JP2012192941A

JP2012192941A - 包装計量システム

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Publication number: JP2012192941A
Application number: JP2011056452A
Authority: JP
Inventors: Susumu Kimoto; 進木本
Original assignee: Ishida Co Ltd
Current assignee: Ishida Co Ltd
Priority date: 2011-03-15
Filing date: 2011-03-15
Publication date: 2012-10-11
Also published as: EP2500276A1

Abstract

【課題】包装計量システムの長さを抑えつつ、包装機から並列的に排出された複数の対象物を、後段の搬送部において直列的に搬送することが可能な技術を提案する。
【解決手段】包装機１は、包装後の複数の商品１００を複数列に配列した状態でＸ軸方向に沿って並列的に排出する。包装機１から並列的に排出された複数列の商品１００は載置部２に載置される。計量機３は、Ｙ軸方向で載置部２と並んで配置された載置面３ａを有し、当該載置面３ａに載置された複数の商品１００のそれぞれを個別に計量する。搬送部４は、載置された商品１００をＸ軸方向に沿って搬送する。搬送ロボットは、載置部２に載置されている複数列の商品１００を、列単位で順に計量機３の載置面３ａまで移動するとともに、計量機３で計量された列単位の商品１００を載置面３ａから搬送部４まで移動する。
【選択図】図１

Description

本発明は、対象物を包装するとともに、包装後の対象物を計量する包装計量システムに関する。

従来から包装計量システムに関して様々な技術が提案されている。例えば特許文献１に記載の包装計量システムでは、包装後の複数の対象物が複数列に配列された状態で包装機から並列的に排出され、包装機から並列的に排出された複数の対象物は、計量機での計量後に、後段の搬送部において直列的に搬送されるようになっている。

特表２００８−５３６７６８号公報

さて、包装機から並列的に排出された複数の対象物を、後段の搬送部において直列的に搬送するような包装計量システムにおいては、包装機、計量機及び搬送部の順に対象物を移動させる間に、対象物の配列を並列配列から直列配列に変換する必要があるため、包装計量システムの長さが長くなる傾向にある。したがって、包装計量システムの配置の自由度が非常に制限されてしまうことがある。

そこで、本発明は上記の点に鑑みて成されたものであり、包装計量システムの長さを抑えつつ、包装機から並列的に排出された複数の対象物を、後段の搬送部において直列的に搬送することが可能な技術を提案することを目的とする。

上記課題を解決するため、請求項１の発明は、包装計量システムであって、対象物を包装し、包装後の複数の対象物を複数列に配列した状態で第１方向に沿って並列的に排出する包装機と、前記包装機から並列的に排出された複数列の対象物が載置される載置部と、前記第１方向に垂直な第２方向で前記載置部と並んで配置された載置面を有し、当該載置面に載置された複数の対象物のそれぞれを個別に計量する計量機と、載置された対象物を前記第１方向に沿って搬送する搬送部と、前記載置部に載置されている複数列の対象物を、列単位で順に前記載置面まで移動するとともに、前記計量機で計量された前記列単位の対象物を前記載置面から前記搬送部まで移動する移送部とを備える。

また、請求項２の発明は、請求項１に記載の包装計量システムであって、前記載置部は、前記包装機から並列的に排出される複数列の対象物において、前記第１方向で接触して並んでいる２つの対象物を引き離す分離部として機能する。

また、請求項３の発明は、請求項１及び請求項２のいずれか一つに記載の包装計量システムであって、前記載置部、前記載置面及び前記搬送部は、この順で前記第２方向に沿って並んで配置されている。

また、請求項４の発明は、請求項１乃至請求項３のいずれか一つに記載の包装計量システムであって、前記移送部は、前記載置部上の対象物を前記列単位で保持する第１保持部と、前記計量機の前記載置面上の前記列単位の対象物を保持する第２保持部とを備え、前記移送部は、（ａ）前記第１保持部によって前記載置部上の対象物を保持する処理と、（ｂ）前記第１保持部が対象物を保持した状態で、前記第２保持部によって前記計量機上の対象物を保持する処理と、（ｃ）前記第１及び第２保持部で保持されている対象物を、前記計量機及び前記搬送部にまでそれぞれ運ぶ処理とを繰り返して行う。

また、請求項５の発明は、請求項３に記載の包装計量システムであって、前記移送部は、前記載置部上の対象物を前記列単位で保持する第１保持部と、前記計量機の前記載置面上の前記列単位の対象物を保持する第２保持部とを備え、前記第１及び第２保持部は、両者の位置間隔が前記載置面と前記搬送部の配置間隔と一致するように第２方向で並んでおり、前記移送部は、（ａ）前記第１保持部によって前記載置部上の対象物を保持する処理と、（ｂ）前記第１保持部が対象物を保持した状態で、前記第２保持部によって前記載置面上の対象物を保持する処理と、（ｃ）前記第１及び第２保持部で保持されている対象物を、前記載置面及び前記搬送部にまでそれぞれ運ぶ処理とを繰り返し行う。

また、請求項６の発明は、請求項１乃至請求項５のいずれか一つに記載の包装計量システムであって、前記計量機は、前記載置面を有するＮ（≧３）個の計量部を備え、計量対象の対象物が載置されるＭ（２≦Ｍ≦Ｎ）個の計量部で得られる部分重量を足し合わせて、当該対象物の重量を求める。

また、請求項７の発明は、請求項４及び請求項５のいずれか一つに記載の包装計量システムであって、前記計量機は、前記第１方向に沿って一列に配置された、前記載置面を有するＮ（≧３）個の計量部を備え、計量対象の対象物が載置されるＭ（２≦Ｍ≦Ｎ）個の計量部で得られる部分重量を足し合わせて、当該対象物の重量を求め、前記第１保持部は、前記載置部上の対象物を吸着する、前記第１方向に沿って一列に配置された複数の吸着部を備え、前記Ｎ個の計量部の直上に前記第１保持部が位置する状態では、前記計量機における、互いに隣り合う２つの計量部によって挟まれた間隙のすべての直上には、吸着部が位置している。

また、請求項８の発明は、請求項４及び請求項５のいずれか一つに記載の包装計量システムであって、前記計量機は、前記第１方向に沿って一列に配置された、前記載置面を有するＮ（≧３）個の計量部を備え、計量対象の対象物が載置されるＭ（２≦Ｍ≦Ｎ）個の計量部で得られる部分重量を足し合わせて、当該対象物の重量を求め、前記第２保持部は、前記計量機の前記載置面上の対象物を吸着する、前記第１方向に沿って一列に配置された複数の吸着部を備え、前記Ｎ個の計量部の直上に前記第２保持部が位置する状態では、前記計量機における、互いに隣り合う２つの計量部によって挟まれた間隙のすべての直上には、吸着部が位置している。

また、請求項９の発明は、請求項１乃至請求項３のいずれか一つに記載の包装計量システムであって、前記移送部は、前記載置部上の対象物を前記列単位で保持する保持部と、前記計量機の前記載置面上の前記列単位の対象物を前記搬送部に押し退ける押し退け部とを備え、前記移送部は、（ａ）前記保持部によって前記載置部上の対象物を保持する処理と、（ｂ）前記押し退け部によって前記載置面上の対象物を前記搬送部に押し退けながら、前記保持部で保持されている対象物を前記載置面にまで運ぶ処理とを繰り返して行う。

