JP2014137767A

JP2014137767A - イベント監視システム

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Publication number: JP2014137767A
Application number: JP2013006967A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Ibaraki; 博茨木
Original assignee: Hochiki Corp
Current assignee: Hochiki Corp
Priority date: 2013-01-18
Filing date: 2013-01-18
Publication date: 2014-07-28

Abstract

【課題】不審者の侵入に伴う異常等を検出した場合に、スマート掃除ロボットにより録音データを取得して状況を確認可能とする。
【解決手段】監視領域への不審者侵入に伴う異常を開閉検出器２４で検出し、異常検出信号をサーバ１８へ送信する。サーバ１８は、異常検出信号を受信した場合に、スマート掃除ロボット１０へ移動指示信号と録音指示信号を送信し、スマート掃除ロボット１０は異常を検出した監視領域へ移動してマイク部３６により録音データを取得し、サーバ１８へ送信して保存させる。サーバ１８は利用者の携帯電話２２へ異常報知信号を送信して侵入異常を報知しており、侵入異常を知った利用者はサーバ１８へ録音再生要求信号を送信し、スマート掃除ロボット１０により録音した録音データをサーバ１８から受信して再生出力する。
【選択図】図１

Description

本発明は、不審者の侵入に伴う異常等のイベントを検出した場合に、ネットワークとの通信機能を利用して掃除ロボット等の移動体と連携して対処するイベント監視システムに関する。

従来、住宅等における様々な事象を検出して報知するイベント監視システムが知られており、例えば、不審者の侵入を検出して警報する防犯監視システムが普及している。防犯監視システムは、外に面した部屋の窓などに例えばマグネット式の開閉検出器を設置し、外出する場合には、居間等に設置した監視装置を外出監視モードにセットすると、監視状態となり、監視状態で不審者が窓を開けて中に侵入しようとすると、開閉検出器が窓の開放を検出して異常検出信号を監視装置に無線送信し、これを受信して監視装置は大音量の警報音を出力して威嚇することで、不審者の侵入を未然に防ぐようにしている。

更に、近年の防犯監視システムにあっては、異常を検出した場合に警報音を出力すると共に、携帯電話網を経由して利用者の携帯電話に異常通知メールを送信し、利用者が異常を知って適切に対処することを可能としている。

また、住宅等における掃除を自立走行により行う掃除ロボットが実用化され、その普及が始まっている。このような掃除ロボットにあっては、自立走行による掃除機能に加え、カメラやマイク、スピーカといった入出力デバイスを備え、無線ＬＡＮ通信機能により、各入出力デバイスをインターネット等の外部ネットワーク上のサーバと連携可能とし、利用者の保有するスマートフォン等の携帯端末を利用し、掃除ロボットとの間で様々なコミュニケーションを行うことを可能とし、所謂スマート掃除ロボットを実現可能としている。

特開２００７−０９４７１９号公報実用新案登録第３１４３１３９号公報特開２００９−１４０２３６号公報特許第３３８７８１６号公報特開２００７−１５６８８４号公報

ところで、このような従来の防犯監視システム等のイベント監視システムと、掃除ロボットに代表される家事サービスを課題としたロボットシステムは、背景と目的が異なることから、それぞれ別々のシステムとして開発が推し進められてきた。

このため、近い将来、家庭という同じ環境の中に、無線ネットワークを利用したイベント監視システムと別の無線ネットワークを利用したロボットシステムが別々に存在して機能することになる。このためイベント監視システムとロボットシステムについて例えば無線による家庭内での近距離ネットワークを共通にするといったような統合化が考えられる。しかし、両者の背景および目的が大きく相違し、また製品規格もそれぞれ固有のものがあり、統合化するためには工夫を要する。

例えば、防犯監視システムに設けた無線式の開閉検出器にあっては、例えば４００ＭＨｚ帯の特定小電力無線局の標準規格に準拠した無線通信機能により異常検出信号を送信するようにしており、これに加えて掃除ロボットとの通信を可能とする無線ＬＡＮ機能を追加することは、大幅な開閉検出器の変更を伴うことからコストが上昇する問題がある。

また既設の防犯監視システムに設けた無線式の開閉検出器については、無線ＬＡＮ通信機能を設けることはできず、スマート掃除ロボットを導入しても、防犯監視システムと連携した警報システムとしての利用が十分にできない恐れがある。

本発明は、監視領域の不審者侵入等の所定のイベントを検出して報知するシステムと、家事サービスを行うロボットシステムを、それぞれの機能を損なうことなく連携して相互に機能を拡張可能とするイベント監視システムを提供することを目的とする。

（イベント監視）
本発明は、イベント監視システムに於いて、
ネットワークを介して相互に信号を送受信する、イベント検出手段、移動体手段、利用者端末手段及びサーバ手段を備え、
イベント検出手段は、所定の監視領域で発生した所定のイベントを検出してイベント検出信号をサーバ手段へ送信し、
サーバ手段は、イベント検出手段からイベント検知信号を受信した場合に、利用者端末手段へイベント報知信号を送信すると共に移動体手段へ移動指示信号を送信してイベント検出手段の監視領域へ移動させ、移動体手段から移動完了信号を受信した場合に移動体手段へ録音指示信号を送信することにより移動体手段から録音データを受信して保存し、更に、利用者端末手段から再生要求信号を受信した場合に、保存している録音データを利用者端末手段へ送信し、
移動体手段は、監視領域を含む所定の作業領域を自立走行しながら所定の作業を行うと共に、サーバ手段から移動指示信号を受信した場合にイベント検出手段の管理領域に移動し、サーバ手段から録音指示信号を受信した場合に音声入力手段により録音データを取得してサーバへ送信し、
利用者端末手段は、サーバ手段からイベント報知信号を受信した場合にイベント発生を報知し、サーバ手段へ録音再生要求信号を送信して録音データを受信した場合に当該録音データを再生出力する、
ことを特徴とする。

（防犯監視）
本発明は、イベント監視システムに於いて、
ネットワークを介して相互に信号を送受信する、異常検出手段、移動体手段、利用者端末手段及びサーバ手段を備え、
異常検出手段は、監視領域への不審者の侵入に伴う所定の異常を検出して異常検出信号をサーバ手段へ送信し、
サーバ手段は、異常検出手段から異常検出信号を受信した場合に、利用者端末手段へ異常報知信号を送信すると共に移動体手段へ移動指示信号を送信してイベント検出手段の監視領域へ移動させ、移動体手段から移動完了信号を受信した場合に移動体手段へ録音指示信号を送信することにより録音データを受信して保存し、更に、利用者端末手段から再生要求信号を受信した場合に、保存している録音データを利用者端末手段へ送信し、
移動体手段は、監視領域を含む所定の作業領域を自立走行しながら所定の作業を行うと共に、サーバ手段から移動指示信号を受信した場合に異常検出手段の管理領域に移動し、移動完了信号をサーバ手段へ送信し、サーバ手段から録音指示信号を受信した場合に音声入力手段により録音データを取得してサーバ手段へ送信し、
利用者端末手段は、サーバ手段から異常報知信号を受信した場合に異常発生を報知し、サーバ手段へ録音再生要求信号を送信して録音データを受信した場合に当該録音データを再生出力する、
ことを特徴とする。

（玄関呼出監視）
本発明は、イベント監視システムに於いて、
ネットワークを介して相互に信号を送受信する、玄関呼出親機手段、移動体手段、利用者端末手段及びサーバ手段を備え、
玄関呼出親機手段は、玄関呼出子機手段から呼出信号を受信した場合に呼出報知を行うと共に呼出検出信号をサーバ手段へ送信し、
サーバ手段は、玄関呼出親機手段から呼出検出信号を受信した場合に、利用者端末へ呼出報知信号を送信すると共に移動体手段へ移動指示信号を送信してイベント検出手段の監視領域へ移動させ、移動体手段から移動完了信号を受信した場合に移動体手段へ録音指示信号を送信することにより録音データを受信して保存し、更に、利用者端末手段から再生要求信号を受信した場合に、保存している録音データを利用者端末手段へ送信し、
移動体手段は、監視領域を含む所定の作業領域を自立走行しながら所定の作業を行うと共に、サーバ手段から移動指示信号を受信した場合に玄関近傍の所定位置へ移動し、サーバ手段から録音指示信号を受信した場合に音声入力手段により録音データを取得してサーバへ送信し、
利用者端末手段は、サーバ手段から呼出報知信号を受信した場合に玄関呼出を報知し、サーバ手段へ録音再生要求信号を送信して録音データを受信した場合に当該録音データを再生出力する、
ことを特徴とする。

