JP2012149741A - 偏心揺動型減速機 - Google Patents

Abstract

【課題】夫々の外歯歯車の伝達トルクを所望の値に設定できる、薄形の偏心揺動型減速機を提供する。
【解決手段】内歯車２１と、内歯車２１と噛合する第１、第２外歯歯車５，６を備える偏心揺動型減速機１において、出力ピンを第１外歯歯車５の貫通穴５１とのみ接する第１出力ピン７と、第２外歯歯車６の貫通穴６１とのみ接する第２出力ピン８で構成する。
第１外歯歯車５の伝達トルクの第２外歯歯車６の伝達トルクに対する比の所望値をＣ、第１出力ピン７の剛性である第１剛性の値をＫ_１、第２出力ピン８の剛性である第２剛性の値をＫ_２、第１出力ピン中心の内歯車２１の中心からの距離をＲ_１、第２出力ピン中心の内歯車２１の中心からの距離をＲ_２とするとき、式Ｋ_１・Ｒ_１ ^２＝Ｃ・Ｋ_２・Ｒ_２ ^２を満足するように設定する。
【選択図】図１

Description

本発明は、偏心揺動型減速機に関するものであり、詳しくは複数の外歯歯車を備えた偏心揺動型減速機の出力ピンに作用する伝達トルクを所望の値に設定できる偏心揺動型減速機に関するものである。

外歯歯車の自転運動を出力軸に取り出す出力ピンの剛性を高くして外歯歯車から伝達される荷重を均一化するために、出力ピンを両持ち支持として剛性を高めた従来技術１（例えば、特許文献１参照）がある。また、出力ピンを出力軸で片持ち支持した偏心揺動型減速機で、一部の出力ピンに荷重が集中することを避けるために、出力ピン支持リングを設けた従来技術２（例えば、特許文献２参照）がある。

実開昭５９−１２７９５１号公報 実開平４−３２５１８号公報

特許文献１の従来技術１は、支持リングを追加して出力ピンを両持ち支持としているため、軸方向に支持リングを設けるスペース分の寸法増加を伴い、偏心揺動型減速機の回転軸方向に対する薄形化に限界があった。
特許文献２の従来技術２は同一外歯歯車に接触する出力ピン間の荷重アンバランスは解消できる。しかし、出力ピン径が同一でかつ片持ち支持であるため、出力軸に近い外歯歯車の出力ピン接触部と遠い外歯歯車の出力ピン接触部では荷重が異なる。これは、出力ピンの曲げ変形に起因する曲げ剛性が出力ピン支持部から荷重作用点の距離の３乗に反比例するためである。このため、出力軸に近い外歯歯車の接触部は剛性が大きいため大きな荷重が加わり、剛性が小さい出力軸から遠い外歯歯車の接触部には小さな荷重が加わる。結局、出力軸に近い外歯歯車の伝達トルクが大きく遠い外歯歯車では伝達トルクが小さくなり、出力軸に近い外歯歯車の強度限界によって減速機の最大伝達トルクが規制されていた。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、夫々の外歯歯車の伝達トルクを所望の値に設定でき、かつ、回転軸方向に対して薄形の偏心揺動型減速機を提供することを目的とする。