また、請求項１０の発明は、請求項９に記載の包装計量システムであって、前記計量機は、前記第１方向に沿って一列に配置された、前記載置面を有するＮ（≧３）個の計量部を備え、計量対象の対象物が載置されるＭ（２≦Ｍ≦Ｎ）個の計量部で得られる部分重量を足し合わせて、当該対象物の重量を求め、前記保持部は、前記載置部上の対象物を吸着する、前記第１方向に沿って一列に配置された複数の吸着部を備え、前記Ｎ個の計量部の直上に前記保持部が位置する状態では、前記計量機における、互いに隣り合う２つの計量部によって挟まれた間隙のすべての直上には、吸着部が位置している。

請求項１の発明によれば、包装機から排出された対象物が載置される載置部に対して、計量機の載置面が、包装機から対象物が排出される方向である第１方向に垂直な第２方向で並んで配置されるとともに、載置部に載置されている複数列の対象物が、列単位で順に計量機の載置面まで移動し、さらに、計量機で計量された列単位の対象物が、第１方向に沿って対象物を搬送する搬送部まで移動するため、本発明の包装計量システムの第１方向に沿った長さを抑えつつ、包装機から並列的に排出された複数の対象物を、搬送部において直列的に搬送することができる。

また、請求項２の発明によれば、第１方向で接触して並んでいる２つの対象物が計量機での計量前に引き離されるため、計量機において対象物を高精度に計量することができる。

また、請求項３の発明によれば、載置部、計量機の載置面及び搬送部が、この順で第２方向に沿って並んで配置されているため、本包装計量システムの第１方向に沿った長さをより抑えつつ、包装機から並列的に排出された複数の対象物を、搬送部において直列的に搬送することができる。

また、請求項４の発明によれば、載置部から計量機の載置面への対象物の移動と、計量機の載置面から搬送部への対象物の移動とを並列的に行うことができるため、処理効率が向上する。

また、請求項５の発明によれば、載置部から計量機の載置面への対象物の移動と、計量機の載置面から搬送部への対象物の移動とを並列的に行うことができるため、処理効率が向上する。さらに、第１及び第２保持部は、両者の位置間隔が計量機の載置面と搬送部の配置間隔と一致するように第２方向で並んでいるため、第１及び第２保持部に対する簡単な位置制御で、第１及び第２保持部で保持されている対象物を、計量機の載置面及び搬送部にまで同時に運ぶことができる。

また、請求項６の発明によれば、計量機は、計量対象の対象物が載置される複数の計量部で得られる部分重量を足し合わせて、当該対象物の重量を求めるため、包装機から排出される対象物の配列が変化したり、対象物の大きさが変化した場合であっても、計量機は、その物理的な構成を変更することなく、載置面に載置された対象物を計量することができる。

また、請求項７の発明によれば、計量機は、計量対象の対象物が載置される複数の計量部で得られる部分重量を足し合わせて、当該対象物の重量を求めるため、包装機から排出される対象物の配列が変化したり、対象物の大きさが変化した場合であっても、計量機は、その物理的な構成を変更することなく、載置面に載置された対象物を計量することができる。さらに、計量機の載置面の直上に第１保持部が位置する状態においては、計量機における、互いに隣り合う２つの計量部によって挟まれた間隙のすべての直上には、吸着部が位置しているため、包装機から排出される対象物の配列が変化したり、対象物の大きさが変化した場合であっても、第１保持部の構成を変更することなく、載置部上の対象物を第１保持部で保持することができる。

また、請求項８の発明によれば、計量機は、計量対象の対象物が載置される複数の計量部で得られる部分重量を足し合わせて、当該対象物の重量を求めるため、包装機から排出される対象物の配列が変化したり、対象物の大きさが変化した場合であっても、計量機は、その物理的な構成を変更することなく、載置面に載置された対象物を計量することができる。さらに、計量機の載置面の直上に第２保持部が位置する状態においては、計量機における、互いに隣り合う２つの計量部によって挟まれた間隙のすべての直上には、吸着部が位置しているため、包装機から排出される対象物の配列が変化したり、対象物の大きさが変化した場合であっても、第２保持部の構成を変更することなく、計量機の載置面上の対象物を第２保持部で保持することができる。

また、請求項９の発明によれば、載置部から計量機の載置面への対象物の移動と、計量機の載置面から搬送部への対象物の移動とを並列的に行うことができるため、処理効率が向上する。

また、請求項１０の発明によれば、計量機は、計量対象の対象物が載置される複数の計量部で得られる部分重量を足し合わせて、当該対象物の重量を求めるため、包装機から排出される対象物の配列が変化したり、対象物の大きさが変化した場合であっても、計量機は、その物理的な構成を変更することなく、載置面に載置された対象物を計量することができる。さらに、計量機の載置面の直上に保持部が位置する状態においては、計量機における、互いに隣り合う２つの計量部によって挟まれた間隙のすべての直上には、吸着部が位置しているため、包装機から排出される対象物の配列が変化したり、対象物の大きさが変化した場合であっても、保持部の構成を変更することなく、載置部上の対象物を保持部で保持することができる。

本発明の実施の形態１に係る包装計量システムの構成を示す上面図である。本発明の実施の形態１に係る包装計量システムの構成を示す側面図である。本発明の実施の形態１に係る包装計量システムの動作を示す図である。本発明の実施の形態１に係る包装計量システムの動作を示す図である。本発明の実施の形態１に係る包装計量システムの動作を示す図である。本発明の実施の形態１に係る包装計量システムの動作を示す図である。本発明の実施の形態１に係る包装計量システムの動作を示す図である。本発明の実施の形態１に係る包装計量システムの動作を示す図である。本発明の実施の形態１に係る包装計量システムの動作を示す図である。本発明の実施の形態１に係る包装計量システムの動作を示す図である。本発明の実施の形態１に係る包装計量システムの動作を示す図である。本発明の実施の形態１に係る包装計量システムの動作を示す図である。本発明の実施の形態１に係る包装計量システムの動作を示す図である。本発明の実施の形態１に係る包装計量システムの動作を示す図である。本発明の実施の形態１に係る包装計量システムの動作を示す図である。本発明の実施の形態１に係る包装計量システムの動作を示す図である。本発明の実施の形態１に係る包装計量システムの動作を示す図である。本発明の実施の形態１に係る包装計量システムの動作を示す図である。本発明の実施の形態１に係る包装計量システムの動作を示す図である。本発明の実施の形態１に係る包装計量システムと比較される包装計量システムの構成を示す上面図である。本発明の実施の形態２に係る包装計量システムの構成を示す上面図である。本発明の実施の形態２における、複数の吸着部と複数の計量部との位置関係を示す側面図である。単位商品群での商品の配列が変更された様子を示す図である。単位商品群での商品の配列と商品の大きさが変更された様子を示す図である。単位商品群での商品の配列と商品の大きさが変更された様子を示す図である。本発明の実施の形態３に係る包装計量システムの構成を示す側面図である。本発明の実施の形態３に係る包装計量システムの動作を示す図である。本発明の実施の形態３に係る包装計量システムの動作を示す図である。本発明の実施の形態３に係る包装計量システムの動作を示す図である。本発明の実施の形態３に係る包装計量システムの動作を示す図である。本発明の実施の形態３に係る包装計量システムの動作を示す図である。本発明の実施の形態３に係る包装計量システムの動作を示す図である。本発明の実施の形態３に係る包装計量システムの動作を示す図である。本発明の実施の形態３に係る包装計量システムの動作を示す図である。本発明の実施の形態３に係る包装計量システムの動作を示す図である。本発明の実施の形態３に係る包装計量システムの動作を示す図である。

