JP2014120133A - 車車間通信装置および隊列走行制御装置 - Google Patents

車車間通信装置および隊列走行制御装置 Download PDF

Info

Publication number
JP2014120133A
JP2014120133A JP2012277332A JP2012277332A JP2014120133A JP 2014120133 A JP2014120133 A JP 2014120133A JP 2012277332 A JP2012277332 A JP 2012277332A JP 2012277332 A JP2012277332 A JP 2012277332A JP 2014120133 A JP2014120133 A JP 2014120133A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
connection
signal
state
travel
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2012277332A
Other languages
English (en)
Other versions
JP5765326B2 (ja
Inventor
Junichiro Funabashi
淳一郎 舩橋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Denso Corp
Original Assignee
Denso Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Denso Corp filed Critical Denso Corp
Priority to JP2012277332A priority Critical patent/JP5765326B2/ja
Priority to US14/101,731 priority patent/US9076341B2/en
Publication of JP2014120133A publication Critical patent/JP2014120133A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP5765326B2 publication Critical patent/JP5765326B2/ja
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/22—Platooning, i.e. convoy of communicating vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/163—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication involving continuous checking

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Abstract

【課題】後続車が連結走行をすべきでない状況に対応して、後続車に連結走行を行わせないようにすることができる車車間通信装置および隊列走行制御装置を提供する。
【解決手段】自車両の車車間通信装置１００は、先行車との間で連結要求信号の送信および連結可否信号の受信を行う先行車通信処理部１５２と、後続車との間で連結要求信号の送信および連結可否信号の受信を行う後続車通信処理部１５１を備える。これにより、互いに直前、直後の関係にある２台の車両の間で、連結要求信号と連結可否信号の送受信を行うことができるので、先行車において後続車が連結走行をすべきでない状況になったときに、先行車から後続車に連結走行を許可しないことを通知して、後続車に連結走行を行わせないようにすることができる。
【選択図】図３

