JP2012201453A

JP2012201453A - パレット搬送装置及びパレット搬送方法

Info

Publication number: JP2012201453A
Application number: JP2011066664A
Authority: JP
Inventors: Kazuki Iwamoto; 一樹岩元
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 2011-03-24
Filing date: 2011-03-24
Publication date: 2012-10-22

Abstract

【課題】駆動機構の数を最小限に抑え、パレットを個別に進行させ、所定の位置で停止させること。
【解決手段】パレットＰを上流側から下流側に向けてスライド自在に案内する搬送ガイド１１と、搬送ガイド１１に沿って配置された複数の駆動機構３０とを備え、駆動機構３０は、搬送ガイド１１の搬送方向に平行な方向に対して垂直に設置された回動軸と、この回動軸に回動自在に取り付けられ、両端に押出部及び受取部がそれぞれ形成されたアームと、このアームを回動させる回動機構とを備え、パレットＰを上流側から下流側に向けて突き放して送り出すとともに、上流側から送られてきたパレットＰを所定位置に停止させる。
【選択図】図２

Description

本発明の実施形態は、工場等で用いるパレットを搬送するパレット搬送装置及びパレット搬送方法に関する。

工場等では、パレットに部品を載せて加工、組立するために、パレットを所定方向に沿って搬送し、所定の位置に位置決めするパレット搬送装置が用いられている。パレット搬送装置としては、パレットをローラやレール上を走行させるものや、インデックス機構を用いた定ピッチ送り方法、ベルトコンベアに載せる方法等があった。

特開２０１０−２３９４６号公報特開２００７−９０５１３号公報

上述したパレット搬送装置では、次のような問題があった。すなわち、パレットを独立して搬送するためには、モータ等の駆動機構を搬送ラインに沿って隙間無く設置しなければならない。このため、搬送ラインが長くなると、装置が高価になる。

そこで、駆動機構の数を最小限に抑え、パレットを個別に進行させ、所定の位置で停止させることができるパレット搬送装置及びパレット搬送方法を提供することを目的としている。

パレットを搬送するパレット搬送装置において、パレットを上流側から下流側に向けてスライド自在に案内する搬送ガイドと、上記搬送ガイドに沿って配置された複数の駆動機構とを備え、上記駆動機構は、上記パレットを上流側から下流側に向けて突き放して送り出す押出機構と、上流側から送られてきたパレットを所定位置に停止させる受取機構とを備えている。

第１の実施形態に係るパレット搬送装置を模式的に示す平面図。同パレット搬送装置に組み込まれた駆動機構を示す斜視図。同駆動機構の動作を示す斜視図。同駆動機構の動作を示す斜視図。同駆動機構の動作を示す斜視図。同駆動機構の動作を示す斜視図。同駆動機構の動作を示す斜視図。同駆動機構の動作を示す斜視図。第２の実施形態に係るパレット搬送装置を示す平面図。同パレット搬送装置の別の状態を示す平面図。

図１は第１の実施形態に係るパレット搬送装置１０を模式的に示す平面図、図２はパレット搬送装置１０に組み込まれた駆動機構３０を示す斜視図である。なお、図中Ｆはパレットの搬送方向を示している。すなわち、図１の右側が搬送方向Ｆの上流側、左側が搬送方向Ｆの下流側に相当する。また、図１中Ｋは、各種処理装置を示している。

搬送ガイド１１と、搬送ガイド１１の上流側から下流側に向けてスライド自在に配置されたパレットＰ、搬送ガイド１１に沿って所定の距離だけ離間して配置された３台の駆動機構３０と、各駆動機構３０を連携制御する制御部４０とを備えている。なお、駆動機構３０の数は３台に限定されるものではなく２台以上必要に応じて設置すればよく、また、その間隔も任意に設定できる。

駆動機構３０に対応して処理装置Ｋが配置されている。処理装置Ｋは、パレットＰに搭載された部品等をピックアップしたり、加工・検査等の所定の処理を行う。

駆動機構３０は、搬送ガイド１１から離間して配置されている。駆動機構３０は、床面に取り付けられたベース部３１と、このベース部３１に取り付けられ、鉛直方向（搬送ガイドの搬送方向に平行な方向に対して垂直方向）の軸を有する回動軸Ｃと、この回動軸３１に回動自在に取り付けられ、両端に押出部及び受取部がそれぞれ形成されたアーム３２と、ベース部３１内に設けられ、アーム３２を回動させるロータリアクチュエータ等の回動機構３５とを備えている。

アーム３２は、回転中心から互いに逆向きに設けられた押出アーム３３及び受取アーム３４とを備えている。これら押出アーム３３及び受取アーム３４の先端３３ａ，３４ａは、搬送ガイド１１側に傾斜している。これは、後述するようにパレットＰの上流側側面Ｐｊ、下流側側面Ｐｋに押出アーム３３及び受取アーム３４を当接させ易いようにするためである。

