JP2011126331A - 自動案内台車 - Google Patents

Abstract

【課題】防水性に優れ、ワークを載置するのに必要な剛性を確保しており、メンテナンスが容易な自動案内台車の提供。
【解決手段】本体（１）が概略直方体形状をしており、本体の上部及び側面を被覆する第１の第１のカバー（２Ａ、２Ｂ、２Ｃ）と、当該第１のカバー（２）の上面に積層されている第２のカバー（３）とを備えたことを特徴としている。
【選択図】図１

Description

本発明は、工場の組立ライン等において、必要な部品を載置した状態で自動案内により移動する自動案内台車（Ａｕｔｏ Ｇｕｉｄｅ Ｖｅｈｉｃｌｅ：以下、「ＡＧＶ」と記載する）に関する。

自動案内台車（ＡＧＶ）は、各種製造現場（例えば、貨物自動車のトランスミッションの組立ライン等）で広く用いられている。
製造現場においては、ワークをＡＧＶに載置して、当該ＡＧＶは製造現場内を所定の経路に従って、必要な作業を行う拠点を順次移動する。

ここで、ワークを洗浄した後、乾燥或いは水切りが不十分であると、ＡＧＶ上に洗浄で用いた液体（例えば水）がワーク内に残存し、ＡＧＶの移動やワークを反転する際に、ＡＧＶ上に水が落下してしまうことがある。
ＡＧＶ上に設けられたワーク搭載用プレートを洗浄した場合についても、同様に、ＡＧＶ上に水が落下することがある。
そして、落下した水がＡＧＶ内に浸入してしまうと、本体内部に溜まり、錆や腐食を惹起することになり、本体内部の機器が故障してしまう可能性がある。

これに対して、従来のＡＧＶでは、ワーク搭載用プレートとＡＧＶ本体との間にリップ構造（例えば、窓用サッシ等で採用されている折り返し構造）を設け、ワーク搭載用プレートに落下した水が、ＡＧＶ本体に浸入しない様にしている。
しかし、そのようなリップ構造や、その他の防水構造を採用すると、ＡＧＶの構造が複雑となってしまう。
そして、構造が複雑化すると、メンテナンスが困難になる。メンテナンスが容易な防水構造は、さらに複雑になる。

これに加えて、従来技術では、ＡＧＶ本体内部にＡＧＶを自走させるための制御盤を内蔵している場合が多い。そして、制御盤を内蔵している構造で、ワークから水が落下した水がＡＧＶ内に浸入してしまうと、制御盤が故障してしまう。
さらに、ＡＧＶ本体内部に制御盤を内蔵している構造では、重量物を載置するだけのボディ剛性が確保することが困難な場合が存在する。

その他の従来技術として、例えば、治具台車搬送装置が提案されている（特許文献１参照）。係る従来技術では、搬送装置で治具台車が搬送され、その間に、当該治具台車上で作業者が組立作業を行なう様に構成されている。
しかし、この従来技術に係る治具台車搬送装置は、上述した防水に関する問題については、何等開示していない。

特開２００９−１９６０３８号公報

本発明は上述した従来技術の問題点に鑑みて提案されたものであり、防水性に優れ、ワークを載置するのに必要な剛性を確保しており、メンテナンスが容易な自動案内台車の提供を目的としている。

本発明の自動案内台車（ＡＧＶ）は、本体（１）が概略直方体形状をしており、本体の上部及び側面を被覆する第１のカバー（２Ａ、２Ｂ、２Ｃ）と、当該第１のカバー（２）の上面に積層されている第２のカバー（３）とを備えたことを特徴としている。

ここで、前記第１のカバー（２Ａ、２Ｂ、２Ｃ）は鋼板製であり、前記第２のカバー（３）は防錆材料（例えばステンレス鋼）製であるのが好ましい。

本発明において、前記第１のカバー（２Ａ、２Ｂ、２Ｃ）及び前記第２のカバー（３）は、両者（第１のカバーと第２のカバー）を貫通する締結部材（例えば皿ビス）により本体に取り付けられているのが好ましい。

