JP2017001800A - 搬送ラインにおける搬送物品の姿勢制御機構 - Google Patents

Abstract

【課題】コンベアを備えた搬送ラインにおいて，ラベラー等の処理装置に対し処理対象物品を正確な向き及び位置で導入する。【解決手段】コンベア１０上の物品Ｗの姿勢制御を行う姿勢制御装置３０を搬送ライン１のコンベア１０に設ける。この姿勢制御装置３０は，連動機構３２によって相互に逆向きに等角度揺動すると共に先端部間を近付ける方向に付勢された一対の揺動アーム３１ａ，３１ｂを備え，この揺動アームの先端部から上向きに突出した延長シャフト３３ａ，３３ｂを介してモータ３５により相互に逆向きに回転する回転体３４ａ，３４ｂを取り付けている。この回転体３４ａ，３４ｂを，コンベア１０の上面でコンベア１０の幅方向両側に配置し，搬送物品Ｗに回転体３１ａ，３１ｂ間を通過させると，物品Ｗを中心が揃った状態に整列させることができる。【選択図】図２

Description

本発明は搬送ラインにおける搬送物品の姿勢制御機構に関し，より詳細にはコンベアによる搬送中の搬送物品に対し，所定の処理，例えばラベラーによるラベルの貼着やプリンターによる印刷等の各種処理装置による処理を行う搬送ラインにおいて，前記処理装置の処理部，例えばラベラーのラベル貼着部やプリンターの印刷部等に対し搬送物品の姿勢を制御して所定の向き，所定の位置等に調整して導入する，前記搬送物品の姿勢制御機構に関する。

多数の物品に対し連続的な処理を行うために，物品を搬送するコンベアと，コンベア上を移動する搬送物品に対し所定の処理を行う処理装置，例えばラベルの貼着を行うラベラーや，文字，図形の印刷を行うプリンター等を組み合わせた搬送ラインでは，前述したラベルの貼着や印刷等の処理を物品上の所定の位置に対し正確に行うために，コンベア上に設けられた処理装置の処理部，例えばラベラーに設けたラベル貼着部やプリンターの印字ヘッド等に対し，搬送物品が所定の向き及び所定の位置で導入されるよう，搬送物品の姿勢を制御することが行われる。

このように，コンベア上を搬送される物品の姿勢を制御するための構成を備えた搬送ラインの一例として，図１３に示すように，コンベア１１０の幅方向の両端に，コンベアベルト１１１の移動方向を長手方向とする一対のガイドレール１４０（１４０ａ，１４０ｂ）を取り付けることが行われており，このガイドレール１４０ａ，１４０ｂ間を通過した搬送物品Ｗを処理装置１５０の処理部１５２に導入することが行われている。

一例として，図１３に示す例では，この処理装置の処理部としてラベラー１５０のラベル貼着部１５２を設けており，剥離紙ロール（図示せず）から引き出されたラベル１５６付きの帯状剥離紙１５５を，ラベル貼着部１５２に設けた剥離紙反転板１５３の先端で折り返して剥離紙１５５の向きを反転させると共に図中矢印に示す方向に剥離紙１５５を回収すると，剥離紙１５５から剥がされたラベル１５６が剥離紙反転板１５３の先端側に飛び出し，このラベル１５６を圧着ローラ１５４によって搬送物品Ｗに圧接することで，ラベルの貼着が行われる。

前述のガイドレール１４０（１４０ａ，１４０ｂ）は，例えば取手付きねじ１８０を緩めることによりコンベア１１０の幅方向に移動可能に構成されていることから，例えば，各ガイドレール１４０ａ，１４０ｂの位置をガイドレール１４０ａ，１４０ｂ間の間隔が搬送物品Ｗの幅に対応する幅となるように調整すると共に，２つのガイドレール１４０ａ，１４０ｂ間の間隔の中心が，ラベラー１５０のラベル貼着部１５２に給送される帯状剥離紙１５５の幅方向の中心と一致するように調整することで，搬送物品Ｗの中心に対し，ラベルの中心を位置合わせした状態で貼着することができるようになっている。

従って，上記ガイドレール１４０（１４０ａ，１４０ｂ）による搬送物品Ｗの姿勢制御では，搬送物品Ｗが遊び無くガイドレール１４０ａ，１４０ｂ間を通過できるようにその間隔が適切に調整されていれば，理論上，ラベル１５６は常にラベル貼着部１５２の同じ位置に導入されることとなるため，搬送物品Ｗの中心に対し，ラベル１５６の中心を一致させて貼着を行うことができることになる。

しかし，同一の物品群を処理対象とする場合であっても，個々の物品間には製造時の誤差等によって寸法や形状に多少のばらつきが存在することから，搬送物品Ｗをガイドレール１４０ａ，１４０ｂ間で詰まらせることなく円滑に通過させるためには，ガイドレール間１４０ａ，１４０ｂの間隔を，搬送物品Ｗの幅が取り得る最大値（例えば製造時における許容誤差の最大値）に対し更に通過許容間隔分を加えた広さに設定することが必要となる。

その結果，搬送物品Ｗの種類にもよるが，搬送物品Ｗが例えば紙製の包装箱である場合には製造時に±１％程度の寸法誤差が生じ得ることから，幅１０cm程度の比較的小型の包装箱を対象とした場合であっても，搬送物品Ｗがガイドレール１４０ａ，１４０ｂのいずれか一方側に偏って搬送されることで，あるいは，ガイドレール１４０ａ，１４０ｂ間で僅かに傾くことにより，ラベルの貼着位置は最大で２〜３mm程度ずれる。

このようなラベルの貼着位置の数mm程度のずれは，例えば包装箱の裏面等に対し行われる製造番号，使用（消費）期限，原材料等を表示したラベルの貼着や印刷にあってはさほど問題とはならないが，例えば包装箱の表面に対する化粧ラベルの貼着を行う場合では，数mm程度の位置ずれであっても装飾としての見栄えを低下させる。

特に，図１３に示したように，搬送物品Ｗのラベル貼着面と，ここに貼着されるラベル１５６の大きさが近似している場合，ラベル１５６の外周とラベル貼着面の内周間に生じる余白が，搬送物品Ｗの幅方向の両側で異なる幅となってしまうことから，このような位置ずれはより一層目立つこととなる。

