JP2012205681A - X-ray imaging system - Google Patents

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Abstract

【課題】Ｘ線管を保持して室内を移動する保持装置が、室内の障害物に衝突することを防止することができるＸ線撮影装置を提供する。
【解決手段】Ｘ線撮影装置において、Ｘ線検出部１２ａ、１２ｂを有し、このＸ線検出部１２ａ、１２ｂに対向する位置に被検体を位置させる撮影台１、２と、Ｘ線管１４を保持してＸ線検出部１２ａ、１２ｂに対向する撮影位置に移動可能な保持装置３と、撮影台１、２が設置された室内を撮影するカメラ４、５と、カメラ４、５で撮影した情報から室内の障害物の位置を算出する障害物位置算出部と、障害物に衝突しないように保持装置を撮影位置に移動させる手段と、を備える。
【選択図】図１An X-ray imaging apparatus capable of preventing a holding device that moves inside a room while holding an X-ray tube from colliding with an obstacle in the room is provided.
An X-ray imaging apparatus includes X-ray detectors 12a and 12b, imaging tables 1 and 2 for positioning a subject at positions facing the X-ray detectors 12a and 12b, and an X-ray tube 14. Is held by the holding device 3 that can move to the imaging position facing the X-ray detection units 12a and 12b, the cameras 4 and 5 that image the room in which the imaging tables 1 and 2 are installed, and the cameras 4 and 5 An obstacle position calculating unit that calculates the position of the obstacle in the room from the information obtained, and means for moving the holding device to the photographing position so as not to collide with the obstacle.
[Selection] Figure 1

Description

本発明の実施形態は、Ｘ線撮影装置に関する。   Embodiments described herein relate generally to an X-ray imaging apparatus.

臥位姿勢の被検体を載せる臥位撮影台と立位姿勢の被検体を対向させる立位撮影台とを室内に設置し、Ｘ線管を保持した保持装置を室内の天井部分に移動可能に設け、臥位撮影台に乗せられ又は立位撮影台に対向している被検体を撮影する撮影位置に保持装置を自動で移動させ、被検体をＸ線撮影するＸ線撮影装置が知られている（例えば、下記特許文献１参照）。   A stand-up radiographing table on which the subject in the prone position is placed and a stand-up radiographing table that faces the subject in the upright position are installed in the room so that the holding device holding the X-ray tube can be moved to the ceiling of the room There is known an X-ray imaging apparatus that X-rays a subject by automatically moving a holding device to an imaging position for imaging a subject that is provided and placed on a supine imaging table or facing a standing imaging table (For example, see Patent Document 1 below).

このようなＸ線撮影装置では、保持装置が室内を自動で移動する場合に、室内の障害物（例えば、室内に居る術者や室内に置かれている周辺機器）に衝突することがありうる。   In such an X-ray imaging apparatus, when the holding device automatically moves in the room, it may collide with an obstacle in the room (for example, an operator in the room or a peripheral device placed in the room). .

そこで、保持装置に接触センサを設け、保持装置が障害物に接触した場合に保持装置の移動を停止させるようにしたＸ線撮影装置が知られている（下記特許文献２参照）。   Therefore, an X-ray imaging apparatus is known in which a contact sensor is provided in the holding device so that the movement of the holding device is stopped when the holding device comes into contact with an obstacle (see Patent Document 2 below).

特開２００７−２４４５６９号公報Japanese Patent Laid-Open No. 2007-24469 特開平８−２６６５３６号公報JP-A-8-266536

しかしながら、特許文献２に記載されているＸ線撮影装置では、保持装置が障害物に接触した場合に保持装置の移動を停止させることはできるものの、保持装置との接触に驚いた術者が転倒することや、保持装置と接触した周辺機器が傷付くことがある。   However, in the X-ray imaging apparatus described in Patent Document 2, although the movement of the holding device can be stopped when the holding device comes into contact with an obstacle, an operator who is surprised at the contact with the holding device falls down. And peripheral devices that come into contact with the holding device may be damaged.

本発明はこのような課題を解決するためになされたもので、その目的は、Ｘ線管を保持して室内を移動する保持装置が、室内の障害物に衝突したり接触したりすることを防止することができるＸ線撮影装置を提供することである。   The present invention has been made to solve such a problem, and the purpose of the present invention is to make it possible for the holding device that holds the X-ray tube and moves inside the room to collide with or come into contact with an obstacle in the room. To provide an X-ray imaging apparatus that can be prevented.

実施形態のＸ線撮影装置は、Ｘ線管を保持し、撮影台に設けられたＸ線検出部に対向する撮影位置に移動可能な保持装置と、保持装置が設置された室内を撮影するカメラと、カメラで撮影した情報から室内の障害物の位置を算出する障害物位置算出部と、障害物に衝突しないように保持装置を撮影位置に移動させる手段と、を備える。   An X-ray imaging apparatus according to an embodiment includes an X-ray tube and a holding device that can move to an imaging position facing an X-ray detection unit provided on an imaging table, and a camera that images a room in which the holding device is installed. And an obstacle position calculating unit that calculates the position of the obstacle in the room from information captured by the camera, and means for moving the holding device to the shooting position so as not to collide with the obstacle.

本発明の一実施形態のＸ線撮影装置の外観を示す模式図である。1 is a schematic diagram illustrating an appearance of an X-ray imaging apparatus according to an embodiment of the present invention. Ｘ線撮影装置の電気的接続構造を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the electrical connection structure of an X-ray imaging apparatus. 保持装置の移動ルートを説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining the movement route of a holding | maintenance apparatus. 保持装置の移動動作を説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining the movement operation | movement of a holding | maintenance apparatus. 床に設けられている床側発光体を発光させることによる保持装置の移動方向を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the moving direction of the holding | maintenance apparatus by making the floor side light-emitting body provided in the floor light-emit.

被検体をＸ線撮影する検査室の室内には、臥位撮影台１と立位撮影台２とが位置固定に
設置されている。本発明の一実施形態のＸ線撮影装置は、図１に示すように、室内の天井部分に移動可能に設置されたＸ線管１４等の保持装置３と、室内を撮影するカメラ４、５と、Ｘ線条件入力部６、７と、メイン制御部８と、画像処理部９と、Ｘ線制御部１０と、機械制御部１１とを備えている。 In the room of the examination room for X-ray imaging of the subject, the standing position imaging table 1 and the standing position imaging table 2 are installed in a fixed position. As shown in FIG. 1, an X-ray imaging apparatus according to an embodiment of the present invention includes a holding device 3 such as an X-ray tube 14 that is movably installed on a ceiling portion of a room, and cameras 4 and 5 that image the room. X-ray condition input units 6 and 7, a main control unit 8, an image processing unit 9, an X-ray control unit 10, and a machine control unit 11.

臥位撮影台１にはＸ線検出部１２ａが設けられ、被検体のＸ線撮影時には被検体がＸ線検出部１２ａに対向する位置に臥位姿勢で載せられる。立位撮影台２にはＸ線検出部１２ｂが設けられ、被検体のＸ線撮影時には被検体がＸ線検出部１２ｂに対向する位置に立位姿勢で立たされる。   The supine imaging stand 1 is provided with an X-ray detector 12a, and the subject is placed in a supine position at a position facing the X-ray detector 12a when X-raying the subject. An X-ray detection unit 12b is provided in the standing position imaging stand 2, and the subject stands in a standing posture at a position facing the X-ray detection unit 12b at the time of X-ray imaging of the subject.

室内の天井部分には固定ガイドレール１３ａが固定され、この固定ガイドレール１３ａには移動可能に可動ガイドレール１３ｂが取付けられ、可動ガイドレール１３ｂに移動可能に保持装置３が支持されている。なお、固定ガイドレール１３ａに対する可動ガイドレール１３ｂの移動方向と、可動ガイドレール１３ｂに対する保持装置３の移動方向とは互いに直交する方向とされている。   A fixed guide rail 13a is fixed to the ceiling portion of the room. A movable guide rail 13b is movably attached to the fixed guide rail 13a, and the holding device 3 is supported by the movable guide rail 13b. The moving direction of the movable guide rail 13b relative to the fixed guide rail 13a and the moving direction of the holding device 3 relative to the movable guide rail 13b are orthogonal to each other.

保持装置３には、カメラ４と、Ｘ線条件入力部７と、Ｘ線を出射するＸ線管１４と、出射されたＸ線の照射範囲を絞るＸ線絞り装置１５と、スピーカ１６と、ＬＥＤなどの発光体１７とが保持されている。保持装置３は、固定ガイドレール１３ａ及び可動ガイドレール１３ｂに沿って移動することにより、臥位撮影台１に設けられたＸ線検出部１２ａに対向する撮影位置、又は、立位撮影台２に設けられたＸ線検出部１２ｂに対向する撮影位置に移動する。   The holding device 3 includes a camera 4, an X-ray condition input unit 7, an X-ray tube 14 that emits X-rays, an X-ray diaphragm device 15 that narrows the irradiation range of the emitted X-rays, a speaker 16, A light emitter 17 such as an LED is held. The holding device 3 moves along the fixed guide rail 13a and the movable guide rail 13b, thereby moving the holding device 3 to the imaging position facing the X-ray detection unit 12a provided on the lying position imaging table 1 or the standing imaging table 2. It moves to the imaging position facing the provided X-ray detector 12b.

カメラ４、５は室内を撮影するために用いられるもので、一方のカメラ４は保持装置３に保持され、他方のカメラ５は室内の天井部分に取付けられている。カメラ４、５の設置場所、設置数について特に制約はなく、保持装置３が移動する範囲内における室内の障害物（例えば、室内に居る術者や室内に置かれている周辺機器）を撮影できる場所、数であればよい。また、カメラ４、５の形態としては、ＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳカメラ、赤外線カメラ等のいずれでもよい。   The cameras 4 and 5 are used for photographing a room. One camera 4 is held by a holding device 3 and the other camera 5 is attached to a ceiling portion of the room. There are no particular restrictions on the location and number of cameras 4 and 5 installed, and indoor obstacles within the range in which the holding device 3 moves (for example, surgeons in the room or peripheral devices placed in the room) can be photographed. Any place and number is acceptable. Moreover, as a form of the cameras 4 and 5, any of a CCD camera, a CMOS camera, an infrared camera, etc. may be sufficient.

Ｘ線条件入力部６、７では、撮影術式、撮影部位、被検体の体厚などに応じた撮影プロトコルの選択・設定などのＸ線による撮影条件の設定が行われる。一方のＸ線条件入力部６はメイン制御部８や画像処理部９と共に室内に設置され、他方のＸ線条件入力部７は保持装置３に保持されている。Ｘ線条件入力部６には、設定した条件やＸ線撮影された画像を表示する表示部１８が設けられ、Ｘ線条件入力部７にも同様の表示部が設けられている。   The X-ray condition input units 6 and 7 set X-ray imaging conditions such as imaging protocol selection / setting according to the imaging technique, imaging site, subject thickness, and the like. One X-ray condition input unit 6 is installed in the room together with the main control unit 8 and the image processing unit 9, and the other X-ray condition input unit 7 is held by the holding device 3. The X-ray condition input unit 6 is provided with a display unit 18 for displaying set conditions and X-rayed images, and the X-ray condition input unit 7 is also provided with a similar display unit.

メイン制御部８では、Ｘ線条件入力部６、７からの情報に基づき、Ｘ線撮影装置の各部、例えば、画像処理部９やＸ線制御部１０や機械制御部１１等の制御が行われる。   The main control unit 8 controls each unit of the X-ray imaging apparatus, for example, the image processing unit 9, the X-ray control unit 10, the machine control unit 11, and the like based on information from the X-ray condition input units 6 and 7. .

画像処理部９では、Ｘ線検出部１２ａ、１２ｂで検出したＸ線に基づいて可視化可能なＸ線画像が生成されるとともに、カメラ４、５で撮影した情報の処理が行われる。   The image processing unit 9 generates an X-ray image that can be visualized based on the X-rays detected by the X-ray detection units 12 a and 12 b, and processes information captured by the cameras 4 and 5.

Ｘ線制御部１０では、メイン制御部８からの情報に基づき、Ｘ線管１４から出射するＸ線の量、タイミング等の制御が行われる。   The X-ray control unit 10 controls the amount and timing of X-rays emitted from the X-ray tube 14 based on information from the main control unit 8.

機械制御部１１では、メイン制御部８からの情報に基づき、保持装置３の移動制御が行われる。なお、保持装置３の移動制御は、後述するモータ２６を駆動することにより行われる。   In the machine control unit 11, movement control of the holding device 3 is performed based on information from the main control unit 8. The movement control of the holding device 3 is performed by driving a motor 26 described later.

スピーカ１６からは、保持装置３の移動中に保持装置３が障害物に対して設定距離以内に近付いた場合に警報音が発報され、障害物が設定距離以内に近付いたことが報知される。   The speaker 16 issues an alarm sound when the holding device 3 approaches the obstacle within the set distance while the holding device 3 is moving, and notifies that the obstacle has come within the set distance. .

発光体１７は、保持装置３の周囲の４面に設けられており、保持装置３の移動方向の前方側に位置する発光体１７が発光する。発光体１７の発光方式は、連続した発光でもよく、又は、点滅でもよい。また、発光体１７としてはＬＥＤ以外に、ＥＬパネルを使用してもよい。   The light emitters 17 are provided on four surfaces around the holding device 3, and the light emitters 17 located on the front side in the moving direction of the holding device 3 emit light. The light emission method of the light emitter 17 may be continuous light emission or blinking. In addition to the LED, an EL panel may be used as the light emitter 17.

図２は、Ｘ線撮影装置を構成する各構成部の電気的な接続状態を示している。   FIG. 2 shows an electrical connection state of each component constituting the X-ray imaging apparatus.

Ｘ線条件入力部６、７がメイン制御部８に接続され、メイン制御部８には、画像処理部９と、Ｘ線制御部１０と、機械制御部１１と、スピーカ制御部１９と、発光体制御部２０とが接続されている。   X-ray condition input units 6 and 7 are connected to a main control unit 8, and the main control unit 8 includes an image processing unit 9, an X-ray control unit 10, a machine control unit 11, a speaker control unit 19, and light emission. The body control unit 20 is connected.

画像処理部９には、カメラ４、５と、Ｘ線条件入力部６、７から入力されたＸ線による撮影条件や画像処理部９で生成したＸ線画像等を表示する表示部１８と、画像処理部９で生成したＸ線画像やカメラ４、５で撮影した情報を記憶する画像記憶部２１と、Ｘ線検出部１２ａ、１２ｂで検出したＸ線の信号を処理する画像信号処理部２２と、カメラ４、５で撮影した情報に基づいて障害物の位置を算出する障害物位置算出部２３とが接続されている。障害物位置算出部２３には、この障害物位置算出部２３での算出結果に基づいて臥位撮影台１又は立位撮影台２までの保持装置３の移動ルートを算出する移動ルート算出部２４が接続されている。なお、障害物位置算出部２３と移動ルート算出部２４とは、メイン制御部８にも接続されている。   The image processing unit 9 includes a display unit 18 that displays the imaging conditions using the X-rays input from the cameras 4 and 5, the X-ray condition input units 6 and 7, the X-ray image generated by the image processing unit 9, and the like, An image storage unit 21 that stores an X-ray image generated by the image processing unit 9 and information captured by the cameras 4 and 5, and an image signal processing unit 22 that processes the X-ray signals detected by the X-ray detection units 12a and 12b. Are connected to an obstacle position calculation unit 23 that calculates the position of an obstacle based on information photographed by the cameras 4 and 5. The obstacle position calculation unit 23 calculates a movement route calculation unit 24 that calculates a movement route of the holding device 3 to the supine photographing table 1 or the standing photographing table 2 based on the calculation result of the obstacle position calculating unit 23. Is connected. The obstacle position calculation unit 23 and the movement route calculation unit 24 are also connected to the main control unit 8.

Ｘ線制御部１０は、高電圧発生部２５を介してＸ線管１４に接続されている。   The X-ray controller 10 is connected to the X-ray tube 14 via the high voltage generator 25.

機械制御部１１にはモータ２６が接続され、モータ２６には保持装置３が連結されている。モータ２６が駆動されることにより、保持装置３が固定ガイドレール１３ａ、可動ガイドレール１３ｂ沿って移動する。   A motor 26 is connected to the machine control unit 11, and the holding device 3 is connected to the motor 26. By driving the motor 26, the holding device 3 moves along the fixed guide rail 13a and the movable guide rail 13b.

障害物位置算出部２３では、カメラ４、５で撮影した情報に基づいて室内の障害物の位置を常に算出しており、メイン制御部８では移動中の保持装置３と室内の障害物との位置を把握することができる。そして、保持装置３と障害物との距離が設定距離以内に近付いた場合、機械制御部１１を制御することにより保持装置３の移動を抑制（減速、停止）する手段がメイン制御部８に設けられている。   The obstacle position calculation unit 23 always calculates the position of the obstacle in the room based on the information photographed by the cameras 4 and 5, and the main control unit 8 determines whether the moving holding device 3 and the obstacle in the room are moving. The position can be grasped. When the distance between the holding device 3 and the obstacle approaches within the set distance, the main control unit 8 is provided with means for suppressing (decelerating and stopping) the movement of the holding device 3 by controlling the machine control unit 11. It has been.

さらに、メイン制御部８には、保持装置３と障害物との距離が設定距離以内に近付いた場合、スピーカ制御部１９を制御することによりスピーカ１６から警報音を発報することにより報知を行わせる手段が設けられている。   Further, when the distance between the holding device 3 and the obstacle is within the set distance, the main control unit 8 is notified by issuing an alarm sound from the speaker 16 by controlling the speaker control unit 19. Means are provided.

図３は、初期スタート位置（Ａ位置）に位置する保持装置３を目的とする撮影位置（Ｂ位置）に移動させる場合に算出される移動ルートを示している。なお、移動ルートの算出は、目的とする撮影位置を中心とする座標軸に基づいて行われる。   FIG. 3 shows a movement route calculated when the holding device 3 located at the initial start position (position A) is moved to the target photographing position (position B). Note that the movement route is calculated based on coordinate axes centered on the target photographing position.

図３の（ａ）は、移動ルートとしてａ、ｂの２つが算出された場合を示している。この移動ルートａ、ｂの算出は、目的とする撮影位置までの移動距離が最短になるように、及び、目的とする撮影位置までの間での移動方向の切替数が最少となるように行われる。保持装置３が移動する場合には、いずれか一方の移動ルートが選択される。   FIG. 3A shows a case in which two movement routes a and b are calculated. The movement routes a and b are calculated so that the movement distance to the target photographing position is the shortest and the number of switching of the moving direction between the target photographing positions is the smallest. Is called. When the holding device 3 moves, one of the moving routes is selected.

図３の（ｂ）は、移動ルートａ、ｂを算出して移動を開始した後に、算出した移動ルート上に障害物Ｘ、Ｙが入り込んだ場合を示している。その場合には、途中から新たな移動ルートａ´、ｂ´が算出され、保持装置３は新たに算出された移動ルートａ´、ｂ´上に沿って移動する。移動ルートａ´、ｂ´の算出においては、目的とする撮影位置までの移動距離が最短になるように、及び、目的とする撮影位置までの間の移動方向の切替数が最少となるように行われる。   FIG. 3B shows a case where obstacles X and Y enter the calculated movement route after the movement routes a and b are calculated and the movement is started. In this case, new movement routes a ′ and b ′ are calculated from the middle, and the holding device 3 moves along the newly calculated movement routes a ′ and b ′. In calculating the movement routes a ′ and b ′, the movement distance to the target photographing position is minimized, and the number of movement directions to the target photographing position is minimized. Done.

図４は、保持装置３の移動動作を説明するフローチャートである。保持装置３の目的とする撮影位置が指定されて保持装置３の移動を開始させるスタートボタンが押されると（ステップＳ１）、カメラ４、５で撮影した情報に基づいて障害物の位置が算出され（ステップＳ２）、障害物に衝突しない移動ルートが算出され（ステップＳ３）、その移動ルート上に沿って保持装置３の移動が開始される（ステップＳ４）。   FIG. 4 is a flowchart for explaining the movement operation of the holding device 3. When the target shooting position of the holding device 3 is designated and the start button for starting the movement of the holding device 3 is pressed (step S1), the position of the obstacle is calculated based on the information shot by the cameras 4 and 5. (Step S2) A movement route that does not collide with the obstacle is calculated (Step S3), and the movement of the holding device 3 is started along the movement route (Step S4).

保持装置３の移動が開始された後も、カメラ４、５で撮影した情報に基づいて障害物の位置が算出されており、移動ルート上に障害物が入ったか否かがメイン制御部８で判断される（ステップＳ５）。   Even after the movement of the holding device 3 is started, the position of the obstacle is calculated based on the information photographed by the cameras 4 and 5, and the main control unit 8 determines whether or not the obstacle has entered the movement route. Determination is made (step S5).

移動ルート上に障害物が入った場合には（ステップＳ５のＹＥＳ）、障害物との距離が設定距離以内であるか否かがメイン制御部８で判断される（ステップＳ６）。   If an obstacle enters the moving route (YES in step S5), the main control unit 8 determines whether the distance from the obstacle is within a set distance (step S6).

障害物との距離が設定距離以内である場合には（ステップＳ６のＹＥＳ）、保持装置３の移動が抑制（減速、停止）され（ステップＳ７）、スピーカ１６から警報音が発報される（ステップＳ８）。その後、移動ルート算出部２４において移動ルートが再算出され（ステップＳ９）、再算出された移動ルート上に沿った移動が開始される（ステップＳ１０）。ここで、移動ルート算出部２４は、一度設定した移動ルート上に障害物が入った場合、その障害物を避ける移動ルートを再度算出する手段として機能する。   If the distance from the obstacle is within the set distance (YES in step S6), the movement of the holding device 3 is suppressed (decelerated, stopped) (step S7), and an alarm sound is issued from the speaker 16 (step S7). Step S8). Thereafter, the travel route calculation unit 24 recalculates the travel route (step S9), and the movement along the recalculated travel route is started (step S10). Here, the movement route calculation unit 24 functions as means for calculating again a movement route that avoids an obstacle when an obstacle enters the movement route once set.

その後、目的とする撮影位置に到達したか否かが判断され（ステップＳ１１）、目的とする撮影位置に到達していれば保持装置３の移動が終了する（ステップＳ１２）。到達していない場合には（ステップＳ１１のＮＯ）、ステップＳ５に戻る。   Thereafter, it is determined whether or not the target shooting position has been reached (step S11). If the target shooting position has been reached, the movement of the holding device 3 is ended (step S12). If not reached (NO in step S11), the process returns to step S5.

ステップＳ５において、移動ルート上に障害物が入っていないと判断された場合には（ステップＳ５のＮＯ）、ステップＳ１１の判断が行われる。   If it is determined in step S5 that there is no obstacle on the moving route (NO in step S5), the determination in step S11 is performed.

ステップＳ６において、障害物までの距離が設定距離以内でないと判断された場合には（ステップＳ６のＮＯ）、ステップＳ９で移動ルートが再算出される。   If it is determined in step S6 that the distance to the obstacle is not within the set distance (NO in step S6), the travel route is recalculated in step S9.

図５は、臥位撮影台１や立位撮影台２が設置された室内の床に設けられた複数の床側発光体２７を示している。これらの床側発光体２７としては、ＬＥＤやＥＬパネル等が用いられている。これらの床側発光体２７は、保持装置３が移動する場合、その移動に伴って保持装置３が移動する方向の前方側に位置する床側発光体２７が順次発光する。例えば、保持装置３が立位姿勢の被検体を撮影する目的位置まで矢印で示す移動ルート上を移動する場合、その移動ルート上に位置する斜線で示した床側発光体２７が、移動する保持装置３を先導するように保持装置３の移動に伴って順次発光する。   FIG. 5 shows a plurality of floor-side light emitters 27 provided on the floor in the room where the supine photographing stand 1 and the standing photographing stand 2 are installed. As these floor-side light emitters 27, LEDs, EL panels, and the like are used. When the holding device 3 moves, these floor-side light emitters 27 sequentially emit light from the floor-side light emitters 27 positioned on the front side in the moving direction of the holding device 3. For example, when the holding device 3 moves on the movement route indicated by the arrow to the target position for imaging the subject in the standing posture, the floor-side light emitter 27 indicated by the oblique line located on the movement route moves and holds. Light is emitted sequentially as the holding device 3 moves so as to lead the device 3.

このような構成において、保持装置３の目的とする撮影位置が指定されてスタートボタンが押されると、図４のフローチャートで説明したように、カメラ４、５で撮影した室内の障害物の位置が算出され、障害物に衝突しない移動ルートが算出され、その移動ルート上に沿って保持装置３が移動する。したがって、目的とする撮影位置に向けて室内を移動する保持装置３が室内の障害物に衝突することを防止することができ、Ｘ線撮影装置の安
全性を向上させることができ、及び、Ｘ線撮影の効率化を図ることができる。 In such a configuration, when the target photographing position of the holding device 3 is designated and the start button is pressed, the position of the obstacle in the room photographed by the cameras 4 and 5 is determined as described in the flowchart of FIG. The movement route that does not collide with the obstacle is calculated, and the holding device 3 moves along the movement route. Therefore, it is possible to prevent the holding device 3 moving in the room toward the target imaging position from colliding with an obstacle in the room, improving the safety of the X-ray imaging apparatus, and X The efficiency of X-ray photography can be improved.

保持装置３が移動を開始した後に、移動ルート上に障害物が入り込んだ場合には、その障害物に衝突しない移動ルートが再度算出され、再度算出された移動ルート上に沿って保持装置３が移動する。したがって、保持装置３が移動を開始した後にその移動ルート上に障害物が入り込んだ場合でも、保持装置３がその障害物に衝突することを防止することができる。   When an obstacle enters the moving route after the holding device 3 starts moving, a moving route that does not collide with the obstacle is calculated again, and the holding device 3 moves along the calculated moving route again. Moving. Therefore, even when an obstacle enters the movement route after the holding device 3 starts moving, the holding device 3 can be prevented from colliding with the obstacle.

また、移動ルート上に障害物が入り込んだ場合には、保持装置３がその障害物に対して設定距離以内に近付いているか否かが判断され、設定距離以内に近付いている場合には、保持装置３の移動が抑制されて減速又は停止され、さらに、スピーカ１６から警報音が発報される。このため、移動している保持装置３の移動ルート上に障害物が急に入り込んだ場合でも、保持装置３との衝突を防止することができる。   Further, when an obstacle enters the moving route, it is determined whether or not the holding device 3 is approaching within the set distance with respect to the obstacle. The movement of the device 3 is suppressed and decelerated or stopped, and an alarm sound is issued from the speaker 16. For this reason, even when an obstacle suddenly enters the moving route of the moving holding device 3, the collision with the holding device 3 can be prevented.

保持装置３が目的とする撮影位置に移動する場合、保持装置３に設けられている発光体１７のうち、保持装置３の移動方向の前方側に位置する発光体１７が発光する。このため、室内の術者が発光体１７の発光状態を見ることにより保持装置３の移動方向を予測することができ、保持装置３との衝突を未然に防止することができる。   When the holding device 3 moves to the target photographing position, among the light emitters 17 provided in the holding device 3, the light emitter 17 located on the front side in the moving direction of the holding device 3 emits light. For this reason, the operator in the room can predict the moving direction of the holding device 3 by looking at the light emission state of the light emitter 17, and can prevent a collision with the holding device 3 in advance.

また、保持装置３が目的とする撮影位置に移動する場合、室内の床に設けられている床側発光体２７のうち、保持装置３の移動する方向の前方側に位置する床側発光体２７が順次発光する。このため、室内の術者が床側発光体２７の発光状態を見ることにより保持装置３の移動方向を予測することができ、保持装置３との衝突を未然に防止することができる。   Further, when the holding device 3 moves to the target photographing position, the floor-side light emitter 27 located on the front side in the moving direction of the holding device 3 among the floor-side light emitters 27 provided on the floor in the room. Sequentially emit light. For this reason, the operator in the room can predict the moving direction of the holding device 3 by looking at the light emission state of the floor-side light emitter 27, and can prevent a collision with the holding device 3 in advance.

なお、本実施形態では、カメラ４を室内の障害物を撮影するために用いる場合について説明したが、カメラ４を回動可能とし、被検体におけるＸ線照射部位をカメラ４で撮影可能としてもよい。被検体におけるＸ線照射部位をカメラ４で撮影し、その撮影画像を表示部１８に表示することにより、Ｘ線が正しい位置に照射されるか否かを判定することができる。   In the present embodiment, the case where the camera 4 is used for photographing an obstacle in the room has been described. However, the camera 4 may be rotatable and the X-ray irradiation site in the subject may be photographed by the camera 4. . It is possible to determine whether or not the X-rays are irradiated to the correct position by imaging the X-ray irradiation site in the subject with the camera 4 and displaying the captured image on the display unit 18.

また、本実施形態では、障害物が保持装置３に対して設定距離以内に近付いた場合の報知を、保持装置３に設けたスピーカ１６から警報音を発報させて行う場合を例に挙げて説明したが、このようなスピーカを室内に位置固定に設置してもよい。また、障害物が保持装置３に対して設定距離以内に近付いた場合の報知を、表示部１８において文字表示で行うようにしてもよい。   Moreover, in this embodiment, the case where the notification when an obstacle approaches within the set distance to the holding device 3 is performed by issuing an alarm sound from the speaker 16 provided in the holding device 3 is taken as an example. Although described, such a speaker may be installed in a fixed position in the room. Moreover, you may make it alert | report by the character display in the display part 18 when an obstruction approaches within the set distance with respect to the holding | maintenance apparatus 3. FIG.

また、本実施形態では、床に設けた床側発光体２７を、保持装置３が移動する方向の前方側に位置するものを順次発光させる場合を例に挙げて説明したが、さらに、保持装置３が移動する撮影位置に位置する床側発光体２７を発光させるようにしてもよい。この場合には、保持装置３の移動ルートを示すための床側発光体２７の発光と区別できるようにすることが望ましく、例えば、発光する色を変えたり、点滅状態で発光させるようにする。このように、保持装置３が移動する撮影位置をも示すことにより、室内に居る術者は保持装置３の移動方向をより確実に予測することができ、保持装置３との衝突をより一層防止することができる。   In the present embodiment, the case where the floor-side light emitters 27 provided on the floor sequentially emit light that is located on the front side in the moving direction of the holding device 3 has been described as an example. You may make it light-emit the floor side light-emitting body 27 located in the imaging position to which 3 moves. In this case, it is desirable to distinguish from the light emission of the floor-side light emitter 27 for indicating the movement route of the holding device 3. For example, the light emission color is changed or the light is emitted in a blinking state. Thus, by also indicating the photographing position where the holding device 3 moves, the operator in the room can more reliably predict the moving direction of the holding device 3 and further prevent the collision with the holding device 3. can do.