（画像データの処理）
移動体手段は、撮像手段を備え、サーバ手段から録音指示信号を受信した場合に、撮像手段により画像データを取得して録音データと共にサーバ手段へ送信し、
サーバ手段は、移動体手段から受信した画像データ及び音声データを保存すると共に、利用者端末手段から再生要求信号を受信した場合に、保存している画像データ及び音声データを利用者端末手段へ送信し、
利用者端末手段は、サーバ手段へ録音再生要求信号を送信して画像データ及び録音データを受信した場合に、当該画像データを表示すると共に当該録音データを再生出力する。

本発明の警報システムによれば、監視領域のイベント、例えば不審者の侵入に伴う異常を異常検出手段で検出してサーバ手段へ送信し、サーバ手段から利用者端末手段に異常報知信号を送信して異常を報知させ、またサーバ手段から移動体手段に移動指示信号を送信すると共に録音指示信号を送信し、異常を検出した監視領域に移動体手段を移動させ、音声入力手段により取得した録音データをサーバ手段に送信して保存し、サーバ手段は利用者端末手段から再生要求信号を受信した場合に、保存している音声データを利用者端末手段へ送信して再生出力させるようにしたため、掃除ロボット等の移動体手段の導入に伴って構築したネットワークを活用して防犯監視等のイベント監視の機能拡張が実現され、例えば利用者が外出中であっても、外出先で不審者の侵入に伴う異常を知ると共に、移動体手段で取得した監視領域の録音データを再生することで、監視領域で起きている状況を把握して適切に対処することができる。

また、移動体手段は録音データの取得と同時に撮像手段により画像データを取得してサーバ手段に保存し、利用者端末手段によりサーバ手段に保存した音声データと画像データを再生することで、イベントが発生した現場の状況を正確に把握して適切な対処を可能とする。

この点は、監視領域のイベントとして、玄関呼出親機手段による呼出を検出した場合も同様であり、玄関呼出親機手段から呼出検出信号を受信したサーバ手段が送信した移動指示信号により、移動体手段を玄関近傍の所定位置へ移動して音声入力手段により取得した録音データをサーバ手段に保存し、利用者端末手段によりサーバ手段に保存した音声データを再生することで、来訪があった場合の玄関の様子を知り、万一異常があった場合等には適切な対処を可能とする。

一方、掃除ロボットなどの移動体手段を用いた例えばロボットシステムにあっては、防犯監視や玄関呼出監視などのイベント監視システムとの連携により、例えば防犯監視の場合は不審者の侵入に伴う異常を異常検出手段により検出してサーバ手段を経由して利用者端末手段から報知すると共にサーバ手段から移動体手段に指示して取得した録音データを保存し、利用者端末手段の要求によりサーバ手段に保存している録音データを再生出力して現場の状況を把握可能とするという新たな機能を追加することができ、このような機能拡張によりロボットシステムとして提供できるサービスが充実し、サービス利用者の利便性を向上すると共に、サービス利用者の加入拡大効果が期待できる。

防犯監視とスマート掃除ロボットを連携する本発明によるイベント監視システムの設置例を示した説明図本発明のイベント監視システムを設置した住宅を示した見取り図スマート掃除ロボットの機能構成の概略を示したブロック図開閉検出器の機能構成の概略を示した説明図防犯監視装置の機能構成の概略を示した説明図中継アダプタの機能構成の概略を示したブロック図図１のイベント監視システムの動作を示したタイムチャート玄関呼出とスマート掃除ロボットを連携する本発明によるイベント監視システムの設置例を示した説明図図８のイベント監視システムの動作を示したタイムチャート

［防犯監視を行うイベント監視システムの構成］
（システム構成の概略）
図１は住宅に設置した本発明によるイベント監視システムの実施形態であり、本実施形態にあっては、イベント監視として防犯監視を行うことを特徴とする。

図１に示すように、本実施形態のイベント監視システムは、無線式の開閉検出器２４、防犯監視装置２６、中継アダプタ２８、スマート掃除ロボット１０、無線ルータ１２、ゲートウェイ１４、インターネット１６、サーバ１８、携帯電話ネットワーク２０及び携帯電話２２で構成する。

ここで、無線式の開閉検出器２４と防犯監視装置２６は防犯監視システムを構成し、スマート掃除ロボット１０、無線ルータ１２、ゲートウェイ１４、インターネット１６、サーバ１８、携帯電話ネットワーク２０及び携帯電話２２はロボットシステムを構成している。

開閉検出器２４は異常検出手段であり、スマート掃除ロボット１０は移動体手段であり、携帯電話２２は利用者端末手段であり、更にサーバ１８はサーバ手段であり、ネットワークを介して相互に信号を送受信する。ネットワークは、防犯監視システムのネットワークと、ロボットシステムのネットワークに分かれており、両者は中継アダプタ２８で結合している。なお、防犯監視装置２６に中継アダプタ２８の機能を持たせても良い。

防犯監視システムのネットワークは、所定の第１通信プロトコルに従って開閉検出器２４、防犯監視装置２６、中継アダプタ２８の間で信号を送受信する。

ロボットシステムのネットワークは、住宅１５内の内部ネットワークと住宅１５外の外部ネットワークで構成される。内部ネットワークは、所定の第２通信プロトコルに従ってスマート掃除ロボット１０、無線ルータ１２及び中継アダプタ２８の間で信号を送受信する。外部ネットワークは、インターネット１６と携帯電話ネットワーク２０で構成され、ゲートウェイ１４、サーバ１８及び携帯電話２２の間で所定の通信プロトコルに従って信号を送受信する。

開閉検出器２４は、各部屋などの所定の監視領域への不審者の侵入に伴う所定の異常（侵入異常）を検出して第１通信プロトコルに従った異常検出信号を防犯監視装置２６へ送信し、防犯警報を出力させる。また、開閉検出器２４から送信した異常検出信号は、中継アダプタ２８、無線ルータ１２、ゲートウェイ１４及びインターネット１６を含むネットワークを経由してサーバ１８へ送信される。

サーバ１８は、開閉検出器２４から送信された異常検出信号を、ネッワークを経由して受信した場合に、利用者の携帯する携帯電話２２へ異常報知信号を送信すると共にネットワークを経由してスマート掃除ロボット１０へ移動指示信号を送信することにより、侵入異常を検出した監視領域にスマート掃除ロボット１０を移動させ、スマート掃除ロボット１０から移動完了信号を受信すると、サーバ１８はネットワークを経由してスマート掃除ロボット１０へ録音指示信号を送信することにより、スマート掃除ロボット１０に設けているマイク部３６により取得した監視領域の録音データを受信して保存し、更に、利用者の携帯電話２２から再生要求信号を受信した場合に、保存している録音データを携帯電話２２へ送信する。

スマート掃除ロボット１０は、住宅１５の各部屋などの監視領域を含む所定の作業領域を自立走行しながら所定の清掃作業を行うと共に、サーバ１８からネットワークを経由して移動指示信号を受信した場合に指示された管理領域へ移動し、移動完了でサーバ２０へ移動完了信号を送信し、続いてサーバ１８からネットワークを経由して録音指示信号を受信した場合に、音声入力手段として機能するマイク部３６により録音データを取得してサーバ１８へ送信する。

利用者の保有する携帯電話２２は、サーバ１８からネットワークを経由して異常報知信号を受信した場合に不審者の侵入異常を示す防犯警報を報知し、利用者の操作に基づきサーバ１８へ録音再生要求信号を送信して録音データを受信した場合に当該録音データを再生出力する。