また、第１のカバーの側面（側面カバー２Ｂ、２Ｃ）も締結部材（例えばボルト）により本体に取り付けられているのが好ましい。

さらに本発明において、本体上方に開口部（メンテナンス用開口１７）が形成され、当該開口部（１７）は板状の部材（点検窓蓋１８）により被覆されているのが好ましい。

上述する構成を具備する本発明によれば、ＡＧＶの本体（１）上方及び側方は第１及び第２のカバー（２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、３）によって二重にカバーされている。したがって、ＡＧＶに水が落下しても、当該落下した水がＡＧＶ内部に浸入してしまうことは防止される。
そのため、本発明によれば、ＡＧＶに載置されているワークから落下した水がＡＧＶ内に浸入してしまうことがなく、ＡＧＶの防水性が確保される。

特に、前記第２のカバー（３）は防錆材料（例えばステンレス鋼）で構成すれば、第１のカバーを鋼板で構成しても、水が直接落下する領域が防錆材料でできているので、水が落下しても第２のカバー（３）上に留まり、第２のカバー（３）上に留まった水は、第２のカバー（３）からＡＧＶの側方に落下し、或いは、蒸発する。そのため、鋼板製の第１のカバー（２Ａ、２Ｂ、２Ｃ）が水により錆びてしまうことが防止される。

ここで、ＡＧＶの防水性を確保するに当たって、本体（１）を概略直方体に構成し、そこに第１のカバー（２Ａ、２Ｂ、２Ｃ）及び第２のカバー（３）を被覆するという簡単な構造で達成することが出来るので、複雑な構成のリップやラビリンスシール等を必要としない。
そのため、本発明において、メンテナンスに際しては、先ず、第１のカバー（２Ａ）及び第２のカバー（３）を本体（１）に固定している締結部材（Ｂ２３、４）を緩め、第１のカバー（２Ａ）及び第２のカバー（３）を本体（１）から取り外す。
そして、必要に応じて、側面カバー（２Ｂ、２Ｃ）を本体（１）に取り付けているボルト（Ｂ２）も緩めて、締結状態を解除して、当該側面カバー（２Ｂ、２Ｃ）を取り外し、及び／又は、メンテナンス用開口（１７）を被覆している板状部材（点検窓蓋１８）を固定しているボルトを緩めて、板状部材（１８）を取り外す。
これにより、メンテナンス用開口（１７）が外部から見える状態となり、当該開口（１７）からメンテナンス等の必要な作業を行うことが出来る。
すなわち、本発明のＡＧＶ（１００）では、そうしたメンテナンスが容易で且つ迅速に行うことができる。

さらに、直方体形状の本体（１）に、第１のカバー（２Ａ、２Ｂ、２Ｃ）を被せ、その上に第２のカバー（３）を積層するというシンプルな構成とすることにより、ＡＧＶに要求される剛性を確保することが出来る。

本発明の実施形態に係るＡＧＶの斜視図である。 図１で示すＡＧＶの頂部の概要を示す断面図である。 図２におけるＹ矢視図である。 図２におけるＡ部拡大図である。 図１で示すＡＧＶの使用状態の一例を示す側面図である。

以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。
最初に、図１を参照して、実施形態に係る自動案内台車（ＡＧＶ）の全体的な構造について説明する。

図１で示すように、全体を符号１００で示すＡＧＶは、図１において点線で示す本体１を有している。係る本体１は、概略直方体形状に構成されている。
図１において、矢印ＦＲがＡＧＶ１００の前後方向で、矢印ＳがＡＧＶ１００の左右方向を示している。
ＡＧＶの本体１は、下面を除く５面が第１のカバー２で覆われている。
第１のカバー２は鋼板製であり、上面カバー２Ａと、矢印ＦＲ方向（前後方向）の側面カバー２Ｂ（「前後方向の側面カバー」と記載する）、矢印Ｓ方向（左右方向）の側面カバー２Ｃ（「左右方向の側面カバー」と記載する）を有している。

