JP2014227132A - 作業車両 - Google Patents

Abstract

【課題】作業精度を向上することができる作業車両を提供する。【解決手段】作業車両としての苗移植機１は、圃場を走行する走行車体の前部にステアリング操舵可能に設けられた左右の前輪１２ａと、走行車体の後部にステアリング操舵可能に設けられた左右の後輪１２ｂと、走行車体の位置を検知するＧＰＳ通信部５１，５２と、圃場の理想の走行軌跡を算出する算出部１０１と、圃場の走行車体の実際の走行軌跡を記憶する記憶部１０２と、制御部１０３とを備える。制御部１０３は、算出部１０１が算出した理想の走行軌跡と、記憶部１０２に記憶された実際の走行軌跡とに基いて、実際の走行軌跡が理想の走行軌跡に重なるように左右の前輪１２ａと左右の後輪１２ｂとのうち少なくとも一方をステアリング操舵する。【選択図】図３

Description

本発明は、圃場への苗の植え付けなどの作業を行う作業車両に関する。

作業車両としての苗移植機は、圃場を走行する走行車体と、この走行車体の後部に取り付けた苗植付装置などを有している。この種の苗移植機については、例えば、下記の特許文献１に開示されている。

特開２００８−０７４２３６号公報

ところで、苗移植機において、苗の植付間隔即ち株間に応じて、圃場の適切な位置に苗を容易に植え付けることが求められている。

特許文献１に記載の苗移植機では、方位センサの設定方向に走行車体を走行させるべく、前輪を自動的に操舵させる自律直進（オートクルーズ）制御を行う。この自律直進制御により、圃場の凹凸や走行車体のバランスなどの要因によって、直進すべき方向と実際の進行方向とに差異が生じることがあっても、作業者が操舵を行うことなく、機体を設定方向に直進させることができる。したがって、特許文献１に記載の苗移植機では、作業者は操舵以外の操作に集中することができ、作業能率や苗の植付位置の精度を向上させることができる。

しかしながら、特許文献１に記載の苗移植機では、走行車体の進行方向のずれが前後の車輪のいずれかのずれに起因させるにもかかわらず、前輪の操舵のみによって走行車体の進行方向のずれの修正を行うので、走行車体の進行方向が設定方向に復帰するまでの時間が長くなり、その間の苗の植付位置の精度が低下する、即ち作業精度が低下するという問題がある。

また、設定方向に走行車体の進行方向を修正する際、走行車体が横滑りすると、走行車体の後部に昇降リンク機構を介して設けられる苗植付部などの作業装置が、慣性により左右に振られる。この場合、走行車体の進行方向が設定方向に復帰するまでに、苗の植付位置が設定方向の左右にずれてしまい、苗の植付位置の精度が低下する、即ち作業精度が低下するという問題がある。

そこで、本発明は、かかる従来例の有する不都合を改善し、作業精度を向上することができる作業車両を提供することを、その目的とする。

上記目的を達成する為、請求項１に記載の発明は、圃場を走行する走行車体（２）と、前記走行車体（２）の後部に装着された作業装置（３）と、前記走行車体（２）の前部にステアリング操舵可能に設けられた左右の前輪（１２ａ）と、前記走行車体（２）の後部にステアリング操舵可能に設けられた左右の後輪（１２ｂ）と、前記走行車体（２）の位置を検知する位置検知装置（５１，５２）と、前記位置検知装置（５１，５２）の検知結果により前記圃場の理想の走行軌跡（ＩＬ）と、前記圃場の前記走行車体（２）の実際の走行軌跡（ＡＬ）と、を算出するとともに、前記実際の走行軌跡（ＡＬ）が前記理想の走行軌跡（ＩＬ）に重なるように、前記左右の前輪（１２ａ）と前記左右の後輪（１２ｂ）とのうち少なくとも一方をステアリング操舵する制御装置（６）と、を備えることを特徴とする作業車両（１）である。

また、請求項２に記載の発明は、前記位置検知装置として、前記走行車体（２）の前記前部の位置を検知する第１位置検知装置（５１）と、前記走行車体（２）の前記後部の位置を検知する第２位置検知装置（５２）と、を備え、前記制御装置（６）は、前記第１検知装置（５１）の検知結果に基いて、前記走行車体（２）の前記前部の実際の走行軌跡（ＡＬ１）が前記理想の走行軌跡（ＩＬ）に重なるように、前記左右の前輪（１２ａ）をステアリング操舵し、前記第２検知装置（５２）の検知結果に基いて、前記走行車体（２）の前記後部の実際の走行軌跡（ＡＬ２）が前記理想の走行軌跡（ＩＬ）に重なるように、前記左右の後輪（１２ｂ）をステアリング操舵することを特徴とする請求項１に記載の作業車両（１）である。

また、請求項３に記載の発明は、ハンドル（３１）の操作角度を検知するハンドルポテンショメータ（２０）を備え、前記制御装置（６）は、前記圃場内において、前記ハンドルポテンショメータ（２０）の検知した前記ハンドル（３１）の操作角度が所定角度未満であると、前記左右の前輪（１２ａ）と前記左右の後輪（１２ｂ）とを同位相で操舵し、前記ハンドルポテンショメータ（２０）の検知した前記ハンドル（３１）の操作角度が所定角度以上であると、前記左右の前輪（１２ａ）と前記左右の後輪（１２ｂ）とを逆位相で操舵することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の作業車両（１）である。

また、請求項４に記載の発明は、ハンドル（３１）の操作角度を検知するハンドルポテンショメータ（２０）を備え、前記制御装置（６）は、前記圃場内において、前記ハンドルポテンショメータ（２０）が前記ハンドル（３１）の操作角度を検知すると前記左右の前輪（１２ａ）と前記左右の後輪（１２ｂ）とを同位相で操舵し、前記ハンドルポテンショメータ（２０）が前記ハンドル（３１）の操作角度を検知したまま所定時間経過すると、前記左右の前輪（１２ａ）と前記左右の後輪（１２ｂ）とを逆位相で操舵することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の作業車両（１）である。

また、請求項５に記載の発明は、ハンドル（３１）の操作角度を検知するハンドルポテンショメータ（２０）を備え、前記制御装置（６）は、前記圃場内において、前記ハンドルポテンショメータ（２０）が前記ハンドル（３１）の操作角度を検知すると、前記位置検知装置（５１，５２）の検知結果により前記圃場の外縁からの距離が所定距離以下であると、前記左右の前輪（１２ａ）と前記左右の後輪（１２ｂ）とを逆位相で操舵することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の作業車両（１）である。

また、請求項６に記載の発明は、前記制御装置（６）は、前記位置検知装置（５１，５２）の検知結果により、前記圃場内であるか否かを判定し、前記圃場内ではないと判定すると、前記左右の後輪（１２ｂ）を中立位置とすることを特徴とする請求項１から請求項５のうちいずれか一項に記載の作業車両（１）である。

請求項１に記載の発明によれば、実際の走行軌跡（ＡＬ）が理想の走行軌跡（ＩＬ）に重なるように、前輪（１２ａ）と後輪（１２ｂ）とのうちの少なくとも一方が操舵されるので、実際の走行軌跡（ＡＬ）を速やかに理想の走行軌跡（ＩＬ）に戻すことができる。したがって、作業精度を向上することができる。

また、作業者がハンドル（３１）を操作して走行車体（２）の進行方向を微調整する必要がなく、作業者は他の操作や作業状況の監視を続けることができるので、操作性が向上すると共に、作業精度が向上する。

請求項２に記載の発明によれば、請求項１に記載の発明の効果に加えて、走行車体（２）の前部と後部それぞれの実際の走行軌跡（ＡＬ１，ＡＬ２）が理想の走行軌跡（ＩＬ）に重なるように、前輪（１２ａ）と後輪（１２ｂ）とのうちの少なくとも一方が操舵される。このために、走行車体（２）の前部と後部のそれぞれの実際の走行軌跡（ＡＬ１，ＡＬ２）を理想の走行軌跡（ＩＬ）に戻すことができるので、実際の走行軌跡（ＡＬ１，ＡＬ２）を理想の走行軌跡（ＩＬ）に戻すまでの所要時間を短縮でき、作業精度が向上する。

請求項３に記載の発明によれば、請求項１又は請求項２に記載の発明の効果に加えて、ハンドルポテンショメータ（２０）が検知するハンドル（３１）の操作角度が小さいと、前輪（１２ａ）と後輪（１２ｂ）を同位相で操舵する。このために、圃場での直線走行時に実際の走行軌跡（ＡＬ）を速やかに理想の走行軌跡（ＩＬ）に戻すことができる。また、ハンドル（３１）の操作角度が小さいと、前輪（１２ａ）と後輪（１２ｂ）を同位相で操舵するので、圃場での直線走行時の走行車体（２）の前部及び後部の横滑りを抑制でき、作業装置（３）が左右に振れることを抑制でき、作業精度が低下することを抑制できる。

