JP2012177454A - 搬送台車 - Google Patents

Abstract

【課題】最大搭載量を超える荷物が搬送台車に搭載されることを防止する。
【解決手段】荷台３を介して荷物を載置可能な車体フレーム１と、車体フレーム１を支持する駆動輪１１，自在輪１２と、駆動輪１１，自在輪１２を車体フレーム１に懸架する懸架装置２０とを備え、懸架装置２０に設けられる変位依存ダンパ４０は、磁界の作用によって粘性が変化する磁気粘性流体が封入されるシリンダ４１と、駆動輪１１，自在輪１２に対する車体フレーム１の上下動がピストンロッド４４を介して伝達されシリンダ４１内を摺動するピストン４３と、シリンダ４１内に磁界を作用させる電磁石４５と、ピストン４３の位置に応じて変化するシリンダ４１内の磁界を検出する磁気センサ４７とを備え、磁気センサ４７は、荷台３に最大搭載量を超える荷物が搭載されたときのピストン４３の位置における磁界の状態を検出した場合に信号を出力する。
【選択図】図４

Description

本発明は、搭載された荷物を搬送可能な搬送台車に関するものである。

一般に、工場などでは、重量のある荷物を搬送するために、荷物が搭載された状態で移動可能な搬送台車が用いられている。

特許文献１には、荷台を支持するキャスターにコイルスプリング等のサスペンション機構が設けられた搬送台車が開示されている。この搬送台車では、路面の段差を越えるときなどに発生する上下動をサスペンション機構によって吸収し、路面からの振動が荷台に搭載された荷物へと伝達されることを抑制している。

特開平１１−５９１１１号公報

しかしながら、特許文献１に記載の搬送台車では、設計上の最大積載量を超える荷物が搭載された状態で走行した場合には、サスペンション機構がストロークしきってもなお、荷物の重量が作用するため、サスペンション機構や車輪などに過度な負担がかかるおそれがある。

本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、最大搭載量を超える荷物が搬送台車に搭載されるのを防止することを目的とする。

本発明は、荷台を介して荷物を載置可能な車体フレームと、前記車体フレームを支持する車輪と、前記車輪を前記車体フレームに懸架する懸架装置と、を備える搬送台車であって、前記懸架装置は、前記車輪に対する前記車体フレームの上下動を減衰する緩衝器を備え、前記緩衝器は、磁界の作用によって粘性が変化する磁気粘性流体が封入されるシリンダと、前記車輪に対する前記車体フレームの上下動がピストンロッドを介して伝達され、前記シリンダ内を摺動するピストンと、前記シリンダ内に磁界を作用させる磁界発生部と、前記ピストンの位置に応じて変化する前記シリンダ内の磁界を検出する磁界検出部と、を備え、前記磁界検出部は、前記荷台に最大搭載量を超える荷物が搭載されたときの前記ピストンの位置における磁界の状態を検出した場合に信号を出力することを特徴とする。

本発明では、荷台に搭載された荷物の重量によって、車体フレームが車輪に対して上下動する。この車体フレームの上下動に応じて、緩衝器では、ピストンがシリンダ内を摺動する。シリンダ内には、磁気粘性流体が封入され、磁界発生部からの磁界が作用している。この磁界の状態は、摺動するピストンの位置に応じて変化する。

シリンダ内の磁界を検出する磁界検出部は、荷台に最大搭載量を超える荷物が搭載されたときのピストンの位置における磁界の状態を検出した場合に信号を出力する。この磁界検出部からの信号を用いることによって、荷台に最大搭載量を超える荷物が搭載された場合に、作業者に警報を発することができる。したがって、最大搭載量を超える荷物が搬送台車に搭載されることを防止可能である。

本発明の第１の実施の形態に係る搬送台車の斜視図である。 図１における側面図である。 図１における正面図である。 本発明の第１の実施の形態に係る搬送台車における変位依存ダンパの断面図である。 本発明の第２の実施の形態に係る搬送台車における変位依存ダンパの断面図である。 本発明の第３の実施の形態に係る搬送台車における変位依存ダンパの断面図である。