またスマート掃除ロボット１０は、撮像手段として機能するカメラ部３４を搭載しており、サーバ１８から録音指示信号を受信した場合に、カメラ部３４により画像データを取得して録音データと共にサーバ１８へ送信する。

これに伴いサーバ１８は、スマート掃除ロボット１０から音声データに加えて画像データを受信して保存することになり、利用者の携帯電話２２から再生要求信号を受信した場合に、保存している画像データ及び音声データを携帯電話２２へ送信する。利用者の携帯電話２２は、利用者の操作に基づきサーバ１８へ録音再生要求信号を送信して画像データ及び録音データを受信した場合に、当該画像データを表示すると共に当該録音データを再生出力する。

なお、以下の説明にあっては、開閉検出器２４、スマート掃除ロボット１０、サーバ１８及び携帯電話２２の間の信号の送受信については、ネットワークを構成する機器となる中継アダプタ２８、無線ルータ１２、ゲートウェイ１４、インターネット１６及び携帯電話ネットワーク２０を省略し、単にネットワークと表現する場合がある。

（スマート掃除ロボットの導入環境）
図１において、住宅１５にはスマート掃除ロボット１０を導入しており、スマート掃除ロボット１０は、予め設定した時間スケジュール又は利用者の操作指示を受け付け、予め記憶した掃除経路に従った自立走行により、搭載した吸塵部の駆動で床面のダストを吸引除去する掃除作業を行う。また掃除作業を行わない場合は、住宅の所定箇所に配置した充電ステーションに戻っており、充電ステーションで充電端子をステーション側に接続し、搭載した電池電源の充電を行っている。

図２はスマート掃除ロボット１０を導入した住宅１５の部屋割りの一例を示した見取り図であり、例えば、リビング兼用ダイニングＬＤの片隅に、充電ステーション（図示せず）を配置した場合、スマート掃除ロボット１０は、そこに移動して充電しながら待機している。

スマート掃除ロボット１０の自立走行による掃除作業は、充電ステーションを起点とした掃除経路を例えば台所、ＬＤ、洋室Ａ〜Ｃ単位にメモリに予め記憶しておき、例えば掃除開始時刻を判別すると、スケジュールに従った部屋に移動し、部屋の隅から往復掃除経路に従って室内を隙間なく自立走行しながらダストを吸引し、もし掃除経路の途中に障害物があれば、超音波センサなどにより障害物を回避する経路を生成しながら自立走行による掃除を行う。

掃除経路の自立走行が終了すると、次の部屋に移動し、所定の掃除経路に沿った自立走行により掃除作業を続ける。掃除作業の途中で電池電源の低下を検出した場合には、充電ステーションに戻って充電を行い、充電完了後に、掃除を中断した位置に戻って自立走行による掃除作業を続ける。

またスマート掃除ロボット１０は、充電ステーションから作業する部屋へ移動する場合の経路、作業終了や充電のため充電ステーションに戻る経路は、壁際に沿って走行する壁際経路を記憶しており、この壁際経路に従った自立走行により充電ステーションと各部屋の間を行き来する。

またスマート掃除ロボット１０は無線ＬＡＮ通信機能を備えており、これに対応して住宅１５には、図１に示すように、アクセスポイント（固定局）として機能する無線ルータ１２を配置し、内部ネットワークとして無線ＬＡＮの通信環境を構築している。

無線ルータ１２はゲートウェイ１４に接続し、ゲートウェイ１４を介して外部ネットワークとなるインターネット１６を介して、スマート掃除ロボット１０に関連した各種のサービスを提供するサーバ１８との通信接続を可能とし、また携帯電話ネットワーク２０を経由して利用者の保有するスマートフォン等の携帯電話２２との通信接続を可能としている。

ここで、アクセスポイント（固定局）として機能する無線ＬＡＮ通信機能を備えたスマートフォンは、住宅１５内では、無線ルータ１２を経由することなく、スマート掃除ロボット１０と携帯電話２２との間で無線ＬＡＮによる通信接続を可能とする。

スマート掃除ロボット１０は音声入力手段としてマイク部３６を搭載しており、マイク部３６により入力した録音データをサーバ１８へ送信して保存し、携帯電話２２からの要求によりサーバ１８から読み出して再生出力することができる。

またスマート掃除ロボット１０は撮像手段としてカメラ部３４を搭載しており、カメラ部３４により撮影した画像をサーバ１８へ送信して保存し、携帯電話２２からの要求によりサーバ１８から読み出して再生表示することができる。

本実施形態のイベント監視システムにあっては、スマート掃除ロボット１０に搭載したマイク部３６及びカメラ部３４の機能を活用して侵入異常を検出した場合、異常を検出した監視領域の情報収集を行う。

また携帯電話２２は、予め携帯電話２２にインストールしたロボット操作用のアプリケーションを使用し、携帯電話２２の画面操作により、スマート掃除ロボット１０の掃除作業の開始や停止操作、カメラによる撮像操作などを遠隔的に行うことを可能としている。

サーバ１８には、住宅１５に導入したスマート掃除ロボット１０による掃除制御、カメラ制御等に対応した制御等所定のサービス機能を設けている。サーバ１８のサービス機能としては、例えばスマート掃除ロボット１０と携帯電話２２との間の通信交換サービス、スマート掃除ロボット１０によるセンシングデータの解析、携帯電話２２からスマート掃除ロボット１０への指示の伝達などがある。更に、本実施形態のイベント監視システムにあっては、サーバ１８に侵入異常の検出に基づく異常検出信号を受信した場合に、所定の異常検出処理を行う機能を設けている。

このサーバ１８の異常検出処理の機能は、前述したように、開閉検出器２４から送信された異常検出信号を、ネッワークを経由して受信した場合に、利用者の携帯電話２２へ異常報知信号を送信すると共にネットワークを経由してスマート掃除ロボット１０へ移動指示信号を送信することにより侵入異常を検出した監視領域へ移動させ、移動完了信号を受信した場合に録音指示信号を送信することにより、スマート掃除ロボット１０に設けているマイク部３６及びカメラ部３４により監視領域の録音データ及び画像データを受信して保存し、更に、利用者の携帯電話２２から再生要求信号を受信した場合に、保存している録音データ及び画像データを携帯電話２２へ送信する機能である。

（開閉検出器と防犯監視装置の配置）
図１において、住宅１５の各部屋の外に面した窓や引き戸などの開閉部２５には、不審者の侵入に伴う異常を検出する異常検出手段として、例えば開閉検出器２４を設置している。開閉検出器２４は、検出器本体を例えば内側に位置する引き戸の合わせ部分の戸枠に固定し、これに対向して他方の引き戸の戸枠にマグネットを配置し、引き戸を開閉する場合のマグネットによる磁気の低下を検出器本体で検出し、所定の第１通信プロトコルに従った異常検出信号を無線により防犯監視装置２６へ送信する。

防犯監視装置２６は例えばリビングなどの操作し易く且つ見易い位置に配置している。防犯監視装置２６は例えば外出する場合に、外出警戒モードのセット操作を行うことで監視状態となる。防犯監視装置２６は監視状態で開閉検出器２４の何れかから異常検出信号を受信した場合、スピーカから防犯警報の警報音を大音量で出力する。

また、防犯監視装置２６に対しては図示しないリモコン装置を設けており、外出する場合に利用者がリモコン装置を携帯し、玄関を出て戸締りした状態で、防犯監視装置２６に対し外出警戒モードのセットを遠隔操作で行い、また、帰宅した場合に、玄関扉を開く前に、外出警戒モードの解除を遠隔操作で行って入るような使い方をする。また、防犯監視装置２６に対し外出警戒モードのセット操作をおこなった際、所定の遅延時間経過後に外出警戒モードに移行するようにしておけば、防犯監視装置２６の操作後に前記遅延時間内に玄関を出て戸締まりをすればよく、前記リモコン装置は不要となる。また、防犯監視装置２６のセット操作に伴う監視状態への切替えは、就寝する場合に行うようにしても良い。