そのため，寸法にばらつきのある搬送物品Ｗをラベルの貼着，その他の各種処理の対象とした場合であっても，これらの処理を，搬送物品Ｗの中心を揃えて整列させる，所謂「芯出し」を行い，搬送物品の中心を基準とした所定の位置に対し正確に行うことができるようにすることが望まれる。

なお，前述したラベル貼着や印刷等の処理を行う際の搬送物品の正確な位置合わせを目的としたものではないが，コンベア１１０上を搬送される物品の長手方向が搬送方向となるよう整列させる姿勢制御装置として，図１４に示すようにコンベア１１０上にコンベアベルト１１１を跨ぐように設けられた架台１７０上にモータ１３５ａ，１３５ｂを載置すると共に，この架台１７０の下方において前記コンベア１１０上面に近接配置された一対の揺動アーム１３１ａ，１３１ｂを設け，この揺動アーム１３１ａ，１３１ｂのそれぞれに，前記モータ１３５ａ，１３５ｂによって回転される，プーリ１３４１ａ，１３４２ａ；１３４１ｂ，１３４２ｂと，プーリベルト１３４３ａ，１３４３ｂから成る回転体１３４ａ，１３４ｂを設けた姿勢制御装置１３０が記載されている（特許文献１の第１図参照）。

また，図１５に示すように，コンベアベルト１１１上を搬送される原木の運搬姿勢を制御するために，コンベアベルト１１１上を跨ぐように設けられた架台１７０上にモータ１３５ａ，１３５ｂを載置すると共に，この架台１７０の底面近くに配置された一対の揺動アーム１３１ａ，１３１ｂを備え，各揺動アーム１３１ａ，１３１ｂの先端より下向きに突設させた回転シャフト１３３ａ，１３３ｂのそれぞれの先端に，前記モータ１３５ａ，１３５ｂによって回転する回転体１３４ａ，１３４ｂを取り付けた構造の姿勢制御装置１３０も提案されている（特許文献２の図３参照）。

実開昭６１−２０６５１８号公報 特開平１０−１５２２１６号公報

以上のように構成された従来の姿勢制御装置１３０では，いずれも一対の揺動アーム１３１ａ，１３１ｂをリンク機構１３２によって連結することで，揺動アーム１３１ａ，１３１ｂが開閉動作を行うように構成されていることにより，回転体１３４ａ，１３４ｂ間の間隔が可変となっていることで，幅が大きく変化する物品を搬送する搬送ラインや，寸法や形状が大きく異なる搬送物品が混在した搬送ラインで使用した場合であっても，搬送物品の姿勢を制御することができるものとなっている。

しかし，上記従来の姿勢制御装置１３０の揺動アーム１３１ａ，１３１ｂに設けられたリンク機構１３２は，いずれも一方の揺動アーム１３１ａの揺動角に対し，他方の揺動アーム１３１ｂ揺動角が大きく又は小さくなるよう両者間を連動させるものとなっているため，揺動アーム１３１ａ，１３１ｂの開閉の程度，従って，回転体間を通過する搬送物品の大きさによって，２つの回転体１３４ａ，１３４ｂの中間位置が，コンベアの幅方向に変位する構成となっていることから，搬送物品の中心位置を揃えて整列させる，前述した「芯出し」を行うことができるものとはなっていない。

すなわち，特許文献１に記載の姿勢制御装置１３０に設けられたリンク機構１３２は，一方の揺動アーム１３１ｂに設けたローラ１３２ｂが，他方の揺動アーム１３１ａに設けたスリット状のローラガイド１３２ａ内を移動することで２つの揺動アーム１３１ａ，１３１ｂの動作を連動させるものであるから，図１６の説明図に示すように，ローラ１３２ｂを備えたアーム１３１ｂの揺動角θ１に対し，ローラガイド１３２ａを備えた揺動アーム１３１ａの揺動角θ２は必然的に小さなものとなる。

その結果，図１６中に実線で示した初期位置では，Ｃ１の位置にあったアーム先端間の中間位置は，図１６中に破線で示した揺動位置まで揺動アーム１３１ａ，１３１ｂが揺動すると，Ｃ２の位置迄，紙面右側に移動する。

また，特許文献２に記載の姿勢制御装置１３０では，一方の揺動アーム１３１ｂの軸支位置に対し回転体１３４ｂ側の部分と，他方の揺動アーム１３１ａの軸支位置に対し回転体１３４ａとは反対側の部分をリンク機構である連結棒１３２によって連結した構成であり，この構造を簡略化して示すと，図１７のようになる。

この構成では，連結棒１３２の長さが一定であるため，揺動アーム１３１ｂがａの位置からｂの位置に時計回り方向に揺動すると，揺動アーム１３１ａは，ａ’の位置からｂ’の位置に反時計回りの方向により大きな角度で揺動する。

そのため，特許文献１及び特許文献２として紹介した従来の姿勢制御装置１３０を搬送ライン，例えばラベルの貼着ラインに適用しても，搬送物品の中心とラベルの中心を位置合わせして貼着する「芯出し」を行うことはできない。

しかも，特許文献１及び２として紹介した従来の姿勢制御装置では，図１４及び図１５に記載の構成からも明らかなように，搬送物品の高さが架台１７０や揺動アーム１３１ａ，１３１ｂに設けたリンク機構１３２の配置高よりも高くなると，搬送物品が架台１７０やリンク機構１３２と干渉して搬送することができなくなるため，搬送できる物品の高さが制約される。

しかも，特許文献１及び２に記載の姿勢制御装置１３０では，前述したように，コンベア１１０の上面側に構成部品が搭載されることとなるために，姿勢制御装置１３０が設けられている位置，及びその近傍のコンベア１１０上に，前述したラベラーやプリンター等の処理装置１５０を設置することができない。

その結果，ラベルの貼着ラインや印刷ライン等にこれらの姿勢制御装置１３０を増設すると，姿勢制御装置１３０の増設分，コンベア１１０の長さを延長することが必要で，搬送ラインの全長が長くなり，新たな設置スペースの確保が必要となる。

また，特許文献１及び２に記載の姿勢制御装置の構成では，前述したように姿勢制御装置の設置位置やその近傍に，ラベラーやプリンター等の処理装置１５０を設置できないことから，これらの処理装置１５０は，姿勢制御装置１３０の下流側に，姿勢制御装置１３０からある程度の距離を設けて配置する構成を採用することとなる。