以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。

（第１の実施の形態）
以下、図１から図４を参照して、本発明の第１の実施の形態に係る搬送台車１００について説明する。

まず、図１から図３を参照して、搬送台車１００の全体構成について説明する。

搬送台車１００は、例えば工場などにて、重量物を運搬するのに使用される。搬送台車１００は、作業者によって付与される駆動力に、後述する電動モータ１５の回転によるアシスト力が付与されて走行するものである。

搬送台車１００は、車体フレーム１と、車体フレーム１上に設けられ荷物を載置可能な荷台３と、車体フレーム１の左右二箇所から駆動力を入力可能な操作部としての操作ハンドル５と、車体フレーム１の左右に間隔をあけて設けられる一対の駆動輪１１と、車体フレーム１に装着され駆動輪１１の後方に設けられる一対の自在輪１２とを備える。駆動輪１１は、搬送台車１００の前輪であり、自在輪１２は、搬送台車１００の後輪である。これらの駆動輪１１と自在輪１２とが、車輪に該当する。

車体フレーム１は、角形のパイプ材が組み合わされたフレームである。車体フレーム１は、駆動輪１１と自在輪１２とによって支持される。車体フレーム１は、荷台３を介して荷物が搭載される平面部１ａと、平面部１ａの下部に突設される下部突設部１ｂと、平面部１ａの後端上部に立設される立設部１ｃとを有する。

荷台３は、車体フレーム１における平面部１ａの上方を覆うようにして設けられる縁付きの平板である。荷台３上には、荷物が直接搭載される。荷台３は、縁なしの平板であってもよい。また、荷台３に代えて、車体フレーム１上にローラコンベアを設置し、ローラコンベアを介して荷物を搭載してもよい。

車体フレーム１と荷台３の間には、図２に示すように、昇降装置２が設けられる。この昇降装置２は、電動昇降シリンダ（図示省略）によって荷台３を車体フレーム１に対して昇降させる。例えば、荷台３に重量物が搭載され、後述する懸架装置２０によって駆動輪１１及び自在輪１２に対して車体フレーム１が沈み込んだ場合に、昇降装置２が荷台３を上昇させ、路面に対する荷台３の高さを一定に調節することが可能である。

操作ハンドル５は、作業者によって押圧操作される逆Ｕ字型のハンドルである。操作ハンドル５は、その左右の両端が、車体フレーム１における立設部１ｃに連結される。これにより、作業者が操作ハンドル５を操作することによって入力される駆動力が、車体フレーム１に伝達される。

駆動輪１１は、車体フレーム１の前後方向に向かって転舵不能に設けられる小型の車輪である。駆動輪１１は、車体フレーム１の前端部近傍に一対設けられる。駆動輪１１は、車体フレーム１の下部突設部１ｂに対して上下運動可能に固定される。

自在輪１２は、走行時に常に進行方向を向く小型の車輪である。自在輪１２は、路面との間の摩擦抵抗によって旋回し、進行方向を向くように操舵される。自在輪１２は、車体フレーム１の下部突設部１ｂに対して上下運動可能に固定される。

搬送台車１００は、車体フレーム１に対して上下運動可能な四個のサブフレーム４と、サブフレーム４を介して駆動輪１１と自在輪１２とを車体フレーム１に懸架する懸架装置２０とを備える。

サブフレーム４は、一対の駆動輪１１と一対の自在輪１２との各々の車輪に対応して四個設けられる。サブフレーム４は、車体フレーム１の左右に二個ずつ配設される。各々のサブフレーム４の下面には、駆動輪１１又は自在輪１２が回転可能に固定される。