上記の課題を解決するため、請求項１に係る発明の特徴は、内歯車と、前記内歯車と噛合する第１、第２外歯歯車と、前記第１、第２外歯歯車をクランク軸の軸線周りで位相の異なる位置に配置された２箇所の偏心した円筒カム部で前記内歯車の中心軸線に対し公転可能に支持する前記クランク軸と、前記第１、第２外歯歯車に備えた前記内歯車の中心軸線に平行な貫通穴と接する複数の出力ピンと、前記出力ピンの一端を保持し前記内歯車の中心軸線に対し回転自在な回転軸を備え、前記クランク軸を入力軸とし、前記内歯車と前記回転軸のいずれかを出力軸として回転作動させる偏心揺動型減速機において、
前記出力ピンを前記第１外歯歯車の前記貫通穴とのみ接する第１出力ピンと、前記第２外歯歯車の前記貫通穴とのみ接する第２出力ピンで構成し、
前記第１外歯歯車の伝達トルクの前記第２外歯歯車の伝達トルクに対する比率の所望値をＣ、前記第１出力ピンの剛性である第１剛性の値をＫ_１、前記第２出力ピンの剛性である第２剛性の値をＫ_２、前記第１出力ピン中心の前記内歯車の中心軸線からの距離をＲ_１、前記第２出力ピン中心の前記内歯車の中心軸線からの距離をＲ_２とするとき、式Ｋ_１・Ｒ_１ ^２＝Ｃ・Ｋ_２・Ｒ_２ ^２を満足するように設定し、
前記第１剛性が前記内歯車の中心軸線に直交する方向における前記第１出力ピンの前記第１外歯歯車との接触部と前記回転軸の軸心部の間の剛性であり、前記第２剛性が前記内歯車の中心軸線に直交する方向における前記第２出力ピンの前記第２外歯歯車との接触部と前記回転軸の軸心部の間の剛性であることである。

請求項２に係る発明の特徴は、請求項１に係る発明において、前記第２出力ピンの支持点から前記第２外歯歯車の前記貫通穴との接触点までの距離を前記第１出力ピンの支持点から前記第１外歯歯車の前記貫通穴との接触点までの距離より長くし、前記第２出力ピンの径を前記第１出力ピンの径より大きくすることである。

請求項３に係る発明の特徴は、請求項２に係る発明において、前記第２出力ピンの、前記第２外歯歯車の前記貫通穴との接触部の径を、前記回転軸による保持部の径より小さくすることである。

請求項４に係る発明の特徴は、請求項３に係る発明において、前記第２出力ピンの前記第２外歯歯車の前記貫通穴との接触部の径を、前記第１出力ピンの径と同一にすることである。

請求項５に係る発明の特徴は、請求項１に係る発明において、前記第１出力ピンと前記第２出力ピンの径を同一とすることである。

請求項６に係る発明の特徴は、請求項１ないし請求項５のいずれか１項に係る発明において、前記第２出力ピンの支持点から前記第２外歯歯車の前記貫通穴との接触点までの距離を前記第１出力ピンの支持点から前記第１外歯歯車の前記貫通穴との接触点までの距離より長くし、前記Ｒ_２を前記Ｒ_１より大きくすることである。

請求項７に係る発明の特徴は、請求項１ないし請求項６のいずれか１項に係る発明において、前記第２外歯歯車の幅を前記第１外歯歯車の幅より小さくすることである。

請求項８に係る発明の特徴は、請求項１ないし請求項７のいずれか１項に係る発明において、前記第１出力ピンの材質の縦弾性係数と前記第２出力ピンの材質の縦弾性係数が異なることである。

請求項1に係る発明によれば、第１外歯歯車の伝達トルクの第２外歯歯車の伝達トルクに対する比の値Ｃを、所望に設定できる。例えば、第１外歯歯車の最大許容伝達トルクが、第２外歯歯車の最大許容伝達トルクの２倍の場合、Ｃ＝２として式Ｋ_１・Ｒ_１ ^２＝Ｃ・Ｋ_２・Ｒ_２ ^２を満足するように第１剛性の値Ｋ_１、第２剛性の値Ｋ_２、第１出力ピン中心の内歯車の中心軸線からの距離Ｒ_１、第２出力ピン中心の内歯車の中心軸線からの距離Ｒ_２を設定する。こうすれば、第１外歯歯車の伝達トルクの第２外歯歯車の伝達トルクに対する比率は２となり、第１、第２外歯歯車の最大許容伝達トルクの和を偏心揺動型減速機の最大伝達トルクとできる。第１、第２外歯歯車のどちらも無駄なくトルク伝達させることができ、結果として伝達トルクの増大もしくは偏心揺動型減速機の小型化が可能となる。

請求項２に係る発明によれば、第１剛性の値Ｋ_１と第２剛性の値Ｋ_２を同等にするのが容易で、第１外歯歯車の伝達トルクと第２外歯歯車の伝達トルクが同等な偏心揺動型減速機を容易に実現できる

