JP2014145672A - 走行案内システム、走行案内方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】撮像画像から目印対象物を検出する際に、目印対象物の設置位置を正確に特定することを可能にした走行案内システム、走行案内方法及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】車両の進行方向前方に案内交差点が有る場合に、車両に搭載されたフロントカメラ１９により案内経路に含まれる案内交差点の周辺を撮像し、撮像された撮像画像に含まれる目印対象物の設置位置を、撮像方向に沿った線分により特定するとともに、異なる方向から撮像した複数の撮像画像から特定された各線分を組み合わせることによって目印対象物の設置位置を決定するように構成する。
【選択図】図９

Description

本発明は、目印を用いて車両の走行を案内する走行案内システム、走行案内方法及びコンピュータプログラムに関する。

近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、出発地から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えている。そして、探索結果に基づいて設定された案内経路をディスプレイ画面に表示するとともに、右左折等の案内の対象となる交差点（以下、案内交差点という）に接近した場合には音声やディスプレイ画面を用いた案内を行うことによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、スマートフォン、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。更に、車両以外にも歩行者や二輪車を対象として上記案内を行うことも可能である。

ここで、案内交差点において右左折等の案内を行う際には、案内交差点をユーザに正確に特定させることが重要である。そこで、従来では案内交差点の目印となる目印対象物（例えば、店舗の看板等）を用いて案内を行うことが行われていた。また、目印対象物を用いて案内を行う場合には、案内を行う際にユーザから目印対象物が視認できていることが重要である。そこで、例えば特許第３３９９５０６号には、案内交差点に車両が接近した場合に、車両に搭載されたカメラによって案内交差点方向を撮像し、撮像した画像に対して画像処理を行うことによってユーザから視認できる目印対象物を検出し、検出した目印対象物を用いて案内交差点の案内を行う技術について記載されている。

特許第３３９９５０６号（第６−７頁、図１１）

ここで、上記目印対象物による案内交差点の案内を行う際には、目印対象物の設置位置を正確に特定することが重要である。しかしながら、上記特許文献１に記載の技術のようにカメラで撮像した画像に対して画像処理を行うことによって車両の進行方向前方にある目印対象物の設置位置を特定する構成では、特に奥行き方向（カメラの光軸方向）の検出誤差が大きく、目印対象物の設置位置が正確に特定できない問題があった。その結果、ユーザにとって視認不可能な目印対象物を用いて案内交差点の案内が行われる事態が生じていた。

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、撮像画像から目印対象物を検出する際に、目印対象物の設置位置を正確に特定することを可能にした走行案内システム、走行案内方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

前記目的を達成するため本願の請求項１に係る走行案内システム（１）は、案内経路を設定する案内経路設定手段（１３）と、車両に搭載された撮像装置（１９）により前記案内経路に含まれる案内交差点（５２）を第１方向から撮像した第１撮像画像を取得する第１撮像画像取得手段（１３）と、前記車両に搭載された撮像装置により前記案内経路に含まれる案内交差点を前記第１方向と異なる第２方向から撮像した第２撮像画像を取得する第２撮像画像取得手段（１３）と、前記第１撮像画像取得手段により取得された前記第１撮像画像に基づいて、前記第１撮像画像に含まれる前記案内交差点の案内を行う場合に目印とする目印対象物（５４）の設置位置を、前記第１方向に沿った線分（６１）により特定する第１目印位置特定手段（１３）と、前記第２撮像画像取得手段により取得された前記第２撮像画像に基づいて、前記第２撮像画像に含まれる前記目印対象物の設置位置を、前記第２方向に沿った線分（６２）により特定する第２目印位置特定手段（１３）と、前記第１目印位置特定手段により特定された線分と前記第２目印位置特定手段により特定された線分とに基づいて、前記目印対象物の設置位置を決定する目印位置決定手段（１３）と、を有することを特徴とする。
尚、「案内交差点」とは、案内経路に従って移動体の移動の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる交差点が該当する。
また、「目印対象物」とは、ユーザの目印となり得る地表に設置された構造物であり、例えば、店舗の看板等が該当する。

また、請求項２に係る走行案内システム（１）は、請求項１に記載の走行案内システムであって、前記目印位置決定手段（１３）は、前記第１目印位置特定手段（１３）により特定された線分（６１）と前記第２目印位置特定手段（１３）により特定された線分との交点（６２）を、前記目印対象物（５４）の設置位置として決定することを特徴とする。

また、請求項３に係る走行案内システム（１）は、請求項１又は請求項２に記載の走行案内システムであって、前記第１目印位置特定手段（１３）は、前記第１撮像画像に対して画像処理を行うことによって検出された前記目印対象物（５４）の設置位置を原点とし、該原点から前記第１方向に沿って前後方向に検出誤差に基づく幅を持たせた線分（６１）を特定し、前記第２目印位置特定手段（１３）は、前記第２撮像画像に対して画像処理を行うことによって検出された前記目印対象物の設置位置を原点とし、該原点から前記第２方向に沿って前後方向に検出誤差に基づく幅を持たせた線分（６２）を特定することを特徴とする。

また、請求項４に係る走行案内システム（１）は、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の走行案内システムであって、前記目印位置決定手段（１３）により決定された前記目印対象物（５４）の設置位置を、前記目印対象物に対応付けて登録する情報登録手段（１３）と、前記情報登録手段により登録された情報に基づいて前記案内交差点の案内を行う交差点案内手段（１３）と、を有することを特徴とする。

また、請求項５に係る走行案内システム（１）は、請求項４に記載の走行案内システムであって、前記交差点案内手段（１３）は、前記案内交差点（５２）に前記車両の乗員から視認可能な前記目印対象物（５４）が存在すると判定された場合には、該目印対象物を用いて前記案内交差点の案内を行い、前記案内交差点に前記車両の乗員から視認可能な前記目印対象物が存在しないと判定された場合には、前記案内交差点までの距離を用いて前記案内交差点の案内を行うことを特徴とする。