上面カバー２Ａの上方は、更に防錆材料（例えば、ステンレス鋼板）を用いた第２のカバー３によって覆われている。
ここで、第１のカバー２或いは第２のカバー３は、ワークから水が落下する箇所である。そのため、防錆性を考慮すれば、第１のカバー２全体をステンレスで製造して、第２のカバー３を省略することが好ましい。
しかし、ステンレス板のみで第１のカバー全体を製造すると、材料コストが高くなってしまう。そのため、第１のカバー２全体を安価な鋼板で製造し、要部（ワークからの水が落下するＡＧＶの上面）を被覆する第２のカバー３のみ、ステンレス鋼板を使用した。以って、ＡＧＶ１００の上部を二重構造にしている。又、上部に水がたまらぬ様にカバーにドレン穴Ｄを採用している。

ここで、材料コストを低下することのみを考えれば、鋼板製の第１のカバー２（上面カバー２Ａ）の上に載置する第２のカバー３を鋼板で構成することも考えられる。
しかし、鋼板製の第１のカバー２（上面カバー２Ａ）上に、鋼板製の第２のカバー３を載置してしまうと、第１のカバー２（上面カバー２Ａ）と第２のカバー３との間で錆が移動してしまう。従って、第２のカバー３がワークからの水によって発錆すると、当該錆によって、第１のカバー２側も直ちに発錆し、腐食して、ＡＧＶ１００内に水が浸入してしまう恐れがある。
そのため、ワークからの水が溜まる第２のカバー３には、防錆材料（例えばステンレス）を使用するのである。

詳細は後述するが、第１のカバー２及び第２のカバー３は、皿ビスＢ２３及び冶具取付用ピン４によって、ＡＧＶの本体１に取り付けられている。
図１における符号Ｂ２は、第１のカバー２の側面カバー２Ｂ、２ＣをＡＧＶ１００の本体１に取り付けるための取り付けボルトを示している。
なお、図1における符号３５は、シール部材である樹脂製のプラグを示している。樹脂製のプラグ３５周辺の構造については、図４で詳述する。

図２において、上面カバー２Ａは、４辺にフランジ部２Ａｆを有し、浅底の蓋状に形成されている。
前後方向の側面カバー２Ｂは、上端部がクランク（クランク部を符号２１Ｂで示す）に折り曲げられている。
前後方向の側面カバー２ＢをＡＧＶ本体１に取り付けた場合、クランク部２１Ｂは、上面カバー２Ａのフランジ部２Ａｆの内側にオーバラップして収まるように取り付けられている。
上面カバー２Ａのフランジ部２Ａｆ及び側面カバー２Ｂのクランク部２１Ｂによって、ＡＧＶ本体１の防水性が向上している。

前後方向の側面カバー２ＢのＡＧＶ本体１への取付は、ＡＧＶ本体１に設けられたブラケット１４にボルトＢ２によって側面カバー２Ｂを締結することにより、行なわれる。
明確には図示されていないが、図２において、ブラケット１４には雌ねじが形成（タッピング）されているため、ナットを用いることなくボルトのみで、側面カバー２Ｂの締結が行われる。
なお、図示では明確には示していないが、ボルトの緩みを防止するため、ボルトＢ２は緩み止め機構を有するもの（例えば、スプリングワッシャ付きのボルト）を用いることが望ましい。
図２では図示していない左右方向の側面カバー２Ｃの断面形状は、前後方向の側面カバー２Ｂの断面形状と同様に構成されている。従って、左右方向の側面カバー２ＣをＡＧＶ本体１へ取り付けるに際しては、上述した前後方向の側面カバー２Ｂを取り付けるのと同様な態様で行なわれる。

図２で示すように、ＡＧＶ本体１は、１対のキャスターつきの小径車輪１１と、１対の大径車輪１２とを有している。
ＡＧＶ本体１の上端は、両端部（図２における左右両端部）が厚板の鋼材１０で覆われている。一方、ＡＧＶ本体１の上端における厚板の鋼材１０で覆われていない部分には、ＡＧＶ本体１内部に設けられた図示しない制御機器を点検するための点検窓としての開口部１７が設けられている。
開口部１７は、点検窓蓋１８によって開閉可能に覆われている。

