JP2012116403A - Vehicle control device - Google Patents
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Abstract
【課題】運転者に煩わしさを与える接触回避処理がなされることを抑制した車両の制御装置を提供する。
【解決手段】接触回避制御部１７は、物体認識部１１により認識された物体２の移動速度がＶthを超えているときは、自車両１と物体２との距離がＬ以下になったときに、接触回避処理を実行し、物体２の移動速度がＶth以下であって自車両１と物体２との距離がＬ以下になったときには、自車両１の将来進路６０，６１と物体２との間隔が所定間隔以上であるか否かを判断し、該間隔が該所定間隔以上であるときは、接触回避処理を実行しない。
【選択図】 図３The present invention provides a vehicle control device that suppresses a contact avoidance process that causes trouble for a driver.
When a moving speed of an object 2 recognized by an object recognizing unit 11 exceeds Vth, a contact avoidance control unit 17 is configured when a distance between the host vehicle 1 and the object 2 is L or less. When the contact avoidance process is executed and the moving speed of the object 2 is Vth or less and the distance between the host vehicle 1 and the object 2 is L or less, the future courses 60 and 61 of the host vehicle 1 and the object 2 It is determined whether or not the interval is equal to or greater than the predetermined interval. When the interval is equal to or greater than the predetermined interval, the contact avoidance process is not executed.
[Selection] Figure 3
Description
本発明は、自車両の進行方向に存在する物体との接触を回避する処理を実行する車両の制御装置に関する。 The present invention relates to a vehicle control device that executes processing for avoiding contact with an object existing in the traveling direction of the host vehicle.
従来より、自車両に搭載されたステレオカメラにより前方を走行する先行車との車間距離を検出し、車間距離が短くなったときに警報装置を作動させて、運転者に障害物が異常接近したことを知らせるようにした車両用障害物検出装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。 Conventionally, the distance between the vehicle and the preceding vehicle traveling ahead is detected by a stereo camera mounted on the host vehicle, and when the distance between the vehicles becomes shorter, the alarm device is activated to cause the obstacle to approach the driver abnormally. There has been proposed an obstacle detection device for a vehicle that informs of this (for example, see Patent Document 1).
上述した従来の装置においては、自車両の進行方向に駐車車両等の静止物体があったときにも、自車両が駐車車両に接近して車間距離が短くなると、運転者に対する警報がなされる。しかしながら、通常であれば、運転者は駐車車両との接触を避けるために操舵や減速等の操作を行う。そして、このように、運転者が駐車車両との接触を避けるための操作を行っているにも拘わらず、運転者に対する警報等の接触回避処理が実行されると、運転者に煩わしさを与えてしまうという不都合がある。 In the above-described conventional device, even when a stationary object such as a parked vehicle is present in the traveling direction of the host vehicle, the driver is warned when the host vehicle approaches the parked vehicle and the inter-vehicle distance becomes shorter. However, normally, the driver performs operations such as steering and deceleration in order to avoid contact with the parked vehicle. As described above, when contact avoidance processing such as warning to the driver is executed even though the driver is performing an operation for avoiding contact with the parked vehicle, the driver is bothered. There is an inconvenience.
本発明はかかる背景を鑑みてなされたものであり、運転者に煩わしさを与える接触回避処理がなされることを抑制した車両の制御装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such a background, and an object of the present invention is to provide a vehicle control device that suppresses contact avoidance processing that causes trouble for the driver.
本発明は上記目的を達成するためになされたものであり、車両に搭載されて該車両の進行方向に存在する物体を認識する物体認識部と、前記車両の走行レーンを認識する走行レーン認識部と、前記物体が前記走行レーン内に存在するときに、前記車両と前記物体との位置関係に基づいて、前記車両と前記物体との接触を避けるための接触回避処理を実行する接触回避制御部とを備えた車両の制御装置に関する。 The present invention has been made to achieve the above object, and includes an object recognition unit that recognizes an object that is mounted on a vehicle and exists in the traveling direction of the vehicle, and a travel lane recognition unit that recognizes the travel lane of the vehicle. And a contact avoidance control unit that executes contact avoidance processing for avoiding contact between the vehicle and the object based on a positional relationship between the vehicle and the object when the object exists in the travel lane. And a vehicle control device.
そして、第１発明は、前記物体の移動速度を検出する物体速度検出部と、前記車両の走行状態に基づいて、前記車両の将来進路を予測する将来進路予測部とを備え、前記接触回避制御部は、前記物体の移動速度が第１所定速度を超えているときは、前記車両と前記物体との距離が第１所定距離以下になったときに、第１の接触回避処理を実行し、前記物体の移動速度が前記第１所定速度以下であるときに、前記車両と前記物体との距離が前記第１所定距離以下に設定された第２所定距離以下になったときには、前記車両の将来進路と前記物体との間隔が所定間隔以上であるか否かを判断し、該間隔が該所定間隔以上であるときは、前記第１の接触回避処理よりも接触回避の効果が低い第２の接触回避処理を実行するか、又は接触回避処理を実行しないことを特徴とする。 The first invention includes an object speed detection unit that detects a moving speed of the object, and a future course prediction unit that predicts a future course of the vehicle based on a traveling state of the vehicle, and the contact avoidance control. When the moving speed of the object exceeds a first predetermined speed, when the distance between the vehicle and the object is equal to or less than a first predetermined distance, the unit executes a first contact avoidance process, When the moving speed of the object is equal to or less than the first predetermined speed, and the distance between the vehicle and the object is equal to or less than a second predetermined distance set to be equal to or less than the first predetermined distance, the future of the vehicle It is determined whether or not the distance between the path and the object is greater than or equal to a predetermined distance. If the distance is greater than or equal to the predetermined distance, the second effect of avoiding contact is lower than that of the first contact avoidance process. Execute contact avoidance processing or execute contact avoidance processing Characterized in that it does not.