しかし，コンベア１１０による搬送では，コンベアベルト１１１がコンベア１１０の幅方向に偏るように移動する「蛇行」と呼ばれる現象が生じ，このようなコンベアベルト１１１の蛇行は，「蛇行レスタイプ」と呼ばれる蛇行防止用の桟付きベルトを使用しても完全に無くすことはできない。

そのため，一旦，姿勢制御装置１３０によって搬送物品の姿勢制御を行ったとしても，この姿勢制御後の物品を更にコンベア１１０によって搬送する場合，搬送後の物品の位置は，コンベア１１０の幅方向にずれている可能性がある。

しかも，姿勢制御装置１３０を通過した後，コンベア１１０の幅方向に対する移動が規制されていない状態の物品に対しラベルの貼着作業等を行う場合，搬送物品はラベル１５６との接触時に，あるいはラベル貼着部１５２に設けた圧着ローラ１５４との接触時にコンベア１１０の幅方向に位置ずれを起こすおそれもあり，これによりラベル１５６の貼着位置等がずれてしまうおそれもある。

このような問題の解消には，姿勢制御が行われた直後の搬送物品に対し処理を行い，姿勢制御後の搬送距離を可及的に短くするか，あるいは，ガイドレール１４０（１４０ａ，１４０ｂ）を使用した姿勢制御について説明した図１３に示したように，搬送物品Ｗの少なくとも一部が未だ姿勢制御装置（図１３の例ではガイドレール１４０ａ，１４０ｂ）間にある状態，従ってガイドレール１４０ａ，１４０ｂによって搬送物品Ｗの幅方向への移動を制限した状態でラベル１５６の貼着等の処理を行うことが有利であるが，特許文献１及び特許文献２として紹介した前掲の姿勢制御装置１３０の構成ではこのような構成を採用することができず，これらの姿勢制御装置１３０をそのまま搬送ラインに組み込んだとしても，依然としてラベルの貼着位置や印刷位置等にずれが生じることを防止することはできない。

そこで本発明は，上記従来技術における欠点を解消するために成されたものであり，処理対象とする物品の高さを制約することなく，また，搬送ラインを長大化させることなく，搬送ラインに組み込むことができ，しかも，ラベラーによるラベルの貼着やプリンターによる印刷等，処理装置によって搬送物品に対し行われる処理を，搬送物品上の正確な位置に対し行うことができ，寸法等にばらつきのある搬送物品に対しこれらの処理を行った場合であっても，位置ずれを生じさせることなく処理を行うことを可能とする，搬送ラインにおける搬送物品の姿勢制御機構を提供することを目的とする。

以下に，課題を解決するための手段を，発明を実施するための形態で使用する符号と共に記載する。この符号は，特許請求の範囲の記載と発明を実施するための形態の記載との対応を明らかにするためのものであり，言うまでもなく，本願発明の技術的範囲の解釈に制限的に用いられるものではない。

上記課題を解決するために，本発明の搬送ラインにおける搬送物品の姿勢制御機構は，
コンベア１０と，前記コンベア１０上を搬送される搬送物品Ｗに対し，所定の処理，例えばラベルの貼着を行うラベラー等の処理装置５０とを備えた搬送ライン１に設けられ，前記処理装置５０のうち前記処理を前記搬送物品Ｗに対し実行する部分である処理部５２に対し，前記搬送物品Ｗを所定の向き及び位置に調整して導入する姿勢制御機構２０において，
前記姿勢制御機構２０が，少なくとも一対の揺動アーム３１ａ，３１ｂと，前記揺動アーム３１ａ，３１ｂのそれぞれの先端側に回転自在に取り付けた少なくとも一対の回転体３４ａ，３４ｂと，前記各対の揺動アーム３１ａ，３１ｂの先端を相互に近付ける方向に付勢する付勢手段３６を備え，
前記各対の揺動アーム間を，相互に逆向きに等角度で揺動させる連動機構３２によって連結し，
前記各対の揺動アーム３１ａ，３１ｂのそれぞれの先端部に対する前記回転体３４ａ，３４ｂの取り付けを，前記揺動アーム３１ａ，３１ｂのそれぞれの先端部より上向きに突設した延長シャフト３３ａ，３３ｂを介して行い，
前記各対の回転体３４ａ，３４ｂを前記コンベア１０の上面上における前記コンベア１０の幅方向両側に配置すると共に，
前記揺動アーム３１ａ，３１ｂと前記連動機構３２を，前記コンベア１０の前記上面よりも下方に配置したことを特徴とする（請求項１）。

また，本発明の別の姿勢制御機構１０は，
コンベア１０と，前記コンベア１０上を搬送される搬送物品Ｗに対し，所定の処理，例えばラベルの貼着を行うラベラー等の処理装置５０とを備えた搬送ライン１に設けられ，前記処理装置５０のうち前記処理を前記搬送物品Ｗに対し実行する部分である処理部５２に対し，前記搬送物品Ｗを所定の向き及び位置に調整して導入する姿勢制御機構２０において，
前記姿勢制御機構２０が，少なくとも一対の揺動アーム３１ａ，３１ｂと，前記揺動アーム３１ａ，３１ｂのそれぞれの先端側に回転可能に取り付けた少なくとも一対の回転体３４ａ，３４ｂと，前記各対の回転体３４ａ，３４ｂを相互に逆向きに回転させるモータ３５と，前記各対の揺動アーム３１ａ，３１ｂの先端を相互に近付ける方向に付勢する付勢手段３６を備え，
前記各対の揺動アーム間を，相互に逆向きに等角度で揺動させる連動機構３２によって連結し，
前記各対の揺動アーム３１ａ，３１ｂのそれぞれの先端部に対する前記回転体３４ａ，３４ｂの取り付けを，前記揺動アーム３１ａ，３１ｂのそれぞれの先端部より上向きに突設した延長シャフト３３ａ，３３ｂを介して行い，
前記各対の回転体３４ａ，３４ｂを前記コンベア１０の上面上における前記コンベア１０の幅方向両側に配置すると共に，
前記揺動アーム３１ａ，３１ｂ，前記連動機構３２，前記モータ３５，及び前記モータ３５の回転を前記延長シャフト３３ａ，３３ｂに伝達する動力伝達手段を，前記コンベア１０の前記上面よりも下方に配置したことを特徴とする（請求項２）。