なお、ＡＧＶ本体（いわゆる台車本体）１は、例えばトランスミッションなどの重いワークを運搬するために、特に上端の部材としては、剛性が高く、且つ強度を保障するために厚板の鋼材１０が使用される。
開口部１７における厚板の鋼材１０の下面１０ｂには、点検窓蓋１８の落下を防止するための支持部材１６が固着されている。点検窓蓋１８は、その支持部材１６上に取り付けられている。
図示では詳細には示していないが、厚板の鋼材１０には、上面カバー２Ａ（第１のカバーの一部）と第２のカバー３を重ね合わせて固定するためのビス孔が、複数箇所（図１では６箇所）に形成されている。詳細は図４で後述する。
図２、図３において、符号４は冶具取付用ピンを示している。冶具取付用ピン４の詳細については図４で後述する。

次に、（第１のカバー２の一部を構成する）上面カバー２Ａと、第２のカバー３をＡＧＶ本体１へ取り付ける態様について、図４を参照して説明する。
図４は、図２のＡ部を拡大して示している。
図４のＢ部において、上面カバー２Ａには円形の貫通孔２Ａｏが形成されている。
第２のカバー３における上面カバー２Ａの貫通孔２Ａｏに相当する位置には、貫通孔３ｏが形成されている。
貫通孔３ｏの下面側には、円筒部材３０が固着され、円筒部材３０の上面には貫通孔３ｏと同じ径の段部３１が形成され、この段部３１に、円筒部材３０の中央孔３２を全面的に塞ぐシール部材（例えば樹脂製のプラグ）３５が嵌入されている。
ここで、シール部材３５を樹脂製のプラグとするのは、後述する近接センサ６が、ＡＧＶ１００に載置されるワークを検出可能にするためである。

ＡＧＶ本体１の構成部材の一つであるＬ字状のブラケット１９（図４では図示を省略）が、ボルトＢ１９によって固定されている。
Ｌ字状のブラケット１９には、全長にわたって雄ねじが形成されたセンサホルダ６０が、ダブルナットＮによって取り付けられている。センサホルダ６０の外径は、円筒部材３０の中央孔３２の径よりも小さい。
センサホルダ６０の下端には、近接センサ６が取り付けられている。ここで、近接センサ６は、ＡＧＶ１００上にワークが載置されたことを認識（検出）するためのセンサである。
Ｌ字状のブラケット１９の取付位置は、センサホルダ６０の上端部が円筒部材３０の中央孔３２内に収まるように設定されている。

図４におけるＢ部は、ＡＧＶ本体１において厚板の鋼材１０が存在していない領域を示している。
係る領域において、第１のカバー２の一部である上面カバー２Ａと、第２のカバー３が結合されている。
上面カバー２Ａの下面には、ボス２ＡＢが固着されている。ボス２ＡＢの上面側には雌ねじ２ｔが形成されている。
第２のカバー３において、ボス２ＡＢに形成された雌ねじ２ｔに対応する位置には、テーパ孔（ビス孔）３３が形成されており、テーパ孔３３は、締結部材である皿ビスＢ２３の頭部を保持している。
上面カバー２Ａにおいて、ボス２ＡＢに形成された雌ねじ２ｔに対応する位置には、ストレートの貫通孔（ビス孔）２２が形成されている。
テーパ（ビス孔）３３の径とストレートの貫通孔（ビス孔）２２の径は同一であり、第２のカバー３における雌ねじ２ｔの径よりも若干大きく形成されている。
Ｂ部において、ビスＢ２３によって、上面カバー２Ａと第２のカバー３が固定されている。

図４におけるＣ部は、ＡＧＶ本体１において厚板の鋼材１０が存在する領域を示している。
図示は省略するが、ＡＧＶ本体１において厚板の鋼材１０が存在する領域では、上面カバー２Ａと第２のカバー３を貫通したビスＢ２３が、厚板の鋼材１０に形成された雌ねじに締結することにより、上面カバー２Ａと第２のカバー３が結合されている。
図４のＣ部では、ワーク固定用の冶具（図５の符号２００）を取り付けるための冶具取付用ピン４によって、上面カバー２Ａと第２のカバー３が、ＡＧＶ本体１の厚板の鋼材１０に取り付けられる。

