含む汚れの除去処理を開始する雨滴除去部１１３と、を備える。
【選択図】図２

Description

本発明は、車両の後方及び側方の少なくともいずれか一方を撮影する車載カメラのカメラレンズに付着した雨滴を含む汚れを除去する車載カメラ雨滴除去装置に関する。

従来、運転者の駐車操作等を支援するために、車両の後方又は側方を撮影する車載カメラが搭載されている。しかし、車載カメラのカメラレンズ、前面ガラス等に雨滴、泥等の汚れが付着している場合には、車載カメラの撮影によって取得される映像の品位が劣化することになる。そこで、車載カメラのカメラレンズ等に付着した雨滴、泥等の汚れを除去する必要がある。

上記課題を解消するために、種々の装置、方法等が提案されている。例えば、圧縮空気発生ユニットを備え、圧縮空気発生ユニットの圧縮空気がノズルより車載カメラの前面ガラスに高圧の空気を吹き付けるようにすることで、水滴、泥等の汚れを取り除く車載カメラ装置が開示されている（特許文献１参照）。

また、例えば、車載カメラのレンズ面に透光性のフィルムスピーカを備え、フィルムスピーカの振動によってフィルムスピーカに付着した水滴を除去する駐車支援装置が開示されている（特許文献２参照）。
特開２００１−１７１４９１号公報 特開２００６−９６１９０号公報

しかしながら、特許文献１に記載の車載カメラ装置では、運転者が圧縮空気発生ユニットを起動する操作を行うことによって（又は、他の操作と連動して）、汚れの除去処理が開始される（段落００１３、００１４、図４等参照）。また、特許文献２に記載の駐車支援装置では、車両のトランスミッションのシフト位置がバック（リバース）に入れられたことが検出されると汚れの除去処理が開始される（段落００３６、図３、図４等参照）。

そこで、特許文献１に記載の車載カメラ装置、特許文献２に記載の駐車支援装置では、汚れの除去処理が開始されてから汚れの除去処理が完了する迄の間、良好な品位の映像を取得することができず、運転者の駐車操作等に支障をきたす虞がある。また、駐車場等での駐車操作は、時間的な余裕がない場合が多く、特にこのような場合には、上記課題は運転者に対して多大なストレスを与えることになる。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、車載カメラのカメラレンズに付着した雨滴を含む汚れを適正なタイミングで除去することの可能な車載カメラ雨滴除去装置を提供することにある。

上記目的を達成するために、本発明は、以下の特徴を有している。第１の発明は、車両の後方及び側方の少なくともいずれか一方を撮影する車載カメラのカメラレンズに付着した雨滴を含む汚れを除去する車載カメラ雨滴除去装置であって、運転者によるリバースギアへのギアチェンジ操作が行われるよりも前の時点で、当該車両が間もなく駐車されるか否かを予測する駐車予測手段と、前記駐車予測手段によって当該車両が間もなく駐車されると予測された場合に、前記車載カメラのカメラレンズに付着した雨滴を含む汚れの除去処理を開始する雨滴除去手段と、を備える。

第２の発明は、上記第１の発明において、当該車両の地図上の位置である車両位置を検出するナビゲーション装置と通信可能に接続され、前記駐車予測手段が、前記ナビゲーション装置からの前記車両位置情報に基づいて、当該車両が間もなく駐車されるか否かを予測する。

第３の発明は、上記第２の発明において、前記駐車予測手段が、前記ナビゲーション装置に登録されている目的地と前記車両位置との間の距離が、予め設定された閾値以下であるか否かを判定し、前記閾値以下であると判定された場合に、当該車両が間もなく駐車されると予測する。

第４の発明は、上記第２の発明において、前記駐車予測手段が、前記車両位置から前記ナビゲーション装置に登録されている目的地までの推定走行時間が、予め設定された閾値以下であるか否かを判定し、前記閾値以下であると判定された場合に、当該車両が間もなく駐車されると予測する。

第５の発明は、上記第２の発明において、前記駐車予測手段が、前記ナビゲーション装置に登録されている自宅位置と前記車両位置との間の距離が、予め設定された距離よりも近付いたか否かを判定し、予め設定された距離よりも近付いたと判定された場合に、当該車両が間もなく駐車されると予測する。

第６の発明は、上記第２の発明において、前記駐車予測手段が、前記ナビゲーション装置を介して、前記車両位置が道路上であるか否かを判定し、道路上ではないと判定された場合に、当該車両が間もなく駐車されると予測する。

第７の発明は、上記第１の発明において、前記駐車予測手段が、運転者の駐車操作を支援する駐車支援システムを起動する操作が行われたか否かを判定し、前記駐車支援システムを起動する操作が行われたと判定された場合に、当該車両が間もなく駐車されると予測する。

第８の発明は、上記第１の発明において、前記車載カメラのカメラレンズに雨滴を含む汚れが付着しているか否かを推定する雨滴推定手段を備え、前記雨滴除去手段が、前記雨滴推定手段によって雨滴を含む汚れが付着していると推定された場合に限って、前記車載カメラのカメラレンズに付着した雨滴を含む汚れの除去処理を開始する。

第９の発明は、上記第８の発明において、前記雨滴推定手段は、フロントガラスへの降雨の有無を検出するレインセンサによって降雨が有ると判定された場合に、前記車載カメラのカメラレンズに雨滴を含む汚れが付着していると推定する。

第１０の発明は、上記第８の発明において、前記雨滴推定手段が、フロントガラスの雨滴を除去するワイパが作動しているか否かを判定し、前記ワイパが作動していると判定された場合に、前記車載カメラのカメラレンズに雨滴を含む汚れが付着していると推定する。

第１１の発明は、上記第１の発明において、前記雨滴除去手段が、車速が予め設定された閾値以下であるか否かを判定し、前記閾値以下であると判定された場合に限って、前記車載カメラのカメラレンズに付着した雨滴を含む汚れの除去処理を開始する。

第１２の発明は、上記第１の発明において、前記雨滴除去手段が、前記車載カメラのカメラレンズの表面に洗浄液を噴射するレンズウォッシャを介して、前記車載カメラのカメラレンズに付着した雨滴を含む汚れを除去する。

第１３の発明は、上記第１の発明において、前記雨滴除去手段が、前記車載カメラのカメラレンズの表面に圧縮空気を噴射する空気噴射機構を介して、前記車載カメラのカメラレンズに付着した雨滴を含む汚れを除去する。

第１４の発明は、上記第１３の発明において、前記雨滴除去手段が、外気の温度を検出する外気温センサによって検出された外気の温度に基づいて、前記空気噴射機構から噴射される圧縮空気の温度及び噴射時間の少なくとも一方を制御する。

第１５の発明は、上記第１の発明において、前記雨滴除去手段が、前記車載カメラのカメラレンズの表面に超音波振動を付与する超音波振動子を介して、前記車載カメラのカメラレンズに付着した雨滴を含む汚れを除去する。

上記第１の発明によれば、運転者によるリバースギアへのギアチェンジ操作が行われるよりも前の時点で、当該車両が間もなく駐車されると予測された場合に、車載カメラのカメラレンズに付着した雨滴を含む汚れの除去処理が開始されるため、車載カメラのカメラレンズに付着した雨滴を含む汚れを適正なタイミングで除去することが可能となる。

