JP2012148724A - アウトリガ制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】アウトリガの現在の状態によらず、作業者の操作に応じたアウトリガの駆動を可能にする。
【解決手段】アウトリガ制御装置は、アウトリガを収納と接地とジャッキアップとの間で駆動させるアウトリガシリンダ２０６ａ，２０６ｂと、アウトリガシリンダ２０６ａ，２０６ｂに働く負荷を検出する油圧センサ４１４，４１５と、検出された負荷に基づいて、アウトリガの現在の駆動状態が、収納状態と、接地状態と、ジャッキアップ状態と、収納と接地との間の空中状態と、ジャッキアップと接地との間の中間状態とのうちの何れかであることを検出し、現在の駆動状態と、操作指示とにより、アウトリガシリンダ２０６ａ，２０６ｂの駆動の種別を設定するコントローラ４０１とを有する。そして、コントローラ４０１は、設定された駆動の種別に応じて、油圧ポンプ４２４から圧油をアウトリガシリンダ２０６ａ，２０６ｂへの圧油の給排を制御する。
【選択図】図３

Description

本発明は、ホイール式作業車両のアウトリガ制御装置に関する。

従来から、圧力変化に基づいてタイヤの浮き状態やアウトリガの接地を検出し、タイヤの浮き制御、車体の水平制御を行うアウトリガの自動張り出し装置が知られている（たとえば特許文献１）。

特許第３７０３２４３号

しかしながら、作業者が操作を開始した時点におけるアウトリガの状態を検出していない。このため、アウトリガの駆動がジャッキアップや収納を完了していない状態で停止している場合に、作業者からアウトリガの接地切換のための操作が行われると、アウトリガロッドを収縮させるのか伸張させるのかを判別できないという問題がある。

請求項１に記載のアウトリガ制御装置は、油圧ポンプから吐出される圧油によりアウトリガを駆動するアウトリガシリンダと、アウトリガが少なくとも収納状態、ジャッキアップ状態、および接地状態のいずれかの状態になるように指示する指示手段と、アウトリガシリンダに働く負荷を検出する負荷検出手段と、負荷検出手段により検出された負荷に基づいて、アウトリガの状態を検出する検出手段と、指示手段による操作指示と、検出手段により検出されたアウトリガの状態とに基づいて、アウトリガが指示手段で指示された状態となるように、アウトリガシリンダに対する圧油の給排を制御する制御手段とを備えることを特徴とする。

本発明によれば、アウトリガの現在の駆動状態を検出し、検出された操作指示と検出された現在の駆動状態とにより、アウトリガシリンダの駆動の種別を設定することができる。

本発明の実施の形態によるアウトリガ制御装置を備えたホイール式油圧ショベルを示す外観図。 図１のホイール式油圧ショベルに設けられるアウトリガ装置を示す側面図。 第１の実施の形態によるアウトリガ制御装置の回路図。 第１の実施の形態における操作部材の一例を示す図。 操作指示信号と、判別された駆動状態とによって設定されるアウトリガシリンダの駆動の種別を説明する図。 実施の形態におけるアウトリガ制御装置の処理を説明するフローチャート。 第２の実施の形態における操作部材の一例を示す図。 第２の実施の形態によるアウトリガ制御装置の回路図。

本発明の実施の形態によるアウトリガ制御装置を添付図面に従って詳細に説明する。
−第１の実施の形態−
図１〜図６は本発明の第１の実施の形態を示している。
図１に示すように、ホイール式油圧ショベルは、走行体１００と、走行体１００上に、旋回装置（図示省略）によって旋回可能に搭載された旋回体１０２とを有する。旋回体１０２には運転室１０４および作業用フロントアタッチメント１０６が設けられ、作業用フロントアタッチメント１０６は、ブーム１０８、アーム１１０、バケット１１２を備える。ブーム１０８およびアーム１１０は、ブームシリンダ１１４、アームシリンダ１１６によってそれぞれ駆動されて起伏し、バケット１１２は、バケットシリンダ１１８によって駆動され、クラウドまたはダンプの動作をする。

走行体１００には、走行のための複数（たとえば４輪）の車輪（ホイール）１２０と、車輪１２０を駆動するための油圧駆動走行モータが設けられ、油圧駆動走行モータの駆動力は、プロペラシャフト、アクスル（図示省略）を介して車輪１２０に伝達される。走行体１００の車両後端にはアウトリガ装置２００が設けられている。このアウトリガ装置２００は、図３に示すアウトリガ制御装置４００により駆動制御される。

図２に示すように、アウトリガ装置２００は、走行体１００に設けられた支持部２０２と、支持部２０２に回動軸２０４によって回動可能に支持されているアウトリガ２０１と、支持部２０２に収容され、回動軸２０４を揺動軸としてアウトリガ２０１を回動するアウトリガシリンダ２０６ａ、２０６ｂとを備えている。アウトリガ２０１は接地板２０８を有する。アウトリガ２０１が張り出されると、接地板２０８は地面の傾斜に追従して傾動しつつ接地する。

図３を参照して、第１の実施の形態によるアウトリガ制御装置４００について説明する。本実施の形態によるホイール式油圧ショベルでは、上述したように２つのアウトリガシリンダ２０６ａ、２０６ｂが設けられている。アウトリガシリンダ２０６ａ、２０６ｂは、たとえば、後左車輪、後右車輪に対応して配置され、電磁弁４１０、４１２および切換弁４１１によって、駆動制御される。