また、ハンドルポテンショメータ（２０）が検知するハンドル（３１）の操作角度が大きいと、前輪（１２ａ）と後輪（１２ｂ）を逆位相で操舵する。このために、圃場でのＵターン走行時に旋回半径が大きくなることを抑制でき、実際の走行軌跡（ＡＬ）を理想の走行軌跡（ＩＬ）に近づけることができ、作業能率や操作性が向上する。

請求項４に記載の発明によれば、請求項１又は請求項２に記載の発明の効果に加えて、ハンドル（３１）操作後、所定時間経過するまでは前輪（１２ａ）と後輪（１２ｂ）を同位相で操舵する。このために、圃場での直線走行時に実際の走行軌跡（ＡＬ）を速やかに理想の走行軌跡（ＩＬ）に戻すことができる。さらに、圃場での直線走行時の走行車体（２）の前部及び後部の横滑りを抑制でき、作業装置（３）が左右に振れることを抑制でき、作業精度を低下することを抑制できる。

請求項５に記載の発明によれば、請求項１又は請求項２に記載の発明の効果に加えて、圃場の外縁に近づくと、前輪（１２ａ）と後輪（１２ｂ）とを逆位相で操舵するので、圃場でのＵターン走行時に旋回半径が大きくなることを抑制できる。

請求項６に記載の発明によれば、請求項１から請求項５に記載の発明の効果に加えて、圃場内に走行車体（２）がいないとき、即ち、走行車体（２）が圃場外または圃場の内外の境界に位置すると、後輪（１２ｂ，１２ｂ）を中立位置即ち前後方向と平行とする。このために、圃場外、即ち、作業時以外では、作業者の予期しない方向に走行車体（２）が走行することを抑制することができる。

実施形態１に係る苗移植機を表す側面図である。 実施形態１に係る苗移植機を表す上面図である。 実施形態１に係る苗移植機の要部の構成を示すブロック図である。 図３に示された苗移植機の前輪と後輪とが同位相で操舵された状態を示す図である。 図３に示された苗移植機の前輪と後輪とが逆位相で操舵された状態を示す図である。 実施形態１に係る苗移植機の圃場での理想の走行軌跡と実際の走行軌跡を示す図である。 実施形態１に係る苗移植機の制御装置の操舵アクチュエータの制御の一例を示すフローチャートである。 実施形態２に係る苗移植機の制御装置の操舵アクチュエータの制御の一例を示すフローチャートである。 実施形態３に係る苗移植機の制御装置の操舵アクチュエータの制御の一例を示すフローチャートである。 実施形態１〜実施形態３の変形例に係る苗移植機の要部の構成を示すブロック図である。

以下に、本発明の実施形態に係る作業車両を図面に基づいて詳細に説明する。なお、これらの実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、或いは実質的に同一のものが含まれる。さらに、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。

［実施形態１］
本発明の実施形態１に係る作業車両としての苗移植機１を図面に基いて説明する。図１は、実施形態１に係る苗移植機を表す側面図である。図２は、実施形態１に係る苗移植機を表す上面図である。図３は、実施形態１に係る苗移植機の要部の構成を示すブロック図である。図４は、図３に示された苗移植機の前輪と後輪とが同位相で操舵された状態を示す図である。図５は、図３に示された苗移植機の前輪と後輪とが逆位相で操舵された状態を示す図である。図６は、実施形態１に係る苗移植機の圃場での理想の走行軌跡と実際の走行軌跡を示す図である。

実施形態１に係る作業車両としての苗移植機１は、走行しながら圃場に苗を植え付けるものである。なお、以下では、苗移植機１の前進方向を前方側（図１および図２の左側）とし、苗移植機１の後退方向を後方側（図１および図２の右側）とし、苗移植機１の前後方向に直交する直交方向を左右方向とし、苗移植機１の前後方向に直交する鉛直方向を上下方向としている。

図１および図２に示すように、苗移植機１は、走行車体２と、走行車体２の後部（後方側）に装着された苗植付装置３（作業装置に相当）と、動力伝達機構４と、制御装置６（図３に示す）とを備えている。

走行車体２は、左右一対の前輪１２ａ，１２ａおよび左右一対の後輪（走行輪）１２ｂ，１２ｂからなる４つの車輪１２を有し、該４つの車輪１２を駆動輪とする４輪駆動車となっている。走行車体２は、メインフレーム１０と、操舵機構１３（図３に示す）と、メインフレーム１０に搭載されたエンジン１１などを有している。つまり、この苗移植機１において、エンジン１１の駆動力は、走行車体２を前進または後退させるために使用されるだけでなく、苗植付装置３を駆動させるためにも使用される。

左右一対の前輪１２ａ，１２ａは、走行車体２のメインフレーム１０の前部にステアリング操舵可能に設けられている。左右一対の前輪１２ａ，１２ａは、前輪ファイナルケース３２に水平方向と平行な軸心回りに回転自在に設けられている。前輪ファイナルケース３２は、メインフレーム１０の前部に上下方向と平行な軸心回りに回転自在に設けられている。なお、左右一対の前輪１２ａ，１２ａを回転自在に設けた前輪ファイナルケース３２同士は、図示しないリンク機構により連結され、上下方向と平行な軸心回りに互いに同じ向きに回転する。

左右一対の後輪１２ｂ，１２ｂは、走行車体２のメインフレーム１０の後部にステアリング操舵可能に設けられている。左右一対の後輪１２ｂ，１２ｂは、後輪ギヤケース３３に水平方向と平行な軸心回りに回転自在に設けられている。後輪ギヤケース３３は、メインフレーム１０の後部に上下方向と平行な軸心回りに回転自在に設けられている。なお、左右一対の後輪１２ｂ，１２ｂを回転自在に設けた後輪ギヤケース３３同士は、図示しないリンク機構により連結され、上下方向と平行な軸心回りに互いに同じ向きに回転する。

操舵機構１３は、ハンドル３１（ステアリングホイ−ルともいう）の回転操作を検知して、左右一対の前輪１２ａ，１２ａ及び後輪１２ｂ，１２ｂをステアリング操舵するとともに、ハンドル３１の操作角度に応じて前輪１２ａ，１２ａ及び後輪１２ｂ，１２ｂの操舵角度を変更する。操舵機構１３は、図３に示すように、ハンドル３１の回転中心をなすステアリングコラムなどに取り付けられたハンドルポテンショメータ２０と、前輪用操舵アクチュエータ２１と、後輪用操舵アクチュエータ２２などを備えている。

ハンドルポテンショメータ２０は、ステアリングコラム即ちハンドル３１の操作角度を検知する。ハンドルポテンショメータ２０は、例えば、前後方向の正面を零とし、正面からの右方向のハンドル３１の操作角度又は正面からの左方向のハンドル３１の操作角度を検知して、検知結果を制御装置６に出力する。

前輪用操舵アクチュエータ２１は、制御装置６からの命令とおりに、左右一対の前輪１２ａ，１２ａを回転自在に設けた前輪ファイナルケース３２同士を上下方向と平行な軸心回りに互いに同じ向きに回転する。前輪用操舵アクチュエータ２１は、制御装置６からの命令とおりに、前輪１２ａ，１２ａの操舵角度を変更する。

後輪用操舵アクチュエータ２２は、制御装置６からの命令とおりに、左右一対の後輪１２ｂ，１２ｂを回転自在に設けた後輪ギヤケース３３同士を上下方向と平行な軸心回りに互いに同じ向きに回転する。後輪用操舵アクチュエータ２２は、制御装置６からの命令とおりに、後輪１２ｂ，１２ｂの操舵角度を変更する。

エンジン１１は、ディーゼル機関やガソリン機関等の熱機関であって、出力軸から駆動力を出力する。出力軸は、走行車体２の左側方から突出している。エンジン１１は、走行車体２の左右方向における略中央で、且つ、作業者が乗車時に足を載せるフロアステップ２５よりも上方に突出させた状態で配置されている。このとき、エンジン１１の出力軸は、フロアステップ２５の床面よりも下方に位置している。

ここで、フロアステップ２５は、走行車体２の前部（前方側）とエンジン１１の後部（後方側）との間に渡って設けられており、メインフレーム１０上に取り付けられている。フロアステップ２５は、その一部が格子状となっており、靴に付いた泥を圃場に落とせるようにしている。また、フロアステップ２５の後方には、後輪１２ｂ，１２ｂのフェンダを兼ねたリアステップ２６が設けられている。このリアステップ２６は、後方に向うに従って上方に向う方向に傾斜した傾斜面を有しており、エンジン１１の左右それぞれの側方に配置されている。

エンジン１１は、これらのフロアステップ２５とリアステップ２６とから上方に突出しており、これらのステップから突出している部分には、エンジン１１を覆うエンジンカバー１４が配設されている。即ち、エンジンカバー１４は、フロアステップ２５とリアステップ２６とから上方に突出した状態で、エンジン１１を覆っている。