実施の形態１．
図１は本発明の実施の形態１に係る包装計量システムの構成を示す上面図である。また図２は本実施の形態１に係る包装計量システムを図１の矢視Ａから見た際の側面図である。なお、説明の便宜上、図１では図２に示される移送ロボット６の図示を省略し、図２では図１に示される包装機１の図示を省略している。また、図１，２に示されるＸ軸及びＹ軸は水平方向を示している。

図１，２に示されるように、本実施の形態１に係る包装計量システムは、包装機１と、載置部２と、計量機３と、搬送部４と、処理装置５と、移送ロボット６と、架台７とを備えている。

包装機１は、例えば深絞り包装機であって、深絞り成形金型を使用して複数個単位でトレーを形成し、形成した各トレーに商品１００を充填する。そして、包装機１は、商品１００が充填されたトレーに対してフィルム等で蓋をする。これにより、包装後の商品１００が形成される。

本実施の形態１に係る包装機１では、深絞り成形金型によって、行列状に配置された複数個のトレーを一度に形成することができる。具体的には、Ｘ軸方向に３列、Ｙ軸方向に４列配置された合計１２個のトレーを一度に形成することができる。そして、包装機１は、Ｘ軸方向に３列、Ｙ軸方向に４列に配置された合計１２個の包装後の商品１００を一つの単位とし、単位ごとに包装後の複数の商品１００を排出する。これにより、包装機１からは、図１に示されるように、包装後の複数の商品１００が複数列（本実施の形態１では４列）に配列された状態でＸ軸方向に沿って並列的に排出される。包装機１から並列的に排出された複数列の商品１００は載置部２に載置される。

なお、包装機１には、包装後の商品１００を載置部２までＸ軸方向に沿って搬送する４本のコンベア１０がＹ軸方向に並んで設けられている。各列がＸ軸方向に延びる４列の包装後の商品１００は、４本のコンベア１０によってそれぞれ載置部２まで搬送される。以後、特に断らない限り、「商品１００」と言えば、「包装後の商品１００」を意味するものとする。また、包装機１からの商品１００の排出単位である、Ｘ軸方向に３列、Ｙ軸方向に４列配置された１２個の商品１００を「単位商品群」と呼ぶことがある。

載置部２は包装機１とＸ軸方向で並んで配置されている。載置部２には、載置された商品１００をＸ軸方向に沿って搬送する４本のコンベア２０がＹ軸方向に並んで設けられている。包装機１から並列的に排出された４列の商品１００、４本のコンベア２０にそれぞれ載置される。

ここで、包装機１で形成された単位商品群を構成する１２個の商品１００は、Ｘ軸方向及びＹ軸方向のそれぞれで接触した状態で載置部２まで搬送される。

一方で、載置部２におけるコンベア２０の商品１００の搬送速度は、包装機１におけるコンベア１０の商品１００の搬送速度よりも速く設定されている。

このように、本実施の形態１では、コンベア２０の搬送速度がコンベア１０の搬送速度よりも速く設定されているため、この搬送速度の相違により、包装機１から同時に排出される、Ｙ軸方向に並ぶ４個の商品１００は、４本のコンベア２０にそれぞれ載置されると、それらの後に包装機１から同時に排出される、Ｙ軸方向に並ぶ４個の商品１００と接触せずに離れるようになる。載置部２は、包装機１から並列的に排出される４列の商品１００において、Ｘ軸方向で接触して並んでいる２つの商品１００を引き離す分離部として機能する。載置部２の４本のコンベア２０は、単位商品群を構成する１２個の商品１００のすべてが載置部２に載置されると、商品１００の搬送を停止する。なお、各コンベア２０は、図示しない制御部によって制御される。

計量機３は、単位商品群における、Ｘ軸方向に並ぶ商品１００の数（３個）に応じて、３つの計量部３０を備えている。各計量部３０は、商品１００が載置される載置面３０ａを備えており、当該載置面３０ａに商品１００が載置された状態で当該商品１００の重量を求める。つまり、計量機３は、３つの載置面３０ａで構成された載置面３ａに載置された３つの商品１００のそれぞれを個別に計量することができる。

また、各計量部３０は、Ｙ軸方向で載置部２と並んで配置されている。つまり、計量機３の載置面３ａは、Ｙ軸方向で載置部２と並んで配置されている。また、３つの計量部３０はＸ軸方向で互いに並んで配置されている。計量部３０の配置間隔は、載置部２上の単位商品群における、Ｘ軸方向での商品１００の配置間隔と一致している。各計量部３０には、載置部２上の商品１００が移送ロボット６によって載置される。

なお、単位商品群においては、Ｘ軸方向に並ぶ３つの商品１００で構成される列が４列形成されているが、そのうち、最も計量部３０側に位置する列を第１列とし、計量部３０から離れるにつれて、第２列、第３列、第４列とする。

搬送部４は、載置された商品１００を、後段の処理装置５までＸ軸方向に沿って搬送する。搬送部４は、載置部２とは反対側において、計量機３の載置面３ａとＹ軸方向で並んで配置されている。つまり、載置部２、計量機３の載置面３ａ及び搬送部４は、この順でＹ軸方向に沿って並んでいる。搬送部４には、計量機３の載置面３ａ上の商品１００が計量後に移送ロボット６によって載置される。搬送部４と複数の計量部３０は架台７によって支持されている。

処理装置５は、例えばラベル貼付機であって、Ｘ軸方向で搬送部４と並んで配置されている。処理装置５は、搬送部４から搬送されてくる商品１００に対して、商品名や値段などの商品情報を印字したラベルを貼付する。処理装置５は、計量機３での計量結果に基づいて商品１００の値段を算出する。

なお、処理装置５は、商品１００に対して所定の処理を行う他の処理装置であっても良い。例えば、計量機３が、商品１００の計量結果に基づいて当該商品１００が良品であるか否かを判定する重量検査装置である場合には、処理装置５は、計量機３での検査結果に基づいて、良品の商品１００と不良品の商品１００とを振り分ける振分装置であっても良い。

移送ロボット６は、商品１００を保持する第１保持部６１と、同じく商品１００を保持する第２保持部６２とを備えており、第１保持部６１及び第２保持部６２を使用して、載置部２上の商品１００を計量機３の載置面３ａまで移動し、載置面３ａ上の商品１００を搬送部４まで移動する。

第１保持部６１は、Ｘ軸方向に並べられた３つの吸着部６１ａと、当該３つの吸着部６１ａが取り付けられた取付部材６１ｂとを備えている。第１保持部６１は、一つの吸着部６１ａによって一つの商品１００を吸着して保持する。複数の吸着部６１ａの配置間隔は、複数の計量部３０の配置間隔と一致している。同様に、第２保持部６２は、Ｘ軸方向に並べられた３つの吸着部６２ａと、当該３つの吸着部６２ａが取り付けられた取付部材６２ｂとを備えている。第２保持部６２は、一つの吸着部６２ａによって一つの商品１００を吸着して保持する。吸着部６１ａ，６２ａのそれぞれは、例えば、商品１００を真空吸着法で吸着する。

第１保持部６１の取付部材６１ｂと第２保持部６２の取付部材６２ｂとは連結部６０によって連結されている。したがって、第１保持部６１と第２保持部６２とは一体となって移動する。連結部６０には２本の腕部６３，６４の一端が接続されており、腕部６３，６４の他端は図示しない駆動部に接続されている。移送ロボット６では、駆動部の働きにより、第１保持部６１及び第２保持部６２が、Ｙ軸方向に沿って一体的に移動することができるとともに、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に垂直な方向、つまり鉛直方向に沿って一体的に移動することができる。