前記回転体３４ａ，３４ｂの高さは，前記搬送物品Ｗの高さよりも低くすることが好ましい（請求項３）。

更に，前記回転体３４ａ，３４ｂを配置した位置に対し上流側のコンベア上面におけるコンベア１０の幅方向両端側に，該コンベアの長さ方向を長さ方向とする一対のガイドレール（上流側ガイドレール４１ａ，４１ｂ）を配置するものとしても良い（請求項４）。

また，上記構成と共に，前記回転体３４ａ，３４ｂを配置した位置に対し下流側のコンベア上面におけるコンベア１０の幅方向両端側に，該コンベアの長さ方向を長さ方向とする一対のガイドレール（下流側ガイドレール４２ａ，４２ｂ）を配置するものとしても良い（請求項５）。

なお，前記回転体３４は，これを回転ローラとすることができ（請求項６），又は，駆動プーリ３４１，従動プーリ３４２，及び前記駆動プーリ３４１と従動プーリ３４２に巻回された覆帯３４３によって構成し，前記駆動プーリ３４１に前記延長シャフト３３（３３ａ，３３ｂ）を連結した構成としても良い（請求項７）。

更に図１１及び図１２に示すように，前記揺動アーム３１ａ，３１ｂ；３１ｃ，３１ｄと前記回転体３４ａ，３４ｂ；３４ｃ，３４ｄをそれぞれ複数対設け，これらの回転体対（回転体３４ａ−３４ｂの対と回転体３４ｃ−３４ｄの対）を，前記コンベアの長手方向に並べて配置するものとしても良い（請求項８）。

この場合，１の搬送物品Ｗを隣接する回転体対で同時に挟持することができるよう，コンベアの長手方向における回転体間の間隔（３１ａ−３１ｃ間の間隔及び３１ｂ−３１ｄ間の間隔）を設定することが好ましい(請求項９)。

なお，前記コンベア１０のコンベアベルト１１上に，搬送物品Ｗの後端部を係止する固定桟を立設するものとしても良い（請求項１０）。

以上で説明した本発明の構成により，本発明の姿勢制御機構２０を備えた搬送ライン１では，以下の顕著な効果を得ることができた。

それぞれの揺動アーム３１ａ，３１ｂの先端部に対する回転体３４ａ，３４ｂの回転自在な取り付けを，揺動アーム３１ａ，３１ｂの先端部より上向きに突設した延長シャフト３３ａ，３３ｂを介して行い，前述の揺動アーム３１ａ，３１ｂ，揺動アーム３１ａ，３１ｂの連動機構３２をいずれもコンベア１０の上面よりも下方に配置した構成を採用したことで，コンベア１０上面上には，回転体３４ａ，３４ｂ（後述のガイドレール４０を設けた構成では回転体３４ａ，３４ｂとガイドレール４０）を除き，姿勢制御機構２０の構成部材が存在しないことから，処理対象とする物品の高さは，姿勢制御機構２０を設けたことにより制限されることはない。

また，姿勢制御機構２０の配置位置におけるコンベア１０上には，前述した回転体３４ａ，３４ｂ（後述のガイドレール４０を設けた構成では回転体３４ａ，３４ｂとガイドレール４０）を除き姿勢制御機構２０の構成機器が存在しないことから，姿勢制御機構２０の配置位置におけるコンベア１０上，又はこれに近接した位置のコンベア１０上にラベラーやプリンター等の処理装置５０を配置することが可能となり，コンベア１０の長さ，従って搬送ライン１の全長を延長することなく，搬送ライン１中に姿勢制御機構２０を組み込むことができた。

しかも，本発明の姿勢制御機構２０は，各揺動アーム３１ａ，３１ｂが，相互に逆向きに等角度で揺動するように連動機構３２によって連結されていることから，搬送物品Ｗの大きさに拘わらず，搬送物品の中心を揃えて整列させる，「芯出し」を行うことが可能であり，その結果，大きさにばらつきのある搬送物品Ｗを処理対象とした場合であっても，ラベルの貼着位置や印刷位置等の処理位置にずれが生じることを確実に防止することができた。

しかも，前述したように，処理装置５０の処理部５２を，姿勢制御機構２０の上部あるいはその近傍に設けることが可能となったことで，姿勢制御機構２０を通過した直後の搬送物品Ｗに対し処理を行うことが可能となることで，コンベアベルト１１の蛇行等による再度の位置ずれ等が生じる前に搬送物品Ｗに対する処理を行うことができた。

しかも，上記構成の姿勢制御機構２０では，揺動アーム３１ａ，３１ｂに対し回転体３４ａ，３４ｂを回転自在に取り付ける構成を採用するため，回転体３４ａ，３４ｂを駆動するためのモータ等を必要としないことから，部品点数が少なく装置構成が単純になることで安価な姿勢制御機構２０が得られると共に，姿勢制御機構２０の修理，保守，点検作業が容易であり，しかも，配線作業や電源の確保等が不要であることから，既存の搬送ライン１に対する増設が容易でありながら，搬送物品Ｗの正確な芯出しを行うことが可能となる。一方，回転体３４ａ，３４ｂを相互に逆向きに回転させるモータ３５を設け，モータ３５と，このモータ３５の動力伝達機構についてもコンベア１０の上面よりも下方に配置した姿勢制御機構にあっては，搬送物品Ｗの高さが制限されない，処理装置５０の配置に対する制約が無い，搬送ライン１の全長を延長することなく姿勢制御機構２０を組み込み可能である，大きさにばらつきのある搬送物品Ｗでも正確に「芯出し」を行うことができる等の前述した効果に加え，更に，下記の効果を得ることができた。

モータ３５による回転体３４ａ，３４ｂの回転によって搬送物品Ｗが回転体３４ａ，３４ｂ間に引き込まれることで，移送物品Ｗをより安定的に回転体３４ａ，３４ｂ間に送り込むことが可能となった。

しかも，モータ３５の回転速度，あるいは回転，停止のタイミングを制御することにより，回転体３４ａ，３４ｂ間を通過する搬送物品の通過速度を制御し，あるいは，回転体３４ａ，３４ｂ間で搬送物品Ｗを一時停止させる等の制御が可能となることで，例えばコンベア１０による搬送物品Ｗの搬送速度に対し，回転体３４ａ，３４ｂの回転による搬送物品Ｗの引き込み速度を，遅く，又は速く設定することで，数珠つなぎの状態で回転体３４ａ，３４ｂに導入された搬送物品Ｗ間に，所定の間隔を生じさせた後，回転体３４ａ，３４ｂの下流側に送り出すといった制御を行うことも可能となる。

