JP2014159057A - ロボット支持装置およびロボット支持装置の設置方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ロボット支持装置のレール部材の位置決めを容易に精度良く短時間で行う。
【解決手段】ロボット支持装置は、複数のレール部材と複数のブラケット部材とを備える。各ブラケット部材は、互いに直交する第１の平板形状部分と第２の平板形状部分とを有する第１の部材と、第３の平板形状部分を有すると共に第３の平板形状部分が第２の平板形状部分と平行となる姿勢で第２の平板形状部分に固定される第２の部材とを含む。第１の平板形状部分の第１の孔は、第２の平板形状部分に直交する第１の方向に伸びる形状であり、第２の平板形状部分の第２の孔は、第１の方向に直交する第２の方向に伸びる形状であり、第３の平板形状部分の第３の孔は、第１，２の方向に直交する第３の方向に伸びる形状である。各第１の部材は、第１の平板形状部分が水平方向となる姿勢で載置面上に直接固定される。
【選択図】図４

Description

本発明は、ロボット支持装置およびロボット支持装置の設置方法に関する。

工場等のサイトにおいて、ロボットを摺動可能に支持するロボット支持装置が使用されている。ロボット支持装置は、水平方向に伸びるレールを有し、ロボットを、レールに沿って摺動することができる状態で支持する。このようなロボット支持装置は、例えば、レールに沿って並んだ複数の設備間におけるワーク搬送を行うロボットを支持するために使用される。

なお、本明細書では、水平とは、実質的に水平であることを意味し、厳密な水平に加えて略水平（例えば、厳密な水平からの傾きがプラスマイナス１０度以下である状態）も含むものとする。また、鉛直とは、実質的に鉛直であることを意味し、厳密な鉛直に加えて略鉛直（例えば、厳密な鉛直からの傾きがプラスマイナス１０度以下である状態）も含むものとする。

ロボット支持装置に必要とされるレールの長さは、サイトに応じて異なり得る。また、必要レール長は、レールを単一部品として製造・搬入・設置するには長すぎる場合がある。そのため、一般に、所定の長さの複数のレール部材が準備され、各レール部材が水平の一直線上に連続的に並べられて固定されることにより、各レール部材の長さより長い１つのレールが構成される。より具体的には、サイトの床面上に複数の架台がレール方向に沿って並べて設置され、各架台の水平の載置面上にレール部材が設置されることにより、１つのレールが構成される。この場合に、複数のレール部材から構成されたレール上をロボットがスムーズに摺動できるようにするために、各レール部材の位置決めを精度良く実行することが求められる。

従来、一方の建屋に設けられたキャリア走行レールと他方の建屋に設けられたキャリア走行レールとを接続する際の位置ずれによる問題を解決するために、２つの走行レール間に自在継手レールを設置する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開平８−２１８３０１号公報

上述のようなロボット支持装置を設置する際には、各架台の載置面上に１つのレール部材を設置し、各架台の水平位置を調整したり、各架台の足の長さを調整することによって載置面の高さおよび傾きを調整したりすることにより、各架台上に設置された各レール部材の位置決めが行われていた。しかし、一般に、架台は大きくて重い（例えば、単独で２０ｋｇ程度、レール部材を含めると３０ｋｇ程度）ため、架台を移動させるには多大な労力を要する上に、架台を移動させることによるレール部材の位置決めは精度が低くなりがちであった。また、一般に、サイトの床面は比較的平面度が低いため、架台の足の長さを調整することによって載置面の高さおよび傾きを調整した後に架台を水平方向に移動させると、載置面の高さおよび傾きの再調整が必要になる場合がある。そのため、レール部材の位置決めに多大な時間を要する場合があった。

なお、上記従来技術は、サイトの床面に設置された架台上のレール部材の位置決めに関するものではない上、２つのレール間に自在継手レールという付加的なレール部材を要するものであり、そのような付加的なレール部材を要さずに、上記課題を解決するものではなかった。

本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであり、ロボット支持装置のレール部材の位置決めを容易に精度良く短時間で行うことができる技術を提供することを目的とする。