また、走行車体２には、エンジンカバー１４の上部に操縦席２８が設置されており、操縦席２８の前方で、且つ、走行車体２の前部には、フロントカバー３０が配設されている。このフロントカバー３０は、フロアステップ２５の床面から上方に突出した状態で配置されており、フロアステップ２５の前方側を左右に分断している。

このフロントカバー３０の内部には、制御装置６、操作パネル等の操作装置およびエンジン用燃料の燃料タンク等が配設されている。また、フロントカバー３０の上部には、各種操作レバー等や計器類、前述したハンドル３１が配設されている。このハンドル３１は、作業者が回転操作することにより、前輪１２ａ，１２ａ及び後輪１２ｂ，１２ｂをステアリング操舵する操舵部材として設けられており、操舵機構１３等を介して前輪１２ａ，１２ａ及び後輪１２ｂ，１２ｂをステアリング操舵（転舵）させることが可能になっている。

フロントカバー３０の上部に設けられた各種操作レバーとしては、走行車体２の前後進、停止及び移動速度を切り替える走行操作レバー（図示せず）が配設されている。また、フロントカバー３０の上部に設けられた各種操作レバーとしては、走行車体２が路上を走行する「路上走行モード」と、走行車体２が走行しながら圃場に苗を植え付ける「作業走行モード」等とを切替える副変速操作レバー３６（図２に示す）が配設されている。また、フロントカバー３０の上部に設けられた各種操作レバーとしては、苗植付装置３が圃場に植え付ける苗の間隔（走行車体２の進行方向における苗の植付間隔）を変更する株間変更ダイヤル３７（図２に示す）が配設されている。実施形態１では、株間変更ダイヤル３７は、苗の株間（植付間隔）を、坪当たりの株数を３７株とする状態と、４２株とする状態と、４７株とする状態と、５０株とする状態と、６０株とする状態と、７０株とする状態と、８０株とする状態と、９０株とする状態とのいずれかに変更する。

また、フロントカバー３０内には、副変速操作レバー３６が「作業走行モード」であることを検知可能な検知センサ３８（図３に示す）と、株間変更ダイヤル３７の操作位置を検知する検知センサ３９（図３に示す）と、走行操作レバーの操作位置を検知するレバーポテンショメータ（図示しない）とが配設されている。

また、フロアステップ２５におけるフロントカバー３０の左右それぞれの側方に位置する部分には、補給用の苗を載せておく予備苗載台１４０が配置されている。この予備苗載台１４０は、フロアステップ２５の床面から突出した支持軸（鉛直軸）によって回転自在に支持されており、作業者の手によって回動させることが可能になっている。

また、走行車体２の操縦席２８の後方に施肥装置４５（図１に示す）が設けられている。施肥装置４５は、肥料ホッパ４６に貯留されている粒状の肥料を植付作業中に一定量ずつ圃場に放出する。施肥装置４５は、各苗植付条毎に設けられかつ肥料ホッパ４６に貯留されている粒状の肥料を一定量ずつ繰り出す繰出部４７ａと、繰出部４７ａにより繰り出された肥料をセンターフロート９４及びサイドフロート９８の左右両側に取り付けた施肥ガイド４７ｂまで導く施肥ホース４７ｃと、施肥ガイド４７ｂの前側に設けられ苗植付条の側部近傍に形成される施肥溝内に肥料を落とし込む作溝体４７ｄとを備えている。また、施肥装置４５は、ブロアー用電動モーター４８ａで駆動するブロアー４８ｂで発生させたエアが、左右方向に長いエアチャンバー４８ｃを経由して施肥ホース４７ｃに吹き込まれ、施肥ホース４７ｃ内の肥料を風圧で強制的に搬送する構成となっている。さらに、施肥装置４５は、モータなどの駆動源により軸心回りに回転されるボールねじに螺合したボールナットを移動させることなどによって、繰出部４７ａの繰出軸の回転数を増減させて、圃場へ放出する肥料の量（以下、施肥量と記す）を増減させる構成となっている。

苗植付装置３は、走行車体２の後部に設けられる苗植付部６０と、苗植付部６０を昇降させる苗植付部昇降機構６１とを有している。苗植付部昇降機構６１は、昇降リンク装置７１を有しており、苗植付部６０は、この昇降リンク装置７１を介して走行車体２に取り付けられている。昇降リンク装置７１は、走行車体２の後部と苗植付部６０とを連結させる平行リンク機構８１を備えている。この平行リンク機構８１は、上リンクと下リンクとを有しており、これらのリンクが、メインフレーム１０の後部端に立設した背面視門型のリンクベースフレーム８５に回動自在に連結され、各リンクの他端側が苗植付部６０に回転自在に連結されることにより、苗植付部６０を昇降可能に走行車体２に連結している。

また、苗植付部昇降機構６１は、エンジン１１の駆動力により発生する油圧によって伸縮する油圧昇降シリンダ８２を有しており、油圧昇降シリンダ８２の伸縮動作によって、苗植付部６０を昇降させることが可能になっている。苗植付部昇降機構６１は、その昇降動作によって、苗植付部６０を非作業位置まで上昇させたり、対地作業位置（苗の植付位置）まで下降させたりすることが可能になっている。

苗植付部６０は、苗の植付範囲を複数の区画あるいは複数の列で、苗を圃場に植え付けることができる。実施形態１に係る苗移植機１は、苗を６つの区画で植え付ける、いわゆる６条植のものである。苗植付部６０は、植付機構９１と、苗載せ台９５と、フロート９７とを備えている。

苗載せ台９５は、走行車体２の後部に苗植付部昇降機構６１により昇降自在に配置されている。苗載せ台９５は、走行車体２の左右方向において仕切られた植付条数分の苗載せ面９６を有しており、それぞれの苗載せ面９６に土付きのマット状苗を積載することが可能になっている。これにより、苗載せ台９５に積載した苗が植え付けられて無くなるたびに、圃場外に用意している苗を取りに戻る必要が無く、連続した作業を行えるので、作業能率が向上する。

植付機構９１は、苗載せ台９５の下方に配置されかつ苗載せ台９５に積載された苗を圃場に植え付ける。この植付機構９１は、２条毎に一つずつ配設されており、２条分の複数の植込杆９２を備えている。実施形態１では、植付機構９１は、合計三つ設けられ、各植付機構９１は、１条につき植込杆９２を二つ備えている。また、植付機構９１は、中央部を中心に回転自在に設けられた回転支持部９３を備えている。回転支持部９３は、各条に対応した二つの植込杆９２を両端部それぞれに回転自在に支持している。回転支持部９３は、エンジン１１からの駆動力により中央部を中心として回転されるとともに、エンジン１１からの駆動力により二つの植込杆９２を回転させる。植付機構９１は、回転支持部９３が中央部を中心として回転されながら、植込杆９２が回転支持部９３の両端部で回転されることで、植込杆９２が苗載せ台９５に積載された苗を圃場に植え付ける。

また、フロート９７は、走行車体２の移動と共に、圃場上を滑走して整地するものである。フロート９７は、走行車体２の左右方向における苗植付部６０の中央に設けられた一つのセンターフロート９４と、該センターフロート９４の左右両側にそれぞれ設けられたサイドフロート９８，９８との３枚で構成されている。

また、各フロート９４，９８，９８は、圃場表土面の凹凸に応じて前端側が上下動するように回動自在に取り付けられている。苗植付装置３は、センターフロート９４の上下動を検知する迎角制御センサ（図示しない）を設けている。苗植付装置３は、植付作業時にはセンターフロート９４の前部の上下動が迎角制御センサにより検知され、その検知結果に応じて制御装置６により油圧昇降シリンダ８２を制御する油圧バルブを切り替えて苗植付部６０を昇降させることにより、苗の植付深さを常に一定に維持する。

動力伝達機構４は、主変速機としての油圧式無段変速機１６と、この油圧式無段変速機１６にエンジン１１からの駆動力を伝えるベルト式動力伝達機構１７と、を有している。先ず、油圧式無段変速機１６について説明する。

油圧式無段変速機１６は、ＨＳＴ（Ｈｙｄｒｏ Ｓｔａｔｉｃ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）と呼ばれる静油圧式の無段変速機として構成されている。油圧式無段変速機１６は、エンジン１１からの駆動力で駆動する油圧ポンプと、油圧ポンプによって発生させた油圧により機械的な力（回転力）を出力する油圧モータとを有している。なお、油圧ポンプによって発生させた油圧は、油圧モータを作動させるだけでなく、後述する苗植付部昇降機構６１の油圧昇降シリンダ８２を作動させるために用いられる。また、油圧式無段変速機１６は、エンジン１１の駆動力が入力される油圧ポンプの入力軸に対して傾斜可能な図示しない斜板と、走行車体２の目標とする走行速度に応じて斜板の傾斜角を変更させるサーボモータとを有している。斜板は、油圧ポンプの入力軸に対して傾斜させることで、油圧ポンプから油圧モータへ向けて供給される作動油の流量を可変させる。

