JP2016133379A - 自動運転装置 - Google Patents

Abstract

【課題】複数の経路が探索された場合、自動運転に関する演算量の低い経路を選択する。
【解決手段】自車両の自動運転を行う自動運転装置は、自動運転他車両及び手動運転他車両の位置情報を取得する位置取得部２と、経路を探索する経路探索部１１と、経路探索部１１によって経路が複数探索された場合に、自動運転他車両及び手動運転他車両の位置情報に基づいて、経路毎に、経路上の全ての他車両の合計数に対する自動運転他車両の数の割合を演算する演算部１２と、演算部１２で演算された自動運転他車両の割合が最も多い経路を自車両が走行する経路として選択する選択部１３と、選択された経路に沿って走行するように自車両の自動運転を行う制御部１４と、を備える。
【選択図】図１

Description

本発明の一側面は、自動運転装置に関する。

目的地までの経路を探索し、探索した経路に沿って自車両の自動運転を行う自動運転装置がある。また、目的地までの経路を探索するシステムの一例が、例えば特許文献１に記載されている。特許文献１に記載されたシステムは、目的地までの経路が複数探索された場合、経路の長さ等に基づいて経路毎に優先度を付して最適な経路を選択している。

特開２０１４−５０６９９１号公報

ところで、自車両の自動運転を行う自動運転装置は、他車両の行動を予測し、予測結果に基づいて自車両を走行させている。自動運転装置は、他車両の行動を予測するために多くの演算を行う必要がある。上述した経路を探索する従来のシステムにおいては、このような演算量の低減について考慮されていない。

そこで、本技術分野においては、複数の経路が探索された場合、自動運転に関する演算量の低い経路を選択することができる自動運転装置が求められている。

本発明の一側面は、第一地点から第二地点までの経路を選択し、選択した経路に沿って走行するように自車両の自動運転を行う自動運転装置であって、自動運転を行う自動運転他車両の位置情報を取得する第一位置取得部と、自動運転他車両以外の他車両の位置情報を取得する第二位置取得部と、第一地点から第二地点までの経路を地図情報に基づいて探索する経路探索部と、経路探索部によって経路が複数探索された場合に、第一位置取得部で取得された自動運転他車両の位置情報及び第二位置取得部で取得された他車両の位置情報に基づいて、経路毎に、経路上の全ての他車両の合計数に対する自動運転他車両の数の割合を演算する演算部と、演算部で演算された自動運転他車両の割合が最も多い経路を自車両が走行する経路として選択する選択部と、選択部によって選択された経路に沿って走行するように自車両の自動運転を行う制御部と、を備える。

本発明の一側面に係る自動運転装置によれば、複数の経路が探索された場合、自動運転他車両の割合が最も多い経路を選択する。ここで、自動運転装置は、選択した経路を走行する際において、自車両の周囲の他車両の行動を予測する演算を行い、予測結果に基づいて自車両の自動運転を行う。自動運転他車両は、自動運転他車両以外の他車両に比べて、車両の行動の予測範囲を少なくすることができる。このため自動運転他車両の割合の多い経路の方が、自動運転に関する演算量を少なくすることができる。従って、この自動運転装置によれば、複数の経路が探索された場合、自動運転他車両の割合が最も多い経路を選択するので、自動運転に関する演算量の低い経路を選択することができる。

選択部は、自動運転他車両の割合が最も多い経路が複数存在する場合、自動運転他車両以外の他車両の数が最も少ない経路を自車両が走行する経路として選択してもよい。このように、自動運転他車両の割合が最も多い経路が複数存在する場合であっても、自動運転装置は、自動運転他車両以外の他車両の数が最も少ない経路を選択するので、自動運転に関する演算量の低い経路を選択することができる。

本発明の他の一側面は、第一地点から第二地点までの経路を選択し、選択した経路に沿って走行するように自車両の自動運転を行う自動運転装置であって、自動運転を行う自動運転他車両の位置情報を取得する第一位置取得部と、第一地点から第二地点までの経路を地図情報に基づいて探索する経路探索部と、第一位置取得部が位置情報を取得した自動運転他車両の車速を取得する車速取得部と、車速取得部で取得された車速に基づいて、自動運転他車両の走行する経路における車間距離を経路毎に推定する車間距離推定部と、地図情報に基づいて取得された第一地点から第二地点までの経路毎の距離及び車間距離推定部で推定された経路毎の車間距離に基づいて、経路毎に経路上の全ての他車両の合計数を演算すると共に、演算された合計数と自動運転他車両の位置情報とに基づいて経路毎の自動運転他車両の割合を演算する演算部と、演算部で演算された自動運転他車両の割合が最も多い経路を自車両が走行する経路として選択する選択部と、選択部によって選択された経路に沿って走行するように自車両の自動運転を行う制御部と、を備える。

本発明の他の一側面によれば、複数の経路が探索された場合、自動運転他車両の割合が最も多い経路を選択する。ここで、自動運転装置は、選択した経路を走行する際において、自車両の周囲の他車両の行動を予測する演算を行い、予測結果に基づいて自車両の自動運転を行う。自動運転他車両は、自動運転他車両以外の他車両に比べて、車両の行動の予測範囲を少なくすることができる。このため自動運転他車両の割合の多い経路の方が、自動運転に関する演算量を少なくすることができる。従って、この自動運転装置によれば、複数の経路が探索された場合、自動運転他車両の割合が最も多い経路を選択するので、自動運転に関する演算量の低い経路を選択することができる。また、自動運転装置は、自動運転他車両以外の車両の位置情報を用いることなく、経路上の全ての他車両の合計数を演算することができる。

本発明の更に他の一側面は、第一地点から第二地点までの経路を選択し、選択した経路に沿って走行するように自車両の走行を自動で制御する自動運転装置であって、自動運転を行う自動運転他車両の位置情報を取得する第一位置取得部と、第一地点から第二地点までの経路を地図情報に基づいて探索する経路探索部と、経路探索部によって経路が複数探索された場合に、自動運転他車両の位置情報に基づいて経路毎の自動運転他車両の数を演算する演算部と、演算部で演算された自動運転他車両の数が最も多い経路を自車両が走行する経路として選択する選択部と、選択部によって選択された経路に沿って走行するように自車両の自動運転を行う制御部と、を備える。

本発明の更に他の一側面に係る自動運転装置によれば、複数の経路が探索された場合、自動運転他車両の数が最も多い経路を選択する。ここで、自動運転装置は、選択した経路を走行する際において、自車両の周囲の他車両の行動を予測する演算を行い、予測結果に基づいて自車両の自動運転を行う。自動運転他車両は、自動運転他車両以外の他車両に比べて、車両の行動の予測範囲を少なくすることができる。このため自動運転他車両の数の多い経路の方が、自動運転に関する演算量を少なくすることができる。従って、この自動運転装置によれば、複数の経路が探索された場合、自動運転他車両の数が最も多い経路を選択するので、自動運転に関する演算量の低い経路を選択することができる。

自動運転装置は、自動運転他車両以外の他車両の位置情報を取得する第二位置取得部を更に備え、選択部は、自動運転他車両の数が最も多い経路が複数存在する場合、自動運転他車両以外の他車両の数が最も少ない経路を自車両が走行する経路として選択してもよい。このように、自動運転他車両の数が最も多い経路が複数存在する場合であっても、自動運転装置は、自動運転他車両以外の他車両の数が最も少ない経路を選択するので、自動運転に関する演算量の低い経路を選択することができる。

本発明の種々の側面において自動運転装置は、複数の経路が探索された場合、自動運転に関する演算量の低い経路を選択することができる。

第一実施形態に係る自動運転装置の構成を示すブロック図である。 （ａ）は、第一地点から第二地点までの途中に経由点を有さない経路を示す図である。（ｂ）は、第一地点から第二地点までの途中に経由点を有する経路を示す図である。 自動運転装置で行われる処理の流れを示すフローチャートである。 （ａ）は、経由点が存在する場合に選択部が経路を選択する処理の流れを示すフローチャートである。（ｂ）は、経由点が存在しない場合に選択部が経路を選択する処理の流れを示すフローチャートである。 第二実施形態に係る自動運転装置の構成を示すブロック図である。 自動運転装置で行われる処理の流れを示すフローチャートである。 第三実施形態に係る自動運転装置の構成を示すブロック図である。 自動運転装置で行われる処理の流れを示すフローチャートである。 （ａ）は、経由点が存在する場合に選択部が経路を選択する処理の流れを示すフローチャートである。（ｂ）は、経由点が存在しない場合に選択部が経路を選択する処理の流れを示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

[第一実施形態]
まず、第一実施形態について説明する。図１に示すように、自動運転装置１００は、自動車等の車両（自車両）Ｖに搭載される。車両Ｖは、選択された経路に沿って自動運転を行う。自動運転装置１００は、外部センサ１、位置取得部（第一位置取得部、第二位置取得部）２、地点入力部３、ＧＰＳ［Global Positioning System］受信部４、地図データベース５、アクチュエータ６、及びＥＣＵ［Electronic Control Unit］１０を備えている。

外部センサ１は、車両Ｖの周辺情報である外部状況を検出する検出機器である。外部センサ１は、カメラ、レーダー［Radar］、及びライダー［LIDER：Laser Imaging Detection and Ranging］のうち少なくとも一つを含む。カメラは、車両Ｖの外部状況を撮像する撮像機器である。

カメラは、例えば、車両Ｖのフロントガラスの裏側に設けられている。カメラは、車両Ｖの外部状況に関する撮像情報をＥＣＵ１０へ送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有している。ステレオカメラの撮像情報には、奥行き方向の情報も含まれている。

レーダーは、電波（例えばミリ波）を利用して車両Ｖの外部の障害物を検出する。レーダーは、電波を車両Ｖの周囲に送信し、障害物で反射された電波を受信することで障害物を検出する。レーダーは、検出した障害物情報をＥＣＵ１０へ送信する。ライダーは、光を利用して車両Ｖの外部の障害物を検出する。

ライダーは、光を利用して車両Ｖの外部の障害物を検出する。ライダーは、光を車両Ｖの周囲に送信し、障害物で反射された光を受信することで反射点までの距離を計測し、障害物を検出する。ライダーは、検出した障害物情報をＥＣＵ１０へ送信する。カメラ、ライダー及びレーダーは、必ずしも重複して備える必要はない。

位置取得部２は、車両Ｖ外に設置された情報センターと通信と行い、自動運転他車両の位置情報、及び自動運転他車両以外の他車両の位置情報を取得する。自動運転他車両とは、車両Ｖ以外の車両であって、自動で運転を行っている車両である。自動運転他車両以外の他車両とは、車両Ｖ以外の車両であって、自動で運転を行っている車両以外の車両である。すなわち、自動運転他車両以外の他車両とは、ドライバによって運転操作が行われている車両である。以下、自動運転他車両以外の他車両を、手動運転他車両という。