第１発明によれば、前記物体認識部により認識された物体の速度が前記第１所定速度以下であって、前記物体が前記車両の走行レーンの駐車車両等の静止物であると推定されるときには、前記接触回避制御部は、前記車両と前記物体との距離が前記第２所定距離以下になったときに、前記車両の将来進路と前記物体との間隔が前記所定間隔以上であるか否かを判断する。 According to the first invention, the speed of the object recognized by the object recognition unit is less than or equal to the first predetermined speed, and the object is estimated to be a stationary object such as a parked vehicle in the traveling lane of the vehicle. Sometimes, the contact avoidance control unit determines whether the distance between the future course of the vehicle and the object is equal to or greater than the predetermined interval when the distance between the vehicle and the object is equal to or less than the second predetermined distance. Determine whether.
そして、前記車両の将来進路と前記物体との間隔が前記所定間隔以上であるときには、前記接触回避制御部は、前記第１の接触回避処理よりも接触回避の効果が低い前記第２の接触回避処理を実行するか、又は接触回避処理を実行しない。そのため、前記車両の運転者が前記物体との接触を避けるための操作を行っているにも拘わらず、過剰な接触回避処理が実行されて、運転者に煩わしさを感じさせることを抑制することができる。 When the distance between the future course of the vehicle and the object is equal to or greater than the predetermined distance, the contact avoidance control unit is configured to prevent the second contact avoidance, which is less effective for contact avoidance than the first contact avoidance process. The process is executed or the contact avoidance process is not executed. Therefore, even though the driver of the vehicle is performing an operation for avoiding contact with the object, excessive contact avoidance processing is executed to prevent the driver from feeling annoyed. Can do.
また、第１発明において、前記車両のヨーレートを検出するヨーレート検出部と、前記車両の操舵装置の操舵角を検出する操舵角検出部とを備え、前記将来進路予測部は、前記車両の走行速度が第２所定速度以下であるときは、前記操舵装置の操舵角度に基づいて前記将来進路を予測し、前記車両の走行速度が前記第２所定速度を超えるときには、前記車両のヨーレートに基づいて前記将来進路を予測することを特徴とする（第２発明）。 In the first aspect of the invention, the vehicle further includes a yaw rate detection unit that detects a yaw rate of the vehicle, and a steering angle detection unit that detects a steering angle of the steering device of the vehicle, and the future course prediction unit includes a travel speed of the vehicle. Is less than or equal to a second predetermined speed, the future course is predicted based on the steering angle of the steering device, and when the traveling speed of the vehicle exceeds the second predetermined speed, based on the yaw rate of the vehicle A future course is predicted (second invention).
第２発明によれば、前記車両の走行速度が前記第２所定速度を超える高速域では、前記車両のヨーレート応じて比較的精度良く将来進路を予測することができる。しかし、前記車両の走行速度が前記第２所定速度以下の低速域では、ヨーレートに応じて将来進路を予測すると、例えば、前記車両が停止状態から加速してコーナーを曲がる状況において、旋回半径が次第に小さくなるために、予測される将来進路が実際よりも曲がり度合が大きいものとなる。そこで、前記車両の車輪の滑りが発生し難い低速域では、前記操舵装置の操舵角に基づくことにより、前記車両の将来進路を精度良く測定することができる。 According to the second invention, in the high speed range where the traveling speed of the vehicle exceeds the second predetermined speed, the future course can be predicted with a relatively high accuracy according to the yaw rate of the vehicle. However, when a future course is predicted according to the yaw rate in a low speed range where the traveling speed of the vehicle is equal to or lower than the second predetermined speed, for example, in a situation where the vehicle accelerates from a stopped state and turns around a corner, the turning radius gradually increases. Therefore, the predicted future course has a greater degree of bending than the actual one. Therefore, in the low speed range where the wheel of the vehicle is unlikely to slip, the future course of the vehicle can be accurately measured based on the steering angle of the steering device.
次に、第３発明は、前記物体の移動速度を検出する物体速度検出部と、前記車両の運転者の運転操作状況を認識する運転操作認識部とを備え、前記接触回避制御部は、前記物体の移動速度が第１所定速度を超えているときは、前記車両と前記物体との距離が第１所定距離以下になったときに、第１の接触回避処理を実行し、前記物体の移動速度が前記第１所定速度以下であるときに、前記車両と前記物体との距離が前記第１所定距離以下に設定された第２所定距離以下になったときには、前記運転操作認識部により認識される運転操作状況が、前記物体との接触を避けるためのものであるか否かを判断し、該運転操作状況が前記物体との接触をさけるためのものであるときは、前記第１の接触回避処理よりも接触回避の効果が低い第２の接触回避処理を実行するか、又は接触回避処理を実行しないことを特徴とする。 Next, a third invention includes an object speed detection unit that detects a moving speed of the object, and a driving operation recognition unit that recognizes a driving operation status of the driver of the vehicle, and the contact avoidance control unit includes When the moving speed of the object exceeds the first predetermined speed, the first contact avoidance process is executed when the distance between the vehicle and the object is equal to or less than the first predetermined distance, and the moving of the object When the speed is less than or equal to the first predetermined speed and the distance between the vehicle and the object is less than or equal to the second predetermined distance set to be less than or equal to the first predetermined distance, the driving operation recognition unit recognizes it. Determining whether or not the driving operation situation is for avoiding contact with the object, and when the driving operation situation is for avoiding contact with the object, the first contact Second contact that is less effective in avoiding contact than avoidance processing Either run avoid processing, or characterized in that it does not execute the contact avoidance processing.