アウトリガシリンダ２０６ａ、２０６ｂのボトム室２０６ａｂ、２０６ｂｂおよびロッド室２０６ａｌ、２０６ｂｌには、切換弁４１１を介して油圧ポンプ４２４の圧油が導入される。また、切換弁４１１を介してボトム室２０６ａｂ、２０６ｂｂおよびロッド室２０６ａｌ、２０６ｂｌから圧油がタンクへ排出される。切換弁４１１の切替えにより、油圧ポンプ４２４から吐出される圧油によりアウトリガシリンダ２０６ａ、２０６ｂが伸縮動作する。油圧ポンプ４２５の圧油は、電磁弁４１０または４１２を介して切換弁４１１に供給され、切換弁４１１を動作させる

油圧センサ４１４は、ボトム室２０６ａｂ、２０６ｂｂ内の圧油の圧力を検出する圧力センサ、油圧センサ４１５は、ロッド室２０６ａｌ，２０６ｂｌ内の圧力を検出する圧力センサである。油圧センサ４１４、４１５は、検出した圧力を示す信号をコントローラ４０１へ出力する。

電磁弁４１０、４１２と、油圧センサ４１４、４１５とは、コントローラ４０１に接続されている。コントローラ４０１には、操作部材４３０も接続され、操作部材４３０はアウトリガ制御信号をコントローラ４０１に供給する。コントローラ４０１は、アウトリガ制御信号と、アウトリガ２０１の駆動状態を示す油圧センサ４１４、４１５からの圧力信号とに基づいて、電磁弁４１０、４１２を制御する。

アウトリガシリンダ２０６ａ、２０６ｂを伸張させる場合には、コントローラ４０１は電磁弁４１０へ駆動信号を出力して電磁弁４１０を駆動させる。電磁弁４１０が駆動すると、油圧ポンプ４２５から供給された圧油により切換弁４１１が位置ｂに駆動されて、油圧ポンプ４２４の高圧の圧油がボトム室２０６ａｂ、２０６ｂｂへ流入するとともに、ロッド室２０６ａｌ、２０６３ｂｌの圧油がタンクへ排出される。その結果、アウトリガシリンダ２０６ａ、２０６ｂが伸張駆動する。

アウトリガシリンダ２０６ａ、２０６ｂを収縮させる場合には、コントローラ４０１は電磁弁４１２へ駆動信号を出力して電磁弁４１２を駆動させる。電磁弁４１２が駆動すると、油圧ポンプ４２５から供給された圧油により切換弁４１１が位置Ｒに駆動されて、油圧ポンプ４２４の高圧の圧油がロッド室２０６ａｌ、２０６ｂｌへ流入するとともに、ボトム室２０６ａｂ、２０６ｂｂの圧油がタンクへ排出される。その結果、アウトリガシリンダ２０６ａ、２０６ｂが収縮駆動する。なお、位置Ｒにおいてボトム室２０６ａｂ，２０６ｂｂがタンクと連通する通路には絞りが介装されており、ジャッキアップ中に位置Ｒに切り替わったときに、車体がゆっくり降下して車輪１２０が接地するように構成されている。

上述したように、コントローラ４０１には操作部材４３０も接続されている。操作部材４３０は、作業者がアウトリガ２０１の駆動状態を選択するための選択式スイッチ（たとえばダイヤル式スイッチ）である。図４に示すように、操作部材４３０は、「収納」、「接地」、「ジャッキアップ」および「ＯＦＦ」の何れかに選択することができる。操作部材４３０は、作業者の選択操作に応じたアウトリガ操作を指示するアウトリガ制御信号、すなわちアウトリガ操作指示信号をコントローラ４０１へ出力する。

操作部材４３０により「ＯＦＦ」が選択されると、コントローラ４０１は、駆動途中であってもアウトリガシリンダ２０６ａ、２０６ｂの駆動を停止させる。ＯＦＦ以外の操作位置では、後述するように、操作部材４３０の操作位置によるアウトリガ操作指示信号と、アウトリガ２０１の駆動状態とに基づいて、コントローラ４０１は、アウトリガシリンダ２０６ａ，２０６ｂを駆動制御する。

コントローラ４０１は、油圧センサ４１４の出力、すなわちボトム室２０６ａｂ、２０６ｂｂ内の圧力、および油圧センサ４１５の出力、すなわちロッド室２０６ａｌ，２０６ｂｌ内の圧力に基づいて、アウトリガシリンダ２０６ａ、２０６ｂの駆動状態を判別する。そして、コントローラ４０１は、判別したアウトリガシリンダ２０６ａ、２０６ｂの駆動状態と、操作部材４３０から入力したアウトリガ操作指示信号とに基づいて、アウトリガシリンダ２０６ａ、２０６ｂの駆動を伸張、収縮および非駆動のいずれかに設定する。そして、コントローラ４０１は、上述したように、設定した駆動が伸張の場合は電磁弁４１０を駆動し、収縮の場合は電磁弁４１２を駆動する。なお、非駆動に設定した場合には、コントローラ４０１は電磁弁４１０、４１２への駆動信号の出力を行わない。以下、コントローラ４０１がアウトリガシリンダ２０６ａ、２０６ｂの駆動を設定する処理（駆動設定処理）について詳細に説明する。