自動運転他車両の位置情報には、自動運転他車両が走行する経路上の各地点の位置（例えば緯度及び経度）と、当該地点を自動運転他車両が通過する時刻とが含まれている。なお、経路上の各地点の位置とは、現在の自動運転他車両の位置と、自動運転他車両が走行予定の経路上の各地点の位置とを含む。手動運転他車両の位置情報には、手動運転他車両が走行する経路上の各地点の位置（例えば緯度及び経度）と、当該地点を手動運転他車両が通過する時刻とが含まれている。なお、経路上の各地点の位置とは、現在の手動運転他車両の位置と、手動運転他車両が走行予定の経路上の各地点の位置とを含む。

ここで、自動運転他車両は、自動運転中であることを示す信号と、位置情報とを対応付けて情報センターに送信する。より詳細には、自動運転他車両は、情報センターに送信する位置情報として、例えば、現在の自動運転他車両の位置、自動運転を行う自動運転装置によって設定された経路上の各地点の位置及び各地点を通過する時刻を用いる。なお、経路上の各地点の位置と各地点を通過する時刻とは、自動運転他車両の自動運転装置によって地点毎に予め対応付けられている。自動運転他車両は、現在の自動運転他車両の位置と現在の時刻とを対応付ける。自動運転他車両は、自動運転中であることを示す信号と、対応付けられた位置及び時刻とを情報センターに送信する。

手動運転他車両は、手動運転中であることを示す信号と、位置情報とを対応付けて情報センターに送信する。より詳細には、手動運転他車両は、情報センターに送信する位置情報として、例えば、現在の手動運転他車両の位置、ナビゲーション装置によって設定された経路上の各地点の位置及び各地点を通過する時刻を用いる。なお、経路上の各地点の位置と各地点を通過する時刻とは、手動運転他車両のナビゲーション装置によって地点毎に予め対応付けられている。手動運転他車両は、現在の手動運転他車両の位置と現在の時刻とを対応付ける。手動運転他車両は、手動運転中であることを示す信号と、対応付けられた位置及び時刻とを情報センターに送信する。

情報センターは、複数の自動運転他車両と通信を行い、自動運転中であることを示す信号及び自動運転他車両の位置情報を取得して記憶する。また、情報センターは、複数の手動運転他車両と通信を行い、手動運転中であることを示す信号、及び手動運転他車両の位置情報を取得して記憶する。

より詳細には、位置取得部２は、自動運転他車両の位置情報と共に自動運転中であることを示す信号、及び、手動運転他車両の位置情報と共に手動運転中であることを示す信号を取得する。これにより、位置取得部２は、取得した位置情報が自動運転他車両の位置情報であるか、手動運転他車両の位置情報であるかを判断することができる。

なお、自動運転中であることを示す信号及び手動運転中であることを示す信号の両方を位置取得部２が取得することに限定されない。例えば、自動運転中であることを示す信号のみが位置情報に対応付けられている場合、位置取得部２は、自動運転中であることを示す信号が対応付けられていない位置情報を、手動運転他車両の位置情報として判断してもよい。

位置取得部２は、後述する経路探索部１１によって探索された経路を含む所定の領域内に存在する自動運転他車両の位置情報及び手動運転他車両の位置情報を取得してもよい。或いは位置取得部２は、経路探索部１１によって探索された経路に基づいて、探索された経路から所定範囲内に存在する自動運転他車両の位置情報及び手動運転他車両の位置情報を取得してもよい。位置取得部２は、例えば、インターネットなどの通信回線を介して情報センターと通信を行ってもよい。

なお、位置取得部２は、情報センターから位置情報を取得することに限定されない。例えば、位置取得部２は、自動運転他車両及び手動運転他車両と車車間通信を行い、自動運転中であることを示す信号、手動運転中であることを示す信号、及び位置情報を取得してもよい。

地点入力部３は、車両Ｖが走行する経路の始点となる第一地点と、経路の終点となる第二地点との入力を受け付ける。地点入力部３は、車両Ｖのドライバ等によって操作される機器であり、ドライバ等の操作に基づいて第一地点及び第二地点の入力を受け付けてもよい。或いは、地点入力部３は、他の装置等から第一地点及び第二地点の入力を受け付けてもよい。

ＧＰＳ受信部４は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、車両Ｖの位置（例えば車両Ｖの緯度及び経度）を測定する。ＧＰＳ受信部４は、測定した車両Ｖの位置情報をＥＣＵ１０へ送信する。なお、ＧＰＳ受信部４に代えて、車両Ｖの緯度及び経度が特定できる他の手段を用いてもよい。

地図データベース５は、地図情報を備えたデータベースである。地図データベース５は、例えば、車両に搭載されたＨＤＤ［Hard disk drive］内に形成されている。地図情報には、例えば、道路の位置情報、道路形状の情報（例えば、カーブ及び直線部の種別、カーブの曲率等）、交差点及び分岐点の位置情報が含まれる。なお、地図データベースは、車両Ｖと通信可能な情報処理センター等の施設のコンピュータに記憶されていてもよい。

アクチュエータ６は、車両Ｖの走行制御を実行する装置である。アクチュエータ６は、スロットルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。スロットルアクチュエータは、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御し、車両Ｖの駆動力を制御する。なお、車両Ｖがハイブリッド車又は電気自動車である場合には、スロットルアクチュエータを含まず、動力源としてのモータにＥＣＵ１０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。

ブレーキアクチュエータは、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、車両Ｖの車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは、車両Ｖの操舵トルクを制御する。

ＥＣＵ１０は、車両Ｖの自動運転を制御する。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]等を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ１０では、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＣＰＵで実行することで、各種の制御を実行する。ＥＣＵ１０は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。

ＥＣＵ１０は、経路探索部１１、演算部１２、選択部１３、及び制御部１４を有している。経路探索部１１は、地点入力部３によって受け付けられた第一地点から第二地点までの経路を、地図データベース５に記憶された地図情報に基づいて一つ又は複数探索する。第一地点又は第二地点として現在位置が入力された場合、経路探索部１１は、ＧＰＳ受信部４によって測定された位置を、第一地点又は第二地点として用いることができる。経路探索部１１は、例えば、最短距離、燃費（勾配、カーブ、停止頻度）、所要時間、及び渋滞状況等の少なくともいずれかを考慮して、第一地点から第二地点までの経路を探索してもよい。

演算部１２は、経路探索部１１によって経路が複数探索された場合に、位置取得部２で取得された自動運転他車両の位置情報及び手動運転他車両の位置情報に基づいて、経路毎に、経路上の全ての他車両の合計数に対する自動運転他車両の数の割合を演算する。以下、「経路上の全ての他車両の合計数に対する自動運転他車両の数の割合」を、単に「自動運転他車両の割合」という場合もある。

ここで、経路探索部１１によって複数の経路が探索された際に、経路上に経由点が存在しない場合と、経由点が存在する場合とがある。経由点とは、経路同士が交差しており、互いの経路を乗り換えることができる地点をいう。

例えば、図２（ａ）に示すように、第一地点Ｐ１から第二地点Ｐ２までの経路として、実線で示す第一経路Ａ、及び破線で示す第二経路Ｂが経路探索部１１によって探索されたとする。第一経路Ａと第二経路Ｂとは互いに交差しない。この場合、第一経路Ａ及び第二経路Ｂには、第一経路Ａと第二経路Ｂとを乗り換えることができる経由点は存在しない。例えば、図２（ｂ）に示すように、第一地点Ｐ１から第二地点Ｐ２までの経路として、実線で示す第一経路Ａ、及び破線で示す第二経路Ｂが経路探索部１１によって探索されたとする。第一経路Ａと第二経路Ｂとは、互いに交差しており、交差した地点において第一経路Ａと第二経路Ｂとを互いに乗り換えることができる。第一経路Ａと第二経路Ｂとが交差する地点が、経由点Ｐ３となる。以下、経路探索部１１によって経路が複数探索されたときに、経由点が存在しない場合と、経由点が存在する場合とに分けて、演算部１２が自動運転他車両の割合を演算する処理について説明する。

［経由点が存在しない場合］
経路探索部１１によって複数の経路が探索され、且つ探索された経路に経由点が存在しない場合に、演算部１２が自動運転他車両の割合を演算する処理について、図２（ａ）に示す場合を例に説明する。なお、車両Ｖの現在位置は、第一地点Ｐ１とする。自動運転で走行する車両Ｖの目的地は、第二地点Ｐ２とする。

まず、演算部１２は、位置取得部２で取得された自動運転他車両の位置情報に基づいて、第一経路Ａ上の全ての自動運転他車両の数と、第二経路Ｂ上の全ての自動運転他車両の数とを演算する。演算部１２は、第一経路Ａ上の自動運転他車両の数及び第二経路Ｂ上の自動運転他車両の数を演算する際に、自動運転他車両の位置情報の中から現在の時刻に対応付けられた位置に基づいて、自動運転他車両が第一経路Ａ上に存在するか否か及び第二経路Ｂ上に存在するか否かを判断する。演算部１２は、この判断結果に基づいて、第一経路Ａ上の自動運転他車両の数、及び第二経路Ｂ上の自動運転他車両の数を演算する。

なお、自動運転他車両の数を演算する際に、現在の時刻に対応付けられた位置を用いることに限定されず、演算部１２は、現在の時刻から所定範囲内の時刻に対応付けられた位置を用いてもよい。また、演算部１２は、自動運転他車両毎の位置情報において、現在の時刻に最も近い時刻に対応付けられた位置を用いてもよい。

同様に、演算部１２は、位置取得部２で取得された手動運転他車両の位置情報に基づいて、第一経路Ａ上の全ての手動運転他車両の数と、第二経路Ｂ上の全ての手動運転他車両の数とを演算する。演算部１２は、第一経路Ａ上の手動運転他車両の数及び第二経路Ｂ上の手動運転他車両の数を演算する際に、手動運転他車両の位置情報の中から現在の時刻に対応付けられた位置に基づいて、手動運転他車両が第一経路Ａ上に存在するか否か及び第二経路Ｂ上に存在するか否かを判断する。演算部１２は、この判断結果に基づいて、第一経路Ａ上の手動運転他車両の数、及び第二経路Ｂ上の手動運転他車両の数を演算する。

なお、手動運転他車両の数を演算する際に、現在の時刻に対応付けられた位置を用いることに限定されず、演算部１２は、現在の時刻から所定範囲内の時刻に対応付けられた位置を用いてもよい。また、演算部１２は、手動運転他車両毎の位置情報において、現在の時刻に最も近い時刻に対応付けられた位置を用いてもよい。

演算部１２は、演算した第一経路Ａ上における自動運転他車両の数と、演算した第一経路Ａ上における手動運転他車両の数とに基づいて、第一経路Ａ上の全ての他車両の合計数を演算する。例えば、演算部１２は、自動運転他車両の数に、手動運転他車両の数を加えることによって全ての他車両の合計数を演算することができる。同様に、演算部１２は、演算した第二経路Ｂ上における自動運転他車両の数と、演算した第二経路Ｂ上における手動運転他車両の数とに基づいて、第二経路Ｂ上の全ての他車両の合計数を演算する。