すなわち、運転者によるリバースギアへのギアチェンジ操作が行われるよりも前の時点で、汚れの除去処理が開始されるため、駐車操作が開始される迄に汚れの除去処理を完了させることが可能となるので、車載カメラのカメラレンズに付着した雨滴を含む汚れを適正なタイミングで除去することが可能となるのである。

なお、カメラレンズとは、車載カメラに設けられ、外気に接するレンズを指しているが、例えば、車載カメラのカメラレンズがカバーによって覆われている場合には、汚れを除去する対象は、カバーとなる。従って、「カメラレンズ」を、ここでは、便宜上、カメラの視界を遮る汚れが付着する対象の（＝汚れを除去する対象の）部材の総称として使用している。

上記第２の発明によれば、車両の地図上の位置である車両位置を検出するナビゲーション装置と通信可能に接続され、ナビゲーション装置からの車両位置情報に基づいて、車両が間もなく駐車されるか否かが予測されるため、車両が間もなく駐車されるか否かの予測を正確に行うことができるので、車載カメラのカメラレンズに付着した雨滴を含む汚れを更に適正なタイミングで除去することが可能となる。

すなわち、例えば、車両位置が目的地に接近した場合、車両位置が道路上ではない場合（＝例えば、駐車場内である場合）等の条件を満たす場合には、車両が間もなく駐車されると予測されるので、車両位置情報に基づいて車両が間もなく駐車されるか否かを予測することによって、車両が間もなく駐車されるか否かの予測を正確に行うことができるのである。

上記第３の発明によれば、ナビゲーション装置に登録されている目的地と車両位置との間の距離が、予め設定された閾値（例えば、１００ｍ）以下であるか否かが判定され、閾値以下であると判定された場合に、車両が間もなく駐車されると予測されるため、目的地に到着した時点で駐車操作が行われる可能性が高いので、車両が間もなく駐車されるか否かの予測を更に正確に行うことができる。

上記第４の発明によれば、車両位置からナビゲーション装置に登録されている目的地までの推定走行時間が、予め設定された閾値（例えば、１分）以下であるか否かが判定され、閾値以下であると判定された場合に、車両が間もなく駐車されると予測されるため、目的地に到着した時点で駐車操作が行われる可能性が高いので、車両が間もなく駐車されるか否かの予測を更に正確に行うことができる。

上記第５の発明によれば、ナビゲーション装置に登録されている自宅位置と車両位置との間の距離が、予め設定された距離（例えば、３０ｍ）よりも近付いたか否かが判定され、予め設定された距離よりも近付いたと判定された場合に、車両が間もなく駐車されると予測されるため、自宅に到着した時点で駐車操作が行われる可能性が高いので、車両が間もなく駐車されるか否かの予測を更に正確に行うことができる。

上記第６の発明によれば、ナビゲーション装置を介して、車両位置が道路上であるか否かが判定され、道路上ではないと判定された場合に、車両が間もなく駐車されると予測されるため、車両位置が、例えば、駐車場内等である場合（＝道路上ではないと判定される場合）には間もなく駐車操作が行われる可能性が高いので、車両が間もなく駐車されるか否かの予測を更に正確に行うことができる。

上記第７の発明によれば、運転者の駐車操作を支援する駐車支援システムを起動する操作が行われたか否かが判定され、駐車支援システムを起動する操作が行われたと判定された場合に、車両が間もなく駐車されると予測されるため、車両が間もなく駐車されるか否かの予測を正確に行うことができるので、車載カメラのカメラレンズに付着した雨滴を含む汚れを更に適正なタイミングで除去することが可能となる。

すなわち、駐車支援システムを起動する操作が行われた場合には、その直後に駐車操作が開始される可能性が高いので、車両が間もなく駐車されるか否かの予測を正確に行うことができるのである。

上記第８の発明によれば、車載カメラのカメラレンズに雨滴を含む汚れが付着しているか否かが推定され、雨滴を含む汚れが付着していると推定された場合に限って、車載カメラのカメラレンズに付着した雨滴を含む汚れの除去処理が開始されるため、雨滴を含む汚れが付着していないと推定された場合には、汚れの除去処理が行われない（＝不要な汚れの除去処理が行われない）ので、車載カメラのカメラレンズに付着した雨滴を含む汚れを更に適正なタイミングで除去することが可能となる。

上記第９の発明によれば、フロントガラスへの降雨の有無を検出するレインセンサによって降雨が有ると判定された場合に、車載カメラのカメラレンズに雨滴を含む汚れが付着していると推定されるため、簡素な構成で、車載カメラのカメラレンズに雨滴を含む汚れが付着しているか否かを正確に推定することができる。

すなわち、フロントガラスの雨滴を除去するワイパを起動させる等の目的で、フロントガラスへの降雨の有無を検出するレインセンサが設けられている場合には、単に、このレインセンサによって降雨が有ると判定された場合に、車載カメラのカメラレンズに雨滴を含む汚れが付着していると推定すれば良いので、簡素な構成で、車載カメラのカメラレンズに雨滴を含む汚れが付着しているか否かを正確に推定することができるのである。

上記第１０の発明によれば、フロントガラスの雨滴を除去するワイパが作動しているか否かが判定され、ワイパが作動していると判定された場合に、車載カメラのカメラレンズに雨滴を含む汚れが付着していると推定されるため、簡素な構成で、車載カメラのカメラレンズに雨滴を含む汚れが付着しているか否かを正確に推定することができる。

上記第１１の発明によれば、車速が予め設定された所定の閾値（例えば、５ｋｍ／時）以下であるか否かが判定され、所定の閾値以下であると判定された場合に限って、車載カメラのカメラレンズに付着した雨滴を含む汚れの除去動作が開始されるため、車載カメラのカメラレンズに付着した雨滴を含む汚れを更に適正なタイミングで除去することが可能となる。

すなわち、運転者によって駐車操作が行われる場合には、必ず、一旦車両が停止されるので、車速が予め設定された所定の閾値（例えば、５ｋｍ／時）以下であると判定された場合には、その直後に駐車操作が行われる可能性が高いので、車載カメラのカメラレンズに付着した雨滴を含む汚れを更に適正なタイミングで除去することが可能となるのである。なお、「駐車操作」とは、リバースギアへのギアチェンジ操作を伴う駐車のための操作（＝車載カメラによって撮影された映像を利用して行う駐車のための操作）を意味している。また、逆に、所定の閾値以下ではないと判定された場には、汚れの除去動作が開始されないため、汚れの不要な除去処理が行われることを防止することができる。

上記第１２の発明によれば、車載カメラのカメラレンズの表面に洗浄液を噴射するレンズウォッシャを介して、車載カメラのカメラレンズに付着した雨滴を含む汚れが除去されるため、車載カメラのカメラレンズに付着した雨滴を含む汚れを効率的に除去することができる。