斜板の傾斜角を変更させるサーボモータは、制御装置６に接続されており、制御装置６は、走行車体２の目標とする走行速度に応じて、サーボモータにより斜板の傾斜角を変更している。具体的に、走行車体２を停止させる停止位置の場合、制御装置６は、サーボモータにより斜板を中立状態とする。ここで、斜板の中立状態とは、斜板と入力軸とがなす角度が９０°となる状態である。そして、制御装置６は、サーボモータにより斜板を中立状態とすると、油圧ポンプは、油圧モータへ向けて供給する作動油の流量をゼロとする。

一方で、走行車体２を前進させる前進位置の場合、制御装置６は、サーボモータにより斜板の傾斜角が正側に大きくなるように変更させる。すると、油圧ポンプは、油圧モータの出力軸が正回転するように、油圧モータへ向けて供給する作動油の流量を多くする。他方で、走行車体２を後退させる後退位置の場合、制御装置６は、サーボモータにより斜板の傾斜角が負側に大きくなるように変更させる。すると、油圧ポンプは、油圧モータの出力軸が逆回転するように、油圧モータへ向けて供給する作動油の流量を多くする。なお、油圧モータは、供給される作動油の流量が多ければ多いほど、出力軸の回転数が大きくなる。

このため、油圧式無段変速機１６は、エンジン１１の駆動力を、走行車体２が前進方向に駆動する駆動力として出力したり、走行車体２を停止させる制動力として出力したり、走行車体２が後退方向に駆動する駆動力として出力可能となっている。

再び、図１を参照するが、この油圧式無段変速機１６は、エンジン１１よりも前方で且つフロアステップ２５の床面よりも下方に配置される。実施形態１では、走行車体２の上面から見て、エンジン１１の前方に油圧式無段変速機１６を配置している。また、油圧式無段変速機１６は、エンジン１１の出力軸が走行車体２の左側方から突出しているため、走行車体２の左側に寄せて配置され、その入力軸１６ａが走行車体２の左側方から突出している。

ベルト式動力伝達機構１７は、エンジン１１の出力軸に取り付けたプーリ４１と、油圧式無段変速機１６の入力軸１６ａに取り付けたプーリ４２と、双方のプーリ４１，４２に巻き掛けたベルト４３と、を備えている。これにより、ベルト式動力伝達機構１７は、エンジン１１で発生した駆動力を、ベルト４３を介して油圧式無段変速機１６に伝達する。

さらに、動力伝達機構４は、エンジン１１からの駆動力がベルト式動力伝達機構１７と油圧式無段変速機１６とを介して伝達される図示しないミッションケースなどを有している。ミッションケースは、メインフレーム１０の前部に取り付けられている。ミッションケースは、ベルト式動力伝達機構１７と油圧式無段変速機１６とを介して伝達されたエンジン１１からの駆動力を、当該ミッションケース内の副変速機で変速して、前輪１２ａ，１２ａと後輪１２ｂ，１２ｂへの走行用動力として出力する。また、動力伝達機構４は、エンジン１１からの駆動力を、苗植付装置３へ植付用動力として出力する。

また、苗移植機１は、図３に示すように、走行車体２の位置を検知する位置検知装置として、前部用ＧＰＳ通信部５１（第１位置検知装置に相当）と、後部用ＧＰＳ通信部５２（第２位置検知装置に相当）と、を備えている。

前部用ＧＰＳ通信部５１は、例えばフロントカバー３０内に設けられて、走行車体２の前部に設けられている。後部用ＧＰＳ通信部５２は、走行車体２の後部に設けられている。ＧＰＳ通信部５１，５２は、複数のＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ、全地球測位システム）衛星から出力されるＧＰＳ信号をそれぞれ受信するものである。前部用ＧＰＳ通信部５１は、ＧＰＳ信号を受信することで、走行車体２の前部の現在位置を検知する。後部用ＧＰＳ通信部５２は、ＧＰＳ信号を受信することで、走行車体２の後部の現在位置を検知する。ＧＰＳ通信部５１，５２は、受信したＧＰＳ信号を制御装置６に出力する。制御装置６は、受信した複数のＧＰＳ信号を解析することで、走行車体２の前部及び後部の現在位置即ち走行車体２の現在位置を算出する。

制御装置６は、苗移植機１を構成する上述した構成要素をそれぞれ制御するものである。制御装置６は、例えば、油圧式無段変速機１６を制御する変速制御、苗植付部昇降機構６１による苗植付部６０の昇降制御、エンジン１１を制御するエンジン制御等を実行している。また、制御装置６は、圃場に苗を植え付ける際に、設定された株間及び苗植付装置３の植付条数などに基いて定められる理想の走行軌跡ＩＬ（図６に示す）に沿って走行車体２を走行させ、極力、苗植付装置３に理想の走行軌跡ＩＬに沿って苗を植付けさせるように、操舵アクチュエータ２１，２２などを制御するものである。

制御装置６は、図３に示すように、データベース１００と、算出部１０１と、記憶部１０２と、制御部１０３とを備えている。

データベース１００は、種々の情報を記憶するものである。データベース１００は、複数の圃場の情報を含む地図情報、特に、地図情報により特定される各圃場の外縁の位置等を記憶する。また、データベース１００は、苗移植機１に関する情報、例えば、苗植付装置３の植付機構９１の個数、即ち苗植付装置３の条数を記憶する。データベース１００に記憶されている情報は、算出部１０１、制御部１０３等によって適宜参照され、必要な情報が読み出される。なお、このデータベース１００は、ここでは苗移植機１に車載するものとして図示しているが、これに限らず、苗移植機１の車外の情報センタ等に設けられ、図示しない無線通信等を介して、制御部１０３によって適宜参照され、必要な情報が読み出される構成であってもよい。

算出部１０１は、検知センサ３８が副変速操作レバー３６が「作業走行モード」であることを検知すると、ＧＰＳ通信部５１，５２からの情報により苗移植機１が圃場内に位置しているか否かを判定する。例えば、算出部１０１は、ＧＰＳ通信部５１，５２からの情報により、走行車体２の前部と後部の双方が圃場内に位置していると、苗移植機１が圃場内に位置していると判定する。算出部１０１は、ＧＰＳ通信部５１，５２からの情報により、走行車体２の前部と後部の一方が圃場内に位置していないと、苗移植機１が圃場の内外の境界に位置し、走行車体２の前部と後部の双方が圃場内に位置していないと、苗移植機１が圃場外に位置していると判定する。このように、算出部１０１は、ＧＰＳ通信部５１，５２からの情報により、走行車体２の前部と後部の少なくとも一方が圃場内に位置していないと、苗移植機１が圃場内に位置していないと判定する。

また、算出部１０１は、検知センサ３８が副変速操作レバー３６が「作業走行モード」であることを検知し、ＧＰＳ通信部５１，５２からの情報により苗移植機１が圃場に位置していると判定すると、検知センサ３９が検知した株間変更ダイヤル３７の操作位置及びデータベース１００に記憶された苗植付装置３の条数などに基いて、圃場での理想の走行軌跡ＩＬ（図６中に実線で示す）を算出する。理想の走行軌跡ＩＬは、株間変更ダイヤル３７で設定された株間を実現することができる走行軌跡である。また、算出部１０１は、ＧＰＳ通信部５１，５２からの情報に基いて、苗移植機１が圃場上を走行しながら苗を植付けた際の実際の走行軌跡ＡＬ（図６中に一部を二点鎖線で示す）を算出する。なお、図６中の矢印は、走行車体２の前進方向を示している。なお、前部用ＧＰＳ通信部５１からの情報により算出した走行車体２の前部の実際の走行軌跡ＡＬ１（図６に示す）と、後部用ＧＰＳ通信部５２からの情報により算出した走行車体２の後部の実際の走行軌跡ＡＬ２（図６に示す）との距離が所定の距離以下であると、即ち重なっていると、これらの走行軌跡ＡＬ１，ＡＬ２を総称して実際の走行軌跡ＡＬと示す。また、走行車体２の前部の実際の走行軌跡ＡＬ１と走行車体２の後部の実際の走行軌跡ＡＬ２との距離が所定の距離を越えていると、走行車体２の前部の実際の走行軌跡ＡＬ１と走行車体２の後部の実際の走行軌跡ＡＬ２と記す。

記憶部１０２は、算出部１０１が算出した理想の走行軌跡ＩＬと、苗移植機１の実際の走行軌跡ＡＬ，ＡＬ１，ＡＬ２とを記憶する。記憶部１０２に記憶されている情報は、算出部１０１、制御部１０３等によって適宜参照され、必要な情報が読み出される。