本発明は、上述の課題を解決するため、以下の形態として実現することが可能である。

（１）本発明の一形態によれば、ロボット支持装置が提供される。このロボット支持装置は、前記ロボットを摺動可能に支持する複数のレール部材と、水平の一直線上に連続的に並べられた前記複数のレール部材を支持すると共に、サイトの床面に設置された架台における載置面上に固定される複数のブラケット部材と、を備え、各前記ブラケット部材は、第１の平板形状部分と、前記第１の平板形状部分に直交する第２の平板形状部分と、を有する第１の部材と、第３の平板形状部分を有すると共に、前記第３の平板形状部分が前記第１の部材の前記第２の平板形状部分と平行となる姿勢で前記第１の部材の前記第２の平板形状部分に固定される第２の部材と、を含み、前記第１の平板形状部分に形成された第１の孔は、前記第２の平板形状部分に直交する第１の方向に伸びる形状であり、前記第２の平板形状部分に形成された第２の孔は、前記第１の方向に直交する第２の方向に伸びる形状であり、前記第３の平板形状部分に形成された第３の孔は、前記第１の方向および前記第２の方向に直交する第３の方向に伸びる形状であり、各前記第１の部材は、前記第１の平板形状部分が水平方向となる姿勢で、前記第１の孔に挿入された第１の締結部材によって前記載置面上に直接固定され、各前記第２の部材は、前記レール部材に固定されると共に、前記第２の孔と前記第３の孔とに挿入された第２の締結部材によって、前記第１の部材の前記第２の平板形状部分に固定される。この形態のロボット支持装置によれば、ブラケット部材の第１の部材を、第１の平板形状部分が水平方向となる姿勢で載置面上に載置し、レール部材に固定された第２の部材を、第３の平板形状部分が第１の部材の第２の平板形状部分と平行となる姿勢で、第２の孔と第３の孔とに挿入された第２の締結部材によって第１の部材の第２の平板形状部分に仮固定し、第２の部材を鉛直方向に沿って移動させることによりレール部材の鉛直方向に沿った位置を調整すると共に第１の部材および第２の部材を載置面上で水平移動させることによりレール部材の水平位置を調整し、レール部材の位置を維持しつつ第１の孔が載置面上に形成された孔に連通する位置まで第１の部材を載置面上で水平移動させ、第１の孔と載置面上の孔とに挿入された第１の締結部材によって第１の部材を載置面上に固定し、第２の締結部材によって第２の部材を第１の部材に本固定することにより、レール部材の位置決めを精度良く行うことができる。すなわち、この形態のロボット支持装置は、各部材の形状や孔の形状、各部材間の位置関係等を上述のように規定することにより、レール部材の精度良い位置決めを実現している。そのため、レール部材の位置決めのために、比較的大きくて重い架台を移動させたり、比較的平面度の低い床面上で架台の高さを調整したりする必要がなく、レール部材の位置決めを容易に精度良く短時間で行うことができる。さらに、この形態のロボット支持装置によれば、第１の部材が架台の載置面上に直接固定されるため、第２の部材の平行度や平面度の精度を高めることなく、調整済みのレール部材の高さが第１の部材の水平方向移動に伴ってずれることを抑制することができ、レール部材の位置決めを極めて容易に精度良く短時間で行うことができる。

（２）上記形態のロボット支持装置において、各前記ブラケット部材は、さらに、鉛直方向に沿った前記第１の部材と前記第２の部材との相対位置を調整する高さ調整機構を含むとしてもよい。この形態のロボット支持装置によれば、高さ調整機構によってレール部材の鉛直方向に沿った位置を調整した後に、調整されたレール部材の鉛直方向に沿った位置を維持しつつレール部材の水平位置を調整することができるため、レール部材の位置決めをより容易に精度良く短時間で行うことができる。

（３）本発明の他の一形態によれば、ロボット支持装置の設置方法が提供される。このロボット支持装置の設置方法は、前記ロボットを摺動可能に支持する複数のレール部材を準備する工程と、水平の一直線上に連続的に並べられた前記複数のレール部材を複数のブラケット部材で支持すると共に、サイトの床面に設置された架台における載置面上に前記複数のブラケット部材を固定する工程と、を備え、各前記ブラケット部材は、第１の平板形状部分と、前記第１の平板形状部分に直交する第２の平板形状部分と、を有する第１の部材と、第３の平板形状部分を有すると共に、前記第３の平板形状部分が前記第１の部材の前記第２の平板形状部分と平行となる姿勢で前記第１の部材の前記第２の平板形状部分に固定される第２の部材と、を含み、前記第１の平板形状部分に形成された第１の孔は、前記第２の平板形状部分に直交する第１の方向に伸びる形状であり、前記第２の平板形状部分に形成された第２の孔は、前記第１の方向に直交する第２の方向に伸びる形状であり、前記第３の平板形状部分に形成された第３の孔は、前記第１の方向および前記第２の方向に直交する第３の方向に伸びる形状であり、前記固定する工程は、前記第１の部材を、前記第１の平板形状部分が水平方向となる姿勢で、前記載置面上に直接載置する工程と、前記レール部材に固定された前記第２の部材を、前記第２の孔と前記第３の孔とに挿入された第２の締結部材によって、前記第１の部材の前記第２の平板形状部分に仮固定する工程と、前記第２の部材を鉛直方向に沿って移動させることにより、前記レール部材の鉛直方向に沿った位置を調整すると共に、前記第１の部材および前記第２の部材を前記載置面上で水平移動させることにより、前記レール部材の水平位置を調整する工程と、前記レール部材の位置を維持しつつ、前記第１の孔が前記載置面上に形成された孔に連通する位置まで前記第１の部材を前記載置面上で水平移動させ、前記第１の孔と前記載置面上の前記孔とに挿入された第１の締結部材によって前記第１の部材を前記載置面上に固定する工程と、前記第２の締結部材によって、前記第２の部材を前記第１の部材に本固定する工程と、を含む。この形態のロボット支持装置の設置方法によれば、ブラケット部材の第１の部材を、第１の平板形状部分が水平方向となる姿勢で載置面上に載置し、レール部材に固定された第２の部材を、第３の平板形状部分が第１の部材の第２の平板形状部分と平行となる姿勢で、第２の孔と第３の孔とに挿入された第２の締結部材によって第１の部材の第２の平板形状部分に仮固定し、第２の部材を鉛直方向に沿って移動させることによりレール部材の鉛直方向に沿った位置を調整すると共に第１の部材および第２の部材を載置面上で水平移動させることによりレール部材の水平位置を調整し、レール部材の位置を維持しつつ第１の孔が載置面上に形成された孔に連通する位置まで第１の部材を載置面上で水平移動させ、第１の孔と載置面上の孔とに挿入された第１の締結部材によって第１の部材を載置面上に固定し、第２の締結部材によって第２の部材を第１の部材に本固定することにより、レール部材の位置決めを精度良く行うことができる。すなわち、この形態のロボット支持装置の設置方法は、各部材の形状や孔の形状、各部材間の位置関係、設置方法等を上述のように規定することにより、レール部材の精度良い位置決めを実現している。そのため、レール部材の位置決めのために、比較的大きくて重い架台を移動させたり、比較的平面度の低い床面上で架台の高さを調整したりする必要がなく、レール部材の位置決めを容易に精度良く短時間で行うことができる。さらに、この形態のロボット支持装置の設置方法によれば、第１の部材が架台の載置面上に直接固定されるため、第２の部材の平行度や平面度の精度を高めることなく、調整済みのレール部材の高さが第１の部材の水平方向移動に伴ってずれることを抑制することができ、レール部材の位置決めを極めて容易に精度良く短時間で行うことができる。