請求項３に係る発明によれば、第２剛性の値Ｋ_２を大きく低下することなく、第２外歯歯車の貫通穴径を小さくできるので、第２外歯歯車の貫通穴の外周の肉厚が厚くなり強度が増し、第２外歯歯車による伝達トルクを大きくできる。

請求項４に係る発明によれば、第１、第２出力ピンの貫通穴径が同一なので第１、第２外歯歯車に備えた貫通穴を同一工具で加工でき加工時間を短くできる。

請求項５に係る発明によれば、第１、第２出力ピンの径が同一なので回転軸の出力ピン取り付け穴や、第１、第２外歯歯車に備えた貫通穴を同一工具で加工でき加工時間を短くできる。

請求項６に係る発明によれば、第１外歯歯車の伝達トルクと第２外歯歯車の伝達トルクが同等な場合には、第２剛性の値を第１剛性の値より小さくできるので、第２出力ピンの径を第１出力ピンの径より大きくする度合いを小さくできる。このため、偏心揺動型減速機の外径を小さくできる。

請求項７に係る発明によれば、第１外歯歯車の許容伝達トルクより第２外歯歯車の許容伝達トルクが小さくなるので、第２外歯歯車に関するＫ_２・Ｒ_２ ^２を小さくでき、偏心揺動型減速機の外径を小さくできる。

請求項８に係る発明によれば、第１、第２出力ピンの形状差と第１、第２出力ピンの材質の縦弾性係数の差の２つのファクターにより第１、第２剛性の値を設定でき、剛性の値の設定範囲が広くなる。また、第２出力ピンの縦弾性係数を第１出力ピンより大きくすると、第２出力ピンの径の増加を低減できる。結果として、外歯歯車の外径の増加を低減でき、偏心揺動型減速機の外径を小さくできる。

第１実施形態の偏心揺動型減速機の断面図である（図２のＣ−Ｃ断面）。 図１のＡ−Ａ断面図である。 図１のＢ−Ｂ断面図である。 出力ピンの位置と伝達トルクの関係を示す図である。 出力ピン７の変位を示す概念図である（図４のＤ−Ｄ断面）。 出力ピン８の変位を示す概念図である。 第２実施形態の偏心揺動型減速機の断面図である。 第３実施形態の偏心揺動型減速機の断面図である。

以下、本発明の第１実施形態を内歯車を固定し、回転軸を出力軸とした例で図１〜図５に基づき説明する。
図１に示すように、偏心揺動型減速機１はハウジング２で保持された軸受１３により回転自在に支持された回転軸４を備えている。ハウジング２の中心部に、回転軸４で保持された軸受１２とハウジング２で保持された軸受９を介して両端部を回転自在に支持されたクランク軸３を備えている。クランク軸３は中央部に円筒状の偏心カム部３１、３２を備え、偏心カム部３１、３２はクランク軸３の回転軸心ａに対し偏心量ｅを持ち互いに略１８０度位相がずれている。偏心カム部３１の外周に軸受１１を介して回転自在に支持された第１外歯歯車である外歯歯車５を備え、偏心カム部３２の外周に軸受１０を介して回転自在に支持された第２外歯歯車である外歯歯車６を備えている。複数の第１出力ピンである出力ピン７が回転軸心ａの同心円周位置で軸線が回転軸心ａと平行になるように回転軸４に圧入保持されている。出力ピン７は外歯歯車５に設けられた貫通穴５１に内接している。複数の第２出力ピンである出力ピン８が回転軸心ａの同心円周位置で軸線が回転軸心ａと平行になるように配置され、出力ピン８の一端が回転軸４に圧入保持されている。出力ピン８は外歯歯車５に設けられた穴５２内を非接触で貫通して、出力ピン８の他端に備えた圧入部より小径の接触部８１が外歯歯車６に設けられた貫通穴６１に内接している。
ここで、回転軸心ａはハウジング２の内周面に設けられた内歯車２１の中心線と一致しており、内歯車２１、外歯歯車５、６の歯形はインボリュート歯形である。