また、請求項６に係る走行案内方法は、案内経路を設定する案内経路設定ステップと、車両に搭載された撮像装置（１９）により前記案内経路に含まれる案内交差点（５２）を第１方向から撮像した第１撮像画像を取得する第１撮像画像取得ステップと、前記車両に搭載された撮像装置により前記案内経路に含まれる案内交差点を前記第１方向と異なる第２方向から撮像した第２撮像画像を取得する第２撮像画像取得ステップと、前記第１撮像画像取得ステップにより取得された前記第１撮像画像に基づいて、前記第１撮像画像に含まれる前記案内交差点の案内を行う場合に目印とする目印対象物（５４）の設置位置を、前記第１方向に沿った線分（６１）により特定する第１目印位置特定ステップと、前記第２撮像画像取得ステップにより取得された前記第２撮像画像に基づいて、前記第２撮像画像に含まれる前記目印対象物の設置位置を、前記第２方向に沿った線分（６２）により特定する第２目印位置特定ステップと、前記第１目印位置特定ステップにより特定された線分と前記第２目印位置特定ステップにより特定された線分とに基づいて、前記目印対象物の設置位置を決定する目印位置決定ステップと、を有することを特徴とする。

更に、請求項７に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、案内経路を設定する案内経路設定機能と、車両に搭載された撮像装置（１９）により前記案内経路に含まれる案内交差点（５２）を第１方向から撮像した第１撮像画像を取得する第１撮像画像取得機能と、前記車両に搭載された撮像装置により前記案内経路に含まれる案内交差点を前記第１方向と異なる第２方向から撮像した第２撮像画像を取得する第２撮像画像取得機能と、前記第１撮像画像取得機能により取得された前記第１撮像画像に基づいて、前記第１撮像画像に含まれる前記案内交差点の案内を行う場合に目印とする目印対象物（５４）の設置位置を、前記第１方向に沿った線分（６１）により特定する第１目印位置特定機能と、前記第２撮像画像取得機能により取得された前記第２撮像画像に基づいて、前記第２撮像画像に含まれる前記目印対象物の設置位置を、前記第２方向に沿った線分（６２）により特定する第２目印位置特定機能と、前記第１目印位置特定機能により特定された線分と前記第２目印位置特定機能により特定された線分とに基づいて、前記目印対象物の設置位置を決定する目印位置決定機能と、を実行させることを特徴とする。

前記構成を有する請求項１に記載の走行案内システムによれば、撮像画像から目印対象物を検出する際に、異なる方向から撮像した複数の撮像画像の検出結果を組み合わせることによって目印対象物の設置位置を決定することにより、目印対象物の設置位置を正確に特定することが可能になる。その結果、ユーザにとって視認不可能な目印対象物を用いて案内交差点の案内が行われることを防止でき、案内交差点におけるより適切な案内を行うことが可能となる。

また、請求項２に記載の走行案内システムによれば、異なる方向から撮像した複数の撮像画像において夫々特定された目印対象物の設置位置の線分の交点を、目印対象物の設置位置として決定するので、奥行き方向（カメラの光軸方向）の検出誤差があったとしても、目印対象物の設置位置を正確に特定することが可能になる。

また、請求項３に記載の走行案内システムによれば、撮像画像に対して画像処理を行うことによって検出された目印対象物の設置位置を原点とし、該原点から撮像方向に沿って前後方向に検出誤差に基づく幅を持たせた線分を目印対象物の設置位置として特定するので、奥行き方向（カメラの光軸方向）の検出誤差があったとしても、検出誤差を考慮した線分によって目印対象物の設置位置を特定することが可能になる。

また、請求項４に記載の走行案内システムによれば、決定された目印対象物の設置位置を目印対象物に対応付けて登録し、登録された情報に基づいて案内交差点の案内を行うので、決定された目印対象物の設置位置を用いることによって車両の乗員からの目印対象物の視認態様を特定することが可能となり、車両の乗員から視認可能な目印対象物を用いて案内交差点の案内を行うことが可能となる。

また、請求項５に記載の走行案内システムによれば、車両の乗員から視認可能な目印対象物が存在すると判定された場合には、該目印対象物を用いて案内交差点の案内を行い、車両の乗員から視認可能な目印対象物が存在しないと判定された場合には、案内交差点までの距離を用いて案内交差点の案内を行うので、車両の乗員からの目印対象物の視認態様を考慮して、案内交差点を走行する車両を適切に案内することが可能となる。

また、請求項６に記載の走行案内方法によれば、撮像画像から目印対象物を検出する際に、異なる方向から撮像した複数の撮像画像の検出結果を組み合わせることによって目印対象物の設置位置を決定することにより、目印対象物の設置位置を正確に特定することが可能になる。その結果、ユーザにとって視認不可能な目印対象物を用いて案内交差点の案内が行われることを防止でき、案内交差点におけるより適切な案内を行うことが可能となる。

更に、請求項７に記載のコンピュータプログラムによれば、撮像画像から目印対象物を検出させる際に、異なる方向から撮像した複数の撮像画像の検出結果を組み合わせることによって目印対象物の設置位置を決定させることにより、目印対象物の設置位置を正確に特定させることが可能になる。その結果、ユーザにとって視認不可能な目印対象物を用いて案内交差点の案内が行われることを防止でき、案内交差点におけるより適切な案内を行うことが可能となる。

本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。 地図情報ＤＢに記憶される目印情報の一例を示した図である。 画像認識結果ＤＢの記憶領域の一例を示した図である。 本実施形態に係る交差点案内処理プログラムのフローチャートである。 本実施形態に係る交差点案内処理プログラムのフローチャートである。 フロントカメラで案内交差点の周辺を撮像した撮像画像を示した図である。 車両と目印対象物候補の位置関係を示した模式図である。 目印対象物候補の設置位置の検出方法について説明した図である。 異なる方向から撮像した複数の撮像画像に基づいて検出された目印対象物候補の設置位置の各線分が交差する場合について説明した図である。 異なる方向から撮像した複数の撮像画像に基づいて検出された目印対象物候補の設置位置の各線分が交差しない場合について説明した図である。