次に、演算部１２は、演算した第一経路Ａ上における自動運転他車両の数と、演算した第一経路Ａ上の全ての他車両の合計数とに基づいて、第一経路Ａ上の全ての他車両の合計数に対する自動運転他車両の数の割合を演算する。同様に、演算部１２は、演算した第二経路Ｂ上における自動運転他車両の数と、演算した第二経路Ｂ上の全ての他車両の合計数とに基づいて、第二経路Ｂ上の全ての他車両の合計数に対する自動運転他車両の数の割合を演算する。

［経由点が存在する場合］
経路探索部１１によって複数の経路が探索され、且つ探索された経路に経由点Ｐ３が存在する場合に、演算部１２が自動運転他車両の割合を演算する処理について、図２（ｂ）に示す場合を例に説明する。なお、車両Ｖの現在位置は、第一地点Ｐ１とする。自動運転で走行する車両Ｖの目的地は、第二地点Ｐ２とする。

まず、演算部１２は、経路探索部１１によって探索された経路を、それぞれ経由点で区切る。具体的には図２（ｂ）に示す例において、演算部１２は、第一経路Ａを、第一地点Ｐ１から経由点Ｐ３までの短経路ａ１と、経由点Ｐ３から第二地点Ｐ２までの短経路ａ２とに区切る。同様に、演算部１２は、第二経路Ｂを、第一地点Ｐ１から経由点Ｐ３までの短経路ｂ１と、経由点Ｐ３から第二地点Ｐ２までの短経路ｂ２とに区切る。

次に、演算部１２は、位置取得部２で取得された自動運転他車両の位置情報に基づいて、短経路ａ１上の全ての自動運転他車両の数と、短経路ｂ１上の全ての自動運転他車両の数とを演算する。演算部１２は、短経路ａ１上の自動運転他車両の数及び短経路ｂ１上の自動運転他車両の数を演算する際に、自動運転他車両の位置情報の中から現在の時刻に対応付けられた位置に基づいて、自動運転他車両が短経路ａ１上に存在するか否か及び短経路ｂ１上に存在するか否かを判断する。演算部１２は、この判断結果に基づいて、短経路ａ１の自動運転他車両の数、及び短経路ｂ１上の自動運転他車両の数を演算する。

なお、自動運転他車両の数を演算する際に、現在の時刻に対応付けられた位置を用いることに限定されず、演算部１２は、現在の時刻から所定範囲内の時刻に対応付けられた位置を用いてもよい。また、演算部１２は、自動運転他車両毎の位置情報において、現在の時刻に最も近い時刻に対応付けられた位置を用いてもよい。

同様に、演算部１２は、位置取得部２で取得された手動運転他車両の位置情報に基づいて、短経路ａ１上の全ての手動運転他車両の数と、短経路ｂ１上の全ての手動運転他車両の数とを演算する。演算部１２は、短経路ａ１上の手動運転他車両の数及び短経路ｂ１上の手動運転他車両の数を演算する際に、手動運転他車両の位置情報の中から現在の時刻に対応付けられた位置に基づいて、手動運転他車両が短経路ａ１上に存在するか否か及び短経路ｂ１上に存在するか否かを判断する。演算部１２は、この判断結果に基づいて、短経路ａ１上の手動運転他車両の数、及び短経路ｂ１上の手動運転他車両の数を演算する。

なお、手動運転他車両の数を演算する際に、現在の時刻に対応付けられた位置を用いることに限定されず、演算部１２は、現在の時刻から所定範囲内の時刻に対応付けられた位置を用いてもよい。また、演算部１２は、手動運転他車両毎の位置情報において、現在の時刻に最も近い時刻に対応付けられた位置を用いてもよい。

演算部１２は、演算した短経路ａ１上における自動運転他車両の数と、演算した短経路ａ１上における手動運転他車両の数とに基づいて、短経路ａ１上の全ての他車両の合計数を演算する。同様に、演算部１２は、演算した短経路ｂ１上における自動運転他車両の数と、演算した短経路ｂ１上における手動運転他車両の数とに基づいて、短経路ｂ１上の全ての他車両の合計数を演算する。

次に、演算部１２は、演算した短経路ａ１上における自動運転他車両の数と、演算した短経路ａ１上の全ての他車両の合計数とに基づいて、短経路ａ１上の全ての他車両の合計数に対する自動運転他車両の数の割合を演算する。同様に、演算部１２は、演算した短経路ｂ１上における自動運転他車両の数と、演算した短経路ｂ１上の全ての他車両の合計数とに基づいて、短経路ｂ１上の全ての他車両の合計数に対する自動運転他車両の数の割合を演算する。

次に、演算部１２は、短経路ａ２上の全ての他車両の合計数に対する自動運転他車両の数の割合と、短経路ｂ２上の全ての他車両の合計数に対する自動運転他車両の数の割合と演算する。この割合を演算する際に演算部１２は、短経路ａ２及び短経路ｂ２の始点となる経由点Ｐ３を車両Ｖが通過するときの時刻における自動運転他車両及び手動運転他車両の位置に基づいて、割合を演算する。

具体的には、まず、演算部１２は、車両Ｖが経由点Ｐ３を通過するときの時刻を推定する。この時刻は、一例として、短経路ａ１及び短経路ｂ１のうち、選択部１３によって選択された短経路を走行した場合に経由点Ｐ３を通過する時刻であってもよい。或いはこの時刻は、短経路ａ１を走行した場合に経由点Ｐ３を通過する時刻、及び短経路ｂ１を走行した場合に経由点Ｐ３を通過する時刻のうち少なくともいずれかに基づいて演算された時刻であってもよい。

一例として、経路探索部１１が経路を探索する際に経路上の各地点の通過予定時刻を算出している場合、演算部１２は、経路探索部１１によって算出された通過予定時刻のうち、経由点Ｐ３に対応する地点の通過予定時刻を用いてもよい。或いは、地図データベース５に備えられた地図情報に距離に関する情報が含まれている場合、演算部１２は、地図情報に基づいて第一地点Ｐ１から経由点Ｐ３までの距離を算出し、算出した距離と車両Ｖの車速とに基づいて、車両Ｖが経由点Ｐ３を通過する時刻を推定してもよい。

演算部１２は、位置取得部２で取得された自動運転他車両の位置情報に基づいて、短経路ａ２上の全ての自動運転他車両の数と、短経路ｂ２上の全ての自動運転他車両の数とを演算する。演算部１２は、短経路ａ２上の自動運転他車両の数及び短経路ｂ２上の自動運転他車両の数を演算する際に、自動運転他車両の位置情報の中から車両Ｖが経由点Ｐ３を通過すると推定された時刻に対応付けられた位置に基づいて、自動運転他車両が短経路ａ２上に存在するか否か及び短経路ｂ２上に存在するか否かを判断する。演算部１２は、この判断結果に基づいて、短経路ａ２上の自動運転他車両の数、及び短経路ｂ２上の自動運転他車両の数を演算する。

なお、自動運転他車両の数を演算する際に、車両Ｖが経由点Ｐ３を通過すると推定された時刻に対応付けられた位置を用いることに限定されず、演算部１２は、推定された時刻から所定範囲内の時刻に対応付けられた位置を用いてもよい。また、演算部１２は、自動運転他車両毎の位置情報において、推定された時刻に最も近い時刻に対応付けられた位置を用いてもよい。

同様に、演算部１２は、位置取得部２で取得された手動運転他車両の位置情報に基づいて、短経路ａ２上の全ての手動運転他車両の数と、短経路ｂ２上の全ての手動運転他車両の数とを演算する。演算部１２は、短経路ａ２上の手動運転他車両の数及び短経路ｂ２上の手動運転他車両の数を演算する際に、手動運転他車両の位置情報の中から車両Ｖが経由点Ｐ３を通過すると推定された時刻に対応付けられた位置に基づいて、手動運転他車両が短経路ａ２上に存在するか否か及び短経路ｂ２上に存在するか否かを判断する。演算部１２は、この判断結果に基づいて、短経路ａ２上の手動運転他車両の数、及び短経路ｂ２上の手動運転他車両の数を演算する。

なお、手動運転他車両の数を演算する際に、車両Ｖが経由点Ｐ３を通過すると推定された時刻に対応付けられた位置を用いることに限定されず、演算部１２は、推定された時刻から所定範囲内の時刻に対応付けられた位置を用いてもよい。また、演算部１２は、手動運転他車両毎の位置情報において、推定された時刻に最も近い時刻に対応付けられた位置を用いてもよい。

演算部１２は、演算した短経路ａ２上における自動運転他車両の数と、演算した短経路ａ２上における手動運転他車両の数とに基づいて、短経路ａ２上の全ての他車両の合計数を演算する。同様に、演算部１２は、演算した短経路ｂ２上における自動運転他車両の数と、演算した短経路ｂ２上における手動運転他車両の数とに基づいて、短経路ｂ２上の全ての他車両の合計数を演算する。

次に、演算部１２は、演算した短経路ａ２上における自動運転他車両の数と、演算した短経路ａ２上の全ての他車両の合計数とに基づいて、短経路ａ２上の全ての他車両の合計数に対する自動運転他車両の数の割合を演算する。同様に、演算部１２は、演算した短経路ｂ２上における自動運転他車両の数と、演算した短経路ｂ２上の全ての他車両の合計数とに基づいて、短経路ｂ２上の全ての他車両の合計数に対する自動運転他車両の数の割合を演算する。

図２（ｂ）では、経由点が一つの場合を示したが、経由点が複数存在していてもよい。経由点が複数存在する場合であっても、短経路ａ２及び短経路ｂ２について自動運転他車両の割合を演算した場合と同様に、短経路の始点となる経由点を車両Ｖが通過するときの時刻に対応付けられた自動運転他車両及び手動運転他車両の位置に基づいて、自動運転他車両の割合を演算してもよい。

選択部１３は、経路探索部１１によって経路が複数探索された場合に、演算部１２で演算された自動運転他車両の割合に基づいて、演算された割合が最も多い経路を車両Ｖが走行する経路として選択する。以下、経路探索部１１によって経路が複数探索されたときに、経由点が存在しない場合と、経由点が存在する場合とに分けて、選択部１３が経路を選択する処理について説明する。

［経由点が存在しない場合］
経路探索部１１によって複数の経路が探索され、且つ探索された経路に経由点が存在しない場合に、選択部１３が経路を選択する処理について、図２（ａ）に示す場合を例に説明する。選択部１３は、演算部１２によって演算された第一経路Ａ上の全ての他車両の合計数に対する自動運転他車両の数の割合と、第二経路Ｂ上の全ての他車両の合計数に対する自動運転他車両の数の割合とに基づいて、第一経路Ａ及び第二経路Ｂのうち割合が多い方の経路を、車両Ｖが走行する経路として選択する。

［経由点が存在する場合］
経路探索部１１によって複数の経路が探索され、且つ探索された経路に経由点Ｐ３が存在する場合に、選択部１３が経路を選択する処理について、図２（ｂ）に示す場合を例に説明する。