Description

本発明は、隊列走行制御に用いる情報を車車間で送受信するための車車間通信装置、および、その車車間通信装置を備えた隊列走行制御装置に関する。
複数の車両が隊列を形成して走行するために、隊列の各車両に搭載されて各車両の走行制御を行う隊列走行制御装置が種々知られている（たとえば特許文献１）。隊列走行中の各車両の挙動は前後の車両と連結しているような挙動となることから、隊列走行は連結走行とも言える。
特許文献１に開示の隊列走行制御装置では、自動運転状態にある場合、自車は可能であれば先行車と隊列走行を行い、ドライバからの離脱指示があった場合に限り、隊列から離脱する。
特許第３３５８４０３号公報
特許文献１の隊列走行制御装置は、自動運転状態にある場合、自車は可能であれば先行車と隊列走行を行う。よって、先行車にとっては後続車が連結すべきでない状況であったとしても、後続車は先行車と隊列走行を行う。
先行車にとっては後続車が連結すべきでない状況を例示すると以下の状況がある。たとえば、先行車の隊列走行制御装置がＧＰＳ人工衛星からの信号を受信できなくなり現在位置測位ができなくなった状況、先行車の隊列走行制御装置が故障した状況、スリップ、スピンなど先行車の挙動が不安定になった状況などがある。これらの状況では、後続車は先行車に連結すべきでなく、連結走行時よりも先行車との間の車間距離を広くすべきである。これらの状況においても、特許文献１の技術では、後続車は、隊列走行を行う条件が成立していれば隊列走行を行う。その結果、先行車との車間距離を、隊列走行時の狭い車間距離から通常時の広い車間距離まで迅速に広くすべきであるにも関わらず、車間距離を広くするタイミングが遅くなる恐れがある。
また、隊列走行時、後続車は狭い車間距離で先行車に追従する。後続車との車間距離が狭いことにより、先行車の乗員は心理的圧迫感を覚える恐れもあるが、従来技術では、先行車の乗員が心理的圧迫感を生じている状況だとしても、その圧迫感を軽減することはできない。
本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、後続車が連結走行をすべきでない状況に対応して、後続車に連結走行を行わせないようにすることができる車車間通信装置および隊列走行制御装置を提供することにある。
その目的を達成するための本発明は、自車両（Ｃ１）の速度制御を行う走行制御装置（３０）とともに前記自車両に搭載され、前記自車両の直前を走行する先行車（Ｃ２）、および、前記自車両の直後を走行する後続車（Ｃ３）との間で信号の送受信を行う通信部（１１０）と、連結走行を行うことを要求する連結要求信号を前記通信部から前記先行車に送信する連結送信処理部（１５１ａ）と、前記先行車から送信され前記通信部が受信した、直後の車両に連結走行を許可するか否かを示す連結可否信号を前記通信部から取得し、この連結可否信号を前記走行制御装置へ通知する可否信号取得部（１５１ｂ）と、前記後続車から送信され前記通信部が受信した前記連結要求信号を取得し、この連結要求信号を前記走行制御装置へ通知する連結信号取得部（１５２ｂ）と、前記後続車に、前記連結可否信号を前記通信部から送信する可否信号送信処理部（１５２ａ）とを含むことを特徴とする車車間通信装置である。
本発明では、自車両の車車間通信装置は、直前を走行する先行車との間で連結要求信号の送信および連結可否信号の受信を行うとともに、直後を走行する後続車との間でも連結要求信号の送信および連結可否信号の受信を行う。つまり、本発明では、互いに直前、直後の関係にある２台の車両の間で、連結要求信号と連結可否信号の送受信を行う。これにより、先行車において後続車が連結走行をすべきでない状況になったときに、先行車から後続車に連結走行を許可しないことを通知して、後続車に連結走行を行わせないようにすることができる。
本発明の隊列走行制御装置１の使用状態を説明する図である。 隊列走行制御装置１の構成図である。 車車間通信装置１００の通信ＥＣＵ１３０の機能を示すブロック図である。 通信ＥＣＵ１３０が行う処理の要部を示すフローチャートである。 前方車認識状態を説明する図である。 後続車認識状態を説明する図である。 先行車特定処理を示すフローチャートである。 通信ＥＣＵ１３０、隊列走行ＥＣＵ３０の制御を示すシーケンス図である。 通信ＥＣＵ１３０、隊列走行ＥＣＵ３０の制御を示すシーケンス図である。 通信ＥＣＵ１３０、隊列走行ＥＣＵ３０の制御を示すシーケンス図である。
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１には３台の車両Ｃ１〜Ｃ３が示されている。この図１に示すように隊列走行制御装置１は車両毎に搭載される。
隊列走行制御装置１は、図２に示すように、車車間通信装置１００、ＧＰＳ受信機１０、レーダ２０、隊列走行ＥＣＵ３０、操作部４０を有する。
ＧＰＳ受信機１０は、ＧＰＳ人工衛星から送信される信号を受信し、受信した信号をもとに、現在位置の座標を逐次決定する。
レーダ２０は、車両の前方に向けて所定の指向角で電磁波を放射し、その反射波を検出する。そして、電磁波を放射してから反射波を受信するまでの時間差に基づいて直近の前方物体までの距離を演算する。放射する電磁波としては、ミリ波レーダやレーザレーダを用いることができる。車両走行中は、自車の直近の前方物体は車両、つまり先行車であると考えられる。そこで、レーダ２０によって演算できる距離を、自車両に対する先行車の車間距離としている。
走行制御装置に相当する隊列走行ＥＣＵ３０は、この隊列走行ＥＣＵ３０が搭載された車両の速度制御を行う。また、先行車、後続車と隊列走行を行うか否かを、それら先行車、後続車が送信する車両状態通知情報を用いて周期的に決定する。なお、その他の周辺車両が送信する車両状態通知情報は隊列走行中の速度制御に用いない。
隊列走行を行うと決定するのは、たとえば、ドライバの設定操作に基づいて設定される隊列モード設定が隊列走行を行う設定になっていることに加え、先行車から隊列走行の許可（後述する連結許可信号）を受信した場合、あるいは、後続車から隊列走行の要求（後述する連結要求信号）を受信した場合である。
そして、先行車と隊列走行を行う場合、ドライバが車間距離を調整する通常の運転時よりも先行車との車間距離を短くして先行車と隊列を形成し、先行車の速度等を車車間通信で取得しつつ、自車両の速度制御を行う。隊列走行時の車間距離は車速に応じて変化し、たとえば、現在の車速において０．５ｓで進む距離を車間距離とする。また、先行車と隊列走行を行う／行わないを示す決定結果、および、後続車と隊列走行を行う／行わないを示す決定結果は、いずれも連結指示／分離指示で示される。この指示を車車間通信装置１００の通信ＥＣＵ１３０に送る。
操作部４０は、請求項の連結拒絶操作部としての機能を有している。ドライバは、隊列走行モードの設定や連結拒絶を指示する際にこの操作部４０を操作する。操作部４０は、ドライバの操作により、隊列走行モードの設定や連結拒絶を指示する信号を発生させる。これらの信号は車車間通信装置１００の通信ＥＣＵ１３０が取得する。
車車間通信装置１００は、通信部１１０、記憶部１２０、通信ＥＣＵ１３０を有する。通信ＥＣＵ１３０はＧＰＳ受信機１０と接続されている。なお、ＧＰＳ受信機１０を車車間通信装置１００の内部構成として備えていてもよい。通信ＥＣＵ１３０はさらにＣＡＮ５０を介して、レーダ２０、隊列走行ＥＣＵ３０、操作部４０などの他の車載装置と通信可能になっている。
通信部１１０は、たとえば７００ＭＨｚ帯、５．８ＧＨｚ帯などの周波数帯を用いて狭域無線通信を行なう公知の構成であり、本実施形態では、相手車両を特定しないブロードキャスト方式で車車間通信を行う。通信範囲はたとえば半径数百ｍであり、また、水平面内における指向性は略無指向性である。この通信部１１０は、自車両の車両状態通知情報を周囲に送信し、また、自車両の周囲に存在する車両に搭載された車車間通信装置１００から送信された車両状態通知情報を受信する。
この車両状態通知情報には、この情報を送信した車車間通信装置１００の機器ＩＤ、その車車間通信装置１００がＧＰＳ受信機１０を用いて測定した現在位置（以下、ＧＰＳ情報ともいう）、その車車間通信装置１００が搭載されている車両の速度、方位角、車幅、車長が含まれている。また、その車両の前方車認識状態、後続車認識状態も含まれている。また、先行車を特定している場合には、その先行車が搭載している車車間通信装置１００の機器ＩＤも含まれ、後続車を特定している場合には、その後続車が搭載している車車間通信装置１００の機器ＩＤも含まれている。さらに、車両状態通知情報には、先行車に対する連結信号、後続車に対する連結可否信号も含まれている。
記憶部１２０は、通信部１１０が周辺車両から受信した車両状態通知情報、レーダ２０により測定した先行車との車間距離r(radar)、ＧＰＳ受信機１０を用いて決定した座標等を記憶する。
通信ＥＣＵ１３０は、図示しない内部に、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたコンピュータであり、ＣＰＵが、ＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ、ＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することで図３に示す機能を有する。すなわち、通信ＥＣＵ１３０は、隊列管理部１４０、通信処理部１５０、連結走行異常検出部１６０として機能する。
隊列管理部１４０は、自車両の隊列情報を更新する。隊列情報には、先行車との車間距離、先行車接続状態、後続車接続状態、隊列内順番などが含まれる。更新した隊列情報は記憶部１２０に記憶する。
通信処理部１５０は、自車両が後続車として通信する際の処理を行う後続車通信処理部１５１と、自車両が先行車として通信する際の処理を行う先行車通信処理部１５２を有する。たとえば、自車両が図１のＣ１である場合、後続車通信処理部１５１は、自車両Ｃ１と先行車Ｃ２との間の通信を行い、先行車通信処理部１５２は、自車両Ｃ１と後続車Ｃ３との間の通信を行う。以下の説明でも、自車両をＣ１、先行車をＣ２、後続車をＣ３として説明する。
後続車通信処理部１５１は、送信に関する処理部である連結送信処理部１５１ａと受信に関する処理部である可否信号取得部１５１ｂとを有する。また、先行車通信処理部１５２は、送信に関する処理部である可否信号送信処理部１５２ａと受信に関する処理部である連結信号取得部１５２ｂとを有する。
まず、後続車通信処理部１５１を説明する。連結送信処理部１５１ａは、先行車Ｃ２に、自車両Ｃ１が先行車Ｃ２に連結して走行することを要求するか連結を希望しないかを示す連結信号を送信情報生成部１５３に送る。送信情報生成部１５３は、この連結信号と他の予め決定されている情報とを含む車両状態通知情報を生成し、生成した車両状態通知情報を通信部１１０からブロードキャストする。連結信号には、連結して走行することを要求する連結要求信号と、連結を希望しないことを示す連結希望なし信号とがある。いずれの信号を送信するかは隊列走行ＥＣＵ３０から指示される。
先行車Ｃ２も、先行車Ｃ２の車両状態通知情報をブロードキャストしており、自車両Ｃ１の通信部１１０は先行車Ｃ２がブロードキャストした車両状態通知情報を受信する。
可否信号取得部１５１ｂは、先行車Ｃ２が送信し通信部１１０が受信した先行車Ｃ２の車両状態通知情報に含まれている連結可否信号を取得する。そして、この連結可否信号を隊列走行ＥＣＵ３０へ通知する。この連結可否信号は、先行車が後続車に対して（先行車がＣ２である場合の後続車は自車両Ｃ１）連結を許可するかしないかを示している。
次に先行車通信処理部１５２を説明する。可否信号送信処理部１５２ａは、連結走行を後続車Ｃ３に許可するか否かを示す連結可否信号を送信情報生成部１５３に送る。連結可否信号には、後続車Ｃ３に連結走行を許可することを示す連結許可信号と、連結走行を許可しないことを示す連結拒絶信号とがある。いずれの信号を送信するかは隊列走行ＥＣＵ３０から指示される。