上記第１３の発明によれば、車載カメラのカメラレンズの表面に圧縮空気を噴射する空気噴射機構を介して、車載カメラのカメラレンズに付着した雨滴を含む汚れが除去されるため、車載カメラのカメラレンズに付着した雨滴を含む汚れを確実に除去することができる。

上記第１４の発明によれば、外気の温度を検出する外気温センサによって検出された外気の温度に基づいて、空気噴射機構から噴射される圧縮空気の温度及び噴射時間の少なくとも一方が制御されるため、例えば、外気の温度が低くカメラレンズに付着した雨滴が凍結している場合には、圧縮空気の温度を高める（又は、圧縮空気の噴射時間を長くする）ことによって、車載カメラのカメラレンズに付着した雨滴を含む汚れを効率的に除去することができる。

上記第１５の発明によれば、車載カメラのカメラレンズの表面に超音波振動を付与する超音波振動子を介して、車載カメラのカメラレンズに付着した雨滴を含む汚れが除去されるため、車載カメラのカメラレンズに付着した雨滴を含む汚れを静かに除去することができる。

以下、図面を参照して本発明に係る車載カメラ雨滴除去装置の実施形態について説明する。図１は、本発明に係る車載カメラ雨滴除去装置が搭載される車両の一例を示す側面図である。

（第１実施形態）
図２は、本発明の第１実施形態に係る車載カメラ雨滴除去装置の構成の一例を示すブロック図である。図２に示すように、本発明に係る雨滴除去ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１１（＝車載カメラ雨滴除去装置に相当する）は、ワイパスイッチ２１、レインセンサ２２、ナビＥＣＵ２３、シフトレバースイッチ２４、車速センサ２５、車載カメラ２６、レンズウォッシャ３１、及び、ディスプレイ３２と通信可能に接続されている。

また、雨滴除去ＥＣＵ１１は、機能的に、雨滴推定部１１１、駐車予測部１１２、雨滴除去部１１３、及び、映像取得部１１４を備えている。なお、雨滴除去ＥＣＵ１１は、図略のマイクロコンピュータに、図略のＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等に予め格納された制御プログラムを実行させることにより、前記マイクロコンピュータを、雨滴推定部１１１、駐車予測部１１２、雨滴除去部１１３、映像取得部１１４等の機能部として機能させる。

ここで、図１、図２を参照して、雨滴除去ＥＣＵ１１の周辺機器について説明する。ワイパスイッチ２１は、図１に示すように車両１のフロントガラス１２に付着した雨滴、泥等の汚れを除去する図略のワイパの動作を指示するスイッチである。ワイパスイッチ２１は、運転者の操作に従って、例えば、高速連続動作、中速連続動作、低速連続動作、間欠動作、及び、動作停止のいずれかが選択可能に構成されている。また、ワイパスイッチ２１は、雨滴除去ＥＣＵ１１（ここでは、雨滴推定部１１１）に対して、ワイパが作動しているか否かを示す信号を出力すると共に、雨滴除去ＥＣＵ１１（ここでは、雨滴除去部１１３）に対して、ワイパの動作速度を示す信号を出力する。

レインセンサ２２は、図１に示すように車両１のフロントガラス１２の下部に設けられ、フロントガラス１２への降雨の有無及び雨量を検出するセンサである。なお、レインセンサ２２は、降雨時にフロントガラス１２に付着した雨滴、泥等の汚れを除去する図略のワイパを作動させるために設けられている。また、レインセンサ２２は、雨滴除去ＥＣＵ１１（ここでは、雨滴推定部１１１）に対して、降雨の有無を示す信号を出力すると共に、雨滴除去ＥＣＵ１１（ここでは、雨滴除去部１１３）に対して、雨量を示す信号を出力する。

ナビＥＣＵ２３（＝ナビゲーション装置の一部に相当する）は、地図情報を備え、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）等を介して、車両１の地図上の位置である車両位置を検出し、地図上の車両位置をディスプレイ３２に表示する。また、ナビＥＣＵ２３は、目的地の位置等が登録可能に構成され、雨滴除去ＥＣＵ１１（ここでは、駐車予測部１１２）に対して、目的地と車両位置との間の距離情報、車両位置から目的地までの推定走行時間情報、及び、車両位置が道路上であるか否かを示す情報を出力する。

シフトレバースイッチ２４は、シフトレバーの下方に設けられ、シフトレバーの位置を検出するスイッチである。また、シフトレバースイッチ２４は、雨滴除去ＥＣＵ１１（ここでは、駐車映像取得部１１４）に対して、シフトレバーの位置を示す信号を出力する。

車速センサ２５は、車速を検出するセンサであって、雨滴除去ＥＣＵ１１（ここでは、雨滴除去部１１３）に対して、車速を示す信号を出力する。

車載カメラ２６は、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）等からなり、図１に示すようにリアウィンドウ１３の上部に設けられ、車両の後方及び側方を撮影するカメラである。車載カメラ２６によって撮影された映像情報は、運転者による駐車操作を支援するために、雨滴除去ＥＣＵ１１（ここでは、映像取得部１１４）を介して、ディスプレイ３２に表示可能に構成されている。

レンズウォッシャ３１は、車載カメラ２６のカメラレンズに付着した雨滴、泥等の汚れを除去するために、雨滴除去ＥＣＵ１１（ここでは、雨滴除去部１１３）からの指示に従って、車載カメラ２６のカメラレンズの表面に洗浄液を噴射する。

ディスプレイ３２は、図１に示すように、運転席の前方下側に設けられたＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）等からなり、ナビＥＣＵ２３からの指示に従って地図上の車両位置を表示すると共に、雨滴除去ＥＣＵ１１（ここでは、映像取得部１１４）からの指示に従って、車載カメラ２６によって撮影された映像を表示する。

次に、雨滴除去ＥＣＵ１１の機能構成について説明する。雨滴推定部１１１（＝雨滴推定手段に相当する）は、車載カメラ２６のカメラレンズに雨滴を含む汚れが付着しているか否かを推定する機能部である。具体的には、雨滴推定部１１１は、下記の条件１又は条件２を満たす場合に、車載カメラ２６のカメラレンズに雨滴を含む汚れが付着していると推定する。
条件１：レインセンサ２２から降雨が有る旨の信号が受信された。
条件２：ワイパスイッチ２１からワイパが作動している旨の信号が受信された。

駐車予測部１１２（＝駐車予測手段に相当する）は、運転者によるリバースギアへのギアチェンジ操作が行われるよりも前の時点で、車両１が間もなく駐車されるか否かを予測する機能部である。具体的には、ここでは、駐車予測部１１２は、下記の条件３及び条件４を満たす場合に、車両１が間もなく駐車されると予測する。
条件３：ナビＥＣＵ２３に登録されている目的地と車両位置との間の距離Ｌが、予め設定された閾値Ｌ０（例えば、１００ｍ）以下である。
条件４：ナビＥＣＵ２３から車両位置が道路上ではない旨の情報が受信されている。