図２、図３に示すように、外歯歯車５、６は内歯車２１と１箇所で噛合するような歯車のピッチ円径を備えている。クランク軸３の回転に伴い外歯歯車５、６は内歯車２１と噛合しながらクランク軸３の偏心量ｅを半径とする公転運動をする。図２に示すように、外歯歯車５の貫通穴５１の穴径ｄ_１は出力ピン７の外径をＤ_１とするとｄ_１＝２・ｅ＋Ｄ_１に設定されており、貫通穴５１は出力ピン７の外周に常に内接して回転する。図３に示すように、外歯歯車６の貫通穴６１の穴径ｄ_２は出力ピン８の接触部８１の外径をＤ_２とするとｄ_２＝２・ｅ＋Ｄ_２に設定されており、貫通穴６１は接触部８１の外周に常に内接して回転する。

以下、この偏心揺動型減速機１の外歯歯車５の作動について図１、図２に基づき説明する。
図２に示すように、クランク軸３が回転軸心ａの廻りを回転すると外歯歯車５はハウジング２の内周面に設けられた内歯車２１と噛合しながら公転する。このとき、外歯歯車５の歯数をＺ_１、内歯車２１の歯数をＺ_２とすると、外歯歯車５はクランク軸３の１回転当りＺ_２−Ｚ_１の歯数だけ相対回転をする。つまり、外歯歯車５はハウジング２に対して偏心ｅを半径とする１回転の公転運動と、（Ｚ_２−Ｚ_１）／Ｚ_２回転の自転運動をする。この自転運動は４個の貫通穴５１と４個の出力ピン７の接触部を介して出力軸である図１に示す回転軸４に伝達される。
同様にして、図３に示すように、外歯歯車６の自転運動も４個の貫通穴６１と４個の出力ピン８の接触部８１を介して出力軸である図１に示す回転軸４に伝達される。

以下、４本の出力ピン７を円周等分に備えた場合の伝達トルクについて説明をする。
図４において、外歯歯車５は内歯車２１と点Ｐで噛合し、出力ピン７ａの中心Ｑとクランク軸３の回転軸線ａと点Ｐが成す角度∠ＱａＰが９０°となる位置にある。ここで、外歯歯車５に伝達トルクＴ_１が右回りで作用すると、出力ピン７ｃの外歯歯車５との接触部における出力ピン７ｃと外歯歯車５の相対運動は離れる方向となり、出力ピン７ｂ、７ｄの外歯歯車５との接触部における出力ピン７ｂ、７ｄと外歯歯車５の相対運動は接線方向になるのでトルクを伝達しない。
外歯歯車５における、出力ピン７ａを介し回転軸４へ伝達されるトルクＴ_１は、出力ピン７ａの中心と回転軸線ａの距離をＲ_１、出力ピン７ａと貫通穴５１ａの接触部に作用する法線力をＦ_１とすると、Ｔ_１＝Ｆ_１・Ｒ_１となる。
同様にして、外歯歯車６における、出力ピン８を介し回転軸４へ伝達されるトルクＴ_２は、出力ピン８の中心と回転軸線ａの距離をＲ_２、出力ピン８と貫通穴６１の接触部に作用する法線力をＦ_２とすると、Ｔ_２＝Ｆ_２・Ｒ_２となる。

次に、出力ピン７の剛性と法線力の関係について、簡略化のため、接触部における分布荷重を１点に加わる集中荷重に置き換えて説明する。
図５において、出力ピン７の圧入部からの距離がＬ_１の外歯歯車５の貫通穴５１と出力ピン７の接触部の位置に、出力ピン７の軸線に直交する方向に法線力Ｆ_１が荷重として作用し、荷重作用点の剛性をＫ_１とすると、荷重作用点で以下の式δ_１＝Ｆ_１／Ｋ_１で表される変位δ_１を生じる。つまり、変位δ_１により法線力Ｆ_１＝δ_１・Ｋ_１を反力として発生する。
ここで、変位δ_１は出力ピン７のクランク軸３の回転軸心ａを中心とする円の円周方向の変位であり、外歯歯車５と回転軸４の回転方向の相対角度変位をφとすると、δ_１＝φ・Ｒ_１となる。また、外歯歯車５、６は内歯車２１と噛合してクランク軸３により同時に回転しているので回転速度は同一であるため、外歯歯車５、６と回転軸４の回転方向の相対角度変位φは同一となる。

