JP2012161832A - 矯正機での鋼板矯正速度制御方法及びその装置 - Google Patents

Abstract

【課題】先行材の尾端と後行材の先端が衝突することなく、鋼板の製造効率を高めることができ、生産性を上げることができる矯正機での鋼板矯正速度制御方法及びその装置を提供する。
【解決手段】冷却床１で所定温度に冷却した複数の鋼板を連続して矯正機２で矯正するに際し、前記矯正機内に鋼板がないときに矯正機入側の搬送テーブル上の鋼板を矯正機２のワークロール直下に引き込んで矯正するに際し、矯正機出側スペースＬｂが前記引き込んだ鋼板の矯正後の長さより長い場合には、該矯正機２の矯正速度を予め設定した矯正基準速度で矯正し、前記矯正機出側スペースＬｂが前記引き込んだ鋼板の矯正後の長さより短い場合には、前記矯正基準速度より低速で、かつ、該矯正機出側スペースＬｂが短い程、より低速の速度で矯正する矯正機２での鋼板矯正速度制御方法。
【選択図】図１

Description

この発明は、矯正機での鋼板矯正速度制御方法及びその装置に関する。

鋼板、例えば厚鋼板（厚板）の製造工程では圧延後、冷却床及び矯正機を経て剪断機まで複数台の搬送テーブルで搬送される。冷却床は、厚鋼板を一時的に格納して所定温度に空冷するとともに、圧延から剪断までの工程でバッファ機能を果たしている。次いで、冷却床から送り出された厚鋼板は、矯正機で耳波、中波などが矯正される。この矯正機は、冷却床より搬送方向下流側に設置している。

このオンライン上に設置された矯正機として、作業ロールがロール軸方向に３分割以上に分割された分割補強ロールで支持され、各分割補強ロールには独立した荷重検出装置及び分割補強ロール圧下装置がそれぞれ設けられた矯正機が知られている。この矯正機は板形状を時間遅れなく高精度に検出・制御することができ、鋼板の形状を高い精度で矯正することができる（例えば、特許文献１、第５欄第２２行〜第３０行、同欄第４７行〜４９行、及び図６（ｂ）参照）。

搬送テーブル上で先行する鋼板（以下、「先行材」ともいう）の尾端と先行材に続く鋼板（以下、「後行材」ともいう）の先端との衝突を避けるため、矯正機の駆動・停止及び矯正速度を制御（矯正ピッチ制御）しなければならない。矯正ピッチ制御では、矯正機後面（出側）に、次に矯正する後行材の長さ以上のスペースが必要である。このため、矯正機後面スペースが後行材の長さより長くなるまで、後行材の矯正を待つ必要があることから、生産性を阻害するおそれがある。

上記問題に関連する技術として、連続圧延設備において、先行材と後行材との圧延間隔時間を制御する技術がある。すなわち、圧延中の鋼板をトラッキングして、仕上圧延している先行鋼板が減速した際、粗圧延している先行鋼板の尾端と粗圧延している後行鋼板の先端の間隔を求め、この間隔が設定値より狭くなった場合には、後行鋼板の粗圧延速度を低減して両鋼板の衝突を回避する。さらに、仕上圧延している先行鋼板が停止した際、両鋼板の間隔が設定値になるまで後行鋼板の粗圧延を継続した後、停止し、該粗圧延機の圧下を開放することにより、両鋼板の衝突を回避すると共に引張りや押し込みを防ぐことができる（例えば、特許文献２、第３頁右上欄、第８行〜第５頁左上欄、第５行、及び図１参照）。

特開２００３−１８１５０４号公報 特開平３−１３２３０号公報

しかし、上記引用文献２の技術は、先行材の圧延中に何らかの原因により圧延を継続出来ないトラブルが発生して、該先行材の移動を停止した際の処置である。したがって、先行材及び後行材がライン上で移動を継続している中で上記技術を適用することはできないし、上記技術に基づいて生産効率の向上を図ることもできない。