第３発明によれば、前記物体認識部により認識された物体の速度が第１所定速度以下であって、前記物体が前記車両の走行レーンの駐車車両等の静止物であると推定されるときには、前記接触回避制御部は、前記車両と前記物体との距離が前記第２所定距離以下になったときに、前記運転操作認識部により認識される運転操作状況が、前記物体との接触をを回避するためのものであるか否かを判断する。 According to the third invention, when the speed of the object recognized by the object recognition unit is equal to or lower than the first predetermined speed and the object is estimated to be a stationary object such as a parked vehicle in the traveling lane of the vehicle. The contact avoidance control unit determines that the driving operation status recognized by the driving operation recognition unit is in contact with the object when the distance between the vehicle and the object is equal to or less than the second predetermined distance. It is determined whether or not it is for avoidance.
そして、前記運転操作認識部により認識される運転操作状況が、前記物体との接触を回避するためのものであるときには、前記接触回避制御部は、前記第１の接触回避処理よりも接触回避の効果が低い前記第２の接触回避処理を実行するか、又は接触回避処理を実行しない。そのため、前記車両の運転者が前記物体との接触を避けるための操作を行っているにも拘わらず、過剰な接触回避処理が実行されて、運転者に煩わしさを感じさせることを抑制することができる。 When the driving operation status recognized by the driving operation recognition unit is for avoiding contact with the object, the contact avoidance control unit performs contact avoidance more than the first contact avoidance process. The second contact avoidance process having a low effect is executed, or the contact avoidance process is not executed. Therefore, even though the driver of the vehicle is performing an operation for avoiding contact with the object, excessive contact avoidance processing is executed to prevent the driver from feeling annoyed. Can do.
また、第１発明から第３発明のいずれかにおいて、前記接触回避制御部は、前記第１の接触回避処理及び前記第２の接触回避処理として、前記車両の操舵装置を前記車両と前記物体との距離を拡大させるように作動させる処理、前記車両の制動装置を作動させる処理、及び前記車両の運転者に対する警報を出力する処理とのうちの、少なくともいずれか一つを行うことを特徴とする（第４発明）。 Further, in any one of the first to third inventions, the contact avoidance control unit is configured to change the steering device of the vehicle to the vehicle and the object as the first contact avoidance process and the second contact avoidance process. At least one of a process for operating the vehicle to increase the distance, a process for operating the braking device of the vehicle, and a process for outputting an alarm to the driver of the vehicle. (4th invention).
第４発明によれば、前記車両の運転者が前記物体を回避するための操作を行っているときに、前記第１の接触回避処理により、前記車両の操舵装置又は制動装置による過剰な介入及び過剰な警報出力がなされることを抑制することができる。 According to the fourth invention, when the driver of the vehicle is performing an operation for avoiding the object, the first contact avoidance process causes excessive intervention by the steering device or the braking device of the vehicle and An excessive alarm output can be suppressed.
本発明の実施形態について、図１〜図４を参照して説明する。図１を参照して、本実施形態において、本発明の車両の制御装置は、車両１（自車両）に搭載されたコントローラ１０等により構成されている。 An embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. Referring to FIG. 1, in the present embodiment, the vehicle control device of the present invention is configured by a controller 10 and the like mounted on a vehicle 1 (own vehicle).
車両１には、車両１の前方を撮像する左カメラ２０及び右カメラ２１、車両１の速度を検出する速度センサ２２、車両１の加速度を検出する加速度センサ２３、車両１のヨーレート（旋回角速度）を検出するヨーレートセンサ２４、アクセルペダル（図示しない）の操作量を検出するアクセルセンサ２５、ブレーキペダル（図示しない）の操作量を検出するブレーキセンサ２６、及びステアリングハンドル（図示しない）の操舵角度を検出する操舵角センサ２７が備えられており、コントローラ１０には、左カメラ２０及び右カメラ２１の映像信号と各センサの検出信号とが入力される。 The vehicle 1 includes a left camera 20 and a right camera 21 that image the front of the vehicle 1, a speed sensor 22 that detects the speed of the vehicle 1, an acceleration sensor 23 that detects the acceleration of the vehicle 1, and a yaw rate (turning angular velocity) of the vehicle 1. The steering angle of a yaw rate sensor 24 that detects the amount of operation, an accelerator sensor 25 that detects the amount of operation of an accelerator pedal (not shown), a brake sensor 26 that detects the amount of operation of a brake pedal (not shown), and the steering angle of a steering handle (not shown). A steering angle sensor 27 for detection is provided, and video signals of the left camera 20 and the right camera 21 and detection signals of the sensors are input to the controller 10.
また、車両１には、車両１の進行方向を変更する操舵装置４０、車両１を減速させる制動装置４１、及び車両１の運転者に対する警報（アラーム音の出力、アラーム表示等）を行う警報器４２が備えられており、コントローラ１０から出力される制御信号によって、操舵装置４０、制動装置４１、及び警報器４２の作動が制御される。 In addition, the vehicle 1 includes a steering device 40 that changes the traveling direction of the vehicle 1, a braking device 41 that decelerates the vehicle 1, and an alarm device that outputs an alarm (output of an alarm sound, an alarm display, etc.) to the driver of the vehicle 1. 42, and the operation of the steering device 40, the braking device 41, and the alarm device 42 is controlled by a control signal output from the controller 10.