冶具取付用ピン４は、円錐台部４１、ネック４２、カバー当接部４３、カバー貫通部４４、雄ねじ部４６を有している。ネック４２、カバー当接部４３、カバー貫通部４４、雄ねじ部４６は何れも円柱状である。
なお、カバー当接部４３の外周の一部に二面幅４３ｂが形成されており、二面幅４３ｂにおいて、工具であるスパナに挟まれる様になっている。
ネック４２は円錐台部４１の下端に連続し、カバー当接部４３はネック４２の下端に連続し、カバー貫通部４４はカバー当接部４３の下端に連続し、雄ねじ部４６はカバー貫通部４４の下端に連続している。
ネック４２は、円錐台部４１の大径及びカバー当接部４３の径よりも細い。カバー貫通部４４の径は、ネック４２の径と概略等しい。
カバー当接部４３の下端面４３ｃにおいて、カバー貫通部４４との境界部には、円環状のシール溝４５が形成されている。シール溝４５には、シール部材であるＯ−リング５が装着されている。

図４において、符号５０はシールであり、シール５０は、第２のカバー３と第１のカバー（上面カバー）２Ａとの間に水が侵入するのを防止している。
また、図４において、第２のカバー３には、冶具取付用ピン４用の貫通孔３ａが形成されている。そして、上面カバー２Ａにおいて、貫通孔３ａと同一位置には、冶具取付用ピン４用の貫通孔２Ａａが形成されている。
厚板の鋼材１０において、貫通孔３ａ及び貫通孔２Ａａと同一位置には、カバー貫通部４４と同じ径の穴１０ａが形成されている。そして、穴１０ａの下方には、穴１０ａと同心の雌ねじ１０ｂが形成されている。
冶具取付用ピン４のカバー貫通部４４は、第２のカバー３の貫通孔３ａ及び上面カバー２Ａの貫通孔２Ａａを貫通し、厚板の鋼材１０の穴１０ａに嵌合される。そして、取付用ピン４の雄ねじ部４６の雄ねじが、厚板の鋼材１０の雌ねじ１０ｂに螺合することで、第２のカバー３及び上面カバー２Ａが厚板の鋼材１０に締結され、以って、ＡＧＶ本体１に固定される。

第２のカバー３及び上面カバー２Ａを、冶具取付用ピン４によりＡＧＶ本体１（の厚板の鋼材１０）に取り付けた際には、シール溝４５に装着したＯ−リング５によって、貫通孔３ａ、２Ａａ、１０ａにおける防水性が確保される。

図５は、図１〜図４で示す実施形態に係るＡＧＶ１００に、例えば、自動車のトランスミッション組立ラインにおいて必要とされるワーク（例えば、トランスミッションケース）３００を、ワーク取付け冶具２００を介して載置した状態を示している。ＡＧＶ１００は、図５の状態で、所定の経路を移動する。
図５に示すようにワーク３００をＡＧＶ１００に載置した際に、ワーク３００を洗浄し、洗浄工程の後、乾燥が十分にされていないワーク３００をＡＧＶ１００に載置することがある。
そして、その直後に、ワーク３００を反転する工程を実行するステーションにＡＧＶ１００を移動して、ワーク３００が反転されると、ワーク３００上に溜まった水（洗浄後、乾燥しなかった水）がＡＧＶ１００に落下してしまう。