制御部１０３は、植付作業中では、ハンドル３１の操作角度が零であっても、理想の走行軌跡ＩＬと、実際の走行軌跡ＡＬ，ＡＬ１，ＡＬ２とに基いて、実際の走行軌跡ＡＬ，ＡＬ１，ＡＬ２が理想の走行軌跡ＩＬに重なるように、前記左右の前輪１２ａ，１２ａと前記左右の後輪１２ｂ，１２ｂとのうち少なくとも一方をステアリアング操舵する。制御部１０３は、実際の走行軌跡ＡＬ，ＡＬ１，ＡＬ２が理想の走行軌跡ＩＬに重なるように、操舵アクチュエータ２１，２２を制御する。具体的には、理想の走行軌跡ＩＬと、ＧＰＳ通信部５１，５２が検知した走行車体２の前部及び後部それぞれの現在位置との距離Ｄ（図６に示す）が、許容値を超えると、実際の走行軌跡ＡＬ，ＡＬ１，ＡＬ２が理想の走行軌跡ＩＬに近付く方向に操舵アクチュエータ２１，２２を駆動して、前輪１２ａ，１２ａ及び後輪１２ｂ，１２ｂをステアリング操舵する。

例えば、図６に示すように、走行車体２の前部及び後部それぞれの現在位置が理想の走行軌跡ＩＬよりも左側に位置して、理想の走行軌跡ＩＬと前部及び後部それぞれの現在位置との距離Ｄが許容値を超えると、制御部１０３は、ハンドル３１の操作角度が零であっても、操舵アクチュエータ２１，２２を前輪１２ａ，１２ａ及び後輪１２ｂ，１２ｂが右に向くように駆動する。操舵アクチュエータ２１，２２の双方が駆動して、前輪１２ａ，１２ａ及び後輪１２ｂ，１２ｂの双方をステアリング操舵させる際には、制御装置６は、図４に示すように、前輪１２ａ，１２ａ及び後輪１２ｂ，１２ｂの向きが等しく、即ち、前輪１２ａ，１２ａと後輪１２ｂ，１２ｂとを同位相にステアリング操舵する。一方、本発明では、図５に示すように、前輪１２ａ，１２ａの向きと後輪１２ｂ，１２ｂの向きが逆となるように、前輪１２ａ，１２ａと後輪１２ｂ，１２ｂとをステアリング操舵することを、前輪１２ａ，１２ａと後輪１２ｂ，１２ｂとを逆位相にステアリング操舵するという。

また、制御部１０３は、ハンドルポテンショメータ２０がハンドル３１の回転操作を検知すると、ハンドルポテンショメータ２０の検知結果に基いて、操舵アクチュエータ２１，２２を駆動して、前輪１２ａ，１２ｂ及び後輪１２ｂ，１２ｂをステアリング操舵する。制御部１０３は、例えば、ハンドル３１の操作角度が所定角度未満であるなどの小さい場合には、図４に示すように、前輪１２ａ，１２ｂ及び後輪１２ｂ，１２ｂを同位相でステアリング操舵するとともに、ハンドル３１の操作角度に応じた操舵角度で前輪１２ａ，１２ｂ及び後輪１２ｂ，１２ｂをステアリング操舵する。制御部１０３は、例えば、ハンドル３１の操作角度が所定角度以上であるなどの大きい場合には、図５に示すように、前輪１２ａ，１２ｂ及び後輪１２ｂ，１２ｂを逆位相でステアリング操舵するとともに、ハンドル３１の操作角度に応じた操舵角度で前輪１２ａ，１２ｂ及び後輪１２ｂ，１２ｂをステアリング操舵する。

また、制御部１０３は、ＧＰＳ通信部５１，５２の検知結果に基いて、走行車体２の現在位置が圃場内ではない場合には、ハンドルポテンショメータ２０がハンドル３１の回転操作を検知しても、後輪用操舵アクチュエータ２２を後輪１２ｂ，１２ｂが前後方向と平行になる中立位置とする。そして、制御部１０３は、走行車体２の現在位置が圃場内ではない場合には、ハンドルポテンショメータ２０の検知結果に基いて、前輪用操舵アクチュエータ２１のみを駆動して、ハンドル３１の操作角度に応じた操舵角度で前輪１２ａ，１２ｂのみをステアリング操舵する。

なお、前輪１２ａ，１２ｂ及び後輪１２ｂ，１２ｂをステアリング操舵する際には、ハンドル３１の操作角度即ち正面からの左右方向のハンドル３１の操作角度が大きくなるのにしたがって、前輪１２ａ，１２ａ及び後輪１２ｂ，１２ｂの操舵角度を大きくするのが望ましい。

次に、制御装置６によって行われる操舵アクチュエータ２１，２２の制御の一例について、図７に基いて説明する。図７は、実施形態１に係る苗移植機の制御装置の操舵アクチュエータの制御の一例を示すフローチャートである。なお、図７に示されたフローチャートの制御ルーチンは、数ｍｓないし数十ｍｓ毎の制御周期で繰り返し実行される。

まず、制御装置６の制御部１０３は、検知センサ３８に副変速操作レバー３６の操作位置を検知させる（ステップＳＴ１）。そして、制御部１０３は、検知センサ３８の検知結果に基いて、副変速操作レバー３６が作業走行モードであるか否かを判定する（ステップＳＴ２）。制御部１０３は、副変速操作レバー３６が作業走行モードではないと判定する（ステップＳＴ２：Ｎｏ）と、ステップＳＴ２０に進み、副変速操作レバー３６が作業走行モードであると判定する（ステップＳＴ２：Ｙｅｓ）と、ステップＳＴ３に進む。

制御装置６の制御部１０３は、ＧＰＳ通信部５１，５２からの情報に基いて、苗移植機１の走行車体２の前部と後部それぞれの現在位置を取得する（ステップＳＴ３）。制御装置６の算出部１０１は、ＧＰＳ通信部５１，５２からの情報に基いて、苗移植機１の現在位置が圃場内であるか否かを判定する（ステップＳＴ４）。制御装置６の算出部１０１は、苗移植機１の現在位置が圃場内ではないと判定する（ステップＳＴ４：Ｎｏ）と、ステップ２０に進む。制御装置６の算出部１０１は、苗移植機１の現在位置が圃場内であると判定する（ステップＳＴ４：Ｙｅｓ）と、データベース１００に記憶された現在苗移植機１が位置している圃場の外縁の位置、検知センサ３９の検知結果、データベース１００に記憶された苗植付装置３の条数などに基いて、理想の走行軌跡ＩＬを算出して、記憶部１０２に記憶する（ステップＳＴ５）。

そして、苗が圃場に植え付けられていくと、制御装置６の記憶部１０２は、ＧＰＳ通信部５１，５２からの情報に基いて、苗移植機１が苗を圃場に植え付ける際に走行する実際の走行軌跡ＡＬ，ＡＬ１，ＡＬ２を適宜算出して記憶部１０２に記憶する。制御装置６の制御部１０３は、理想の走行軌跡ＩＬと、実際の走行軌跡ＡＬ，ＡＬ１，ＡＬ２とを比較する（ステップＳＴ６）。制御装置６の制御部１０３は、理想の走行軌跡ＩＬと実際の走行軌跡ＡＬ，ＡＬ１，ＡＬ２との距離Ｄが許容値を超えているか否かを判定する（ステップＳＴ７）。即ち、ステップＳＴ７では、理想の走行軌跡ＩＬと、ＧＰＳ通信部５１，５２が検知した走行車体２の前部及び後部それぞれの現在位置との距離Ｄが、許容値を超えているか否かを判定する。制御装置６の制御部１０３は、理想の走行軌跡ＩＬと、ＧＰＳ通信部５１，５２が検知した走行車体２の前部及び後部それぞれの現在位置との距離Ｄが許容値を超えていないと判定する（ステップＳＴ７：Ｎｏ）と、操舵アクチュエータ２１，２２を停止したまま又は停止させて（ステップＳＴ８）、前輪１２ａ，１２ａと後輪１２ｂ，１２ｂとの双方を前後方向と平行な中立位置に維持する。

制御装置６の制御部１０３は、理想の走行軌跡ＩＬとＧＰＳ通信部５１，５２が検知した走行車体２の前部及び後部それぞれの現在位置との距離Ｄが許容値を超えていると判定する（ステップＳＴ７：Ｙｅｓ）と、ハンドル３１の操作角度が零であっても、実際の走行軌跡ＡＬ，ＡＬ１，ＡＬ２が理想の走行軌跡ＩＬに近付く方向に操舵アクチュエータ２１，２２を駆動する（ステップＳＴ９）。