雨滴除去部１１３（＝雨滴除去手段に相当する）は、雨滴推定部１１１によって、車載カメラ２６のカメラレンズに雨滴を含む汚れが付着していると推定され、且つ、駐車予測部１１２によって車両１が間もなく駐車されると予測された場合に、レンズウォッシャ３１を介して、車載カメラ２６のカメラレンズに付着した雨滴を含む汚れの除去処理を開始する機能部である。ただし、雨滴除去部１１３は、車速センサ２５から受信された車速Ｖが予め設定された閾値Ｖ０（例えば、５ｋｍ／時）以下であるか否かを判定し、閾値Ｖ０以下であると判定された場合に限って、車載カメラ２６のカメラレンズに付着した雨滴を含む汚れの除去処理を開始する。また、雨滴除去部１１３は、レインセンサ２２からの雨量を示す信号、及び、ワイパスイッチ２１からのワイパの動作速度を示す信号の少なくとも一方に基づいて、レンズウォッシャ３１の動作条件（例えば、動作時間、洗浄液の噴射速度等）を制御する。

映像取得部１１４（＝映像取得手段に相当する）は、雨滴除去部１１３による車載カメラ２６のカメラレンズに付着した雨滴を含む汚れの除去処理が完了し、且つ、除去処理が完了した時点から予め設定された待機時間（例えば、６０秒）の期間内に、シフトレバースイッチ２４からリバースギアへのギアチェンジ操作が行われた旨の信号が受信された場合に、車載カメラ２６を介して車両１の後方及び側方の映像情報を取得し、ディスプレイ３２に表示する機能部である。

図３は、第１実施形態に係る雨滴除去ＥＣＵ１１の動作の一例を示すフローチャートである。まず、雨滴推定部１１１によって、ワイパが作動しているか否かの判定が行われる（Ｓ１０１）。ワイパが作動していると判定された場合（Ｓ１０１でＹｅｓ）には、処理がステップＳ１０５に進められる。ワイパが作動していないと判定された場合（Ｓ１０１でＮｏ）には、雨滴推定部１１１によって、レインセンサ２２から降雨が有る（＝雨滴が検出された）旨の信号が受信されたか否かの判定が行われる（Ｓ１０３）。

降雨が有る旨の信号が受信されていない場合（Ｓ１０３でＮｏ）には、処理がステップＳ１０１に戻され、ステップＳ１０１以降の処理が繰り返し実行される。降雨が有る旨の信号が受信された場合（Ｓ１０３でＹｅｓ）、又は、ステップＳ１０１でＹｅｓの場合には、駐車予測部１１２によって、ナビＥＣＵ２３から目的地と車両位置との間の距離Ｌが取得される（Ｓ１０５）。そして、駐車予測部１１２によって、ステップＳ１０５において取得された距離Ｌが、予め設定された閾値Ｌ０（例えば、１００ｍ）以下であるか否かの判定が行われる（Ｓ１０７）。

閾値Ｌ０以下ではないと判定された場合（Ｓ１０７でＮｏ）には、処理がステップＳ１０１に戻され、ステップＳ１０１以降の処理が繰り返し実行される。閾値Ｌ０以下であると判定された場合（Ｓ１０７でＹｅｓ）には、駐車予測部１１２によって、ナビＥＣＵ２３から受信された車両位置が道路上であるか否かの判定が行われる（Ｓ１０９）。道路上であると判定された場合（Ｓ１０９でＹｅｓ）には、処理がステップＳ１０１に戻され、ステップＳ１０１以降の処理が繰り返し実行される。道路上ではないと判定された場合（Ｓ１０９でＮｏ）には、雨滴除去部１１３によって、車速センサ２５から車速Ｖが取得される（Ｓ１１１）。

そして、雨滴除去部１１３によって、ステップＳ１１１において取得された車速Ｖが予め設定された閾値Ｖ０（例えば、５ｋｍ／時）以下であるか否かが判定される（Ｓ１１３）。車速Ｖが閾値Ｖ０以下ではないと判定された場合（Ｓ１１３でＮｏ）には、処理がステップＳ１０１に戻され、ステップＳ１０１以降の処理が繰り返し実行される。車速Ｖが閾値Ｖ０以下であると判定された場合（Ｓ１１３でＹｅｓ）には、雨滴除去部１１３によって、レインセンサ２２からの雨量を示す信号、及び、ワイパスイッチ２１からのワイパの動作速度を示す信号の少なくとも一方に基づいて、レンズウォッシャ３１の動作条件が設定され、レンズウォッシャ３１を介して、車載カメラ２６のカメラレンズに付着した雨滴を含む汚れの除去処理が実行される（Ｓ１１５）。

次に、映像取得部１１４によって、待機時間のカウントが開始されると共に、シフトレバースイッチ２４からリバースギアへのギアチェンジ操作が行われた旨の信号が受信されたか否かの判定が行われる（Ｓ１１７）。リバースギアへのギアチェンジ操作が行われた旨の信号が受信されたと判定された場合（Ｓ１１７でＹｅｓ）には、処理がステップＳ１２１に進められる。リバースギアへのギアチェンジ操作が行われた旨の信号が受信されていないと判定された場合（Ｓ１１７でＮｏ）には、映像取得部１１４によって、予め設定された待機時間Ｔ０（例えば、６０秒）が経過したか否かの判定が行われる（Ｓ１１９）。待機時間Ｔ０が経過していないと判定された場合（Ｓ１１９でＮｏ）には、処理がステップＳ１１７に戻され、ステップＳ１１７以降の処理が繰り返し実行される。

ステップＳ１１７でＹｅｓの場合には、映像取得部１１４によって、車載カメラ２６を介して車両１の後方及び側方の映像情報が取得され、ディスプレイ３２に表示されて（Ｓ１２１）、処理が終了される。

このようにして、第１実施形態に係る雨滴除去ＥＣＵ１１によれば、運転者によるリバースギアへのギアチェンジ操作が行われるよりも前の時点で、車両１が間もなく駐車されると予測された場合に、車載カメラ２６のカメラレンズに付着した雨滴を含む汚れの除去処理が開始されるため、車載カメラ２６のカメラレンズに付着した雨滴を含む汚れを適正なタイミングで除去することが可能となる。

すなわち、運転者によるリバースギアへのギアチェンジ操作が行われるよりも前の時点で、汚れの除去処理が開始されるため、駐車操作が開始される迄に汚れの除去処理を完了させることが可能となるので、車載カメラ２６のカメラレンズに付着した雨滴を含む汚れを適正なタイミングで除去することが可能となるのである。

なお、カメラレンズとは、車載カメラ２６に設けられ、外気に接するレンズを指しているが、例えば、車載カメラ２６のカメラレンズがカバーによって覆われている場合には、汚れを除去する対象は、カバーとなる。従って、「カメラレンズ」を、ここでは、便宜上、車載カメラ２６の視界を遮る汚れが付着する対象の（＝汚れを除去する対象の）部材の総称として使用している。

また、車両１の地図上の位置である車両位置を検出するナビＥＣＵ２３と通信可能に接続され、ナビＥＣＵ２３からの車両位置情報に基づいて、車両１が間もなく駐車されるか否かが予測されるため、車両が間もなく駐車されるか否かの予測を正確に行うことができるので、車載カメラ２６のカメラレンズに付着した雨滴を含む汚れを更に適正なタイミングで除去することが可能となる。