また、図２に示されるように、計量部３０（載置面３０ａ）と搬送部４の配置間隔Ｄ１は、第１保持部６１と第２保持部６２の位置間隔Ｄ２と一致している。これにより、第１保持部６１が計量部３０（載置面３０ａ）の直上に位置する際には、第２保持部６２は搬送部４の直上に位置するようになる。また、計量部３０と搬送部４の配置間隔Ｄ１は、載置部２上の単位商品群における第１列の商品１００と計量部３０との位置間隔Ｄ３と一致している。これにより、第１保持部６１が、載置部２上の単位商品群における第１列の商品１００の直上に位置する際には、第２保持部６２は計量部３０の直上に位置するようになる。

本実施の形態１に係る移送ロボット６では、第１保持部６１が、載置部２上の単位商品群において、第１列の商品１００から順に第４列までの商品１００を、列単位で、つまり３個ずつ保持して計量機３の載置面３ａまで移動する。そして、第２保持部６１が、載置面３ａ上の列単位（３つ）の商品１００を保持して搬送部４まで移動する。上述のように、計量部３０の配置間隔は、載置部２上の単位商品群における、Ｘ軸方向で並ぶ商品１００の配置間隔と一致しており、吸着部６１ａの配置間隔は、計量部３０の配置間隔と一致している。したがって、第１保持部６１は、３つの吸着部６１ａを使用して、載置部２上のＸ軸方向に並ぶ３つの商品１００を同時に保持することができるとともに、保持している３つの商品１００を、３つの計量部３０にそれぞれ同時に載置することができる。また、吸着部６２ａの配置間隔は、計量部３０の配置間隔と一致しているため、第２保持部６２は、３つの吸着部６２ａを使用して、３つの計量部３０上の３つの商品１００を同時に保持して、保持している３つの商品１００を搬送部４に同時に載置することができる。

このように、第１保持部６１によって、載置部２上の単位商品群を列単位で計量機３の載置面３ａまで運び、第１保持部６１が載置面３ａまで順次運ぶ列単位の商品１００を第２保持部６２で搬送部４まで運ぶことによって、包装機１から並列的に排出された複数の商品１００が、後段の搬送部４では直列的に搬送されるようになる。よって、搬送部４の後段の処理装置５では、商品１００を一つずつ処理することができる。

次に、包装機１から排出された商品１００が、載置部２、計量機３、搬送部４を経て、処理装置５に搬送されるまでの本実施の形態１に係る包装計量システムの一連の動作について説明する。図３〜１９はこの一連の動作を順に示す図である。なお、図３〜１９のそれぞれでは、下半分に本包装計量システムの側面図を、上半分に本包装計量システムの上面図をそれぞれ示している。

図３に示されるように、載置部２上に単位商品群が載置されると、移送ロボット６は、第１保持部６１が単位商品群の第１列目の商品１００の直上に位置するように第１保持部６１及び第２保持部６２をＹ軸方向に沿って移動し、その後、第１保持部６１及び第２保持部６２を下降させて、第１保持部６１の３つの吸着部６１ａによって第１列目の３つの商品１００を同時に保持する。

次に、図４に示されるように、移送ロボット６は、第１保持部６１で商品１００を保持した状態で、第１保持部６１及び第２保持部６２を上昇させた後、第１保持部６１が計量部３０の直上に位置するように第１保持部６１及び第２保持部６２をＹ軸方向に沿って移動する。その後、移送ロボット６は、図５に示されるように、第１保持部６１及び第２保持部６２を下降させて、第１保持部６１で保持する３つの商品１００を３つの計量部３０にそれぞれ載置する。これにより、計量機３の載置面３ａには、載置部２上の単位商品群の第１列目の複数の商品１００が同時に載置されるようになる。各計量部３０は、商品１００が載置されると、その商品１００の重量の算出を開始する。

次に、図６に示されるように、移送ロボット６は、商品１００を保持していない第１保持部６１及び第２保持部６２を上昇させた後、第１保持部６１が載置部２上の第２列目の商品１００の直上に位置するように第１保持部６１及び第２保持部６２をＹ軸方向に沿って移動する。その後、移送ロボット６は、図７に示されるように、第１保持部６１及び第２保持部６２を下降させて、第１保持部６１の３つの吸着部６１ａによって第２列目の３つの商品１００を同時に保持する。

次に、図８に示されるように、移送ロボット６は、第１保持部６１で商品１００を保持した状態で、第１保持部６１及び第２保持部６２を上昇させた後、第２保持部６２が計量部３０の直上に位置するように第１保持部６１及び第２保持部６２をＹ軸方向に沿って移動する。その後、移送ロボット６は、図９に示されるように、第１保持部６１及び第２保持部６２を下降させて、第２保持部６２の３つの吸着部６２ａによって３つの計量部３０上の第１列目の３つの商品１００をそれぞれ保持する。このとき、各計量部３０では商品１００の計量が終了しているため、第２保持部６２によって計量部３０上の商品１００を保持したとしても問題が生じることはない。

次に、図１０に示されるように、移送ロボット６は、第１保持部６１及び第２保持部６２のそれぞれで商品１００を保持した状態で、第１保持部６１及び第２保持部６２を上昇させた後、第１保持部６１が計量部３０の直上に位置するように第１保持部６１及び第２保持部６２をＹ軸方向に沿って移動する。このとき、第１保持部６１と第２保持部６２との位置間隔Ｄ２は、計量部３０と搬送部４との配置間隔Ｄ１と一致していることから、第１保持部６１が計量部３０の直上に位置する場合には、第２保持部６２は搬送部４の直上に位置している。その後、移送ロボット６は、図１１に示されるように、第１保持部６１及び第２保持部６２を下降させて、第１保持部６１が保持する３つの商品１００を３つの計量部３０上にそれぞれ載置するとともに、第２保持部６２が保持する３つの商品１００を搬送部４上に載置する。これにより、載置部２上の第２列目の３つの商品１００が計量機３の載置面３ａ上に載置されるとともに、載置面３ａ上の第１列目の３つの商品１００が搬送部４上に載置される。搬送部４は、３つの商品１００が載置されると、当該３つの商品１００を直列的にＸ軸方向に沿って搬送する。

次に、図１２に示されるように、移送ロボット６は、商品１００を保持していない第１保持部６１及び第２保持部６２を上昇させた後、第１保持部６１が載置部２上の第３列目の商品１００の直上に位置するように第１保持部６１及び第２保持部６２をＹ軸方向に沿って移動する。その後、移送ロボット６は、第１保持部６１及び第２保持部６２を下降させて、第１保持部６１の３つの吸着部６１ａによって第３列目の３つの商品１００を同時に保持する。

次に、図１３に示されるように、移送ロボット６は、第１保持部６１で商品１００を保持した状態で、第１保持部６１及び第２保持部６２を上昇させた後、第２保持部６２が計量部３０の直上に位置するように第１保持部６１及び第２保持部６２をＹ軸方向に沿って移動する。その後、移送ロボット６は、第１保持部６１及び第２保持部６２を下降させて、第２保持部６２の３つの吸着部６２ａによって３つの計量部３０上の３つの商品１００をそれぞれ保持する。このとき、各計量部３０では商品１００の計量が終了している。