連結信号取得部１５２ｂは、後続車Ｃ３から送信され通信部１１０が受信した後続車Ｃ３の車両状態通知情報に含まれている連結信号を取得する。そして、この連結信号を隊列走行ＥＣＵ３０へ通知する。この連結信号は、前述のように、後続車が先行車に対して連結を要求することを示す連結要求信号、および、連結を希望しないことを示す連結希望なし信号のいずれかである。
連結走行異常検出部１６０は、連結走行に支障が生じる異常を検出する。連結走行には、車間距離の演算が必要であり、車間距離の演算にはＧＰＳ人工衛星からの信号を受信する要がある。よって、連結走行に支障が生じる異常としては、たとえば、ＧＰＳ人工衛星からの信号が一定期間取得できないという異常がある。もちろん、種々の駆動関連装置、制動関連装置の故障も連結走行に支障が生じる異常である。また、スリップやスピンなどの不安定な車両挙動も連結走行に支障が生じる異常である。また、車線変更や隊列走行専用道路の終了を連結走行に支障が生じる異常に含めてもよい。連結走行異常検出部１６０は、ＣＡＮ５０等の車内通信ネットワークを介して取得する種々の信号からこれらの異常を検出する。そして、異常を検出したら、隊列走行ＥＣＵ３０にその異常を通知する。
送信情報生成部１５３は、通信ＥＣＵ１３０内の他の構成１５１、１５２、１４０、１６０や、隊列走行ＥＣＵ３０から情報を取得して前述の車両状態通知情報を逐次生成し、生成した車両状態通知情報を通信部１１０からブロードキャストする。
次に、通信ＥＣＵ１３０が実行する処理を図４を用いて説明する。通信ＥＣＵ１３０は、この図４に示す処理を車両走行中、一定周期（たとえば１００ｍｓ）で実行する。
ステップＳ１では、ＧＰＳ受信機１０から信号を取得し、その信号に基づいて、ＧＰＳ受信機１０の現在位置（緯度・経度）の測位を行う。そして、この現在位置を記憶部１２０に記憶する。この処理は隊列管理部１４０が行う。
ステップＳ２では、レーダ２０を用いて測定した先行車との車間距離r(radar)を取得する。そして、この車間距離r(radar)を記憶部１２０に記憶する。この処理も隊列管理部１４０が行う。
ステップＳ３は、可否信号取得部１５１ｂ、連結信号取得部１５２ｂとしての処理である。ステップＳ３では、自車両の周囲に存在する周辺車両に搭載された車車間通信装置１００から送信された車両状態通知情報を通信部１１０から取得する。この車両状態通知情報には、この情報を送信した車車間通信装置１００の機器ＩＤ、その車車間通信装置１００がＧＰＳ受信機１０を用いて測定した現在位置、その車車間通信装置１００が搭載されている車両の速度、方位角、車幅、車長、その車両の前方車認識状態、後続車認識状態、その車両にとっての先行車に対する連結信号、後続車に対する連結可否信号が含まれる。また、前方車認識状態が追跡状態である場合には、その車両が追跡している先行車が搭載している車車間通信装置１００の機器ＩＤも含まれ、後続車認識状態が被追跡状態である場合には、その車両を追跡している後続車が搭載している車車間通信装置１００の機器ＩＤも含まれている。
ステップＳ４では、ステップＳ２で演算した車間距離r(radar)と、ステップＳ３で取得した車両状態通知情報を用いて、自車両の前方車を自車両が認識している状態である前方車認識状態を決定する。この処理も隊列管理部１４０が行う。ここでの前方車は先行車を含み、それよりも広い概念である。先行車は自車両と同一車線において、自車両の一台前を走行する（自車両との間に別の車両が存在しない）車である。一方、前方車は、自車両よりも自車両の進行方向前側であって、且つ、自車両と同一方向に進行している車を指す。なお、同一方向とは、進行方向が自車両の進行方向の反対方向や横方向ではないことを意味する。前方車に該当するかどうかは、周辺車両が送信する車両状態通知情報から判断する。具体的には、車両状態通知情報に含まれている現在位置と方位角から判断する。これらの情報からは同一車線かどうかまでは精度よく判断できない。よって、前方車には、自車両と異なる車線を走行している車も含まれる。
前方車認識状態は、図５に示すように、待機状態２１０、検出状態２２０、追跡状態２３０に区分されている。また、追跡状態２３０には、下位区分として分離状態２３１と連結状態２３２とがある。また、図５において、ｓは初期に設定する状態を示している。つまり、前方車認識状態の初期状態は待機状態２１０である。
待機状態２１０は、前方車からの車両状態通知情報を受信していない状態である。検出状態２２０は、少なくとも一台の前方車からの車両状態通知情報を取得しているが、先行車Ｃ２は特定できていない状態である。追跡状態２３０は、先行車Ｃ２を特定し、この先行車Ｃ２の直後を走行している状態である。なお、直後とは、先行車Ｃ２との間に別の車両が存在しないことを意味し、車間距離は関係しない。分離状態２３１は、先行車Ｃ２を特定し、この先行車Ｃ２の直後を走行しているが、この先行車Ｃ２との間で隊列走行をしていない状態である。連結状態２３２は、先行車Ｃ２を特定し、この先行車Ｃ２とともに隊列走行している状態である。同じ追跡状態２３０の下位概念であるが、連結状態２３２での先行車Ｃ２との車間距離は、分離状態２３１での車間距離よりも狭くなる。
図５において、矢印ｒ１は、待機状態２１０であると決定する条件（待機状態条件）が成立したことを意味している。待機状態条件は、一定期間、車両状態通知情報をいずれの周辺車両からも受信していないこと（待機状態条件１）、あるいは、少なくとも一台の周辺車両から車両状態通知情報を受信しているが、その車両状態通知情報の内容から、いずれも前方車でないと判断できる状態が一定期間継続していること（待機状態条件２）である。
待機状態２１０でこの待機状態条件１、２のいずれかが成立したら待機状態２１０を維持し、検出状態２２０や追跡状態２３０において待機状態条件１、２のいずれかが成立したら、それらの状態２２０、２３０から待機状態２１０へ遷移する。
矢印ｒ２は、検出状態２２０であると決定する条件（検出状態条件）が成立したことを意味している。検出状態条件は、周辺車両から車両状態通知情報を受信しており、その車両状態通知情報の内容から前方車であると判断できるが、後述する先行車特定処理において、先行車Ｃ２が特定できないことである。検出状態２２０でこの検出状態条件が成立したら検出状態２２０を維持し、待機状態２１０や追跡状態２３０において検出状態条件が成立したら、それらの状態２１０、２３０から検出状態２２０へ遷移する。
矢印ｒ３は、追跡状態２３０であると決定する条件（追跡状態条件）が成立したことを意味している。追跡状態条件は、周辺車両から車両状態通知情報を受信しており、その車両状態通知情報の内容から、後述する先行車特定処理により、先行車Ｃ２が特定できることである。なお、後述する先行車特定処理において先行車Ｃ２が特定できる場合、その先行車Ｃ２の直後を走行していることになる。追跡状態２３０でこの追跡状態条件が成立したら追跡状態２３０を維持し、待機状態２１０や検出状態２２０において追跡状態条件が成立したら、それらの状態２１０、２２０から追跡状態２３０へ遷移する。
矢印ｒ４は、分離状態２３１であると決定する条件（分離状態条件）が成立したことを意味している。なお、分離状態条件が成立するか否かを判断するのは、追跡状態２３０である場合のみである。分離状態条件は、先行車Ｃ２へ送信する連結信号が連結を希望しないことを示す連結希望なし信号であること（分離状態条件１）、あるいは、先行車Ｃ２へ連結信号として連結要求信号を送信したが、先行車Ｃ２から受信した連結可否信号が連結拒絶信号であること（分離状態条件２）である。
分離状態２３１でこの分離状態条件が成立したら分離状態２３１を維持し、連結状態２３２において分離状態条件が成立したら分離状態２３１へ遷移する。また、他の状態から追跡状態２３０へ遷移した時の初期状態も分離状態２３１である。
矢印ｒ５は、連結状態２３２であると決定する条件（連結状態条件）が成立したことを意味している。この連結状態条件が成立するか否かを判断するのも、追跡状態２３０である場合のみである。連結状態条件は、先行車Ｃ２へ連結要求信号を送信し、その先行車Ｃ２から連結許可信号を取得していることである。
次に、上記先行車特定処理を図７を用いて説明する。ステップＳ１１では、図４のステップＳ２を周期的に実行することで周期的に取得している車間距離r(radar)を用いて、車間距離変化率dr(radar)を演算する。
ステップＳ１２では、ステップＳ３で取得した周辺車両の車両状態通知情報に含まれているＧＰＳ情報（緯度・経度）と、自車がステップＳ１で測位した現在位置（緯度・経度）の差を演算し、演算結果を、その周辺車両との車間距離r(GPS)とする。複数の周辺車両から車両状態通知情報を取得している場合には、車両毎にこの車間距離r(GPS)を演算する。なお、複数の車両状態通知情報が同一車両から送信されたものであるか、異なる車両から送信されたものであるかは、車両状態通知情報に含まれている機器ＩＤから判断する。車両毎に演算した車間距離r(GPS)も記憶部１２０に記憶する。
ステップＳ１３では、上記ステップＳ１２を実行することで周期的に演算・記憶している車間距離r(GPS)を用いて、車間距離変化率dr(GPS)を車両毎に演算する。
ステップＳ１４では、車両別の２乗残差d2を下記式１から演算する。２乗残差d2は、車間距離r(radar)と車間距離r(GPS)がどのぐらい離れているか、車間距離変化率dr(radar)と車間距離変化率dr(GPS)とがどのぐらい離れているか、横方向オフセットLatOffsetがどれぐらいであるか、をまとめて示す値である。横方向オフセットLatOffsetは、周辺車両が、自車両Ｃ１の進行方向に対して横方向にどれだけ距離があるかを示す値であり、ＧＰＳ情報と方位角から演算する。
Figure 2014120133
ステップＳ１５では、上記ステップＳ１４で演算した２乗残差d2が、予め設定した閾値以下となる車両状態通知情報があるか否かを判断する。そして、閾値以下となる車両状態通知情報がなければ先行車Ｃ２は特定できないとする。一方、閾値以下となる車両状態通知情報があった場合には、その車両状態通知情報を送信した車両を先行車Ｃ２とする。ただし、車両状態通知情報には車両ＩＤは含まれていないので、先行車Ｃ２の特定は、具体的には、その車両状態通知情報に含まれている機器ＩＤを、先行車Ｃ２が搭載している車車間通信装置１００の機器ＩＤに決定する。なお、２乗残差d2のみではなく、このステップＳ１５の処理において、進行方向が自車両Ｃ１と同一方向であるか、および、車両状態通知情報を一定間隔以下で取得できているかも条件に加えて、先行車Ｃ２を特定してもよい。
説明を図４に戻す。ステップＳ５では、自車両Ｃ１の後続車Ｃ３を自車両Ｃ１が認識している状態である後続車認識状態を決定する。この処理も隊列管理部１４０が行う。後続車認識状態は、図６に示すように、待機状態３１０、被追跡状態３２０に区分されている。また、被追跡状態３２０には、下位区分として分離状態３２１と連結状態３２２とがある。また、図６においても、ｓは初期に設定する状態を示している。
被追跡状態３２０は、後続車Ｃ３が自車両Ｃ１を先行車として追従状態で走行していることを、自車両Ｃ１が認識している状態である。なお、後続車Ｃ３とは、自車両Ｃ１と同一車線において自車両Ｃ１の直後を走行している車である。被追跡状態３２０に該当しない場合、後続車認識状態は、待機状態３１０である。分離状態３２１は、被追跡状態３２０ではあるが、後続車Ｃ３との間で隊列走行をしていない状態である。連結状態３２２は、後続車Ｃ３を特定し、この後続車Ｃ３とともに隊列走行している状態である。
図６において、矢印ｒ１０は、被追跡状態３２０であると決定する条件（被追跡状態条件）が成立したことを意味している。被追跡状態条件は、後続車Ｃ３から車両状態通知情報を取得でき、その車両状態通知情報に含まれている前方車追跡状態が追跡状態２３０であり、且つ、その追跡している車両が自車両Ｃ１であると判断できることである。待機状態３１０で被追跡状態条件が成立したら被追跡状態３２０へ遷移し、被追跡状態３２０で被追跡状態条件が成立したら被追跡状態３２０を維持する。