すなわち、例えば、車両位置が目的地に接近した場合、車両位置が道路上ではない場合（＝例えば、駐車場内である場合）等の条件を満たす場合には、車両１が間もなく駐車されると予測されるので、車両位置情報に基づいて車両１が間もなく駐車されるか否かを予測することによって、車両１が間もなく駐車されるか否かの予測を正確に行うことができるのである。

更に、ナビＥＣＵ２３に登録されている目的地と車両位置との間の距離Ｌが、予め設定された閾値Ｌ０（例えば、１００ｍ）以下であるか否かが判定され、閾値Ｌ０以下であると判定された場合に、車両１が間もなく駐車されると予測されるため、目的地に到着した時点で駐車操作が行われる可能性が高いので、車両１が間もなく駐車されるか否かの予測を更に正確に行うことができる。

加えて、ナビＥＣＵ２３を介して、車両位置が道路上であるか否かが判定され、道路上ではないと判定された場合に、車両１が間もなく駐車されると予測されるため、車両位置が、例えば、駐車場内等である場合（＝道路上ではないと判定される場合）には間もなく駐車操作が行われる可能性が高いので、車両１が間もなく駐車されるか否かの予測を更に正確に行うことができる。

また、車載カメラ２６のカメラレンズに雨滴を含む汚れが付着しているか否かが推定され、雨滴を含む汚れが付着していると推定された場合に限って、車載カメラ２６のカメラレンズに付着した雨滴を含む汚れの除去処理が開始されるため、雨滴を含む汚れが付着していないと推定される場合には、汚れの除去処理が行われないので、車載カメラ２６のカメラレンズに付着した雨滴を含む汚れを更に適正なタイミングで除去することが可能となる。

更に、フロントガラス１２への降雨の有無を検出するレインセンサ２２によって降雨が有ると判定された場合に、車載カメラ２６のカメラレンズに雨滴を含む汚れが付着していると推定されるため、簡素な構成で、車載カメラ２６のカメラレンズに雨滴を含む汚れが付着しているか否かを正確に推定することができる。

すなわち、フロントガラス１２の雨滴を除去するワイパを起動させる等の目的で、フロントガラス１２への降雨の有無を検出するレインセンサ２２が設けられている場合には、単に、このレインセンサ２２によって降雨が有ると判定された場合に、車載カメラ２６のカメラレンズに雨滴を含む汚れが付着していると推定すれば良いので、簡素な構成で、車載カメラのカメラレンズに雨滴を含む汚れが付着しているか否かを正確に推定することができるのである。

加えて、フロントガラス１２の雨滴を除去するワイパが作動しているか否かが判定され、ワイパが作動していると判定された場合に、車載カメラ２６のカメラレンズに雨滴を含む汚れが付着していると推定されるため、簡素な構成で、車載カメラ２６のカメラレンズに雨滴を含む汚れが付着しているか否かを正確に推定することができる。

また、車速Ｖが予め設定された所定の閾値Ｖ０（例えば、５ｋｍ／時）以下であるか否かが判定され、所定の閾値以下であると判定された場合に限って、車載カメラのカメラレンズに付着した雨滴を含む汚れの除去動作が開始されるため、車載カメラのカメラレンズに付着した雨滴を含む汚れを更に適正なタイミングで除去することが可能となる。

すなわち、運転者によって駐車操作が行われる場合には、必ず、一旦、車両１が停止されるので、車速Ｖが予め設定された所定の閾値Ｖ０（例えば、５ｋｍ／時）以下であると判定された場合には、その直後に駐車操作が行われる可能性があるので、車載カメラ２６のカメラレンズに付着した雨滴を含む汚れを更に適正なタイミングで除去することが可能となるのである。なお、「駐車操作」とは、リバースギアへのギアチェンジ操作を伴う駐車のための操作（＝車載カメラ２６によって撮影された映像を利用して行う駐車のための操作）を意味している。また、逆に、所定の閾値Ｖ０以下ではないと判定された場には、汚れの除去動作が開始されないため、汚れの不要な除去処理が行われることを防止することができる。

更に、車載カメラ２６のカメラレンズの表面に洗浄液を噴射するレンズウォッシャ３１を介して、車載カメラ２６のカメラレンズに付着した雨滴を含む汚れが除去されるため、車載カメラ２６のカメラレンズに付着した雨滴を含む汚れを効率的に除去することができる。

加えて、レインセンサ２２からの雨量を示す信号、及び、ワイパスイッチ２１からのワイパの動作速度を示す信号の少なくとも一方に基づいて、レンズウォッシャ３１の動作条件（例えば、動作時間、洗浄液の噴射速度等）が制御されるため、車載カメラ２６のカメラレンズに付着した雨滴を含む汚れを更に効率的に除去することができる。

なお、本発明に係る雨滴除去ＥＣＵ１１は、上記第１実施形態に係る雨滴除去ＥＣＵ１１に限定されず、下記の形態でも良い。
（Ａ）第１実施形態においては、雨滴推定部１１１が、上記条件１又は条件２を満たすときに、車載カメラ２６のカメラレンズに雨滴を含む汚れが付着していると推定する場合について説明したが、雨滴推定部１１１が、上記条件１及び条件２を満たすときに、車載カメラ２６のカメラレンズに雨滴を含む汚れが付着していると推定する形態でも良い。この場合には、汚れの除去処理の頻度を低下させることができる。

（Ｂ）第１実施形態においては、駐車予測部１１２が、上記条件３及び条件４を満たすときに、車両１が間もなく駐車されると予測する場合について説明したが、駐車予測部１１２が、上記条件３又は条件４を満たすときに、車両１が間もなく駐車されると予測する形態でも良い。この場合には、駐車操作が開始される前に、確実に汚れの除去処理を開始させることができる。

（Ｃ）第１実施形態においては、駐車予測部１１２が、条件３（＝ナビＥＣＵ２３に登録されている目的地と車両位置との間の距離Ｌが、予め設定された閾値Ｌ０（例えば、１００ｍ）以下である）を満たすか否かに基づいて、車両１が間もなく駐車されるか否かを予測する場合について説明したが、駐車予測部１１２が、条件３に換えて（又は、加えて）、ナビＥＣＵ２３から取得された車両位置から目的地までの推定走行時間が、予め設定された閾値（例えば、１分）以下であるか否かに基づいて、車両１が間もなく駐車されるか否かを予測する形態でも良い。この場合には、更に正確に車両１が間もなく駐車されるか否かを予測することができる。

（第２実施形態）
次に、第２実施形態に係る雨滴除去ＥＣＵ１１及び雨滴除去ＥＣＵ１１の周辺機器について説明する。第２実施形態に係る雨滴除去ＥＣＵ１１の周辺機器は、図１及び図２を用いて説明した第１実施形態に係る雨滴除去ＥＣＵ１１の周辺機器と、ナビＥＣＵ２３を除き同一であるため、ナビＥＣＵ２３以外の説明を省略する。また、第２実施形態に係る雨滴除去ＥＣＵ１１は、図１及び図２を用いて説明した第１実施形態に係る雨滴除去ＥＣＵ１１と、駐車予測部１１２を除き同一であるため、駐車予測部１１２以外の説明を省略する。