懸架装置２０は、車体フレーム１に左右のサブフレーム４を上下運動可能に支持する四本のサスペンションアーム２２と、車体フレーム１と左右のサブフレーム４の間に設けられるスプリングダンパ２３とを備える。

サスペンションアーム２２は、一個のサブフレーム４に対して四本ずつ設けられる。サスペンションアーム２２は、それぞれの両端部が車体フレーム１と左右のサブフレーム４とに水平軸まわりに回動可能に連結され、車体フレーム１に対してサブフレーム４を平行移動可能に支持する平行リンク機構を構成する。

これにより、車体フレーム１に対してサブフレーム４が昇降しても、サブフレーム４の姿勢が変化せず、駆動輪１１と自在輪１２との位置関係（アライメント）が一定に保たれる。よって、サブフレーム４が昇降しても、駆動輪１１と自在輪１２との一方が路面から浮くことが抑制される。

スプリングダンパ２３は、路面不整などによる駆動輪１１及び自在輪１２の上下振動を吸収して緩和し、路面からの振動が車体フレーム１に伝達されることを抑制するものである。スプリングダンパ２３は、サブフレーム４が昇降するのに伴って伸縮する。スプリングダンパ２３は、荷台３に搭載された荷物の重量によって車体フレーム１が沈み込むと、全長が短くなる方向にストロークする。

スプリングダンパ２３は、駆動輪１１及び自在輪１２に対する車体フレーム１の上下動を弾性的に支持する非線形ばね２５と、駆動輪１１及び自在輪１２に対する車体フレーム１の上下動を減衰する緩衝器としての変位依存ダンパ４０とを備える。変位依存ダンパ４０については、後で図４を参照しながら詳細に説明する。

非線形ばね２５は、そのバネ力によってサブフレーム４が受ける荷重を支持し、サブフレーム４が昇降するのに伴って伸縮するコイルばねである。非線形ばね２５は、ピッチの異なる複数のコイルばねが直列に形成され、ばね定数が複数段に変化するように形成される。これにより、非線形ばね２５のばね定数は、車体フレーム１が沈み込む方向へのストローク量に応じて大きくなる。

具体的には、非線形ばね２５は、ばね定数の相違する三つのコイルばねが直列に連結されて形成され、ばね定数が三段階に変化するものである。非線形ばね２５におけるばね定数の変化は、複数段階に変化するものであれば何段階であってもよい。

これにより、荷台３に搭載される荷物の重量が大きくなるのに応じて、非線形ばね２５のばね定数は段階的に大きくなる。よって、非線形ばね２５は、荷台３に搭載される荷物の重量が大きくなるほど反力が大きくなる。即ち、非線形ばね２５は、荷台３に搭載される荷物の重量に応じて徐々に固い特性に変化する。

この他にも、非線形ばね２５は、巻数を変更したり、材料の線材を太さが一定でないテーパ状に形成したりして、ストローク量に応じてばね定数が変化するものであってもよい。

なお、懸架装置２０は、上述の構成に限らず、車体フレーム１に対するサブフレーム４の姿勢が保たれるならば、他の構成であってもよい。例えば、非線形ばね２５ではなく、一定のピッチで形成され、ばね定数が変化しない線形ばねを用いてもよい。

搬送台車１００は、操作ハンドル５が押圧操作されることによって車体フレーム１の左右二箇所の各々に作用する駆動トルクを検出する一対のトルク検出部としてのトルクセンサ６と、トルクセンサ６によって検出された駆動トルクに応じて各々の駆動輪１１に付与するアシスト力を演算するコントローラ３０と、コントローラ３０によって演算されたアシスト力を各々の駆動輪１１に付与する一対の電動モータ１５とを備える。