同様にして、図６において、出力ピン８の圧入部からの距離がＬ_２の外歯歯車６の貫通穴６１と出力ピン８の接触部８１の位置に、出力ピン８の軸線に直交する方向に法線力Ｆ_２が荷重として作用し、荷重作用点の剛性をＫ_２すると、変位δ_２により法線力Ｆ_２＝δ_２・Ｋ_２を反力として発生する。

外歯歯車５の伝達トルクＴ_１は出力ピン７の剛性Ｋ_１と相対角度変位φと出力ピン７の中心と回転軸線ａの距離Ｒ_１を用いると、Ｔ_１＝δ_１・Ｋ_１・Ｒ_１＝φ・Ｋ_１・Ｒ_１ ^２となる。外歯歯車６の伝達トルクＴ_２は出力ピン８の剛性Ｋ_２と相対角度変位φと出力ピン８の中心と回転軸線ａの距離Ｒ_２を用いると、Ｔ_２＝δ_２・Ｋ_２・Ｒ_２＝φ・Ｋ_２・Ｒ_２ ^２となる。

以上の説明では、出力ピン７ａの中心Ｑとクランク軸３の回転軸線ａと外歯歯車５、６と内歯車２１の噛合点Ｐが成す角度∠ＱａＰが９０°となる位置にある場合について説明したが、その他の角度の場合は、２本の出力ピンにその角度に応じた法線力が作用する。この法線力に基づく２つの伝達トルクの合計は上記の説明と同様になり、Ｔ_１＝φ・Ｋ_１・Ｒ_１ ^２とＴ_２＝φ・Ｋ_２・Ｒ_２ ^２は他の角度の場合にも成り立つ。

出力ピン７、８が片持ち支持であるため、出力ピン７、８と外歯歯車５、６との接触部と回転軸４の軸心部の間の変位の大部分は出力ピン７、８の曲げによるたわみ変位が占める。このため、剛性Ｋ_１、Ｋ_２は出力ピン７、８の曲げ剛性を変えることで容易に所望の値に設定できる。曲げによるたわみ変位δｔはδｔ＝Ｆ・Ｌ^３／（３ＥＩ）となることが知られている。ここで、Ｆは荷重、Ｌは支持点から荷重作用点までの距離、Ｅは出力ピンの縦弾性係数、Ｉは出力ピンの断面２次モーメントであり、断面２次モーメントＩは出力ピンの直径の４乗に比例し、縦弾性係数Ｅは材質により決まる。Ｌが一定でも出力ピン径と出力ピンの材質を変えることでＩとＥを変えることができ、結果として、剛性Ｋ_１、Ｋ_２を所望の値に設定できる。

図１の偏心揺動型減速機１は、外歯歯車５の伝達トルクＴ_１と外歯歯車６の伝達トルクＴ_２を同一にするため、支持点から荷重作用点までの距離の短い出力ピン７に対して、支持点から荷重作用点までの距離の長い出力ピン８の径を大きくしてＫ_１＝Ｋ_２、Ｒ_１＝Ｒ_２とし、Ｋ_１・Ｒ_１ ^２＝Ｋ_２・Ｒ_２ ^２とした例である。
偏心揺動型減速機１は、外歯歯車５、６の幅が等しいので、外歯歯車５、６の許容伝達トルクは同じであるため、伝達トルクを同一（Ｃ＝１）にすると合計の許容伝達トルクが最大となり、寿命も長くなる。そして、外歯歯車６の貫通穴６１に外接している出力ピン８の接触部８１の径を、回転軸４に圧入保持された出力ピン８の圧入部の径より小さくしたため、貫通穴６１の外周の肉厚が厚くでき外歯歯車６の強度を確保できる。
また、出力ピン８の接触部８１の径を出力ピン７の径と同一にしてもよい。外歯歯車５と外歯歯車６を同一にできるため、偏心揺動型減速機のコストが安くなる。

第２実施形態の偏心揺動型減速機１００を図７に示す。偏心揺動型減速機１００は、偏心揺動型減速機１に対して、第２出力ピンである出力ピン１０８と出力ピン７の径を同一とし、出力ピン７の回転軸線ａからの距離Ｒ_１を小さくし、出力ピン１０８の回転軸線ａからの距離Ｒ_２を大きくした点を除き第１実施形態（図１）と同じ構成であるので、説明は省略する。
偏心揺動型減速機１００は、出力ピン７、１０８の径が同一であるためＫ_１＞Ｋ_２となり、Ｒ_１とＲ_２の関係が式Ｒ_１ ^２＝Ｋ_２・Ｒ_２ ^２／Ｋ_１を満足するように設定されている。このため、偏心揺動型減速機１００は、外歯歯車５の伝達トルクＴ_１と外歯歯車６の伝達トルクＴ_２が同一となる。
偏心揺動型減速機１００は、外歯歯車５、６の幅が等しいので、外歯歯車５、６の許容伝達トルクは同じであるため、伝達トルクを同一にすると合計の許容伝達トルクが最大となり、寿命も長くなる。さらに、出力ピン７、１０８の径が同一なので、回転軸１０４の出力ピン７、１０８の圧入穴が同一寸法となり同一工具による加工が可能となり、出力ピン７、１０８の外径加工もセンタレス研削等の同一工程で可能となる。

第３実施形態の偏心揺動型減速機２００を図８に示す。偏心揺動型減速機２００は、偏心揺動型減速機１に対して、第２外歯歯車である外歯歯車２０６の幅を外歯歯車５より小さくし、それに対応してハウジング２０２とクランク軸２０３の軸方向寸法を小さくし、第２出力ピンである出力ピン２０８と出力ピン７の径を同一とした点を除き第１実施形態（図１）と同じ構成であるので、説明は省略する。
偏心揺動型減速機２００の外歯歯車５の幅を外歯歯車２０６よりＣ倍大きくすると、外歯歯車５の許容伝達トルクの外歯歯車２０６の許容伝達トルクに対する比率もＣ倍となる。また、出力ピン７、２０８の径が同一であるためＫ_１＞Ｋ_２となり、Ｒ_１とＲ_２の関係が式Ｒ_１ ^２＝Ｃ・Ｋ_２・Ｒ_２ ^２／Ｋ_１を満足するように設定されている。このため、偏心揺動型減速機２００は、外歯歯車５の伝達トルクＴ_１の外歯歯車２０６の伝達トルクＴ_２に対する比率がＣ倍となる。
偏心揺動型減速機２００は、外歯歯車５の許容伝達トルクの外歯歯車２０６の許容伝達トルクに対する比率がＣであるため、外歯歯車５の伝達トルクの外歯歯車２０６の伝達トルクに対する比率をＣにすると合計の許容伝達トルクが最大となり、寿命も長くなる。また、出力ピン７、２０８の径が同一なので、回転軸２０４の出力ピン７、２０８の圧入穴が同一寸法となり同一工具による加工が可能となり、出力ピン７、２０８の外径加工もセンタレス研削等の同一工程で可能となる。さらに、幅の異なる２種類の外歯歯車の組合せを用いることで３種類の偏心揺動型減速機を製造できるため、部品種類の増加を抑制しながら、偏心揺動型減速機の許容伝達トルクの種類を増やすことができる。

偏心揺動型減速機１、１００、２００のいずれにおいても、出力ピン７の材質を鉄合金とし、出力ピン８、１０８、２０８に超硬材などの縦弾性係数の大きな材質を使用することで出力ピン８、１０８、２０８の直径の増加を低減できる。結果として、外歯歯車の外径の増加を低減でき、偏心揺動型減速機１、１００、２００の外径を小さくできる。

上記のように本発明によれば、出力ピンを片持ち支持として薄型とした偏心揺動型減速機の許容伝達トルクが最大となり、寿命も長くなる。また、部品加工の共通化が可能となり偏心揺動型減速機のコストが安くなる。さらに、幅の異なる２種類の外歯歯車の組合せを用いることで３種類の偏心揺動型減速機を製造できるため、部品種類の増加を抑制しながら、偏心揺動型減速機の許容伝達トルクの種類を増やすことができる。