第２実施形態に係るナビＥＣＵ２３（＝ナビゲーション装置の一部に相当する）は、地図情報を備え、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）等を介して、車両１の地図上の位置である車両位置を検出し、地図上の車両位置をディスプレイ３２に表示する。また、ナビＥＣＵ２３は、自宅位置等が登録可能に構成され、雨滴除去ＥＣＵ１１（ここでは、駐車予測部１１２）に対して、自宅位置と車両位置との間の距離情報、及び、車両位置が道路上であるか否かを示す情報を出力する。

更に、ナビＥＣＵ２３は、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）等を介して取得された駐車場の位置情報を登録可能に構成され、雨滴除去ＥＣＵ１１（ここでは、駐車予測部１１２）に対して、駐車場位置と車両位置との間の距離情報を出力する。

第２実施形態に係る雨滴除去ＥＣＵ１１の駐車予測部１１２（＝駐車予測手段に相当する）は、運転者によるリバースギアへのギアチェンジ操作が行われるよりも前の時点で、車両１が間もなく駐車されるか否かを予測する機能部である。

具体的には、ここでは、駐車予測部１１２は、下記の条件５、条件６、又は、条件７を満たす場合に、車両１が間もなく駐車されると予測する。
条件５：ナビＥＣＵ２３から車両位置が道路上ではない旨の情報が受信されている。
条件６：ナビＥＣＵ２３に登録されている自宅位置と車両位置との間の距離が、予め設定された距離（例えば、３０ｍ）よりも近付いた。
条件７：ナビＥＣＵ２３からの駐車場位置と車両位置との間の距離が、予め設定された距離（例えば、２０ｍ）より近い。

ここで、駐車予測部１１２は、上記条件６における近付いたか否かの判定を、例えば、前回取得された自宅位置と車両位置との間の距離と比較して、今回取得された自宅位置と車両位置との間の距離が短い場合に、近付いたと判定する。なお、条件６において、自宅位置と車両位置との間の距離に加えて、近付いたとの条件を付加しているのは、自宅から出発する場合に、条件６が満たされてしまい車載カメラ２６のカメラレンズに付着した雨滴を含む汚れの除去処理が誤って開始されてしまうことを防止する目的である。

図４は、第２実施形態に係る雨滴除去ＥＣＵ１１の動作の一例を示すフローチャートである。ステップＳ２０１、Ｓ２０３は、それぞれ、図３に示すステップＳ１０１、Ｓ１０３と同一の処理であり、ステップＳ２１１〜Ｓ２２１は、それぞれ、図３に示すステップＳ１１１〜Ｓ１２１と同一の処理であるため、ここでは、その説明を省略する。

ステップＳ２０１でＹｅｓ、又は、ステップＳ２０３でＹｅｓの場合には、駐車予測部１１２によって、車両位置が道路上であるか否かの判定が行われる（Ｓ２０５）。車両位置が道路上ではないと判定された場合（Ｓ２０５でＮｏ）には、処理がステップＳ２１１に進められる。車両位置が道路上であると判定された場合（Ｓ２０５でＹｅｓ）には、駐車予測部１１２によって、自宅位置と車両位置との間の距離が、予め設定された距離（例えば、３０ｍ）よりも近付いたか否かの判定が行われる（Ｓ２０７）。予め設定された距離よりも近付いたと判定された場合（Ｓ２０７でＹｅｓ）には、処理がステップＳ２１１に進められる。

予め設定された距離よりも近付いてはいないと判定された場合（Ｓ２０７でＮｏ）には、駐車予測部１１２によって、駐車場位置と車両位置との間の距離が、予め設定された距離（例えば、２０ｍ）より近いか否かの判定が行われる（Ｓ２０９）。予め設定された距離より近いと判定された場合（Ｓ２０９でＹｅｓ）には、処理がステップＳ２１１に進められる。予め設定された距離以上であると判定された場合（Ｓ２０９でＮｏ）には、処理がステップＳ２０１に戻され、ステップＳ２０１以降の処理が繰り返し実行される。

ステップＳ２０５でＮｏ、ステップＳ２０７でＹｅｓ、又は、ステップＳ２０９でＹｅｓの場合には、雨滴除去部１１３によって、車速センサ２５から車速Ｖが取得される（Ｓ２１１）。以降の処理は、図３のステップＳ１１１以降の処理と同一である。

このようにして、第２実施形態に係る雨滴除去ＥＣＵ１１によれば、ナビＥＣＵ２３に登録されている自宅位置と車両位置との間の距離が、予め設定された距離（例えば、３０ｍ）よりも近付いたか否かが判定され、予め設定された距離よりも近付いたと判定された場合に、車両１が間もなく駐車されると予測されるため、自宅に到着した時点で駐車操作が行われる可能性が高いので、車両１が間もなく駐車されるか否かの予測を更に正確に行うことができる。

なお、自宅が一戸建てである場合には、道路上からリバースギアへのギアチェンジ操作を行って車両１をガレージに駐車する場合があるため、車両位置が道路上である場合であっても、自宅位置と車両位置との間の距離が予め設定された距離よりも近付いたと判定された場合には、車両１が間もなく駐車されると予測する方が好ましいのである。

また、駐車場位置と車両位置との間の距離が、予め設定された距離（例えば、２０ｍ）より近いと判定された場合に、車両１が間もなく駐車されると予測されるため、駐車場に到着した時点で駐車操作が行われる可能性が高いので、車両１が間もなく駐車されるか否かの予測を更に正確に行うことができる。

なお、本発明に係る雨滴除去ＥＣＵ１１は、上記第２実施形態に係る雨滴除去ＥＣＵ１１に限定されず、下記の形態でも良い。
（Ｄ）第２実施形態においては、駐車予測部１１２が、上記条件５、条件６、又は、条件７を満たすときに、車両１が間もなく駐車されると予測する場合について説明したが、駐車予測部１１２が、上記条件５、条件６、及び、条件７の少なくとも１の条件を満たすときに、車両１が間もなく駐車されると予測する形態でも良い。例えば、駐車予測部１１２が、上記条件５、条件６、及び、条件７を満たすときに、車両１が間もなく駐車されると予測する形態でも良いし、駐車予測部１１２が、上記条件５、及び、条件７を満たすときに、車両１が間もなく駐車されると予測する形態でも良い。これらの場合には、更に正確に車両１が間もなく駐車されることを予測することができる。

（第３実施形態）
次に、第３実施形態に係る雨滴除去ＥＣＵ１１及び雨滴除去ＥＣＵ１１の周辺機器について説明する。図５は、第３実施形態に係る車載カメラ雨滴除去装置の構成の一例を示すブロック図である。第３実施形態に係る雨滴除去ＥＣＵ１１の周辺機器は、図１及び図２を用いて説明した第１実施形態に係る雨滴除去ＥＣＵ１１の周辺機器と比較して、ナビＥＣＵ２３に換えて、駐車支援ＥＣＵ２７、及び、外気温センサ２８を備え、レンズウォッシャ３１に換えて、空気噴射機構３３を備える点で相違しているため、駐車支援ＥＣＵ２７、外気温センサ２８、及び、空気噴射機構３３以外の説明を省略する。