開閉検出器２４と防犯監視装置２６の間は所定の第１通信プロトコルに従った通信経路１３となり、開閉検出器２４はこの通信経路１３を介して防犯監視システムに固有なグループ符号を含めた異常検出信号を送信する。

（中継アダプタの配置とスマート掃除ロボットとの連携）
図１のイベント監視システムは、防犯監視システムの開閉検出器２４をスマート掃除ロボット１０と連携するため、例えば開閉検出器２４に対応して中継アダプタ２８を配置している。中継アダプタ２８は、開閉検出器２４から受信した第１通信プロトコルに従った異常検出信号を無線ＬＡＮ通信プロトコルとなる第２通信プロトコルに従った異常検出信号に変換してアクセスポイントとなる無線ルータ１２、ゲートウェイ１４、インターネット１６となる経路のネットワークを経由してサーバ１８へ送信する。

（サーバの侵入異常検出処理）
サーバ１８には、住宅１５に導入したスマート掃除ロボット１０による掃除制御、カメラ制御等に対応した所定のサービス機能に加え、開閉検出器２４との連携に伴い所定の侵入異常検出処理の機能を設けている。

サーバ１８は開閉検出器２４から送信した異常検出信号を、ネットワークを経由して受信すると、侵入異常検出処理機能により、異常報知情報を含む異常報知信号を生成し、当該異常報知信号をネットワークを経由して利用者の携帯電話２２へ送信する。この異常報知信号を受信した携帯端末２２は異常報知示画面の表示やスピーカからの発音出力等により防犯警報を出力する。

またサーバ１８は、開閉検出器２４から異常検出信号を、ネットワークを経由して受信した場合、異常を検出した開閉検出器２４を設置している監視領域となる部屋の所定の監視ポイントへスマート掃除ロボット１０を移動させるための移動指示信号を送信する。

ここで、サーバ１８から送信する移動指示信号は、携帯電話２２を利用して利用者がサーバ１８に予め登録した間取りマップに基づいて生成する。

まず、利用者は、携帯電話２２に予めインストールした間取りマップ作成アプリケーションを使用して、例えば図２に示す見取り図に対応した間取りマップを生成してサーバ１８に登録する。携帯電話２２で生成する間取りマップは、図２の監視領域となるＬＤ、洋室Ａ〜Ｃ、台所、洗面室の各々について、部屋の形と部屋に配置している家具や機器の配置を登録し、更に、侵入異常を検出した場合にスマート掃除ロボット１０が録音データと画像データを取得するために移動する監視ポイントＰ１〜Ｐ６を決めて登録する。

ここで監視ポイントＰ０は充電ステーションであり、原点となる。また監視ポイントＰ１〜Ｐ６は、各部屋にスマート掃除ロボット１０を移動指示信号に基づき移動した場合、マイク部３６により監視領域の音を録音データとして確実に取得でき、且つカメラ部３４により部屋全体が撮影できる位置に設定する。

原点Ｐ０から監視ポイントＰ１〜Ｐ６へ移動するための経路情報は、原点Ｐ０を起点に監視ポイントＰ１〜Ｐ６の至る点線で示す直線経路と変針点を設定し、直線経路の走行距離と変針点の変針方向及び変針角度とを組み合わせた情報を生成し、サーバ１８に送信して登録する。

また、原点Ｐ０から監視ポイントＰ１〜Ｐ６に移動する経路情報の生成は、リモコンによりスマート掃除ロボット１０を実際に移動させる操作を行い、このときの走行駆動部４４の走行制御情報（直線経路の走行距離と変針点の変針方向及び変針角度の組合せ）を取得し、サーバ１８に送信して登録するようにしても良い。

このように監視ポイントＰ１〜Ｐ６を設定した間取りマップをサーバ１８に登録した状態で、サーバ１８が侵入異常を検出した特定の開閉検出器２４から異常検出信号を受信した場合、異常検出信号に含まれる送信元ＩＤから間取りマップの対応する監視ポイントを特定し、特定した監視ポイントへ原点Ｐから移動するための経路情報を含む移動指示信号を生成し、ネットワークを介してスマート掃除ロボット１０へ送信することになる。

スマート掃除ロボット１０に移動指示信号を送信したサーバ１８は、スマート掃除ロボット１０からネットワークを経由して移動完了信号を受信した場合、ネットワークを経由してスマート掃除ロボット１０へ録音指示信号を送信する。

この録音指示信号を受信したスマート掃除ロボット１０は、マイク部３６により移動した監視領域の音を入力して録音データを取得し、ネットワークを経由してサーバ１８へ録音データを送信してくる。また、録音指示信号を受信したスマート掃除ロボット１０は、カメラ部３４により画像を撮像して画像データを取得し、ネットワークを経由してサーバ１８へ画像データを送信してくる。

このためサーバ１８はスマート掃除ロボット１０から送信された録音データと画像データを保存する。なお、サーバ１８は録音指示信号と撮影指示信号を別々に生成してスマート掃除ロボット１０へ送信するようにしても良い。

またサーバ１８は、利用者の携帯電話２２から防犯警報が出力された場合、異常報知画面に表示している現場確認釦などを操作することにより再生要求信号を送信してくることから、これを受信した場合に保存している録音データ及び画像データを読出して携帯電話２２へ転送し、携帯電話２２から録音データを再生出力させると共に画像データを画面表示させ、異常を検出した監視領域の状況を、利用者が音と画像により確認可能とする。

また、サーバ１８は、開閉検出器２４からの異常検出信号の受信が停止した場合、録音終了指示信号を生成し、ネットワークを経由してスマート掃除ロボット１０へ送信し、録音データ及び画像データの取得動作を停止させる。

［スマート掃除ロボット１０の構成］
図３はスマート掃除ロボットの機能構成の概略を示したブロック図である。図３において、スマート掃除ロボット１０は、制御部３０、アンテナ３３を接続した無線ＬＡＮ通信部３２、カメラ部３４、マイク部３６、スピーカ部３８、操作表示部４０、自立走行センサ部４２、走行駆動部４４、充電部４６及び吸塵部４８を備え、図示しない電池電源により動作する。

制御部３０は、例えばプログラムの実行により実現される機能である。ハードウェアとしてはＣＰＵ、メモリ、ＵＳＢポートを含む各種の入出力ポート等を備えたコンピュータ回路等を使用する。

無線ＬＡＮ通信部３２は、無線ルータ１２との間で第２通信プロトコルとなる所定の無線ＬＡＮ通信プロトコルに従って信号を送受信する。この無線ＬＡＮ通信プロトコルは例えばＩＥＥＥ８０２．１１ｂ／ｇに準拠する。また無線ＬＡＮ通信部３２は、住宅１５内に利用者の携帯電話２２がある場合（無線ＬＡＮ通信可能エリアにある場合）、携帯電話２２が無線ＬＡＮ通信のアクセスポイント機能を備えていれば、無線ルータ１２を経由することなく、携帯電話２２との間で無線ＬＡＮ通信プロトコルに従って信号を送受信する。

カメラ部３４は、撮像光学系、撮像素子、照明用ＬＥＤを備え、制御部３０の指示に基づき、予め定めた例えば４方向の画像を撮像してサーバ１８へ送信する。

マイク部３６は、マイク、その増幅回路を備え、制御部３０の録音指示に基づき、マイクから入力した音声信号からＡ／Ｄ変換した音声データを所定の録音時間に亘り保存して録音データを生成し、生成した録音データをサーバ１８に送信し、この録音データの生成と送信を、制御部３０の録音指示が解除されるまで繰り返す。

また、マイク部３６は、制御部３０の指示に基づき、利用者との間で予め定めた音声を認識して音声会話を行うための音声入力を行う。

スピーカ部３８は、スピーカ、その駆動回路を備え、制御部３０の指示に基づき、利用者との間で予め定めた音声を認識して音声会話を行うための音声出力を行う。また制御部３０の指示に基づき防犯警報音や警告メッセージの出力も可能である。