以下、本発明に係る走行案内システムをナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。

図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して車両周辺の地図や施設の関する施設情報を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、プローブセンタやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、から構成されている。また、ナビゲーション装置１にはフロントカメラ１９が接続されている。

以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。

また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１や画像認識結果ＤＢ３２や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２をハードディスクの代わりにメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。また、地図情報ＤＢ３１や画像認識結果ＤＢ３２は外部のサーバに格納させ、ナビゲーション装置１が通信により取得する構成としても良い。

ここで、地図情報ＤＢ３１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ３３、ノード点に関するノードデータ３４、各交差点に関する交差点データ３５、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。

ここで、リンクデータ３３としては、例えば、該リンクを識別するリンクＩＤ、該リンクの端部に位置するノードを特定する端部ノード情報、該リンクを構成する道路の道路種別、車線数、道路幅、車線毎の走行区分等が記憶される。また、ノードデータ３４としては、該ノードを識別するノードＩＤ、該ノードの位置座標、該ノードがリンクを介して接続される接続先ノードを特定する接続先ノード情報等が記憶される。また、交差点データ３５としては、該交差点を形成するノードを特定する該当ノード情報、該交差点に接続されるリンク（以下、接続リンクという）を特定する接続リンク情報、交差点の周辺に位置する目印対象物候補に関する目印情報３６等が記憶される。

尚、目印対象物候補は、案内交差点の案内を行う場合に目印となり得る対象物（店舗の看板等）の候補である。ここで、目印対象物候補としては、例えば交差点から所定範囲内（例えば半径１００ｍ以内）に位置し、且つ遠方からも識別可能な看板を供える特定の施設（例えば、コンビニエンスストア、ガソリンスタンド、ファーストフード店）の看板が該当する。そして、目印情報３６は、全国にある交差点毎に目印対象物候補の種類（名称）が記憶されている。尚、一の交差点に対して複数の目印対象物候補が存在する場合には、複数の目印対象物候補のそれぞれについて種類（名称）が記憶されている。また、後述の交差点案内処理プログラム（図４、図５）において設置位置が決定された目印対象物候補については設置位置の座標についても記憶される。

ここで、図２は地図情報ＤＢ３１に記憶される目印情報３６の一例を示した図である。図２に示すように目印情報３６は、交差点を識別する交差点ＩＤと、その交差点ＩＤの周辺に位置する目印対象物候補の種類（名称）と位置座標（設置位置が決定された目印対象物候補のみ）がそれぞれ対応付けて記憶されている。
例えば、交差点ＩＤ「１０００１」の交差点には、目印対象物候補として４個の対象物が存在し、各目印対象物候補は「コンビニ○○の看板」と「ガソリンスタンド××の看板」と「ファーストフード○×屋の看板」と「×○書店の看板」であることを示している。更に、「コンビニ○○の看板」は（Ｘ１，Ｙ１）において設置され、「ファーストフード○×屋の看板」は（Ｘ２，Ｙ２）において設置されていることを示している。同様に他の交差点の目印対象物候補に関する情報も記憶されている。

また、目印情報３６には、目印対象物候補の種類毎に、案内交差点の音声案内に用いられる音声フレーズの内、目印対象物候補をユーザに特定させるための音声フレーズが記憶されている。例えば、「コンビニ○○の看板」の目印対象物候補をユーザに特定させるための音声フレーズとしては『コンビニ○○を』が記憶され、「ガソリンスタンド××の看板」の目印対象物候補をユーザに特定させるための音声フレーズとしては『ガソリンスタンド××を』が記憶される。同様にして、他の目印対象物候補についても記憶されている。尚、目印情報３６は外部のサーバに格納させ、ナビゲーション装置１が通信により取得する構成としても良い。

一方、画像認識結果ＤＢ３２は、車両が案内交差点に接近した際に、フロントカメラ１９により撮像した撮像画像に基づいて行われた画像認識結果の履歴が記憶される記憶手段である。ここで、ナビゲーションＥＣＵ１３は、後述のように車両が案内交差点に接近した際に、案内交差点の周辺を撮像する。そして、撮像された撮像画像に対して画像処理を行うことにより、撮像画像に含まれる目印対象物候補の種類と設置位置を検出する。尚、目印対象物候補の設置位置は、後述のように線分により検出される。そして、画像認識結果ＤＢ３２には、検出された目印対象物候補の設置位置と、案内交差点に対する車両の進入方向とが、検出された目印対象物候補に対応付けて記憶される。

ここで、図３は画像認識結果ＤＢ３２に記憶される画像認識結果の一例を示した図である。図３に示すように画像認識結果ＤＢ３２は、車両が進入した案内交差点を識別する交差点ＩＤと、車両の進入方向（進入リンク）と、案内交差点へ進入する際に検出された目印対象物候補の種類と、目印対象物候補の設置位置（線分の始点と終点の座標）がそれぞれ対応付けて記憶されている。
例えば、図３では過去に車両が交差点ＩＤ「１０００１」の交差点をリンク「３４５６１」方向から進入した際に、「コンビニ○○の看板」と「ガソリンスタンド××の看板」とが検出され、且つ「コンビニ○○の看板」の設置位置が（ｘ１，ｙ１）から（ｘ２，ｙ２）までの線分により検出され、「ガソリンスタンド××の看板」の設置位置が（ｘ３，ｙ３）から（ｘ４，ｙ４）までの線分により検出されたことを示している。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、後述のように異なる進入方向で夫々検出された目印対象物候補の設置位置の線分から目印対象物候補の位置を最終的に決定する。