選択部１３は、まず、第一地点Ｐ１から経由点Ｐ３までの経路を選択する。具体的には、選択部１３は、演算部１２によって演算された短経路ａ１上の全ての他車両の合計数に対する自動運転他車両の数の割合と、短経路ｂ１上の全ての他車両の合計数に対する自動運転他車両の数の割合とに基づいて、短経路ａ１及び短経路ｂ１のうち割合が多い方の経路を、車両Ｖが走行する経路として選択する。

次に、選択部１３は、経由点Ｐ３から第二地点Ｐ２までの経路を選択する。具体的には、選択部１３は、演算部１２によって演算された短経路ａ２上の全ての他車両の合計数に対する自動運転他車両の数の割合と、短経路ｂ２上の全ての他車両の合計数に対する自動運転他車両の数の割合とに基づいて、短経路ａ２及び短経路ｂ２のうち割合が多い方の経路を、車両Ｖが走行する経路として選択する。

これにより、経由点Ｐ３が存在する場合、例えば経由点Ｐ３において車両Ｖの走行する経路が第一経路Ａから第二経路Ｂへ乗り換わるような経路が、車両Ｖが走行する経路として選択されることがある。具体的には、例えば、第一地点Ｐ１から経由点Ｐ３までは短経路ａ１が選択され、経由点Ｐ３から第二地点Ｐ２までは短経路ｂ２が選択される場合がある。

なお、選択部１３は、自動運転他車両の割合が最も多い経路又は短経路が複数存在する場合、複数存在する自動運転他車両の割合が最も多い経路又は短経路のうち手動運転他車両の数が最も少ない経路又は短経路を、車両Ｖが走行する経路として選択してもよい。

制御部１４は、選択部１３によって選択された経路に沿って走行するように車両Ｖの自動運転を行う。具体的には、制御部１４は、外部センサ１によって検出された外部状況に基づいて、車両Ｖの周囲の他車両の行動を予測する演算を行う。そして、制御部１４は、他車両の行動の予測結果と、地図データベース５の地図情報とに少なくとも基づいて、選択部１３によって選択された経路に沿った走行計画を生成する。制御部１４は、生成した走行計画に基づいて車両Ｖの走行を自動で制御する。すなわち、制御部１４は、走行計画に応じた制御信号をアクチュエータ６に出力する。このように、制御部１４は、走行計画に沿って車両Ｖが自動走行するように、車両Ｖの自動運転を行う。なお、経路探索部１１によって経路が複数探索されない場合、制御部１４は、経路探索部１１によって探索された経路に沿って走行するように車両Ｖの自動運転を行う。

次に、自動運転装置１００で実行される処理について、図３のフローチャートを参照しつつ具体的に説明する。以下で説明する処理は、地点入力部３によって第一地点及び第二地点が受け付けられた後で実行される。

図３に示すように、位置取得部２は、情報センターと通信を行い、自動運転他車両の位置情報を取得し（Ｓ１）、更に手動運転他車両の位置情報を取得する（Ｓ２）。経路探索部１１は、地図データベース５に記憶された地図情報に基づいて、地点入力部３によって受け付けられた第一地点から第二地点までの経路を探索する（Ｓ３）。

演算部１２は、経路探索部１１によって探索された経路が複数存在するか否かを判断する（Ｓ４）。探索された経路が複数存在する場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、演算部１２は、探索された複数の経路に経由点が存在するか否かを判断する（Ｓ５）。経由点が存在する場合（Ｓ５：ＹＥＳ）、演算部１２は、経路を経由点で区切る（Ｓ６）。演算部１２は、車両Ｖが経由点を通過するときの時刻を推定する（Ｓ７）。

演算部１２は、区切った短経路毎に、自動運転他車両の割合を演算する（Ｓ８）。選択部１３は、第一地点及び経由点の各地点において、第二地点へ向かう複数の短経路のうち車両Ｖが走行する経路を選択する（Ｓ９）。ここで、選択部１３による経路の選択の詳細について図４（ａ）のフローチャートを用いて説明する。図４（ａ）に示すように、選択部１３は、第一地点及び経由点の各地点において第二地点へ向かう複数の短経路のうち、自動運転他車両の割合が最も多い短経路が複数存在するか否かを判断する（Ｓ２１）。自動運転他車両の割合が最も多い短経路が複数存在する場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、選択部１３は、手動運転他車両の数が最も少ない短経路を、車両Ｖが走行する経路として選択する（Ｓ２２）。自動運転他車両の割合が最も多い短経路が複数存在しない場合（Ｓ２１：ＮＯ）、選択部１３は、自動運転他車両の割合が最も多い短経路を、車両Ｖが走行する経路として選択する（Ｓ２３）。選択部１３によって経路が選択された後、制御部１４は、選択部１３によって選択された経路に沿って走行するように車両Ｖの自動運転を行う（Ｓ１０）。

上記Ｓ４において、探索された経路が複数存在しないと判断された場合（Ｓ４：ＮＯ）、制御部１４は、経路探索部１１によって探索された経路に沿って走行するように車両Ｖの自動運転を行う（Ｓ１０）。

上記Ｓ５において、経由点が存在しないと判断された場合（Ｓ５：ＮＯ）、演算部１２は、経路探索部１１で探索された経路毎に、経路上の全ての他車両の合計数に対する自動運転他車両の数の割合を演算する（Ｓ１１）。選択部１３は、演算部１２で演算された割合に基づいて、車両Ｖが走行する経路を選択する（Ｓ１２）。ここで、選択部１３による経路の選択の詳細について図４（ｂ）のフローチャートを用いて説明する。図４（ｂ）に示すように、選択部１３は、第一地点から第二地点までの複数の経路のうち、自動運転他車両の割合が最も多い経路が複数存在するか否かを判断する（Ｓ３１）。自動運転他車両の割合が最も多い経路が複数存在する場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、選択部１３は、手動運転他車両の数が最も少ない経路を、車両Ｖが走行する経路として選択する（Ｓ３２）。自動運転他車両の割合が最も多い経路が複数存在しない場合（Ｓ３１：ＮＯ）、選択部１３は、自動運転他車両の割合が最も多い経路を、車両Ｖが走行する経路として選択する（Ｓ３３）。選択部１３によって経路が選択された後、制御部１４は、選択部１３によって選択された経路に沿って走行するように車両Ｖの自動運転を行う（Ｓ１０）。

以上、本実施形態の自動運転装置１００は、複数の経路が探索された場合、自動運転他車両の割合が最も多い経路を選択する。ここで、制御部１４は、選択した経路を走行する際において、車両Ｖの周囲の他車両の行動を予測する演算を行い、予測結果に基づいて車両Ｖの自動運転を行う。自動運転他車両は、手動運転他車両に比べて、車両の行動の予測範囲を少なくすることができる。このため自動運転他車両の割合の多い経路の方が、自動運転に関する演算量を少なくすることができる。従って、この自動運転装置１００によれば、複数の経路が探索された場合、自動運転他車両の割合が最も多い経路を選択するので、自動運転に関する演算量の低い経路を選択することができる。

選択部１３は、自動運転他車両の割合が最も多い経路が複数存在する場合、手動運転他車両の数が最も少ない経路を車両Ｖが走行する経路として選択する。このように、自動運転他車両の割合が最も多い経路が複数存在する場合であっても、自動運転装置１００は、手動運転他車両の数が最も少ない経路を選択するので、自動運転に関する演算量の低い経路を選択することができる。

探索された複数の経路に経由点がある場合、演算部１２は、経由点を車両Ｖが通過するときの時刻に基づいて、経由点を始点とする短経路における自動運転他車両の割合を演算する。これにより、自動運転装置１００は、車両Ｖが経由点に到達する時刻を考慮して、精度良く自動運転他車両の割合を演算することができる。

以上、本発明の第一実施形態について説明したが、本発明は、第一実施形態に限定されるものではない。例えば、自動運転装置１００は、経由点を考慮して経路を選択しなくてもよい。具体的には、自動運転装置１００は、図３に示すＳ５〜Ｓ９の処理を実行しなくてもよい。すなわち、経路探索部１１によって探索された経路が複数存在する場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、演算部１２は、Ｓ１１の処理を実行する。

演算部１２は、自動運転他車両の割合を演算する際に、自動運転他車両の位置情報及び手動運転他車両の位置情報の中から過去の所定の時刻に対応付けられた位置に基づいて、割合を演算してもよい。また、演算部１２は、過去の自動運転他車両の位置情報及び過去の手動運転他車両の位置情報に基づいて、一例として、曜日毎又は時間帯毎の自動運転他車両の割合、平日又は祝日における自動運転他車両の割合、或いは、周辺地域においてイベントがある場合の割合又はイベントが無い場合の割合を予め演算して自動運転装置１００に設けられた記憶部に記憶させてもよい。そして、選択部１３は、記憶部に記憶された自動運転他車両の割合を用いて経路を選択してもよい。

自動運転他車両の割合が最も多い経路又は短経路が複数存在する場合、手動運転他車両の数が最も少ない経路又は短経路を車両Ｖが走行する経路として選択する以外の方法によって、経路を選択してもよい。例えば、選択部１３は、手動運転他車両であっても行動が予測し易いと考えられる手動で運転操作がされている手動運転バスが多い経路又は短経路を、車両Ｖが走行する経路として選択してもよい。或いは、選択部１３は、手動で運転操作がされている手動運転タクシーが少ない経路又は短経路を、車両Ｖが走行する経路として選択してもよい。手動運転タクシーは、客の乗降のために交差点で停車する等、一般の手動運転他車両とは異なる行動をとることが考えられるため、行動の予測が難しいと考えられるからである。

位置取得部２、経路探索部１１、演算部１２、及び選択部１３は、車両Ｖに搭載されていることに限定されない。たとえば、位置取得部２、経路探索部１１、演算部１２、及び選択部１３のうち少なくともいずれかが車両Ｖ外の情報センター等に設けられていてもよい。

演算部１２は、自動運転他車両の割合を演算したが、手動運転他車両の割合を演算してもよい。この場合、選択部１３は、手動運転他車両の割合が少ない経路又は短経路を、車両Ｖが走行する経路として選択する。

位置取得部２は、自動運転他車両及び手動運転他車両から送信された位置情報を用いることに限定されない。例えば、自動運転他車両及び手動運転他車両を識別可能なプローブカーを走行させ、プローブカーによって検出された自動運転他車両の位置情報、及び手動運転他車両の位置情報を位置取得部２が取得してもよい。また、画像処理装置が、カメラの撮像結果に基づいて自動運転他車両及び手動運転他車両を識別し、識別結果と当該自動運転他車両及び手動運転他車両が撮像された位置とを対応付ける。そして、位置取得部２は、画像処理装置で識別された自動運転他車両及び手動運転他車両の識別結果と、自動運転他車両及び手動運転他車両が撮像された位置とが対応付けられた位置情報を取得してもよい。