操作表示部４０は、スマート掃除ロボット１０の動作に必要な各種の設定操作、動作に伴う各種表示を行う。また操作表示部４０はリモコン受信部を備え、遠隔操作を受け付ける。

自立走行センサ部４２は、スマート掃除ロボット１０の自立走行に必要な情報を検出するもので、例えば超音波センサ、接触センサ、光学センサなどを使用する。超音波センサは自立走行中の障害物を検出して回避する制御に使用する。接触センサは自立走行中の障害物との接触を検出して反対方向に折り返す制御等に使用する。

光学センサは検出方向を床面に向けて配置し、例えば充電ステーションの床面側に配置した光ビーコンを検出してそれぞれの充電端子を位置合せして接続する制御に使用する。また、スマート掃除ロボット１０は、これ以外に温度センサを備え、温度センサで観測した室内の温度を、携帯電話２２からの確認要求に応じて送信して画面表示させることを可能とする。

走行駆動部４４は、ロボット本体に設けた左右の駆動輪を個別に回転駆動するモータを備え、直進走行は左右の車輪を同一速度で回転駆動し、旋回走行は左右の車輪の一方の回転を早くし、他方の回転を遅くすることで行う。なお、ロボット本体には左右の駆動輪に加え、左右の補助輪を設けている。

充電部４６は充電ステーションに移動して充電端子を相互に接続した状態で、充電ステーションから充電電力を受け、図示しない電池電源を充電する。

吸塵部４８は、ロボット本体の下面両側に配置したサイドブラシによりゴミを集め、下面中央に配置した回転ブラシによりサイドブラシで集めたゴミを取り込み、内蔵したファンの回転により吸引し、フィルタを通してダストを除去してロボット本体の上方へ排気すると共にフィルタで除去したダストをダストボックスに収納する。

制御部３０は、ＣＰＵのプログラム実行などにより実現する機能であり、次の掃除制御カメラ制御及び侵入異常検出制御等を行う。

（掃除制御）
制御部３０による掃除制御には、例えば自動モード、壁際モード、局所モードがある。自動モードはメモリに予め記憶した掃除経路に従って部屋の床を自動で掃除する。壁際モードは、メモリに予め記憶した壁際経路に従って部屋の壁際を集中的に掃除する。局所モードは、メモリに予め記憶した所定半径の床面を例えばスパイラル経路に従って集中的に掃除する。

また、制御部３０は、利用者が操作したリモコンからの操作信号に基づき、操作表示部４０のリモコン受信部で受信した自動モード、壁際モード又は局所モードに従った掃除制御を行う。

（カメラ制御）
また、制御部３０は、無線ＬＡＮ通信部３２を介して、サーバ１８から撮影指示信号を受信した場合、カメラ部３４に指示し、撮影動作により予め定めた例えば４方向となる部屋の画像を取得してサーバ１８へ画像データを送信する制御を行い、この制御により送信された画像データはサーバ１８に保存され、利用者の携帯電話２２から要求に対しサーバ１８から画像データを送信して画像表示させる。

（侵入異常検出制御）
制御部３０は、開閉検出器２４からの異常検出信号の受信に基づきサーバ１８が送信した移動指示信号を、無線ＬＡＮ通信部３２を介して受信した場合、走行駆動部４４に指示し、サーバ１８から受信した移動指示信号に含まれる経路情報に基づき、侵入異常を検出した部屋の監視ポイントに移動する制御を行う。

制御部３０は、侵入異常を検出した部屋の監視ポイントへの到達を検出すると、移動完了信号を生成し、無線ＬＡＮ通信部３２に指示し、ネットワークを経由してサーバ１８へ送信させる制御を行い、当該移動完了信号を受信したサーバ１８から録音指示信号を送信させる。

制御部３０は、無線ＬＡＮ通信部３２を介してサーバ１８が送信した録音指示信号を受信した場合、侵入異常を検出した部屋の監視ポイントに停止した状態で、マイク部３６に指示し、侵入異常を検出した部屋の音を入力して所定時間単位に録音データを生成し、無線ＬＡＮ通信部３２に指示して録音データをサーバ１８へ送信させる制御を繰り返し行い、当該録音データを受信したサーバ１８に保存させる。

また制御部３０は、無線ＬＡＮ通信部３２を介してサーバ１８が送信した録音指示信号を受信した場合、カメラ部３４に指示し、侵入異常を検出した部屋の画像を撮像して画像データを生成し、無線ＬＡＮ通信部３２に指示して画像データをサーバ１８へ送信させる制御を行い、当該画像データを受信したサーバ１８に保存させる。なお、カメラ部３４による画像データの取得は、サーバ１８から画像指示信号を送信し、これを受信して行うようにしても良い。

制御部３０は、無線ＬＡＮ通信部３２を介してサーバ１８が送信した録音終了指示信号を受信した場合、マイク部３６及びカメラ部３４に指示し、録音データ及び画像データを取得して送信する制御を終了させる。

［開閉検出器２４の構成］
図４は開閉検出器２４の機能構成の概略を示したブロック図である。図４において、開閉検出器２４は、制御部６０、磁気検出部６２、アンテナ６８を接続した通信部６６を備え、図示しない電池電源により動作する。

磁気検出部６２は磁気検出素子として例えばホール素子を備え、外部に配置したマグネット６４の磁気を検出し、例えばマグネット６４との距離が開いてホール素子による磁気検出信号が所定の閾値以下に低下した場合に、開検出信号を制御部６０に出力する。

制御部６０は、ハードウェアとしてＣＰＵ、メモリ、各種の入出力ポート等を備えたコンピュータ回路等を使用し、例えばＣＰＵのプログラム実行などにより実現する機能であり、磁気検出部６２から開検出信号が得られた場合、通信部６６に指示し、所定の第１通信プロトコルに従った異常検出信号を生成し、当該異常検出信号を防犯監視装置２６へ送信させる制御を行う。

この第１通信プロトコルは、日本国内の場合には、例えば４００ＭＨｚ帯の特定小電力無線局の標準規格として知られたＳＴＤ−３０（小電力セキュリティシステム無線局の無線設備標準規格）又はＳＴＤ−Ｔ６７（特定小電力無線局テレメータ用、テレコントロール用及びデータ伝送用無線設備の標準規格）に準拠する。この異常検出信号は、送信元を示す送信元ＩＤ、グループＩＤ、事象符号、制御コマンド等を含む形式とする。

なお、侵入異常を検出する検出器としては、開閉検出器２４以外に、窓ガラスの破壊に伴う振動を検出する振動検出器や人体から発する赤外線を検出する盗難検出器など適宜の検出器を含む。

［防犯監視装置２６の構成］
図５は防犯監視装置２６の機能構成の概略を示したブロック図である。図５において、防犯監視装置２６は、監視制御部７０、アンテナ７４を接続した通信部７２、報知部７６、操作部７８を備え、図示しない電池電源により動作する。

監視制御部７０は、例えばプログラムの実行により実現される機能である。ハードウェアとしてはＣＰＵ、メモリ、各種の入出力ポート等を備えたコンピュータ回路等を使用する。

報知部７６は、スピーカ、液晶ディスプレイ及びそれぞれの駆動回路を備え、必要に応じ監視制御部７０の指示によりスピーカから警報音を出力すると共に液晶ディスプレイに外出監視モードなどの動作状態等の表示を行う。操作部７８は、外出監視モードを設定する外出スイッチ、在宅監視モードを設定する在宅スイッチ、各モードの解除スイッチなどの各種スイッチを備える。

通信部７２は、開閉検出器２４から第１通信プロトコルに従った侵入検出信号を受信する。この第１通信プロトコルは、図４の通信部６６の場合と同様である。

監視制御部７０は、ＣＰＵのプログラム実行などにより実現する機能であり、次の防犯監視制御等を行う。

（防犯監視制御）
監視制御部７０は、操作部７８による外出監視モードの設定操作の受付けを検出した場合、防犯監視制御を開始し、開閉検出器２４から異常検出信号を受信した場合、報知部７６に指示し、大音量で所定の防犯警報音を出力させる。