ステップＳＴ９では、制御装置６の制御部１０３は、理想の走行軌跡ＩＬと走行車体２の前部の現在位置との距離Ｄが許容値を超え、理想の走行軌跡ＩＬと走行車体２の後部の現在位置との距離Ｄが許容値を超えていない場合には、前輪用操舵アクチュエータ２１のみを駆動し、前輪１２ａ，１２ａのみステアリング操舵する。制御装置６の制御部１０３は、理想の走行軌跡ＩＬと走行車体２の前部の現在位置との距離Ｄが許容値を超えていなく、理想の走行軌跡ＩＬと走行車体２の後部の現在位置との距離Ｄが許容値を超えている場合には、後輪用操舵アクチュエータ２２のみを駆動し、後輪１２ｂ，１２ｂのみステアリング操舵する。制御装置６の制御部１０３は、理想の走行軌跡ＩＬと走行車体２の前部の現在位置との距離Ｄが許容値を超え、理想の走行軌跡ＩＬと走行車体２の後部の現在位置との距離Ｄが許容値を超えている場合には、操舵アクチュエータ２１，２２の双方を駆動し、前輪１２ａ，１２ａと後輪１２ｂ，１２ｂとの双方をステアリング操舵する。

すると、操舵機構１３の操舵アクチュエータ２１，２２により、実際の走行軌跡ＡＬ，ＡＬ１，ＡＬ２が理想の走行軌跡ＩＬに重なるように、前輪１２ａ，１２ａと後輪１２ｂ，１２ｂとの少なくとも一方がステアリング操舵される。このように、ステップＳＴ９では、制御装置６の制御部１０３は、前部用ＧＰＳ通信部５１の検知結果に基いて、走行車体２の前部の実際の走行軌跡ＡＬ１が理想の走行軌跡ＩＬに重なるように、左右の前輪１２ａ，１２ａをステアリング操舵し、後部用ＧＰＳ通信部５２の検知結果に基いて、走行車体２の後部の実際の走行軌跡ＡＬ２が理想の走行軌跡ＩＬに重なるように、左右の後輪１２ｂ，１２ｂをステアリング操舵する。

そして、制御装置６の制御部１０３は、ステップＳＴ８及びステップＳＴ９の後に、ハンドルポテンショメータ２０からハンドル３１の操作角度を取得する（ステップＳＴ１０）。制御装置６の制御部１０３は、ハンドルポテンショメータ２０の検知結果に基いて、ハンドル３１の操作角度が所定角度未満であるか以上であるかを判定する（ステップＳＴ１１）。即ち、ステップＳＴ１１では、制御装置６の制御部１０３は、ハンドルポテンショメータ２０の検知値であるハンドル３１の操作角度が大か小かを判定する。制御装置６の制御部１０３は、ハンドル３１の操作角度が所定角度未満である、即ち小であると判定すると、図４に示すように、前輪１２ａ，１２ａと後輪１２ｂ，１２ｂを同位相でステアリング操舵させ（ステップＳＴ１２）、ハンドル３１の操作角度に応じた操舵角度で前輪１２ａ，１２ａと後輪１２ｂ，１２ｂをステアリング操舵させて、ステップＳＴ３に戻る。

なお、所定角度は、圃場での直線走行時の実際の走行軌跡ＡＬの理想の走行軌跡ＩＬからの左右方向のずれを補正するハンドル３１の操作角度と、圃場でＵターン走行する際のハンドル３１の操作角度との境界となる角度であるのが望ましい。所定角度は、例えば、２０度程度であるのが望ましい。このように、制御装置６の制御部１０３は、ステップＳＴ１１において、ハンドル３１の操作角度が所定角度未満であると判定する、即ち圃場で直線走行していると判定すると、ステップＳＴ１２で、ハンドル３１の操作角度に応じて、前輪１２ａ，１２ａと後輪１２ｂ，１２ｂを同位相でステアリング操舵させる。

制御装置６の制御部１０３は、ハンドル３１の操作角度が所定角度以上である、即ち大であると判定すると、図５に示すように、前輪１２ａ，１２ａと後輪１２ｂ，１２ｂを逆位相でステアリング操舵させ（ステップＳＴ１３）、ハンドル３１の操作角度に応じた操舵角度で前輪１２ａ，１２ａと後輪１２ｂ，１２ｂをステアリング操舵させて、ステップＳＴ３に戻る。即ち、制御装置６の制御部１０３は、ステップＳＴ１１では、圃場でＵターン走行していると判定すると、ステップＳＴ１３で、ハンドル３１の操作角度に応じて、前輪１２ａ，１２ａと後輪１２ｂ，１２ｂを逆位相でステアリング操舵させる。

このように、実施形態１に係る制御装置６の制御部１０３は、圃場内において、ハンドルポテンショメータ２０の検知したハンドル３１の操作角度が所定角度未満であると、左右の前輪１２ａ，１２ａと左右の後輪１２ｂ，１２ｂとを同位相でステアリング操舵し、ハンドルポテンショメータ２０の検知したハンドル３１の操作角度が所定角度以上であると、左右の前輪１２ａ，１２ａと左右の後輪１２ｂ，１２ｂとを逆位相でステアリング操舵する。

また、制御装置６の制御部１０３は、ステップＳＴ２０では、後輪用操舵アクチュエータ２２を後輪１２ｂ，１２ｂが前後方向と平行な中立位置とする。制御装置６の制御部１０３は、ハンドルポテンショメータ２０の検知結果を取得し、ハンドルポテンショメータ２０の検知結果に基いて、ハンドルポテンショメータ２０がハンドル３１の回転操作を検知しているか否かを判定する（ステップＳＴ２１）。即ち、ステップＳＴ２１では、制御装置６の制御部１０３は、ハンドル３１が正面から左右いずれかに回転しているか否かを判定する。制御装置６の制御部１０３は、ハンドルポテンショメータ２０がハンドル３１の回転操作を検知していると判定する（ステップＳＴ２１：Ｙｅｓ）と、ハンドルポテンショメータ２０の検知結果に応じて前輪用操舵アクチュエータ２１のみ駆動し（ステップＳＴ２２）て、ハンドルポテンショメータ２０の検知結果に応じた操舵角度で前輪１２ａ，１２ａのみステアリング操舵して、ステップＳＴ１に戻る。制御装置６の制御部１０３は、ハンドルポテンショメータ２０がハンドル３１の回転操作を検知していないと判定する（ステップＳＴ２１：Ｎｏ）と、ステップＳＴ１に戻る。

以上のように、実施形態１の苗移植機１の構成によれば、制御部１０３が実際の走行軌跡ＡＬ，ＡＬ１，ＡＬ２が理想の走行軌跡ＩＬに重なるように左右の前輪１２ａ，１２ａと左右の後輪１２ｂ，１２ｂとのうち少なくとも一方をステアリング操舵するので、実際の走行軌跡ＡＬ，ＡＬ１，ＡＬ２が理想の走行軌跡ＩＬから離れても、実際の走行軌跡ＡＬ，ＡＬ１，ＡＬ２が理想の走行軌跡ＩＬに近付くこととなる。したがって、圃場の適切な位置に苗を植え付けることができ、作業精度を向上することができる。また、制御部１０３が、ハンドル３１の操作角度が零であっても、実際の走行軌跡ＡＬ，ＡＬ１，ＡＬ２が理想の走行軌跡ＩＬに重なるように左右の前輪１２ａ，１２ａと左右の後輪１２ｂ，１２ｂとのうち少なくとも一方をステアリング操舵するので、作業者がハンドル３１を操作することなく、実際の走行軌跡ＡＬ，ＡＬ１，ＡＬ２を理想の走行軌跡ＩＬに近付けることができる。したがって、作業者がハンドル３１を操作して走行車体２の進行方向を微調整する必要がなく、作業者がハンドル３１の操作以外の他の操作や作業状況の監視を続けることができるので、操作性が向上すると共に、作業精度が向上し、圃場の適切な位置に苗を容易に植え付けることができる。

また、苗移植機１の構成によれば、走行車体２の前部と後部の実際の走行軌跡ＡＬ１，ＡＬ２の理想の走行軌跡ＩＬからの距離Ｄが許容値を越えていると、ハンドル３１の操作角度が零であっても、前輪１２ａ，１２ｂと後輪１２ｂ，１２ｂをステアリング操舵する。このために、走行車体２の前部と後部の実際の走行軌跡ＡＬ１，ＡＬ２を速やかに理想の走行軌跡ＩＬに戻すことができる。

また、苗移植機１の構成によれば、ハンドルポテンショメータ２０が検知するハンドル３１の操作角度が小さいと、前輪１２ａ，１２ａと後輪１２ｂ，１２ｂを同位相で操舵する。このために、圃場での直線走行時に実際の走行軌跡ＡＬ，ＡＬ１，ＡＬ２を速やかに理想の走行軌跡ＩＬに戻すことができる。また、ハンドル３１の操作角度が小さいと、前輪１２ａ，１２ａと後輪１２ｂ，１２ｂを同位相でステアリング操舵するので、圃場での直線走行時の走行車体２の前部及び後部の横滑りを抑制でき、苗植付装置３が左右に振れることを抑制でき、作業精度が低下することを抑制できる。