本発明は、ロボット支持装置およびロボット支持装置の設置方法以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、ロボット支持装置とロボットとを備えるロボットシステム、該ロボットシステムの設置方法等の形態で実現することができる。

本発明の実施形態におけるロボットシステム１０の概略構成を示す説明図である。 ブラケット部材５０の構成を概念的に示す説明図である。 ロボット支持装置１２の設置方法を示すフローチャートである。 ロボット支持装置１２の設置方法を概念的に示す説明図である。 比較例におけるブラケット部材の構成を示す説明図である。 比較例におけるブラケット部材の構成を示す説明図である。 本実施形態におけるロボット支持装置１２の設置方法を示す説明図である。 本実施形態におけるロボット支持装置１２の設置方法を示す説明図である。 本実施形態におけるロボット支持装置１２の設置方法を示す説明図である。

Ａ．実施形態：
Ａ−１．ロボットシステムの構成：
図１は、本発明の実施形態におけるロボットシステム１０の概略構成を示す説明図である。ロボットシステム１０は、ロボット２０と、ロボット２０を水平方向（以下、「Ｘ方向」という）に沿って摺動可能に支持するロボット支持装置１２と、ロボット支持装置１２を支持する架台３０と、を備えている。

ロボット２０は、Ｘ方向に直交する水平方向であるＹ方向に沿って伸縮する間接と、鉛直方向（以下、「Ｚ方向」という）に沿って伸縮する間接と、を有している。ロボット２０は、例えば、Ｘ方向に沿って並んだ複数の設備間におけるワーク搬送に利用される。すなわち、ロボット２０は、ある設備において所定の作業がなされたワークをつかみ、該ワークを保持した状態で次の設備に対向する位置までロボット支持装置１２上をＸ方向に沿って移動し、次の設備にワークを渡すことができる。

架台３０は、ロボット支持装置１２を設置するための水平面である載置面３４を提供する台であり、サイト（例えば工場）の床面ＦＬ上に設置される。図１には、２つの架台３０を示している。以下、各架台３０を区別するときには、一方の架台３０を架台３０Ａと呼び、他方の架台３０を架台３０Ｂと呼ぶ。各架台３０は、略直方体形状であり、上面が載置面３４として機能する。また、各架台３０は、個別に高さ調整可能な４つの脚部３２を有しており、各脚部３２の高さを調整することにより、載置面３４の高さおよび傾きを調整することができる。

各架台３０は、各載置面３４の長手方向の中心軸がＸ方向に沿った一直線上に位置する状態となるように、連続的に並べられる。また、各架台３０の載置面３４が水平面となり、かつ、載置面３４の高さ（鉛直方向に沿った位置）が他の架台３０の載置面３４の高さと揃う（同じ高さとなる）ように、各脚部３２の高さが調整される。ただし、架台３０は大きくて重い（例えば２０ｋｇ程度の重量を有する）ため、架台３０の水平位置（すなわち、載置面３４の水平位置）を細かく調整することは多大な労力を要する上に精度も低くなりがちである。また、一般に、サイトの床面ＦＬの平面度は低いため、載置面３４の高さおよび傾きを調整した後に架台３０を水平方向に再度移動させると、載置面３４の高さおよび傾きが変化してしまう場合がある。そこで、本実施形態では、架台３０（載置面３４）の位置や高さの調整には精度を求めず、各載置面３４の中心軸がおおよそＸ方向に沿った一直線上に位置する状態となり、各載置面３４の高さが互いにおおよそ揃うように実行される。このような架台３０（載置面３４）の位置および高さの調整は、比較的容易に短時間で行うことができる。

ロボット支持装置１２は、複数のレール部材４０と、複数のブラケット部材５０と、を備えている。レール部材４０は、ロボット２０を軸方向に沿って一端部から他端部まで摺動可能に支持する部材である。図１には、２つのレール部材４０を示している。各レール部材４０は、各架台３０に対応している。以下、各レール部材４０を区別するときには、架台３０Ａに対応するレール部材４０をレール部材４０Ａと呼び、架台３０Ｂに対応するレール部材４０をレール部材４０Ｂと呼ぶ。各レール部材４０は、水平（Ｘ方向）の一直線上に連続的に並べられ、１つのレールを構成する。このように複数のレール部材４０から構成されたレール上をロボット２０がスムーズに摺動できるようにするためには、各レール部材４０の位置決めを精度良く実行することが求められる。

ブラケット部材５０は、レール部材４０を支持すると共に、架台３０における載置面３４上に固定される部材である。図１には、５つのブラケット部材５０を示している。図２は、ブラケット部材５０の構成を概念的に示す説明図である。図２には、ブラケット部材５０の構成をわかりやすくするため、図１に示した実施形態におけるブラケット部材５０の一部の構成を簡略化して示したり、図示を省略したりしている。

図２に示すように、ブラケット部材５０は、第１の部材５１と第２の部材５２とを有している。第１の部材５１は、互いに直交する第１の平板形状部分６１と第２の平板形状部分６２とから構成された略Ｌ字形断面の部材である。なお、第１の部材５１は、必ずしも第１の平板形状部分６１および第２の平板形状部分６２のみから構成された略Ｌ字形断面の部材である必要はなく、第１の平板形状部分６１および第２の平板形状部分６２以外の部分を有するとしてもよい。