前記回転体３４ａ，３４ｂの高さを搬送物品Ｗの高さよりも低くした構成では，回転体３４ａ，３４ｂの真上に処理装置の処理部を配置することも可能となり，その結果，回転体３４ａ，３４ｂ間を通過する直前の未だ回転体３４ａ，３４ｂ間に挟持されている状態の物品Ｗ，従って，芯出しが行われ，且つ，幅方向への移動が規制された状態の物品Ｗに対し，ラベル貼着等の処理を行うことも可能で，コンベアベルト１１の蛇行や，処理部５２との接触等によって芯出し後の物品Ｗに生じ得る位置ずれの影響を排した状態での位置決めを行うことが可能となった。

回転体３４ａ，３４ｂの上流側にガイドレール（上流側ガイドレール４１ａ，４１ｂ）を設けた構成では，このガイドレール４１ａ，４１ｂによって向きとコンベアの幅方向の位置がある程度整えられた状態の搬送物品Ｗが回転体３４ａ，３４ｂ間に導入されることとなるため，回転体３４ａ，３４ｂ間を通過する際に行われる芯出しの精度が向上すると共に，回転体３４ａ，３４ｂや揺動アーム３１ａ，３１ｂの揺動幅を小さくすることができ，隣接する機器や壁面等との間に揺動幅を考慮した大きな空間を設ける必要がなく，設置スペースの点でも有利である。

また，回転体３４ａ，３４ｂに対し下流側にガイドレール（下流側ガイドレール４２ａ，４２ｂ）を設けた構成では，仮に姿勢制御後の搬送物品に位置ずれが生じた場合であっても，ずれ幅を数mm程度に抑えることができる。

なお，前述の回転体３４（３４ａ，３４ｂ）を回転ローラとした構成では，構造が単純で修理やメンテナンス時における着脱や交換等が容易である一方，回転体３４を駆動・従動プーリ３４１，３４２と，前記プーリ３４１，３４２を共に巻回する覆帯３４３によって形成した構成では，搬送物品Ｗを覆帯の「面」によって挟持することができ，移送物品Ｗをより安定した姿勢で回転体間を通過させることが可能である。

更に，前記揺動アーム３１ａ，３１ｂ；３１ｃ，３１ｄと前記回転体３４ａ，３４ｂ；３４ｃ，３４ｄをそれぞれ複数対設け，回転体対（回転体３４ａ−３４ｂの対；回転体３４ｃ−３４ｄの対）を，前記コンベアの長手方向に並べて配置した構成では，上流側に設けた回転体対（３１ａ，３１ｂ）を通過する際の姿勢制御が不充分であった場合であっても，下流側に設けた回転体対（３１ｃ，３１ｄ）間を通過する際に更なる姿勢制御が行われることで，より確実に搬送物品Ｗの芯出しを行うことができた。

特に，１の搬送物品Ｗを隣接する回転体対（３４ａ−３４ｂの対；３４ｃ−３４ｄの対）で同時に挟持することができるよう，コンベアの長手方向における前記回転体間の間隔（３４ａ−３４ｃ間の間隔；３４ｂ−３４ｄ間の間隔）を調整したことで，コンベアの長手方向に対し長手方向を斜めに傾けた状態で搬送された搬送物品Ｗ等，芯出しを行い難い搬送物品Ｗであっても，確実に姿勢を制御して芯出しを行うことができた。

なお，前記コンベア１０のコンベアベルト１１上に，搬送物品Ｗの後端部と係合する固定桟を立設した構成では，回転体３４ａ，３４ｂを駆動することなく回転自在とした構成を採用した場合であっても，固定桟に係止された搬送物品Ｗを，コンベアベルト１１の移動と共に回転体３４ａ，３４ｂ間に送り込んで確実に通過させることができた。

本発明の姿勢制御機構を備えた搬送ラインの側面図。 本発明の姿勢制御機構を備えた搬送ラインの平面図。 姿勢制御装置の正面図。 姿勢制御装置の側面図。 図４のＶ−Ｖ線断面図。 姿勢制御装置の平面図。 図３のVII−VII線断面図。 図３のVII−VII線断面図（揺動アームの揺動状態の説明図）。 ラベラーの配置例を示した説明図（回転体を通過した後の搬送物品に対しラベルの貼着を行う場合の例）。 ラベラーの配置例を示した説明図（回転体を通過中の搬送物品に対しラベルの貼着を行う場合の例）。 本発明の姿勢制御機構を備えた搬送ラインの変形例を示す（Ａ）は平面図，（Ｂ）は側面図，（Ｃ）は（Ｂ）のＣ−Ｃ線断面図。 本発明の姿勢制御機構を備えた搬送ラインの変形例を示す（Ａ）は平面図，（Ｂ）は側面図，（Ｃ）は（Ｂ）のＣ−Ｃ線断面図。 ガイドレールによって姿勢制御を行う従来の搬送ライン（ラベル貼着ライン）の（Ａ）は平面図，（Ｂ）は側面図。 従来の姿勢制御装置の斜視図（特許文献１の第２図に対応）。 従来の姿勢制御装置の（Ａ）は平面図，（Ｂ）は正面図（特許文献２の図１に対応）。 特許文献１の姿勢制御装置における揺動アームの動作説明図。 特許文献２の姿勢制御装置における揺動アームの動作説明図。

次に，本発明の実施形態につき添付図面を参照しながら説明する。

〔搬送ラインの全体構成〕
図１中，符号１は，本発明の姿勢制御機構２０を備えた搬送ラインを示す。

この搬送ライン１は，コンベア１０上を搬送される搬送物品Ｗに対し，所定の処理，例えばラベルの貼着や印刷等の処理を，流れ作業として行うためのラインであり，一例として，図９及び図１０に示す例では，搬送物品Ｗに対しラベルを貼着するためのラベラー５０を組み込むことにより，ラベラー５０に対する被処理物品Ｗの搬送ラインを構成している。

この搬送ライン１は，処理対象とする物品を搬送するコンベア１０と，このコンベア１０上を搬送される搬送物品Ｗに対し所定の処理を行う処理装置，図９及び図１０に示す例ではラベラー５０と，前記ラベラー５０のラベル貼着部５２に対し，所定の向き，所定の位置で搬送物品Ｗを導入する，本発明の姿勢制御機構２０を備えている。