しかし、上述した様に、図示の実施形態に係るＡＧＶ１００は、その上部が鋼板製の第１のカバー２で被覆されており、当該鋼板製の第１のカバー２はさらにステンレス鋼製の第２のカバー３によって被覆されている。したがって、ワーク３００から洗浄水が落下しても、当該水は第２のカバー３上に留まり、二重にカバーされているＡＧＶ１００内部に浸入してしまうことはない。
そして、第１のカバー２における側方カバー２Ｂ、２Ｃの上端は、クランク状に折り曲げられ、第１カバー２における上面カバー２Ａのフランジ２Ａｆの裏側にラップして収まっているため、第２のカバー３上に留まった水は、ＡＧＶ本体１内に侵入することなく、第２のカバー３からＡＧＶ１００の側方に落下し、或いは、蒸発する。
すなわち、図示の実施形態に係るＡＧＶ１００によれば、ＡＧＶ１００に載置されているワーク３００から落下した水が、ＡＧＶ１００内に浸入してしまうことはなく、ＡＧＶ１００の防水性が確保されている。

そして、ＡＧＶ１００の防水性を確保するに際して、第１のカバー２及び第２のカバー３を被覆するという簡単な構造で達成することが出来る。換言すれば、図示の実施形態では、防水性の確保のために、複雑な構成、例えばリップやラビリンスシール等を必要としない。

図示の実施形態に係るＡＧＶ１００において、例えばメンテナンスの際には、先ず、第１のカバー（上面カバー）２Ａ及び第２のカバー３を本体１に固定しているピン４、或いは皿ビスＢ２３を緩めて、締結状態を解除する。
次に、側面カバー２Ｂ、２Ｃを本体１に取り付けているボルトＢ２も緩めて、締結状態を解除して、当該側面カバー２Ｂ、２Ｃを取り外す。側面カバー２Ｂ、２Ｃを取り外したならば、第１のカバー（上面カバー）２Ａ及び第２のカバー３を本体１から取り外す。
そして、点検窓蓋１８を固定している図示しないボルトを緩めて、点検窓蓋１８を取り外す。

これにより、点検窓蓋１８が被さっていた開口（点検窓）１７から、本体１内部のメンテナンス等の必要な作業を行うことが出来る。
ここで、第１のカバー（上面カバー）２Ａ及び第２のカバー３、側面カバー２Ｂ、２Ｃ、点検窓蓋１８を取り外す作業は、基本的には作業員２名で実行可能である。
すなわち、図示の実施形態によれば、ＡＧＶ本体１におけるメンテナンスその他の作業を容易に実行することが出来る。

さらに、直方体形状の本体１に、鋼板製の第１のカバー（上面カバー）２Ａとステンレス鋼製のカバー３を被せる構成とすることにより、ＡＧＶ１００に要求される剛性を確保することが出来る。
発明者の実験によれば、図示の実施形態にかかるＡＧＶ１００を作成して、重量６００ｋｇの大型貨物自動車用トランスミッションを載置したが、当該ＡＧＶは全く問題なく走行（移動）することが出来て、塑性変形は生じないことを確認した。

図示の実施形態はあくまでも例示であり、本発明の技術的範囲を限定する趣旨の記述ではない。

１・・・ＡＧＶ本体／本体
２・・・第１のカバー
２Ａ・・・上面カバー
２Ａｆ・・・フランジ部
２Ｂ、２Ｃ・・・側面カバー
３・・・第２のカバー
４・・・冶具取付用ピン
５・・・シール部材／Ｏ−リング
６・・・近接センサ
１０・・・厚板の鋼材
１４・・・ブラケット
１７・・・開口部
１８・・・点検窓蓋
２１Ｂ・・・クランク部
Ｂ２・・・ボルト
Ｂ２３・・・皿ビス

Claims (5)

1. 本体が概略直方体形状をしており、本体の上部及び側面を被覆する第１の第１のカバーと、当該第１のカバーの上面に積層されている第２のカバーとを備えたことを特徴とする自動案内台車。
2. 前記第１のカバーは鋼板製であり、前記第２のカバーは防錆材料製である請求項１の自動案内台車。
3. 前記第１のカバー及び前記第２のカバーは、両者を貫通する締結部材により本体に取り付けられている請求項１、２の何れかの自動案内台車。
4. 第１のカバーの側面も締結部材により本体に取り付けられている請求項１〜３の何れか１項の自動案内台車。
5. 本体上方に開口部が形成され、当該開口部は板状の部材により被覆されている請求項１〜４の何れか１項の自動案内台車。

Images