第１の部材５１の第１の平板形状部分６１には、第１の平板形状部分６１を貫通する第１の孔７１が形成されている。第１の孔７１は、第１の部材５１を架台３０の載置面３４上に固定するためのボルト（以下「第１のボルト」という）が挿入される孔である。すなわち、第１の平板形状部分６１に形成された第１の孔７１と載置面３４上に形成された孔３６とに挿入された第１のボルトにより、第１の部材５１が架台３０の載置面３４上に固定される。図示するように、第１の部材５１は、第１の平板形状部分６１が水平方向となる姿勢で（すなわち、第２の平板形状部分６２が鉛直方向となる姿勢で）、載置面３４上に直接固定される。なお、第１の部材５１が載置面３４上に直接固定されるとは、第１の部材５１と載置面３４との間に他の部材が介在することなく、両者が直接接触した状態で固定されることを意味する。第１の平板形状部分６１における載置面３４との接触面は、平面度が十分に高くなるように加工されている。また、第１の孔７１の平面形状（深さ方向に直交する断面形状）は、第２の平板形状部分６２に直交する方向（請求項における第１の方向に相当する）に伸びる直線形状である。この方向は、第１の部材５１が載置面３４上に固定された状態においてはＹ方向となる。

第１の部材５１の第２の平板形状部分６２には、第２の平板形状部分６２を貫通する第２の孔７２が形成されている。第２の孔７２は、第１の部材５１と第２の部材５２とを固定するためのボルト（以下「第２のボルト」という）が挿入される孔である。第２の孔７２の平面形状は、第１の孔７１の延伸方向に直交する方向（請求項における第２の方向に相当する）に伸びる直線形状である。この方向は、第１の部材５１が載置面３４上に固定された状態においてはＺ方向（鉛直方向）となる。

また、第１の部材５１は、高さ調整機構５４を有する。高さ調整機構５４は、第１の部材５１と第２の部材５２との相対位置関係を調整する機構である。第１の部材５１が載置面３４上に固定された状態において、高さ調整機構５４は、第１の部材５１と第２の部材５２とのＺ方向（鉛直方向）に沿った相対位置関係を調整する。

第２の部材５２は、第３の平板形状部分６３から構成された略平板形状の部材である。なお、第２の部材５２は、必ずしも第３の平板形状部分６３のみから構成された略平板形状の部材である必要はなく、第３の平板形状部分６３以外の部分を有するとしてもよい。

第２の部材５２の第３の平板形状部分６３には、第３の平板形状部分６３を貫通する第３の孔７３が形成されている。第３の孔７３は、第２の部材５２と第１の部材５１とを固定するための上述の第２のボルトが挿入される孔である。すなわち、第３の平板形状部分６３に形成された第３の孔７３と第１の部材５１の第２の平板形状部分６２に形成された第２の孔７２とに挿入された第２のボルトにより、第２の部材５２と第１の部材５１とが互いに固定される。図示するように、第２の部材５２は、第３の平板形状部分６３が第１の部材５１の第２の平板形状部分６２と平行となる姿勢で（すなわち、第３の平板形状部分６３が鉛直方向となる姿勢で）、第１の部材５１に固定される。また、第３の孔７３の平面形状は、第１の孔７１の延伸方向と第２の孔７２の延伸方向とに直交する方向（請求項における第３の方向に相当する）に伸びる直線形状である。この方向は、第２の部材５２が第１の部材５１を介して載置面３４上に固定された状態においてはＸ方向となる。このように、第１の孔７１と第２の孔７２と第３の孔７３との形状は、それぞれ互いに直交する方向に延伸する直線形状である。

第２の部材５２の第３の平板形状部分６３には、また、第２の部材５２とレール部材４０とを固定するためのボルト（以下「第３のボルト」という）が挿入される孔７５が形成されている。すなわち、第３の平板形状部分６３に形成された孔７５とレール部材４０に形成された孔４２とに挿入された第３のボルトにより、第２の部材５２とレール部材４０とが互いに固定される。レール部材４０は、第２の部材５２および第１の部材５１を介して、架台３０の載置面３４上に固定されることとなる。

図１に示した実施形態におけるブラケット部材５０の構成は、第１の平板形状部分６１、第２の平板形状部分６２、第３の平板形状部分６３のそれぞれに形成された孔（第１の孔７１、第２の孔７２、第３の孔７３）の数が異なるものの、基本的には図２に示した構成と同様の構成である。

Ａ−２．ロボット支持装置１２の設置方法：
次に、ロボット支持装置１２の設置方法について説明する。上述したように、ロボット支持装置１２の２つのレール部材４０により構成される単一のレールの一端から他端までロボット２０をスムーズに摺動可能とするために、各レール部材４０は、水平の一直線上に連続的に並べられる必要がある。そのため、ロボット支持装置１２を設置する際には、各レール部材４０の位置決めが精度良く実行される必要がある。

図３は、ロボット支持装置１２の設置方法を示すフローチャートである。また、図４は、ロボット支持装置１２の設置方法を概念的に示す説明図である。以下では、図４に示すように、図２に示したブラケット部材５０を用いたレール部材４０Ｂの位置決めについて説明する。前提として、図４（ａ）に示すように、サイトの床面ＦＬ上に１つの架台３０Ａが設置され、架台３０Ａ上に１つのレール部材４０Ａがその軸がＸ方向を向くような姿勢で固定され、他の架台３０Ｂが床面ＦＬ上に設置され、架台３０Ｂの載置面３４上にブラケット部材５０と他のレール部材４０Ｂとが載置されているものとする。このとき、架台３０Ｂは、その載置面３４が水平面となり、載置面３４の水平位置や高さが架台３０Ａの載置面３４の水平位置および高さにおおよそ揃うように設置・調整されている。また、レール部材４０Ｂはボルトによって第２の部材５２に固定されているが、第２の部材５２と第１の部材５１とは第２のボルトの仮締めによって仮に固定されているのみである。第２の部材５２と第１の部材５１とが仮固定された状態では、第２の部材５２を第１の部材５１に対して移動させることができる。また、第１の部材５１は、架台３０Ｂの載置面３４上に置かれているだけであって、載置面３４に固定されてはいない。