コントローラ４０１は、ボトム室２０６ａｂ、２０６ｂｂの圧力およびロッド室２０６ａｌ、２０６ｂｌの圧力に応じて、アウトリガシリンダ２０６ａ、２０６ｂの駆動状態を次のように判別する。すなわち、コントローラ４０１は、油圧センサ４１４、４１５の出力を予め設定された第１閾値および第２閾値（第２閾値＞第１閾値）と比較することにより、次の（１）〜（５）の状態の何れかであることを判別する。
（１）収納状態
（２）接地状態
（３）ジャッキアップ状態
（４）接地状態から収納状態までの間の空中状態
（５）接地状態からジャッキアップ状態までの間の中間状態

（１）収納状態
収納状態時の圧力は次の通りである。アウトリガ２０１を収納する際には、アウトリガシリンダ２０６ａ，２０６ｂのロッド室２０６ａｌ，２０６ｂｌに圧油が供給されるので、アウトリガ２０１が完全に収納された収納状態のときにはロッド室２０６ａｌ，２０６ｂｌの圧力がポンプリリーフ圧ＰＲに達する。なお、ポンプリリーフ圧力ＰＲが上記の第２閾値である。したがって、収納状態においては、油圧センサ４１５により検出されるロッド室２０６ａｌ，２０６ｂｌの圧力は第２閾値以上（ポンプリリーフ圧力ＰＲ以上）となる。

（２）接地状態
接地状態時の圧力は次の通りである。収納状態のアウトリガ２０１を張り出すジャッキアップ動作をして接地状態となる場合、アウトリガ接地板２０８が地面に接地するまでボトム室２０６ａｂ，２０６ｂｂに圧油が供給されてアウトリガシリンダ２０６ａ，２０６ｂが伸長する。このときのボトム室２０６ａｂ，２０６ｂｂの圧力（ボトム圧）は、アウトリガ２０１をアウトリガシリンダ２０６ａ，２０６ｂが駆動するに必要な圧力ＰＪ（＜ポンプリリーフ圧力ＰＲ）である。なお、圧力ＰＪが上記の第１閾値である。

ジャッキアップ状態のアウトリガ２０１を収縮させて収納状態となる場合、ロッド室２０６ａｌ，２０６ｂｌを油圧ポンプ４２４に接続し、ボトム室２０６ａｂ，２０６ｂをタンクへ接続することにより、アウトリガシリンダ２０６ａ，２０６ｂを収縮する。ジャッキアップ状態で切換弁４１１がＲ位置に切り換わると、ボトム室２０６ａｂ，２０６ｂｂが切換弁４１１の絞りを介してタンクへ接続され、接地板２０８が地面から離れるまで（接地状態）は車体自重によりアウトリガシリンダ２０６ａ，２０６ｂが収縮する。このときのロッド室２０６ａｌ，２０６ｂｌの圧力は上記の圧力ＰＪ（第１閾値）となる。したがって、接地状態では、油圧センサ４１４により検出されるボトム室２０６ａｂ，２０６ｂｂの圧力は第１閾値未満または油圧センサ４１５により検出されるロッド室２０６ａｌ，２０６ｂｌの圧力が第１閾値未満となる。

（３）ジャッキアップ状態
ジャッキアップ状態時の圧力は次の通りである。アウトリガ２０１をジャッキアップするとき、アウトリガシリンダ２０６ａ，２０６ｂのボトム室２０６ａｂ，２０６ｂｂに圧油が供給される。このため、アウトリガ２０１により油圧ショベルが完全にジャッキアップされると、すなわちジャッキアップ状態となると、ボトム室２０６ａｂ，２０６ｂｂの圧力がポンプリリーフ圧ＰＲ（第２閾値）に達する。したがって、ジャッキアップ状態で油圧センサ４１４により検出されるボトム室２０６ａｂ，２０６ｂｂの圧力は第２閾値以上（ポンプリリーフ圧力ＰＲ以上）となる。

（４）接地状態から収納状態までの空中状態
収納状態のアウトリガ２０１を張り出してジャッキアップ動作する場合の、接地状態から収納状態までの空中状態時の圧力変化は次のとおりである。
上述したように、ジャッキアップ操作時は、アウトリガ接地板２０８が地面に接地する接地状態となるまでボトム室２０６ａｂ，２０６ｂｂに圧油が供給されてアウトリガシリンダ２０６ａ，２０６ｂが伸長する。

アウトリガ２０１を縮退させる場合の、接地状態から収納状態までの空中状態時の圧力変化は次のとおりである。
ジャッキアップ状態から収納状態へ動作するときは、ロッド室２０６ａｌ，２０６ｂｌを油圧ポンプ４２４に接続し、ボトム室２０６ａｂ，２０６ｂをタンクへ接続することにより、アウトリガシリンダ２０６ａ，２０６ｂを収縮する。接地板２０８が地面から離れた後、すなわち接地状態から収納状態までの空中状態では、切換弁４１１を通ってロッド室２０６ａｌ，２０６ｂｌに導入されるポンプ４２４の圧油によりアウトリガ２０１が引き上げられる。したがって、油圧センサ４１５により検出されるロッド室２０６ａｌ，２０６ｂｌの圧力は、接地状態時の圧力である第１閾値から収納状態時の圧力である第２閾値まで上昇する。