また、ハンドルポテンショメータ２０が検知するハンドル３１の操作角度が大きいと、前輪１２ａ，１２ａと後輪１２ｂ，１２ｂを逆位相でステアリング操舵する。このために、圃場でのＵターン走行時に旋回半径が大きくなることを抑制でき、実際の走行軌跡ＡＬ，ＡＬ１，ＡＬ２を速やかに理想の走行軌跡ＩＬに近づけることができ、作業能率や操作性が向上する。

また、苗移植機１の構成によれば、圃場内に走行車体２がいないとき、即ち、走行車体２が圃場外または圃場の内外の境界に位置すると、後輪１２ｂ，１２ｂを中立位置即ち前後方向と平行とする。このために、圃場外では、作業者の予期しない方向に走行車体２が走行することを抑制することができる。

［実施形態２］
本発明の実施形態２に係る苗移植機１を図面に基いて説明する。実施形態２に係る苗移植機１は、実施形態１において、制御装置６によって行われる操舵アクチュエータ２１，２２の制御のフローチャートが一部異なる以外は、実施形態１に係る苗移植機１と構成等が等しい。図８は、実施形態２に係る苗移植機の制御装置の操舵アクチュエータの制御の一例を示すフローチャートである。なお、図８に示されたフローチャートの制御ルーチンは、数ｍｓないし数十ｍｓ毎の制御周期で繰り返し実行される。なお、図８において、前述した実施形態１と同一部分には、同一符号を付して説明を省略する。

実施形態２に係る苗移植機１の制御装置６の制御部１０３は、ハンドルポテンショメータ２０からハンドル３１の操作角度を取得した（ステップＳＴ１０）後に、ハンドルポテンショメータ２０がハンドル３１の回転操作を検知しているか否かを判定する（ステップＳＴ１１ａ）。即ち、ステップＳＴ１１ａでは、制御装置６の制御部１０３は、ハンドル３１が正面から左右いずれかに回転しているか否かを判定する。

制御装置６の制御部１０３は、ハンドルポテンショメータ２０がハンドル３１の回転操作を検知していると判定する（ステップＳＴ１１ａ：Ｙｅｓ）と、ハンドル３１の操作角度に応じた操舵角度で、前輪１２ａ，１２ａと後輪１２ｂ，１２ｂを同位相でステアリング操舵させる（ステップＳＴ１１ｂ）。制御装置６の制御部１０３は、ハンドルポテンショメータ２０がハンドル３１の回転操作を検知していないと判定する（ステップＳＴ１１ａ：Ｎｏ）と、ステップＳＴ３に戻る。

ステップＳＴ１１ｂの後に、制御装置６の制御部１０３は、ハンドルポテンショメータ２０がハンドル３１の回転操作を検知してから所定時間経過したか否かを判定する（ステップＳＴ１１ｃ）。制御装置６の制御部１０３は、ハンドルポテンショメータ２０がハンドル３１の回転操作を検知してから所定時間経過していないと判定する（ステップＳＴ１１ｃ：Ｎｏ）と、ステップＳＴ１１ａに戻る。

制御装置６の制御部１０３は、ハンドルポテンショメータ２０がハンドル３１の回転操作を検知してから所定時間経過したと判定する（ステップＳＴ１１ｃ：Ｙｅｓ）と、ハンドル３１の操作角度に応じた操舵角度で、前輪１２ａ，１２ａと後輪１２ｂ，１２ｂを逆位相でステアリング操舵させ（ステップＳＴ１１ｄ）て、ステップＳＴ３に戻る。なお、所定時間は、３秒程度であるのが望ましい。このように、実施形態２に係る制御装置６の制御部１０３は、圃場内において、ハンドルポテンショメータ２０がハンドル３１の操作角度を検知すると左右の前輪１２ａ，１２ａと左右の後輪１２ｂ，１２ｂとを同位相でステアリング操舵し、ハンドルポテンショメータ２０がハンドル３１の操作角度を検知したまま所定時間経過すると、左右の前輪１２ａ，１２ａと左右の後輪１２ｂ，１２ｂとを逆位相でステアリング操舵する。

実施形態２に係る苗移植機１の構成によれば、実施形態１の苗移植機１と同様に、ハンドル３１の操作角度が零であっても、制御部１０３が実際の走行軌跡ＡＬ，ＡＬ１，ＡＬ２が理想の走行軌跡ＩＬに重なるように左右の前輪１２ａ，１２ａと左右の後輪１２ｂ，１２ｂとのうち少なくとも一方をステアリング操舵するので、作業精度を向上することができる。

また、実施形態２に係る苗移植機１の構成によれば、ハンドル３１操作後、所定時間経過するまでは前輪１２ａ，１２ａと後輪１２ｂ，１２ｂを同位相で操舵する。このために、圃場での直線走行時に実際の走行軌跡ＡＬ，ＡＬ１，ＡＬ２を速やかに理想の走行軌跡ＩＬに戻すことができる。さらに、圃場での直線走行時の走行車体２の前部及び後部の横滑りを抑制でき、苗植付装置３が左右に振れることを抑制でき、作業精度が低下することを抑制できる。

［実施形態３］
本発明の実施形態３に係る苗移植機１を図面に基いて説明する。実施形態３に係る苗移植機１は、実施形態１及び実施形態２において、制御装置６によって行われる操舵アクチュエータ２１，２２の制御のフローチャートが一部異なる以外は、実施形態１及び実施形態２に係る苗移植機１と構成等が等しい。図９は、実施形態３に係る苗移植機の制御装置の操舵アクチュエータの制御の一例を示すフローチャートである。なお、図９に示されたフローチャートの制御ルーチンは、数ｍｓないし数十ｍｓ毎の制御周期で繰り返し実行される。なお、図９において、前述した実施形態１及び実施形態２と同一部分には、同一符号を付して説明を省略する。

実施形態３に係る苗移植機１の制御装置６の制御部１０３は、ハンドルポテンショメータ２０からハンドル３１の操作角度を取得した（ステップＳＴ１０）後に、ハンドルポテンショメータ２０がハンドル３１の回転操作を検知しているか否かを判定する（ステップＳＴ１１ａ）。即ち、ステップＳＴ１１ａでは、制御装置６の制御部１０３は、ハンドル３１が正面から左右いずれかに回転しているか否かを判定する。

制御装置６の制御部１０３は、ハンドルポテンショメータ２０がハンドル３１の回転操作を検知していないと判定する（ステップＳＴ１１ａ：Ｎｏ）と、ステップＳＴ３に戻る。制御装置６の制御部１０３は、ハンドルポテンショメータ２０がハンドル３１の回転操作を検知していると判定する（ステップＳＴ１１ａ：Ｙｅｓ）と、ＧＰＳ通信部５１，５２からの情報に基いて、苗移植機１の現在位置の最も近い圃場の外縁からの距離が所定距離以下であるか否かを判定する（ステップＳＴ１１ｅ）。なお、ステップＳＴ１１ｅでは、制御装置６の制御部１０３は、苗移植機１の走行車体２の前部の現在位置の圃場の外縁からの距離と、苗移植機１の走行車体２の後部の現在位置の圃場の外縁からの距離との少なくとも一方が所定距離以下であると、苗移植機１の現在位置の最も近い圃場の外縁からの距離が所定距離以下であると判定する。ステップＳＴ１１ｅでは、制御装置６の制御部１０３は、苗移植機１の走行車体２の前部の現在位置の圃場の外縁からの距離と、苗移植機１の走行車体２の後部の現在位置の圃場の外縁からの距離との双方が所定距離以下でないと、苗移植機１の現在位置の最も近い圃場の外縁からの距離が所定距離以下でないと判定する。

制御装置６の制御部１０３は、苗移植機１の現在位置の最も近い圃場の外縁からの距離が所定距離以下ではないと判定する（ステップＳＴ１１ｅ：Ｎｏ）と、ハンドル３１の操作角度に応じた操舵角度で、前輪１２ａ，１２ａと後輪１２ｂ，１２ｂを同位相でステアリング操舵させ（ステップＳＴ１１ｂ）て、ステップＳＴ３に戻る。

制御装置６の制御部１０３は、苗移植機１の現在位置の最も近い圃場の外縁からの距離が所定距離以下であると判定する（ステップＳＴ１１ｅ：Ｙｅｓ）と、ハンドル３１の操作角度に応じた操舵角度で、前輪１２ａ，１２ａと後輪１２ｂ，１２ｂを逆位相でステアリング操舵させ（ステップＳＴ１１ｄ）て、ステップＳＴ３に戻る。なお、所定距離は、苗移植機１がＵターン走行に必要とされる距離であるのが望ましい。このように、実施形態３に係る制御装置６の制御部１０３は、圃場内において、ハンドルポテンショメータ２０がハンドル３１の操作角度を検知すると、ＧＰＳ通信部５１，５２の検知結果により圃場内の外縁からの距離が所定距離以下であると、左右の前輪１２ａ，１２ａと左右の後輪１２ｂ，１２ｂとを逆位相でステアリング操舵する。