押出アーム３３及び受取アーム３４の先端３３ａ，３４ａにはそれぞれ、ゴム等の緩衝材３３ｂ，３４ｂが設けられている。

回動機構３５は、圧搾空気で動作するロータリシリンダや電動モータによってアーム３２を回動動作させており、これらは制御部４０によって制御されている。制御部４０は、例えばパレットＰを上流側から下流側に向けて突き放して送り出すとともに、上流側から送られてきたパレットＰを所定位置に停止させるように制御する。また、制御部４０は、上流側の駆動機構３０と下流側の駆動機構３０とが組になり、下流側の駆動機構３０が受取状態になってから、上流側の駆動機構がパレットＰを押し出すように制御する。

このように構成されたパレット搬送装置１０は、次のようにしてパレットＰを搬送する。なお、図３Ａ〜図３Ｆは、駆動機構３０の動作を示す斜視図である。

図３Ａは、駆動機構３０の待機状態を示している。すなわち、受取アーム３４を搬送ガイド１１上に位置決めし、上流側からパレットＰが滑ってくるのを待つ。次に、図３Ｂに示すように、滑ってきたパレットＰを受取アーム３４で受け取り、処理装置Ｋに対応する位置で停止させる。このとき、受取アーム３４の先端３４ａには緩衝材３４ｂが取り付けられているので、パレットＰにかかる衝撃は緩和される。さらに、回動機構３５側でパレットＰの速度に合わせてアーム３２を下流側に回転させることで、さらに衝撃を緩和させるようにしてもよい。次に、図３Ｃに示すように、回動機構３５によりアーム３２を回動させ、パレットＰから受取アーム３４から離間させる。

ここで、処理装置Ｋにより所定の処理を行う。処理が終わると、図３Ｄに示すように、回動機構３５によりアーム３２を回動させ、パレットＰへ押出アーム３３を近づけ、そのまま、図３Ｅに示すようにパレットＰに押出アーム３３の先端３３ａを当接させ、図３Ｆに示すように下流側に押し出す。なお、この時の押出力は次の駆動機構３０の位置に到達するまでの力が最低限必要となる。

また、制御部４０においては、下流側の駆動機構３０が受取状態になってから、上流側の駆動機構がパレットＰを押し出すように制御することで、パレットＰとアーム３２の不適当な部分が接触しないようにしている。

このようにして、外部から供給されたパレットＰを搬送ガイド１１に沿って、次々と下流側の駆動機構３０へ押し出すことで、パレットＰを搬送することができる。また、所定の位置で停止させることができ、最終的にパレット搬送装置１０は、パレットＰを装置外に排出することができる。

上述したように、本実施の形態に係るパレット搬送装置１０によれば、駆動機構３０を用いパレットＰを搬送ガイド１１上を滑らせて搬送しているので、駆動機構３０を設ける間隔をあけることができる。すなわち、回動機構３５等の駆動部の数を減らすことができるため、搬送装置の製造コストを低減することができる。また、パレットＰの動作は隣接する駆動機構３０に対によって決定されるので、その他のパレットＰの搬送の影響を受けることがなく、個別に独立して搬送させることができる。したがって、処理効率を向上させることができる。

また、搬送ガイド１１の構造を変更することなく、回動機構３５を必要な場所に設置するだけで、任意の位置にパレットＰを停止することができ、処理装置Ｋのレイアウトの自由度が向上する。

なお、同じ構造の駆動機構３０が搬送ガイド１１の一方側に並設されているため（１系統の駆動機構）、下流側の駆動機構３０が受取状態になってから、上流側の駆動機構がパレットＰを押し出すように制御する。したがって、パレットＰを押し出したアーム３２が受取位置に戻ってくるまで、次のパレットＰの押し出しを行うことができない。なお、処理装置Ｋによる処理時間よりも、押出位置から受取位置に戻る間の時間が短ければ、アーム３２を回動するための待ち時間は無視できる。

図４は第２の実施形態に係るパレット搬送装置５０を示す平面図、図５はパレット搬送装置５０の別の状態を示す平面図である。なお、これらの図において、図１と同一機能部分には同一符号を付し、その詳細な説明は省略する。

パレット搬送装置５０は、搬送ガイド１１の対向する両側にそれぞれ配置された２系統の駆動機構３０Ａ，３０Ｂを備えている。すなわち、１つの停止位置に２つの駆動機構３０Ａ，３０Ｂが配置されることになる。これら駆動機構３０Ａ，３０Ｂは、前述した駆動機構３０と構成は同じである。なお、アーム３２の先端３３ａ，３４ａは搬送ガイド１１上は通らず、搬送ガイド１１から離間した位置を通る。なお、２系統の駆動機構３０Ａ，３０Ｂは、制御部４０により後述するように連携制御されている。

また、パレットＰは、２系統の駆動機構３０Ａ，３０Ｂのうち、いずれか１系統にのみ選択的に駆動される形状を有している。具体的には、駆動機構３０Ａ側に寄ったパレットＰａと、駆動機構３０Ｂ側に寄ったパレットＰｂとの２種類が供給される。