選択部１３は、自動運転他車両の割合に基づいて経路を選択したが、自動運転他車両の割合に基づいて経路を選択することと、自動運転他車両の数に基づいて経路を選択することとを切り替えてもよい。例えば、選択部１３は、経路探索部１１によって複数探索された経路上の自動運転他車両の総数が第一の閾値よりも多い場合に、自動運転他車両の割合を用いて経路を選択してもよい。また、選択部１３は、経路探索部１１によって複数探索された経路上の自動運転他車両の総数が第一の閾値以下の場合に、自動運転他車両の数を用いて経路を選択してもよい。更に、選択部１３は、経路探索部１１によって複数探索された経路上の自動運転他車両の総数が第二の閾値以下の場合に、自動運転他車両の割合及び自動運転他車両の数以外の基準（例えば、経路の長さ）を用いて経路を選択してもよい。ここで、第二の閾値とは、第一の閾値よりも小さい値である。経路上の自動運転他車両の総数が第二の閾値以下の状況とは、例えば、車両Ｖが走行中に自動運転他車両とほとんど遭遇しない状況をいう。

[第二実施形態]
次に、第二実施形態について説明する。図５に示すように、自動運転装置１００Ａは、自動車等の車両Ｖに搭載される。自動運転装置１００Ａは、外部センサ１、位置取得部（第一位置取得部、車速取得部）２Ａ、地点入力部３、ＧＰＳ受信部４、地図データベース５、アクチュエータ６、及びＥＣＵ１０Ａを備えている。以下、第一実施形態における自動運転装置１００との差異を中心に説明する。

位置取得部２Ａは、車両Ｖ外に設置された情報センターと通信と行い、自動運転他車両の位置情報、及び自動運転他車両の車速を取得する。ここで、自動運転他車両は、自動運転中であることを示す信号と、位置情報と、当該自動運転他車両の車速とを対応付けて情報センターに送信する。より詳細には、自動運転他車両は、情報センターに送信する位置情報として、例えば、現在の自動運転他車両の位置、自動運転を行う自動運転装置によって設定された経路上の各地点の位置及び各地点を通過する時刻を用いる。また、自動運転他車両は、情報センターに送信する車速として、例えば、現在の車速、及び自動運転装置によって設定された経路上の各地点を通過するときの予測された車速を用いる。なお、経路上の各地点の位置と各地点における車速と各地点を通過する時刻とは、自動運転他車両の自動運転装置によって地点毎に予め対応付けられている。自動運転他車両は、現在の自動運転他車両の位置と現在の車速と現在の時刻とを対応付ける。自動運転他車両は、自動運転中であることを示す信号と、対応付けられた位置、車速及び時刻とを情報センターに送信する。

情報センターは、複数の自動運転他車両と通信を行い、自動運転中であることを示す信号、自動運転他車両の位置情報、及び車速を取得して記憶する。

位置取得部２Ａは、後述する経路探索部１１によって探索された経路を含む所定の領域内に存在する自動運転他車両の位置情報及び車速を取得してもよい。或いは位置取得部２Ａは、経路探索部１１によって探索された経路に基づいて、探索された経路から所定範囲内に存在する自動運転他車両の位置情報及び車速を取得してもよい。位置取得部２Ａは、例えば、インターネットなどの通信回線を介して情報センターと通信を行ってもよい。

なお、位置取得部２Ａは、情報センターから自動運転他車両の位置情報及び車速を取得することに限定されない。例えば、位置取得部２Ａは、自動運転他車両と車車間通信を行い、自動運転他車両から位置情報及び車速等を取得してもよい。

ＥＣＵ１０Ａは、車両Ｖの自動運転を制御する。ＥＣＵ１０Ａは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有する電子制御ユニットである。経路探索部１１、車間距離推定部１５、演算部１２Ａ、選択部１３Ａ、及び制御部１４を有している。

車間距離推定部１５は、位置取得部２Ａで取得された車速に基づいて、自動運転他車両の走行する経路における車間距離を、経路探索部１１によって探索された経路毎に推定する。以下、経路探索部１１によって経路が複数探索されたときに、経由点が存在しない場合と、経由点が存在する場合とに分けて、車間距離推定部１５が車間距離を推定する処理について説明する。

［経由点が存在しない場合］
経路探索部１１によって複数の経路が探索され、且つ探索された経路に経由点が存在しない場合に、車間距離推定部１５が車間距離を推定する処理について、図２（ａ）に示す場合を例に説明する。

車間距離推定部１５は、位置取得部２Ａから車間距離を推定する対象となる第一経路Ａ及び第二経路Ｂを走行する自動運転他車両の車速を取得する。より詳細には、車間距離推定部１５は、第一経路Ａ及び第二経路Ｂ上を走行する自動運転他車両の現在の車速を取得する。車間距離推定部１５は、現在の時刻において第一経路Ａ及び第二経路Ｂ上を自動運転他車両が走行しているか否かを、位置取得部２Ａから取得した自動運転他車両の位置情報の中から現在の時刻に対応付けられた位置に基づいて判断することができる。

なお、車速を取得する際に、現在の時刻に対応付けられた車速を用いることに限定されず、車間距離推定部１５は、現在の時刻から所定範囲内の時刻に対応付けられた車速を用いてもよい。また、車間距離推定部１５は、現在の時刻に最も近い時刻に対応付けられた車速を用いてもよい。

車間距離を算出する対象となる経路上に自動運転他車両が複数走行している場合、車間距離推定部１５は、車速の平均値を用いてもよい。或いは、車間距離推定部１５は、複数の自動運転他車両の車速のうち、所定の条件に基づいて選択した自動運転他車両の車速を用いてもよい。

ここで、自動運転他車両の車速をＶ［ｋｍ／ｈ］とする。車間距離Ｄ［ｍ］は、例えば、次の式（１）によって表される。なお、関数ｆ（Ｖ）は、予め定められた関数である。
Ｄ［ｍ］＝ｆ（Ｖ） ・・・ （１）

車間距離推定部１５は、取得した自動運転他車両の車速と、上記式（１）とを用いて、第一経路Ａ及び第二経路Ｂについてそれぞれ車間距離を推定する。

［経由点が存在する場合］
経路探索部１１によって複数の経路が探索され、且つ探索された経路に経由点Ｐ３が存在する場合に、車間距離推定部１５が車間距離を推定する処理について、図２（ｂ）に示す場合を例に説明する。まず、車間距離推定部１５は、第一実施形態における演算部１２と同様に、経路探索部１１によって探索された第一経路Ａ及び第二経路Ｂを、それぞれ経由点Ｐ３で区切る。

次に、車間距離推定部１５は、短経路ａ１及び短経路ｂ１における車間距離を推定する。具体的には、まず、車間距離推定部１５は、位置取得部２Ａから短経路ａ１及び短経路ｂ１上を走行する自動運転他車両の車速を取得する。より詳細には、車間距離推定部１５は、短経路ａ１及び短経路ｂ１上を走行する自動運転他車両の現在の車速を取得する。車間距離推定部１５は、現在の時刻において短経路ａ１及び短経路ｂ１上を自動運転他車両が走行しているか否かを、位置取得部２Ａから取得した自動運転他車両の位置情報の中から現在の時刻に対応付けられた位置に基づいて判断することができる。

なお、車速を取得する際に、現在の時刻に対応付けられた車速を用いることに限定されず、車間距離推定部１５は、現在の時刻から所定範囲内の時刻に対応付けられた車速を用いてもよい。また、車間距離推定部１５は、現在の時刻に最も近い時刻に対応付けられた車速を用いてもよい。

自動運転他車両が複数走行している場合、車間距離推定部１５は、車速の平均値を用いてもよい。或いは、車間距離推定部１５は、複数の自動運転他車両の車速のうち、所定の条件に基づいて選択した自動運転他車両の車速を用いてもよい。車間距離推定部１５は、取得した自動運転他車両の車速と、上記の式（１）とを用いて、短経路ａ１及び短経路ｂ１についてそれぞれ車間距離を推定する。

次に、車間距離推定部１５は、短経路ａ２及び短経路ｂ２における車間距離を推定する。具体的には、まず、車間距離推定部１５は、車両Ｖが経由点Ｐ３を通過するときの時刻を推定する。この時刻は、一例として、短経路ａ１及び短経路ｂ１のうち、選択部１３Ａによって選択された短経路を走行した場合に経由点Ｐ３を通過する時刻であってもよい。或いはこの時刻は、短経路ａ１を走行した場合に経由点Ｐ３を通過する時刻、及び短経路ｂ１を走行した場合に経由点Ｐ３を通過する時刻のうち少なくともいずれかに基づいて演算された時刻であってもよい。なお、車間距離推定部１５は、第一実施形態における演算部１２と同様の処理を行うことによって、車両Ｖが経由点Ｐ３を通過するときの時刻を推定する。

車間距離推定部１５は、位置取得部２Ａから短経路ａ２及び短経路ｂ２上を走行する自動運転他車両の車速を取得する。より詳細には、車間距離推定部１５は、車両Ｖが経由点Ｐ３を通過すると推定された時刻において短経路ａ２及び短経路ｂ２上を走行する自動運転他車両の車速を取得する。車間距離推定部１５は、車両Ｖが経由点Ｐ３を通過すると推定された時刻において短経路ａ２及び短経路ｂ２上を自動運転他車両が走行しているか否かを、位置取得部２Ａから取得した自動運転他車両の位置情報の中から車両Ｖが経由点Ｐ３を通過すると推定された時刻に対応付けられた位置に基づいて判断することができる。

なお、車速を取得する際に、車両Ｖが経由点Ｐ３を通過すると推定された時刻に対応付けられた車速を用いることに限定されず、車間距離推定部１５は、推定された時刻から所定範囲内の時刻に対応付けられた車速を用いてもよい。また、車間距離推定部１５は、推定された時刻に最も近い時刻に対応付けられた車速を用いてもよい。

車間距離推定部１５は、短経路ａ１及び短経路ｂ１における車間距離を推定した場合と同様に、取得した自動運転他車両の車速と、上記の式（１）とを用いて、短経路ａ２及び短経路ｂ２についてそれぞれ車間距離を推定する。

演算部１２Ａは、経路探索部１１によって探索された第一地点から第二地点までの経路毎の距離、及び車間距離推定部１５によって推定された車間距離に基づいて、経路毎に経路上の全ての他車両の合計数を演算する。そして、演算部１２Ａは、算出した合計数と自動運転他車両の位置情報とに基づいて経路毎の自動運転他車両の割合を演算する。以下、経路探索部１１によって経路が複数探索されたときに、経由点が存在しない場合と、経由点が存在する場合とに分けて、演算部１２Ａが自動運転他車両の割合を演算する処理について説明する。

［経由点が存在しない場合］
経路探索部１１によって複数の経路が探索され、且つ探索された経路に経由点が存在しない場合に、演算部１２Ａが自動運転他車両の割合を推定する処理について、図２（ａ）に示す場合を例に説明する。

演算部１２Ａは、第一経路Ａ及び第二経路Ｂの長さを経路探索部１１から取得する。なお、地図データベース５に備えられた地図情報には、経路の距離に関する情報も含まれている。経路探索部１１は、地図情報に含まれる距離に関する情報に基づいて、経路或いは短経路の距離を算出する。