実施形態３に係る苗移植機１の構成によれば、実施形態１及び実施形態２の苗移植機１と同様に、ハンドル３１の操作角度が零であっても、制御部１０３が実際の走行軌跡ＡＬ，ＡＬ１，ＡＬ２が理想の走行軌跡ＩＬに重なるように左右の前輪１２ａ，１２ａと左右の後輪１２ｂ，１２ｂとのうち少なくとも一方をステアリング操舵するので、作業精度を向上することができる。

また、実施形態３に係る苗移植機１の構成によれば、圃場の外縁に近付くと、前輪１２ａ，１２ａと後輪１２ｂ，１２ｂとを逆位相でステアリング操舵するので、圃場でのＵターン走行時に旋回半径が大きくなることを抑制できる。

［変形例］
本発明の実施形態１〜実施形態３の変形例に係る苗移植機１を図面に基いて説明する。図１０は、実施形態１〜実施形態３の変形例に係る苗移植機の要部の構成を示すブロック図である。なお、図１０において、前述した実施形態１〜実施形態３と同一部分には、同一符号を付して説明を省略する。

変形例に係る苗移植機１は、動力伝達機構４がエンジン１１からの駆動力を前輪１２ａ，１２ａ及び後輪１２ｂ，１２ｂに走行用駆動力として出力しない。苗移植機１は、前輪１２ａ，１２ａ及び後輪１２ｂ，１２ｂそれぞれに制御装置６により制御されるホイールモータ２００ａ，２００ｂを設けている。苗移植機１は、ホイールモータ２００ａ，２００ｂが発生する回転トルクにより前輪１２ａ，１２ａ及び後輪１２ｂ，１２ｂそれぞれを回転させて走行する。

変形例では、苗移植機１の制御装置６の制御部１０３は、前輪１２ａ，１２ａと後輪１２ｂ，１２ｂとをステアリング操舵する際には、前輪１２ａ，１２ａの回転トルクが後輪１２ｂ，１２ｂの回転トルクよりも高くなるようにホイールモータ２００ａ，２００ｂを制御する。この場合、苗移植機１の圃場での直進走行中の姿勢が安定する。

また、変形例では、苗移植機１の制御装置６の制御部１０３は、前輪１２ａ，１２ａと後輪１２ｂ，１２ｂとをステアリング操舵する際には、前輪１２ａ，１２ａ及び後輪１２ｂ，１２ｂそれぞれにおいて、旋回外側のホイールモータ２００ａ，２００ｂの回転トルクが旋回内側のホイールモータ２００ａ，２００ｂの回転トルクよりも高くなるように、ホイールモータ２００ａ，２００ｂを制御する。この場合、実際の走行軌跡ＡＬ，ＡＬ１，ＡＬ２を理想の走行軌跡ＩＬに速やかに重ねることができる。

さらに、苗移植機１は、走行車体２の傾斜角度、特に前上がり又は前下がりの傾斜角度を検知する傾斜検知センサ（図示せず）を設け、制御装置６の制御部１０３が、前上がりである時のホイールモータ２００ａ，２００ｂの回転トルクを前下がりである時のホイールモータ２００ａ，２００ｂの回転トルクよりも高くなるように、ホイールモータ２００ａ，２００ｂを制御する。苗移植機１の圃場で走行速度を一定に保つことができる。

また、更に、変形例に係る苗移植機１は、超音波を用いて圃場の深度を検知する深度検知センサ（図示せず）を設けても良い。この場合、深度検知センサは、例えば、走行車体２の前部や、３つの予備苗載台１４０のうち中央の予備苗載台１４０に取り付けられるのが望ましい。また、この場合、制御装置６の制御部１０３は、深度検知センサの検知結果に応じて、施肥装置４５の繰出部４７ａの繰出軸の回転数を増減させて、施肥量を増減させても良い。例えば、深度検知センサの検知した圃場の深度が深い箇所の施肥量を、深度検知センサの検知した圃場の深度が浅い箇所の施肥量よりも減少させるのが望ましい。この場合、圃場における苗の生育を均一に保つことができる。

さらに、変形例に係る苗移植機１は、超音波を用いて圃場の深度を検知する深度検知センサを設けた場合、制御装置６の制御部１０３は、深度検知センサの検知結果の変化が頻繁である場合、深度検知センサの検知結果にかかわらず、施肥装置４５の繰出部４７ａの繰出軸の回転数を一定にして、施肥量を一定量にしても良い。この場合、圃場での施肥量を均一に保つことができ、圃場における苗の生育を均一に保つことができる。

なお、本発明は上記実施形態や変形例に限定されるものではない。即ち、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。例えば、ＧＰＳ通信部５１，５２の代わりに、位置検知装置として方位センサや、左右方向の加速度を検知する加速度計などを用いてもよい。

１ 苗移植機（作業車両）
２ 走行車体
３ 苗植付装置（作業装置）
６ 制御装置
１２ａ 前輪
１２ｂ 後輪
１３ 操舵機構
２０ ハンドルポテンショメータ
３１ ハンドル
５１ 前部用ＧＰＳ通信部（第１位置検知装置、位置検知装置）
５２ 後部用ＧＰＳ通信部（第２位置検知装置、位置検知装置）
１０１ 算出部
１０２ 記憶部
１０３ 制御部
ＩＬ 理想の走行軌跡
ＡＬ 実際の走行軌跡
ＡＬ１ 前部の実際の走行軌跡
ＡＬ２ 後部の実際の走行軌跡
Ｄ 距離

Claims (6)

1. 圃場を走行する走行車体と、
   前記走行車体の後部に装着された作業装置と、
   前記走行車体の前部にステアリング操舵可能に設けられた左右の前輪と、
   前記走行車体の後部にステアリング操舵可能に設けられた左右の後輪と、
   前記走行車体の位置を検知する位置検知装置と、
   前記位置検知装置の検知結果により前記圃場の理想の走行軌跡と、前記圃場の前記走行車体の実際の走行軌跡と、を算出するとともに、前記実際の走行軌跡が前記理想の走行軌跡に重なるように、前記左右の前輪と前記左右の後輪とのうち少なくとも一方をステアリング操舵する制御装置と、
   を備えることを特徴とする作業車両。
2. 前記位置検知装置として、前記走行車体の前記前部の位置を検知する第１位置検知装置と、前記走行車体の前記後部の位置を検知する第２位置検知装置と、を備え、
   前記制御装置は、
   前記第１検知装置の検知結果に基いて、前記走行車体の前記前部の実際の走行軌跡が前記理想の走行軌跡に重なるように、前記左右の前輪をステアリング操舵し、
   前記第２検知装置の検知結果に基いて、前記走行車体の前記後部の実際の走行軌跡が前記理想の走行軌跡に重なるように、前記左右の後輪をステアリング操舵する、
   ことを特徴とする請求項１記載の作業車両。
3. ハンドルの操作角度を検知するハンドルポテンショメータを備え、
   前記制御装置は、
   前記圃場内において、前記ハンドルポテンショメータの検知した前記ハンドルの操作角度が所定角度未満であると、前記左右の前輪と前記左右の後輪とを同位相で操舵し、
   前記ハンドルポテンショメータの検知した前記ハンドルの操作角度が所定角度以上であると、前記左右の前輪と前記左右の後輪とを逆位相で操舵する、
   ことを特徴とする請求項１又は請求項２記載の作業車両。
4. ハンドルの操作角度を検知するハンドルポテンショメータを備え、
   前記制御装置は、
   前記圃場内において、前記ハンドルポテンショメータが前記ハンドルの操作角度を検知すると前記左右の前輪と前記左右の後輪とを同位相で操舵し、
   前記ハンドルポテンショメータが前記ハンドルの操作角度を検知したまま所定時間経過すると、前記左右の前輪と前記左右の後輪とを逆位相で操舵する、
   ことを特徴とする請求項１又は請求項２記載の作業車両。
5. ハンドルの操作角度を検知するハンドルポテンショメータを備え、
   前記制御装置は、
   前記圃場内において、前記ハンドルポテンショメータが前記ハンドルの操作角度を検知すると、前記位置検知装置の検知結果により前記圃場の外縁からの距離が所定距離以下であると、前記左右の前輪と前記左右の後輪とを逆位相で操舵する、
   ことを特徴とする請求項１又は請求項２記載の作業車両。
6. 前記制御装置は、
   前記位置検知装置の検知結果により、前記圃場内であるか否かを判定し、前記圃場内ではないと判定すると、前記左右の後輪を中立位置とする、
   ことを特徴とする請求項１から請求項５のうちいずれか一項に記載の作業車両。

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