コントローラ１０は、ＣＰＵ、メモリ等により構成された電子ユニットであり、メモリ（図示しない）に保持された車両制御用のプログラムをＣＰＵ（図示しない）で実行することにより、物体認識部１１、走行レーン認識部１２、物体速度検出部１３、距離検出部１４、将来進路予測部１５、運転操作認識部１６、及び接触回避制御部１７として機能する。 The controller 10 is an electronic unit composed of a CPU, a memory, and the like. By executing a vehicle control program held in a memory (not shown) by the CPU (not shown), the object recognition unit 11, the traveling lane It functions as a recognition unit 12, an object speed detection unit 13, a distance detection unit 14, a future course prediction unit 15, a driving operation recognition unit 16, and a contact avoidance control unit 17.
物体認識部１１は、左カメラ２０及び右カメラ２１の撮像画像から、車両１の前方に存在する物体（他車両等）を認識する。走行レーン認識部１２は、左カメラ２０及び右カメラ２１の撮像画像から道路のレーンマークを検出して、車両１が走行しているレーンを認識する。距離検出部１４は、左カメラ２０及び右カメラ２１により同一物体を撮像したときの視差に基づいて、この物体と車両１との距離を検出する。 The object recognition unit 11 recognizes an object (another vehicle or the like) existing in front of the vehicle 1 from the captured images of the left camera 20 and the right camera 21. The travel lane recognition unit 12 detects road lane marks from captured images of the left camera 20 and the right camera 21, and recognizes the lane in which the vehicle 1 is traveling. The distance detection unit 14 detects the distance between this object and the vehicle 1 based on the parallax when the same object is imaged by the left camera 20 and the right camera 21.
物体速度検出部１３は、距離検出部１４により検出される物体と車両１との距離の変化から物体と車両１との相対速度を検出し、車両１の走行速度からこの相対速度を減算して、物体の移動速度を算出する。将来進路予測部１５は、車両１のヨーレート及び操舵装置４０の操舵角度に基づいて、車両１の将来進路を予測する。 The object speed detection unit 13 detects the relative speed between the object and the vehicle 1 from the change in the distance between the object and the vehicle 1 detected by the distance detection unit 14, and subtracts the relative speed from the traveling speed of the vehicle 1. The moving speed of the object is calculated. The future course prediction unit 15 predicts the future course of the vehicle 1 based on the yaw rate of the vehicle 1 and the steering angle of the steering device 40.
運転操作認識部１６は、アクセルペダルの操作量、ブレーキペダルの操作量、ステアリングハンドルの操舵角等に基づいて、車両１の運転者による操作状況を認識する。接触回避制御部１７は、車両１の前方に存在する物体との接触を回避するための処理（接触回避処理）を行う。 The driving operation recognizing unit 16 recognizes the operation state by the driver of the vehicle 1 based on the operation amount of the accelerator pedal, the operation amount of the brake pedal, the steering angle of the steering wheel, and the like. The contact avoidance control unit 17 performs a process for avoiding contact with an object existing in front of the vehicle 1 (contact avoidance process).
［第１実施形態］
次に、図２に示したコントローラ１０のフローチャートに従って、第１実施形態における接触回避処理の実行手順について説明する。
[First Embodiment]
Next, the execution procedure of the contact avoidance process in the first embodiment will be described according to the flowchart of the controller 10 shown in FIG.
図２のＳＴＥＰ１０で、接触回避制御部１７は、車両１の走行レーン内に障害物があるか否かを判断する。ここで、図３（ａ）に示したように、接触回避制御部１７は、走行レーン認識部１２により認識された車両１の走行レーン（レーンマーク５０ａ，５０ｂにより区分されたレーン）内に、物体認識部１１により認識された障害物２（他車両等）が存在するか否かを判断する。 In STEP 10 of FIG. 2, the contact avoidance control unit 17 determines whether there is an obstacle in the travel lane of the vehicle 1. Here, as shown in FIG. 3A, the contact avoidance control unit 17 is in the travel lane of the vehicle 1 recognized by the travel lane recognition unit 12 (the lane divided by the lane marks 50 a and 50 b). It is determined whether there is an obstacle 2 (another vehicle or the like) recognized by the object recognition unit 11.
なお、接触回避制御部１７は、車両１からの距離がＬmax以内の範囲にある障害物を対象として、接触回避処理を行うか否かを判断する。 Note that the contact avoidance control unit 17 determines whether or not to perform the contact avoidance process on an obstacle whose distance from the vehicle 1 is within a range of Lmax.
続くＳＴＥＰ１１は物体速度検出部１３による処理である。物体速度検出部１３は、障害物２と車両１との相対速度から車両１の走行速度を減じて、障害物２の移動速度を検出する。次のＳＴＥＰ１２で、接触回避制御部１７は、障害物２の速度Ｖ1が判定速度Ｖth（例えば０km/hour、本発明の第１所定速度に相当する）以下であるか否かを判断する。障害物２の速度Ｖ1がＶth以下であるときはＳＴＥＰ２０に分岐し、障害物２の速度Ｖ1がＶthを超えているときにはＳＴＥＰ１３に進む。 The subsequent STEP 11 is processing by the object speed detection unit 13. The object speed detection unit 13 detects the moving speed of the obstacle 2 by subtracting the traveling speed of the vehicle 1 from the relative speed between the obstacle 2 and the vehicle 1. In the next STEP 12, the contact avoidance control unit 17 determines whether or not the speed V1 of the obstacle 2 is equal to or lower than a determination speed Vth (for example, 0 km / hour, corresponding to the first predetermined speed of the present invention). When the speed V1 of the obstacle 2 is equal to or lower than Vth, the process branches to STEP20, and when the speed V1 of the obstacle 2 exceeds Vth, the process proceeds to STEP13.
ＳＴＥＰ１３で、接触回避制御部１７は、障害物２が接触回避範囲内（車両１からの距離がＬ以内の範囲）にあるか否かを判断する。なお、Ｌは本発明の第１所定距離及び第２所定距離に相当する。 In STEP 13, the contact avoidance control unit 17 determines whether or not the obstacle 2 is within the contact avoidance range (the distance from the vehicle 1 is within L). Note that L corresponds to the first predetermined distance and the second predetermined distance of the present invention.
そして、障害物２が接触回避範囲内であるときはＳＴＥＰ１４に進み、接触回避制御部１７は、制動装置４１を作動させて車両１を減速させると共に、警報器４２を作動させて車両１の運転者に対する注意喚起を行う接触回避処理を実行する。一方、障害物２が接触回避範囲内にないときにはＳＴＥＰ１５に分岐し、この場合には、接触回避制御部１７は接触回避処理を実行しない。 When the obstacle 2 is within the contact avoidance range, the process proceeds to STEP 14 where the contact avoidance control unit 17 operates the braking device 41 to decelerate the vehicle 1 and operates the alarm device 42 to operate the vehicle 1. The contact avoidance process that alerts the person is executed. On the other hand, when the obstacle 2 is not within the contact avoidance range, the process branches to STEP 15. In this case, the contact avoidance control unit 17 does not execute the contact avoidance process.
次に、ＳＴＥＰ２０は将来進路予測部１５による処理であり、将来進路予測部１５は、車両１の走行速度が高速域（例えば、○○km/hour以上）であるときは、以下の式（１）により、車両１が進行方向のｘpだけ進んだときの車両１の車幅方向の変位量ｙを近似して、車両１の将来進路を算出する。 Next, STEP20 is a process by the future course prediction unit 15, and the future course prediction unit 15 performs the following equation (1) when the traveling speed of the vehicle 1 is in a high speed range (for example, OOkm / hour or more). ) To approximate the displacement amount y in the vehicle width direction of the vehicle 1 when the vehicle 1 has advanced by x p in the traveling direction, to calculate the future course of the vehicle 1.
但し、ｙ：車両１の車幅方向の変位量、ｘp：車両１の進行方向の変位量、Ｖ：車両１の走行速度、γ：車両１のヨーレート。 Where y: displacement in the vehicle width direction of the vehicle 1, x p : displacement in the traveling direction of the vehicle 1, V: travel speed of the vehicle 1, and γ: yaw rate of the vehicle 1.
また、車両１の走行速度が低速域（例えば、○○km/hour未満）であるときには、ステアリング舵角の検出値に基づいて車両１の将来進路を予測する。 Further, when the traveling speed of the vehicle 1 is in a low speed region (for example, less than OO km / hour), the future course of the vehicle 1 is predicted based on the detected value of the steering angle.
続くＳＴＥＰ２１で、接触回避制御部１７は、障害物が将来進路予測部１５により算出された将来進路上にあるか否かを判断する。ここで、図３（ｂ）は、車両１の前方に障害物（駐車車両２）が存在して、駐車車両２が将来進路予測部１５により算出された将来進路６０内に入っている場合を示している。 In subsequent STEP 21, the contact avoidance control unit 17 determines whether the obstacle is on the future course calculated by the future course prediction unit 15. Here, FIG. 3B shows a case where an obstacle (parked vehicle 2) exists in front of the vehicle 1 and the parked vehicle 2 is in the future route 60 calculated by the future route prediction unit 15. Show.
図３（ｂ）の場合は、ＳＴＥＰ２１からＳＴＥＰ２２に進み、接触回避制御部１７は、障害物が接触回避範囲内（車両１からの距離がＬ以内の範囲）であるか否かを判断する。そして、障害物が接触回避範囲内にあるときはＳＴＥＰ１４に進み、接触回避制御部１７は接触回避処理を実行する。 In the case of FIG. 3B, the process proceeds from STEP 21 to STEP 22, and the contact avoidance control unit 17 determines whether or not the obstacle is within the contact avoidance range (range within the distance L from the vehicle 1). When the obstacle is within the contact avoidance range, the process proceeds to STEP 14, and the contact avoidance control unit 17 executes a contact avoidance process.
一方、図３（ｃ）は、車両１の前方に障害物（駐車車両２）が存在していて、駐車車両２が将来進路予測部１５により算出された将来進路６１内に入っていない場合を示している。図３（ｃ）の場合は、ＳＴＥＰ２１からＳＴＥＰ１５に分岐し、接触回避制御部１７は、接触回避処理を実行しない。 On the other hand, FIG. 3C shows a case where an obstacle (parked vehicle 2) is present in front of the vehicle 1 and the parked vehicle 2 is not in the future course 61 calculated by the future course prediction unit 15. Show. In the case of FIG.3 (c), it branches from STEP21 to STEP15, and the contact avoidance control part 17 does not perform a contact avoidance process.
なお、ＳＴＥＰ２１では、障害物が将来進路上にあるか否か（障害物と将来進路との間隔が０以下であるか否か）を判断して、ＳＴＥＰ１４の接触回避処理を行うか否かを決定したが、障害物と将来進路との間隔が所定間隔（数10cm等）以下になったか否かを判断して、ＳＴＥＰ１４の接触回避処理を行うか否かを決定するようにしてもよい。 In STEP 21, it is determined whether or not the obstacle is on the future course (whether the distance between the obstacle and the future course is 0 or less), and whether or not the contact avoidance process in STEP 14 is performed. Although it has been determined, it may be determined whether or not the contact avoidance process in STEP 14 is performed by determining whether or not the distance between the obstacle and the future course is equal to or less than a predetermined distance (several tens of cm or the like).
このように、図３（ｃ）に示したように、障害物が車両１の将来進路上にないときには、車両１の運転者がステアリングハンドルを操作して、障害物を回避するための適切な処理を行っていると判断することができる。そこで、この場合には、ＳＴＥＰ２１からＳＴＥＰ１５に分岐して、接触回避処理を実行しないようにすることによって、運転者が適切な回避操作を行っているにも拘わらず、制動装置４１による減速や警報器４２による警報がなされて、運転者に煩わしさを与えてしまうことを抑制することができる。 Thus, as shown in FIG. 3 (c), when the obstacle is not on the future course of the vehicle 1, the driver of the vehicle 1 operates the steering handle and is suitable for avoiding the obstacle. It can be determined that the processing is being performed. Therefore, in this case, by branching from STEP 21 to STEP 15 so that the contact avoidance process is not executed, deceleration or warning by the braking device 41 is performed despite the driver performing an appropriate avoidance operation. It can suppress that the warning by the device 42 is given and annoying the driver.
［第２実施形態］
次に、図４に示したコントローラ１０のフローチャートに従って、第２実施形態における接触回避処理の実行手順について説明する。
[Second Embodiment]
Next, according to the flowchart of the controller 10 shown in FIG. 4, the execution procedure of the contact avoidance process in 2nd Embodiment is demonstrated.
図４のフローチャートのＳＴＥＰ１０〜ＳＴＥＰ１５は、図２のフローチャートと同様であり、ＳＴＥＰ１２から分岐したＳＴＥＰ３０〜ＳＴＥＰ３２の処理のみが異なるので、ここではＳＴＥＰ３０〜ＳＴＥＰ３２の処理について説明する。 Steps 10 to 15 of the flowchart of FIG. 4 are the same as those of the flowchart of FIG. 2, and only the processes of STEP 30 to STEP 32 branched from STEP 12 are different. Here, the processes of STEP 30 to STEP 32 will be described.
ＳＴＥＰ３０は運転操作認識部１６による処理であり、運転操作認識部１６は、運転者による車両１の操作状況を、アクセルセンサ２５、ブレーキセンサ２６、及び操舵角センサ２７による検出信号等に基づいて認識する。 STEP 30 is a process performed by the driving operation recognition unit 16. The driving operation recognition unit 16 recognizes the operation state of the vehicle 1 by the driver based on detection signals from the accelerator sensor 25, the brake sensor 26, and the steering angle sensor 27. To do.
続くＳＴＥＰ３１で、接触回避制御部１７は、運転操作認識部１６により障害物との接触を避けるための操作（アクセルペダルを戻す、ブレーキペダルを踏む、ステアリングハンドルを障害物を避ける方向に切る等）が認識されたか否かを判断する。 In subsequent STEP 31, the contact avoidance control unit 17 performs operations for avoiding contact with the obstacle by the driving operation recognition unit 16 (returning the accelerator pedal, stepping on the brake pedal, turning the steering handle in a direction to avoid the obstacle, etc.). Whether or not is recognized.
そして、障害物との接触を避けるための操作が認識されたときはＳＴＥＰ１５に分岐し、この場合は、接触回避制御部１７はＳＴＥＰ１４の接触回避処理を実行しない。一方、障害物との接触を避けるための操作が認識されなかったときにはＳＴＥＰ３２に進み、接触回避制御部１７は、障害物が接触回避範囲内にあるか否かを判断する。 When an operation for avoiding contact with an obstacle is recognized, the process branches to STEP 15. In this case, the contact avoidance control unit 17 does not execute the contact avoidance process of STEP 14. On the other hand, when an operation for avoiding contact with an obstacle is not recognized, the process proceeds to STEP 32, and the contact avoidance control unit 17 determines whether or not the obstacle is within the contact avoidance range.
障害物が接触回避範囲内であるときはＳＴＥＰ１４に進み、接触回避制御部１７は、接触回避処理を実行する。一方、障害物２が接触回避範囲内にないときにはＳＴＥＰ１５に分岐し、この場合には、接触回避制御部１７は接触回避処理を実行しない。これにより、運転者が適切な回避操作を行っているにも拘わらず、制動装置４１による減速や警報器４２による警報がなされて、運転者に煩わしさを与えてしまうことを抑制することができる。 When the obstacle is within the contact avoidance range, the process proceeds to STEP 14, and the contact avoidance control unit 17 executes a contact avoidance process. On the other hand, when the obstacle 2 is not within the contact avoidance range, the process branches to STEP 15. In this case, the contact avoidance control unit 17 does not execute the contact avoidance process. Thereby, it is possible to prevent the driver from being bothered by the deceleration by the braking device 41 and the alarm by the alarm device 42 even though the driver is performing an appropriate avoidance operation. .