矢印ｒ１１は、待機状態３１０であると決定する条件（待機状態条件）が成立したことを意味している。待機状態条件は、（１）所定期間、いずれの車両からも車両状態通知情報を受信していない、（２）車両状態通知情報を受信しているがその車両状態通知情報に含まれている前方車認識状態が追跡状態２３０ではない、（３）車両状態通知情報を受信しており、その車両状態通知情報に含まれている前方車認識状態が追跡状態２３０であるが、追跡している前方車を特定する機器ＩＤが自身の機器ＩＤでない、のいずれかが成立したことである。待機状態３１０で待機状態条件が成立したら待機状態３１０を維持し、被追跡状態３２０で待機状態条件が成立したら被追跡状態３２０へ遷移する。
矢印ｒ１２は、分離状態３２１であると決定する条件（分離状態条件）が成立したことを意味している。分離状態条件が成立するか否かを判断するのは、被追跡状態３２０である場合のみである。分離状態条件は、後続車Ｃ３から連結要求信号を受信していないこと（分離状態条件１）、あるいは、後続車Ｃ３から連結要求信号を受信したが、後続車Ｃ３へ連結許可信号を送信していないこと（分離状態条件２）である。
分離状態３２１でこの分離状態条件が成立したら分離状態３２１を維持し、連結状態３２２において分離状態条件が成立したら分離状態３２１へ遷移する。また、待機状態３１０から被追跡状態３２０へ遷移した時の初期状態も分離状態３２１である。
矢印ｒ１３は、連結状態３２２であると決定する条件（連結状態条件）が成立したことを意味している。この連結状態条件が成立するか否かを判断するのも、被追跡状態３２０である場合のみである。連結状態条件は、後続車Ｃ３から連結要求信号を受信し、且つ、後続車Ｃ３へ連結許可信号を送信していることである。分離状態３２１でこの連結状態条件が成立したら連結状態３２２へ遷移し、連結状態３２２において連結状態条件が成立したら連結状態３２２を維持する。
ステップＳ６は可否信号取得部１５１ｂ、連結信号取得部１５２ｂとしての処理である。このステップＳ６では、ステップＳ３で取得した周辺車両の車両状態通知情報に含まれている、その周辺車両にとっての先行車に対する連結信号、後続車に対する連結可否信号を、ＣＡＮ５０を介して隊列走行ＥＣＵ３０を通知する。また、ステップＳ４、Ｓ５で決定した前方車認識状態、後続車認識状態も隊列走行ＥＣＵ３０に通知する。
隊列走行ＥＣＵ３０は、自車両Ｃ１を先行車としている後続車Ｃ３から連結要求信号を取得した場合、連結要求信号に対する応答として、通信ＥＣＵ１３０に、後続車Ｃ３に対する連結指示または分離指示のいずれかを出力する。いずれの指示を出力するかは、ユーザ設定、あるいは、連結走行異常検出部１６０からの異常通知の有無により決定する。ユーザ設定が分離することを指示する設定であるか異常通知があった場合には分離指示を出力する。ユーザ設定が連結を許可する設定であり、且つ、異常が通知されていない場合には連結指示を出力する。
また、隊列走行ＥＣＵ３０は、前方車認識状態が追跡状態２３０である場合には、先行車に連結するか先行車と分離するかを決定する。そして、通信ＥＣＵ１３０に、先行車に対する連結指示または分離指示を出力する。いずれの指示を出力するかはユーザ設定により決定する。
ステップＳ７では、隊列走行ＥＣＵ３０が決定した隊列走行に関する指示（すなわち先行車および後続車に対する連結指示／分離指示）を取得する。このステップＳ７および次のステップＳ８は隊列管理部１４０の処理である。
ステップＳ８では、隊列情報の更新を行う。ただし、隊列情報の更新を行うのは隊列走行を行なっているときのみである。隊列情報には先行車接続状態、後続車接続状態が含まれる。先行車接続状態は図５の分離状態２３１、連結状態２３２のいずれかであり、後続車接続状態は図６の分離状態３２１、連結状態３２２のいずれかである。先行車接続状態、後続車接続状態の決定は、ステップＳ７で取得した指示、前回ブロードキャストした自車両の車両状態通知情報、図５、図６で説明した条件に基づいて行う。
隊列情報には、先行車接続状態、後続車接続状態の他に、隊列の前端からの順番、隊列の後端からの順番、特定した先行車のＩＤ、後続車のＩＤが含まれる。隊列の前端からの順番、隊列の後端からの順番は、いずれも、特定した先行車の隊列の前端からの順番、後続車の隊列の後端からの順番に１を加算した値とする。なお、先行車の隊列の前端からの順番、後続車の隊列の後端からの順番は、それらの車両が送信する自車両通知情報に含まれている。
ステップＳ９は送信情報生成部１５３の処理であり、車両状態通知情報を作成する。車両状態通知情報には、ステップＳ３で説明したように、車車間通信装置１００の機器ＩＤ、現在位置、車両の速度、方位角、車幅、車長、前方車認識状態、後続車認識状態、追跡している前方車が搭載している車車間通信装置１００の機器ＩＤ、追跡されている後続車が搭載している車車間通信装置１００の機器ＩＤ、ステップＳ８で更新した隊列情報、先行車に対する連結信号、後続車に対する連結可否信号が含まれる。先行車に対する連結信号は、隊列走行ＥＣＵ３０からの先行車に対する指示が連結指示であれば連結要求信号とし、分離指示であれば連結希望なし信号とする。後続車に対する連結可否信号は、隊列走行ＥＣＵ３０からの後続車に対する指示が連結指示であれば連結許可信号とし、分離指示であれば連結拒絶信号とする。
ステップＳ１０では、ステップＳ９で作成した車両状態通知情報を通信部１１０からブロードキャスト方式で周囲に送信する。このステップＳ１０で送信した車両状態通知情報を受信した周辺車両の車車間通信装置１００も図４に示す処理を行うことで、車両状態通知情報を送信した車両の前方車認識状態、後続車認識状態に基づいて、その周辺車両における前方車認識状態、後続車認識状態を決定することができる。また、その周辺車両に搭載されている種々の車載装置も、自車両の前方車認識状態、後続車認識状態に応じた制御が可能になる。
次に、図４で説明した制御を図８に示すシーケンス図で説明する。図８の例は、自車両Ｃ１と、先行車Ｃ２、後続車Ｃ３の３台にそれぞれ搭載された隊列走行制御装置１の通信ＥＣＵ１３０、隊列走行ＥＣＵ３０の制御を、自車両Ｃ１の通信ＥＣＵ１３０、隊列走行ＥＣＵ３０を中心に説明する図である。
図８において最も左側の縦軸は時間軸である。その右側にある縦長の長方形内に後続車Ｃ３の前方車認識状態を示し、自車両Ｃ１の後端と左右方向の位置が略一致する縦長の長方形内に自車両Ｃ１の前方車認識状態を示している。また、Ｎは車両状態通知情報を示し、Ｎに続く１つ目の数字はその情報の送信元、２つ目の数字はその情報の送信先を表している。ただし、車両状態通知情報はブロードキャストで送信されるので、情報の送信先以外の車両も車両状態通知情報を受信する。また、自車両Ｃ１は先行車Ｃ２へ接近中、後続車Ｃ３は自車両Ｃ１へ接近中であり、各車両Ｃ１〜Ｃ３は、条件を満たせば連結できる設定となっているとする。
図８の例では、時刻ｔ１で自車両Ｃ１の隊列走行ＥＣＵ３０は先行車Ｃ２へ連結することを指示する連結指示を通信ＥＣＵ１３０に出力している。その指示を受け、通信ＥＣＵ１３０は、時刻ｔ２に、先行車Ｃ２への連結要求信号を含む車両状態通知情報Ｎ１２をブロードキャストしている。また、この車両状態通知情報Ｎ１２には、隊列内順番１（１）も含まれている。なお、「隊列内順番」に続く数字は隊列の先端からの順番を示し、その次の（）内にある数字は隊列の後端からの順番を示している。この時点では、自車両Ｃ１は、先行車Ｃ２や後続車Ｃ３と隊列走行をしていないことから、隊列内順番は１（１）である。
この車両状態通知情報Ｎ１２は、先行車Ｃ２の通信ＥＣＵ１３０、後続車Ｃ３の通信ＥＣＵ１３０にそれぞれ受信される。それら２つの通信ＥＣＵ１３０は、受信した車両状態通知情報に基づいて定まる隊列内順番等の情報を隊列走行ＥＣＵ３０へ通知する（時刻ｔ３）。
時刻ｔ４では、後続車Ｃ３の隊列走行ＥＣＵ３０は、通信ＥＣＵ１３０に対して先行車（後続車Ｃ３にとっての先行車は自車両Ｃ１）と連結する連結指示を出力している。
時刻ｔ５では、後続車Ｃ３の通信ＥＣＵ１３０は、後続車Ｃ３にとっての先行車である自車両Ｃ１に対して連結走行を要求する連結要求信号および隊列内順番１（１）を含む車両状態通知情報Ｎ３１をブロードキャストしている。この車両状態通知情報Ｎ３１は、自車両Ｃ１の通信部１１０、先行車Ｃ２の通信部１１０を介して、それらの車両の通信ＥＣＵ１３０が取得する。
それらの車両の通信ＥＣＵ１３０は、その車両状態通知情報Ｎ３１に基づいて定まる情報を、同じ車両の隊列走行ＥＣＵ３０に通知する（時刻ｔ６）。
時刻ｔ７では、先行車Ｃ２の隊列走行ＥＣＵ３０は、時刻ｔ３で取得した連結要求信号に対する応答として、自車両Ｃ１に対する連結指示を出力している。
先行車Ｃ２の通信ＥＣＵ１３０は、自車両Ｃ１に対する連結許可信号を含む車両状態通知情報Ｎ２１をブロードキャストする（時刻ｔ８）。また、この時点で、自車両Ｃ１と先行車Ｃ２は連結要求とそれに対する連結許可をしたことになるため、先行車Ｃ２は、自車両Ｃ１を自身と同じ隊列内の車両と認識する。つまり、先行車Ｃ２は隊列の後端から２番目の車両と認識する。よって、時刻ｔ８で送信する車両状態通知情報Ｎ２１に含める隊列内順番は１（２）になる。また、自車両Ｃ１の前方車認識状態は追跡状態２３０のうちの分離状態２３１から連結状態２３２に遷移する。時刻ｔ８でブロードキャストした車両状態通知情報Ｎ２１は、自車両Ｃ１のみではなく、後続車Ｃ３も受信する。
自車両Ｃ１、後続車Ｃ３の通信ＥＣＵ１３０は、時刻ｔ８で取得した車両状態通知情報Ｎ２１に基づいて定まる情報を同じ車両の隊列走行ＥＣＵ３０へ通知する（時刻ｔ９）。
時刻ｔ１０では、自車両Ｃ１の隊列走行ＥＣＵ３０は同じ車両の通信ＥＣＵ１３０へ、先行車Ｃ２への連結指示、および後続車Ｃ３への連結指示を出力する。後続車Ｃ３への連結指示は、時刻ｔ６で取得した、後続車Ｃ３からの連結要求信号に対する応答である。
時刻ｔ１１では、自車両Ｃ１の通信ＥＣＵ１３０は、時刻ｔ１０で受けた指示に基づいて、先行車Ｃ２への連結要求信号および後続車Ｃ３への連結許可信号を含む車両状態通知情報Ｎ１２，Ｎ１３をブロードキャストする。この時点で、自車両Ｃ１と後続車Ｃ３は連結要求とそれに対する連結許可をしたことになるため、自車両Ｃ１は、後続車Ｃ３を自身と同じ隊列内の車両と認識する。よって、時刻ｔ１１で送信する車両状態通知情報Ｎ１２，Ｎ１３に含める隊列内順番は２（２）になる。
この車両状態通知情報Ｎ１２，Ｎ１３は、先行車Ｃ２、後続車Ｃ３の通信部１１０を介してそれらの車両の通信ＥＣＵ１３０に取得される。これにより、後続車Ｃ３は、自車両Ｃ１と同じ隊列において自車両Ｃ１の直後を走行する車両であり、且つ、その隊列の最後尾であると認識する。よって、隊列内順番が３（１）であると認識する。また、自車両Ｃ１の隊列内順番が後端から２番目になっているので、先行車Ｃ２は、後端からの隊列内順番を２に１を加えて３に更新する。また、後続車Ｃ３の前方車認識状態は追跡状態２３０のうちの分離状態２３１から連結状態２３２に遷移する。
それらの車両の通信ＥＣＵ１３０は、その車両状態通知情報Ｎ１２，Ｎ１３に基づいて定まる情報を、同じ車両の隊列走行ＥＣＵ３０に通知する（時刻ｔ１２）。
時刻ｔ１３では、後続車Ｃ３の隊列走行ＥＣＵ３０が同じ車両の通信ＥＣＵ１３０に、自車両Ｃ１への連結指示を出力する。時刻ｔ１４では、後続車Ｃ３の通信ＥＣＵ１３０は、自車両Ｃ１に対して連結走行を要求する連結要求信号を含む車両状態通知情報Ｎ３１をブロードキャストする。この車両状態通知情報Ｎ３１には、隊列内順番３（１）も含まれる。
この車両状態通知情報Ｎ３１は、自車両Ｃ１のみではなく先行車Ｃ２にも受信される。時刻ｔ１５では、それらの車両の通信ＥＣＵ１３０は、同じ車両の隊列走行ＥＣＵ３０に、その車両状態通知情報Ｎ３１に基づいて定まる情報を通知する。