ここで、他車両の合計数の算出対象となる経路の長さをＴ［ｍ］とし、このときの車間距離を、Ｄ＝ｆ（Ｖ）とする。他車両の合計数の算出対象となる経路上を走行する全ての他車両の合計数は、次の式（２）によって表すことができる。
合計数［台］＝Ｔ／Ｄ ・・・ （２）

演算部１２Ａは、取得した第一経路Ａの長さと、車間距離推定部１５によって推定された第一経路Ａにおける車間距離と、上記式（２）とに基づいて、第一経路Ａ上の全ての他車両の合計数を演算することができる。同様に、演算部１２Ａは、取得した第二経路Ｂの長さと、車間距離推定部１５によって推定された第二経路Ｂにおける車間距離と、上記式（２）とに基づいて第二経路Ｂ上の全ての他車両の合計数を演算することができる。

また、他車両の合計数の算出対象となる経路上の自動運転他車両の数を、ａとする。この場合、他車両の合計数の算出対象となる経路上の自動運転他車両の割合は、次の式（３）によって表すことができる。
割合＝ａ×Ｄ／Ｔ ・・・ （３）

演算部１２Ａは、第一経路Ａ上の自動運転他車両の数と、式（２）で算出された第一経路Ａ上の全ての他車両の合計数（Ｔ／Ｄ）と、上記式（３）とに基づいて、第一経路Ａにおける全ての他車両に対する自動運転他車両の割合を演算する。同様に、演算部１２Ａは、第二経路Ｂ上の自動運転他車両の数と、式（２）で算出された第二経路Ｂ上の全ての他車両の合計数（Ｔ／Ｄ）と、上記式（３）とに基づいて、第二経路Ｂにおける全ての他車両に対する自動運転他車両の割合を演算する。

ここで、演算部１２Ａは、位置取得部２Ａで取得された自動運転他車両の位置情報に基づいて、第一経路Ａ上の全ての自動運転他車両の数と、第二経路Ｂ上の全ての自動運転他車両の数とを演算する。演算部１２Ａは、第一経路Ａ又は第二経路Ｂ上の自動運転他車両の数を演算する際に、自動運転他車両の位置情報の中から現在の時刻に対応付けられた位置に基づいて、自動運転他車両が第一経路Ａ又は第二経路Ｂ上に存在するか否かを判断する。演算部１２Ａは、この判断結果に基づいて、第一経路Ａ又は第二経路Ｂ上の自動運転他車両の数を演算する。

なお、自動運転他車両の数を演算する際に、現在の時刻に対応付けられた位置を用いることに限定されず、演算部１２Ａは、現在の時刻から所定範囲内の時刻に対応付けられた位置を用いてもよい。また、演算部１２Ａは、自動運転他車両毎の位置情報において、現在の時刻に最も近い時刻に対応付けられた位置を用いてもよい。

［経由点が存在する場合］
経路探索部１１によって複数の経路が探索され、且つ探索された経路に経由点が存在する場合に、演算部１２Ａが自動運転他車両の割合を推定する処理について、図２（ｂ）に示す場合を例に説明する。まず、車間距離推定部１５は、第一実施形態における演算部１２が行う処理と同様に、経路探索部１１によって探索された第一経路Ａ及び第二経路Ｂを、それぞれ経由点Ｐ３で区切る。

演算部１２Ａは、短経路ａ１及び短経路ｂ１の長さを経路探索部１１から取得する。演算部１２Ａは、取得した短経路ａ１の長さと、車間距離推定部１５によって推定された短経路ａ１における車間距離と、上記式（２）とに基づいて、短経路ａ１上の全ての他車両の合計数を演算する。同様に、演算部１２Ａは、取得した短経路ｂ１の長さと、車間距離推定部１５によって推定された短経路ｂ１における車間距離と、上記式（２）とに基づいて短経路ｂ１上の全ての他車両の合計数を演算する。

演算部１２Ａは、短経路ａ１上の自動運転他車両の数と、式（２）で算出された短経路ａ１上の全ての他車両の合計数（Ｔ／Ｄ）と、上記式（３）とに基づいて、短経路ａ１における全ての他車両に対する自動運転他車両の割合を演算する。同様に、演算部１２Ａは、短経路ｂ１上の自動運転他車両の数と、式（２）で算出された短経路ｂ１上の全ての他車両の合計数（Ｔ／Ｄ）と、上記式（３）とに基づいて、短経路ｂ１における全ての他車両に対する自動運転他車両の割合を演算する。

ここで、演算部１２Ａは、位置取得部２Ａで取得された自動運転他車両の位置情報に基づいて、短経路ａ１上の全ての自動運転他車両の数と、短経路ｂ１上の全ての自動運転他車両の数とを演算する。演算部１２Ａは、短経路ａ１又は短経路ｂ１上の自動運転他車両の数を演算する際に、自動運転他車両の位置情報の中から現在の時刻に対応付けられた位置に基づいて、自動運転他車両が短経路ａ１又は短経路ｂ１上に存在するか否かを判断する。演算部１２Ａは、この判断結果に基づいて、短経路ａ１又は短経路ｂ１上の自動運転他車両の数を演算する。

なお、自動運転他車両の数を演算する際に、現在の時刻に対応付けられた位置を用いることに限定されず、演算部１２Ａは、現在の時刻から所定範囲内の時刻に対応付けられた位置を用いてもよい。また、演算部１２Ａは、自動運転他車両毎の位置情報において、現在の時刻に最も近い時刻に対応付けられた位置を用いてもよい。

次に、演算部１２Ａは、短経路ａ２上の全ての他車両の合計数に対する自動運転他車両の数の割合と、短経路ｂ２上の全ての他車両の合計数に対する自動運転他車両の数の割合と演算する。具体的には、まず、演算部１２Ａは、短経路ａ２及び短経路ｂ２の長さを経路探索部１１から取得する。

演算部１２Ａは、取得した短経路ａ２の長さと、車間距離推定部１５によって推定された短経路ａ２における車間距離と、上記式（２）とに基づいて、短経路ａ２上の全ての他車両の合計数を演算する。同様に、演算部１２Ａは、取得した短経路ｂ２の長さと、車間距離推定部１５によって推定された短経路ｂ２における車間距離と、上記式（２）とに基づいて短経路ｂ２上の全ての他車両の合計数を演算する。

演算部１２Ａは、車両Ｖが経由点Ｐ３を通過するときの時刻を推定する。この時刻は、一例として、短経路ａ１及び短経路ｂ１のうち、選択部１３Ａによって選択された短経路を走行した場合に経由点Ｐ３を通過する時刻であってもよい。或いはこの時刻は、短経路ａ１を走行した場合に経由点Ｐ３を通過する時刻、及び短経路ｂ１を走行した場合に経由点Ｐ３を通過する時刻のうち少なくともいずれかに基づいて演算された時刻であってもよい。

演算部１２Ａは、位置取得部２Ａで取得された自動運転他車両の位置情報に基づいて、短経路ａ２上の全ての自動運転他車両の数と、短経路ｂ２上の全ての自動運転他車両の数とを演算する。演算部１２Ａは、短経路ａ２又は短経路ｂ２上の自動運転他車両の数を演算する際に、自動運転他車両の位置情報の中から車両Ｖが経由点Ｐ３を通過すると推定された時刻に対応付けられた位置に基づいて、自動運転他車両が短経路ａ２又は短経路ｂ２上に存在するか否かを判断する。演算部１２Ａは、この判断結果に基づいて、短経路ａ２又は短経路ｂ２上の自動運転他車両の数を演算する。

なお、自動運転他車両の数を演算する際に、車両Ｖが経由点Ｐ３を通過すると推定された時刻に対応付けられた位置を用いることに限定されず、演算部１２Ａは、推定された時刻から所定範囲内の時刻に対応付けられた位置を用いてもよい。また、演算部１２Ａは、自動運転他車両毎の位置情報において、推定された時刻に最も近い時刻に対応付けられた位置を用いてもよい。

演算部１２Ａは、演算した短経路ａ２上の自動運転他車両の数と、式（２）で算出された短経路ａ２上の全ての他車両の合計数（Ｔ／Ｄ）と、上記式（３）とに基づいて、短経路ａ２における全ての他車両に対する自動運転他車両の割合を演算する。同様に、演算部１２Ａは、演算した短経路ｂ２上の自動運転他車両の数と、式（２）で算出された短経路ｂ２上の全ての他車両の合計数（Ｔ／Ｄ）と、上記式（３）とに基づいて、短経路ｂ２における全ての他車両に対する自動運転他車両の割合を演算する。

選択部１３Ａは、経路探索部１１によって経路が複数探索された場合に、第一実施形態における選択部１３と同様に、演算部１２Ａによって演算された自動運転他車両の割合が最も多い経路、又は自動運転他車両の割合が最も多い短経路を、車両Ｖが走行する経路として選択する。

次に、自動運転装置１００Ａで実行される処理について、図６のフローチャートを参照しつつ具体的に説明する。以下で説明する処理は、地点入力部３によって第一地点及び第二地点が受け付けられた後で実行される。

図６に示すように、位置取得部２Ａは、情報センターと通信を行い、自動運転他車両の位置情報及び車速を取得する（Ｓ４１）。なお、Ｓ４２〜Ｓ４５の処理は、第一実施形態において図３を用いて説明したＳ３〜Ｓ６の処理と同様であり、説明を省略する。Ｓ４５の処理の後、車間距離推定部１５は、短経路毎に、短経路における車間距離を推定する（Ｓ４６）。演算部１２Ａは、車両Ｖが経由点を通過するときの時刻を推定する（Ｓ４７）。演算部１２Ａは、短経路毎に、短経路における全ての他車両に対する自動運転他車両の割合を演算する（Ｓ４８）。選択部１３Ａは、第二地点へ向かう複数の短経路のうち自動運転他車両の割合が最も多い短経路を車両Ｖが走行する経路として選択する。なお、Ｓ５０の処理は、第一実施形態において図３を用いて説明したＳ１０の処理と同様であり、説明を省略する。

上記Ｓ４４において、経由点が存在しないと判断された場合（Ｓ４４：ＮＯ）、経路探索部１１によって探索された経路毎に、車間距離を推定する（Ｓ５１）。演算部１２Ａは、探索された経路毎に、経路上の全ての他車両に対する自動運転他車両の割合を演算する（Ｓ５２）。選択部１３Ａは、第二地点へ向かう複数の経路のうち自動運転他車両の割合が最も多い経路を車両Ｖが走行する経路として選択する。

以上、本実施形態の自動運転装置１００Ａは、複数の経路が探索された場合、自動運転他車両の割合が最も多い経路を選択する。ここで、制御部１４は、選択した経路を走行する際において、自車両の周囲の他車両の行動を予測する演算を行い、予測結果に基づいて自車両の自動運転を行う。自動運転他車両は、自動運転他車両以外の他車両に比べて、車両の行動の予測範囲を少なくすることができる。このため自動運転他車両の割合の多い経路の方が、自動運転に関する演算量を少なくすることができる。従って、この自動運転装置１００Ａによれば、複数の経路が探索された場合、自動運転他車両の割合が最も多い経路を選択するので、自動運転に関する演算量の低い経路を選択することができる。また、自動運転装置１００Ａは、手動運転他車両の位置情報を用いることなく、自動運転他車両の位置情報を用いて経路上の全ての他車両の合計数を演算することができる。