一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の交差点案内処理プログラム（図４、図５）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、案内経路設定手段は、案内経路を設定する。第１撮像画像取得手段は、フロントカメラ１９により案内経路に含まれる案内交差点を第１方向から撮像した第１撮像画像を取得する。第２撮像画像取得手段は、フロントカメラ１９により案内経路に含まれる案内交差点を第１方向と異なる第２方向から撮像した第２撮像画像を取得する。第１目印位置特定手段は、第１撮像画像に基づいて、第１撮像画像に含まれる案内交差点の案内を行う場合に目印とする目印対象物の設置位置を、第１方向に沿った線分により特定する。第２目印位置特定手段は、第２撮像画像に基づいて、第２撮像画像に含まれる目印対象物の設置位置を、第２方向に沿った線分により特定する。目印位置決定手段は、第１目印位置特定手段により特定された線分と第２目印位置特定手段により特定された線分とに基づいて、目印対象物の設置位置を決定する。情報登録手段は、目印位置決定手段により決定された目印対象物の設置位置を、目印対象物に対応付けて登録する。交差点案内手段は、情報登録手段により登録された情報に基づいて案内交差点の案内を行う。

操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４は液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。

また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの走行予定経路、走行予定経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。特に本実施形態では、案内交差点が車両の進行方向前方の所定距離以内（例えば３００ｍ）に接近した場合には、案内交差点付近の拡大図や車両の案内交差点における進行方向について表示する。

また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて走行予定経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。特に本実施形態では、案内交差点が車両の進行方向前方の所定距離（例えば、７００ｍ、３００ｍ、１００ｍの３回）に到達したタイミングで、案内経路に沿った走行を案内する音声案内の出力を開始する。また、本実施形態に係るナビゲーション装置１では、自車の進行方向前方にある案内交差点に目印となる適当な対象物（例えば、店舗の看板等）がある場合には、目印対象物を用いた音声案内を出力する。例えば、「まもなく××（店舗名）を右方向です。」等を出力する。

また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。

また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。

また、フロントカメラ１９は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたカメラにより構成され、車両のフロントバンパの上方に取り付けられるとともに光軸方向を水平より所定角度下方に向けて設置される。そして、フロントカメラ１９は、車両が案内交差点に接近した場合に、案内交差点周辺の周辺環境を撮像する。また、ナビゲーションＥＣＵ１３は、その撮像された撮像画像に対して画像処理を行うことによって案内交差点の周辺に位置する目印対象物候補の種類や位置を検出する。
そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、検出された目印対象物候補に基づいて、案内交差点を案内する為の目印対象物を選択する。

続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１においてナビゲーションＥＣＵ１３が実行する交差点案内処理プログラムについて図４及び図５に基づき説明する。図４及び図５は本実施形態に係る交差点案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、交差点案内処理プログラムは車両のＡＣＣがＯＮされた後に所定間隔で実行され、車両の進行方向前方にある案内交差点に対する案内を行うプログラムである。尚、以下の図４、図５にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。

先ず、交差点案内処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われているか否か判定する。ここで、案内経路は、出発地（例えば自車の現在位置）からユーザに選択された目的地までの推奨経路であり、経路探索処理の結果に基づいて設定される。また、経路探索処理は、地図情報ＤＢ３１に記憶されたリンクデータ３３やノードデータ３４、ＶＩＣＳセンタから取得した交通情報等を用いて、公知のダイクストラ法等により行われる。

そして、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われていると判定された場合（Ｓ１：ＹＥＳ）には、Ｓ２へと移行する。それに対して、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われていないと判定された場合（Ｓ１：ＮＯ）には、当該交差点案内処理プログラムを終了する。

Ｓ２においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置及び方位を現在位置検出部１１の検出結果に基づいて取得する。尚、車両の現在位置を地図データ上で特定するマップマッチング処理についても行う。更に、車両の現在位置は、高精度ロケーション技術を用いて詳細に特定することが望ましい。ここで、高精度ロケーション技術とは、車両後方のカメラから取り込んだ白線や路面ペイント情報を画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイント情報を予め記憶した地図情報ＤＢと照合することにより、走行車線や高精度な車両位置を検出可能にする技術である。尚、高精度ロケーション技術の詳細については既に公知であるので省略する。

次に、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１において設定されている案内経路を取得する。

続いて、Ｓ４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１で取得した車両の現在位置及び方位と前記Ｓ２で取得した案内経路に基づいて、案内交差点の案内発話地点から所定距離手前に車両が位置するか否かを判定する。尚、案内交差点とは、前記したようにナビゲーション装置１に設定された案内経路に従ってナビゲーション装置１が走行の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる交差点である。また、案内交差点の案内発話地点は、案内交差点での案内音声の発話を開始する地点であり、例えば案内交差点の７００ｍ手前、３００ｍ手前、１００ｍ手前とする。また、前記Ｓ４の所定距離は、案内交差点の案内に用いる目印対象物の検出及び選択に必要な時間（具体的には後述のＳ５〜Ｓ１７の処理を行うのに必要な時間）の間に車両が走行する距離より長い距離とする。車両の現在の車速によっても異なるが、例えば５０ｍとする。

そして、案内交差点の案内発話地点から所定距離手前に車両が位置すると判定された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）には、Ｓ５へと移行する。それに対して、案内交差点の案内発話地点から所定距離手前に車両が位置しないと判定された場合（Ｓ４：ＮＯ）には、当該交差点案内処理プログラムを終了する。

Ｓ５においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方にある案内交差点の周辺にある目印対象物候補の情報を地図情報ＤＢ３１から取得する。具体的には、ＣＰＵ４１は、先ず、車両の進行方向前方にある案内交差点の交差点ＩＤを特定する。そして、地図情報ＤＢ３１に記憶された目印情報３６（図２）の内から、特定された交差点ＩＤに対応づけられた目印対象物候補の種類（名称）を読み出すことによって取得する。

その後、Ｓ６においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方にある案内交差点の案内に用いる目印対象物が確定しているか否かを判定する。尚、車両の進行方向前方にある案内交差点の案内に用いる目印対象物は、後述のＳ１５において確定される。