また、監視制御部７０は、利用者の就寝する場合に行う操作部７８による在宅監視モードの設定操作の受付けを検出した場合、防犯監視制御を開始し、開閉検出器２４から異常検出信号を受信した場合、報知部７６に指示し、大音量で所定の防犯警報音を出力させる。

また、監視制御部７０は、外出監視モード又は在宅監視モードによる防犯監視制御中に、操作部７８による解除操作の受付けを検出した場合、防犯監視制御を解除する制御を行う。即ち、防犯制御を解除すると、監視制御部７０は、開閉検出器２４から異常検出信号を受信しても、警報出力を行わない。

また、監視制御部７０は、通信部７２を介して図示しないリモコン装置から送信した外出監視モードの設定信号又は解除信号の受信を検出した場合、それぞれに対応して防犯監視制御を開始し、また解除する制御を行うこともできる。

［中継アダプタ２８の構成］
図６は中継アダプタ２８の機能構成の概略を示したブロック図である。図６において、中継アダプタ２８は、アンテナ８４を接続した通信部８２、中継制御部８０及びアンテナ８８を接続した無線ＬＡＮ通信部８６を備え、図示しない電池電源により動作する。中継制御部８０は、例えばプログラムの実行により実現される機能である。ハードウェアとしてはＣＰＵ、メモリ、各種の入出力ポート等を備えたコンピュータ回路等を使用する。

通信部８２は、図５の防犯監視装置２６に設けた通信部７２の場合と同様であり、第１通信プロトコルに従った侵入検出信号を受信する。無線ＬＡＮ通信部８６は、図３のスマート掃除ロボット１０に設けた無線ＬＡＮ通信部３２の場合と同様であり、第２通信プロトコルである無線ＬＡＮ通信プロトコルに従い、アクセスポイントとなる無線ルータ１２を経由してサーバ１８へ信号を送信する。

中継制御部８０は、通信部８２を介して受信した開閉検出器２４からの第１通信プロトコルに従った異常検出信号を、第２通信プロトコルである無線ＬＡＮ通信プロトコルに従った異常検出信号に変換し、無線ＬＡＮ通信部８６に指示し、無線ルータ１２、ゲートウェイ１４、インターネット１６となる経路のネットワークを経由してサーバ１８へ送信させる制御を行う。

［防犯監視を対象とするイベント監視システムの動作］
図７は、図１の防犯監視を対象としたイベント監視システムの動作を示したタイムチャートである。なお、図７にあっては、図１に示した防犯監視装置２６及びネットワークを構成するインターネット１６と携帯電話ネットワーク２０は図示を省略している。

図１に示すイベント監視システムの運用に先立ち、サーバ１８と携帯電話２２の連携により間取りマップを作成登録する。間取りマップの作成登録は、利用者が携帯電話２２を使用してステップＳ１（以下「ステップ」は省略）でサーバ１８にアクセスし、メニュー画面から間取りマップの作成メニューを選択し、例えば図２に示した見取り図において監視領域となるＬＤ、洋室Ａ〜Ｃ、台所、洗面室の各々につき、部屋の形と部屋に配置している家具や機器を決定し、更に、侵入異常を検出した場合にスマート掃除ロボット１０が録音データと画像データを取得するために移動する監視ポイントＰ１〜Ｐ６を決定して間取りマップを作成し、これをサーバ１８へ送信し、Ｓ２で間取りマップをサーバ１８に登録する。

利用者が外出する場合には、防犯監視装置２６に対しリモコン操作などにより外出監視モードを設定すると、開閉検出器２４が監視状態となり、侵入異常の検出動作を開始する。この状態で、Ｓ３で開閉検出器２４が侵入異常を検出すると、Ｓ４で異常検出信号を防犯監視装置２６に送信して防犯警報を出力させると共に、中継アダプタ２８、無線ルータ１２、インターネット１６となる経路のネットワークを経由してサーバ１８へ異常検出信号を送信する。

開閉検出装置２４からの異常検出信号を受信したサーバ１８は、Ｓ５で異常検出処理を実行する。Ｓ５の異常検出処理は、携帯電話２２へネットワークを経由して異常報知信号を送信し、携帯電話２２はＳ６で画面表示と警報音出力により、防犯警報報知を行う。

またサーバ１８は、Ｓ２で登録した間取りマップに基づき、異常を検出した開閉検出器２４を設置している部屋の監視ポイントへ向う経路情報を含む移動指示信号を、ネットワークを経由してスマート掃除ロボット１０へ送信し、これを受信してスマート掃除ロボット１０は、Ｓ８で侵入異常を検出した部屋の監視ポイントへ移動し、監視ポイントに到達すると移動完了信号をネットワークを介してサーバ１８へ送信する。

続いてサーバ１８は、Ｓ９で録音指示信号と撮影指示信号を、ネットワークを経由してスマート掃除ロボット１０へ送信し、スマート掃除ロボット１０はＳ１０でマイク部３４の録音動作により録音データを取得すると共に、カメラ部３４の撮像動作により画像データを取得し、取得した録音データ及び画像データを、ネットワークを経由してサーバ１８へ送信し、サーバ１８はＳ１１で録音データと画像データを保存する。

なお、Ｓ９では録音指示信号のみを送信し、当該録音指示信号を受信したスマート掃除ロボット１０は、Ｓ１０でマイク部３４の録音動作により録音データを取得すると共に、カメラ部３４の撮像動作により画像データを取得し、これをサーバ１８へ送信するようにしても良い。

一方、Ｓ３で盗難警報を出力した携帯端末２２の利用者は、監視領域の状況を知るために所定の画面操作を行うと、携帯電話２２はＳ１２で録音データと画像データの再生要求信号をサーバ１８へ送信する。これを受けたサーバ１８は、保存している録音データと画像データを読出し、Ｓ１３で携帯電話２２へ転送する。携帯電話２２はサーバ１８からの録音データと画像データを受信すると、Ｓ１４で録音データを再生出力すると共に、画像データを再生表示し、侵入異常を検出した部屋の状況を音と画像で利用者に報知し、利用者が適切に対処することを可能とする。

［玄関呼出監視を行うイベント監視システムの構成］
（システム構成の概略）
図８は住宅に設置した本発明によるイベント監視システムの他の実施形態であり、本実施形態にあっては、イベント監視として玄関呼出監視を行うことを特徴とする
図８に示すように、本実施形態のイベント監視システムは、玄関呼出子機（インターホン子機）１０２と無線通信を行うアダプタ１０４を接続した玄関呼出親機（インターホン親機）１００、中継アダプタ２８、スマート掃除ロボット１０、無線ルータ１２、ゲートウェイ１４、インターネット１６、サーバ１８、携帯電話ネットワーク２０及び携帯電話２２で構成する。

ここで、玄関呼出親機１００、玄関呼出子機１０２、アダプタ１０４は玄関呼出システムを構成し、スマート掃除ロボット１０、無線ルータ１２、ゲートウェイ１４、インターネット１６、サーバ１８、携帯電話ネットワーク２０及び携帯電話２２はロボットシステムを構成している。

玄関呼出親機１００は玄関呼出親機手段であり、スマート掃除ロボット１０は移動体手段であり、携帯電話２２は利用者端末手段であり、更にサーバ１８はサーバ手段であり、ネットワークを介して相互に信号を送受信する。ネットワークは、玄関呼出システムのネットワークと、ロボットシステムのネットワークに分かれており、両者は中継アダプタ２８で結合している。

玄関呼出システムのネットワークは、所定の第１通信プロトコルに従って玄関呼出親機１００に接続したアダプタ１０４、中継アダプタ２８の間で信号を送受信する。アダプタ１０４は、玄関呼出親機１００に信号線接続して信号を送受信し、また中継アダプタ２８との間で第１通信プロトコルに従って信号を無線により送受信する。なお、アダプタ１０４は玄関呼出親機１００に一体化しても良い。