また、第３実施形態に係る雨滴除去ＥＣＵ１１は、図１及び図２を用いて説明した第１実施形態に係る雨滴除去ＥＣＵ１１と、駐車予測部１１２、雨滴除去部１１３を除き同一であるため、駐車予測部１１２、雨滴除去部１１３以外の説明を省略する。

駐車支援ＥＣＵ２７（＝駐車支援システムの一部に相当する）は、運転者の駐車操作を支援するＥＣＵであって、雨滴除去ＥＣＵ１１（ここでは、駐車予測部１１２）に対して、運転者の駐車操作を支援する駐車支援システムを起動する操作が行われた旨の情報を出力する。

ここで、駐車支援システムとは、車庫入れ又は縦列駐車等の駐車操作の際に、車両１のステアリング操作を支援するシステムである。運転者は、周囲の安全確認及び速度調整をするだけで、駐車支援システムがステアリング操作を支援するので、駐車操作が極めて容易となる。なお、駐車支援システムを使用して駐車操作を行う場合には、運転者は、リバースギアへのギアチェンジ操作を行う前に、駐車支援システムを起動する操作を行う。

外気温センサ２８は、図１に示すように、日射等の影響を受け難いフロントバンパ１４の下部内側に設けられ、エアーコンディショナ等を制御するために、外気の温度を検出するセンサである。また、外気温センサ２８は、雨滴除去ＥＣＵ１１（ここでは、駐車予測部１１２）に対して、外気温を示す信号を出力する。

空気噴射機構３３は、車載カメラ２６のカメラレンズに付着した雨滴、泥等の汚れを除去するために、雨滴除去ＥＣＵ１１（ここでは、雨滴除去部１１３）からの指示に従って、車載カメラ２６のカメラレンズの表面に圧縮空気を噴射する機構である。また、空気噴射機構３３は、雨滴除去ＥＣＵ１１（ここでは、雨滴除去部１１３）からの指示に従って、噴射される圧縮空気の温度及び噴射時間を制御する。

第３実施形態に係る雨滴除去ＥＣＵ１１の駐車予測部１１２（＝駐車予測手段に相当する）は、運転者によるリバースギアへのギアチェンジ操作が行われるよりも前の時点で、車両１が間もなく駐車されるか否かを予測する機能部である。

具体的には、ここでは、駐車予測部１１２は、駐車支援ＥＣＵ２７から駐車支援システムを起動する操作が行われた旨の情報が受信されたか否かに基づいて、駐車支援システムを起動する操作が行われたか否かを判定し、駐車支援システムを起動する操作が行われたと判定された場合に、車両１が間もなく駐車されると予測する。

第３実施形態に係る雨滴除去部１１３（＝雨滴除去手段に相当する）は、雨滴推定部１１１によって、車載カメラ２６のカメラレンズに雨滴を含む汚れが付着していると推定され、且つ、駐車予測部１１２によって車両１が間もなく駐車されると予測された場合に、空気噴射機構３３を介して、車載カメラ２６のカメラレンズに付着した雨滴を含む汚れの除去処理を開始する機能部である。

また、雨滴除去部１１３は、外気温センサ２８からの外気温信号に基づいて、空気噴射機構３３から噴射される圧縮空気の温度及び噴射時間を制御する。例えば、雨滴除去部１１３は、外気の温度が低く車載カメラ２６のカメラレンズに付着した雨滴が凍結していると推定される場合には、圧縮空気の温度を高め、且つ、圧縮空気の噴射時間を長くする。

このようにして、第３実施形態に係る雨滴除去ＥＣＵ１１によれば、運転者の駐車操作を支援する駐車支援システムを起動する操作が行われたか否かが判定され、駐車支援システムを起動する操作が行われたと判定された場合に、車両が間もなく駐車されると予測されるため、車両１が間もなく駐車されるか否かの予測を正確に行うことができるので、車載カメラ２６のカメラレンズに付着した雨滴を含む汚れを更に適正なタイミングで除去することが可能となる。

すなわち、駐車支援システムを起動する操作が行われた場合には、その直後に駐車操作が開始される可能性が高いので、車両１が間もなく駐車されるか否かの予測を正確に行うことができるのである。また、車両１にナビゲーション装置が設けられていない場合にも、車両１が間もなく駐車されるか否かの予測を正確に行うことができる。

また、車載カメラ２６のカメラレンズの表面に圧縮空気を噴射する空気噴射機構３３を介して、車載カメラ２６のカメラレンズに付着した雨滴を含む汚れが除去されるため、車載カメラ２６のカメラレンズに付着した雨滴を含む汚れを確実に除去することができる。すなわち、レンズウォッシャ３１を介して汚れを除去する場合には、レンズウォッシャ３１から噴射される洗浄液が車載カメラ２６のカメラレンズの表面に残留する場合があるが、空気噴射機構３３を介して、汚れを除去する場合には、洗浄液等が車載カメラ２６のカメラレンズの表面に残留する虞がない。

更に、外気の温度を検出する外気温センサ２８によって検出された外気の温度に基づいて、空気噴射機構３３から噴射される圧縮空気の温度及び噴射時間が制御されるため、例えば、外気の温度が低くカメラレンズに付着した雨滴が凍結している場合には、圧縮空気の温度を高め、且つ、圧縮空気の噴射時間を長くすることによって、車載カメラ２６のカメラレンズに付着した雨滴を含む汚れを効率的に除去することができる。

なお、本発明に係る雨滴除去ＥＣＵ１１は、上記第３実施形態に係る雨滴除去ＥＣＵ１１に限定されず、下記の形態でも良い。
（Ｅ）第３実施形態においては、駐車予測部１１２が、駐車支援ＥＣＵ２７からの情報に基づいて、車両１が間もなく駐車されるか否かを予測する場合について説明したが、駐車支援ＥＣＵ２７からの情報に加えて図２に記載のナビＥＣＵ２３からの情報に基づいて車両１が間もなく駐車されるか否かを予測する形態でも良い。この場合には、車両１が間もなく駐車されるか否かを更に正確に予測することができる。

（Ｆ）第３実施形態においては、雨滴除去部１１３が、外気温センサ２８からの外気温信号に基づいて、空気噴射機構３３から噴射される圧縮空気の温度及び噴射時間を制御する場合について説明したが、雨滴除去部１１３が、外気温センサ２８からの外気温信号に基づいて、空気噴射機構３３から噴射される圧縮空気の温度又は噴射時間を制御する形態でも良い。この場合には、処理が簡略化される。

（Ｇ）第３実施形態においては、雨滴除去ＥＣＵ１１が、空気噴射機構３３を介して車載カメラ２６のカメラレンズに付着した雨滴を含む汚れを除去する場合について説明したが、雨滴除去ＥＣＵ１１が、空気噴射機構３３に換えて（又は、加えて）、車載カメラ２６のカメラレンズの表面に超音波振動を付与する超音波振動子を介して、車載カメラ２６のカメラレンズに付着した雨滴を含む汚れを除去する形態でも良い。