時刻ｔ１６〜時刻ｔ２４における各車両Ｃ１〜Ｃ３のＥＣＵ３０、１３０の処理は、時刻ｔ７〜時刻ｔ１５の処理と同じである。つまり、各車両Ｃ１〜Ｃ３のＥＣＵ３０、１３０は、連結走行中、連結要求信号や連結許可信号を含んだ車両状態通知情報の送受信を周期的に行い、隊列内順番の更新等を周期的に行う。
次に図９の例を説明する。図９の例は、後続車Ｃ３が自車両Ｃ１に対して連結要求を送信するが、自車両Ｃ１が、ドライバの判断に従い連結を拒否する例である。図９の図の見方は図８と同じである。また、後続車Ｃ３は自車両Ｃ１へ接近中である。
時刻ｔ１では、自車両Ｃ１の隊列走行ＥＣＵ３０が通信ＥＣＵ１３０に対して分離指示を出力している。この分離指示は初期設定における指示である。
時刻ｔ２では、自車両Ｃ１の通信ＥＣＵ１３０は、隊列走行ＥＣＵ３０からの指示に従い、連結拒絶信号を含む車両状態通知情報Ｎ１３をブロードキャストする。この車両状態通知情報に含まれている隊列内順番は１（１）である。この車両状態通知情報Ｎ１３は、後続車Ｃ３に受信される。
時刻ｔ３では、後続車Ｃ３の通信ＥＣＵ１３０は、受信した車両状態通知情報に基づいて定まる隊列内順番１（１）等の情報を隊列走行ＥＣＵ３０へ通知する。
時刻ｔ４では、後続車Ｃ３の隊列走行ＥＣＵ３０は、通信ＥＣＵ１３０に対して、後続車Ｃ３にとっての先行車（すなわち自車両Ｃ１）への連結指示を出力する。時刻ｔ５では、後続車Ｃ３の通信ＥＣＵ１３０は、後続車Ｃ３にとっての先行車である自車両Ｃ１に対して連結要求信号および隊列内順番１（１）を含む車両状態通知情報Ｎ３１をブロードキャストする。自車両Ｃ１の通信ＥＣＵ１３０は、この車両状態通知情報Ｎ３１を通信部１１０を介して取得する。
時刻ｔ６では、自車両Ｃ１の通信ＥＣＵ１３０は、その車両状態通知情報Ｎ３１に基づいて定まる情報を隊列走行ＥＣＵ３０に通知する。この通知には、後続車Ｃ３が自車両Ｃ１に対して連結要求信号を送信したことの通知が含まれている。自車両Ｃ１の隊列走行ＥＣＵ３０は、後続車Ｃ３からの連結信号が連結希望なし信号から連結要求信号に変化した場合、ドライバに対して後続車Ｃ３が連結走行を要求していることを通知する（時刻ｔ７）。通知方法としては、たとえば後続車インジケーターを点灯させる方法がある。
ドライバは、その通知に対して、連結を許可するか拒否するかを指示する。なお、後続車Ｃ３が連結走行を要求していることの通知がある前に、ドライバは予めその通知に対する指示を設定しておくこともできる。たとえば、後続車Ｃ３との車間距離が短くなる連結走行により心理的圧迫感を覚えるドライバは、予め連結拒否に設定しておけばよい。
予め指示を設定してある場合、図９に示すように、即座に、ドライバから（正確にはドライバが事前に行った設定を参照して）、上記通知に対する指示が隊列走行ＥＣＵ３０へ出力される（時刻ｔ８）。
隊列走行ＥＣＵ３０は、ドライバからの指示を受けると、連結指示および分離指示のうち、そのドライバ指示に応じて定まる側の指示（図９では分離指示）を、通信ＥＣＵ1３０に出力する（時刻ｔ９）。
通信ＥＣＵ１３０は、分離指示を受け、連結拒絶信号を含んだ車両状態通知情報Ｎ１３をブロードキャストする（時刻ｔ１０）。この車両状態通知情報Ｎ１３は、後続車Ｃ３に受信される。なお、自車両Ｃ１は連結拒絶をしているので、この車両状態通知情報Ｎ１３に含まれている隊列内順番は、時刻ｔ２と同じ１（１）のままである。
後続車Ｃ３の通信ＥＣＵ１３０は、時刻ｔ１０で取得した車両状態通知情報Ｎ１３に基づいて定まる情報を、同じ車両の隊列走行ＥＣＵ３０に通知する（時刻ｔ１１）。その隊列走行ＥＣＵ３０は、先行車（すなわち自車両Ｃ１）が連結拒絶を通知してきたことをドライバに通知する。
その通知の後、後続車Ｃ３のドライバから、先行車（すなわち自車両Ｃ１）への連結が再び指示された場合、あるいは、連結しなくてよいとの指示が後続車Ｃ３のドライバからあるまでは、再び、後続車Ｃ３にとっての先行車（すなわち自車両Ｃ１）への連結指示を通信ＥＣＵ１３０に出力する（時刻ｔ１２）。そして、時刻ｔ５と同様、後続車Ｃ３の通信ＥＣＵ１３０は、自車両Ｃ１に対して連結要求信号および隊列内順番１（１）を含む車両状態通知情報Ｎ３１をブロードキャストする（時刻ｔ１３）。自車両Ｃ１の通信ＥＣＵ１３０は、この車両状態通知情報Ｎ３１を通信部１１０を介して取得する。
時刻ｔ１４では、自車両Ｃ１の通信ＥＣＵ１３０は、その車両状態通知情報Ｎ３１に基づいて定まる情報を隊列走行ＥＣＵ３０に通知する。この通知には、後続車Ｃ３が自車両Ｃ１に対して連結要求信号を送信したことの通知が含まれている。しかし、時刻ｔ７において、ドライバの意思が連結拒絶であることを確認しているため、今回はドライバへの確認は行わずに通信ＥＣＵ１３０へ分離指示を出力する（時刻ｔ１５）。
この分離指示を受けた通信ＥＣＵ１３０は、連結拒絶信号を含んだ車両状態通知情報Ｎ１３をブロードキャストする（時刻ｔ１６）。この車両状態通知情報Ｎ１３は、後続車Ｃ３に受信される。この車両状態通知情報Ｎ１３に含まれている隊列内順番は１（１）のままである。
後続車Ｃ３の通信ＥＣＵ１３０は、時刻ｔ１６で取得した車両状態通知情報Ｎ１３に基づいて定まる情報を、同じ車両の隊列走行ＥＣＵ３０に通知する（時刻ｔ１７）。隊列走行ＥＣＵ３０は、時刻ｔ１１と同様、先行車（すなわち自車両Ｃ１）が連結拒絶を通知してきたことをドライバに通知する。以下の処理は、時刻ｔ１２からと同じである。
このように、本実施形態では、後続車Ｃ３が自車両Ｃ１に接近して後続車Ｃ３としては、自車両Ｃ１を先行車として連結走行できる状況であっても、後続車Ｃ３が送信した連結要求信号に対する自車両Ｃ１の応答が連結拒否信号である場合には、後続車Ｃ３は自車両Ｃ１を先行車とする連結走行を行わない。そして、図９の例では、後続車Ｃ３が連結走行することを許可するかどうかを自車両Ｃ１のドライバが指示できる。よって、後続車Ｃ３との車間距離が短くなる連結走行により心理的圧迫感を覚えるドライバは、連結拒否に指示することで、後続車Ｃ３に連結走行を行わせないようにすることができる。
次に図１０を説明する。図１０の例は、後続車Ｃ３と自車両Ｃ１が連結走行していたが、自車両Ｃ１は、連結走行に支障が生じる異常を検出したので、後続車Ｃ３にとっての先行車である自車両Ｃ１から、後続車Ｃ３に分離を指示する例である。図１０の図の見方は図８、９と同じである。また、後続車Ｃ３は自車両Ｃ１へ接近中である。
時刻ｔ１では、自車両Ｃ１の隊列走行ＥＣＵ３０が通信ＥＣＵ１３０に対して連結指示を出力している。時刻ｔ２では、自車両Ｃ１の通信ＥＣＵ１３０は、隊列走行ＥＣＵ３０からの指示に従い、連結許可信号を含む車両状態通知情報Ｎ１３をブロードキャストする。図１０の例は、この時点で自車両Ｃ１と後続車Ｃ３は連結走行中であり、この車両状態通知情報に含まれている隊列内順番は１（２）である。この車両状態通知情報Ｎ１３は、後続車Ｃ３に受信される。
時刻ｔ３では、後続車Ｃ３の通信ＥＣＵ１３０は、受信した車両状態通知情報に基づいて定まる隊列内順番２（１）等の情報を隊列走行ＥＣＵ３０へ通知する。
時刻ｔ４では、後続車Ｃ３の隊列走行ＥＣＵ３０は、通信ＥＣＵ１３０に対して、後続車Ｃ３にとっての先行車（すなわち自車両Ｃ１）への連結指示を出力する。時刻ｔ５では、後続車Ｃ３の通信ＥＣＵ１３０は、後続車Ｃ３にとっての先行車である自車両Ｃ１に対して連結要求信号および隊列内順番２（１）を含む車両状態通知情報Ｎ３１をブロードキャストする。自車両Ｃ１の通信ＥＣＵ１３０は、この車両状態通知情報Ｎ３１を通信部１１０を介して取得する。
時刻ｔ６では、自車両Ｃ１の通信ＥＣＵ１３０は、その車両状態通知情報Ｎ３１に基づいて定まる情報を隊列走行ＥＣＵ３０に通知する。この通知には、後続車Ｃ３が自車両Ｃ１に対して連結要求信号を送信したことの通知が含まれている。
図１０の例では、時刻ｔ７において（あるいは、前回、連結指示を出した時刻ｔ１から時刻ｔ７までの間に）、隊列走行ＥＣＵ３０は、連結走行に支障が生じる異常を検出する。そこで、自車両Ｃ１の隊列走行ＥＣＵ３０は、分離指示を通信ＥＣＵ１３０に出力する（時刻ｔ７）。また、分離指示とともに、連結走行に支障が生じる異常を検出したことも通信ＥＣＵ１３０に通知する。
通信ＥＣＵ１３０は、分離指示を受け、連結拒絶信号を含んだ車両状態通知情報Ｎ１３をブロードキャストする（時刻ｔ８）。この車両状態通知情報Ｎ１３には、連結走行に支障が生じる異常を検出したことを示す情報も含まれる。また、この車両状態通知情報に含まれる隊列内順番は１（１）になる。この車両状態通知情報Ｎ１３は、後続車Ｃ３に受信される。後続車Ｃ３の通信ＥＣＵ１３０は、車両状態通知情報Ｎ１３に連結拒絶信号が含まれていることから、前方車認識状態を分離状態２３１に変更する。
後続車Ｃ３の通信ＥＣＵ１３０は、時刻ｔ８で取得した車両状態通知情報Ｎ１３に基づいて定まる情報を、同じ車両の隊列走行ＥＣＵ３０に通知する（時刻ｔ９）。この通知には、連結拒絶信号および連結走行に支障が生じる異常を検出したことを示す情報を受信したことが含まれる。その隊列走行ＥＣＵ３０は、先行車（すなわち自車両Ｃ１）が連結拒絶を通知してきたこと、および、その理由をドライバに通知する。
時刻ｔ１０では、後続車Ｃ３の隊列走行ＥＣＵ３０は通信ＥＣＵ１３０に対して分離指示を出力する。後続車Ｃ３の通信ＥＣＵ１３０は、分離指示を受けたことに基づき、連結希望なし信号を含む車両状態通知情報Ｎ３１をブロードキャストする（時刻ｔ１１）。この車両状態通知情報Ｎ３１は自車両Ｃ１に受信される。
時刻ｔ１２では、自車両Ｃ１の通信ＥＣＵ１３０は自車両Ｃ１の隊列走行ＥＣＵ３０に、時刻ｔ１１で受信した車両状態通知情報Ｎ３１に基づいて定まる情報を隊列走行ＥＣＵ３０に通知する。隊列走行ＥＣＵ３０は、その通知を取得した後、分離指示を通信ＥＣＵ１３０に出力する（時刻ｔ１３）。
自車両Ｃ１の通信ＥＣＵ１３０は、その分離指示を受けて、連結拒絶信号を含む車両状態通知情報Ｎ１３をブロードキャストする（時刻ｔ１４）。この車両状態通知情報Ｎ１３は後続車Ｃ３に受信される。
後続車Ｃ３の通信ＥＣＵ１３０は、時刻ｔ１４で受信した車両状態通知情報Ｎ１３に基づいて定まる情報を隊列走行ＥＣＵ３０に通知する（時刻ｔ１５）。
この図１０の例では、後続車Ｃ３にとっての先行車となる自車両Ｃ１は、自車両Ｃ１において連結走行に異常が生じる異常を検出した場合に、自車両Ｃ１から後続車Ｃ３に連結拒絶信号を通知できる。これにより、後続車Ｃ３は前方で生じている異常に対応して迅速に連結走行を終了し、先行車である自車両Ｃ１との間の車間距離を広くすることができる。
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
（変形例１）
たとえば、図１０の時刻ｔ８において、自車両Ｃ１の通信ＥＣＵ１３０は、車両状態通知情報Ｎ１３に、連結拒絶信号、連結走行に支障が生じる異常を検出したことを示す情報に加えて、後続車Ｃ３に対して、さらに後方に連結拒絶信号を送信することを指示する転送指示信号を含ませてもよい。このようにすると、後続車Ｃ３よりもさらに後方に同一隊列内の車両（Ｃ４とする）が存在する場合、その車両Ｃ４は、前方で生じた異常を迅速に知ることができ、且つ、その異常に対応して迅速に車間距離を広くすることができる。
（変形例２）
また、前述の実施形態では、レーダ２０は先行車までの距離（すなわち車間距離）を演算し、車間距離変化率dr(radar)は通信ＥＣＵ１３０が演算していた。しかし、車間距離変化率dr(radar)もレーダ２０が演算し、通信ＥＣＵ１３０はレーダ２０が演算した車間距離変化率dr(radar)を取得するようにしてもよい。
１：隊列走行制御装置、 １０：ＧＰＳ受信機、 ２０：レーダ、 ３０：隊列制御ＥＣＵ（隊列走行制御装置）、 ４０：操作部、 ５０：ＣＡＮ、 １００：車車間通信装置、 １１０：通信部、 １２０：記憶部、 １３０：通信ＥＣＵ、 １４０：隊列管理部、 １５０：通信処理部、 １５１：後続車通信処理部、 １５１ａ：連結送信処理部、 １５１ｂ：可否信号取得部、 １５２ａ：可否信号送信処理部、 １５２ｂ：連結信号取得部、 １５２：先行車通信処理部、 １６０：連結走行異常検出部