（５）接地状態からジャッキアップ状態までの間の中間状態
アウトリガ２０１を張り出してジャッキアップ動作する場合の、接地状態からジャッキアップ状態までの空中状態時の圧力変化は次のとおりである。
ジャッキアップ操作時は、上述したように、まずアウトリガ接地板２０８が地面に接地する接地状態となるまでアウトリガシリンダ２０６ａ，２０６ｂが伸長し、ボトム圧が圧力ＰＪ（第１閾値）となる。その後、接地板２０８が接地するとボトム圧がＰＪから上昇し、ジャッキアップが完了してジャッキアップ状態となるとボトム圧（ポンプ圧）はポンプリリーフ圧力ＰＲ（第２閾値）となる。

すなわち、アウトリガ２０１をジャッキアップするとき、アウトリガシリンダ２０６ａ，２０６ｂのボトム室２０６ａｂ，２０６ｂｂに圧油を供給するので、アウトリガ２０１により油圧ショベルが完全にジャッキアップされると、すなわちジャッキアップ状態となるとボトム室２０６ａｂ，２０６ｂｂの圧力がポンプリリーフ圧ＰＲに達する。したがって、油圧センサ４１４により検出されるボトム室２０６ａｂ，２０６ｂｂの圧力は、接地状態からジャッキアップ状態までは、第１閾値である圧力ＰＪから第２閾値である圧力ＰＲまで上昇する。

アウトリガ２０１を縮退させる場合の、接地状態からジャッキアップ状態までの空中状態時の圧力変化は次のとおりである。
上述したように、ジャッキアップ状態から収納状態へ動作するときは、ロッド室２０６ａｌ，２０６ｂｌを油圧ポンプ４２４に接続し、ボトム室２０６ａｂ，２０６ｂをタンクへ接続することにより、アウトリガシリンダ２０６ａ，２０６ｂを収縮する。ジャッキアップ状態で切換弁４１１がＲ位置に切り換わると、ボトム室２０６ａｂ，２０６ｂｂが切換弁４１１の絞りを介してタンクへ接続され、接地板２０８が地面から離れるまでは車体自重によりアウトリガシリンダ２０６ａ，２０６ｂが収縮する。

コントローラ４０１は、操作部材４３０がＯＦＦ位置からいずれかの操作位置に切換えられたときに、以下のようにアウトリガ２０１の駆動状態を判別する。
コントローラ４０１は、油圧センサ４１５の出力値が第２閾値以上（ポンプリリーフ圧力ＰＲ以上）の場合には、駆動状態を「（１）収納状態」と判別する。
コントローラ４０１は、油圧センサ４１４の出力値が第１閾値未満または油圧センサ４１５の出力値が第１閾値未満の場合には、駆動状態を「（２）接地状態」と判別する。
コントローラ４０１は、油圧センサ４１４の出力値が第２閾値以上（ポンプリリーフ圧力ＰＲ以上）の場合には、駆動状態を「（３）ジャッキアップ状態」と判別する。
コントローラ４０１は、油圧センサ４１５の出力値が第１閾値以上第２閾値未満の場合には、駆動状態を「（４）接地状態から収納状態までの間の空中状態」と判別する。
コントローラ４０１は、油圧センサ４１４の出力値が第１閾値以上第２閾値未満の場合には、駆動状態を「（５）接地状態からジャッキアップ状態までの間の中間状態」と判別する。

なお、「（４）接地状態から収納状態までの間の空中状態」、「（５）接地状態からジャッキアップ状態までの間の中間状態」は、前回操作時に次のような操作が行われることにより生じる。すなわち、収納が完了する収納状態前またはジャッキアップが完了するジャッキアップ状態前に操作部材４３０が「ＯＦＦ」位置に切り替え操作されて、アウトリガシリンダ２０６ａ、２０６ｂが収納途中またはジャッキアップ途中で駆動を停止することにより生じる。

コントローラ４０１は、アウトリガシリンダ２０６ａ、２０６ｂの駆動状態を判別すると、操作部材４３０から入力したアウトリガ操作指示信号と、判別した駆動状態とを用いて、アウトリガシリンダ２０６ａ、２０６ｂの駆動を伸張、収縮および非駆動のいずれかに設定する。図５は、操作指示信号と、判別された駆動状態とによって設定されるアウトリガシリンダ２０６ａ、２０６ｂの駆動の種別（（ａ）伸張、（ｂ）収縮、（ｃ）非駆動）を示す図である。

図５に示すように、コントローラ４０１は、以下の場合に駆動の種別を（ａ）伸張に設定する。すなわち、操作部材４３０により「ジャッキアップ」が選択され、判別された駆動状態が「（１）収納状態」，「（２）接地状態」，「（４）接地状態から収納状態までの間の空中状態」，または「（５）接地状態からジャッキアップ状態までの間の中間状態」の場合である。あるいは、操作部材４３０により「接地」が選択され、判別された駆動状態が「（１）収納状態」または「（４）接地状態から収納状態までの間の空中状態」の場合である。

コントローラ４０１は、以下の場合に駆動の種別を（ｂ）収縮に設定する。すなわち、操作部材４３０により「収納」が選択され、判別された駆動状態が「（２）接地状態」，「（３）ジャッキアップ状態」，「（４）接地状態から収納状態までの間の空中状態」，または「（５）接地状態からジャッキアップ状態までの間の中間状態」の場合、もしくは操作部材４３０により「接地」が選択され、判別された駆動状態が「（３）ジャッキアップ状態」または「（５）接地状態からジャッキアップ状態までの間の中間状態」の場合である。