探索された複数の経路に経由点がある場合、演算部１２Ａは、経由点を車両Ｖが通過するときの時刻に基づいて、経由点を始点とする短経路における自動運転他車両の割合を演算する。これにより、自動運転装置１００Ａは、車両Ｖが経由点に到達する時刻を考慮して、精度良く自動運転他車両の割合を演算することができる。

以上、本発明の第二実施形態について説明したが、本発明は、第二実施形態に限定されるものではない。例えば、自動運転装置１００Ａは、経由点を考慮して経路を選択しなくてもよい。具体的には、自動運転装置１００Ａは、図６に示すＳ４４〜Ｓ４９の処理を実行しなくてもよい。すなわち、Ｓ４３において探索された経路が複数存在する場合（Ｓ４３：ＹＥＳ）、演算部１２Ａは、Ｓ５１の処理を実行する。

演算部１２Ａは、自動運転他車両の割合を演算する際に、自動運転他車両の位置情報の中から過去の所定の時刻に対応付けられた位置に基づいて、割合を演算してもよい。また、演算部１２Ａは、過去の自動運転他車両の位置情報に基づいて、一例として、曜日毎又は時間帯毎の自動運転他車両の割合、平日又は祝日における自動運転他車両の割合、或いは、周辺地域においてイベントがある場合の割合又はイベントが無い場合の割合を予め演算して自動運転装置１００Ａに設けられた記憶部に記憶させてもよい。そして、選択部１３Ａは、記憶部に記憶された自動運転他車両の割合を用いて経路を選択してもよい。

自動運転他車両の割合が最も多い経路又は短経路が複数存在する場合、例えば、選択部１３Ａは、手動運転バスが多い経路又は短経路を、車両Ｖが走行する経路として選択してもよい。或いは、選択部１３Ａは、手動運転タクシーが少ない経路又は短経路を、車両Ｖが走行する経路として選択してもよい。

位置取得部２Ａ、経路探索部１１、演算部１２Ａ、選択部１３Ａは、及び車間距離推定部１５は、車両Ｖに搭載されていることに限定されない。たとえば、位置取得部２Ａ、経路探索部１１、演算部１２Ａ、選択部１３Ａ、及び車間距離推定部１５のうち少なくともいずれかが車両Ｖ外の情報センター等に設けられていてもよい。

演算部１２Ａは、自動運転他車両の割合を演算したが、手動運転他車両の割合を演算してもよい。この場合、選択部１３Ａは、手動運転他車両の割合が少ない経路又は短経路を、車両Ｖが走行する経路として選択する。

位置取得部２Ａは、自動運転他車両から送信された位置情報を用いることに限定されない。例えば、自動運転他車両を識別可能なプローブカーを走行させ、プローブカーによって検出された自動運転他車両の位置情報を位置取得部２Ａが取得してもよい。また、画像処理装置が、カメラの撮像結果に基づいて自動運転他車両及び手動運転他車両を識別し、識別結果と当該自動運転他車両が撮像された位置とを対応付ける。そして、位置取得部２Ａは、画像処理装置で識別された自動運転他車両の識別結果と、自動運転他車両が撮像された位置とが対応付けられた位置情報を取得してもよい。

選択部１３Ａは、自動運転他車両の割合に基づいて経路を選択したが、自動運転他車両の割合に基づいて経路を選択することと、自動運転他車両の数に基づいて経路を選択することとを切り替えてもよい。例えば、選択部１３Ａは、経路探索部１１によって複数探索された経路上の自動運転他車両の総数が第一の閾値よりも多い場合に、自動運転他車両の割合を用いて経路を選択してもよい。また、選択部１３Ａは、経路探索部１１によって複数探索された経路上の自動運転他車両の総数が第一の閾値以下の場合に、自動運転他車両の数を用いて経路を選択してもよい。更に、選択部１３Ａは、経路探索部１１によって複数探索された経路上の自動運転他車両の総数が第二の閾値以下の場合に、自動運転他車両の割合以外の基準（例えば、経路の長さ）を用いて経路を選択してもよい。

[第三実施形態]
次に、第三実施形態について説明する。図７に示すように、自動運転装置１００Ｂは、自動車等の車両Ｖに搭載される。自動運転装置１００Ｂは、外部センサ１、位置取得部（第一位置取得部、第二位置取得部）２、地点入力部３、ＧＰＳ受信部４、地図データベース５、アクチュエータ６、及びＥＣＵ１０Ｂを備えている。以下、第一実施形態における自動運転装置１００との差異を中心に説明する。

ＥＣＵ１０Ｂは、車両Ｖの自動運転を制御する。ＥＣＵ１０Ｂは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ１０Ｂは、経路探索部１１、演算部１２Ｂ、選択部１３Ｂ、及び制御部１４を有している。

演算部１２Ｂは、経路探索部１１によって経路が複数探索された場合に、位置取得部２で取得された自動運転他車両の位置情報に基づいて、経路毎の自動運転他車両の数を演算する。以下、経路探索部１１によって経路が複数探索されたときに、経由点が存在しない場合と、経由点が存在する場合とに分けて、演算部１２Ｂが経路毎の自動運転他車両の数を演算する処理について説明する。

［経由点が存在しない場合］
経路探索部１１によって複数の経路が探索され、且つ探索された経路に経由点が存在しない場合に、演算部１２Ｂが自動運転他車両の数を演算する処理について、図２（ａ）に示す場合を例に説明する。

まず、演算部１２Ｂは、第一実施形態における演算部１２と同様に、位置取得部２で取得された自動運転他車両の位置情報に基づいて、第一経路Ａ上の全ての自動運転他車両の数と、第二経路Ｂ上の全ての自動運転他車両の数とを演算する。また、演算部１２Ｂは、第一実施形態における演算部１２と同様に、位置取得部２で取得された手動運転他車両の位置情報に基づいて、第一経路Ａ上の全ての手動運転他車両の数と、第二経路Ｂ上の全ての手動運転他車両の数とを演算する。

［経由点が存在する場合］
経路探索部１１によって複数の経路が探索され、且つ探索された経路に経由点Ｐ３が存在する場合に、演算部１２Ｂが自動運転他車両の数を演算する処理について、図２（ｂ）に示す場合を例に説明する。

まず、演算部１２Ｂは、第一実施形態における演算部１２と同様に、経路探索部１１によって探索された第一経路Ａ及び第二経路Ｂを、それぞれ経由点Ｐ３で区切る。次に、演算部１２Ｂは、位置取得部２で取得された自動運転他車両の位置情報に基づいて、第一実施形態における演算部１２と同様に、短経路ａ１上の全ての自動運転他車両の数と、短経路ｂ１上の全ての自動運転他車両の数とを演算する。また、演算部１２Ｂは、位置取得部２で取得された手動運転他車両の位置情報に基づいて、第一実施形態における演算部１２と同様に、短経路ａ１上の全ての手動運転他車両の数と、短経路ｂ１上の全ての手動運転他車両の数とを演算する。

次に、演算部１２Ｂは、位置取得部２で取得された自動運転他車両の位置情報に基づいて、第一実施形態における演算部１２と同様に、短経路ａ２上の全ての自動運転他車両の数と、短経路ｂ２上の全ての自動運転他車両の数とを演算する。また、演算部１２Ｂは、位置取得部２で取得された手動運転他車両の位置情報に基づいて、第一実施形態における演算部１２と同様に、短経路ａ２上の全ての手動運転他車両の数と、短経路ｂ２上の全ての手動運転他車両の数とを演算する。

選択部１３Ｂは、経路探索部１１によって経路が複数探索された場合に、演算部１２Ｂで演算された自動運転他車両の数に基づいて、演算された数が最も多い経路を車両Ｖが走行する経路として選択する。以下、経路探索部１１によって経路が複数探索されたときに、経由点が存在しない場合と、経由点が存在する場合とに分けて、選択部１３Ｂが経路を選択する処理について説明する。

［経由点が存在しない場合］
経路探索部１１によって複数の経路が探索され、且つ探索された経路に経由点が存在しない場合に、選択部１３Ｂが経路を選択する処理について、図２（ａ）に示す場合を例に説明する。選択部１３Ｂは、演算部１２Ｂによって演算された第一経路Ａ上の全ての自動運転他車両の数と、第二経路Ｂ上の全ての自動運転他車両の数とに基づいて、第一経路Ａ及び第二経路Ｂのうち自動運転他車両の数が多い方の経路を、車両Ｖが走行する経路として選択する。

［経由点が存在する場合］
経路探索部１１によって複数の経路が探索され、且つ探索された経路に経由点Ｐ３が存在する場合に、選択部１３Ｂが自動運転他車両の割合を演算する処理について、図２（ｂ）に示す場合を例に説明する。

選択部１３Ｂは、まず、第一地点Ｐ１から経由点Ｐ３までの経路を選択する。具体的には、選択部１３Ｂは、演算部１２Ｂによって演算された短経路ａ１上の全ての自動運転他車両の数と、短経路ｂ１上の全ての自動運転他車両の数とに基づいて、短経路ａ１及び短経路ｂ１のうち自動運転他車両の数が多い方の経路を、車両Ｖが走行する経路として選択する。

次に、選択部１３Ｂは、経由点Ｐ３から第二地点Ｐ２までの経路を選択する。具体的には、選択部１３Ｂは、演算部１２Ｂによって演算された短経路ａ２上の全ての自動運転他車両の数と、短経路ｂ２上の全ての自動運転他車両の数とに基づいて、短経路ａ２及び短経路ｂ２のうち自動運転他車両の数が多い方の経路を、車両Ｖが走行する経路として選択する。

なお、選択部１３Ｂは、自動運転他車両の数が最も多い経路又は短経路が複数存在する場合、複数存在する自動運転他車両の数が最も多い経路又は短経路のうち手動運転他車両の数が最も少ない経路を、車両Ｖが走行する経路又は短経路として選択してもよい。この場合、選択部１３Ｂは、手動運転他車両の数として、演算部１２Ｂで演算された短経路毎の手動運転他車両の数を用いる。

次に、自動運転装置１００Ｂで実行される処理について、図８のフローチャートを参照しつつ具体的に説明する。以下で説明する処理は、地点入力部３によって第一地点及び第二地点が受け付けられた後で実行される。