Claims (5)

  1. 自車両（Ｃ１）の速度制御を行う走行制御装置（３０）とともに前記自車両に搭載され、
    前記自車両の直前を走行する先行車（Ｃ２）、および、前記自車両の直後を走行する後続車（Ｃ３）との間で信号の送受信を行う通信部（１１０）と、
    連結走行を行うことを要求する連結要求信号を前記通信部から前記先行車に送信する連結送信処理部（１５１ａ）と、
    前記先行車から送信され前記通信部が受信した、直後の車両に連結走行を許可するか否かを示す連結可否信号を前記通信部から取得し、この連結可否信号を前記走行制御装置へ通知する可否信号取得部（１５１ｂ）と、
    前記後続車から送信され前記通信部が受信した前記連結要求信号を取得し、この連結要求信号を前記走行制御装置へ通知する連結信号取得部（１５２ｂ）と、
    前記後続車に、前記連結可否信号を前記通信部から送信する可否信号送信処理部（１５２ａ）とを含むことを特徴とする車車間通信装置。
  2. 請求項１において、
    連結走行に支障が生じる異常を検出する連結走行異常検出部（１６０）を備え、
    前記可否信号送信処理部は、前記連結走行異常検出部が連結走行に支障が生じる異常を検出した場合に、前記後続車に対して、前記連結可否信号として、連結走行を許可しないことを示す連結拒絶信号を前記通信部から送信することを特徴とする車車間通信装置。
  3. 請求項２において、
    前記可否信号送信処理部は、前記連結走行異常検出部が連結走行に支障が生じる異常を検出した場合に、前記後続車に対して、前記連結拒絶信号に加えて、前記後続車に対して後方に前記連結拒絶信号を送信することを指示する転送指示信号も前記通信部から送信することを特徴とする車車間通信装置。
  4. 請求項１〜３のいずれか１項において、
    ドライバが連結拒絶を指示するために操作され、前記ドライバの操作により連結拒絶を指示する信号を発生させる連結拒絶操作部（４０）を備え、
    前記可否信号送信処理部は、前記連結拒絶を指示する信号が発生したことに基づいて、前記後続車に対して、前記連結可否信号として、連結走行を許可しないことを示す連結拒絶信号を前記通信部から送信することを特徴とする車車間通信装置。
  5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の車車間通信装置と、前記走行制御装置とを備えた隊列走行制御装置（１）であって、
    前記走行制御装置は、前記先行車と連結するか分離するかについての指示、および、前記後続車と連結するか分離するかについての指示を周期的に前記車車間通信装置に出力し、
    前記連結送信処理部は、前記走行制御装置が前記先行車と連結する指示を出力したことに基づいて前記連結要求信号を前記通信部から送信し、
    前記可否信号送信処理部は、前記走行制御装置が出力した、前記後続車と連結するか分離するかの指示に基づいて前記連結可否信号を、連結走行を許可することを示す信号とするか、連結走行を許可しないことを示す信号とするかを決定する隊列走行制御装置。
JP2012277332A 2012-12-19 2012-12-19 車車間通信装置および隊列走行制御装置 Expired - Fee Related JP5765326B2 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2012277332A JP5765326B2 (ja) 2012-12-19 2012-12-19 車車間通信装置および隊列走行制御装置
US14/101,731 US9076341B2 (en) 2012-12-19 2013-12-10 Vehicle to vehicle communication device and convoy travel control device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2012277332A JP5765326B2 (ja) 2012-12-19 2012-12-19 車車間通信装置および隊列走行制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2014120133A true JP2014120133A (ja) 2014-06-30
JP5765326B2 JP5765326B2 (ja) 2015-08-19