〔姿勢制御機構〕
図１及び図２に示す実施形態において，搬送ライン１は，搬送物品Ｗの姿勢を制御するための構成として，図３〜図８に示す姿勢制御装置３０と，図１及び図２中に符号４０（４１ａ，４１ｂ，４２ａ，４２ｂ）で示すガイドレールを備えており，本明細書では，姿勢制御装置３０の他，ガイドレール４０をも含めた物品の姿勢制御に関する構成全体を，姿勢制御機構２０として説明する。

なお，本発明の姿勢制御機構２０において，ガイドレール４０は必須の構成ではなく，ガイドレール４０を設けずに，図３〜図８に示す姿勢制御装置３０のみをコンベア１０に取り付けて，姿勢制御機構２０を構成するものとしても良い。

〈姿勢制御装置〉
図３〜８に示すように，前述の姿勢制御装置３０は，連動機構３２によって連結されて相互に逆向きに等角度で揺動する一対の揺動アーム３１ａ，３１ｂと，前記揺動アーム３１ａ，３１ｂのそれぞれの先端部より上向きに突設した延長シャフト３３ａ，３３ｂ，前記延長シャフト３３ａ，３３ｂの上端にそれぞれ取り付けられた一対の回転体３４ａ，３４ｂ，前記延長シャフト３３ａ，３３ｂを回転させて前記一対の回転体３４ａ，３４ｂを相互に逆向きに回転させるモータ３５と，前記揺動アーム３１ａ，３１ｂの先端を相互に近付ける方向に付勢する付勢手段３６，及び，前記モータ３５の回転を前記延長シャフト３３ａ，３３ｂに伝達する動力伝達手段を備えている。

《回転体》
前述の回転体３４ａ，３４ｂは，図１及び図２に示すように前述したコンベア１０の上面上において，コンベア１０の幅方向両側寄りに配置され，コンベア１０上を搬送される搬送物品Ｗを，この回転体３４ａ，３４ｂ間に挟持しつつ，コンベアベルト１１の移動方向と同方向に搬送物品Ｗを搬送することができるよう相互に逆向きに回転するよう構成されている。

図示の実施形態にあっては，この回転体３４ａ，３４ｂの構成として，円盤状に形成された回転ローラとする構成を採用しているが，この構成に代え，例えば図２中に変形例として示したように，駆動プーリ３４１と従動プーリ３４２，及びこれらのプーリ３４１，３４２を巻回する覆帯３４３から成る構成の回転体３４を採用するものとしても良い。

この回転体３４は，図２中に矢印で示したように相互に逆向きに，同一の回転速度で回転し，前述したように，コンベアベルト１１の移動方向と同一の方向に搬送物品Ｗを通過させることができるように構成されている。

この回転体３４は，図１に示すように，その高さが移動物品Ｗの高さよりも低くなるように構成することが好ましく，回転体３４の上面中央に，後述する延長シャフト３３を固定するためのボルト３４５が突出した構成にあっては，このボルト３４５の頭部も含め，搬送物品Ｗの高さよりも低くなるように構成することが好ましい。

この回転体３４ａ，３４ｂのそれぞれの中央は，図３に示すように揺動アーム３１ａ，３１ｂの先端部より上向きに突出した延長シャフト３３ａ，３３ｂの上端に取り付けられており，後述するモータ３５からの回転がこの延長シャフト３３ａ，３３ｂに伝達されて前記回転体３４ａ，３４ｂを回転させることができるように構成されている。

なお，回転体３４ａ，３４ｂが図２中に変形例として示したように駆動・従動プーリ３４１，３４２と覆帯３４３によって形成された構成においても，この回転体３４の上端位置が搬送物品の高さよりも低い位置となるように配置することが好ましい。

また，この構成では，前述した延長シャフト３３の上端を，駆動プーリ３４１の中心に取り付ける。

《延長シャフト》
回転体３４ａ，３４ｂに取り付ける前述の延長シャフト３３ａ，３３ｂは，図１に示す例ではコンベア１０の厚みよりも長く形成し，後述する揺動アーム３１（３１ａ，３１ｂ）やモータ３５，動力伝達手段等，回転体３４を除く姿勢制御装置３０の構成部品をコンベア１０の底面よりも下方に配置することができるように構成している。

もっとも，姿勢制御装置３０の各構成部品の配置は，前述した回転体３４を除き，コンベア１０の上面よりも低位置に配置されていれば良く，構成部品の一部は，コンベア１０の側方に配置されていても良い。

この延長シャフト３３ａ，３３ｂの下端部は，図５に示すように揺動アーム３１ａ，３１ｂの先端部に回転自在に軸支されており，図示の実施形態にあっては，延長シャフト３３ａ，３３ｂの下端を，揺動アーム３１ａ，３１ｂの先端部を上下方向に貫通するように設けられた軸孔３１１ａ，３１１ｂ内に挿入すると共に，延長シャフト３３ａ，３３ｂの下端部をこの軸孔３１１ａ，３１１ｂの下端より下方に向けて突出させて，この突出部分にプーリ６１ａ，６１ｂを取り付けて後述するようにモータ３５からの回転を入力することができるように構成した。

図５に示す例において，揺動アーム３１ａ，３１ｂの先端部に設けられた前述の軸孔３１１ａ，３１１ｂの上下端には，それぞれフランジ付きのベアリング３１２，３１３を取り付けて，延長シャフト３３ａ，３３ｂを円滑に回転させることができるようにしている。

《揺動アーム》
前述の揺動アーム３１ａ，３１ｂは，図７及び図８に示すように，前述した延長シャフト３３ａ，３３ｂが取り付けられている先端部側を外側に向け，基端部側を内側に向けた八の字状に配置されており，この揺動アーム３１ａ，３１ｂの基端部側を支軸３１４ａ，３１４ｂによってアーム取付フレーム３７に揺動可能に軸支することで，各揺動アーム３１ａ，３１ｂがこの支軸３１４ａ，３１４ｂを支点として揺動することができるように構成されている。