そして、車両の進行方向前方にある案内交差点の案内に用いる目印対象物が確定していないと判定された場合（Ｓ６：ＹＥＳ）には、Ｓ７へと移行する。それに対して、車両の進行方向前方にある案内交差点の案内に用いる目印対象物が既に確定していると判定された場合（Ｓ６：ＮＯ）には、Ｓ１８へと移行する。

Ｓ７においてＣＰＵ４１は、フロントカメラ１９で進行方向前方にある案内交差点付近を撮像した撮像画像に対して画像処理を行うことによって、撮像画像に含まれる目印対象物候補を検出する。特に、撮像画像内に目印対象物候補が含まれる場合には、該目印対象物候補の設置位置についても検出する。但し、既に設置位置が確定されている目印対象物候補（即ち目印情報３６に設置位置の情報が登録されている目印対象物候補）が撮像画像から検出された場合には、該目印対象物候補については設置位置の検出を行う必要はない。以下に、前記Ｓ７の処理の詳細について説明する。

先ずＣＰＵ４１は、フロントカメラ１９で直近に撮像された撮像画像と、検出対象となる目印対象物候補（前記Ｓ５で情報の取得された目印対象物候補）に対応する画像認識用のテンプレートをデータ記録部１２等の記憶媒体から読み出す。尚、画像認識用のテンプレートは、目印対象物の種類（例えば、「コンビニ○○の看板」や「ガソリンスタンド××の看板」等）毎に予め用意されている。次に、ＣＰＵ４１は、フロントカメラ１９で撮像した撮像画像と、読み出したテンプレートとに基づいて、撮像画像に対してテンプレートマッチングによる画像認識処理を実行する。そして、撮像画像中に含まれる処理対象の目印対象物候補を検出する。尚、テンプレートマッチングによる画像認識処理については既に公知であるので、詳細な説明は省略する。

続いて、ＣＰＵ４１は、撮像画像内に検出された目印対象物候補について、自車両に対する該目印対象物候補の相対位置を検出する。尚、撮像画像内に目印対象物候補が複数検出された場合には、検出された複数の目印対象物候補毎に相対位置を検出する。以下に、自車両に対する目印対象物候補の相対位置の検出方法の詳細について説明する。図６は車両５１のフロントカメラ１９で、車両５１の進行方向にある案内交差点５２周辺を撮像した撮像画像５３である。尚、案内交差点５２には目印対象物候補として看板５４が設置されている。図７は自車両と看板５４との位置関係を示した模式図である。

図６に示すように、撮像画像５３には、案内交差点５２の周辺に設置された看板５４が含まれる。従って、看板５４が目印対象物候補として検出されることとなる。そして、ＣＰＵ４１は、前記Ｓ５で取得した看板５４の形状データと撮像画像内の看板５４の形状とを比較し、更にフロントカメラ１９の画角やレンズ特性等を用いることによって、自車両に対する看板５４の相対位置を検出する。

具体的には、図６に示すように撮像画像内の看板５４の縦方向の長さがｈであって、実際の看板５４の縦方向の長さがＨである場合には、ｈとＨの比より車両の進行方向に対する看板５４までの距離Ｌが算出される。尚、フロントカメラ１９をステレオカメラとすれば、撮像画像のみから距離Ｌを算出することも可能である。また、撮像画像の中心軸（即ちフロントカメラ１９の光軸）から画像端部までの距離Ｗ／２と、撮像画像の中心軸から看板５４までの距離ｄとの比から、距離ｄが算出される。尚、Ｗは撮像画像の画面幅の相当距離であり、フロントカメラ１９の画角やレンズ特性等から一義的に特定される。そして、距離Ｌと距離ｄとの組合せによって自車両に対する看板５４の相対位置が検出されることとなる。更に、前記Ｓ２で検出した車両の現在位置に基づいて、撮像画像内に検出された目印対象物候補の設置位置Ｐを絶対位置により検出する。

また、特に本実施形態では図７に示すように上記画像処理によって検出された目印対象物候補の設置位置Ｐを原点とし、該原点からフロントカメラ１９による撮像方向（カメラの光軸方向γ）に沿って前後方向に検出誤差に基づく幅αを持たせた線分５５を特定する。尚、αの値は、カメラの精度等によっても異なるが、例えば１０ｍとする。尚、撮像画像内に目印対象物候補が複数検出された場合には、検出された複数の目印対象物候補毎に上記線分５５を特定する。

次に、Ｓ８においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ７の画像処理の結果、少なくとも一以上の目印対象物候補が検出されたか否かを判定する。

そして、少なくとも一以上の目印対象物候補が検出されたと判定された場合（Ｓ８：ＹＥＳ）には、Ｓ９へと移行する。それに対して、目印対象物候補が検出できなかったと判定された場合（Ｓ８：ＮＯ）には、Ｓ１８へと移行する。

Ｓ９においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ７における目印対象物候補の画像認識結果を、画像認識結果ＤＢ３２に記憶する。尚、記憶される画像認識結果は、図３に示すように車両が進入した案内交差点を識別する交差点ＩＤと、車両の進入方向（進入リンク）と、検出された目印対象物候補の種類と、目印対象物候補の設置位置（線分）である。尚、既に同じ案内交差点における同方向の画像認識結果か記憶されている場合には、上書きしても良いし、所定数まで累積して記憶する構成としても良い。

次に、Ｓ１０においてＣＰＵ４１は、今回の案内交差点に対応する過去の画像認識結果を画像認識結果ＤＢ３２（図３）から取得する。具体的には、ＣＰＵ４１は、画像認識結果ＤＢ３２に記憶された画像認識結果の内、車両の進行方向前方にある案内交差点の交差点ＩＤに対応する画像認識結果を抽出する。尚、取得される画像認識結果は、車両の進入方向（進入リンク）と目印対象物候補の種類と設置位置（線分）である。例えば、図３に示す画像認識結果が画像認識結果ＤＢ３２に記憶されている状態において、車両が交差点ＩＤ「１０００１」の交差点に進入する場合には、リンク「３４５６１」〜「３４５６４」の各進入方向からの画像認識結果（「コンビニ○○の看板」と設置位置（ｘ１，ｙ１）〜（ｘ２，ｙ２）等）がそれぞれ取得されることとなる。

続いて、Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ７で行われた今回の画像認識結果と前記Ｓ１０で画像認識結果ＤＢ３２から読み出した過去の画像認識結果とに基づいて、今回撮像画像から検出された目印対象物候補について、過去に異なる進入方向の認識結果があるか否か判定する。

そして、今回撮像画像から検出された目印対象物候補について、過去に異なる進入方向の認識結果があると判定された場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）には、Ｓ１２へと移行する。それに対して、今回撮像画像から検出された目印対象物候補について、過去に異なる進入方向の認識結果が無いと判定された場合（Ｓ１１：ＮＯ）には、Ｓ１６へと移行する。

Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、今回撮像画像から検出された目印対象物候補について、今回の進入方向を含む複数の進入方向において特定された各設置位置の線分が交差しているか否か判定する。

そして、各設置位置の線分が交差していると判定された場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）には、Ｓ１３へと移行する。それに対して、各設置位置の線分が交差していないと判定された場合（Ｓ１２：ＮＯ）には、目印対象物候補の設置位置を決定することなくＳ１８へと移行する。

Ｓ１３でＣＰＵ４１は、各設置位置の線分が交差している交点に目印対象物候補の設置位置を決定する。例えば図９に示すように、今回の撮像方向から撮像した撮像画像によって目印対象物候補の設置位置の線分６１が特定され、今回の撮像方向と異なる方向から過去に撮像した撮像画像によって目印対象物候補の設置位置の線分６２が特定され、且つ線分６１、６２が交差する場合には、交点Ｑを目印対象物候補の設置位置に決定する。一方、図１０に示すように、線分６１、６２が交差しない場合には、異なる方向から同一の目印対象物ではなく異なる目印対象物候補を認識していると推定し、目印対象物候補の設置位置は決定しない。

尚、図９に示す例では２方向の進入方向に対してそれぞれ目印対象物候補の設置位置の線分が特定された場合について説明しているが、例えば３方向以上の進入方向に対してそれぞれ目印対象物候補の設置位置の線分が特定されている場合には、全ての線分が一の交点で交わっている場合にその交点を目印対象物候補の設置位置と決定しても良いし、任意に選択した２本の線分の交点を目印対象物候補の設置位置として決定しても良い。

次に、Ｓ１４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１３で決定された目印対象物候補の設置位置を、目印対象物候補に対応付けて登録する。具体的には、地図情報ＤＢ３１に記憶された目印情報３６（図２）の内、該当する目印対象物候補について今回決定された設置位置の情報を記憶する。その結果、目印情報３６によって目印対象物候補の設置位置を正確に特定することが可能となり、例えば、画像認識処理を行わなくても車両の乗員から目印対象物候補が視認できるか否かを判定することが可能となる。従って、車両の乗員から視認可能な目印対象物を用いて、案内交差点のより適切な案内を行うことが可能となる。

その後、Ｓ１５においてＣＰＵ４１は、撮像画像から検出され、且つ前記Ｓ１３で設置位置の決定された目印対象物候補は、実際に案内交差点５２の周辺に位置し、且つ乗員からも視認可能な目印対象物であると推定し、該目印対象物候補を案内交差点の案内に用いる目印対象物として確定する。尚、条件に該当する目印対象物候補が複数個存在する場合には、該複数の目印対象物候補の内から最も案内に適したものを案内交差点の案内に用いる目印対象物として確定する。例えば、案内交差点の手前側にあって、案内交差点における車両の退出方向側にある目印対象物候補や、交差点中心に最も近い位置にある目印対象物候補を優先的に選択する。尚、目印情報３６（図２）において目印対象物候補毎に予め選択優先順位を設定する構成としても良い。その後、Ｓ１８へと移行する。

一方、Ｓ１６でＣＰＵ４１は、前記Ｓ７で行われた今回の画像認識結果と前記Ｓ１０で画像認識結果ＤＢ３２から読み出した過去の画像認識結果とに基づいて、今回撮像画像から検出された目印対象物候補について、過去に同一進入方向の認識結果があるか否か判定する。

そして、今回撮像画像から検出された目印対象物候補について、過去に同一進入方向の認識結果があると判定された場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）には、Ｓ１７へと移行する。それに対して、今回撮像画像から検出された目印対象物候補について、過去に同一進入方向の認識結果についても無いと判定された場合（Ｓ１６：ＮＯ）には、案内に用いる目印対象物を確定することなくＳ１８へと移行する。

次に、Ｓ１７でＣＰＵ４１は、今回撮像画像から検出された目印対象物候補が、過去に今回の進入方向と同じ進入方向を走行した際にも撮像画像から検出されており、且つ同じ設置位置に検出されているか否かを判定する。尚、設置位置の同一判定は前記Ｓ７で特定された線分により行い、線分が完全に一致している場合に加えて、一部のみ一致している場合も同じ設置位置に検出されていると判定する。

そして、今回撮像画像から検出された目印対象物候補について、過去に今回の進入方向と同じ進入方向を走行した際にも撮像画像から検出されており、且つ同じ設置位置に検出されていると判定された場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）には、正確な設置位置は決定できないものの、目印対象物候補が案内交差点５２の周辺に位置し、且つ乗員からも視認可能な目印対象物であると判定できるので、該目印対象物候補を案内交差点の案内に用いる目印対象物として確定する（Ｓ１５）。それに対して、同じ設置位置に検出されていないと判定された場合（Ｓ１７：ＮＯ）には、案内に用いる目印対象物を確定することなくＳ１８へと移行する。

その後、Ｓ１８においてＣＰＵ４１は、ＧＰＳ２１等により検出した車両の現在位置に基づいて、案内交差点の案内発話地点に車両が到達したか否かを判定する。また、案内交差点の案内発話地点は、例えば案内交差点の７００ｍ手前、３００ｍ手前、１００ｍ手前とする。

そして、案内交差点の案内発話地点に車両が到達したと判定された場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）には、Ｓ２０へと移行する。それに対して、案内交差点の案内発話地点に車両が到達していないと判定された場合（Ｓ１８：ＮＯ）には、Ｓ１９へと移行する。

Ｓ１９においてＣＰＵ４１は、フロントカメラ１９で撮像された新たな撮像画像の入力があったか否かを判定する。

そして、フロントカメラ１９で撮像された新たな撮像画像の入力があったと判定された場合（Ｓ１９：ＹＥＳ）にはＳ６へと戻り、案内交差点の案内に用いる目印対象物が確定していない場合には新たに入力された撮像画像を対象としてＳ７以降の処理を実行する。それに対して、フロントカメラ１９で撮像された新たな撮像画像の入力が無いと判定された場合（Ｓ１９：ＮＯ）には、Ｓ１８へと戻る。

一方、Ｓ２０においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方にある案内交差点の案内に用いる目印対象物が確定しているか否かを判定する。尚、車両の進行方向前方にある案内交差点の案内に用いる目印対象物は、前記Ｓ１５において確定される。

そして、車両の進行方向前方にある案内交差点の案内に用いる目印対象物が確定していると判定された場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）には、Ｓ２１へと移行する。それに対して、車両の進行方向前方にある案内交差点の案内に用いる目印対象物が確定していないと判定された場合（Ｓ２０：ＮＯ）には、Ｓ２２へと移行する。

Ｓ２１においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１５で案内交差点の目印対象物に確定された目印対象物候補を用いて、案内交差点に関する案内を行う。具体的には、車両の案内交差点の退出方向を特定する案内（即ち、車両が案内交差点から退出する退出道路を特定させる為の案内）を行う。例えば、車両が右折案内を行う案内交差点へと接近しており、案内交差点の目印対象物として「コンビニ○○の看板」が確定された場合には、ユーザに「コンビニ○○の看板」を目印に交差点を右折する指示を行う。具体的には、「３００ｍ先、コンビニ○○を右方向です」との音声案内をスピーカ１６から出力する。更に、案内交差点が車両の所定距離以内（例えば３００ｍ）に接近した場合には、目印対象物を含む案内交差点付近の拡大図や車両の案内交差点における進行方向について液晶ディスプレイ１５に表示する。尚、交差点拡大図において目印対象物を前記Ｓ１３で決定された設置位置に表示することとすれば、より正確な案内が可能となる。
その結果、案内交差点及び該案内交差点から車両が退出する道路をユーザに正確に特定させることが可能となる。

一方、前記Ｓ２２でＣＰＵ４１は、案内交差点までの距離を用いて該案内交差点の案内を行う。例えば、「３００ｍ先を右方向です」との音声案内をスピーカ１６から出力する。

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１を用いた走行案内方法及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムによれば、車両の進行方向前方に案内交差点が有る場合に、車両に搭載されたフロントカメラ１９により案内経路に含まれる案内交差点の周辺を撮像し、撮像された撮像画像に含まれる目印対象物の設置位置を、撮像方向に沿った線分により特定する（Ｓ７）とともに、異なる方向から撮像した複数の撮像画像から特定された各線分を組み合わせることによって目印対象物の設置位置を決定する（Ｓ１３）ので、目印対象物の設置位置を正確に特定することが可能になる。その結果、ユーザにとって視認不可能な目印対象物を用いて案内交差点の案内が行われることを防止でき、案内交差点におけるより適切な案内を行うことが可能となる。
また、異なる方向から撮像した複数の撮像画像において夫々特定された目印対象物の設置位置の線分の交点を、目印対象物の設置位置として決定するので、奥行き方向（カメラの光軸方向）の検出誤差があったとしても、目印対象物の設置位置を正確に特定することが可能になる。
また、撮像画像に対して画像処理を行うことによって検出された目印対象物の設置位置を原点とし、該原点から撮像方向に沿って前後方向に検出誤差に基づく幅を持たせた線分を目印対象物の設置位置として特定するので、奥行き方向（カメラの光軸方向）の検出誤差があったとしても、検出誤差を考慮した線分によって目印対象物の設置位置を特定することが可能になる。
また、決定された目印対象物の設置位置を目印対象物に対応付けて登録し、登録された情報に基づいて案内交差点の案内を行うので、決定された目印対象物の設置位置を用いることによって車両の乗員からの目印対象物の視認態様を特定することが可能となり、車両の乗員から視認可能な目印対象物を用いて案内交差点の案内を行うことが可能となる。
また、車両の乗員から視認可能な目印対象物が存在すると判定された場合には、該目印対象物を用いて案内交差点の案内を行い、車両の乗員から視認可能な目印対象物が存在しないと判定された場合には、案内交差点までの距離を用いて案内交差点の案内を行うので、車両の乗員からの目印対象物の視認態様を考慮して、案内交差点を走行する車両を適切に案内することが可能となる。

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では図８に示すようにフロントカメラ１９の撮像方向（フロントカメラ１９の光軸方向）に沿って目印対象物の設置位置の線分を特定することとしているが、車両から検出対象となる目印対象物候補の方向（即ち、車両の現在位置と設置位置Ｐを結んだ直線）に沿って該線分を特定することとしても良い。

また、交差点案内処理プログラム（図４）のＳ１６及びＳ１７の処理は省略し、異なる進入方向の認識結果が無いと判定された場合（Ｓ１１：ＮＯ）にはＳ１８へと移行するように構成しても良い。