次に、図１４に示されるように、移送ロボット６は、第１保持部６１及び第２保持部６２のそれぞれで商品１００を保持した状態で、第１保持部６１及び第２保持部６２を上昇させた後、第１保持部６１が計量部３０の直上に、第２保持部６２が搬送部４の直上にそれぞれ位置するように第１保持部６１及び第２保持部６２をＹ軸方向に沿って移動する。その後、移送ロボット６は、第１保持部６１及び第２保持部６２を下降させて、第１保持部６１が保持する３つの商品１００を３つの計量部３０上にそれぞれ載置するとともに、第２保持部６２が保持する３つの商品１００を搬送部４上に載置する。これにより、載置部２上の第３列目の３つの商品１００が計量機３の載置面３ａ上に載置されるとともに、載置面３ａ上の第２列目の３つの商品１００が搬送部４上に載置される。このとき、搬送部４上に載置されていた第１列目の３つの商品１００は、すべて後段の処理装置５の搬送コンベア５０に送られているため、第２列目の３つの商品１００を搬送部４上に問題なく載置することができる。

次に、図１５に示されるように、移送ロボット６は、商品１００を保持していない第１保持部６１及び第２保持部６２を上昇させた後、第１保持部６１が載置部２上の第４列目の商品１００の直上に位置するように第１保持部６１及び第２保持部６２をＹ軸方向に沿って移動する。その後、移送ロボット６は、第１保持部６１及び第２保持部６２を下降させて、第１保持部６１の３つの吸着部６１ａによって第４列目の３つの商品１００を同時に保持する。

次に、図１６に示されるように、移送ロボット６は、第１保持部６１で商品１００を保持した状態で、第１保持部６１及び第２保持部６２を上昇させた後、第２保持部６２が計量部３０の直上に位置するように第１保持部６１及び第２保持部６２をＹ軸方向に沿って移動する。その後、移送ロボット６は、第１保持部６１及び第２保持部６２を下降させて、第２保持部６２の３つの吸着部６２ａによって３つの計量部３０上の第３列目の３つの商品１００をそれぞれ保持する。このとき、各計量部３０では商品１００の計量が終了している。

次に、図１７に示されるように、移送ロボット６は、第１保持部６１及び第２保持部６２のそれぞれで商品１００を保持した状態で、第１保持部６１及び第２保持部６２を上昇させた後、第１保持部６１が計量部３０の直上に、第２保持部６２が搬送部４の直上にそれぞれ位置するように第１保持部６１及び第２保持部６２をＹ軸方向に沿って移動する。このとき、載置部２上には次の単位商品群が包装機１から排出される。その後、移送ロボット６は、図１８に示されるように、第１保持部６１及び第２保持部６２を下降させて、第１保持部６１が保持する３つの商品１００を３つの計量部３０上にそれぞれ載置するとともに、第２保持部６２が保持する３つの商品１００を搬送部４上に載置する。これにより、載置部２上の第４列目の３つの商品１００が計量機３の載置面３ａ上に載置されるとともに、載置面３ａ上の第３列目の３つの商品１００が搬送部４上に載置される。このとき、搬送部４上に載置されていた第２列目の３つの商品１００は、すべて後段の処理装置５の搬送コンベア５０に送られている。

次に、図１９に示されるように、移送ロボット６は、商品１００を保持していない第１保持部６１及び第２保持部６２を上昇させた後、第１保持部６１が載置部２上の新たな単位商品群の第１列目の商品１００の直上に位置するように第１保持部６１及び第２保持部６２をＹ軸方向に沿って移動する。そして、移送ロボット６は、第１保持部６１及び第２保持部６２を下降させて、第１保持部６１の３つの吸着部６１ａによって、新たな単位商品群の第１列目の３つの商品１００を同時に保持する。第１保持部６１と第２保持部６２の配置間隔Ｄ１は、載置部２上の単位商品群における第１列の商品１００と計量部３０との位置間隔Ｄ３と一致していることから、移送ロボット６では、第１保持部６１によって新たな単位商品群の第１列目の３つの商品１００を保持すると同時に、第２保持部６２によって３つの計量部３０上の３つの商品１００を保持することができる。その後、本実施の形態１に係る包装計量システムでは、同様の処理が行われて、搬送部４からは計量後の複数の商品１００が直列的に後段の処理装置５に排出される。

以上のように、本実施の形態１に係る包装計量システムでは、図１に示されるように、包装機１からＸ軸方向に沿って排出された商品１００が載置される載置部２に対して、計量機３の載置面３ａがＹ軸方向で並んで配置されている。そして、載置部２に載置されている複数列の商品１００が、移送ロボット６の働きにより、列単位で順に計量機３の載置面３ａまで移動し、さらに、計量機３で計量された列単位の商品１００が搬送部４まで移動する。したがって、本包装計量システムのＸ軸方向に沿った長さを抑えつつ、包装機１から並列的に排出された複数の商品１００を、搬送部４において直列的に搬送することができる。

これに対して、図２０のような構成によって、包装機１から載置部２に対して並列的に排出された複数列の商品１００（単位商品群）を、後段の搬送部５２において直列的に搬送する場合には、包装計量システムのＸ軸方向の長さがどうしても長くなり、包装計量システムのレイアウトの自由度に制限が生じてしまう。図２０の包装計量システムでは、載置部２の複数のコンベア２０が順番に動作することによって、載置部２上の単位商品群が列単位で順にコンバージャー５１に搬送される。図２０の例では、第４列、第３列、第２列、第１列の順で、列単位の３つの商品１００がコンバージャー５１に搬送される。コンバージャー５１は、載置部２から搬送されてきた複数の商品１００をＸ軸方向に並べて後段の搬送部５２に搬送する。搬送部５２において直列的に搬送される複数の商品１００は、後段の図示しない計量部において順番に計量される。

上述のように、本実施の形態１に係る包装計量システムでは、本包装計量システムのＸ軸方向に沿った長さを抑えつつ、包装機１から並列的に排出された複数の商品１００を、搬送部４において直列的に搬送することができるため、包装計量システムのレイアウトの自由度が向上する。

また、本実施の形態１では、載置部２のコンベア２０の働きにより、包装機１から排出される単位商品群においてＸ軸方向で接触して並んでいる２つの商品１００が、計量機３での計量前に引き離される。複数の商品１００を同時に計量する際に、隣り合う商品１００が互いに接触している場合には、各商品１００の重量を正確に求めることができないことから、本実施の形態１のように、Ｘ軸方向で接触して並んでいる２つの商品１００を計量前に引き離すことによって、各商品１００を高精度に計量することができる。

また、本実施の形態１では、図１に示されるように、載置部２、計量機３の載置面３ａ及び搬送部４がこの順でＹ軸方向に沿って配置されているため、本包装計量システムのＸ軸方向に沿った長さをより抑えつつ、包装機１から並列的に排出された複数の商品１００を、搬送部４において直列的に搬送することができる。

また、本実施の形態１では、商品１００を移動する移送部として機能する移送ロボット６が、第１保持部６１によって載置部２上の商品１００を保持するとともに、第２保持部６２によって計量機３の載置面３ａ上の商品１００を保持し、第１保持部６１及び第２保持部６２で保持されている商品１００を、載置面３ａ及び搬送部４にまでそれぞれ運んでいる。そのため、載置部２から計量機３の載置面３ａへの商品１００の移動と、載置面３ａから搬送部４への商品１００の移動とを並列的に行うことができる。よって、処理効率が向上する。

また、第１保持部６１と第２保持部６２は、両者の位置間隔Ｄ２が、計量機３の載置面３ａと搬送部４との配置間隔Ｄ１と一致するようにＹ軸方向で並んでいるため、本実施の形態１のように、第１保持部６１及び第２保持部６２を連動して移動させることで、第１保持部６１及び第２保持部６２で保持されている商品１００を、計量機３の載置面３ａ及び搬送部４にまで同時に運ぶことができる。よって、第１保持部６１及び第２保持部６２に対して異なった位置制御を行う場合と比較して、第１保持部６１及び第２保持部６２に対する簡単な位置制御で、それらに保持されている商品１００を、載置面３ａ及び搬送部４にまで同時に運ぶことができる。

なお、上記の例では、包装機１からは４列の商品１００が並列的に排出されていたが、包装機１から商品１００が並列的に排出されるのであれば、つまり２列以上であれば、何列でも良い。また、包装機１から商品１００が並列的に配列される際の各列を構成する商品１００の数は一つ以上であれば何個でも良い。つまり、本願発明の「複数列」とは、各列の構成要素が１個以上であれば良い。例えば、包装機１からＸ軸方向に沿って排出される単位商品群が、Ｙ軸方向に一列で並ぶ複数の商品１００だけで構成されても良い。

実施の形態２．
上述の実施の形態１に係る包装計量システムでは、一つの商品１００を一つの計量部３０で測定しているため、単位商品群でのＸ軸方向に並ぶ商品１００の数が変化すると、計量機３に設ける計量部３０の数を変更する必要がある。また、実施の形態１に係る包装計量システムでは、単位商品群でのＸ軸方向に並ぶ複数の商品１００の配置間隔が変化すると、それに応じて、計量機３においてＸ軸方向に沿って並ぶ複数の計量部３０の配置間隔を変更する必要がある。さらに、実施の形態１に係る包装計量システムでは、商品１００の大きさが変化すると、それに応じて計量部３０の載置面３０ａの大きさも変更する必要がある。

このように、上述の実施の形態１に係る包装計量システムでは、単位商品群での商品１００の配列や、商品１００の大きさが変化すると、言い換えれば、包装機１でトレーを形成する際に使用される深絞り成形金型が変更されると、それに応じて計量機３の物理的な構成を変化させる必要がある。

そこで、本実施の形態２では、単位商品群での商品１００の配列や、商品１００の大きさが変化した場合であっても、計量機３の物理的な構成を変化させずに商品１００の計量を行うことが可能な包装計量システムを提案する。

図２１は、本実施の形態２に係る包装計量システムの構成を示す上面図である。以下では、実施の形態１に係る包装計量システムとの相違点を中心に本実施の形態２に係る包装計量システムについて説明する。

図２１に示されるように、計量機３には、単位商品群でのＸ軸方向に並ぶ商品１００の数よりも多い数の計量部３０が設けられており、一つの商品１００は、複数の計量部３０にまたがって配置される。本実施の形態２では、計量機３には、例えば、Ｘ軸方向に沿って所定間隔で一列に並んだ９個の計量部３０が設けられている。計量機３には、ＣＰＵ等で構成された図示しない制御部が設けられており、当該制御部は、商品１００が載置されている複数の計量部３０で得られる当該商品１００の部分重量を足し合わせて当該商品１００の全体重量を求める。図２１の例では、一つの商品１００は、２つの計量部３０の載置面３０ａ上に載置され、当該２つの計量部３０のそれぞれは、当該商品１００における、自身の載置面３０ａに載置されている部分の重量を求める。そして、計量機３の制御部は、２つの計量部３０で得られた重量を足し合わせて、当該２つの計量部３０にまたがって載置されている商品１００の重量を求める。

また、本実施の形態２に係る移送ロボット６では、第１保持部６１において、単位商品群でのＸ軸方向に並ぶ商品１００の数よりも多い数の吸着部６１ａが設けられており、一つの商品１００は、少なくとも一つの吸着部６１ａで保持される。同様に、第２保持部６２では、単位商品群でのＸ軸方向に並ぶ商品１００の数よりも多い数の吸着部６２ａが設けられており、一つの商品１００は、少なくとも一つの吸着部６２ａで保持される。本実施の形態２では、例えば、第１保持部６１にはＸ軸方向に沿って所定間隔で一列に並ぶ８個の吸着部６１ａが設けられており、第２保持部６２にはＸ軸方向に沿って所定間隔で一列に並ぶ８個の吸着部６２ａが設けられている。複数の吸着部６１ａの配置間隔と、複数の吸着部６２ａの配置間隔と、複数の計量部３０の配置間隔とは一致している。

図２２は、第２保持部６２が複数の計量部３０の直上に位置する状態での第２保持部６２の複数の吸着部６２ａと複数の計量部３０との位置関係を示す側面図である。なお、第１保持部６１が複数の計量部３０の直上に位置する状態での第１保持部６１の複数の吸着部６１ａと複数の計量部３０との位置関係についても図２２と同様である。

図２２に示されるように、複数の計量部３０の直上に第２保持部６２が位置する状態では、計量機３における、互いに隣り合う２つの計量部３０によって挟まれた間隙３０ｂのすべての直上には吸着部６２ａが位置するように複数の吸着部６２ａが取付部材６２ｂに取り付けられている。このように、互いに隣り合う２つの計量部３０の間隙３０ｂの直上には必ず吸着部６２ａが存在することによって、単位商品群での商品１００の配列や、商品１００の大きさが変化した場合であっても、少なくとも２つの計量部３０にまたがって載置された商品１００を少なくとも一つの吸着部６２ａで保持することができる。

例えば、上述の図２１に示されるように、一つの商品１００が２つの計量部３０にまたがって載置される場合には、複数の計量部３０上に載置された３つの商品１００のそれぞれを一つの吸着部６２ａで保持することができる。

また、図２３に示されるように、単位商品群でのＸ軸方向に並ぶ商品１００の数が３つから４つに変化した場合であっても、複数の計量部３０上の４つの商品１００のそれぞれを一つの吸着部６２ａで保持することができる。

また、図２４に示されるように、単位商品群でのＸ軸方向に並ぶ商品１００の数が３つから２つに変化するとともに、一つの商品１００が４つの計量部３０にまたがって載置される場合であっても、複数の計量部３０上の２つの商品１００のそれぞれを３つの吸着部６２ａで保持することができる。

また、図２５に示されるように、単位商品群でのＸ軸方向に並ぶ商品１００の数が３つから一つに変化するとともに、一つの商品１００が７つの計量部３０にまたがって載置される場合であっても、複数の計量部３０上の一つの商品１００を６つの吸着部６２ａで保持することができる。

本実施の形態２では、第２保持部６２と同様に、第１保持部６１においても、第１保持部６１が複数の計量部３０の直上に位置する状態では、互いに隣り合う２つの計量部３０の間隙３０ｂの直上には必ず吸着部６１ａが存在するにように構成されている。これにより、単位商品群での商品１００の配列や、商品１００の大きさが変化した場合であっても、第１保持部６１が載置部２上の単位商品群を列単位で保持する際に各商品１００を少なくとも一つの吸着部６１ａで保持することができる。

なお、少なくとも３つの計量部３０が計量機３に設けられていれば、計量機３の物理的な構成を変更することなしに、複数種類の深絞り成形金型に対応することができる。例えば、計量部３０に３つの計量部３０が設けられている場合には、図２１，２３のように、商品１００が２つの計量部３０にまたがって載置されるような大きさとなるような深絞り成形金型に対応できるとともに、商品１００が３つの計量部３０にまたがって載置されるような大きさとなるような深絞り成形金型に対応することができる。

以上のように、本実施の形態２では、計量機３は、商品１００が載置される複数の計量部３０で得られる部分重量を足し合わせて、当該商品１００の重量を求めるため、包装機１から排出される単位商品群での商品１００の配列が変化したり、商品１００の大きさが変化した場合であっても、計量機３の物理的な構成を変更することなく商品１００を計量することができる。

また、本実施の形態２では、複数の計量部３０の直上に第２保持部６２が位置する状態では、計量機３における、互いに隣り合う２つの計量部３０によって挟まれた間隙３０ｂのすべての直上には、吸着部６２ａが位置しているため、単位商品群での商品１００の配列が変化したり、商品１００の大きさが変化した場合であっても、第２保持部６２の構成を変更することなく、計量機３の載置面３ａ上の各商品１００を第２保持部６２で保持することができる。

また、本実施の形態２では、複数の計量部３０の直上に第１保持部６１が位置する状態では、計量機３における、互いに隣り合う２つの計量部３０によって挟まれた間隙３０ｂのすべての直上には、吸着部６１ａが位置しているため、単位商品群での商品１００の配列が変化したり、商品１００の大きさが変化した場合であっても、第１保持部６１の構成を変更することなく、第１保持部６１によって載置部２上の単位商品群を列単位で保持することができる。

なお、包装機１での深絞り成形金型が変更されて、単位商品群での商品１００の配列や商品１００の大きさが変更される場合には、単位商品群でのＸ軸方向に並ぶ複数の商品１００が計量機３の載置面３ａ上に載置された際に各商品１００がどの計量部３０に載置されるようになるかを特定する情報が、計量機３の上述の制御部に対してユーザによって入力される。計量機３の制御部は、この情報に基づいて、商品１００が載置される複数の計量部３０を特定し、当該複数の計量部３０で得られる部分重量を足し合わせて当該商品１００の全体重量を求める。

実施の形態３．
図２６は本発明の実施の形態３に係る包装計量システムの構成を示す側面図である。本実施の形態３に係る包装計量システムでは、移送ロボット６の第１保持部６１によって載置部２上の商品１００を計量部３０にまで運ぶとともに、移送ロボット６に新たに設けられた押し退け部６５によって計量部３０上の商品１００を搬送部４にまで移動する。以下に、実施の形態１に係る包装計量システムとの相違点を中心に、本実施の形態３に係る包装計量システムについて説明する。

図２６に示されるように、本実施の形態３に係る移送ロボット６では、第２保持部６２及び腕部６３の代わりに押し退け部６５が設けられている。押し退け部６５は、Ｘ軸方向に沿って延在する、鉛直方向（Ｘ軸方向及びＹ軸方向に垂直な方向）に平行な板状部材であって、連結部６０によって第１保持部６１の取付部材６１ｂと連結されている。連結部６０には腕部６４の一端が接続されており、腕部６４の他端は図示しない駆動部に接続されている。移送ロボット６では、駆動部の働きにより、第１保持部６１及び押し退け部６５が、Ｙ軸方向に沿って一体的に移動することができるとともに、鉛直方向に沿って一体的に移動することができる。

本実施の形態３に係る移送ロボット６では、実施の形態１と同様に、第１保持部６１が、載置部２上の単位商品群において、第１列の商品１００から順に第４列までの商品１００を列単位で計量機３の載置面３ａまで移動する一方で、押し退け部６５が、載置面３ａ上の列単位の商品１００を搬送部４まで押し退ける。これより、包装機１から並列的に排出された複数の商品１００が、後段の搬送部４では直列的に搬送されるようになる。よって、搬送部４の後段の処理装置５では、商品１００を一つずつ処理することができる。

次に、包装機１から排出された商品１００が、載置部２、計量機３、搬送部４を経て、処理装置５に搬送されるまでの本実施の形態３に係る包装計量システムの一連の動作について説明する。図２７〜３６はこの一連の動作を順に示す図である。なお、図２７〜３６のそれぞれでは、下半分に本包装計量システムの側面図を、上半分に本包装計量システムの上面図をそれぞれ示している。

図２７に示されるように、載置部２上に単位商品群が載置されると、移送ロボット６は、第１保持部６１で第１列目の３つの商品１００を同時に保持して、当該３つの商品１００を３つの計量部３０の上にそれぞれ載置する。各計量部３０は、商品１００が載置されると、その商品１００の重量の算出を開始する。

次に、図２８に示されるように、移送ロボット６は、商品１００を保持していない第１保持部６１及び押し退け部６５を載置部２の方へ移動させて、第１保持部６１で載置部２上の第２列目の３つの商品１００を同時に保持する。

次に、図２９に示されるように、移送ロボット６は、第１保持部６１で第２列目の商品１００を保持した状態で、第１保持部６１及び押し退け部６５を計量部３０に向かって移動させて、図３０に示されるように第１保持部６１で保持する第２列目の３つの商品１００を３つの計量部３０にそれぞれ載置する。このとき、移送ロボット６は、押し退け部６５によって３つの計量部３０上の第１列目の３つの商品１００を同時に搬送部４に押し退けながら、第１保持部６１で保持されている第２列目の商品１００を計量機３の載置面３ａまで運ぶ。なお、押し退け部６５が、計量機３の載置面３ａ上の商品１００を押し退ける際には、各計量部３０では商品１００の計量が終了している。

次に、図３１に示されるように、移送ロボット６は、商品１００を保持していない第１保持部６１及び押し退け部６５を載置部２の方へ移動させて、第１保持部６１で載置部２上の第３列目の３つの商品１００を同時に保持する。

次に、図３２に示されるように、移送ロボット６は、第１保持部６１で第３列目の商品１００を保持した状態で、第１保持部６１及び押し退け部６５を計量部３０に向かって移動させて、図３３に示されるように第１保持部６１で保持する第３列目の３つの商品１００を３つの計量部３０にそれぞれ載置する。このとき、移送ロボット６は、押し退け部６５によって３つの計量部３０上の第２列目の３つの商品１００を同時に搬送部４に押し退けながら、第１保持部６１で保持されている第３列目の商品１００を計量機３の載置面３ａまで運ぶ。

次に、図３４に示されるように、移送ロボット６は、商品１００を保持していない第１保持部６１及び押し退け部６５を載置部２の方へ移動させて、第１保持部６１で載置部２上の第４列目の３つの商品１００を同時に保持する。

次に、図３５に示されるように、移送ロボット６は、第１保持部６１で第４列目の商品１００を保持した状態で、第１保持部６１及び押し退け部６５を計量部３０に向かって移動させて、図３６に示されるように第１保持部６１で保持する第４列目の３つの商品１００を３つの計量部３０にそれぞれ載置する。このとき、移送ロボット６は、押し退け部６５によって３つの計量部３０上の第３列目の３つの商品１００を同時に搬送部４に押し退けながら、第１保持部６１で保持されている第４列目の商品１００を計量機３の載置面３ａまで運ぶ。

その後、移送ロボット６は、載置部２上の新たな単位商品群での第１列目の商品１００を第１保持部６１で保持し、その状態で、第１保持部６１及び押し退け部６５を計量部３０の方へ移動させる。そして、移送ロボット６は、押し退け部６５によって３つの計量部３０上の第４列目の３つの商品１００を搬送部４に押し退けながら、第１保持部６１で保持されている、新たな単位商品群での第１列目の商品１００を計量機３の載置面３ａまで運ぶ。以後、同様の処理が行われる。

以上のように、本実施の形態３では、移送ロボット６が、押し退け部６５によって計量機３の載置面３ａ上の商品１００を搬送部４に押し退けながら、第１保持部６１が保持する商品１００を計量機３の載置面３ａまで運ぶため、載置部２から計量機３の載置面３ａへの商品１００の移動と、載置面３ａから搬送部４への商品１００の移動とを並列的に行うことができる。よって、処理効率が向上する。

さらに、計量機３の載置面３ａ上の商品１００を搬送部４まで移動させる手段として板状部材から成る押し退け部６５を使用しているため、実施の形態１に係る移送ロボット６と比較して、移送ロボット６の構成を簡単にできる。

なお、本実施の形態３に係る包装計量システムにおいても、実施の形態２に係る包装計量システムと同様に、一つの商品１００が複数の計量部３０に載置されるように計量機３を構成し、商品１００が載置される複数の計量部３０で得られる部分重量を足し合わせて当該商品１００の重量を求めても良い。この場合には、実施の形態２に係る第１保持部６１と同様に、第１保持部６１が複数の計量部３０の直上に位置する状態では、互いに隣り合う２つの計量部３０の間隙３０ｂの直上には必ず吸着部６１ａが存在するにように第１保持部６１を構成する方が好ましい。これにより、単位商品群での商品１００の配列が変化したり、商品１００の大きさが変化したりする場合であっても、第１保持部６１の構成を変更することなく、第１保持部６１によって載置部２上の単位商品群を列単位で保持することができる。

１包装機
２載置部
３計量機
３ａ載置面
４搬送部
６移送ロボット
３０計量部
６１第１保持部
６２第２保持部
６５押し退け部
６１ａ，６２ａ吸着部
１００商品

Claims

対象物を包装し、包装後の複数の対象物を複数列に配列した状態で第１方向に沿って並列的に排出する包装機と、
前記包装機から並列的に排出された複数列の対象物が載置される載置部と、
前記第１方向に垂直な第２方向で前記載置部と並んで配置された載置面を有し、当該載置面に載置された複数の対象物のそれぞれを個別に計量する計量機と、
載置された対象物を前記第１方向に沿って搬送する搬送部と、
前記載置部に載置されている複数列の対象物を、列単位で順に前記載置面まで移動するとともに、前記計量機で計量された前記列単位の対象物を前記載置面から前記搬送部まで移動する移送部と
を備える、包装計量システム。
請求項１に記載の包装計量システムであって、
前記載置部は、前記包装機から並列的に排出される複数列の対象物において、前記第１方向で接触して並んでいる２つの対象物を引き離す分離部として機能する、包装計量システム。
請求項１及び請求項２のいずれか一つに記載の包装計量システムであって、
前記載置部、前記載置面及び前記搬送部は、この順で前記第２方向に沿って並んで配置されている、包装計量システム。
請求項１乃至請求項３のいずれか一つに記載の包装計量システムであって、
前記移送部は、前記載置部上の対象物を前記列単位で保持する第１保持部と、前記計量機の前記載置面上の前記列単位の対象物を保持する第２保持部とを備え、
前記移送部は、
（ａ）前記第１保持部によって前記載置部上の対象物を保持する処理と、
（ｂ）前記第１保持部が対象物を保持した状態で、前記第２保持部によって前記計量機上の対象物を保持する処理と、
（ｃ）前記第１及び第２保持部で保持されている対象物を、前記計量機及び前記搬送部にまでそれぞれ運ぶ処理と
を繰り返して行う、包装計量システム。
請求項３に記載の包装計量システムであって、
前記移送部は、前記載置部上の対象物を前記列単位で保持する第１保持部と、前記計量機の前記載置面上の前記列単位の対象物を保持する第２保持部とを備え、
前記第１及び第２保持部は、両者の位置間隔が前記載置面と前記搬送部の配置間隔と一致するように第２方向で並んでおり、
前記移送部は、
（ａ）前記第１保持部によって前記載置部上の対象物を保持する処理と、
（ｂ）前記第１保持部が対象物を保持した状態で、前記第２保持部によって前記載置面上の対象物を保持する処理と、
（ｃ）前記第１及び第２保持部で保持されている対象物を、前記載置面及び前記搬送部にまでそれぞれ運ぶ処理と
を繰り返し行う、包装計量システム。
請求項１乃至請求項５のいずれか一つに記載の包装計量システムであって、
前記計量機は、前記載置面を有するＮ（≧３）個の計量部を備え、計量対象の対象物が載置されるＭ（２≦Ｍ≦Ｎ）個の計量部で得られる部分重量を足し合わせて、当該対象物の重量を求める、包装計量システム。
請求項４及び請求項５のいずれか一つに記載の包装計量システムであって、
前記計量機は、前記第１方向に沿って一列に配置された、前記載置面を有するＮ（≧３）個の計量部を備え、計量対象の対象物が載置されるＭ（２≦Ｍ≦Ｎ）個の計量部で得られる部分重量を足し合わせて、当該対象物の重量を求め、
前記第１保持部は、前記載置部上の対象物を吸着する、前記第１方向に沿って一列に配置された複数の吸着部を備え、
前記Ｎ個の計量部の直上に前記第１保持部が位置する状態では、前記計量機における、互いに隣り合う２つの計量部によって挟まれた間隙のすべての直上には、吸着部が位置している、包装計量システム。
請求項４及び請求項５のいずれか一つに記載の包装計量システムであって、
前記計量機は、前記第１方向に沿って一列に配置された、前記載置面を有するＮ（≧３）個の計量部を備え、計量対象の対象物が載置されるＭ（２≦Ｍ≦Ｎ）個の計量部で得られる部分重量を足し合わせて、当該対象物の重量を求め、
前記第２保持部は、前記計量機の前記載置面上の対象物を吸着する、前記第１方向に沿って一列に配置された複数の吸着部を備え、
前記Ｎ個の計量部の直上に前記第２保持部が位置する状態では、前記計量機における、互いに隣り合う２つの計量部によって挟まれた間隙のすべての直上には、吸着部が位置している、包装計量システム。
請求項１乃至請求項３のいずれか一つに記載の包装計量システムであって、
前記移送部は、前記載置部上の対象物を前記列単位で保持する保持部と、前記計量機の前記載置面上の前記列単位の対象物を前記搬送部に押し退ける押し退け部とを備え、
前記移送部は、
（ａ）前記保持部によって前記載置部上の対象物を保持する処理と、
（ｂ）前記押し退け部によって前記載置面上の対象物を前記搬送部に押し退けながら、前記保持部で保持されている対象物を前記載置面にまで運ぶ処理と
を繰り返して行う、包装計量システム。
請求項９に記載の包装計量システムであって、
前記計量機は、前記第１方向に沿って一列に配置された、前記載置面を有するＮ（≧３）個の計量部を備え、計量対象の対象物が載置されるＭ（２≦Ｍ≦Ｎ）個の計量部で得られる部分重量を足し合わせて、当該対象物の重量を求め、
前記保持部は、前記載置部上の対象物を吸着する、前記第１方向に沿って一列に配置された複数の吸着部を備え、
前記Ｎ個の計量部の直上に前記保持部が位置する状態では、前記計量機における、互いに隣り合う２つの計量部によって挟まれた間隙のすべての直上には、吸着部が位置している、包装計量システム。