まず、レール部材４０Ｂの高さが、レール部材４０Ａの高さに揃うように調整される（ステップＳ１１０、図４（ａ））。レール部材４０Ｂの高さ調整は、第１の部材５１に設けられた高さ調整機構５４を用いて実行される。高さ調整機構５４は、鉛直方向（Ｚ方向）に沿って、第１の部材５１の位置に対する第２の部材５２の相対位置を調整する機能を有する。そのため、架台３０Ｂの載置面３４上に設置された第１の部材５１の高さ調整機構５４を用いることにより、第２の部材５２の高さを調整することができ、これにより第２の部材５２に固定されたレール部材４０Ｂの高さを調整することができる。上述したように、第１の部材５１と第２の部材５２とを固定するための第２のボルトが挿入される第２の孔７２はＺ方向に伸びる直線形状であるため、第１の部材５１を移動させることなく、第２の部材５２をＺ方向に沿って移動させることができる。

次に、レール部材４０Ｂの水平位置（すなわち、Ｘ方向およびＹ方向に沿った位置）が、レール部材４０Ａの水平位置に揃うように（レール部材４０Ａとレール部材４０ＢとがＸ方向の一直線上に連続的に並ぶように）調整される（ステップＳ１２０、図４（ｂ））。レール部材４０Ｂの水平位置調整は、架台３０Ｂの載置面３４上で、ブラケット部材５０（第１の部材５１および第２の部材５２）を水平方向に移動させることにより実行される。上述したように、第２の部材５２とレール部材４０Ｂとは固定されているため、ブラケット部材５０を水平方向に移動させることにより、レール部材４０Ｂの水平方向の位置を調整することができる。ここで、架台３０Ｂの載置面３４は水平面となるように調整されており、また、第１の部材５１の第１の平板形状部分６１（図２参照）における載置面３４との接触面の平面度は十分に高い。そのため、ブラケット部材５０を水平方向に移動させることによってレール部材４０Ｂの水平方向の位置を調整しても、それによって既に調整済みのレール部材４０Ｂの高さがずれることはない。従って、レール部材４０Ｂの水平位置調整を完了した時点で、高さおよび水平位置の両者の点で、レール部材４０Ｂはレール部材４０Ａに揃うこととなる。この状態で、レール部材４０Ａとレール部材４０Ｂとが連結される。

次に、第１の部材５１の水平位置が調整される（ステップＳ１３０、図４（ｃ））。具体的には、第１の部材５１に形成された第１の孔７１が架台３０Ｂの載置面３４に形成された孔３６（図２参照）と連通する状態となる位置まで、第１の部材５１をＸ方向に沿って移動させる。上述したように、第１の部材５１を架台３０の載置面３４に固定するための第１のボルトが挿入される第１の孔７１はＹ方向に伸びる直線形状であるため、第１の部材５１をＸ方向に沿って移動させることによって、第１の孔７１と架台３０Ｂの載置面３４に形成された孔３６とを連通させることができる。また、第２の部材５２を第１の部材５１に固定するための第２のボルトが挿入される第３の孔７３はＸ方向に伸びる直線形状であるため、第１の部材５１をＸ方向に沿って移動させても、第３の孔７３と第２のボルトとの相対位置が変化するだけで、第２の部材５２（および第２の部材５２に固定されたレール部材４０Ｂ）は移動しない。そのため、第１の部材５１の水平位置を調整しても、レール部材４０Ａとレール部材４０Ｂとが高さおよび水平位置の点で互いに揃った状態が維持される。

最後に、第１の部材５１に形成された第１の孔７１および架台３０Ｂに形成された孔３６に第１のボルトを挿入して本締めすることにより、第１の部材５１が架台３０Ｂの載置面３４上に本固定される。また、第１の部材５１に形成された第２の孔７２と第２の部材５２に形成された第３の孔７３とに挿入された第２のボルトを本締めすることにより、第１の部材５１と第２の部材５２とが本固定される（ステップＳ１４０）。これにより、レール部材４０Ｂは、高さおよび水平位置がレール部材４０Ａに揃った状態で、ブラケット部材５０を介して架台３０Ｂの載置面３４上に固定される。

以上説明したロボット支持装置１２の設置方法では、ブラケット部材５０を構成する第１の部材５１および第２の部材５２に形成された３つの孔（第１の孔７１、第２の孔７２および第３の孔７３）の形状が、それぞれ互いに直交する方向に延伸する直線形状であるため、架台３０Ｂを、その載置面３４の水平位置や高さが架台３０Ａの載置面３４の水平位置および高さにおおよそ揃うように設置・調整されていれば、比較的小さくて軽いブラケット部材５０の位置を調整することによって、レール部材４０Ｂの位置をレール部材４０Ａに精度良く揃えることができる。そのため、レール部材４０Ｂの位置決めのために、比較的大きくて重い架台３０Ｂを移動させたり、比較的平面度の低い床面ＦＬ上で架台３０Ｂの脚部３２の高さを調整したりする必要がない。従って、このロボット支持装置１２の設置方法によれば、レール部材４０Ｂの位置決めを容易に精度良く短時間で行うことができる。