ロボットシステムのネットワークは、図１の実施形態と同じであることから、説明を省略する。

玄関呼出親機１００は、玄関外側に設置した玄関呼出子機１０２から信号線を介して呼出信号を受信した場合に呼出報知を行うと共に、所定時間を経過しても在宅者による応答操作が行われないことを検出した場合、呼出検出信号をアダプタ１０４、中継アダプタ２８、無線ルータ１２、ゲートウェイ１４、インターネット１６となる経路のネットワークを経由してサーバ１８へ送信する。

サーバ１８は、ネットワークを経由して玄関呼出親機１００から呼出検出信号を受信した場合、利用者の携帯電話２２へ呼出報知信号を送信すると共に、ネットワークを経由してスマート掃除ロボット１０へ移動指示信号を送信する。

ここでサーバ１８がスマート掃除ロボット１０へ送信する移動指示信号の生成は、図１の実施形態と同様、携帯電話２２を利用して利用者がサーバ１８に予め登録した間取りマップに基づいて生成する。この間取りマップを作成する場合、図２に示す玄関近傍の所定位置となる監視ポイントＰ６を、玄関呼出を検出した場合にスマート掃除ロボット１０が録音データを取得するための移動先に決めて登録する。

スマート掃除ロボット１０は、サーバ１８からネットワークを経由して移動指示信号を受信した場合、その経路情報に基づき玄関近傍の監視ポイントＰ６へ移動し、監視ポイントＰ６に到達すると移動完了信号をサーバ１８へ送信する。

この移動完了信号を受信したサーバ１８は録音指示信号を送信し、スマート掃除ロボット１０はサーバ１８から録音指示信号を受信した場合、マイク部３６による録音動作を開始する。

これによりスマート掃除ロボット１０は、玄関外側にいる来訪者の問合せや行動に伴う音をマイク部３６から入力して所定時間毎に録音データを生成してサーバ１８へ送信し、これを繰り返す。スマート掃除ロボット１０の録音動作はタイマ制御により所定時間後に停止する。

また、玄関呼出親機１００は、所定時間を経過しても呼出応答操作が行われない場合、玄関呼出子機１０２から来訪者に対し伝言の入力を促す所定の音声ガイダンスを出力させる機能を備えている場合があり、例えば「ただいま手を離すことできません用件をお伝えしますので、発信音の後に用件をお話くださいピーッ」とする音声ガイダンスを玄関呼出子機１０２から出力させる。この音声ガイダンスを玄関呼出子機１０２から聞いた来訪者は、必要があれば伝言を入力することから、この伝言の音声がスマート掃除ロボット１０のマイク部３６により録音データとして取得され、サーバ１８へ送信される。

利用者の携帯電話２２は、サーバ１８から呼出報知信号を受信した場合に玄関呼出を報知し、これにより不在中の来訪を知った利用者が呼出報知画面の録音再生操作を行うと、サーバ１８へ録音再生要求信号を送信する。この録音再生要求信号を受信したサーバ１８は、保存している録音データを読出して携帯電話２２へ送信し、これを受信した携帯電話２２から録音データを再生出力し、利用者は録音データの再生内容から玄関の様子や来訪者の伝言があったことを知り、必要な対処を行うことができる。

また来訪者以外に、例えば学校から子供たちが帰宅した場合にも、玄関呼出子機１０２の呼出操作を行うように決めておくことで、玄関呼出子機１０２からの呼出信号を玄関呼出親機１００で受信した場合に、ネットワークを経由してサーバ１８へ呼出検出信号を送信し、サーバ１８から利用者の携帯電話２２へ呼出報知信号を送信すると共に、ネットワークを経由してスマート掃除ロボット１０へ移動指示し信号及び録音指示信号を送信することにより、スマート掃除ロボット１０を玄関近傍の監視ポイントＰ６へ移動させて取得した録音データを受信して保存し、利用者の携帯電話２２から再生要求信号を受信した場合に、保存している録音データを携帯電話２２へ送信することで、外出先や勤務先などにおいて利用者は玄関の様子を示す録音データの内容から、不在中に子供たちが帰宅したことを簡単に確認することができる。

（玄関呼出を対象とするイベント監視システムの動作）
図９は、図８の玄関呼出を対象としたイベント監視システムの動作を示したタイムチャートである。なお、図９にあっては、図８に示した玄関呼出子機１０２及びネットワークを構成するインターネット１６と携帯電話ネットワーク２０は図示を省略している。

図８に示したイベント監視システムの運用に先立ち、利用者は携帯電話２２を使用してサーバ１８との連携により間取りマップを作成登録する。間取りマップの作成登録は、ステップＳ２１（以下「ステップ」は省略）で、利用者が携帯電話２２を使用してサーバ１８にアクセスし、メニュー画面から間取りマップの作成メニューを選択し、例えば図２に示した見取り図において監視領域となるＬＤ、洋室Ａ〜Ｃ、台所、洗面室の各々につき、部屋の形と部屋に配置している家具や機器を決定し、更に、玄関呼出を検出した場合のマート掃除ロボット１０の移動先となる玄関近傍の監視ポイントＰ６を決定して間取りマップを作成し、これをサーバ１８へ送信し、Ｓ２２で間取りマップをサーバ１８に登録する。

玄関呼出親機１００は、Ｓ２３で玄関呼出を検出するとＳ２４に進み、所定時間内に応答操作がない場合はＳ２５で呼出検出信号を、アダプタ１０４、中継アダプタ２８、無線ルータ１２、ゲートウェイ１４、インターネット１６となる経路のネットワークを経由してサーバ１８へ送信する。

玄関呼出親機１００からの呼出検出信号を受信したサーバ１８は、Ｓ２６で玄関呼出検出処理を実行する。Ｓ２６の玄関呼出検出処理は、携帯電話２２へネットワークを経由して呼出報知信号を送信し、これを受信した携帯電話２２はＳ２７で画面表示と報知出力により玄関呼出報知を行う。

またサーバ１８は、Ｓ２２で登録した間取りマップに基づき、玄関内側の監視ポイントＰ６へ向う経路情報を含む移動指示信号を、ネットワークを経由してスマート掃除ロボット１０へ送信し、これを受信したスマート掃除ロボット１０は、Ｓ２９で玄関内側の監視ポイントＰ６へ移動し、監視ポイントＰ６に到達すると移動完了信号をサーバ１８へ送信する。

続いてサーバ１８は、Ｓ３０でネットワークを経由してスマート掃除ロボット１０へ録音指示信号を送信し、これを受信したスマート掃除ロボット１０はＳ３１でマイク部３６による録音動作を開始する。玄関内側の監視ポイントＰ６に停止しているスマート掃除ロボット１０はマイク部３６により来訪者の音声やその行動に伴う音を入力して録音データを取得し、これをサーバ１８へ送信し、サーバ１８はＳ３２で受信した録音データを保存する。なお、スマート掃除ロボット１０の録音動作は、所定時間後に終了する。

一方、Ｓ２７で呼出報知を出力した携帯電話２２の利用者は、来訪者の要件を知るために所定の画面操作を行うと、携帯電話２２はＳ３３で録音データの再生要求信号をサーバ１８へ送信する。これを受信したサーバ１８は保存している録音データを読出し、Ｓ３４で携帯電話２２へ転送する。携帯電話２２はＳ３５でサーバ１８から録音データを受信すると、録音データを再生出力して利用者に玄関の様子を音により伝え、これを聞いて利用者が適切に対処することを可能とする。

［本発明の変形例］
（イベント監視）
上記の実施形態にあっては、防犯監視や玄関呼出を例にとって、スマート掃除ロボットのマイク部により録音データを取得してサーバに保存し、利用者の携帯電話からの要求で録音データを再生するイベント監視システムを例にとっているが、これ以外に、スマート掃除ロボットのマイク部により録音データを取得して活用可能な適宜のイベント監視につき、本発明によるイベント監視システムを適用することができる。

（録音データ）
また本発明のイベント監視システムは、少なくともスマート掃除ロボットのマイク部により録音データを取得してサーバに保存し、利用者の携帯電話からの要求で録音データを再生するものであれば良く、必ずしもカメラ部により画像データを取得して利用するもの含む必要はない。