空気噴射機構３３に換えて、超音波振動子を介して、車載カメラ２６のカメラレンズに付着した雨滴を含む汚れを除去する場合には、車載カメラ２６のカメラレンズに付着した雨滴を含む汚れを静かに除去することができる。空気噴射機構３３に加えて、超音波振動子を介して、車載カメラ２６のカメラレンズに付着した雨滴を含む汚れを除去する場合には、車載カメラ２６のカメラレンズに付着した雨滴を含む汚れを更に効率的に除去することができる。

また、第１実施形態〜第３実施形態においては、雨滴除去ＥＣＵ１１が、機能的に、雨滴推定部１１１、駐車予測部１１２、雨滴除去部１１３等を備える場合について説明したが、雨滴推定部１１１、駐車予測部１１２、及び、雨滴除去部１１３の内、少なくとも１の機能部が、電気回路等のハードウェアによって構成されている形態でも良い。

本発明は、例えば、車両の後方及び側方の少なくともいずれか一方を撮影する車載カメラのカメラレンズに付着した雨滴を含む汚れを除去する車載カメラ雨滴除去装置に適用することができる。

本発明に係る車載カメラ雨滴除去装置が搭載される車両の一例を示す側面図 本発明の第１実施形態に係る車載カメラ雨滴除去装置の構成の一例を示すブロック図 第１実施形態に係る雨滴除去ＥＣＵ１１の動作の一例を示すフローチャート 第２実施形態に係る雨滴除去ＥＣＵ１１の動作の一例を示すフローチャート 第３実施形態に係る車載カメラ雨滴除去装置の構成の一例を示すブロック図

符号の説明

１ 車両
１１ 雨滴除去ＥＣＵ（車載カメラ雨滴除去装置）
１１１ 雨滴推定部（雨滴推定手段）
１１２ 駐車予測部（駐車予測手段）
１１３ 雨滴除去部（雨滴除去手段）
１１４ 映像取得部
２１ ワイパスイッチ
２２ レインセンサ
２３ ナビＥＣＵ（ナビゲーション装置の一部）
２４ シフトレバースイッチ
２５ 車速センサ
２６ 車載カメラ
３１ レンズウォッシャ
３２ ディスプレイ

Claims (15)

1. 車両の後方及び側方の少なくともいずれか一方を撮影する車載カメラのカメラレンズに付着した雨滴を含む汚れを除去する車載カメラ雨滴除去装置であって、
   運転者によるリバースギアへのギアチェンジ操作が行われるよりも前の時点で、当該車両が間もなく駐車されるか否かを予測する駐車予測手段と、
   前記駐車予測手段によって当該車両が間もなく駐車されると予測された場合に、前記車載カメラのカメラレンズに付着した雨滴を含む汚れの除去処理を開始する雨滴除去手段と、
   を備える、車載カメラ雨滴除去装置。
2. 当該車両の地図上の位置である車両位置を検出するナビゲーション装置と通信可能に接続され、
   前記駐車予測手段は、前記ナビゲーション装置からの前記車両位置情報に基づいて、当該車両が間もなく駐車されるか否かを予測する、請求項１に記載の車載カメラ雨滴除去装置。
3. 前記駐車予測手段は、前記ナビゲーション装置に登録されている目的地と前記車両位置との間の距離が、予め設定された閾値以下であるか否かを判定し、前記閾値以下であると判定された場合に、当該車両が間もなく駐車されると予測する、請求項２に記載の車載カメラ雨滴除去装置。
4. 前記駐車予測手段は、前記車両位置から前記ナビゲーション装置に登録されている目的地までの推定走行時間が、予め設定された閾値以下であるか否かを判定し、前記閾値以下であると判定された場合に、当該車両が間もなく駐車されると予測する、請求項２に記載の車載カメラ雨滴除去装置。
5. 前記駐車予測手段は、前記ナビゲーション装置に登録されている自宅位置と前記車両位置との間の距離が、予め設定された距離よりも近付いたか否かを判定し、予め設定された距離よりも近付いたと判定された場合に、当該車両が間もなく駐車されると予測する、請求項２に記載の車載カメラ雨滴除去装置。
6. 前記駐車予測手段は、前記ナビゲーション装置を介して、前記車両位置が道路上であるか否かを判定し、道路上ではないと判定された場合に、当該車両が間もなく駐車されると予測する、請求項２に記載の車載カメラ雨滴除去装置。
7. 前記駐車予測手段は、運転者の駐車操作を支援する駐車支援システムを起動する操作が行われたか否かを判定し、前記駐車支援システムを起動する操作が行われたと判定された場合に、当該車両が間もなく駐車されると予測する、請求項１に記載の車載カメラ雨滴除去装置。
8. 前記車載カメラのカメラレンズに雨滴を含む汚れが付着しているか否かを推定する雨滴推定手段を備え、
   前記雨滴除去手段は、前記雨滴推定手段によって雨滴を含む汚れが付着していると推定された場合に限って、前記車載カメラのカメラレンズに付着した雨滴を含む汚れの除去処理を開始する、請求項１に記載の車載カメラ雨滴除去装置。
9. 前記雨滴推定手段は、フロントガラスへの降雨の有無を検出するレインセンサによって降雨が有ると判定された場合に、前記車載カメラのカメラレンズに雨滴を含む汚れが付着していると推定する、請求項８に記載の車載カメラ雨滴除去装置。
10. 前記雨滴推定手段は、フロントガラスの雨滴を除去するワイパが作動しているか否かを判定し、前記ワイパが作動していると判定された場合に、前記車載カメラのカメラレンズに雨滴を含む汚れが付着していると推定する、請求項８に記載の車載カメラ雨滴除去装置。
11. 前記雨滴除去手段は、車速が予め設定された閾値以下であるか否かを判定し、前記閾値以下であると判定された場合に限って、前記車載カメラのカメラレンズに付着した雨滴を含む汚れの除去処理を開始する、請求項１に記載の車載カメラ雨滴除去装置。
12. 前記雨滴除去手段は、前記車載カメラのカメラレンズの表面に洗浄液を噴射するレンズウォッシャを介して、前記車載カメラのカメラレンズに付着した雨滴を含む汚れを除去する、請求項１に記載の車載カメラ雨滴除去装置。
13. 前記雨滴除去手段は、前記車載カメラのカメラレンズの表面に圧縮空気を噴射する空気噴射機構を介して、前記車載カメラのカメラレンズに付着した雨滴を含む汚れを除去する、請求項１に記載の車載カメラ雨滴除去装置。
14. 前記雨滴除去手段は、外気の温度を検出する外気温センサによって検出された外気の温度に基づいて、前記空気噴射機構から噴射される圧縮空気の温度及び噴射時間の少なくとも一方を制御する、請求項１３に記載の車載カメラ雨滴除去装置。
15. 前記雨滴除去手段は、前記車載カメラのカメラレンズの表面に超音波振動を付与する超音波振動子を介して、前記車載カメラのカメラレンズに付着した雨滴を含む汚れを除去する、請求項１に記載の車載カメラ雨滴除去装置。

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