そこで、この発明は、先行材の尾端と後行材の先端が衝突することなく、鋼板の製造効率を高めることができ、生産性を上げることができる矯正機での鋼板矯正速度制御方法及びその装置を提供することを課題としている。

この発明は上記課題を解決するために、次のように構成されている。
（１）第１の発明の矯正機での鋼板矯正速度制御方法は、冷却床で所定温度に冷却した複数の鋼板を連続して矯正機で矯正する。前記矯正機内に鋼板がないときに矯正機入側の搬送テーブル上の鋼板を矯正機のワークロール直下に引き込んで矯正するに際し、矯正機出側スペースが前記引き込んだ鋼板の矯正後の長さより長い場合には、該矯正機の矯正速度を予め設定した矯正基準速度で矯正する。前記矯正機出側スペースが前記引き込んだ鋼板の矯正後の長さより短い場合には、前記矯正基準速度より低速で、かつ、該矯正機出側スペースが短い程、より低速の速度で矯正する。
（２）第２の発明の矯正機での鋼板矯正速度制御方法は、第１の発明において、矯正機中心と先行材尾端との距離Ｌｅを求め、距離Ｌｅが、距離Ｌｅ＞矯正予測長さＬｘ＋余裕の場合は、矯正速度を予め設定された矯正基準速度とする。
上記条件を満たさない場合は、前記矯正基準速度より低速で、かつ、前記計算した距離Ｌｂが短い程、より低速に予め設定した速度で矯正する。
（３）第３の発明の矯正機での鋼板矯正速度制御装置は、矯正機の制御装置及び冷却床で冷却した鋼板を該矯正機に搬送する搬送テーブルの制御装置とを備え、
前記矯正機制御装置が、矯正基準速度を記憶する矯正速度記憶部と、
先行材尾端位置から矯正機中心位置と先行材尾端との距離Ｌｅを演算するＬｅ演算部と、
先行材尾端位置と後行材先端位置とから矯正中の後行材先端と先行材尾端との距離Ｌｂを演算するＬｂ演算部と、
距離Ｌｂの複数の基準値を設定するＬｂ基準設定部と、
前記矯正基準速度、Ｌｅ、Ｌｂ、及びＬｂ基準値に基づき矯正機の矯正速度を決定し、矯正速度決定値を矯正機での矯正速度制御部及び搬送テーブル制御装置に出力する矯正機の矯正速度決定部とを備え、
前記搬送テーブルの制御装置が、前記矯正速度決定部からの矯正速度に基づき、前記搬送テーブルの鋼板搬送速度を制御する。
（４）第４の発明の矯正機での鋼板矯正速度制御装置は、第３の発明の矯正機での鋼板矯正速度制御装置において、前記矯正機制御装置が、さらに
前記計算した距離Ｌｅが、距離Ｌｅ＞矯正予測長さＬｘ＋余裕の場合は、矯正速度を予め設定された矯正基準速度とする。
上記条件を満たさない場合は、前記矯正基準速度より低速で、かつ、前記計算した距離Ｌｂが短い程、より低速に予め設定した矯正速度とするとする。

本発明では、矯正機内に鋼板がないときに矯正機入側の搬送テーブル上の鋼板を矯正機のワークロール直下に引き込んで矯正するに際し、矯正機出側スペースが前記引き込んだ鋼板の矯正後の長さより長い場合には、該矯正機の矯正速度を予め設定した矯正基準速度で矯正し、前記矯正機出側スペースが前記引き込んだ鋼板の矯正後の長さより短い場合には、前記矯正基準速度より低速で、かつ、該矯正機出側スペースが短い程、より低速の速度で矯正するために、先行材の尾端と後行材の先端が衝突することなく、矯正ピッチを短縮することが可能となり、鋼板の製造効率を高めることができ、生産性を上げることができる。