（移動指示と録音指示）
上記の実施形態にあっては、サーバからスマート掃除ロボットへ、移動指示信号と録音指示信号を別々に送信しているが、移動指示を含む録音指示信号のみを送信するようにしてもよい。この移動指示を含む録音指示信号を受信したスマート掃除ロボットは、移動指示に基づき指示された監視ポイントへ移動し、移動完了でマイク部を動作して録音データの取得送信を行うことになる。これによりサーバとスマート掃除ロボットの間の通信回数を低減し、処理を簡略化できる。

（ネットワーク）
上記の実施形態にあっては、開閉検出器からの異常検出信号を、中継アダプタ、無線ルータ、ゲートウェイ、インターネットとなるネットワークを経由してサーバへ送信しているが、スマート掃除ロボットを含むネットワーク、即ち中継アダプタ、無線ルータ、スマート掃除ロボット、無線ルータ、ゲートウェイ、インターネットとなるネットワークを経由して開閉検出器から異常検出信号をサーバへ送信しても良い。この場合、中継アダプタは送信先としてスマート掃除ロボットを設定し、またスマート掃除ロボットは開閉検出器からの異常検出信号を受信した場合に、サーバを送信先として異常検出信号を送信する。

また、上記の実施形態にあっては、住宅内における防犯監視を第１通信プロトコルとし、ロボットシステムを無線ＬＡＮの第２通信プロトコルとし、異なった通信プロトコルとしているが、例えば防犯監視についても、ロボットシステムと同じ無線ＬＡＮ通信プロトコルとすることで、図１の中継アダプタ２８を不要することができる。この点は玄関呼出監視についても同様であり、図８の中継アダプタ２８を不要にすることができる。

（対象施設）
また、上記の実施形態は、住宅のイベント監視を例にとるものであったが、住宅に限定されず、オフィスビル、病院、学校、介護施設など適宜の施設のイベント監視に適用することができる。

（電源）
また、上記の実施形態では、電池電源によって動作する開閉検出器、防犯監視装置、中継アダプタ等を例に取っているが、電池電源以外の電源で動作するものにも本発明を適用できる。

（その他）
また、本発明は上記の実施形態に限定されず、その目的と利点を損なうことのない適宜の変形を含み、更に上記の実施形態に示した数値による限定は受けない。

１０：スマート掃除ロボット
１２：無線ルータ
１４：ゲートウェイ
１６：インターネット
１８：サーバ
２０：携帯電話ネットワーク
２２：携帯電話
２４：開閉検出器
２６：防犯監視装置
２８：中継アダプタ
３０：制御部
３２：無線ＬＡＮ通信部
３４：カメラ部
３６：マイク部
３８：スピーカ部
４０：操作表示部
４２：自立走行センサ部
４４：走行駆動部
４６：充電部
４８：吸塵部
６０：制御部
６２：磁気検出部
６４：マグネット
６６，７２，８２：通信部
７０：監視制御部
７６：報知部
７８：操作部
８０：中継制御部
１００：玄関呼出親機
１０２：玄関呼出子機
１０４：アダプタ

Claims

ネットワークを介して相互に信号を送受信する、イベント検出手段、移動体手段、利用者端末手段及びサーバ手段を備え、
前記イベント検出手段は、所定の監視領域で発生した所定のイベントを検出してイベント検出信号を前記サーバ手段へ送信し、
前記サーバ手段は、前記イベント検出手段からイベント検出信号を受信した場合に、イベント報知信号を前記利用者端末手段に送信すると共に前記移動体手段へ移動指示信号を送信して前記イベント検出手段の監視領域へ移動させ、前記移動体手段へ移動指示信号を送信して前記イベント検出手段の監視領域へ移動させ、前記移動体手段から移動完了信号を受信した場合に前記移動体手段へ録音指示信号を送信することにより前記移動体手段から録音データを受信して保存し、更に、前記利用者端末手段から再生要求信号を受信した場合に、保存している前記録音データを前記利用者端末手段へ送信し、
前記移動体手段は、前記監視領域を含む所定の作業領域を自立走行しながら所定の作業を行うと共に、前記サーバ手段から移動指示信号を受信した場合にイベント検出手段の管理領域に移動し、前記サーバ手段から録音指示信号を受信した場合に音声入力手段により録音データを取得してサーバへ送信し、
前記利用者端末手段は、前記サーバ手段からイベント報知信号を受信した場合にイベント発生を報知し、前記サーバ手段へ録音再生要求信号を送信して録音データを受信した場合に当該録音データを再生出力する、
ことを特徴とするイベント監視システム。
ネットワークを介して相互に信号を送受信する、異常検出手段、移動体手段、利用者端末手段及びサーバ手段を備え、
前記異常検出手段は、監視領域への不審者の侵入に伴う所定の異常を検出して異常検出信号を前記サーバ手段へ送信し、
前記サーバ手段は、前記異常検出手段から異常検出信号を受信した場合に、前記利用者端末手段へ異常報知信号を送信すると共に前記移動体手段へ移動指示信号を送信して前記イベント検出手段の監視領域へ移動させ、前記移動体手段から移動完了信号を受信した場合に前記移動体手段へ録音指示信号を送信することにより録音データを受信して保存し、更に、前記利用者端末手段から再生要求信号を受信した場合に、保存している前記録音データを前記利用者端末手段へ送信し、
前記移動体手段は、前記監視領域を含む所定の作業領域を自立走行しながら所定の作業を行うと共に、前記サーバ手段から移動指示信号を受信した場合に異常検出手段の管理領域に移動し、移動完了信号を前記サーバ手段へ送信し、前記サーバ手段から録音指示信号を受信した場合に音声入力手段により録音データを取得してサーバ手段へ送信し、
前記利用者端末手段は、前記サーバ手段から異常報知信号を受信した場合に異常発生を報知し、前記サーバ手段へ録音再生要求信号を送信して録音データを受信した場合に当該録音データを再生出力する、
ことを特徴とするイベント監視システム。
ネットワークを介して相互に信号を送受信する、玄関呼出親機手段、移動体手段、利用者端末手段及びサーバ手段を備え、
前記玄関呼出親機手段は、玄関呼出子機手段から呼出信号を受信した場合に呼出報知を行うと共に呼出検出信号を前記サーバ手段へ送信し
前記サーバ手段は、前記玄関呼出親機手段から呼出検出信号を受信した場合に、前記利用者端末手段へ呼出報知信号を送信すると共に前記移動体手段へ移動指示信号を送信して前記イベント検出手段の監視領域へ移動させ、前記移動体手段から移動完了信号を受信した場合に前記移動体手段へ録音指示信号を送信することにより録音データを受信して保存し、更に、前記利用者端末手段から再生要求信号を受信した場合に、保存している前記録音データを前記利用者端末手段へ送信し、
前記移動体手段は、前記監視領域を含む所定の作業領域を自立走行しながら所定の作業を行うと共に、前記サーバ手段から移動指示信号を受信した場合に玄関近傍の所定位置へ移動し、前記サーバ手段から録音指示信号を受信した場合に音声入力手段により録音データを取得してサーバへ送信し、
前記利用者端末手段は、前記サーバ手段から呼出報知信号を受信した場合に玄関呼出を報知し、前記サーバ手段へ録音再生要求信号を送信して録音データを受信した場合に当該録音データを再生出力する、
ことを特徴とするイベント監視システム。
請求項１又は２記載のイベント監視システムに於いて、
前記移動体手段は、撮像手段を備え、前記サーバ手段から録音指示信号を受信した場合に、前記撮像手段により画像データを取得して前記録音データと共に前記サーバ手段へ送信し、
前記サーバ手段は、前記移動体手段から受信した画像データ及び音声データを保存すると共に、前記利用者端末手段から再生要求信号を受信した場合に、保存している前記画像データ及び音声データを前記利用者端末手段へ送信し、
前記利用者端末手段は、前記サーバ手段へ録音再生要求信号を送信して画像データ及び録音データを受信した場合に、当該画像データを表示すると共に当該録音データを再生出力することを特徴とするイベント監視システム。