さらに、コントローラ４０１は、次の場合に駆動の種別を（ｃ）非駆動に設定する。すなわち、操作部材４３０により「収納」が選択され、判別された駆動状態が「（１）収納状態」の場合，もしくは操作部材４３０により「接地」が選択され、判別された駆動状態が「（２）接地状態」の場合、もしくは操作部材４３０により「ジャッキアップ」が選択され、判別された駆動状態が「（３）ジャッキアップ状態」の場合である。

コントローラ４０１は、設定した駆動の種別が「（ａ）伸張」の場合には、上述したように、電磁弁４１０を駆動して、ボトム室２０６ａｂ、２０６ｂｂに圧油を供給し、ロッド室２０６ａｌ，２０６ｂｌから圧油をタンクへ排出する。操作部材４３０により「ジャッキアップ」が選択されている場合には、コントローラ４０１は、油圧センサ４１４の出力値、すなわちボトム室２０６ａｂ、２０６ｂｂ内の圧力が第２閾値以上になると、ボトム室２０６ａｂ、２０６ｂｂへの圧油の供給を停止する。すなわち、コントローラ４０１は、電磁弁４１０への駆動信号の出力を停止する。その結果、アウトリガシリンダ２０６ａ、２０６ｂがジャッキアップ状態まで駆動して停止する。

設定した駆動の種別が「（ａ）伸張」の場合であって、操作部材４３０により「接地」が選択されている場合には、コントローラ４０１は、油圧センサ４１４の出力値が第１閾値を越えると、電磁弁４１０の駆動により切換弁４１１が中立位置に切り換わり、ボトム室２０６ａｂ、２０６ｂｂへの圧油の供給を停止する。その結果、アウトリガシリンダ２０６ａ、２０６ｂが接地で停止する。

コントローラ４０１は、設定した駆動の種別が「（ｂ）収縮」の場合には、上述したように、電磁弁４１２の駆動により切換弁４１１がＲ位置に切換わり、圧油がロッド室２０６ａｌ、２０６ｂｌに供給される。操作部材４３０により「収納」が選択されている場合には、コントローラ４０１は、油圧センサ４１５の出力値、すなわちロッド室２０６ａｌ、２０６ｂｌ内の圧力が第２閾値以上になると、ロッド室２０６ａｌ、２０６ｂｌへの圧油の供給を停止する。すなわち、コントローラ４０１は、電磁弁４１２への駆動信号の出力を停止する。その結果、アウトリガシリンダ２０６ａ、２０６ｂが収納状態まで駆動して停止する。

設定した駆動の種別が「（ｂ）収縮」の場合であって、操作部材４３０により「接地」が選択されている場合には、コントローラ４０１は、油圧センサ４１５の出力値が第１閾値未満になると、ロッド室２０６ａｌ、２０６ｂｌへの圧油の供給を停止する。その結果、アウトリガシリンダ２０６ａ、２０６ｂが接地位置まで駆動して停止して接地状態となる。

コントローラ４０１は、設定した駆動の種別が「（ｃ）非駆動」の場合には、電磁弁４１０、４１２への駆動信号の出力を行わない。また、アウトリガシリンダ２０６ａ、２０６ｂが伸張または収縮駆動中であっても、操作部材４３０から「ＯＦＦ」を示すアウトリガ操作指示信号が入力された場合には、コントローラ４０１は、電磁弁４１０、４１２への駆動信号の出力を停止する。

図６に示すフローチャートを参照しながら、第１の実施の形態によるアウトリガ制御装置２０１の動作について説明する。図６の処理はコントローラ４０１でプログラムを実行して行われる。このプログラムは、メモリ（不図示）に格納されており、作業者により操作部材４３０が「ＯＦＦ」から「接地」、「収納」および「伸張」のいずれかに設定され、アウトリガ操作指示信号が入力されるとコントローラ４０１により起動され、実行される。

ステップＳ１では、油圧センサ４１４，４１５からの出力値を入力して、ボトム室２０６ａｂ、２０６ｂｂ内の圧力およびロッド室２０６ａｌ、２０６ｂｌ内の圧力を検出してステップＳ２へ進む。ステップＳ２においては、ステップＳ１で検出した圧力に基づいて、アウトリガシリンダ２０６ａ、２０６ｂの駆動状態を上述した（１）〜（５）の何れであるかを判別してステップＳ３へ進む。

ステップＳ３では、操作部材４３０から入力したアウトリガ操作指示信号に基づいて、選択された操作指示が「収納」，「接地」および「ジャッキアップ」のいずれであるかを判定し、ステップＳ４へ進む。ステップＳ４では、判別した駆動状態と、アウトリガ操作指示信号とに基づいて、駆動の種別を設定してステップＳ５へ進む。

ステップＳ５においては、ステップＳ４で設定した駆動の種別が「（ａ）伸張」であるか否かを判定する。「（ａ）伸張」の場合には、ステップＳ５が肯定判定されてステップＳ６へ進む。駆動の種別が「（ｂ）収縮」または「（ｃ）非駆動」の場合には、ステップＳ５が否定判定されて、後述するステップＳ１２へ進む。