また、このロボット支持装置１２の設置方法では、最初にレール部材４０Ｂの高さが調整され、次にブラケット部材５０を架台３０Ｂの載置面３４上で水平方向に移動させることによりレール部材４０Ｂの水平位置が調整されるため、何らかの部材を空中に保持しつつ位置調整を行うような作業が必要ではなく、レール部材４０Ｂの位置決めを極めて容易に精度良く短時間で行うことができる。

また、このロボット支持装置１２の設置方法では、上述したように、第１の部材５１が架台３０Ｂの載置面３４上に直接固定されるため、レール部材４０Ｂの高さ調整（図３のステップＳ１１０）後のレール部材４０Ｂの水平位置調整（ステップＳ１２０）の際に、ブラケット部材５０を水平方向に移動しても、それによって既に調整済みのレール部材４０Ｂの高さがずれることが抑制される。この点について、以下説明する。

図５および図６は、比較例におけるブラケット部材（ブラケット部材５０ａ，５０ｂ）の構成を示す説明図である。図５に示す第１の比較例のブラケット部材５０ａは、第２の部材５２ａの配置の点が、図２に示したブラケット部材５０と異なっている。具体的には、第１の比較例のブラケット部材５０ａでは、第２の部材５２ａは、第３の平板形状部分６３ａが第１の部材５１ａの第１の平板形状部分６１ａと平行になるような状態で、架台３０の載置面３４上に直接固定される。また、第１の部材５１ａは、第２の部材５２ａを介して間接的に架台３０の載置面３４上に固定される。第１の比較例のブラケット部材５０ａでも、３つの孔（第１の孔７１ａ、第２の孔７２ａおよび第３の孔７３ａ）の形状が、それぞれ互いに直交する方向に延長する直線形状であるため、比較的小さくて軽いブラケット部材５０ａの位置を調整することによって、レール部材４０の位置を精度良く調整することができる。ただし、第１の比較例のブラケット部材５０ａを用いると、レール部材４０の高さ調整（図３のステップＳ１１０）後、レール部材４０の水平位置調整（ステップＳ１２０）のために第１の部材５１ａを水平方向に移動すると、第２の部材５２ａの上面と下面との平行度や上面の平面度によっては、レール部材４０の高さがずれる場合がある。このようなずれを防止するためには、第２の部材５２ａの上記平行度や平面度の精度を高める必要がある。

また、図６に示す第２の比較例のブラケット部材５０ｂは、第１の孔７１ｂおよび第３の孔７３ｂの方向の点が、図５に示した第１の比較例のブラケット部材５０ａと異なっている。具体的には、第２の比較例のブラケット部材５０ｂでは、第１の孔７１ｂがＸ方向に伸びる直線形状であり、第３の孔７３ｂがＹ方向に伸びる直線形状である。第２の比較例のブラケット部材５０ｂは、上記点で第１の比較例のブラケット部材５０ａと異なるものの、第２の部材５２ｂが架台３０の載置面３４上に直接固定され、第１の部材５１ｂが第２の部材５２ｂを介して間接的に架台３０の載置面３４上に固定される点では、第１の比較例のブラケット部材５０ａと同様である。そのため、第２の比較例のブラケット部材５０ｂを用いると、やはり、第２の部材５２ｂの上面と下面との平行度や上面の平面度によっては、レール部材４０の高さがずれる場合があり、このようなずれを防止するためには、第２の部材５２ｂの上記平行度や平面度の精度を高める必要がある。

これに対し、図３および図４に即して説明したロボット支持装置１２の設置方法では、第１の部材５１が架台３０の載置面３４上に直接固定されるため、第２の部材５２の平行度や平面度の精度を高めることなく、第１の部材５１の水平方向移動に伴う調整済みのレール部材４０の高さのずれを抑制することができ、第２の部材５２の平行度や平面度の精度を高めることなく、レール部材４０Ｂの位置決めを極めて容易に精度良く短時間で行うことができる。

次に、図１に示した本実施形態におけるロボット支持装置１２の設置方法について説明する。図７ないし図９は、本実施形態におけるロボット支持装置１２の設置方法を示す説明図である。本実施形態では、図９に示すように、最終的に５つのブラケット部材５０が設置されるが、各ブラケット部材５０を区別する場合には、架台３０Ａにおける架台３０Ｂ側とは反対側の端部に設置されるブラケット部材５０から順に、ブラケット部材５０（１）、ブラケット部材５０（２）、ブラケット部材５０（３）、ブラケット部材５０（４）、ブラケット部材５０（５）と呼ぶものとする。また、ブラケット部材５０を構成する部材（第１の部材５１および第２の部材５２）についても、各部材を区別する場合には、同様に括弧付き数字を付して呼ぶものとする。

まず、図７に示すように、架台３０Ａと架台３０Ｂとが設置される。架台３０Ａと架台３０Ｂとの設置の際には、各架台３０の載置面３４の長手方向の中心軸がおおよそＸ方向に沿った一直線上に位置するように、調整される。また、各架台３０の載置面３４が水平面となり、載置面３４の高さが互いにおおよそ同一の高さとなるように調整される。また、載置面３４上に、３つの第１の部材５１が設置される。３つの第１の部材５１の内の１つ（第１の部材５１（１））は、架台３０Ａにおける架台３０Ｂ側とは反対側の端部に設置され、他の１つ（第１の部材５１（３））は、架台３０Ａと架台３０Ｂとに跨がるように設置され、残りの１つ（第１の部材５１（２））は、架台３０Ａの載置面３４のＸ方向に沿った中央付近に設置される。架台３０Ａと架台３０Ｂとに跨がるように設置された第１の部材５１（３）は、架台３０Ａと架台３０Ｂとの内、載置面３４の位置がより高い方（図７では架台３０Ａ）に設置される。