前述したように、駆動機構３０Ａ，３０Ｂのアーム３２の先端３３ａ，３４ａは搬送ガイド１１から離間した位置を通ることで、それぞれパレットＰａ，Ｐｂにのみ選択的に係合するように構成されている。

このように構成されたパレット搬送装置５０は、次のようにしてパレットＰを搬送する。なお、ここで駆動機構３０Ａを上流側から下流側にかけてα１〜α４、駆動機構３０Ｂを上流側から下流側にかけてβ１〜β４と称する。

図４では、駆動機構３０Ａのうちα１，α３がパレットＰａ、駆動機構３０Ｂのうちβ２，β４がパレットＰｂを受け取るための待機状態となっている。一方、駆動機構３０Ａのうちα２，α４がパレットＰａ、駆動機構３０Ｂのうちβ１，β３がパレットＰｂを押し出すための待機状態となっている。現在のパレットＰａ，Ｐｂが停止している位置での所定の処理が終了した時点で、駆動機構３０Ａ（α２，α４）及び駆動機構３０Ｂ（β１，β３）において、図４中矢印Ｒ方向にアーム３２を押し出しのために回動する。これにより、駆動機構３０Ａ（α２，α４）がパレットＰａ、駆動機構３０Ｂ（β１，β３）がパレットＰｂを押し出し、搬送ガイド１１上を滑らせて、図５に示すように、駆動機構３０Ａ（α１，α３）がパレットＰａ、駆動機構３０Ｂ（β２，β４）がパレットＰｂを受け取る。

パレットＰが押し出した後、押し出した駆動機構３０Ａ（α２，α４）及び駆動機構３０Ｂ（β１，β３）は、アーム３２を受取位置に回動し、待機状態となる。一方、駆動機構３０Ａ（α１，α３）及び駆動機構３０Ｂ（β２，β４）はパレットＰａ，Ｐｂを受け取った後、アーム３２を押出位置までに回動させ、待機状態となる。

同様にして、パレットＰａ，Ｐｂの押し出し、受け取りを行って、図４の状態に戻る。このようにして連続的にパレットＰａ，Ｐｂの搬送を行う。

本第２の実施の形態に係るパレット搬送装置５０によれば、上述したパレット搬送装置１０と同様に少ない数の駆動機構によりパレットＰの搬送を行うことができる。さらに、２系統の駆動機構３０Ａ，３０Ｂが設けられているため、次のような効果がある。すなわち、パレットＰが一旦押し出されてしまえば、押し出した側の駆動機構３０Ａ及び駆動機構３０Ｂは、すぐに受け取り側の待機状態となるようにアーム３２を回動させることができる。したがって、アーム３２が回動する間の待ち時間を短縮することができる。特に処理装置Ｋによる処理時間がアーム３２が回動する時間より短い場合等には搬送効率を向上させることができる。

なお、駆動機構３０として、パレットＰを上流側から下流側に向けて突き放して送り出す押出機構と、上流側から送られてきたパレットＰを所定位置に停止させる受取機構との両機能を有するものを例示したが、押出機構と受取機構とを別々に設けてもよい。

なお、必ずしも駆動機構３０に対向して処理装置５０を設ける必要はなく、レイアウトの関係で処理位置が離れている場合には中継点として用いるようにしてもよい。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１０…パレット搬送装置、１１…搬送ガイド、３０…駆動機構、３１…ベース部、３２…アーム、３３…押出アーム、３４…受取アーム、３５…回動機構、Ｋ…処理装置、Ｐ…パレット。

Claims

パレットを搬送するパレット搬送装置において、
パレットを上流側から下流側に向けてスライド自在に案内する搬送ガイドと、
上記搬送ガイドに沿って配置された複数の駆動機構とを備え、
上記駆動機構は、上記パレットを上流側から下流側に向けて突き放して送り出す押出機構と、
上流側から送られてきたパレットを所定位置に停止させる受取機構とを備えていることを特徴とするパレット搬送装置。
上記駆動機構は、上記搬送ガイドの搬送方向に平行な方向に対して垂直に設置された回動軸と、この回動軸に回動自在に取り付けられ、両端に押出部及び受取部がそれぞれ形成されたアームと、このアームを回動させる回動機構とを備えていることを特徴とするパレット搬送装置。
上記駆動機構のうち、上流側の駆動機構と下流側の駆動機構とが組になり、上記下流側の駆動機構が受取状態になってから、上記上流側の駆動機構が上記パレットを押し出すように制御する制御部とを備えていることを特徴とする請求項１に記載のパレット搬送装置。
上記駆動機構は、上記搬送ガイドの対向する両側にそれぞれ配置された２系統が設けられ、
上記パレットは、上記２系統の駆動機構のうち、いずれか１系統にのみ選択的に駆動される形状を有していることを特徴とする請求項１に記載のパレット搬送装置。
搬送ガイドに沿ってパレットを搬送するパレット搬送方法において、
上記パレットを上流側から下流側に向けて押し出して滑走させ、
上流側から滑走してきた上記パレットを受け止めて所定位置に停止させることを特徴とするパレット搬送方法。