なお、上記第１及び第２実施形態においては、障害物の移動速度Ｖ1に拘わらず、ＳＴＥＰ１４で同一の接触回避処理を実行したが、移動速度Ｖ1が判定速度Ｖth以下であるときの接触回避処理（本発明の第２の接触回避処理に相当する）の効果を、移動速度Ｖ1が判定速度を超えているときの接触回避処理（本発明の第１の接触回避処理に相当する）よりも弱めるようにしてもよい。具体的には、制動装置４０による制動力を弱くする、警報器４２による警報音量を小さくする等により、接触回避の効果を弱くして、運転者の感じる煩わしさを抑制する。 In the first and second embodiments, the same contact avoidance process is executed in STEP 14 regardless of the moving speed V1 of the obstacle. However, the contact avoiding process when the moving speed V1 is equal to or lower than the determination speed Vth. The effect (corresponding to the second contact avoidance process of the present invention) is weaker than the contact avoidance process (corresponding to the first contact avoidance process of the present invention) when the moving speed V1 exceeds the determination speed. You may do it. Specifically, the effect of avoiding contact is weakened by, for example, reducing the braking force by the braking device 40 and decreasing the alarm volume by the alarm device 42, thereby suppressing the annoyance felt by the driver.
また、本実施形態においては、接触回避処理として、制動装置４１による車両１の減速と警報器４２による警報出力を行ったが、操舵装置４０により車両１の進行方向を障害物から離れる方向に変更する処理を行ってもよい。また、これらの処理のいずれか一つのみを行ってもよく、いずれかの処理を組み合わせて行ってもよい。 In the present embodiment, as the contact avoidance process, the vehicle 1 is decelerated by the braking device 41 and the alarm is output by the alarm device 42. However, the steering device 40 changes the traveling direction of the vehicle 1 away from the obstacle. You may perform the process to do. Further, only one of these processes may be performed, or any one of the processes may be combined.
また、本実施形態において、物体認識部１１は、左カメラ２０及び右カメラ２１による撮像画像に基づいて、物体を認識したが、１台のカメラにより物体を認識するようにしてもよい。また、レーダー装置等の他のカメラ以外の検出装置を用いて物体を認識してもよい。 In the present embodiment, the object recognition unit 11 recognizes an object based on images captured by the left camera 20 and the right camera 21, but the object may be recognized by a single camera. Moreover, you may recognize an object using detection apparatuses other than cameras, such as a radar apparatus.
また、本実施形態において、距離検出部１４は、左カメラ２０及び右カメラ２１の視差により車両と物体との距離を検出したが、レーダー装置等の測距装置により距離を検出するようにしてもよい。また、１台のカメラによる時系列の撮像画像間での同一物体の画像のサイズの変化に基づいて、車両と物体との距離を検出してもよい。 In the present embodiment, the distance detection unit 14 detects the distance between the vehicle and the object based on the parallax of the left camera 20 and the right camera 21, but the distance may be detected by a distance measuring device such as a radar device. Good. Further, the distance between the vehicle and the object may be detected based on a change in the size of the image of the same object between time-series captured images obtained by one camera.
また、本実施形態において、接触回避制御部１７は、移動速度が判定速度Ｖthを超えている物体とＶth以下の物体について、接触回避処理を実行する距離の条件を同一（Ｌ）としたが、移動速度が判定速度Ｖth以下である物体についての距離の条件Ｌ2（本発明の第２所定距離に相当する）を、移動速度が判定速度Ｖthを超えている物体についての距離の条件Ｌ1（本発明の第１所定距離に相当する）よりも緩く（Ｌ2＜Ｌ1）してもよい。 In the present embodiment, the contact avoidance control unit 17 sets the distance condition for performing the contact avoidance process to be the same (L) for an object whose moving speed exceeds the determination speed Vth and an object equal to or less than Vth. The distance condition L2 (corresponding to the second predetermined distance of the present invention) for an object whose moving speed is equal to or lower than the determination speed Vth is the distance condition L1 (the present invention) for the object whose moving speed exceeds the determination speed Vth. (Corresponding to the first predetermined distance) (L2 <L1).
１…車両（自車両）、２…他車両、１０…コントローラ、１１…物体認識部、１２…走行レーン認識部、１３…物体速度検出部、１４…距離検出部、１５…将来進路予測部、１６…運転操作認識部、１７…接触回避制御部、２０…左カメラ、２１…右カメラ、２２…速度センサ、２３…加速度センサ、２４…ヨーレートセンサ、２５…アクセルセンサ、２６…ブレーキセンサ、２７…操舵角センサ、４０…操舵装置、４１…制動装置、４２…警報器。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Vehicle (own vehicle), 2 ... Other vehicles, 10 ... Controller, 11 ... Object recognition part, 12 ... Travel lane recognition part, 13 ... Object speed detection part, 14 ... Distance detection part, 15 ... Future course prediction part, DESCRIPTION OF SYMBOLS 16 ... Driving operation recognition part, 17 ... Contact avoidance control part, 20 ... Left camera, 21 ... Right camera, 22 ... Speed sensor, 23 ... Acceleration sensor, 24 ... Yaw rate sensor, 25 ... Acceleration sensor, 26 ... Brake sensor, 27 ... steering angle sensor, 40 ... steering device, 41 ... braking device, 42 ... alarm.
Claims (4)
前記車両の走行レーンを認識する走行レーン認識部と、
前記物体が前記走行レーン内に存在するときに、前記車両と前記物体との位置関係に基づいて、前記車両と前記物体との接触を避けるための接触回避処理を実行する接触回避制御部とを備えた車両の制御装置であって、
前記物体の移動速度を検出する物体速度検出部と、
前記車両の走行状態に基づいて、前記車両の将来進路を予測する将来進路予測部とを備え、
前記接触回避制御部は、
前記物体の移動速度が第１所定速度を超えているときは、前記車両と前記物体との距離が第１所定距離以下になったときに、第１の接触回避処理を実行し、
前記物体の移動速度が前記第１所定速度以下であるときに、前記車両と前記物体との距離が前記第１所定距離以下に設定された第２所定距離以下になったときには、前記車両の将来進路と前記物体との間隔が所定間隔以上であるか否かを判断し、該間隔が該所定間隔以上であるときは、前記第１の接触回避処理よりも接触回避の効果が低い第２の接触回避処理を実行するか、又は接触回避処理を実行しないことを特徴とする車両の制御装置。 An object recognition unit that is mounted on a vehicle and recognizes an object that exists in the traveling direction of the vehicle;
A travel lane recognition unit for recognizing a travel lane of the vehicle;
A contact avoidance control unit that executes contact avoidance processing for avoiding contact between the vehicle and the object based on a positional relationship between the vehicle and the object when the object exists in the travel lane; A vehicle control device comprising:
An object speed detecting unit for detecting a moving speed of the object;
A future course prediction unit that predicts a future course of the vehicle based on a running state of the vehicle;
The contact avoidance control unit
When the moving speed of the object exceeds a first predetermined speed, when the distance between the vehicle and the object is equal to or less than a first predetermined distance, a first contact avoidance process is executed.
When the moving speed of the object is equal to or less than the first predetermined speed, and the distance between the vehicle and the object is equal to or less than a second predetermined distance set to be equal to or less than the first predetermined distance, the future of the vehicle It is determined whether or not the distance between the path and the object is greater than or equal to a predetermined distance. If the distance is greater than or equal to the predetermined distance, the second effect of avoiding contact is lower than that of the first contact avoidance process. A vehicle control device that performs contact avoidance processing or does not execute contact avoidance processing.
前記車両のヨーレートを検出するヨーレート検出部と、
前記車両の操舵装置の操舵角を検出する操舵角検出部とを備え、
前記将来進路予測部は、前記車両の走行速度が第２所定速度以下であるときは、前記操舵装置の操舵角に基づいて前記将来進路を予測し、前記車両の走行速度が前記第２所定速度を超えるときには、前記車両のヨーレートに基づいて前記将来進路を予測することを特徴とする車両の制御装置。 The vehicle control device according to claim 1,
A yaw rate detector for detecting the yaw rate of the vehicle;
A steering angle detector for detecting a steering angle of the steering device of the vehicle,
The future course prediction unit predicts the future course based on a steering angle of the steering device when the traveling speed of the vehicle is equal to or less than a second predetermined speed, and the traveling speed of the vehicle is the second predetermined speed. The vehicle control device predicts the future course based on the yaw rate of the vehicle.
前記車両の走行レーンを認識する走行レーン認識部と、
前記物体の移動相対速度を検出する相対速度検出部と、
前記物体が前記走行レーン内に存在するときに、前記車両と前記物体との位置関係に基づいて、前記車両と前記物体との接触を避けるための接触回避処理を実行する接触回避制御部とを備えた車両の制御装置であって、
前記物体の移動速度を検出する物体速度検出部と、
前記車両の運転者の運転操作状況を認識する運転操作認識部とを備え、
前記接触回避制御部は、
前記物体の移動速度が第１所定速度を超えているときは、前記車両と前記物体との距離が第１所定距離以下になったときに、第１の接触回避処理を実行し、
前記物体の移動速度が前記第１所定速度以下であるときに、前記車両と前記物体との距離が前記第１所定距離以下に設定された第２所定距離以下になったときには、前記運転操作認識部により認識される運転操作状況が、前記物体との接触を避けるためのものであるか否かを判断し、該運転操作状況が前記物体との接触をさけるためのものであるときは、前記第１の接触回避処理よりも接触回避の効果が低い第２の接触回避処理を実行するか、又は接触回避処理を実行しないことを特徴とする車両の制御装置。 An object recognition unit that is mounted on a vehicle and recognizes an object that exists in the traveling direction of the vehicle;
A travel lane recognition unit for recognizing a travel lane of the vehicle;
A relative speed detector for detecting the relative movement speed of the object;
A contact avoidance control unit that executes contact avoidance processing for avoiding contact between the vehicle and the object based on a positional relationship between the vehicle and the object when the object exists in the travel lane; A vehicle control device comprising:
An object speed detecting unit for detecting a moving speed of the object;
A driving operation recognition unit for recognizing the driving operation status of the driver of the vehicle,
The contact avoidance control unit
When the moving speed of the object exceeds a first predetermined speed, when the distance between the vehicle and the object is equal to or less than a first predetermined distance, a first contact avoidance process is executed.
When the moving speed of the object is equal to or less than the first predetermined speed and the distance between the vehicle and the object is equal to or less than a second predetermined distance set to be equal to or less than the first predetermined distance, the driving operation recognition is performed. Determining whether the driving operation status recognized by the unit is for avoiding contact with the object, and when the driving operation status is for avoiding contact with the object, A control device for a vehicle, wherein the second contact avoidance process having a lower effect of contact avoidance than the first contact avoidance process is executed or the contact avoidance process is not executed.
前記接触回避制御部は、前記第１の接触回避処理及び前記第２の接触回避処理として、前記車両の操舵装置を前記車両と前記物体との距離を拡大させるように作動させる処理、前記車両の制動装置を作動させる処理、及び前記車両の運転者に対する警報を出力する処理とのうちの、少なくともいずれか一つを行うことを特徴とする車両の制御装置。 The vehicle control device according to any one of claims 1 to 3,
The contact avoidance control unit, as the first contact avoidance process and the second contact avoidance process, a process of operating a steering device of the vehicle so as to increase a distance between the vehicle and the object, A vehicle control apparatus that performs at least one of a process of operating a braking device and a process of outputting an alarm to a driver of the vehicle.
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