次に、図８に示すように、レール部材４０Ａが設置される。この際には、まず、レール部材４０Ａの両端部分と中央部分とに第２の部材５２が連結され、レール部材４０Ａの一端がブラケット部材５０（１）の第２の部材５２（１）を介して第１の部材５１（１）に固定される。次に、レール部材４０Ａの他端がブラケット部材５０（３）の第２の部材５２（３）を介して第１の部材５１（３）に仮固定される。その後、レール部材４０Ａの軸方向が水平方向（Ｘ方向）となるように、第１の部材５１（３）の高さ調整機構５４によりレール部材４０Ａの高さが調整されると共に、ブラケット部材５０（３）を移動させることによってレール部材４０Ａの水平位置が調整される。調整の後、レール部材４０Ａがブラケット部材５０（３）を介して架台３０Ａに本固定される。また、レール部材４０Ａの中央部分がブラケット部材５０（２）を介して架台３０Ａに本固定される。これにより、レール部材４０Ａが、レール部材４０Ａの軸方向がＸ方向となった状態で、３つのブラケット部材５０を介して架台３０Ａの載置面３４上に固定される。

次に、図９に示すように、レール部材４０Ｂが設置される。この際には、まず、架台３０Ｂの載置面３４上に、２つの第１の部材５１が設置される。２つの第１の部材５１の内の１つ（第１の部材５１（５））は、架台３０Ｂにおける架台３０Ａ側とは反対側の端部に設置され、他の１つ（第１の部材５１（４））は、架台３０Ｂの載置面３４のＸ方向に沿った中央付近に設置される。次に、レール部材４０Ｂの両端部分と中央部分とに第２の部材５２が接続され、レール部材４０Ｂの一端が、レール部材４０Ａの一端と位置合わせされた状態で、第２の部材５２（３）を介して第１の部材５１（３）に固定される。次に、レール部材４０Ｂの他端が、第２の部材５２（５）を介して第１の部材５１（５）に仮固定される。その後、レール部材４０Ｂがレール部材４０ＡとＸ方向の一直線上に連続的に並ぶ状態となるように、第１の部材５１（５）の高さ調整機構５４によりレール部材４０Ｂの高さが調整されると共に、ブラケット部材５０（５）を移動させることによってレール部材４０Ｂの水平位置が調整される。調整の後、レール部材４０Ｂがブラケット部材５０（５）を介して架台３０Ｂに本固定される。また、レール部材４０Ｂの中央部分がブラケット部材５０（４）を介して架台３０Ｂに本固定される。これにより、レール部材４０Ｂが、高さおよび水平位置がレール部材４０Ａに揃った状態で、ブラケット部材５０を介して架台３０Ｂの載置面３４上に固定される。

図７ないし図９に示した本実施形態におけるロボット支持装置１２の設置方法でも、架台３０Ｂが、その載置面３４の水平位置や高さが架台３０Ａの載置面３４の水平位置および高さにおおよそ揃うように設置・調整されていれば、比較的小さくて軽いブラケット部材５０の位置を調整することによって、レール部材４０Ｂの位置をレール部材４０Ａに精度良く揃えることができるため、比較的大きくて重い架台３０Ｂを移動させたり、比較的平面度の低い床面ＦＬ上で架台３０Ｂの脚部３２の高さを調整したりする必要がなく、レール部材４０Ｂの位置決めを容易に精度良く短時間で行うことができる。また、最初にレール部材４０Ｂの高さが調整され、次にブラケット部材５０を架台３０Ｂの載置面３４上に仮置きした状態で水平方向に移動させることによりレール部材４０Ｂの水平位置が調整されるため、何らかの部材を空中に保持しつつ位置調整を行うような作業が必要ではなく、レール部材４０Ｂの位置決めを極めて容易に精度良く短時間で行うことができる。また、第１の部材５１が架台３０Ｂの載置面３４上に直接固定されるため、レール部材４０Ｂの高さ調整後のレール部材４０Ｂの水平位置調整の際に、ブラケット部材５０を水平方向に移動しても、それによって既に調整済みのレール部材４０Ｂの高さがずれることが抑制され、第２の部材５２の平行度や平面度の精度を高めることなく、ロボット支持装置１２を設置する際のレール部材４０Ｂの位置決めを、極めて容易に精度良く短時間で行うことができる。

Ｂ．変形例：
上記各実施形態では、ロボットシステム１０が２つの架台３０と、２つのレール部材４０とを備えるとしたが、ロボットシステム１０は、Ｘ方向に沿って並んで配置された３つ以上の架台３０を備えるとしてもよく、Ｘ方向に沿って並んで配置された３つ以上のレール部材４０を備えるとしてもよい。また、架台３０の数とレール部材４０の数とは１対１の関係である必要はなく、１つの架台３０に複数のレール部材４０が設置されてもよいし、１つのレール部材４０が複数の架台３０に跨がって設置されてもよい。また、レール部材４０の数とブラケット部材５０の数との関係は任意に変更可能であり、例えば、１つのレール部材４０が１つのブラケット部材５０により支持されてもよいし、１つのレール部材４０が２つ以上の任意の数のブラケット部材５０により支持されてもよい。

また、上記各実施形態において、第２の孔７２の向きと第３の孔７３の向きを逆としてもよい。すなわち、第２の孔７２の平面形状は、Ｘ方向に伸びる直線形状であり、第３の孔７３の平面形状は、Ｚ方向に伸びる直線形状であるとしてもよい。