この発明の矯正ピッチ制御が実施される鋼板矯正設備を模式的に示す平面図である。 この発明の矯正機制御装置のブロック図である。 矯正基準速度の例を示すグラフである。 図２に示す矯正機の矯正速度決定部のフローチャートである。

図１に示すように、冷却床１の後工程である鋼板矯正設備は、複数の搬送テーブル３〜８、矯正機２、矯正機制御装置４０、及び搬送テーブル制御装置５１を備えている。搬送テーブル３〜８は鋼板の搬送ラインに沿って配置されており、複数のローラー（図示しない）からなるローラーテーブル型である。搬送テーブル３〜８の長さは、例えば、いずれも１７ｍとする。

搬送テーブル３〜８は、駆動モーター９〜１３により搬送テーブル毎にそれぞれ独立して駆動される。各駆動モーター９〜１３に回転数検出器１４〜１８が取り付けられている。鋼板の搬送速度は、駆動モーター９〜１３の回転数で検出される。搬送テーブル制御装置５１は、駆動モーター９〜１３を制御して搬送テーブル３〜８の駆動・停止及び速度を制御する。各搬送テーブル３〜８の後端寄りにそれぞれ鋼板検出器１９〜２３が配置されている。鋼板検出器１９〜２３は、搬送テーブル３〜８に進入してきた鋼板の先端を検出する。

冷却床１は、搬送ラインに沿い搬送テーブル３の上流側に隣接して設置されている。冷却床１は、圧延設備から搬送テーブル(いずれも図示せず)で搬送されてきた鋼板を取り込み、また鋼板を搬送テーブル３に払い出すために、冷却床１の取込側及び払出側の各々に移載装置（図示せず）を備えている。冷却床１に取り込まれた鋼板は、所定の温度（例えば、２００〜１００℃）まで徐々に搬送されながら空冷される。

矯正機２は、冷却床１の搬送方向下流側に配置されている。矯正機２は、前述の分割補強ロール型矯正機である。

矯正機２の出側にはメジャーリングロール２４が設けられている。メジャーリングロール２４は、矯正機２より出た鋼板（矯正中の鋼板）の表面に接触し、矯正機２より出た鋼板長さ、すなわち、矯正された鋼板長さを測定する。

前記矯正機制御装置４０の上位計算機４１には、図２に示す矯正速度情報、矯正前（矯正機入側）の鋼板の長さ情報、矯正機２で鋼板を矯正するための圧下率（例えば、２〜５％程度）情報を記憶している。

この前記矯正速度情報は、複数の矯正速度パターンであり、その矯正速度パターンを後述の矯正速度決定部４９に出力する。矯正速度のパターンとその記憶数は、当該鋼板圧延の操業実績によって予め決定している。また、パターン記憶数は２〜４程度である。

図３は、上記矯正速度パターンの一例で、台形状の矯正基準速度を示している。この矯正基準速度は、矯正機２の起動、一定加速度で増速、一定速度（１２０ｍｐｍ）、一定減速度で減速、及び停止からなっている。また、他の矯正速度パターン、すなわち、図４に示す速度３０ｍｐｍ、１０ｍｐｍは上記一定速度が３０ｍｐｍ、１０ｍｐｍとなっている。

次に、図２を参照して、矯正機制御装置４０について説明する。

矯正機制御装置４０は、矯正機中心位置設定部４４、Ｌｅ演算部４５、矯正実長さ演算部４６、Ｌｂ演算部４７、Ｌｂ基準設定部４８、及び矯正速度決定部４９、矯正予測長さ演算部４２、トラッキング部４３を含み、後述の一連の動作を矯正速度制御部５０及び搬送テーブル制御装置５１に指令する。

また、トラッキング部４３は、前記回転数検出器１５〜１８および鋼板検出器１９〜２３からの測定値、ならびに鋼板先端が検出されてからの経過時間に基づいて鋼板位置を演算し、先行材Ａの尾端位置、後行材Ｂの先端位置（図１参照）等を求める。

矯正機中心位置設定部４４は、矯正機２の搬送ライン上の中心位置０を設定する。この矯正機２の中心位置０は、該矯正機の上下作業ロールＷＲの接触する位置、すなわち、該作業ロールＷＲの径方向（鋼板搬送方向）中心である。搬送テーブル上の鋼板の先行材Ａの尾端位置及び後行材Ｂの先端位置（図１参照）は、矯正機２の上記中心位置０を基準点としている。

矯正予測長さ演算部４２は、上位計算機４１から矯正機２で今回矯正する後行材Ｂの矯正前の長さＬｏ情報及び圧下率β情報を入力して、予め入力している矯正後の長さＬｘを求める式「Ｌｘ＝Ｌｏ×｛１＋β／（１−β）｝」に前記入力した矯正前の後行材Ｂの長さＬｏ、圧下率βを代入して、矯正後の予測長さＬｘを演算する。ここで演算した後行材Ｂの矯正後の予測長さＬｘは、矯正速度決定部４９に出力される。

トラッキング部４３は、前記各搬送テーブル３〜８に設けた回転数検出器１４〜１８からの回転数、及び各搬送テーブル３〜８に設けた鋼板検出器１９〜２３で検出された時間情報（鋼板先端が検出されてからの経過時間）に基づいて先行材Ａ尾端位置を求める。

Ｌｅ演算部４５は、前記トラッキング部４３で求めた先行材Ａの尾端位置及び前記矯正機中心位置設定部４４からの矯正機中心位置０に基づいて、矯正機中心と先行材Ａ尾端との距離Ｌｅを求める。ここで求めた距離Ｌｅは、矯正速度決定部４９に出力される。

矯正実長さ演算部４６は、矯正機２の出側に設けたメジャーリングロール２４での測定値を入力して、矯正機２より出た鋼板実長さ（以下、鋼板矯正済み長さとも称す）Ｌcを求める。この求めた鋼板矯正実長さＬｃをＬｂ演算部４７に出力する。なお、Ｌｂ演算部４７に出力する矯正機２より出た鋼板実長さＬｃとしては、メジャーリングロール２４と矯正機中心位置Ｏとの距離を加算した値とすることが好ましい。

Ｌｂ演算部４７は、Ｌｅ演算部４５からの矯正機中心と先行材Ａの尾端との距離Ｌｅと矯正実長さ演算部４６からの後行材Ｂの鋼板矯正済み長さＬｃの差（Ｌｅ−Ｌｃ）、先行材Ａ尾端と矯正中の後行材Ｂ先端との距離（出側スペース）Ｌｂを求める。そして、この求めた距離Ｌｂは、矯正機の矯正速度決定部４９に出力される。

前記Ｌｂ基準設定部４８は、複数のＬｂ基準値が設定されている。搬送ラインを構成する１台の搬送テーブル５〜８の長さによって決められている。これにより、先行材Ａの尾端と後行材Ｂの先端との間の余裕をできるだけ小さくすることできる。Ｌｂ基準値の設定数は、２〜４程度である。Ｌｂ基準値の長さは、例えば、搬送テーブルの長さが１７ｍであって、設定数が３の場合、例えば、３ｍ、１８ｍ、３５ｍである。

矯正速度決定部４９は、上位計算機４１からの矯正速度パターン、Ｌｅ演算部４５からの距離Ｌｅ、Ｌｂ演算部４７からの距離Ｌｂ、矯正予測長さ演算部４２からの後行鋼板Ｂの矯正後の予測長さＬｘ、及びＬｂ基準設定部４８からのＬｂ基準値に基づいて矯正機２の矯正速度を決定し、矯正機２の矯正速度制御部５０及び搬送テーブル制御装置５１に矯正速度信号を出力する。尚、Ｌｂ基準値は出側スペース、及び矯正機出側の搬送テーブル５〜８の空き数に応じて複数設定される。矯正速度決定部４９は、矯正機２の矯正速度決定の演算を１サイクル、例えば３０ｍｓで行う。

矯正速度制御部５０は、矯正速度決定部４９から入力した矯正速度信号に基づいて矯正機２に該矯正機２の駆動・停止及び矯正速度の指示信号を出力する。また、搬送テーブル制御装置５１は、矯正機の矯正速度決定部４９からの信号に基づいて、後行材Ｂが載っている搬送テーブル５〜８のテーブル駆動モーター１０〜１３（図１の場合は搬送テーブル５のテーブル駆動モーター１０）に駆動・停止及び搬送速度の指示信号を出力する。

搬送テーブル３〜８は、搬送テーブル制御装置５１からの制御信号に従い始動、加速、矯正基準速度、減速、又は停止する。

ここで、図１〜図４を参照して、上記のように構成された装置による矯正速度制御方法を説明する。

矯正機２内に鋼板がないときに矯正機入側搬送テーブル３（及び／又は４）で待機している後行材を搬送テーブル３（及び／又は９）及び矯正機２を駆動して、矯正機２の作業ロールＷＲ直下に引き込む。そして、矯正機中心と先行材尾端との距離Ｌｅ、即ち、矯正機出側スペースと該後行材を矯正した後の予測長さＬｘの関係が、（矯正機中心と先行材尾端との距離Ｌｅ）＞（後行材Ｂの矯正予測長さＬｘ）を満足している場合には、矯正を開始し、また、矯正途中の際は矯正を継続し、その矯正速度を予め設定された矯正基準速度とする。

また、上記条件を満たさない場合は、出側スペースＬｂ（Ｌｅ−矯正済み長さＬｃ）を予め設定された複数のＬｂ基準値と比較して矯正速度決定する。そして、上記Ｌｅ、Ｌｂの計算及び２つの場合の動作を１サイクルとし、当該サイクルを３０ｍｓで繰り返し行う。

具体的には、前記矯正機２の矯正速度の制御は、矯正機２の中心位置Ｏと先行材Ａの尾端位置の距離Ｌｅが矯正対象の後行材Ｂの矯正予測長さＬｘ（好ましくは、この長さＬｘに余裕代α（例えば２ｍ）を加えた値）を超えている場合には、前記距離Ｌｂがどの様な状態にあっても、後行材Ｂの矯正が完了した時点で、直ちに、該後行材Ｂの移動を停止すれば、後行材Ｂの先端が先行材Ａの尾端に衝突する恐れがないために、後行材Ｂを矯正基準速度（例えば１２０ｍｐｍ）で搬送して矯正を行う。また、後行材Ｂの矯正開始に際しては、前記後行材Ｂの矯正済み長さを零として、前記前記条件を同様に超えている場合には矯正基準速度になる様に矯正を開始する。

一方、前記距離Ｌｅが後行材Ｂの矯正予測長さＬｘ（好ましくは、この長さに前記余裕代αを加えた値）以下の場合には、先行材Ａの尾端と衝突の恐れがあるために、前記距離Ｌｅと後行材Ｂの矯正済み長さＬｃの差である距離Ｌｂを求め、その距離Ｌｂが狭くなるほど遅い速度（例えば３０ｍｐｍ、１０ｍｐｍ）で矯正の継続を行う。また、後行材Ｂの矯正開始に際しては、この場合も前記同様に矯正を開始するが、その速度は上記同様に距離Ｌｂが狭くなるほど遅い速度とする。

また、前記距離Ｌｂが予め設定した下限距離値（例えば３ｍ）以下になった場合には、後行材Ｂの先端が先行材Ａの尾端と衝突する危険性が大きいことから矯正速度を０（矯正中断）して待機する。この場合においても当然、後行材Ｂの矯正を開始していない場合には、矯正を開始しないで、矯正機２の作業ロールＷＲ直下に引き込んだ状態で待機する。そして、前記距離Ｌｂが予め設定した下限距離値以上になると、前記距離Ｌｂが下限距離値以下になった際に、直ちに搬送テーブル１０、矯正機２の作業ロールＷＲの駆動を停止すれば前記衝突は回避することが可能であることから、再び、距離Ｌｂを基にして矯正速度を決定して矯正を再開し、後行材Ｂの矯正を開始していない場合には、矯正を開始することが可能になり、その矯正速度も前記同様に距離Ｌｂの対応したものとなる様に制御される。

ここで、矯正機の矯正速度決定方法を、図４を参照して具体的に説明する。図４は、図２に示す矯正速度決定部４９における計算内容を示すフローチャートである。

ステップＳ１
トラッキング部４３からの先行材尾端位置及び矯正機中心位置Ｏに基づいて、矯正機中心Ｏと先行材Ａの尾端との距離Ｌｅ求める。次いで、メジャーリングロール３６で測定された後行材Ｂの矯正実長さＬｃに基づいて後行材Ｂの先端位置求め、後行材先端と先行材尾端との距離（距離Ｌｅ−後行材の矯正実長さＬｃ）Ｌｂを求める。

ステップＳ２
矯正予測長さ演算部４２からの後行材Ｂの矯正後に於ける矯正予測長さＬｘと前記演算した距離Ｌｅを基にして、条件［距離Ｌe＞後行材の矯正予測長さＬｘ＋α］を満足するか否かを判断する。この条件を満たす場合はステップＳ３に進み、満たさない場合はステップＳ１１に進む。ここで、αは先行材尾端と後行材先端との衝突に対する余裕代（２ｍ）である。

ステップＳ３
矯正機２での矯正速度を矯正基準速度である１２０ｍｐｍとする。

ステップＳ１１
前記ステップＳ１演算した出側スペースである距離Ｌｂを基にして、条件［距離Ｌｂ：出側スペース（距離Ｌｅ−後行材Ｂの矯正実長さＬｃ）＜３ｍ］を判断する。この条件を満たす場合はステップＳ１２に進み、満たさない場合はステップＳ２１に進む。

ステップＳ１２
矯正機２での矯正速度を０とし、後行材Ｂの矯正を行わない。

ステップＳ２１
条件［距離Ｌｂ＞３５ｍ］を判断する。つまり、距離Ｌｂが３５ｍ（約２台の搬送テーブル分の空き）を超えるか否かを判断する。この条件を満たす場合はステップＳ２２に進み、満たさない場合はステップＳ３１に進む。

ステップＳ２２
矯正機２での矯正速度を３０ｍｐｍにして後行材Ｂを矯正する。

ステップＳ３１
条件［距離Ｌｂ＜１８ｍ］を判断する。つまり、距離Ｌｂが１８ｍ（約１台の搬送テーブル分の空き）超えるか否かを判断する。この条件を満たす場合はステップＳ３２に進み、満たさない場合はステップＳ４１に進む。

ステップＳ３２
矯正機２での矯正速度を１０ｍｐｍにして後行材Ｂを矯正する。

ステップＳ４１
矯正機２での矯正速度を現状速度又は１０ｍｐｍの何れか高い方の速度で後行材Ｂを矯正する。

なお、前記先行材Ａの尾端と矯正中の後行材Ｂの先端との距離（出側スペース）Ｌｂを求めるに際して、Ｌｅ演算部４５からの矯正機中心Ｏと先行材Ａの尾端との距離Ｌｅと矯正実長さ演算部４６からの後行材Ｂの矯正実長さＬｃの減算（Ｌｅ−Ｌｃ）により求めたが、これに限ることなく、矯正実長さ演算部４６において、メジャーリングロール２４での測定値を基にして後行材Ｂの先端位置をトラッキングし、このトラッキング情報とトラッキング部４３からの先行材Ａの尾端位置から距離（出側スペース）Ｌｂを求める様にしても良い。

１ 冷却床
２ 矯正機
ＷＲ 矯正機の作業ロール
３〜８ 搬送テーブル
９〜１３ テーブル駆動モーター
１４〜１８ 回転数検出器
１９〜２３ 鋼板検出器
２４ メジャーリングロール
４０ 矯正機制御装置
４１ 上位計算機
４２ 矯正予測長さ演算部
４３ トラッキング部
４４ 矯正機中心位置設定部
４５ Ｌｅ演算部
４６ 矯正実長さ演算部
４７ Ｌｂ演算部
４８ Ｌｂ基準設定部
４９ 矯正速度決定部
５０ 矯正速度制御部
５１ 搬送テーブル制御装置
O 矯正機の中心
Ａ 先行材
Ｂ 後行材
Ｌｅ 矯正機中心と先行材尾端の距離
Ｌｂ 矯正中の後行材先端と先行材尾端の距離

Claims (4)

1. 冷却床で所定温度に冷却した複数の鋼板を連続して矯正機で矯正する鋼板矯正速度制御方法において、前記矯正機内に鋼板がないときに矯正機入側の搬送テーブル上の鋼板を矯正機のワークロール直下に引き込んで矯正するに際し、矯正機出側スペースが前記引き込んだ鋼板の矯正後の長さより長い場合には、該矯正機の矯正速度を予め設定した矯正基準速度で矯正し、前記矯正機出側スペースが前記引き込んだ鋼板の矯正後の長さより短い場合には、前記矯正基準速度より低速で、かつ、該矯正機出側スペースが短い程、より低速の速度で矯正することを特徴とする矯正機での鋼板矯正速度制御方法。
2. 矯正機中心と先行材尾端との距離Ｌｅを求め、距離Ｌｅ＞矯正予測長さＬｘ＋余裕の場合は、矯正速度を予め設定された矯正基準速度とし、
   上記条件を満たさない場合は、前記矯正基準速度より低速で、かつ、前記計算した距離Ｌｂが短い程、より低速に予め設定した速度で矯正することを特徴とする請求項１記載の矯正機での鋼板矯正速度制御方法。
3. 矯正機の制御装置及び冷却床で冷却した鋼板を該矯正機に搬送する搬送テーブルの制御装置とを備え、
   前記矯正機制御装置が、
   矯正基準速度を記憶する矯正速度記憶部と、
   先行材尾端位置から矯正機中心位置と先行材尾端との距離Ｌｅを演算するＬｅ演算部と、
   先行材尾端位置と後行材先端位置とから矯正中の後行材先端と先行材尾端との距離Ｌｂを演算するＬｂ演算部と、
   距離Ｌｂの複数の基準値を設定するＬｂ基準設定部と、
   前記矯正基準速度、Ｌｅ、Ｌｂ、及びＬｂ基準値に基づき矯正機の矯正速度を決定し、矯正速度決定値を矯正機での矯正速度制御部及び搬送テーブル制御装置に出力する矯正機の矯正速度決定部とを備え、
   前記搬送テーブル制御装置が、前記矯正速度決定部からの矯正速度に基づき、前記搬送テーブルの鋼板搬送速度を制御する
   ことを特徴とする矯正機での鋼板矯正速度制御装置。
4. 前記矯正機制御装置が、さらに
   前記計算した距離Ｌｅが、距離Ｌｅ＞矯正予測長さＬｘ＋余裕の場合は、矯正速度を予め設定された矯正基準速度とし、
   上記条件を満たさない場合は、前記矯正基準速度より低速で、かつ、前記計算した距離Ｌｂが短い程、より低速に予め設定した矯正速度にすることを特徴とする請求項３記載の矯正機での鋼板矯正速度制御装置。

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