Family

ID=50931872

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2012277332A Expired - Fee Related JP5765326B2 (ja) 2012-12-19 2012-12-19 車車間通信装置および隊列走行制御装置

Country Status (2)

Country Link
US (1) US9076341B2 (ja)
JP (1) JP5765326B2 (ja)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6016997B1 (ja) * 2015-08-04 2016-10-26 先進モビリティ株式会社 隊列走行制御システム
JPWO2016088462A1 (ja) * 2014-12-04 2017-07-06 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両制御装置
JP2018077550A (ja) * 2016-11-07 2018-05-17 三菱電機株式会社 無線通信装置および無線通信方法
KR101916435B1 (ko) * 2017-01-10 2018-11-07 엘지전자 주식회사 자율 주행 차량 및 자율 주행 차량의 동작 방법
KR20190054255A (ko) * 2017-11-13 2019-05-22 현대자동차주식회사 차량의 군집 주행 제어 장치 및 그 방법
JP2021146922A (ja) * 2020-03-19 2021-09-27 日野自動車株式会社 路面電車に対する自動車の追従走行システム
JP2022119454A (ja) * 2021-02-04 2022-08-17 日野自動車株式会社 車両制御装置及び車両制御システム

Families Citing this family (76)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10572123B2 (en) 2011-04-22 2020-02-25 Emerging Automotive, Llc Vehicle passenger controls via mobile devices
US9348492B1 (en) 2011-04-22 2016-05-24 Angel A. Penilla Methods and systems for providing access to specific vehicle controls, functions, environment and applications to guests/passengers via personal mobile devices
US9818088B2 (en) 2011-04-22 2017-11-14 Emerging Automotive, Llc Vehicles and cloud systems for providing recommendations to vehicle users to handle alerts associated with the vehicle
US12337716B2 (en) 2011-04-22 2025-06-24 Emerging Automotive, Llc Systems for transferring user profiles between vehicles using cloud services
US9697503B1 (en) 2011-04-22 2017-07-04 Angel A. Penilla Methods and systems for providing recommendations to vehicle users to handle alerts associated with the vehicle and a bidding market place for handling alerts/service of the vehicle
US9809196B1 (en) 2011-04-22 2017-11-07 Emerging Automotive, Llc Methods and systems for vehicle security and remote access and safety control interfaces and notifications
US9371007B1 (en) 2011-04-22 2016-06-21 Angel A. Penilla Methods and systems for automatic electric vehicle identification and charging via wireless charging pads
US9139091B1 (en) 2011-04-22 2015-09-22 Angel A. Penilla Methods and systems for setting and/or assigning advisor accounts to entities for specific vehicle aspects and cloud management of advisor accounts
US11294551B2 (en) 2011-04-22 2022-04-05 Emerging Automotive, Llc Vehicle passenger controls via mobile devices
US9365188B1 (en) 2011-04-22 2016-06-14 Angel A. Penilla Methods and systems for using cloud services to assign e-keys to access vehicles
US9104537B1 (en) 2011-04-22 2015-08-11 Angel A. Penilla Methods and systems for generating setting recommendation to user accounts for registered vehicles via cloud systems and remotely applying settings
US9229905B1 (en) 2011-04-22 2016-01-05 Angel A. Penilla Methods and systems for defining vehicle user profiles and managing user profiles via cloud systems and applying learned settings to user profiles
US9581997B1 (en) 2011-04-22 2017-02-28 Angel A. Penilla Method and system for cloud-based communication for automatic driverless movement
US9963145B2 (en) 2012-04-22 2018-05-08 Emerging Automotive, Llc Connected vehicle communication with processing alerts related to traffic lights and cloud systems
US9123035B2 (en) 2011-04-22 2015-09-01 Angel A. Penilla Electric vehicle (EV) range extending charge systems, distributed networks of charge kiosks, and charge locating mobile apps
US9288270B1 (en) 2011-04-22 2016-03-15 Angel A. Penilla Systems for learning user preferences and generating recommendations to make settings at connected vehicles and interfacing with cloud systems
US9536197B1 (en) 2011-04-22 2017-01-03 Angel A. Penilla Methods and systems for processing data streams from data producing objects of vehicle and home entities and generating recommendations and settings
US10286919B2 (en) 2011-04-22 2019-05-14 Emerging Automotive, Llc Valet mode for restricted operation of a vehicle and cloud access of a history of use made during valet mode use
US9215274B2 (en) 2011-04-22 2015-12-15 Angel A. Penilla Methods and systems for generating recommendations to make settings at vehicles via cloud systems
US9189900B1 (en) 2011-04-22 2015-11-17 Angel A. Penilla Methods and systems for assigning e-keys to users to access and drive vehicles
US10217160B2 (en) 2012-04-22 2019-02-26 Emerging Automotive, Llc Methods and systems for processing charge availability and route paths for obtaining charge for electric vehicles
US9648107B1 (en) 2011-04-22 2017-05-09 Angel A. Penilla Methods and cloud systems for using connected object state data for informing and alerting connected vehicle drivers of state changes
US10824330B2 (en) 2011-04-22 2020-11-03 Emerging Automotive, Llc Methods and systems for vehicle display data integration with mobile device data
US11270699B2 (en) 2011-04-22 2022-03-08 Emerging Automotive, Llc Methods and vehicles for capturing emotion of a human driver and customizing vehicle response
US11370313B2 (en) 2011-04-25 2022-06-28 Emerging Automotive, Llc Methods and systems for electric vehicle (EV) charge units and systems for processing connections to charge units
US9493130B2 (en) 2011-04-22 2016-11-15 Angel A. Penilla Methods and systems for communicating content to connected vehicle users based detected tone/mood in voice input
US9230440B1 (en) 2011-04-22 2016-01-05 Angel A. Penilla Methods and systems for locating public parking and receiving security ratings for parking locations and generating notifications to vehicle user accounts regarding alerts and cloud access to security information
US9285944B1 (en) 2011-04-22 2016-03-15 Angel A. Penilla Methods and systems for defining custom vehicle user interface configurations and cloud services for managing applications for the user interface and learned setting functions
US11132650B2 (en) 2011-04-22 2021-09-28 Emerging Automotive, Llc Communication APIs for remote monitoring and control of vehicle systems
US9180783B1 (en) 2011-04-22 2015-11-10 Penilla Angel A Methods and systems for electric vehicle (EV) charge location color-coded charge state indicators, cloud applications and user notifications
US10289288B2 (en) 2011-04-22 2019-05-14 Emerging Automotive, Llc Vehicle systems for providing access to vehicle controls, functions, environment and applications to guests/passengers via mobile devices
US9346365B1 (en) 2011-04-22 2016-05-24 Angel A. Penilla Methods and systems for electric vehicle (EV) charging, charging unit (CU) interfaces, auxiliary batteries, and remote access and user notifications
US9171268B1 (en) 2011-04-22 2015-10-27 Angel A. Penilla Methods and systems for setting and transferring user profiles to vehicles and temporary sharing of user profiles to shared-use vehicles
US11203355B2 (en) 2011-04-22 2021-12-21 Emerging Automotive, Llc Vehicle mode for restricted operation and cloud data monitoring
US8744666B2 (en) 2011-07-06 2014-06-03 Peloton Technology, Inc. Systems and methods for semi-autonomous vehicular convoys
US10520952B1 (en) 2011-07-06 2019-12-31 Peloton Technology, Inc. Devices, systems, and methods for transmitting vehicle data
US20170242443A1 (en) 2015-11-02 2017-08-24 Peloton Technology, Inc. Gap measurement for vehicle convoying
US10520581B2 (en) 2011-07-06 2019-12-31 Peloton Technology, Inc. Sensor fusion for autonomous or partially autonomous vehicle control
US10474166B2 (en) 2011-07-06 2019-11-12 Peloton Technology, Inc. System and method for implementing pre-cognition braking and/or avoiding or mitigation risks among platooning vehicles
US11334092B2 (en) 2011-07-06 2022-05-17 Peloton Technology, Inc. Devices, systems, and methods for transmitting vehicle data
US9026367B2 (en) * 2012-06-27 2015-05-05 Microsoft Technology Licensing, Llc Dynamic destination navigation system
US11294396B2 (en) 2013-03-15 2022-04-05 Peloton Technology, Inc. System and method for implementing pre-cognition braking and/or avoiding or mitigation risks among platooning vehicles
JP5737316B2 (ja) * 2013-04-17 2015-06-17 株式会社デンソー 隊列走行システム
DE102013007055A1 (de) * 2013-04-23 2014-10-23 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zur Kommunikation zwischen einem Sender und einem Fahrzeug sowie entsprechende Vorrichtung
US9346400B2 (en) 2013-12-20 2016-05-24 Ford Global Technologies, Llc Affective user interface in an autonomous vehicle
US9406177B2 (en) * 2013-12-20 2016-08-02 Ford Global Technologies, Llc Fault handling in an autonomous vehicle
US9643615B2 (en) * 2014-06-04 2017-05-09 International Business Machines Corporation Automotive dynamic virtual network
US10234859B2 (en) * 2015-08-20 2019-03-19 Harman International Industries, Incorporated Systems and methods for driver assistance
US11212654B2 (en) * 2015-11-04 2021-12-28 Honda Motor Co., Ltd. Coordinated driving through driver-to-driver V2X communication
US10309791B2 (en) 2015-11-04 2019-06-04 Honda Motor Co., Ltd. Virtual towing
EP3257171B1 (en) 2015-12-25 2019-07-10 Ozyegin Universitesi Communication between vehicles of a platoon
US9632507B1 (en) 2016-01-29 2017-04-25 Meritor Wabco Vehicle Control Systems System and method for adjusting vehicle platoon distances based on predicted external perturbations
US9672734B1 (en) * 2016-04-08 2017-06-06 Sivalogeswaran Ratnasingam Traffic aware lane determination for human driver and autonomous vehicle driving system
EP3465371A4 (en) 2016-05-31 2019-12-18 Peloton Technology Inc. STATE MACHINE OF A COLUMN CONTROL UNIT
JP6778872B2 (ja) * 2016-06-28 2020-11-04 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 運転支援装置及び運転支援方法
JP6690056B2 (ja) 2016-08-22 2020-04-28 ぺロトン テクノロジー インコーポレイテッド 自動連続車両の制御システムアーキテクチャ
US10369998B2 (en) 2016-08-22 2019-08-06 Peloton Technology, Inc. Dynamic gap control for automated driving
US10121376B2 (en) * 2016-10-05 2018-11-06 Ford Global Technologies, Llc Vehicle assistance
US10152058B2 (en) 2016-10-24 2018-12-11 Ford Global Technologies, Llc Vehicle virtual map
US10482767B2 (en) * 2016-12-30 2019-11-19 Bendix Commercial Vehicle Systems Llc Detection of extra-platoon vehicle intermediate or adjacent to platoon member vehicles
DE102017205230A1 (de) * 2017-03-28 2018-10-04 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zum Ermitteln eines Kooperationspartners zur Ausführung eines Fahrmanövers und System
CN108877199A (zh) * 2017-05-15 2018-11-23 华为技术有限公司 车队的控制方法、设备及车联网系统
KR102383436B1 (ko) * 2017-12-01 2022-04-07 현대자동차주식회사 군집주행 제어 장치 및 방법
US10919444B2 (en) * 2018-01-24 2021-02-16 Peloton Technology, Inc. Systems and methods for providing information about vehicles
US10899323B2 (en) 2018-07-08 2021-01-26 Peloton Technology, Inc. Devices, systems, and methods for vehicle braking
KR102626835B1 (ko) * 2018-10-08 2024-01-18 삼성전자주식회사 경로를 결정하는 방법 및 장치
US12276977B2 (en) * 2018-10-23 2025-04-15 Peloton Technology, Inc. Systems and methods for platooning and automation safety
US10762791B2 (en) 2018-10-29 2020-09-01 Peloton Technology, Inc. Systems and methods for managing communications between vehicles
CN112384757B (zh) 2018-11-07 2024-10-29 谷歌有限责任公司 鉴于另一设备而向一个设备提供导航指令
EP3693938A1 (en) * 2019-02-11 2020-08-12 Ningbo Geely Automobile Research & Development Co. Ltd. Passage of a platoon of vehicles
US11570625B2 (en) * 2019-03-25 2023-01-31 Micron Technology, Inc. Secure vehicle communications architecture for improved blind spot and driving distance detection
US11427196B2 (en) 2019-04-15 2022-08-30 Peloton Technology, Inc. Systems and methods for managing tractor-trailers
KR20210135795A (ko) * 2020-05-06 2021-11-16 현대자동차주식회사 군집 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
DE102020210616A1 (de) * 2020-08-20 2022-02-24 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren zur Kommunikation zwischen mindestens zwei hintereinanderfahrenden Fahrzeugen sowie Fahrzeug mit mindestens einer Kommunikationsvorrichtung
US11851053B2 (en) 2020-09-14 2023-12-26 International Business Machines Corporation Collaborative accident prevention
CN116331247B (zh) * 2023-04-10 2026-02-27 中信科智联科技有限公司 车辆控制方法、装置、车载终端及计算机可读存储介质