また、上記各実施形態において、第１の部材５１が架台３０に設置されたときの姿勢は、第１の平板形状部分６１が水平方向となる姿勢であれば、必ずしも第２の平板形状部分６２がＸ方向に平行となる姿勢である必要はない。第２の平板形状部分６２がＸ方向に平行ではない姿勢であっても、第２の部材５２の形状を変更することによって、レール部材４０の軸方向をＸ方向とすることができる。ただし、第２の平板形状部分６２がＸ方向に平行となる姿勢とすれば、第２の部材５２の形状を単純な平板形状としてもレール部材４０の軸方向をＸ方向とすることができるため、好ましい。

また、上記各実施形態において、ブラケット部材５０は必ずしも高さ調整機構５４を備えている必要はない。高さ調整機構５４がなくても、例えば、作業者がレール部材４０の高さおよび水平位置を調整した上で保持しつつ、ブラケット部材５０の位置を調整して架台３０に固定することにより、レール部材４０の位置決めを行うことも可能である。ただし、ブラケット部材５０が高さ調整機構５４を備えていれば、高さ調整機構５４によってレール部材４０の鉛直方向に沿った位置を調整した後に、調整されたレール部材４０の鉛直方向に沿った位置を維持しつつレール部材４０の水平位置を調整することができるため、レール部材４０の位置決めをより容易に精度良く短時間で行うことができる。

本発明は、上述の実施形態や変形例に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態、変形例中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

１０…ロボットシステム
１２…ロボット支持装置
２０…ロボット
３０…架台
３２…脚部
３４…載置面
３６…孔
４０…レール部材
４２…孔
５０…ブラケット部材
５１…第１の部材
５２…第２の部材
５４…高さ調整機構
６１…第１の平板形状部分
６２…第２の平板形状部分
６３…第３の平板形状部分
７１…第１の孔
７２…第２の孔
７３…第３の孔
７５…孔

Claims (3)

1. ロボット支持装置であって、
   前記ロボットを摺動可能に支持する複数のレール部材と、
   水平の一直線上に連続的に並べられた前記複数のレール部材を支持すると共に、サイトの床面に設置された架台における載置面上に固定される複数のブラケット部材と、を備え、
   各前記ブラケット部材は、
   第１の平板形状部分と、前記第１の平板形状部分に直交する第２の平板形状部分と、を有する第１の部材と、
   第３の平板形状部分を有すると共に、前記第３の平板形状部分が前記第１の部材の前記第２の平板形状部分と平行となる姿勢で前記第１の部材の前記第２の平板形状部分に固定される第２の部材と、を含み、
   前記第１の平板形状部分に形成された第１の孔は、前記第２の平板形状部分に直交する第１の方向に伸びる形状であり、
   前記第２の平板形状部分に形成された第２の孔は、前記第１の方向に直交する第２の方向に伸びる形状であり、
   前記第３の平板形状部分に形成された第３の孔は、前記第１の方向および前記第２の方向に直交する第３の方向に伸びる形状であり、
   各前記第１の部材は、前記第１の平板形状部分が水平方向となる姿勢で、前記第１の孔に挿入された第１の締結部材によって前記載置面上に直接固定され、
   各前記第２の部材は、前記レール部材に固定されると共に、前記第２の孔と前記第３の孔とに挿入された第２の締結部材によって、前記第１の部材の前記第２の平板形状部分に固定される、ロボット支持装置。
2. 請求項１に記載のロボット支持装置であって、
   各前記ブラケット部材は、さらに、鉛直方向に沿った前記第１の部材と前記第２の部材との相対位置を調整する高さ調整機構を含む、ロボット支持装置。
3. ロボット支持装置の設置方法であって、
   前記ロボットを摺動可能に支持する複数のレール部材を準備する工程と、
   水平の一直線上に連続的に並べられた前記複数のレール部材を複数のブラケット部材で支持すると共に、サイトの床面に設置された架台における載置面上に前記複数のブラケット部材を固定する工程と、を備え、
   各前記ブラケット部材は、
   第１の平板形状部分と、前記第１の平板形状部分に直交する第２の平板形状部分と、を有する第１の部材と、
   第３の平板形状部分を有すると共に、前記第３の平板形状部分が前記第１の部材の前記第２の平板形状部分と平行となる姿勢で前記第１の部材の前記第２の平板形状部分に固定される第２の部材と、を含み、
   前記第１の平板形状部分に形成された第１の孔は、前記第２の平板形状部分に直交する第１の方向に伸びる形状であり、
   前記第２の平板形状部分に形成された第２の孔は、前記第１の方向に直交する第２の方向に伸びる形状であり、
   前記第３の平板形状部分に形成された第３の孔は、前記第１の方向および前記第２の方向に直交する第３の方向に伸びる形状であり、
   前記固定する工程は、
   前記第１の部材を、前記第１の平板形状部分が水平方向となる姿勢で、前記載置面上に直接載置する工程と、
   前記レール部材に固定された前記第２の部材を、前記第２の孔と前記第３の孔とに挿入された第２の締結部材によって、前記第１の部材の前記第２の平板形状部分に仮固定する工程と、
   前記第２の部材を鉛直方向に沿って移動させることにより、前記レール部材の鉛直方向に沿った位置を調整すると共に、前記第１の部材および前記第２の部材を前記載置面上で水平移動させることにより、前記レール部材の水平位置を調整する工程と、
   前記レール部材の位置を維持しつつ、前記第１の孔が前記載置面上に形成された孔に連通する位置まで前記第１の部材を前記載置面上で水平移動させ、前記第１の孔と前記載置面上の前記孔とに挿入された第１の締結部材によって前記第１の部材を前記載置面上に固定する工程と、
   前記第２の締結部材によって、前記第２の部材を前記第１の部材に本固定する工程と、を含む、ロボット支持装置の設置方法。

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