トルクセンサ６は、コントローラ３０に電気的に接続され、検出した駆動トルクに応じた電気信号をコントローラ３０に出力する。トルクセンサ６は、操作ハンドル５と車体フレーム１とを連結して操作部から入力される駆動力によって捩れるとともに駆動力を車体フレーム１に伝達するトーションバー（図示省略）と、トーションバーの捩れに応じた電気信号を出力するポテンショメータ（図示省略）とを備え、トーションバーの捩れに基づいて駆動トルクを検出する。トルクセンサ６に設けられるトーションバーを変更することで、その他の部材を変更することなく、台車の積載荷重などに応じて作業者による操作感覚を変更することも可能である。

電動モータ１５は、コントローラ３０に電気的に接続され、コントローラ３０から入力される電気信号に応じて回転する。電動モータ１５は、図３に示すように、駆動輪１１の内側に配設され、駆動輪１１にアシスト力を付与する。左右の電動モータ１５は、互いに同軸に設けられ、一対の駆動輪１１の間に直列に配設される。電動モータ１５は、回転を減速して駆動輪１１に伝達する変速機１６を備える。

コントローラ３０は、電源装置や他の電子機器とともに車体フレーム１に搭載される。コントローラ３０は、搬送台車１００の制御を行うものであり、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、ＲＯＭ（リードオンリメモリ）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、及びＩ／Ｏインターフェース（入出力インターフェース）を備えたマイクロコンピュータで構成される。ＲＡＭはＣＰＵの処理におけるデータを記憶し、ＲＯＭはＣＰＵの制御プログラム等を予め記憶し、Ｉ／Ｏインターフェースは接続された機器との情報の入出力に使用される。ＣＰＵやＲＡＭなどをＲＯＭに格納されたプログラムに従って動作させることによって搬送台車１００の制御が実現される。

コントローラ３０は、左右のトルクセンサ６によって検出された駆動トルクに応じたアシスト力を左右の電動モータ１５にそれぞれ発生させる制御を行い、搬送台車１００を前進または後退させるとともに、直進、旋回、曲折させるアシスト力を付与する。

次に、図４を参照して、変位依存ダンパ４０について説明する。

変位依存ダンパ４０は、磁界の作用によって粘性が変化する磁気粘性流体を用いることで減衰係数が変化可能なダンパである。変位依存ダンパ４０は、その減衰係数が、ストローク量に応じて比例的に変化するように形成される。変位依存ダンパ４０の減衰係数は、車体フレーム１が沈み込む方向へのストローク量に応じて大きくなる。

変位依存ダンパ４０は、磁気粘性流体が封入されるシリンダ４１と、駆動輪１１及び自在輪１２に対する車体フレーム１の上下動がピストンロッドを４４介して伝達されシリンダ４１内を摺動するピストン４３と、シリンダ４１内に磁界を作用させる磁界発生部としての電磁石４５と、ピストン４３の位置に応じて変化するシリンダ４１内の磁界を検出する磁界検出部としての磁気センサ４７とを備える。変位依存ダンパ４０は、ピストンロッド４４の上端とシリンダ４１の下端とを介して車体フレーム１とサブフレーム４との間に介装される。

シリンダ４１は、両端に開口部を有する円筒状に形成される円筒部４１ａと、円筒部４１ａにおける両端の開口部を閉塞するヘッド部材４１ｂとボトム部材４１ｃとを備える。

シリンダ４１内には磁気粘性流体が封入されている。この磁気粘性流体は、磁界の作用によって見かけの粘性が変化するものであり、油等の液体中に強磁性を有する微粒子を分散させた液体である。磁気粘性流体の粘性は、作用する磁界の強さに応じて変化し、磁界の影響がなくなると元の状態に戻る。

シリンダ４１は、非磁性体によって形成される。これにより、シリンダ４１内に封入された磁気粘性流体が、磁性を帯びることによってシリンダ４１内周面に吸着することが防止される。

ピストン４３は、その外径がシリンダ４１の内径より小さな円柱状に形成される。つまり、ピストン４３は、シリンダ４１の内周との間に磁気粘性流体が通過可能な環状の間隔をもって形成される。

ピストン４３は、車体フレーム１の上下動に応じてシリンダ４１内を軸方向に摺動する。ピストン４３がシリンダ４１内を摺動すると、ピストン４３とシリンダ４１との間の間隔を磁気粘性流体が通過する。変位依存ダンパ４０は、ピストン４３とシリンダとの間の環状の間隔がオリフィスの役割をすることによって、減衰力を発生するものである。

ピストン４３は、非磁性体によって形成される。これにより、ピストン４３に電磁石４５の磁界が直接作用することはなく、また、シリンダ４１内に封入された磁気粘性流体が、磁性を帯びることによってピストン４３に吸着することはない。

ピストンロッド４４は、ピストン４３と同軸に形成される。ピストンロッド４４の一方の端部は、ボトム部材４１ｃに摺動自在に支持される。ピストンロッド４４の他方の端部は、ヘッド部材４１ｂに形成された孔４１ｄを挿通し、ヘッド部材４１ｂに摺動自在に支持されるとともに、シリンダ４１の外部へと延在する。

このように、ピストンロッド４４は、ヘッド部材４１ｂ及びボトム部材４１ｃに摺動自在に支持されることによって、ピストン４３の外周とシリンダ４１と内周の間に環状の間隔があいていても、シリンダ４１内にて径方向にずれることなく軸方向に摺動可能である。

電磁石４５は、ピストン４３内に設けられ、シリンダ４１内をピストン４３と一体に摺動する。電磁石４５は、ピストン４３と同軸に巻回され、ピストンロッド４４内を通過する配線（図示省略）を介して外部の電源装置（図示省略）に接続される。電磁石４５は、電源装置から供給される電源の電流値を調整することによって、発生する磁界の強さが調整されるものである。

荷台３上に搭載される荷物の重量を増やしてゆくと、車体フレーム１が駆動輪１１及び自在輪１２に対して沈み込み、ピストンロッド４４がシリンダ４１内に進入する方向にストロークする。このとき、電磁石４５は、ピストンロッド４４がシリンダ４１内にに進入するのに応じて磁界が強くなるように電流値が調整される。

よって、ピストン４３が下降するほど電磁石４５の磁界が強くなり、ピストン４３近傍における磁気粘性流体の見かけの粘性が高くなる。したがって、変位依存ダンパ４０の減衰係数は、ピストンロッド４４がシリンダ４１内に進入するほど大きくなることとなる。

これにより、荷台３に搭載される荷物の重量が大きくなるのに応じて、変位依存ダンパ４０の減衰係数は比例的に大きくなる。よって、変位依存ダンパ４０は、荷台３に搭載される荷物の重量が大きくなるほど減衰力が大きくなるように調整される。

磁気センサ４７は、磁気を検出するホール素子を有するセンサであり、各々対向するようにシリンダ４１の外周に一対設けられる。磁気センサ４７は、ホール素子を有するセンサに限らず、検出した磁気の強さが所定の閾値を超えた場合にスイッチングされて信号を出力するセンサであれば、どのような構成であってもよい。また、磁気センサ４７は、一対に限らず、何個であってもよい。

磁気センサ４７は、ピストンロッド４４がシリンダ４１内に最も進入したときのピストン４３の位置に対応してシリンダ４１の外周に取り付けられる。磁気センサ４７では、車体フレーム１が沈み込んでピストン４３が摺動するほど電磁石４５が近付いてくるため、電磁石４５から作用する磁界が強くなる。磁気センサ４７は、作用する磁界の強さが、予め設定された所定の閾値を超えた場合に信号を出力する。

この所定の閾値は、荷台３に最大搭載量の荷物が搭載されたときのピストン４３の位置に対応する磁界の強さを予め検出しておくことで決定される値である。

よって、磁気センサ４７から出力された信号を用いて警報装置（図示省略）から警報を発することで、荷台３に搭載された荷物の重量が最大搭載量を超えていることを作業者に通知することができる。したがって、最大搭載量を超える荷物が荷台３に搭載されることを防止可能である。また、荷台３に搭載された荷物の重量によって、懸架装置２０，駆動輪１１，及び自在輪１２などに過度な負担がかかることを防止できる。

また、磁気センサ４７を用いることで、リミットスイッチなど他の接触式センサを用いる場合とは異なり、最大搭載量を超える荷物が荷台３に搭載されたことを非接触で検出することができる。よって、接触によって生じる摩耗や破損などを防止できる。

なお、搬送台車１００は、駆動力が電動モータ１５の出力によってアシストされるものであるため、通常の手動台車と比較して重量が大きく、荷台３に搭載できる荷物の重量も大きい。そのため、搬送台車１００では、通常の手動台車と比較して、最大積載量を超える荷物が荷台３に搭載されたことを変位依存ダンパ４０を用いて検出することによる効果が顕著である。

以上の実施の形態によれば、以下に示す作用効果を奏する。

荷台３に搭載された荷物の重量によって、車体フレーム１が駆動輪１１及び自在輪１２に対して上下動する。この車体フレーム１の上下動に応じて、変位依存ダンパ４０では、ピストン４３がシリンダ４１内を摺動する。シリンダ４１内には、磁気粘性流体が封入され、電磁石４５からの磁界が作用している。この磁界の状態は、摺動するピストン４３の位置に応じて変化する。

シリンダ４１内の磁界を検出する磁気センサ４７は、荷台３に最大搭載量を超える荷物が搭載されたときのピストン４３の位置における磁界の状態を検出した場合に信号を出力する。この磁気センサ４７からの信号を用いることによって、荷台３に最大搭載量を超える荷物が搭載された場合に、警報装置から作業者に警報を発することができる。したがって、最大搭載量を超える荷物が荷台３に搭載されることを防止可能である。

（第２の実施の形態）
以下、図５を参照して、本発明の第２の実施の形態に係る電動アシスト台車に用いられる変位依存ダンパ２４０ついて説明する。なお、以下に示す各実施の形態では、前述した実施の形態と同様の構成には同一の符号を付し、重複する説明は適宜省略する。

第２の実施の形態では、緩衝器として変位依存ダンパ２４０が用いられる点で、前述した実施の形態とは相違する。この変位依存ダンパ２４０は、磁界発生部としての磁石２４５がシリンダ４１に取り付けられ、磁気センサ４７がピストン４３内に設けられる点で、第１の実施の形態における変位依存ダンパ４０とは相違する。

シリンダ４１は、円筒部４１ａの外周にシリンダ４１の他の部分と比較して薄肉に形成される平面部４２を有する。

平面部４２は、シリンダ４１の外周に、１８０度間隔で二箇所に凹状に形成される。平面部４２は、シリンダ４１の接線方向に平行な平面として形成される。平面部４２が形成されることによって、取り付けられる磁石２４５を平面状に形成することが可能となり、磁石２４５の加工コストを低減できる。

磁石２４５は、ピストンロッド４４がシリンダ４１内に最も進入したときのピストン４３の位置に対応してシリンダ４１の外周に取り付けられる永久磁石である。磁石２４５は、平面部４２に対応した形状に形成され、平面部４２に取り付けられる。平面部４２は、シリンダ４１の他の部分と比較して薄肉に形成されるため、磁石２４５の磁界がシリンダ４１内に封入される磁気粘性流体に作用することを妨げない。

磁石２４５は、永久磁石であるため、磁界を発生するのに電力を必要としない。よって、電磁石４５を用いる第１の実施の形態と比較すると、電磁石４５に電源を供給するための電源装置が不要な分だけ構造をシンプルにでき、コストを低減できる。

磁石２４５は、各々対向するように一対設けられる。一方の磁石２４５は、シリンダ４１の平面部４２と当接する側がＮ極であり、他方の磁石２４５は、シリンダ４１の平面部４２と当接する側がＳ極である。これにより、対向する一対の磁石２４５の間に直線的な磁界を発生させ、シリンダ４１内の磁気粘性流体に磁界を作用させることを可能としている。

荷台３上に搭載される荷物の重量を増やしてゆくと、車体フレーム１が駆動輪１１及び自在輪１２に対して沈み込み、ピストンロッド４４がシリンダ４１内に進入する方向にストロークする。そのため、ピストン４３が磁石２４５に近づき、ピストン４３とシリンダ４１との間の間隔を通過する磁気粘性流体への磁石２４５による磁界の影響が大きくなる。

よって、シリンダ４１内に進入する方向へのピストンロッド４４のストロークに応じて、磁気粘性流体の見かけの粘性が高くなる。したがって、変位依存ダンパ４０の減衰係数は、ピストンロッド４４がシリンダ４１内に進入するほど大きくなることとなる。

これにより、荷台３に搭載される荷物の重量が大きくなるのに応じて、変位依存ダンパ４０の減衰係数は比例的に大きくなる。よって、変位依存ダンパ４０は、荷台３に搭載される荷物の重量が大きくなるほど減衰力が大きくなるように調整される。

磁気センサ４７は、ピストン４３内に埋め込まれ、ピストンロッド４４内を通過する配線（図示省略）を介して外部の警報装置に接続される。磁気センサ４７を警報装置と直接接続するのではなく、コントローラ３０を介して接続してもよい。

磁気センサ４７は、シリンダ４１内をピストン４３と一体に摺動するように設けられる。磁気センサ４７は、車体フレーム１が沈み込んでピストン４３が摺動するほど磁石２４５が近付いてくるため、磁石２４５から作用する磁界が強くなる。磁気センサ４７は、第１の実施の形態と同様に、作用する磁界の強さが、予め設定された所定の閾値を超えた場合に信号を出力する。

この所定の閾値もまた、第１の実施の形態と同様に、荷台３に最大搭載量の荷物が搭載されたときのピストン４３の位置に対応する磁界の強さを予め検出しておくことで決定される値である。

よって、磁気センサ４７からの信号を用いて警報装置から警報を発することで、荷台３に搭載された荷物の重量が最大搭載量を超えていることを、作業者に通知することができる。

以上より、第２の実施の形態によれば、第１の実施の形態と同様に、最大搭載量を超える荷物が荷台３に搭載されることを防止可能である。したがって、荷台３に搭載された荷物の重量によって、懸架装置２０，駆動輪１１，及び自在輪１２などに過度な負担がかかることを防止できる。

（第３の実施の形態）
以下、図６を参照して、本発明の第３の実施の形態に係る電動アシスト台車に用いられる変位依存ダンパ３４０ついて説明する。

第３の実施の形態では、緩衝器として変位依存ダンパ３４０が用いられる点で、前述した実施の形態とは相違する。この変位依存ダンパ３４０は、磁気センサ４７がシリンダ４１に取り付けられる点で、第２の実施の形態における変位依存ダンパ２４０とは相違する。

磁気センサ４７は、シリンダ４１におけるボトム部材４１ｃに取り付けられる。これにより、第２の実施の形態のように、磁気センサ４７の配線をピストンロッド４４内に通す必要が無いため、加工コストを低減できる。

車体フレーム１が沈み込んでピストン４３が摺動すると、磁石２４５によって生じるシリンダ４１内の磁界にピストン４３が影響し、磁気センサ４７が検出する磁界の状態が変化することとなる。

磁気センサ４７は、車体フレーム１が沈み込んでピストン４３が摺動するのに応じて磁石２４５から作用する磁界の状態が変化し、作用する磁界が所定の状態になった場合に信号を出力する。

この所定の閾値は、荷台３に最大搭載量の荷物が搭載されたときのピストン４３の位置に対応する磁界の状態を予め検出しておくことで決定される値である。

よって、磁気センサ４７からの信号を用いて警報装置から警報を発することで、荷台３に搭載された荷物の重量が最大搭載量を超えていることを作業者に通知することができる。

以上より、第３の実施の形態によってもまた、第１，第２の実施の形態と同様に、最大搭載量を超える荷物が荷台３に搭載されることを防止可能である。したがって、荷台３に搭載された荷物の重量によって、懸架装置２０，駆動輪１１，及び自在輪１２などに過度な負担がかかることを防止できる。

本発明は上記の実施の形態に限定されずに、その技術的な思想の範囲内において種々の変更がなしうることは明白である。

本発明に係る搬送台車は、荷物を運搬するための台車として利用することができる。

１００ 搬送台車
１ 車体フレーム
３ 荷台
５ 操作ハンドル
６ トルクセンサ
１１ 駆動輪
１２ 自在輪
１５ 電動モータ
２０ 懸架装置
２５ 非線形ばね
３０ コントローラ
４０ 変位依存ダンパ
４１ シリンダ
４３ ピストン
４５ 電磁石
４７ 磁気センサ
２４０ 変位依存ダンパ
２４５ 磁石
３４０ 変位依存ダンパ

Claims (7)

1. 荷台を介して荷物を載置可能な車体フレームと、
   前記車体フレームを支持する車輪と、
   前記車輪を前記車体フレームに懸架する懸架装置と、を備える搬送台車であって、
   前記懸架装置は、前記車輪に対する前記車体フレームの上下動を減衰する緩衝器を備え、
   前記緩衝器は、
   磁界の作用によって粘性が変化する磁気粘性流体が封入されるシリンダと、
   前記車輪に対する前記車体フレームの上下動がピストンロッドを介して伝達され、前記シリンダ内を摺動するピストンと、
   前記シリンダ内に磁界を作用させる磁界発生部と、
   前記ピストンの位置に応じて変化する前記シリンダ内の磁界を検出する磁界検出部と、を備え、
   前記磁界検出部は、前記荷台に最大搭載量を超える荷物が搭載されたときの前記ピストンの位置における磁界の状態を検出した場合に信号を出力することを特徴とする搬送台車。
2. 前記ピストンは、前記シリンダの内周との間に磁気粘性流体が通過可能な間隔をもって設けられ、
   前記緩衝器は、前記ピストンと前記シリンダとの間の間隔を磁気粘性流体が通過することによって減衰力を発生することを特徴とする請求項１に記載の搬送台車。
3. 前記磁界検出部は、前記車体フレームが沈み込んで前記ピストンが摺動するほど前記磁気発生部から作用する磁界が強くなり、作用する磁界の強さが所定の閾値を超えた場合に信号を出力するものであることを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送台車。
4. 前記磁界発生部は、前記シリンダ内を前記ピストンと一体に摺動する電磁石であり、
   前記磁界検出部は、前記ピストンロッドが前記シリンダ内に最も進入したときの前記ピストンの位置に対応して前記シリンダに取り付けられることを特徴とする請求項３に記載の搬送台車。
5. 前記磁界発生部は、前記ピストンロッドが前記シリンダ内に最も進入したときの前記ピストンの位置に対応して前記シリンダに取り付けられる永久磁石であり、
   前記磁界検出部は、前記シリンダ内を前記ピストンと一体に摺動するように設けられることを特徴とする請求項３に記載の搬送台車。
6. 前記磁界検出部は、前記車体フレームが沈み込んで前記ピストンが摺動するのに応じて前記磁気発生部から作用する磁界の状態が変化し、作用する磁界が所定の状態になった場合に信号を出力するものであることを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送台車。
7. 前記磁界発生部は、前記ピストンロッドが前記シリンダ内に最も進入したときの前記ピストンの位置に対応して前記シリンダに取り付けられる永久磁石であり、
   前記磁界検出部は、前記シリンダに取り付けられることを特徴とする請求項６に記載の搬送台車。

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