図８に示すＳ６１〜Ｓ６７の処理は、第一実施形態において図３を用いて説明したＳ１〜Ｓ７の処理と同様であり、説明を省略する。Ｓ６７の処理の後、演算部１２Ｂは、区切った短経路毎に、自動運転他車両の数を演算する（Ｓ６８）。選択部１３Ｂは、第一地点及び経由点の各地点において、第二地点へ向かう複数の短経路のうち車両Ｖが走行する経路を選択する（Ｓ６９）。ここで、選択部１３Ｂによる経路の選択の詳細について図９（ａ）のフローチャートを用いて説明する。図９（ａ）に示すように、選択部１３Ｂは、第一地点及び経由点の各地点において第二地点へ向かう複数の短経路のうち、自動運転他車両の数が最も多い短経路が複数存在するか否かを判断する（Ｓ８１）。自動運転他車両の数が最も多い短経路が複数存在する場合（Ｓ８１：ＹＥＳ）、選択部１３Ｂは、手動運転他車両の数が最も少ない短経路を、車両Ｖが走行する経路として選択する（Ｓ８２）。自動運転他車両の数が最も多い短経路が複数存在しない場合（Ｓ８１：ＮＯ）、選択部１３Ｂは、自動運転他車両の数が最も多い短経路を、車両Ｖが走行する経路として選択する（Ｓ８３）。選択部１３Ｂによって経路が選択された後、制御部１４は、選択部１３Ｂによって選択された経路に沿って走行するように車両Ｖの自動運転を行う（Ｓ７０）。

上記Ｓ６５において、経由点が存在しないと判断された場合（Ｓ６５：ＮＯ）、演算部１２Ｂは、経路探索部１１で探索された経路毎に、経路上の全ての自動運転他車両の数を演算する（Ｓ７１）。選択部１３Ｂは、演算部１２Ｂで演算された割合に基づいて、車両Ｖが走行する経路を選択する（Ｓ７２）。ここで、選択部１３Ｂによる経路の選択の詳細について図９（ｂ）のフローチャートを用いて説明する。図９（ｂ）に示すように、選択部１３Ｂは、第一地点から第二地点までの複数の経路のうち、自動運転他車両の数が最も多い経路が複数存在するか否かを判断する（Ｓ９１）。自動運転他車両の数が最も多い経路が複数存在する場合（Ｓ９１：ＹＥＳ）、選択部１３Ｂは、手動運転他車両の数が最も少ない経路を、車両Ｖが走行する経路として選択する（Ｓ９２）。自動運転他車両の数が最も多い経路が複数存在しない場合（Ｓ９１：ＮＯ）、選択部１３Ｂは、自動運転他車両の数が最も多い経路を、車両Ｖが走行する経路として選択する（Ｓ９３）。選択部１３Ｂによって経路が選択された後、制御部１４は、選択部１３Ｂによって選択された経路に沿って走行するように車両Ｖの自動運転を行う（Ｓ７０）。

以上、本実施形態の自動運転装置１００Ｂは、複数の経路が探索された場合、自動運転他車両の数が最も多い経路を選択する。ここで、自動運転装置１００Ｂは、選択した経路を走行する際において、車両Ｖの周囲の他車両の行動を予測する演算を行い、予測結果に基づいて車両Ｖの自動運転を行う。自動運転他車両は、手動運転他車両に比べて、車両の行動の予測範囲を少なくすることができる。このため自動運転他車両の数の多い経路の方が、自動運転に関する演算量を少なくすることができる。従って、この自動運転装置１００Ｂによれば、複数の経路が探索された場合、自動運転他車両の数が最も多い経路を選択するので、自動運転に関する演算量の低い経路を選択することができる。

選択部１３Ｂは、自動運転他車両の数が最も多い経路が複数存在する場合、手動運転他車両の数が最も少ない経路を車両Ｖが走行する経路として選択する。このように、自動運転他車両の数が最も多い経路が複数存在する場合であっても、自動運転装置１００Ｂは、手動運転他車両の数が最も少ない経路を選択するので、自動運転に関する演算量の低い経路を選択することができる。

探索された複数の経路に経由点がある場合、演算部１２Ｂは、経由点を車両Ｖが通過するときの時刻に基づいて、経由点を始点とする短経路における自動運転他車両の数を演算する。これにより、自動運転装置１００Ｂは、車両Ｖが経由点に到達する時刻を考慮して、精度良く自動運転他車両の数を演算することができる。

以上、本発明の第三実施形態について説明したが、本発明は、第三実施形態に限定されるものではない。例えば、自動運転装置１００Ｂは、経由点を考慮して経路を選択しなくてもよい。具体的には、自動運転装置１００Ｂは、図８に示すＳ６５〜Ｓ６９の処理を実行しなくてもよい。すなわち、経路探索部１１によって探索された経路が複数存在する場合（Ｓ６４：ＹＥＳ）、演算部１２Ｂは、Ｓ７１の処理を実行する。

演算部１２Ｂは、自動運転他車両の数を演算する際に、自動運転他車両の位置情報の中から過去の所定の時刻に対応付けられた位置に基づいて、数を演算してもよい。また、演算部１２Ｂは、過去の自動運転他車両の位置情報に基づいて、一例として、曜日毎又は時間帯毎の自動運転他車両の数、平日又は祝日における自動運転他車両の数、或いは、周辺地域においてイベントがある場合における自動運転他車両の数又はイベントが無い場合における自動運転他車両の数を予め演算して自動運転装置１００Ｂに設けられた記憶部に記憶させてもよい。そして、選択部１３Ｂは、記憶部に記憶された自動運転他車両の数を用いて経路を選択してもよい。

自動運転他車両の数が最も多い経路又は短経路が複数存在する場合、手動運転他車両の数が最も少ない経路又は短経路を車両Ｖが走行する経路として選択する以外の方法によって、経路を選択してもよい。例えば、選択部１３Ｂは、手動運転バスが多い経路又は短経路を、車両Ｖが走行する経路として選択してもよい。或いは、選択部１３Ｂは、手動運転タクシーが少ない経路又は短経路を、車両Ｖが走行する経路として選択してもよい。このように手動運転他車両の数以外を用いて経路の選択を行う場合、位置取得部２は手動運転他車両の位置情報を取得しなくてもよく、演算部１２Ｂは手動運転他車両の数を演算しなくてもよい。

位置取得部２、経路探索部１１、演算部１２Ｂ、及び選択部１３Ｂは、車両Ｖに搭載されていることに限定されない。たとえば、位置取得部２、経路探索部１１、演算部１２Ｂ、及び選択部１３Ｂのうち少なくともいずれかが車両Ｖ外の情報センター等に設けられていてもよい。

演算部１２Ｂは、自動運転他車両の数を演算したが、手動運転他車両の数を演算してもよい。この場合、選択部１３Ｂは、手動運転他車両の数が少ない経路又は短経路を、車両Ｖが走行する経路として選択する。

また、第一実施形態〜第三実施形態における自動運転装置１００、１００Ａ及び１００Ｂは、車両Ｖが走行する経路を選択した後、第一地点から第二地点に向けて走行している途中の地点で、再度経路を選択してもよい。この場合、自動運転装置１００、１００Ａ及び１００Ｂは、第一地点から第二地点へ向けて走行している経路の途中の地点を、第一地点として、上述した経路の選択処理を行う。

第一実施形態〜第三実施形態における自動運転装置１００、１００Ａ及び１００Ｂは、経路探索部１１によって複数の経路が探索された場合、自動運転他車両の割合が最も多い経路とそれ以外の経路とを互いに識別可能なように、表示部に表示させてもよい。

２…位置取得部（第一位置取得部、第二位置取得部）、２Ａ…位置取得部（第一位置取得部、車速取得部）、１１…経路探索部、１２，１２Ａ，１２Ｂ…演算部、１３，１３Ａ，１３Ｂ…選択部、１４…制御部、１５…車間距離推定部、１００，１００Ａ，１００Ｂ…自動運転装置、Ｖ…車両。

Claims (5)

1. 第一地点から第二地点までの経路を選択し、選択した前記経路に沿って走行するように自車両の自動運転を行う自動運転装置であって、
   自動運転を行う自動運転他車両の位置情報を取得する第一位置取得部と、
   前記自動運転他車両以外の他車両の位置情報を取得する第二位置取得部と、
   前記第一地点から前記第二地点までの経路を地図情報に基づいて探索する経路探索部と、
   前記経路探索部によって前記経路が複数探索された場合に、前記第一位置取得部で取得された前記自動運転他車両の位置情報及び前記第二位置取得部で取得された前記他車両の位置情報に基づいて、前記経路毎に、前記経路上の全ての他車両の合計数に対する前記自動運転他車両の数の割合を演算する演算部と、
   前記演算部で演算された前記自動運転他車両の割合が最も多い前記経路を前記自車両が走行する経路として選択する選択部と、
   前記選択部によって選択された前記経路に沿って走行するように前記自車両の自動運転を行う制御部と、を備える自動運転装置。
2. 前記選択部は、前記自動運転他車両の割合が最も多い前記経路が複数存在する場合、前記自動運転他車両以外の他車両の数が最も少ない前記経路を前記自車両が走行する経路として選択する、請求項１に記載の自動運転装置。
3. 第一地点から第二地点までの経路を選択し、選択した前記経路に沿って走行するように自車両の自動運転を行う自動運転装置であって、
   自動運転を行う自動運転他車両の位置情報を取得する第一位置取得部と、
   前記第一地点から前記第二地点までの経路を地図情報に基づいて探索する経路探索部と、
   前記第一位置取得部が前記位置情報を取得した前記自動運転他車両の車速を取得する車速取得部と、
   前記車速取得部で取得された前記車速に基づいて、前記自動運転他車両の走行する前記経路における車間距離を前記経路毎に推定する車間距離推定部と、
   前記地図情報に基づいて取得された前記第一地点から前記第二地点までの前記経路毎の前記距離及び前記車間距離推定部で推定された前記経路毎の前記車間距離に基づいて、前記経路毎に前記経路上の全ての他車両の合計数を演算すると共に、演算された前記合計数と前記自動運転他車両の位置情報とに基づいて前記経路毎の前記自動運転他車両の割合を演算する演算部と、
   前記演算部で演算された前記自動運転他車両の割合が最も多い前記経路を前記自車両が走行する経路として選択する選択部と、
   前記選択部によって選択された前記経路に沿って走行するように前記自車両の自動運転を行う制御部と、を備える自動運転装置。
4. 第一地点から第二地点までの経路を選択し、選択した前記経路に沿って走行するように自車両の走行を自動で制御する自動運転装置であって、
   自動運転を行う自動運転他車両の位置情報を取得する第一位置取得部と、
   前記第一地点から前記第二地点までの経路を地図情報に基づいて探索する経路探索部と、
   前記経路探索部によって前記経路が複数探索された場合に、前記自動運転他車両の位置情報に基づいて前記経路毎の前記自動運転他車両の数を演算する演算部と、
   前記演算部で演算された前記自動運転他車両の数が最も多い前記経路を前記自車両が走行する経路として選択する選択部と、
   前記選択部によって選択された前記経路に沿って走行するように前記自車両の自動運転を行う制御部と、を備える自動運転装置。
5. 前記自動運転他車両以外の他車両の位置情報を取得する第二位置取得部を更に備え、
   前記選択部は、前記自動運転他車両の数が最も多い前記経路が複数存在する場合、前記自動運転他車両以外の他車両の数が最も少ない前記経路を前記自車両が走行する経路として選択する、請求項４に記載の自動運転装置。

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