ステップＳ６においては、電磁弁４１０を駆動させ、切換弁４１１をｂ位置に切り換えてボトム室２０６ａｂ、２０６ｂｂに圧油を供給してステップＳ７に進む。ステップＳ７では、操作部材４３０がＯＦＦに設定されたか判定し、否定判定されるとステップＳ８へ進む。ステップＳ８では、ステップＳ３で判定した操作指示が接地か否かを判定する。操作部材４３０から入力したアウトリガ操作指示信号が「接地」を示す場合には、ステップＳ８が肯定判定されてステップＳ９へ進む。アウトリガ操作指示信号が「ジャッキアップ」を示す場合には、ステップＳ８が否定判定されて後述するステップＳ１１へ進む。

ステップＳ９においては、油圧センサ４１４の出力値が第１閾値未満か否かを判定する。油圧センサ４１４に出力値、すなわちボトム室２０６ａｂ、２０６ｂｂ内の圧力が第１閾値未満の場合には、ステップＳ９が肯定判定されてステップＳ１０へ進む。ステップＳ１０では、電磁弁４１０への駆動信号の出力を停止することによりボトム室２０６ａｂ、２０６ｂｂへの圧油の供給を停止して処理を終了する。油圧センサ４１４の出力値が第１閾値以上の場合には、ステップＳ７に戻り、上記ステップＳ７〜Ｓ９の判定処理を繰り返す。
なお、ステップＳ７が肯定されるとステップＳ８，Ｓ９スキップしてステップＳ１０に進む。

ステップＳ８が否定判定された場合（ジャッキアップ判定）にはステップＳ１１へ進む。ステップＳ１１では、油圧センサ４１４の出力値が第２閾値以上か否かを判定する。油圧センサ４１４からの出力値が第２閾値以上の場合には、ステップＳ１１が肯定判定されてステップＳ１０へ進む。ステップＳ１０では、電磁弁４１０への駆動信号の出力を停止することによりボトム室２０６ａｂ、２０６ｂｂへの圧油の供給を停止して処理を終了する。油圧センサ４１４の出力値が第２閾値未満の場合には、ステップＳ７に戻り、上記ステップＳ７〜Ｓ９の判定処理を繰り返す。

駆動の種別が「（ｂ）収縮」または「（ｃ）非駆動」に設定された場合には、ステップＳ５が否定判定されてステップＳ１２に進み、駆動の種別が「（ｂ）収縮」であるか否かを判定する。「（ｂ）収縮」の場合にはステップＳ１２が肯定判定されてステップＳ１３へ進む。「（ｃ）非駆動」の場合にはステップＳ１２が否定判定されてステップＳ１へ戻る。

ステップＳ１３は、電磁弁４１２を駆動させ、切換弁４１１をＲ位置へ切り換えて圧油をロッド室２０６ａｌ、２０６ｂｌに供給してステップＳ１４に進む。ステップＳ１４では、操作部材４３０がＯＦＦに設定されたか判定し、否定判定されるとステップＳ１５へ進む。ステップＳ１５においては、ステップＳ３で判定した操作指示が接地か否かを判定する。操作部材４３０から入力したアウトリガ操作指示信号が「接地」を示す場合には、ステップＳ１５が肯定判定されてステップＳ１６へ進む。アウトリガ操作指示信号が「収納」を示す場合には、ステップＳ１５が否定判定されて後述するステップＳ１８へ進む。

ステップＳ１６においては、油圧センサ４１５の出力値が第１閾値未満か否かを判定する。油圧センサ４１５の出力値、すなわちロッド室２０６ａｌ、２０６ｂｌ内の圧力が第１閾値未満の場合には、ステップＳ１６が肯定判定されてステップＳ１７へ進む。ステップＳ１７では、電磁弁４１２への駆動信号の出力を停止することによりロッド室２０６ａｌ、２０６ｂｌへの圧油の供給を停止して処理を終了する。油圧センサ４１５の出力値が第１閾値以上の場合には、ステップＳ１６が否定判定されて、ステップＳ１４に戻り、上記ステップＳ１４〜Ｓ１６の判定処理を繰り返す。
なお、ステップＳ１４が肯定されるとステップＳ１５，Ｓ１６をスキップしてステップＳ１７に進む。

ステップＳ１５が否定判定された場合にはステップＳ１８へ進む。ステップＳ１８では、油圧センサ４１５の出力値が第２閾値以上か否かを判定する。油圧センサ４１５の出力値が第２閾値以上の場合には、ステップＳ１８が肯定判定されてステップＳ１７へ進む。ステップＳ１７では、電磁弁４１２への駆動信号の出力を停止することによりロッド室２０６ａｌ、２０６ｂｌへの圧油の供給を停止して処理を終了する。油圧センサ４１５の出力値が第２閾値未満の場合には、ステップＳ１８が否定判定されて、ステップＳ１４に戻り、上記ステップＳ１４，Ｓ１５，Ｓ１８の判定処理を繰り返す。

以上で説明した第１の実施の形態によるアウトリガ制御装置２０１によれば、以下の作用効果が得られる。
コントローラ４０１は、アウトリガ２０１の姿勢を指示するための操作指示を検出する。アウトリガシリンダ２０６ａ，２０６ｂは、アウトリガ２０１を、収納と接地とジャッキアップとの間で駆動させる。油圧ポンプ４２４はアウトリガシリンダ２０６ａ，２０６ｂに圧油を供給する。油圧センサ４１４，４１５はアウトリガシリンダ２０６ａ，２０６ｂに供給された圧油によってアウトリガシリンダ２０６ａ，２０６ｂに働く負荷を検出する。コントローラ４０１は、検出された負荷に基づいて、アウトリガ２０１の現在の駆動状態が、収納状態と、接地状態と、ジャッキアップ状態と、収納状態と接地状態との間の空中状態と、ジャッキアップ状態と接地状態との間の中間状態とのうちの何れかの状態であることを検出し、検出された現在の駆動状態と、検出された操作指示とにより、アウトリガシリンダ２０６ａ，２０６ｂの駆動の種別を設定する。そして、コントローラ４０１は、設定された駆動の種別に応じて、油圧ポンプ４２４から圧油をアウトリガシリンダ２０６ａ，２０６ｂに供給し、アウトリガシリンダ２０６ａ，２０６ｂに働く負荷が駆動の種別に応じた負荷になると油圧ポンプ４２４からの圧油の供給を停止するようにした。
したがって、前回駆動時に、アウトリガシリンダ２０６ａ，２０６ｂが接地状態から収納状態までの間の空中状態や、接地状態からジャッキアップ状態までの間の中間状態で停止している場合であっても、作業者の操作部材４３０の操作に応じてアウトリガシリンダ２０６ａ，２０６ｂを駆動することができる。

以上で説明した第１の実施の形態によるアウトリガ制御装置２０１を、次のように変形できる。
操作部材４３０による選択式入力に「ＯＦＦ」を含まないものでもよい。この場合、エンジン停止の場合に、本実施の形態において操作部材４３０から「ＯＦＦ」が選択入力された場合と同様の動作となる。したがって、エンジン停止時にアウトリガシリンダ２０６ａ、２０６ｂの収納完了前またはジャッキアップ完了前の場合に、上述した「（４）接地状態から収納状態までの間の空中状態」、「（５）接地状態からジャッキアップ状態までの間の中間状態」が生じることになる。そして、コントローラ４０１は、エンジン起動時に図６のフローチャートの処理を開始すればよい。

−第２の実施の形態−
図７，図８を参照して、本発明の第２の実施の形態によるアウトリガ制御装置を説明する。以下の説明では、第１の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第１の実施の形態と同じである。本実施の形態では、操作部材により選択式に操作入力を行うものに代えて連続的に操作入力を行う点で、第１の実施の形態と異なる。

図７は、第２の実施の形態における操作部材４３０を上部から見た場合の模式的に示す。本実施の形態における操作部材４３０は、いわゆるジョイスティックによって構成されている。作業者は、操作部材４３０を、たとえば前後方向（図７の上下方向）に操作することにより「収納」または「ジャッキアップ」を入力できる。図７に示す位置Ｐ１が操作部材４３０の初期位置である。

図７は、作業者が操作部材４３０を後方、すなわち位置Ｐ３の方向に操作することによって「収納」を入力できる例を示している。そして、本実施の形態においては、操作部材４３０の位置Ｐ１から位置Ｐ３までの操作量に応じて、アウトリガシリンダ２０６ａ、２０６ｂの収納速度を制御可能に構成されている。すなわち、操作部材４３０の操作量が大きく位置Ｐ３の近傍付近まで操作される程、コントローラ４０１は収納速度が高速となるように制御する。換言すると、収納に関する操作が操作部材４３０により連続的に入力可能な構成となっている。

作業者は操作部材４３０を前方、すなわち位置Ｐ２の方向に操作することによって「ジャッキアップ」を入力できる。そして、「収納」の場合と同様に、操作部材４３０の位置Ｐ１から位置Ｐ２までの操作量に応じて、アウトリガシリンダ２０６ａ、２０６ｂのジャッキアップ速度を制御可能に構成されている。すなわち、操作部材４３０の操作量が大きく位置Ｐ３の近傍付近まで操作される程、コントローラ４０１はジャッキアップ速度が高速となるように制御する。換言すると、ジャッキアップに関する操作が操作部材４３０により連続的に入力可能な構成となっている。

作業者は、操作部材４３０をたとえば右方向の位置Ｐ４に操作することにより「接地」を入力できる。なお、アウトリガシリンダ２０６ａ、２０６ｂの接地速度については、操作部材４３０の操作量に応じて制御可能な構成ではないものとする。

図８に第２の実施の形態によるアウトリガ制御装置４００Ａについて説明する。操作部材４３０は、たとえばポテンショメータ等により構成された角度検出器２１０に接続されている。角度検出器２１０は、作業者による操作部材４３０の操作方向と操作量とを検出する。そして、角度検出器２１０は、「収納」、「接地」および「ジャッキアップ」の何れかを指示するアウトリガ操作指示信号と、「収納」または「ジャッキアップ」の駆動指示を行う場合には操作量を示す操作量信号とをコントローラ４０１へ出力する。

コントローラ４０１は、操作量信号を入力した場合には、油圧ポンプ４２４を制御して、操作量信号が示す操作量に応じて予め設定されている吐出量で圧油を吐出させる。すなわち、操作部材４３０の操作量が大きい程、油圧ポンプ４２４からの圧油の吐出量が大きくなるように設定されている。その結果、操作部材４３０の操作量に応じて、アウトリガシリンダ２０６ａ、２０６ｂの収納速度およびジャッキアップ速度を制御することができる。

以上で説明した第２の実施の形態によれば、第１の実施の形態により得られる作用効果に加えて、次の作用効果が得られる。
操作部材４３０は、「収納」および「ジャッキアップ」方向へ操作する場合、操作指示を連続的に出力し、角度検出器２１０は、操作部材４３０により連続的に入力された操作指示の操作量を検出する。コントローラ４０１は、検出された操作量に応じてアウトリガシリンダ２０６ａ、２０６ｂの駆動速度が変更可能となるように、油圧ポンプ４２４からアウトリガシリンダ２０６ａ、２０６ｂへの圧油の供給量を制御するようにした。したがって、作業者が所望する速度によりアウトリガシリンダ２０６ａ、２０６ｂの駆動速度が変更できるので、作業効率を向上させることができる。

第１および第２の実施の形態においては、アウトリガ２０１を備えるホイール式油圧ショベルを例として説明したが、アウトリガ２０１に代えてブレードを備えるものであってもよい。また、ホイール式油圧ショベルを例に挙げて説明したが、ホイールローダ、トラッククレーン等の建設機械、その他の作業車両、アウトリガ２０１を備える産業車両にも本発明を適用できる。さらに、大型クレーンのジャッキアップ用シリンダ、サイドフレーム伸縮用シリンダ等、アウトリガ以外の装置のシリンダにも適用できる。

油圧センサ４１４、４１５の出力値である圧力と上記の第１および第２閾値とを比較するものに代えて、油圧センサ４１４、４１５の出力値の微分値または積分値と第１および第２閾値とを比較するものでもよい。

また、本発明の特徴を損なわない限り、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の形態についても、本発明の範囲内に含まれる。説明に用いた実施の形態および変形例は、それぞれを適宜組合わせて構成しても構わない。

２００ アウトリガ装置、 ２０１ アウトリガ、
４００，４００Ａ アウトリガ制御装置、
２０６ａ、２０６ｂ アウトリガシリンダ、 ２１０ 角度検出器、
４０１ コントローラ、 ４１４，４１５ 油圧センサ、
４２４ 油圧ポンプ、 ４３０ 操作部材

Claims (5)

1. 油圧ポンプから吐出される圧油によりアウトリガを駆動するアウトリガシリンダと、
   前記アウトリガが少なくとも収納状態、ジャッキアップ状態、および接地状態のいずれかの状態になるように指示する指示手段と、
   前記アウトリガシリンダに働く負荷を検出する負荷検出手段と、
   前記負荷検出手段により検出された負荷に基づいて、前記アウトリガの状態を検出する検出手段と、
   前記指示手段による操作指示と、前記検出手段により検出された前記アウトリガの状態とに基づいて、前記アウトリガが前記指示手段で指示された状態となるように、前記アウトリガシリンダに対する圧油の給排を制御する制御手段とを備えることを特徴とするアウトリガ制御装置。
2. 請求項１に記載のアウトリガ制御装置において、
   前記制御手段は、前記アウトリガシリンダの駆動の種別を決定し、前記決定した駆動の種別に基づいて、前記アウトリガが前記指示手段で指示された状態となるように、前記アウトリガシリンダに対する圧油の給排を制御することを特徴とするアウトリガ制御装置。
3. 請求項２に記載のアウトリガ制御装置において、
   前記制御手段は、前記アウトリガシリンダに働く負荷が前記駆動の種別に応じた負荷になると前記アウトリガシリンダに対する圧油の給排を停止させることを特徴とするアウトリガ制御装置。
4. 請求項１に記載のアウトリガ制御装置において、
   前記指示手段による操作指示は、収納指示と、接地指示と、ジャッキアップ指示とを含み、
   前記検出手段により検出される駆動状態は、前記アウトリガが収納されている収納状態、接地されている接地状態、ジャッキアップされているジャッキアップ状態、収納状態と接地状態との間の空中状態、およびジャッキアップ状態と接地状態との間の中間状態を含み、
   前記制御手段は、
   （ａ）前記指示手段による操作指示が収納指示であるときに前記検出手段が収納状態を検出しているとき、前記指示手段による操作指示が接地指示であるときに前記検出手段が接地状態を検出しているとき、前記指示手段による操作指示がジャッキアップ指示であるときに前記検出手段がジャッキアップ状態を検出しているときには、それぞれ前記アウトリガシリンダへの給排を行わず、
   （ｂ）前記指示手段による操作指示が収納指示であるときに前記検出手段が収納状態以外を検出しているときには、前記アウトリガが収納状態となるように前記アウトリガシリンダへの給排を制御し、
   （ｃ）前記指示手段による操作指示が接地指示であるときに前記検出手段が接地状態以外を検出しているときには、前記アウトリガが接地状態となるように前記アウトリガシリンダへの給排を制御し、
   （ｄ）前記指示手段による操作指示がジャッキアップ指示であるときに前記検出手段がジャッキアップ状態以外を検出しているときには、前記アウトリガがジャッキアップ状態となるように前記アウトリガシリンダへの給排を制御することを特徴とするアウトリガ制御装置。
5. 請求項１乃至４のいずれか１項に記載のアウトリガ制御装置において、
   前記指示手段による操作指示には、前記アウトリガシリンダの速度指示も含み、
   前記制御手段は、前記アウトリガシリンダの駆動速度が前記速度指示に応じた速度となるよう、前記アウトリガシリンダに対する圧油の給排量を制御することを特徴とするアウトリガ制御装置。

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