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0566271A (ja) * 1991-09-09 1993-03-19 Nissan Motor Co Ltd 追従走行装置
JPH07200991A (ja) * 1993-11-30 1995-08-04 Sconick Joseph ２台以上の車両の連携運転システム
US6128559A (en) * 1998-09-30 2000-10-03 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Automatic vehicle following control system
JP2000339599A (ja) * 1999-05-31 2000-12-08 Honda Motor Co Ltd 自動追従走行システム
JP2001001791A (ja) * 1999-04-19 2001-01-09 Toyota Motor Corp 車両の制御装置
JP2005191691A (ja) * 2003-12-24 2005-07-14 Toyota Motor Corp 通信装置

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3358403B2 (ja) * 1995-09-11 2002-12-16 トヨタ自動車株式会社 隊列走行制御装置
US7515997B2 (en) * 2003-07-09 2009-04-07 Akira Imai Method of identifying moving bodies
US8676466B2 (en) * 2009-04-06 2014-03-18 GM Global Technology Operations LLC Fail-safe speed profiles for cooperative autonomous vehicles
JP5573876B2 (ja) * 2012-03-27 2014-08-20 株式会社デンソー 周辺車両決定装置

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0566271A (ja) * 1991-09-09 1993-03-19 Nissan Motor Co Ltd 追従走行装置
JPH07200991A (ja) * 1993-11-30 1995-08-04 Sconick Joseph ２台以上の車両の連携運転システム
US6128559A (en) * 1998-09-30 2000-10-03 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Automatic vehicle following control system
JP2001001791A (ja) * 1999-04-19 2001-01-09 Toyota Motor Corp 車両の制御装置
JP2000339599A (ja) * 1999-05-31 2000-12-08 Honda Motor Co Ltd 自動追従走行システム
JP2005191691A (ja) * 2003-12-24 2005-07-14 Toyota Motor Corp 通信装置

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPWO2016088462A1 (ja) * 2014-12-04 2017-07-06 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両制御装置
JP6016997B1 (ja) * 2015-08-04 2016-10-26 先進モビリティ株式会社 隊列走行制御システム
JP2018077550A (ja) * 2016-11-07 2018-05-17 三菱電機株式会社 無線通信装置および無線通信方法
KR101916435B1 (ko) * 2017-01-10 2018-11-07 엘지전자 주식회사 자율 주행 차량 및 자율 주행 차량의 동작 방법
KR20190054255A (ko) * 2017-11-13 2019-05-22 현대자동차주식회사 차량의 군집 주행 제어 장치 및 그 방법
KR102350092B1 (ko) 2017-11-13 2022-01-12 현대자동차주식회사 차량의 군집 주행 제어 장치 및 그 방법
JP2021146922A (ja) * 2020-03-19 2021-09-27 日野自動車株式会社 路面電車に対する自動車の追従走行システム
JP7365276B2 (ja) 2020-03-19 2023-10-19 日野自動車株式会社 路面電車に対する自動車の追従走行システム
JP2022119454A (ja) * 2021-02-04 2022-08-17 日野自動車株式会社 車両制御装置及び車両制御システム
JP7495364B2 (ja) 2021-02-04 2024-06-04 日野自動車株式会社 車両制御装置及び車両制御システム

Also Published As

Publication number Publication date
US9076341B2 (en) 2015-07-07
US20140172265A1 (en) 2014-06-19
JP5765326B2 (ja) 2015-08-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5765326B2 (ja) 車車間通信装置および隊列走行制御装置
TWI790260B (zh) 用於車輛之間協調式車道改變協商之系統及方法
JP5673646B2 (ja) 周辺車両認識装置
US11221619B2 (en) Autonomous driving system
JP6256213B2 (ja) 運転支援装置、及び運転支援システム
US11895566B2 (en) Methods of operating a wireless data bus in vehicle platoons
CN112208533B (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质
US10752244B2 (en) Devices, method and computer program for providing information about an expected driving intention
US9779628B2 (en) Convoy travel system and convoy travel apparatus
US9202379B2 (en) Convoy travel apparatus
US12168409B2 (en) Apparatus and method for giving warning about vehicle in violation of traffic signal at intersection
EP3273422A1 (en) Driving control device, driving control method, and vehicle-to-vehicle communication system
KR20040081056A (ko) 차량용 운전보조장치 및 운전보조방법
US11932248B2 (en) Vehicle control apparatus
JP6760179B2 (ja) 運転支援システム
KR20190104476A (ko) 자율 주행 시스템에서 차량을 제어하기 위한 방법 및 장치
CN105319541A (zh) 车辆控制设备
JP2017182278A (ja) 退避指示装置及び退避指示方法
US11590971B2 (en) Apparatus and method for determining traveling position of vehicle
US20220081006A1 (en) Vehicle and autonomous driving control method therefor
JP2010211528A (ja) 走行支援装置
US10549751B2 (en) Transmitting device, and communication system
JP2018181361A (ja) 運転支援装置および運転支援方法
WO2018216278A1 (ja) 車両制御装置、車両制御システム、コンピュータプログラム及び車両制御方法
CN112703542A (zh) 车道变更信息共享装置及车辆

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20140611

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20141027

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20141104

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20141223

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20150519

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20150601

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 5765326

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees