JP2014157882A - 基板搬送システム - Google Patents

Abstract

【課題】基板搬送装置を稼動する搬送モードを設定するに当たり、安全かつ廉価にセンサの誤検出に起因する問題を防止すること。
【解決手段】ワークアウト検出手段５ａによるプリント基板Ｗの搬出完了の検出が良であると判定手段が判定した場合には、搬送モードを高速搬送モードに設定する一方、ワークアウト検出手段５ａによるプリント基板Ｗの搬出完了の検出が不良であると判定手段が判定した場合には、搬送モードを通常搬送モードに設定する。基板搬送装置を稼動する搬送モードを設定するに当たり、ワークアウト検出手段５ａがプリント基板Ｗの搬出が完了したことを適切に検出していると判定される作動状況では、搬送モードが高速搬送モードに切り換えられる。一方、ワークアウト検出手段５ａがプリント基板Ｗの搬出が完了したことを適切に検出していないと判定される作動状況では、搬送モードは、通常搬送モードに維持されることになる。
【選択図】図１２

Description

本発明は、基板搬送システムに関する。

プリント基板にクリームハンダを印刷したり、プリント基板に電子部品を実装したり、あるいはプリント基板に実装された電子部品を検査したりする基板作業装置には、プリント基板を搬送する搬送システムがに構築される。例えば、特許文献１に開示されている搬送システムでは、図１に示すように、予め設定された作業（例えば、電子部品を実装するための実装処理）を実行するための作業エリアと、この作業エリアの上流側に設定される待機エリアと、作業エリアの下流側に設定される出口エリアとを直列に設定し、各エリアに基板を順次、搬送する基板搬送装置１が設けられる。基板搬送装置１は、周知の搬送モータやコンベア２等で具体化される。

作業エリアにおいては、当該作業エリアに搬入されたプリント基板Ｗの移動を規制するメインストッパ４ａと、作業エリアの基板処理位置に搬入されメインストッパ４ａにより停止させられたプリント基板Ｗを検出するための作業位置センサ３ａと、実装終了後のプリント基板Ｗの搬出開始と、その後の搬送完了とを検出するワークアウトセンサ５ａとが設けられている。また、作業エリアの上流側に設定される待機エリアには、当該待機エリアに搬入されたプリント基板Ｗの移動を規制するサブストッパ４ｂと、待機エリアの待機位置に搬入されたプリント基板Ｗを検出する待機位置センサ３ｂとが設けられている。他方、作業エリアの下流側に設定される出口エリアには、当該出口エリアに搬入されたプリント基板Ｗの移動を規制する出口ストッパ４ｃと、出口エリアに搬入されたプリント基板Ｗを検出する出口センサ３ｃとが設けられている。

基板搬送装置１を稼動させるに当たり、搬送時に先行するプリント基板Ｗに対し後続するプリント基板Ｗが衝突することがない搬送が求められる。

図１上段を参照して、作業エリアにおける基板Ｗへの作業が終了しプリント基板Ｗを作業エリアから搬出する段になると、まず、作業エリアのメインストッパ４ａが下がり（図１の上段の丸付数字１で示す一番目の動作）、プリント基板Ｗの搬送を許容する。次いで、プリント基板Ｗの搬出が開始される（図１の上段の丸付数字２で示す二番目の動作）。プリント基板Ｗが搬送される過程では、この作業エリアに設けられているワークアウトセンサ５ａは、一旦、プリント基板Ｗの移動を検出し、作業エリアからのプリント基板Ｗの搬出が開始されたことを検出できる。また、これと並行して、出口エリアでは、出口エリアで待機していた実装済のプリント基板Ｗの搬出終了を検出したことに基づき出口ストッパ４ｃを突出させて規制位置とする（図１の上段の丸付数字３で示す三番目の動作）。これにより作業エリアから搬出されるプリント基板Ｗを出口エリアで停止することができるようになる。その後、ワークアウトセンサ５ａはプリント基板Ｗの検出状態から検出しなくなることに基づき、プリント基板Ｗの搬出完了を検出する（図１の中段を参照）。この状態においては、作業エリアにはプリント基板Ｗは存在しないので、待機エリアのプリント基板Ｗを作業エリアに搬入しても先行するプリント基板Ｗと衝突することを回避することができる。

すなわち、ワークアウトセンサ５ａのプリント基板Ｗの検出に基づいてサブストッパ４ｂを下げて規制を解除し、待機エリアから基板Ｗを下流側に搬送開始する一方、待機エリアからのプリント基板Ｗを作業エリアで停止させるべく、ワークアウトセンサ５ａの検出に基づいてメインストッパ４ａを突出させて規制位置とする（図１の中段の丸付数字４で示す四番目の動作）。

特開２０１１−１９９０４８号公報

ところで、ワークアウトセンサによる検出は、必ずしも正確ではない場合がある。

例えば、昨今、集積回路の小型化に伴い、プリント基板をスリット等によって、複数のブロックに分割したスリット基板が多用されるようになってきた。スリット基板は、例えば、図２の（Ａ）に例示しているように、一枚のプリント基板Ｗを複数のブロックに分割するスリットＷ１や孔Ｗ２等がミシン目状に形成されているものである。また、プリント基板Ｗの取り付け環境によっては干渉を避けるため、図２の（Ｂ）に例示しているように矩形のプリント基板Ｗの前縁に切欠きＷ３を設けたものや、図２の（Ｃ）に例示しているように凹みＷ４のある異形のプリント基板Ｗに対しても基板作業装置による作業が実施される場合もある。このようなスリット基板等を用いた場合、搬送システムのセンサを構成するディバイスによっては、スリットＷ１や切欠きＷ３とワークアウトセンサとが対向した際、プリント基板Ｗの搬出が完了した場合と同じ出力になってしまう場合がある。そのため、特許文献１に採用されている搬送システムを具体化する際に、ワークアウトセンサの態様によっては、図３に示すように、プリント基板Ｗの搬送途中であるにも拘わらず、制御装置がプリント基板Ｗの搬出完了と誤認識し、待機エリアからのプリント基板Ｗの搬出が開始されるとともに、作業エリアでのメインストッパが突出する可能性があり、突出したメインストッパが搬送中のプリント基板Ｗと衝合することが起こり得る。

無論、センサの個数を増やしたり、センサの取付位置を変更したり、或いは、センサに代えて撮像装置を用いる等して、上述のような誤検出を防止することも考えられるが、いずれも仕様変更のために高額の費用を要するものであり、搬送システムを利用するユーザにとって好ましくない。

本発明は、上述した課題に鑑みてなされたものであり、安全かつ廉価にワークアウト検出手段の誤検出に起因する問題を防止することのできる基板搬送システムを提供することを課題としている。

上記課題を解決するために、本発明は、プリント基板に作業をする作業エリアと、前記作業エリアに搬入されるプリント基板を待機させる待機エリアと、前記作業エリアから搬出された後のプリント基板を待機させる出口エリアとを有する搬送経路に沿って、複数のプリント基板を順次搬送する基板搬送装置を備えた基板搬送システムにおいて、前記作業エリアに設定される基板停止位置から前記プリント基板が下流側に搬出される際に、当該プリント基板の搬出完了を検出するワークアウト検出手段と、前記作業エリアから搬出された後の前記プリント基板が前記出口エリアへ搬入完了するのを検出する出口側検出手段と、前記プリント基板をロット単位で複数搬送する際に、先行するプリント基板の前記出口エリアへの搬入完了が前記出口側検出手段によって検出されたタイミングで、前記待機エリアで待機しているプリント基板が前記作業エリアへ搬入開始されるのを許容する搬送モードである通常搬送モードで前記基板搬送装置を稼動する通常搬送モード実行手段と、前記プリント基板をロット単位で複数搬送する際に、先行するプリント基板の前記作業エリアからの搬出完了が前記ワークアウト検出手段によって検出されたタイミングで、前記待機エリアで待機しているプリント基板が前記作業エリアへ搬入開始されるのを許容する搬送モードである高速搬送モードで前記基板搬送装置を稼動する高速搬送モード実行手段と、前記ワークアウト検出手段による搬出完了の検出の良否を判定する判定手段と、前記ワークアウト検出手段による前記プリント基板の搬出完了の検出が良であると前記判定手段が判定した場合には、搬送モードを前記高速搬送モードに決定する一方、前記ワークアウト検出手段による前記プリント基板の搬出完了の検出が不良であると前記判定手段が判定した場合には、搬送モードを前記通常搬送モードに決定する搬送モード決定手段と、前記搬送モード決定手段の決定に基づいて前記通常搬送モード実行手段と前記高速搬送モード実行手段とを制御する制御手段とを備えていることを特徴とする基板搬送システムである。この態様では、基板搬送装置を稼動する搬送モードを設定するに当たり、ワークアウト検出手段がプリント基板の搬出が完了したことを適切に検出していると判定される作動状況では、搬送モードが高速搬送モードに切り換えられる。そのため、作業エリアでの稼働率を高く維持することができ、生産性の向上に寄与する。一方、ワークアウト検出手段がプリント基板の搬出が完了したことを適切に検出していないと判定される作動状況では、搬送モードは、通常搬送モードに維持されることになる。従って、例えば、スリット基板を搬送する場合のように、ワークアウト検出手段で誤検出が懸念されるプリント基板が搬送される場合には、搬送モードの設定が安全サイドに維持され、不測の事態を招く恐れがない。しかもプログラムの変更だけで実施することができるので、大幅なコスト増を招来する恐れもない。

好ましい態様の基板搬送システムにおいて、前記判定手段は、前記プリント基板の前記基板停止位置からの搬出が開始されてから搬出の完了を検出するまでのワークアウト時間を計測する計測部と、前記計測部が計測した前記ワークアウト時間と予め設定された基準時間とを比較する比較部とを備え、前記比較部が比較した前記ワークアウト時間が前記基準時間よりも短い場合には、前記ワークアウト検出手段による前記プリント基板の搬出完了の検出が不良であると判定する一方、前記比較部が比較した前記ワークアウト時間が前記基準時間以上の場合には前記ワークアウト検出手段による前記プリント基板の搬出完了の検出が良であると判定するものである。この態様では、プリント基板の搬出を開始してから搬出が完了するまでのワークアウト時間に基づき、的確にワークアウト検出手段による搬出完了の検出の良否を判定することができる。そのため、実施が容易かつ廉価なシステムを構築することができる。

好ましい態様の基板搬送システムにおいて、前記搬送モード決定手段は、予め設定された判定回数分だけプリント基板の搬出完了が検出された場合に、前記ワークアウト時間が前記基準時間に満たないと判定した回数が予め設定された上限回数未満のときに、前記ワークアウト検出手段による前記プリント基板の搬出完了の検出が良であると決定するものである。この態様では、複数の判定結果に基づき、何れもプリント基板の搬出完了検出が適正である判断される場合に、初めて搬送モードが高速搬送モードに決定されるので、より安全に高速搬送モードを運用することが可能になる。

好ましい態様の基板搬送システムにおいて、前記搬送モード決定手段は、前記判定結果が前記予め設定された判定回数に至るまでの間に一度でも不良判定であった場合には、当該プリント基板のロットが完了するまで、通常搬送モードで前記プリント基板を搬送するものである。この態様では、より安全な状態で搬送モードを設定することが可能となる。

好ましい態様の基板搬送システムにおいて、前記搬送モード決定手段は、複数の前記プリント基板の搬送を開始する際に、通常搬送モードを初期設定するものである。この態様では、最初に安全サイドの搬送モードで運転を開始することができるので、判定が不十分な段階で不測の事態が生じることを防止することができる。

以上説明したように、本発明によれば、基板搬送装置を稼動する搬送モードを設定するに当たり、ワークアウト検出手段がプリント基板の搬出が完了したことを適切に検出していると判定される作動状況では、作業エリアでの稼働率を高く維持することができ、生産性の向上に寄与する一方、ワークアウト検出手段がプリント基板の搬出が完了したことを適切に検出していないと判定される作動状況では、搬送モードの設定が安全サイドに維持され、不測の事態を招く恐れがない。しかもプログラムの変更だけで実施することができるので、大幅なコスト増を招来する恐れもない。従って、本発明によれば、スリット基板の搬送が要請される場合においても、安全かつ廉価にワークアウト検出手段の誤検出に起因する問題を防止することができるという顕著な効果を奏する。

本発明の背景技術を説明するための通常搬送モードの動作手順を示す説明図である。 スリット基板等の例を示す平面略図である。 本発明の課題を説明するための平面略図である。 本発明の実施の一形態に係る基板搬送システムを採用した表面実装機の概略構成を示す平面略図である。 図４の表面実装機の制御系の要部を示すブロック図である。 本発明の実装動作を示すフローチャートである。 図６の通常搬送モード処理サブルーチンを示すフローチャートである。 図７の続きを示すフローチャートである。 図７の続きを示すフローチャートである。 図６の高速搬送モード処理サブルーチンを示すフローチャートである。 図１０の続きを示すフローチャートである。 図６の搬送モード決定処理サブルーチンを示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態について説明する。なお、以下の説明において、図１〜図３で説明した部材と同等の部材には、同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

本発明に係る基板搬送システムは、図４に示すように、基板作業装置の内、例えば、表面実装機に採用することができる。

図４に示す表面実装機は、平面視略矩形の基台１１を備えている。基台１１には、電子部品を実装するための作業エリアとしての実装エリアと、この実装エリアの上流側に設定される待機エリアと、実装エリアの下流側に設定される出口エリアとが直線状に直列に設定されている。以下の説明では、各エリアが配列されている水平方向を仮にＸ軸方向とし、このＸ軸方向と直交する水平方向をＹ軸方向とし、鉛直方向をＺ軸方向とする。本実施形態では、基台１１のＸ軸方向に沿って基板搬送装置１が配設され、プリント基板Ｗは上流側となる−Ｘ方向から下流側となる＋Ｘ方向に搬送される。

基板搬送装置１は、図１の構成と同様に周知のコンベア２を備えている。また、基板搬送装置１は、上記コンベア２を駆動する搬送モータ６と、搬送モータ６の出力を検出するエンコーダ７とを備えており（図５参照）、エンコーダ７の出力に基づいて、制御ユニット２０が搬送モータ６を制御することにより、任意の位置でプリント基板Ｗを停止することができるようになっている。また、このエンコーダ７により、実装エリアで一時停止しているプリント基板Ｗの搬出開始から搬出終了までのワークアウト時間Ｔｐを計測することができるようになっている。

実装エリアにおいては、実装エリアに搬入されたプリント基板Ｗの移動を規制するメインストッパ４ａと、当該実装エリアの実装位置（作業のための基板停止位置）に搬入されたプリント基板Ｗを検出するための実装位置センサ（作業位置センサ）３ａと、実装終了後のプリント基板Ｗの搬出開始と、その後の搬送完了とを検出するワークアウトセンサ５ａとが設けられている。また、実装エリアの上流側に設定される待機エリアには、待機エリアに搬入されたプリント基板Ｗの移動を規制するサブストッパ４ｂと、当該エリアに搬入されたプリント基板Ｗを検出する待機位置センサ３ｂとが設けられている。他方、実装エリアの下流側に設定される出口エリアには、出口エリアに搬入されたプリント基板Ｗの移動を規制する出口ストッパ４ｃと、当該エリアに搬入されたプリント基板Ｗを検出する出口センサ３ｃとが設けられている。

各センサ３ａ〜３ｃ、５ａは、何れも光電スイッチやリミットスイッチで具体化することが可能である。また、各センサ３ａ〜３ｃ、５ａの出力は、プリント基板Ｗを検出しているときにａ接点が接続される仕様にしてもよく、或いは、プリント基板Ｗを検出しているときに、ｂ接点が開く仕様にしてもよい。また、実装エリアのワークアウトセンサ５ａについては、一旦プリント基板Ｗが検出され、その後、プリント基板Ｗが検出されなくなった状態により、搬出完了と判定する仕様になっている。

また、各ストッパ４ａ〜４ｃは、例えば、エアシリンダやソレノイド等から構成されており、搬送経路上に突出可能であり、それぞれ各停止位置でのプリント基板Ｗの停止および位置決めを行うように構成されている。実装位置に停止、位置決めされたプリント基板Ｗの固定は、図略の基板固定機構により実施される。

実装エリアにおいて、基板搬送装置１の両側には、それぞれ部品供給部１３が設けられる。各部品供給部１３は、複数のテープフィーダ１４を備えている。各テープフィーダ１４は、それぞれが、所定の電子部品を供給する。

また、基台１１の上方には、ヘッドユニット１５が設けられる。ヘッドユニット１５は、ヘッド本体１６と、ヘッド本体１６に連設される複数のノズルユニット１７と、ヘッド本体１６に取り付けられた部品カメラ１８とを備え、これらの要素によって、部品供給部１３の電子部品をプリント基板Ｗに実装する。ヘッドユニット１５は、公知の搬送機構により、Ｘ軸方向並びにＹ軸方向に移動することができるように構成され、複数のノズルユニット１７はそれぞれ不図示のヘッド装置によりＺ軸方向に昇降およびＺ軸周りに回動することができるように構成されている。

このような表面実装機は、プリント基板Ｗを外部または連続して設けられた印刷装置等の上流側から実装機内部に搬入する搬入動作、搬入されたプリント基板Ｗを所定の作業位置に停止し固定する固定動作、電子部品が装着されたプリント基板Ｗを他の実装機、検査装置、またはリフロー炉等の下流側に搬出する搬出動作等を行う。

表面実装機は、制御ユニット２０により制御される。

図５を参照して、制御ユニット２０は、マイクロプロセッサ等で具体化される演算処理部２１を備えている。演算処理部２１のバス２２には、入力要素として、上述した各センサ３ａ、５ａ、３ｂ、３ｃ、並びにエンコーダ７等が接続されている。また、バス２２には、出力要素として、搬送モータ６、メインストッパ用シリンダ８ａ、サブストッパ用シリンダ８ｂ、出口ストッパ用シリンダ８ｃ等が接続されている。搬送モータ６は、基板搬送装置１のコンベア２を駆動するモータである。また、メインストッパ用シリンダ８ａ、サブストッパ用シリンダ８ｂ、出口ストッパ用シリンダ８ｃは、メインストッパ４ａ、サブストッパ４ｂ、出口ストッパ４ｃに対応して設けられている。各シリンダ８ａ〜８ｃは、何れもメインストッパ４ａ、サブストッパ４ｂ、出口ストッパ４ｃに対応して設けられたエアシリンダで構成されており、それぞれ、制御ユニット２０の制御に基づき、メインストッパ４ａ、サブストッパ４ｂ、出口ストッパ４ｃを昇降駆動するものである。

さらに、バス２２には、表示／操作ユニット３０と、補助記憶装置で具体化される記憶部４０とが接続されている。

表示／操作ユニット３０は、液晶パネルで構成された表示部に、処理内容を表示する機能、操作ボタンにより、種々のデータや条件設定等を処理する機能を有するディバイスである。

記憶部４０は、制御ユニット２０によって事項されるべき各種モジュール（プログラムやデータを組み合わせたもの）が保存されている。上記モジュールには、実装モジュール５０、判定モジュール６０、搬送モード決定モジュール７０、並びに搬送モード実行モジュール８０が含まれている。なお、これらモジュール５０〜８０は、論理的、或いは概念的な存在であり、実装されるプログラムやデータは、必ずしも図６に示したように分離独立した存在である必要はない。

実装モジュール５０は、実装エリアで実装処理（作業）されるプリント基板Ｗの実装条件を含むデータや、実装処理のためのプログラムを含む包括的な動作を司るモジュールである。実装モジュール５０に含まれるデータには、生産対象となるプリント基板Ｗを一意に特定するための基板品番を初めとする各種基板データや、生産予定枚数Ｎｐを初めとするトランザクション情報等が含まれる。また、詳しくは後述するように、本実施形態においては、複数のプリント基板Ｗに実装処理するに当たり、最初の数枚について、搬送されるプリント基板Ｗの種類を判別することにより、搬送モードを決定する搬送モード決定サブルーチン（図６のステップＳ１０）を実行するように構成されている。

本実施形態における搬送モードは、通常搬送モードと高速搬送モードとを備えている。通常搬送モードとは、実装エリアの実装位置からプリント基板Ｗの搬出が開始され、実装位置センサ３ａがプリント基板Ｗを検出していない非検出の状態になった後、出口センサ３ｃが実装エリアから搬出されたプリント基板Ｗを検出するようになったことをトリガーとして、待機エリアのプリント基板Ｗの実装エリアへの搬出を開始するようにした搬送を行なうモードである。一方、高速搬送モードとは、メインストッパ４ａの下流側近傍に配置されたワークアウトセンサ５ａが、実装エリアの実装位置から搬出される実装終了後のプリント基板Ｗの搬出の完了を検出したことをトリガーとして、待機エリアのプリント基板Ｗの実装エリアへの搬出を開始するようにした搬送を行なうモードである。ワークアウトセンサ５ａがプリント基板Ｗの搬出の完了を検出するタイミングは、出口センサ３ｃが実装エリアから搬出されたプリント基板Ｗを検出するタイミングより早く、その分高速の搬送が可能となる。

搬送モードを決定する処理を実現するため、実装モジュール５０のプログラムには、生産実績枚数をカウントするためのカウント変数（生産実績枚数Ｎ）が含まれる他、後述する搬送モードの決定処理を実行した判定回数をカウントするためのカウント変数（計測実績回数Ｍ）、並びに搬送モードを決定するための搬送モードフラグＦが含まれる。搬送モードフラグＦは、例えば、「Ｔｒｕｅ」と「Ｆａｌｓｅ」という２値が択一的に設定されるＢｏｏｌｅａｎ型のデータであり、その値が「Ｔｒｕｅ」であれば、通常搬送モード、「Ｆａｌｓｅ」であれば、高速搬送モードを選択する設定になっている。また、本実施形態において、実装モジュール５０に含まれるプログラムは、搬送モードフラグの初期値をＴｒｕｅに設定し、最初は、必ず、通常搬送モードが選択される仕様になっている（図７のステップＳ３参照）。

本実施形態においては、上述した実装モジュール５０の他、搬送モードの設定や実行を図るために必要なプログラムやデータを備えたモジュール６０〜８０が用意されている。

判定モジュール６０は、プリント基板Ｗの上記ワークアウト時間Ｔｐを計測するための計測モジュール６１と、計測されたワークアウト時間Ｔｐと基準時間Ｔｓとを比較する比較モジュール６２とを備えている。計測モジュール６１に含まれるプログラムには、搬送されるプリント基板Ｗの搬送速度Ｖを計測する処理が含まれている。また、比較モジュール６２のデータには、実装処理対象となるプリント基板Ｗがスリット基板（図３参照）であるか否かを判定する回数である設定判定回数Ｎｓ、実装エリアにおいて、プリント基板Ｗの搬出が開始されてから、同プリント基板Ｗの搬出が完了するまでに要する基準時間Ｔｓ等が含まれている。ここで、設定判定回数Ｎｓは、１以上の整数である。設定判定回数Ｎｓは、出荷時に工場で決定される。さらに、プリント基板Ｗがスリット基板であるか否かを判定する際に、計測されたワークアウト時間Ｔｐと基準時間Ｔｓとを比較する手法では、ワークアウト時間Ｔｐのばらつきを吸収し、誤認定を回避する処理も必要となる場合がある。かかる処理を実現するため、本実施形態において、比較モジュール６２のプログラムには、実装処理対象となるプリント基板Ｗがスリット基板（図３参照）であると判定された場合のプリント基板判定回数をカウントするためのカウント変数（スリット検出回数Ｍｒ）が含まれている。

搬送モード決定モジュール７０は、判定モジュール６０の比較モジュール６２が出力した比較結果に基づいて、搬送モードを決定するモジュールである。この搬送モード決定モジュール７０により、詳しくは後述するように、搬送モードは、通常は、所定の条件が成立した場合に高速搬送モードに決定される一方、スリット基板を搬送する状況等では、通常搬送モードを維持するように構成されている。搬送モード決定モジュール７０のデータには、スリット基板と判定された回数の許容度を決定するための上限回数ＮＬが含まれている。上限回数ＮＬは、０以上の整数である。また、判定回数ＮＬの制約条件として、設定判定回数Ｎｓ＞上限回数ＮＬが設定されている。例えば、上限回数ＮＬが０である場合、一度でもスリット基板であると判定モジュール６０が判定した場合には、搬送モード決定モジュール７０は、常に搬送モードを通常搬送モードに設定される仕様になっている（図１２参照）。

搬送モード実行モジュール８０は、通常搬送モードで前記基板搬送装置を稼動する通常搬送モード実行モジュール８１と、高速搬送モードで前記基板搬送装置を稼動する高速搬送モード実行モジュール８２とを論理的に備えている。各モジュール８１、８２には、それぞれの搬送モードでプリント基板Ｗを搬送するための動作手順等が含まれている。搬送モード実行モジュール８０には、実装モジュール５０で設定される搬送モードフラグＦの値に基づいて、実行される搬送モードごとに、各モジュール８１、８２を択一的に機能させるプログラムが含まれている。

本実施形態においては、これら記憶部４０に保存されている各モジュール５０〜８０が適宜実行されることにより、プリント基板Ｗの搬送、部品実装が実行される。

また、記憶部４０には、各種ログ情報を記憶する保存領域が設定されている。

次に、表面実装機の動作について説明する。

複数のプリント基板Ｗにロット単位で実装処理するに当たり、制御ユニット２０は、各モジュール５０〜８０に含まれるデータとプログラムに基づき、対応する処理を実行する。これにより、判定モジュール６０は、判定手段を、搬送モード決定モジュール７０は、搬送モード決定手段を、搬送モード実行モジュール８０の通常搬送モード実行モジュール８１は、通常搬送モード実行手段を、搬送モード実行モジュール８０の高速搬送モード実行モジュール８２は、高速搬送モード実行手段を、それぞれ制御ユニット２０のハードウェアと協働して構成する。また、判定モジュール６０の計測モジュール６１は、計測部を、比較モジュール６２は、比較部をそれぞれ制御ユニット２０のハードウェアと協働して構成する。そして、演算処理部２１は、各モジュール６０〜８０に含まれるデータに基づいて、各モジュール６０〜８０のプログラムを実行することにより、本発明の制御手段を構成する。

図６を参照して、各モジュール５０〜８０のプログラムが実行されると、まず、制御ユニット２０は、記憶部４０に記憶されているデータから、実装処理を行うプリント基板Ｗの基板品番、生産予定枚数Ｎｐ、設定判定回数Ｎｓ、上限回数ＮＬ等を読み取る（ステップＳ１）。次に制御ユニット２０は、処理用のカウント変数である生産実績枚数Ｎ、計測実績回数Ｍ、スリット検出回数Ｍｒを０に初期化する（ステップＳ２）。

次いで、制御ユニット２０は、実装モジュール５０のプログラム設定により、搬送モードフラグＦをＴｒｕｅに設定する（ステップＳ３）。次に、最初のプリント基板Ｗを上流機より待機エリアに搬入する搬入動作が実施される（ステップＳ４）。続いて制御ユニット２０は、搬送モード実行モジュール８０のプログラムを実行して、搬送モードフラグＦの値に基づくプログラムを選定する（ステップＳ５）。仮に、搬送モードフラグＦの値が「Ｔｒｕｅ」である場合、制御ユニット２０は、通常搬送モジュール８１に基づいて、通常搬送モードサブルーチン（ステップＳ６）を実行し、通常搬送モードでプリント基板Ｗを搬送する。他方、搬送モードフラグＦの値が「Ｆａｌｓｅ」である場合、制御ユニット２０は、高速搬送モジュール８２に基づいて、高速搬送モードサブルーチン（ステップＳ７）を実行し、高速搬送モードでプリント基板Ｗを搬送する。

各サブルーチンＳ６、Ｓ７からメインルーチンに復帰すると、制御ユニット２０は、生産実績枚数Ｎが生産予定枚数Ｎｐよりも少ないか否かを判定する（ステップＳ８）。仮に、生産実績枚数Ｎが生産予定枚数Ｎｐ以上の場合、制御ユニット２０は、出口エリアのプリント基板Ｗを下流機に搬出する基板搬出動作を実施し（ステップＳ１１）、実装処理を終了する。

一方、ステップＳ８において、生産実績枚数Ｎが生産予定枚数Ｎｐよりも少ない場合、制御ユニット２０は、計測実績回数Ｍの値が０よりも大きく、且つ設定判定回数Ｎｓの値よりも少ないか否かを判定する（ステップＳ９）。ここで、Ｍ＝０のときは、初回のプリント基板Ｗの搬送を実行している場合であり、ワークアウト時間Ｔｐを計測できていない状態なので、この段階では、搬送モード決定処理は、実行しないこととしているのである。

仮に、計測実績回数Ｍの値が０よりも大きく、且つ設定判定回数Ｎｓの値より少ないＹＥＳの場合、制御ユニット２０は、搬送モード決定処理サブルーチン（ステップＳ１０）を実行して、搬送モードを決定する処理を実行する。その後、ステップＳ５に移行し、上述した処理を繰り返す。一方、計測実績回数Ｍの値が設定判定回数Ｎｓの値以上のＮＯの場合、制御ユニット２０は、搬送モード決定処理サブルーチンをバイパスして、ステップＳ５に移行し、上述した処理を繰り返す。

次に、図７を参照して、通常搬送モードサブルーチン（ステップＳ６）の詳細について説明する。

同サブルーチンが実行される場合、制御ユニット２０は、まず、出口センサ３ｃがプリント基板Ｗを検出しているか否か（ステップＳ６０１）を判定し、出口センサ３ｃがプリント基板Ｗを検出していない場合に、さらに実装位置センサ３ａがプリント基板Ｗを検出しているか否かを判定する（ステップＳ６０２）。

出口センサ３ｃがプリント基板Ｗを検出している場合、プリント基板Ｗの搬送は、３枚目以降であると判断される。また、出口センサ３ｃがプリント基板Ｗを検出していない場合に、さらに実装位置センサ３ａがプリント基板Ｗを検出している場合には、２枚目のプリント基板Ｗが搬送されている状況であると判断される。一方、出口センサ３ｃ、実装位置センサ３ａが何れもプリント基板Ｗを検出していない場合、プリント基板Ｗの搬送が初めて開始された段階であり、搬送経路上には、プリント基板Ｗがまだ存在していない状態であると判断される。

最初のプリント基板Ｗが搬送される場合、搬送経路上には、プリント基板Ｗが存在しないので、制御ユニット２０は、直ちにプリント基板Ｗを搬送する。具体的には、まず、サブストッパ４ｂが突出しているか否かを判定し（ステップＳ６０３）、サブストッパ４ｂが突出している場合には、サブストッパ４ｂを退避させる（ステップＳ６０４）。ステップＳ６０３の判定でサブストッパ４ｂが既に退避していた場合、または、ステップＳ６０４を実行した場合、制御ユニット２０は、次に、メインストッパ４ａが退避しているか否かを判定する（ステップＳ６０５）。メインストッパ４ａが退避していた場合、制御ユニット２０は、メインストッパ４ａを突出させる（ステップＳ６０６）。ステップＳ６０５の判定で、メインストッパ４ａが突出していた場合、またはステップｓ６０６を実行した場合、制御ユニット２０は、搬送モータ６を作動し、プリント基板Ｗの搬送を開始する（ステップＳ６０７）。

図８を参照して、最初のプリント基板Ｗの搬送が開始されると、待機エリアと実装エリアとで並行処理が実行される。まず、待機エリアにおいては、制御ユニット２０は、待機位置センサの検出位置においてプリント基板Ｗが搬出されるのを待機し（ステップＳ６３０）、プリント基板Ｗが搬出された場合には、サブストッパ４ｂを突出させて、次のプリント基板Ｗの搬入に備える（ステップＳ６３１）。一方、実装エリアにおいては、制御ユニットは、実装位置センサ３ａの検出位置にプリント基板Ｗが到達するのを待機する（ステップＳ６３２）。

実装位置センサ３ａがプリント基板Ｗを検出すると、制御ユニット２０は、搬送モータ６を止めて、図略の基板固定機構により、部品実装位置にプリント基板Ｗを固定する（ステップＳ６３３）。次いで、制御ユニット２０は、ヘッドユニット１５を作動し、部品供給部１３のテープフィーダ１４から予めプログラムされた電子部品をピックアップして、部品実装位置に停止しているプリント基板Ｗに実装する（ステップＳ６３４）。

ステップＳ６３４の実装処理が終了すると、制御ユニット２０は、生産実績枚数をカウントするための生産実績枚数Ｎをインクリメントする（ステップＳ６３５）とともに、プリント基板Ｗの図略の基板固定機構による固定状態を解除しステップＳ６３６）、メインストッパ４ａを退避する（ステップＳ６３７）。この実装作業が終了した後、制御はメインルーチンに復帰する。

図７に戻って、プリント基板Ｗが２枚目、または３枚目のものである場合（ステップＳ６０１、Ｓ６０２でＹＥＳの場合）、プリント基板Ｗは、少なくとも実装エリアに存在している。そこで、制御ユニット２０は、実装エリアと出口エリアとで並行的にプリント基板Ｗを搬送するための処理を実行する。具体的には、出口エリアにおいては、出口ストッパ４ｃが突出しているか否かが判定され（ステップＳ６０８）、突出していれば、退避させる（ステップＳ６０９）。また、実装エリアにおいては、メインストッパ４ａが突出しているか否かが判定され（ステップＳ６１０）、突出していれば、退避させる（ステップＳ６１１）。メインストッパ４ａ、出口ストッパ４ｃが何れも退避した段階で、制御ユニット２０は、搬送モータ６を作動し、プリント基板Ｗの搬送を開始する（ステップＳ６１２）。

図９を参照して、ステップＳ６１２によりプリント基板Ｗの搬送を開始した後、本実施形態では、計測実績回数Ｍ（ワークアウト時間Ｔｐの計測処理を行った回数）が設定判定回数Ｎｓを下回っているか否かを判定する（ステップＳ６４０）。計測実績回数Ｍ（ワークアウト時間Ｔｐの計測処理を行った回数）が設定判定回数Ｎｓを下回っている場合には、プリント基板Ｗの搬出を開始してから出口センサ３ｃによって検出されるまでのワークアウト時間Ｔｐの計測を開始する（ステップＳ６４１）。すなわち、ステップＳ６４０においてＹＥＳの場合にステップＳ６４１に進み、ＮＯの場合にはステップＳ６４１等を省略した計測省略サブルーチンＳ６６０へ進む。もっとも、計測実績回数Ｍが設定判定回数Ｎｓ以上になった後も、ワークアウト時間Ｔｐの計測処理を行い、プリント基板Ｗの実装処理ごとにワークアウト時間Ｔｐを計測した場合には、後日、ワークアウト時間Ｔｐのデータを作業分析等の利用に供することが可能となる。

ワークアウト時間Ｔｐの計測開始後、実装エリアと出口エリアにおいて、プリント基板Ｗの搬出処理が並行して実行される。

まず、出口エリアにおいては、出口センサ３ｃが実装済のプリント基板Ｗの搬出完了を検出するのを待機し（ステップＳ６４２）、実装済のプリント基板Ｗの搬出完了が検出された場合には、出口ストッパ４ｃを突出させて（ステップＳ６４３）、次の実装済のプリント基板Ｗの搬入に備える。ついで、制御ユニット２０は、出口エリアに実装済のプリント基板Ｗが搬入され、出口センサ３ｃがプリント基板Ｗを検出するのを待機する（ステップＳ６４４）。出口センサ３ｃが実装済のプリント基板Ｗを検出すると（ステップＳ６４４においてＹＥＳの場合）、制御ユニット２０は、ワークアウト時間Ｔｐの計測を終了し（ステップＳ６４５）、計測結果を記憶する（ステップＳ６４６）。次いで、計測実績回数Ｍをインクリメントする（ステップＳ６４７）。これにより、待機エリア側の制御は終了する。

一方、実装エリアにおいては、制御ユニット２０は、ワークアウトセンサ５ａがプリント基板Ｗの搬出完了を検出するのを待機し（ステップＳ６４８）、さらにワークアウトセンサ５ａがプリント基板Ｗの搬出完了を検出した後、出口センサ３ｃが搬出されたプリント基板Ｗを検出するのを待機する（ステップＳ６４９）。このように、本実施形態の通常搬送モードでは、出口センサ３ｃが実装済のプリント基板Ｗを検出するまで、実装エリアのメインストッパ４ａは、突出しない。

出口センサ３ｃが実装済のプリント基板Ｗを検出すると、制御ユニット２０は、待機エリアと実装エリアで並行処理を実行する。この並行処理において、待機エリアでは、制御ユニット２０はプリント基板Ｗを搬出するためにサブストッパ４ｂを退避する（ステップＳ６５０）。また、実装エリアでは、制御ユニット２０はメインストッパ４ａを突出させ、未処理のプリント基板Ｗの搬入に備える（ステップＳ６５１）。その後、図８で説明したステップＳ６３０〜Ｓ６３７を実行し、メインルーチンに復帰する。

なお、計測省略サブルーチンＳ６６０は、図９に示したフローから、ステップＳ６４０、Ｓ６４１、Ｓ６４６、Ｓ６４７を省略した点を除いて図９と同じであるから、その詳細については、説明を省略する。

次に、図１０を参照して、高速搬送モードサブルーチン（ステップＳ７）の詳細について説明する。

本実施形態においては、同サブルーチンが実行される場合、プリント基板Ｗは、少なくとも２枚目以上に達している。そこで、制御ユニット２０は、実装エリアと出口エリアとにおいて、並行してプリント基板Ｗの搬出処理を実行する。まず、実装エリアにおいては、制御ユニット２０は、メインストッパ４ａが突出しているか否かを判定し（ステップＳ７０１）、突出している場合には、メインストッパ４ａを退避させる（ステップＳ７０２）。これにより、実装済のプリント基板Ｗの搬出準備が完了する。一方、出口エリアにおいては、制御ユニット２０は、出口ストッパ４ｃが突出しているか否かを判定し（ステップＳ７０３）、突出している場合には、出口ストッパ４ｃを退避させる（ステップＳ７０４）。これにより、出口エリアで待機している実装済のプリント基板Ｗの搬出準備が完了する。次いで、制御ユニット２０は、搬送モータ６を作動し、プリント基板Ｗの搬入を開始する（ステップＳ７０５）。

図１１を参照して、搬送モータ６が稼動すると、出口エリアと実装エリアで並行処理が実行される。まず、出口エリアでは、制御ユニット２０は、出口センサ３ｃがプリント基板Ｗの搬出完了を検出するのを待機する（ステップＳ７１０）。プリント基板Ｗの搬出完了が検出されると、制御ユニット２０は、出口ストッパ４ｃを突出させ（ステップＳ７１１）、次の実装済のプリント基板Ｗの搬入に備える。

一方、実装エリアでは、制御ユニット２０は、ワークアウトセンサ５ａがプリント基板Ｗの搬出を検出するまで（すなわち、プリント基板Ｗを検出しなくなるまで）待機する（ステップＳ７１２）。ワークアウトセンサ５ａがプリント基板Ｗの搬出を検出すると（ステップＳ７１２において、ＹＥＳの場合）、待機エリアでプリント基板Ｗの搬出処理が実行され、これと並行して実装エリアで搬入処理が実行される。

待機エリアにおいて、制御ユニット２０は、サブストッパ４ｂを退避させ、次のプリント基板Ｗの搬出を開始する（ステップＳ７１３）。一方、実装エリアにおいて、制御ユニット２０は、メインストッパ４ａを突出させ（ステップＳ７１４）、待機エリアから搬出されるプリント基板Ｗの受け入れを準備する。これらの処理を実行した後、制御ユニット２０は、図８で説明したステップＳ６３０〜Ｓ６３７を実行し、メインルーチンに復帰する。

次に、図６の搬送モード決定処理サブルーチン（ステップＳ１０）について、図１２を参照しながら説明する。

搬送モード決定処理においては、通常搬送モード処理サブルーチンのステップＳ６４６（図９参照）で記憶されたワークアウト時間Ｔｐが参照される（ステップＳ１００１）。次いで、制御ユニット２０は、ワークアウト時間Ｔｐが基準時間Ｔｓよりも短いか否かを判定する（ステップＳ１００２）。

仮に、ステップＳ１００２の判定において、ワークアウト時間Ｔｐが基準時間Ｔｓよりも短い場合、プリント基板Ｗがスリット基板（図２参照）であるため、ワークアウトセンサ５ａが誤検出をしている可能性が高い（図３参照）。そのため、ワークアウト時間Ｔｐが基準時間Ｔｓよりも短い場合、制御ユニット２０は、スリット検出回数Ｍｒをインクリメントし（ステップＳ１００３）、インクリメントしたスリット検出回数Ｍｒと上限回数ＮＬとを比較する（ステップＳ１００４）。ステップＳ１００４の比較において、インクリメントしたスリット検出回数Ｍｒが上限回数ＮＬ以上の場合、制御ユニット２０は、計測実績回数ＭをＮｓに設定し（ステップＳ１００５）、搬送モードフラグＦの値を「Ｔｒｕｅ」に設定して（ステップＳ１００６）メインルーチンに復帰する。

ステップＳ１００５が実行された場合とは、プリント基板Ｗがスリット基板であると断定されたことを示し、高速搬送モードでのメインストッパ４ａによるプリント基板Ｗの突き上げ事故を避けるべく、通常搬送モードに固定する処理が行なわれる。すなわち、図６に示したメインルーチンのステップＳ９の判定で搬送モード決定処理が実行されなくなり、搬送モードは、通常搬送モードに固定されることになる。

また、本実施形態のように、上限回数ＮＬの値を「０」に設定している場合には、一度でもワークアウトセンサ５ａが誤検出していると判定された時点で、ステップＳ９０４の判定が「ＹＥＳ」になり、ステップＳ１００５が実行される。よって、一度でも不具合が生じ得る作動状況では、搬送モードが常に安全サイドに設定されることになる。

次に、ステップＳ１００２の判定において、ワークアウト時間Ｔｐが基準時間Ｔｓ以上である場合、プリント基板Ｗの搬出完了が想定通りに検出されていると考えられるが、搬送モードを高速搬送モードとしてよいと断定するにはリスクが伴うので、複数回にわたり、確認をする処理が行なわれる。すなわち、図９のステップＳ６４７でインクリメントした計測実績回数Ｍが設定判定回数Ｎｓ以上になっているか否かを判定する（ステップＳ１００８）。ステップＳ１００８の判定において、計測実績回数Ｍが設定判定回数Ｎｓ未満である場合、すなわち、ステップＳ１００２でＮＯ（Ｔｐ≧Ｔｓ）と判定された計測実績回数Ｍが予め設定された設定判定回数Ｎｓに至っていない場合、制御ユニット２０は、ステップＳ１００６に処理を移行し、その後、メインルーチンに復帰する。一方、仮に計測実績回数Ｍが設定判定回数Ｎｓ以上になっている場合、すなわち、ステップＳ１００２でＮＯ（Ｔｐ≧Ｔｓ）と判定された計測実績回数Ｍが予め設定された判定回数だけ、繰り返された場合、制御ユニット２０は、搬送モードフラグＦの値を「Ｆａｌｓｅ」に設定し、メインルーチンに復帰する（ステップＳ１００９）。また、ステップＳ１００４の比較において、インクリメントしたスリット検出回数Ｍｒ（計測実績回数Ｍにおいて、その内何回スリット基板であると判定したかの回数）が上限回数ＮＬ未満の場合、制御ユニット２０は、ステップＳ１００８以下のフローに移行し、その後、メインルーチンに復帰する。このように、ステップＳ１００３において、インクリメントしたスリット検出回数Ｍｒと上限回数ＮＬとを比較し、インクリメントしたスリット検出回数Ｍｒが上限回数ＮＬ未満の場合には、ステップＳ１００８以下のフローを実行する。スリット検出回数Ｍｒが上限回数ＮＬより小さい場合であって、計測実績回数Ｍが設定判定回数Ｎｓに到達した場合には、ステップＳ１００４、ステップＳ１００８を経て高速搬送モードに設定されることになるが、上限回数ＮＬは設定判定回数Ｎｓより十分小さな回数とされており、高速搬送モードでのメインストッパ４ａによるプリント基板Ｗの突き上げ事故の可能性を小さくすることができる。また、ステップＳ１００４、ステップＳ１００８を経て、計測実績回数Ｍが設定判定回数Ｎｓに到達していない場合には、ステップＳ１００６に進み、通常搬送モードに設定される。すなわち、本実施形態においては、予め上限回数ＮＬで設定された許容回数だけ、エラー検出を許容し、搬送モード決定処理を繰り返すことができる。

以上説明したように、本実施形態では、基板搬送装置を稼動する搬送モードを設定するに当たり、ワークアウトセンサ５ａがプリント基板Ｗの搬出が完了したことを適切に検出していると判定される作動状況では、搬送モードが高速搬送モードに切り換えられる（図１０のステップＳ１００９参照）。そのため、実装エリアでの稼働率を高く維持することができ、生産性の向上に寄与する。一方、ワークアウトセンサ５ａがプリント基板Ｗの搬出が完了したことを適切に検出していないと判定される作動状況では、搬送モードは、通常搬送モードに維持されることになる（図１２のステップＳ１００５〜ステップＳ１００６参照）。従って、例えば、図２に例示したスリット基板を搬送する場合のように、ワークアウトセンサ５ａで誤検出が懸念されるプリント基板Ｗが搬送される作動状況では、搬送モードの設定が安全サイドに維持され、不測の事態を招く恐れがない。しかもプログラムの変更だけで実施することができるので、大幅なコスト増を招来する恐れもない。

また、本実施形態の基板搬送システムにおいて、判定モジュール６０は、実装エリアに設定される基板停止位置からの搬出が開始されてから搬出の完了を検出するまでのワークアウト時間Ｔｐを計測する計測部を構成する計測モジュール６１と、計測モジュール６１が計測したワークアウト時間Ｔｐと予め設定された基準時間Ｔｓとを比較する比較部を構成する前記比較モジュール６２を備え、比較したワークアウト時間Ｔｐが基準時間Ｔｓよりも短い場合には、ワークアウトセンサ５ａによるプリント基板Ｗの搬出完了の検出が不良であると判定する一方、比較したワークアウト時間Ｔｐが基準時間以上の場合には、ワークアウトセンサ５ａによるプリント基板Ｗの搬出完了の検出が良であると判定するものである。このため本実施形態では、プリント基板Ｗの搬出を開始してから搬出が完了するまでのワークアウト時間Ｔｐに基づき、的確にワークアウトセンサ５ａによる搬出完了の検出の良否を判定することができる。そのため、実施が容易かつ廉価なシステムを構築することができる。

また、本実施形態の基板搬送システムは、予め設定された設定判定回数Ｎｓ分だけプリント基板Ｗの搬出完了が検出された場合に、何れもワークアウト時間Ｔｐが基準時間Ｔｓ以上であった場合に、搬送モードを高速搬送モードに決定するものである。このため本実施形態では、複数の判定結果に基づき、何れもプリント基板Ｗの搬出完了検出が適正である判断される場合に、初めて搬送モードが高速搬送モードに決定されるので、より安全に高速搬送モードを運用することが可能になる。

また、本実施形態の基板搬送システムは、判定結果が予め設定された設定判定回数Ｎｓに至るまでの間に一度でも不良判定であった場合には、当該プリント基板Ｗのロットが完了するまで、通常搬送モードでプリント基板Ｗを搬送するものである。このため本実施形態では、より安全な状態で搬送モードを設定することが可能となる。

また、本実施形態の基板搬送システムは、複数のプリント基板Ｗの搬送を開始する際に、通常搬送モードを初期設定するものである。このため本実施形態では、最初に安全サイドの搬送モードで運転を開始することができるので、判定が不十分な段階で不測の事態が生じることを防止することができる。

このように本実施形態によれば、ワークアウトセンサ５ａがプリント基板Ｗの搬出が完了したことを適切に検出していると判定される作動状況では、実装エリアでの稼働率を高く維持することができ、生産性の向上に寄与する一方、ワークアウトセンサ５ａがプリント基板Ｗの搬出が完了したことを適切に検出していないと判定される作動状況では、搬送モードの設定が安全サイドに維持され、不測の事態を招く恐れがない。しかもプログラムの変更だけで実施することができるので、大幅なコスト増を招来する恐れもない。従って、本実施形態によれば、スリット基板の搬送が要請される場合においても、安全かつ廉価にワークアウトセンサ５ａの誤検出に起因する問題を防止することができるという顕著な効果を奏する。

本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではない。

例えば、本発明の基板搬送システムは、表面実装機に好適なものではあるが、表面実装機に限らず、スクリーン印刷装置や基板検査装置等の基板作業装置に適用することも可能である。

また、本発明は、スリット基板を搬送する場合の不具合を中心に説明してきたが、ワークアウト検出手段（ワークアウトセンサ）による検出不良は、スリット基板の判別に限らず、他の原因による検出不良に対しても有効である。

その他、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることはいうまでもない。

１ 基板搬送装置
２ コンベア
３ａ 実装位置センサ
３ｂ 待機位置センサ
３ｃ 出口センサ
４ａ メインストッパ
４ｂ サブストッパ
４ｃ 出口ストッパ
５ａ ワークアウトセンサ（ワークアウト検出手段）
２０ 制御ユニット
４０ 記憶部
５０ 実装モジュール
６０ 判定モジュール
６１ 計測モジュール（計測部の主要素）
６２ 比較モジュール（比較部の主要素）
７０ 搬送モード決定モジュール
８０ 搬送モード実行モジュール
８１ 通常搬送モード実行モジュール
８２ 高速搬送モード実行モジュール
Ｆ 搬送モードフラグ
Ｍ 計測実績回数
Ｍｒ スリット検出回数
Ｎ 生産実績枚数
ＮＬ 上限回数
Ｎｐ 生産予定枚数
Ｎｓ 設定判定回数
Ｔｐ ワークアウト時間
Ｔｓ 基準時間
Ｖ 搬送速度
Ｗ プリント基板
Ｗ１ スリット
Ｗ２ 孔

Claims (5)

1. プリント基板に作業をする作業エリアと、前記作業エリアに搬入されるプリント基板を待機させる待機エリアと、前記作業エリアから搬出された後のプリント基板を待機させる出口エリアとを有する搬送経路に沿って、複数のプリント基板を順次搬送する基板搬送装置を備えた基板搬送システムにおいて、
   前記作業エリアに設定される基板停止位置から前記プリント基板が下流側に搬出される際に、当該プリント基板の搬出完了を検出するワークアウト検出手段と、
   前記作業エリアから搬出された後の前記プリント基板が前記出口エリアへ搬入完了するのを検出する出口側検出手段と、
   前記プリント基板をロット単位で複数搬送する際に、先行するプリント基板の前記出口エリアへの搬入完了が前記出口側検出手段によって検出されたタイミングで、前記待機エリアで待機しているプリント基板が前記作業エリアへ搬入開始されるのを許容する搬送モードである通常搬送モードで前記基板搬送装置を稼動する通常搬送モード実行手段と、
   前記プリント基板をロット単位で複数搬送する際に、先行するプリント基板の前記作業エリアからの搬出完了が前記ワークアウト検出手段によって検出されたタイミングで、前記待機エリアで待機しているプリント基板が前記作業エリアへ搬入開始されるのを許容する搬送モードである高速搬送モードで前記基板搬送装置を稼動する高速搬送モード実行手段と、
   前記ワークアウト検出手段による搬出完了の検出の良否を判定する判定手段と、
   前記ワークアウト検出手段による前記プリント基板の搬出完了の検出が良であると前記判定手段が判定した場合には、搬送モードを前記高速搬送モードに決定する一方、前記ワークアウト検出手段による前記プリント基板の搬出完了の検出が不良であると前記判定手段が判定した場合には、搬送モードを前記通常搬送モードに決定する搬送モード決定手段と、
   前記搬送モード決定手段の決定に基づいて前記通常搬送モード実行手段と前記高速搬送モード実行手段とを制御する制御手段と
   を備えていることを特徴とする基板搬送システム。
2. 請求項１記載の基板搬送システムにおいて、
   前記判定手段は、
   前記プリント基板の前記基板停止位置からの搬出が開始されてから搬出の完了を検出するまでのワークアウト時間を計測する計測部と、
   前記計測部が計測した前記ワークアウト時間と予め設定された基準時間とを比較する比較部と
   を備え、前記比較部が比較した前記ワークアウト時間が前記基準時間よりも短い場合には、前記ワークアウト検出手段による前記プリント基板の搬出完了の検出が不良であると判定する一方、前記比較部が比較した前記ワークアウト時間が前記基準時間以上の場合には前記ワークアウト検出手段による前記プリント基板の搬出完了の検出が良であると判定するものである
   を備えていることを特徴とする基板搬送システム。
3. 請求項２記載の基板搬送システムにおいて、
   前記搬送モード決定手段は、予め設定された判定回数分だけプリント基板の搬出完了が検出された場合に、前記ワークアウト時間が前記基準時間に満たないと判定した回数が予め設定された上限回数未満のときに、前記ワークアウト検出手段による前記プリント基板の搬出完了の検出が良であると決定するものである
   ことを特徴とする基板搬送システム。
4. 請求項３記載の基板搬送システムにおいて、
   前記搬送モード決定手段は、前記判定結果が前記予め設定された判定回数に至るまでの間に一度でも不良判定であった場合には、当該プリント基板のロットが完了するまで、通常搬送モードで前記プリント基板を搬送するものである
   ことを特徴とする基板搬送システム。
5. 請求項１から４の何れか１項に記載の基板搬送システムにおいて、
   前記搬送モード決定手段は、複数の前記プリント基板の搬送を開始する際に、通常搬送モードを初期設定するものである
   ことを特徴とする基板搬送システム。

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