また、本実施形態では目印情報３６として目印対象物候補の形状データについても記憶する構成としているが、フロントカメラ１９をステレオカメラとすれば形状データを用いなくても目印対象物候補の自車両に対する相対位置を検出することが可能となるので、目印対象物候補の形状データは不要となる。

また、本実施形態では、撮像画像から目印対象物候補を検出する為の画像処理としてテンプレートマッチングによる画像認識処理を行っているが、他の画像処理（例えば特徴点検出）により目印対象物候補を検出する構成としても良い。

また、本発明はナビゲーション装置以外に、案内経路に基づく経路案内を行う機能を有する装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機やスマートフォン等の携帯端末、パーソナルコンピュータ、タブレット型端末等（以下、携帯端末等という）に適用することも可能である。但し、フロントカメラ１９の撮像画像が取得できるように車載器に接続する構成とする。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した交差点案内処理プログラム（図４、図５）の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。

１ ナビゲーション装置
１３ ナビゲーションＥＣＵ
３６ 目印情報
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
５２ 案内交差点
５３ 撮像画像
５４ 看板

Claims (7)

1. 案内経路を設定する案内経路設定手段と、
   車両に搭載された撮像装置により前記案内経路に含まれる案内交差点を第１方向から撮像した第１撮像画像を取得する第１撮像画像取得手段と、
   前記車両に搭載された撮像装置により前記案内経路に含まれる案内交差点を前記第１方向と異なる第２方向から撮像した第２撮像画像を取得する第２撮像画像取得手段と、
   前記第１撮像画像取得手段により取得された前記第１撮像画像に基づいて、前記第１撮像画像に含まれる前記案内交差点の案内を行う場合に目印とする目印対象物の設置位置を、前記第１方向に沿った線分により特定する第１目印位置特定手段と、
   前記第２撮像画像取得手段により取得された前記第２撮像画像に基づいて、前記第２撮像画像に含まれる前記目印対象物の設置位置を、前記第２方向に沿った線分により特定する第２目印位置特定手段と、
   前記第１目印位置特定手段により特定された線分と前記第２目印位置特定手段により特定された線分とに基づいて、前記目印対象物の設置位置を決定する目印位置決定手段と、を有することを特徴とする走行案内システム。
2. 前記目印位置決定手段は、前記第１目印位置特定手段により特定された線分と前記第２目印位置特定手段により特定された線分との交点を、前記目印対象物の設置位置として決定することを特徴とする請求項１に記載の走行案内システム。
3. 前記第１目印位置特定手段は、前記第１撮像画像に対して画像処理を行うことによって検出された前記目印対象物の設置位置を原点とし、該原点から前記第１方向に沿って前後方向に検出誤差に基づく幅を持たせた線分を特定し、
   前記第２目印位置特定手段は、前記第２撮像画像に対して画像処理を行うことによって検出された前記目印対象物の設置位置を原点とし、該原点から前記第２方向に沿って前後方向に検出誤差に基づく幅を持たせた線分を特定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の走行案内システム。
4. 前記目印位置決定手段により決定された前記目印対象物の設置位置を、前記目印対象物に対応付けて登録する情報登録手段と、
   前記情報登録手段により登録された情報に基づいて前記案内交差点の案内を行う交差点案内手段と、を有することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の走行案内システム。
5. 前記交差点案内手段は、
   前記案内交差点に前記車両の乗員から視認可能な前記目印対象物が存在すると判定された場合には、該目印対象物を用いて前記案内交差点の案内を行い、
   前記案内交差点に前記車両の乗員から視認可能な前記目印対象物が存在しないと判定された場合には、前記案内交差点までの距離を用いて前記案内交差点の案内を行うことを特徴とする請求項４に記載の走行案内システム
6. 案内経路を設定する案内経路設定ステップと、
   車両に搭載された撮像装置により前記案内経路に含まれる案内交差点を第１方向から撮像した第１撮像画像を取得する第１撮像画像取得ステップと、
   前記車両に搭載された撮像装置により前記案内経路に含まれる案内交差点を前記第１方向と異なる第２方向から撮像した第２撮像画像を取得する第２撮像画像取得ステップと、
   前記第１撮像画像取得ステップにより取得された前記第１撮像画像に基づいて、前記第１撮像画像に含まれる前記案内交差点の案内を行う場合に目印とする目印対象物の設置位置を、前記第１方向に沿った線分により特定する第１目印位置特定ステップと、
   前記第２撮像画像取得ステップにより取得された前記第２撮像画像に基づいて、前記第２撮像画像に含まれる前記目印対象物の設置位置を、前記第２方向に沿った線分により特定する第２目印位置特定ステップと、
   前記第１目印位置特定ステップにより特定された線分と前記第２目印位置特定ステップにより特定された線分とに基づいて、前記目印対象物の設置位置を決定する目印位置決定ステップと、を有することを特徴とする走行案内方法。
7. コンピュータに、
   案内経路を設定する案内経路設定機能と、
   車両に搭載された撮像装置により前記案内経路に含まれる案内交差点を第１方向から撮像した第１撮像画像を取得する第１撮像画像取得機能と、
   前記車両に搭載された撮像装置により前記案内経路に含まれる案内交差点を前記第１方向と異なる第２方向から撮像した第２撮像画像を取得する第２撮像画像取得機能と、
   前記第１撮像画像取得機能により取得された前記第１撮像画像に基づいて、前記第１撮像画像に含まれる前記案内交差点の案内を行う場合に目印とする目印対象物の設置位置を、前記第１方向に沿った線分により特定する第１目印位置特定機能と、
   前記第２撮像画像取得機能により取得された前記第２撮像画像に基づいて、前記第２撮像画像に含まれる前記目印対象物の設置位置を、前記第２方向に沿った線分により特定する第２目印位置特定機能と、
   前記第１目印位置特定機能により特定された線分と前記第２目印位置特定機能により特定された線分とに基づいて、前記目印対象物の設置位置を決定する目印位置決定機能と、
   を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。

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