以上説明した本発明の実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、様々の省略、置き換え、変更を行うことができる。この実施形態やその変更は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求
の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。 The embodiment of the present invention described above is presented as an example, and is not intended to limit the scope of the invention. The novel embodiment can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the scope of the invention. This embodiment and its modifications are included in the scope and gist of the invention, and are included in the invention described in the claims and the equivalents thereof.

１ 臥位撮影台（撮影台）
２ 立位撮影台（撮影台）
３ 保持装置
４、５ カメラ
１２ａ、１２ｂ Ｘ線検出部
１４ Ｘ線管
１７ 発光体
２３ 障害物位置算出部
２４ 移動ルート算出部
２７ 床側発光体 1 Supine stand (shooting stand)
2 Standing stand (shooting stand)
3 Holding device 4, 5 Camera 12a, 12b X-ray detector 14 X-ray tube 17 Light emitter 23 Obstacle position calculator 24 Travel route calculator 27 Floor side light emitter

Claims (7)

Ｘ線管を保持し、撮影台に設けられたＸ線検出部に対向する撮影位置に移動可能な保持装置と、
前記保持装置が設置された室内を撮影するカメラと、
前記カメラで撮影した情報から前記室内の障害物の位置を算出する障害物位置算出部と、
前記障害物に衝突しないように前記保持装置を前記撮影位置に移動させる手段と、
を備えることを特徴とするＸ線撮影装置。 A holding device that holds an X-ray tube and is movable to an imaging position facing an X-ray detection unit provided on an imaging table;
A camera for photographing the room in which the holding device is installed;
An obstacle position calculating unit for calculating the position of the obstacle in the room from information photographed by the camera;
Means for moving the holding device to the photographing position so as not to collide with the obstacle;
An X-ray imaging apparatus comprising: 前記カメラは、前記保持装置と前記室内との少なくとも一方に取付けられていることを特徴とする請求項１記載のＸ線撮影装置。   The X-ray imaging apparatus according to claim 1, wherein the camera is attached to at least one of the holding device and the room. 前記障害物位置算出部の算出結果に基づき、撮影位置に移動する前記保持装置が前記障害物に衝突しない移動ルートを算出する移動ルート算出部を備えることを特徴とする請求項１又は２記載のＸ線撮影装置。   3. The moving route calculating unit according to claim 1, further comprising: a moving route calculating unit that calculates a moving route in which the holding device moving to the shooting position does not collide with the obstacle based on a calculation result of the obstacle position calculating unit. X-ray imaging device. 前記保持装置が前記障害物に対して設定距離以内に近付いた場合に、前記保持装置の移動を抑制する手段を備えることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか一項に記載のＸ線撮影装置。   The X-ray according to any one of claims 1 to 3, further comprising means for suppressing movement of the holding device when the holding device approaches the obstacle within a set distance. Shooting device. 前記保持装置が前記障害物に対して設定距離以内に近付いた場合に、前記保持装置が前記障害物に対して設定距離以内に近付いたことを報知する手段を備えることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか一項に記載のＸ線撮影装置。   2. The apparatus according to claim 1, further comprising means for notifying that the holding device has approached the obstacle within the set distance when the holding device approaches the obstacle within the set distance. X-ray imaging apparatus as described in any one of thru | or 4. 前記保持装置の周囲に発光体が設けられ、前記保持装置が移動する方向の前方側に位置する前記発光体が発光することを特徴とする請求項１ないし５のいずれか一項に記載のＸ線撮影装置。   6. The X according to claim 1, wherein a light emitter is provided around the holding device, and the light emitter located on the front side in the moving direction of the holding device emits light. X-ray equipment. 前記室内の床に床側発光体が設けられ、前記保持装置が移動する方向の前方側に位置する前記床側発光体が発光することを特徴とする請求項１ないし６のいずれか一項に記載のＸ線撮影装置。
The floor-side light emitter is provided on the floor in the room, and the floor-side light emitter located on the front side in the moving direction of the holding device emits light. The X-ray imaging apparatus described.
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