各実施形態では、外歯歯車５、６、２０６と内歯車２１の歯形をインボリュート歯形としたが、サイクロイド歯型などの他の歯形としてもよい。

１：偏心揺動型減速機 ３：クランク軸 ５、６：外歯歯車 ７、８：出力ピン ２１：内歯車 ３１、３２：円筒カム部 ５１、６１：貫通穴 Ｒ_１、Ｒ_２：出力ピン中心の内歯車の中心からの距離

Claims (8)

1. 内歯車と、前記内歯車と噛合する第１、第２外歯歯車と、前記第１、第２外歯歯車をクランク軸の軸線周りで位相の異なる位置に配置された２箇所の偏心した円筒カム部で前記内歯車の中心軸線に対し公転可能に支持する前記クランク軸と、前記第１、第２外歯歯車に備えた前記内歯車の中心軸線に平行な貫通穴と接する複数の出力ピンと、前記出力ピンの一端を保持し前記内歯車の中心軸線に対し回転自在な回転軸を備え、前記クランク軸を入力軸とし、前記内歯車と前記回転軸のいずれかを出力軸として回転作動させる偏心揺動型減速機において、
   前記出力ピンを前記第１外歯歯車の前記貫通穴とのみ接する第１出力ピンと、前記第２外歯歯車の前記貫通穴とのみ接する第２出力ピンで構成し、
   前記第１外歯歯車の伝達トルクの前記第２外歯歯車の伝達トルクに対する比率の所望値をＣ、前記第１出力ピンの剛性である第１剛性の値をＫ_１、前記第２出力ピンの剛性である第２剛性の値をＫ_２、前記第１出力ピン中心の前記内歯車の中心軸線からの距離をＲ_１、前記第２出力ピン中心の前記内歯車の中心軸線からの距離をＲ_２とするとき、式Ｋ_１・Ｒ_１ ^２＝Ｃ・Ｋ_２・Ｒ_２ ^２を満足するように設定し、
   前記第１剛性が前記内歯車の中心軸線に直交する方向における前記第１出力ピンの前記第１外歯歯車との接触部と前記回転軸の軸心部の間の剛性であり、前記第２剛性が前記内歯車の中心軸線に直交する方向における前記第２出力ピンの前記第２外歯歯車との接触部と前記回転軸の軸心部の間の剛性である、偏心揺動型減速機。
2. 前記第２出力ピンの支持点から前記第２外歯歯車の前記貫通穴との接触点までの距離を前記第１出力ピンの支持点から前記第１外歯歯車の前記貫通穴との接触点までの距離より長くし、前記第２出力ピンの径を前記第１出力ピンの径より大きくする請求項１に記載の偏心揺動型減速機。
3. 前記第２出力ピンの、前記第２外歯歯車の前記貫通穴との接触部の径を、前記回転軸による保持部の径より小さくする請求項２に記載の偏心揺動型減速機。
4. 前記第２出力ピンの前記第２外歯歯車の前記貫通穴との接触部の径を、前記第１出力ピンの径と同一にする請求項３に記載の偏心揺動型減速機。
5. 前記第１出力ピンと前記第２出力ピンの径を同一とする請求項１に記載の偏心揺動型減速機。
6. 前記第２出力ピンの支持点から前記第２外歯歯車の前記貫通穴との接触点までの距離を前記第１出力ピンの支持点から前記第１外歯歯車の前記貫通穴との接触点までの距離より長くし、前記Ｒ_２を前記Ｒ_１より大きくする請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の偏心揺動型減速機。
7. 前記第２外歯歯車の幅を前記第１外歯歯車の幅より小さくする請求項１ないし請求項６のいずれか１項に記載の偏心揺動型減速機。
8. 前記第１出力ピンの材質の縦弾性係数と前記第２出力ピンの材質の縦弾性係数が異なる請求項１ないし請求項７のいずれか１項に記載の偏心揺動型減速機。

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