本実施形態において，前述のアーム取付フレーム３７は，図４に示すように上部ベースプレート３７１，下部ベースプレート３７２，及び前記上部ベースプレート３７１と下部ベースプレート３７２を上下に所定の間隔で平行に固定した背面プレート３７３によって構成されており，図５に示すように２枚のベースプレート３７１，３７２間に各揺動アーム３１ａ，３１ｂの基端部側を配置すると共に，各ベースプレート３７１，３７２に設けた軸孔と，各揺動アーム３１ａ，３１ｂの基端部に設けた軸孔に，共通の支軸３１４ａ，３１４ｂを挿入することによって揺動アーム３１ａ，３１ｂを軸支している。

前記一対の揺動アーム３１ａ，３１ｂは，いずれか一方の揺動アーム３１ａ又は３１ｂの揺動に対し，他方の揺動アーム３１ｂ又は３１ｂが相互に逆方向で等角度に連動した動作，すなわち，先端部を相互に近接，あるいは離間させる方向に動作を行うように連動機構３２によって連結されている。

本実施形態にあっては，図７及び図８に示すようにこのような連動機構３２として，各揺動アーム３１ａ，３１ｂの基端部に固定され，揺動アーム３１ａ，３１ｂの支軸３１４ａ，３１４ｂを中心に回転する同径，同歯数の一対の歯車３２ａ，３２ｂによって構成し，一方の揺動アーム３１ａの揺動に対し，他方の揺動アーム３１ｂが正確に対称の動きをして，揺動アーム３１ａ，３１ｂの先端部を相互に近付け，あるいは離間する方向に揺動させることができるように構成している。

このような揺動アーム３１ａ，３１ｂの連動機構３２は，前述した揺動アーム３１ａ，３１ｂに対し前述の動作を行わせることができるものであれば，歯車機構に限定されず，その他の構成を採用するものとしても良い。

以上のような連動機構３２によって連結された揺動アーム３１ａ，３１ｂには，揺動アーム３１ａ，３１ｂの先端部を相互に近付ける方向に付勢する付勢手段３６が取り付けられている（図７参照）。

図示の実施形態では，それぞれの揺動アーム３１ａ，３１ｂの長手方向における中間位置にスプリングポスト３１５ａ，３１５ｂを取り付け，このスプリングポスト３１５ａ，３１５ｂに付勢手段である引張コイルスプリング３６の両端を係止して揺動アーム３１ａ，３１ｂの付勢を行っている。

この揺動アーム３１ａ，３１ｂに対する付勢力は，搬送物品Ｗの材質，大きさ，重さ等に応じて設定され，付勢力が弱すぎると搬送物品Ｗを回転体３４ａ，３４ｂ間の中間位置に移動させることができず芯出しが不能となる一方，付勢力が強すぎると回転体３４ａ，３４ｂに搬送物品Ｗが接触しても揺動アーム３１ａ，３１ｂが揺動せずに搬送物品Ｗを通過させることができず，あるいは搬送物品Ｗを通過させることができた場合であっても，回転体３４ａ，３４ｂが搬送物品Ｗの側面に食い込む等して搬送物品Ｗを変形等させる可能性があり，前述したように搬送物品Ｗの材質，大きさ，重さ等によって適切な付勢力が得られる付勢手段を選択する。

《モータ》
図３〜図５中の符号３５は，前述した回転体３４ａ，３４ｂを回転させるためのモータであり，図示の実施形態にあっては，このモータ３５の上端部と，揺動アーム３１ａ，３１ｂを取り付けたアーム取付フレーム３７が，ギヤケース３８を介して連結されている（図４参照）。

このモータ３５は，図示せざるコントローラにより設定された回転速度で回転する，所謂「スピードコントロールモータ」と呼ばれるモータであり，このモータ３５の回転速度を設定することで，搬送物品Ｗが回転体３４ａ，３４ｂ間を通過する速度を可変とすることができるように構成されている。

図示の実施形態にあっては，このモータ３５のケーシングにフランジ３５１を設け，このフランジ３５１をコンベア１０の下方に設けた基台７０に固定することにより，コンベア１０に対し所定の位置に，姿勢制御装置３０を取り付けている（図１参照）。

《動力伝達手段》
前述したモータ３５の回転を回転体３４ａ，３４ｂに伝達するために，姿勢制御装置３０には更にモータ３５の出力軸３５２と延長シャフト３３ａ，３３ｂ間を連結する動力伝達手段を備えている。

図示の実施形態では，図５に示すように，このような動力伝達を前述したギヤケース３８内に設けた歯車機構と，プーリ６１ａ，６２ａ；６１ｂ，６２ｂ及びプーリベルト６３ａ，６３ｂによって行っている。

このうちのギヤケース３８は，その上端側よりいずれも上向きに平行に突設された第１出力軸３８１ａ及び第２出力軸３８１ｂを備えており，ギヤケース３８内において前記第１出力軸３８１ａに取り付けられた第１歯車３８２ａと，第２出力軸３８１ｂに取り付けられた第２歯車３８２ｂとを噛合させている。

この第１歯車３８２ａと第２歯車３８２ｂは，同径，同歯数に形成されており，従って，第１出力軸３８１ａと第２出力軸３８１ｂは，逆向きの回転方向で，同一の回転速度で回転するように構成されている。

また，ギヤケース３８内に位置する第１出力軸３８１ａの端部には，カップリング３８３が取り付けられており，このカップリング３８３を介して，ギヤケースの下端側に設けられた挿入孔３８４より挿入されたモータ３５の出力軸３５２が，第１出力軸３８１ａに連結されている。

また，ギヤケース３８の上端より突出した第１，第２出力軸３８１ａ，３８１ｂの先端部には，それぞれプーリ６２ａ，６２ｂが取り付けられており，第１出力軸３８１ａに取り付けられたプーリ６２ａと一方の延長シャフト３３ａの下端に取り付けたプーリ６１ａを共通のプーリベルト６３ａで巻回すると共に，第２出力軸３８１ｂに取り付けたプーリ６２ｂと他方の延長シャフト３３ｂの下端に取り付けたプーリ６１ｂを共に共通のプーリベルト６３ｂで巻回することで，モータ３５の出力軸３５２の回転が，ギヤケース３８の第１出力軸３８１ａを介してそのまま出力され，プーリ６２ａ，６１ａ及びプーリベルト６３ａを介して一方の揺動アーム３１ａの先端部に取り付けられた延長シャフト３３ａ及びこの延長シャフト３３ａに取り付けられた回転体３４ａに伝達される一方，モータ３５によって回転された第１出力軸３８１ａの回転は，ギヤケース３８内に設けられたギヤ３８２ａ，３８２ｂによって逆回転に変換された後，第２出力軸３８１ｂを介して出力され，プーリ６２ｂ，６１ｂ及びプーリベルト６３ｂを介して他方の揺動アーム５１ｂの先端部に取り付けた延長シャフト３３ｂ及びこの延長シャフト３３ｂの上端に取り付けられた回転体３４ｂを回転させることで，２つの回転体３４ａ，３４ｂが相互に逆方向に同一の回転速度で回転することができるように構成されている。

なお，姿勢制御装置３０に設ける動力伝達手段は，図示の例に限定されず，各種構造を採用することが可能である。

〈ガイドレール〉
コンベア１０上を搬送される搬送物品Ｗの姿勢制御は，図３〜８に示した姿勢制御装置３０のみをコンベア１０に取り付けることによって行うことも可能であるが，好ましくは図１及び図２に示すように，前述の姿勢制御装置３０と共にガイドレール４０をコンベア１０上に取り付け，姿勢制御装置３０とガイドレール４０との組合せによって，全体として，姿勢制御機構２０を構成するものとしても良い。

図１及び図２に示す実施形態では，このガイドレール４０として，姿勢制御装置３０の回転体３４ａ，３４ｂに対し，コンベア１０のベルト１１の移動方向上流側に設けた一対の上流側ガイドレール４１ａ，４１ｂと，下流側に設けた一対の下流側ガイドレール４２ａ，４２ｂを設けている。

これらのガイドレール４１ａ，４１ｂ；４２ａ，４２ｂは，いずれもコンベア１０の幅方向の両端側において，コンベアベルト１１の移動方向を長手方向として配置され，対を成すガイドレール間（４１ａ，４１ｂ間，４２ａ，４２ｂ間）に，搬送物品Ｗの幅が取り得る最大値（例えば製造時における許容誤差の最大値）に対し通過許容間隔分を加えた広さに設定される。

この各ガイドレール４１ａ，４１ｂ；４２ａ，４２ｂの，回転体３４ａ，３４ｂ側の端部は，好ましくは，図２に示すようにコンベア１０の中央側に位置する角部Ｃが鋭角となるように斜めにカットして，各ガイドレール４１ａ，４１ｂ；４２ａ，４２ｂの端部と回転体３４ａ，３４ｂとの間に大きな隙間や段差が生じないように構成することが好ましい。

また，上流側ガイドレール４１ａ，４１ｂの上流側端部は，一例として図２中に破線で示すように上流側に向かってガイドレール４１ａ，４１ｂ間の間隔を広げるように形成し，あるいは一点鎖線で示すように誘導板４３ａ，４３ｂを取り付ける等して，コンベア１０の中心位置よりずれて搬送される搬送物品Ｗがガイドレール４１ａ，４１ｂ間に受け入れ易くなるように構成するものとしても良い。

なお，ガイドレール４０（４１ａ，４１ｂ，４２ａ，４２ｂ）の高さは，回転体３４ａ，３４ｂと同様，搬送物品Ｗの高さよりも低く形成することが好ましい。

以上のように，図３〜図８に示した姿勢制御装置３０のみならず，ガイドレール４０（４１ａ，４１ｂ，４２ａ，４２ｂ）を姿勢制御機構２０の構成に含めることで，コンベア１０上を搬送される物品Ｗは，上流側ガイドレール４１ａ，４１ｂによってある程度整列された状態で回転体３４ａ，３４ｂ間に導入されることとなる。

その結果，回転体３４ａ，３４ｂが行う搬送物品Ｗの中心位置の修正は，数mm程度と比較的僅かな修正で良く，大幅な修正を行う場合に比較して修正後の位置精度が向上すると共に，回転体３４ａ，３４ｂの移動幅を小さく抑えることができる結果，揺動アーム３１ａ，３１ｂを短くすることができると共に，設置に際し，隣接する機器等との間に回転体３４ａ，３４ｂや揺動アーム３１ａ，３１ｂの揺動幅を考慮した大きな間隔を設ける必要がなくなる等，設置スペースを確保する上でも有利となる。

また，下流側ガイドレール４２ａ，４２ｂを設けることで，仮に回転体３４ａ，３４ｂによる位置補正後に搬送物品Ｗの位置ずれが生じた場合であっても，この位置ずれをガイドレール４２ａ，４２ｂの間隔内に留めることができる結果，大幅な位置ずれの発生を防止することができる。

〔使用方法及び作用〕
以上のように構成された姿勢制御装置２０は，図６〜８中に符号３９で示す調節ネジによって揺動アーム３１ａ，３１ｂの初期位置を調整することができるようになっており，使用前にこの調整ネジ３９によって揺動アーム３１ａ，３１ｂの初期位置を調整して，回転体３４ａ，３４ｂ間の間隔が，搬送物品Ｗの幅が取り得る最小値（例えば製造時における許容誤差の最小値），あるいはこれよりも僅かに狭い間隔となるように調整する。

このように調整した状態で，物品Ｗを搬送ライン１のコンベア１０上に載置すると，コンベア１０によって物品Ｗが搬送され，上流側ガイドレール４１ａ，４１ｂ間の間隔を通って，回転体３４ａ，３４ｂに向かって搬送される。

回転体３４ａ，３４ｂに向かって搬送された物品Ｗは，図２中に矢印で示した方向に回転する回転体３４ａ，３４ｂの回転によって回転体３４ａと回転体３４ｂとの間に生じている間隔内に引き込まれ，２つの回転体３４ａ，３４ｂ間の間隔を通過して，下流側ガイドレール４２ａ，４２ｂ側に搬送される。

このとき，回転体３４ａ，３４ｂ間の間隔は，搬送物品Ｗが取り得る幅の最小値，又は，この最小値に対し僅かに狭い幅に調整されていると共に，引張コイルスプリング３６によって揺動アーム３１ａ，３１ｂはこの初期位置を維持するよう付勢されていることから，回転体３４ａ，３４ｂ間を搬送物品Ｗが通過する際，通過する搬送物品Ｗの幅に応じて揺動アーム３１ａ，３１ｂが揺動して回転体３４ａ，３４ｂ間の間隔を，通過する搬送物品Ｗの幅に対応した間隔に広げる。

前述の引張コイルスプリング３６は，搬送物品Ｗをコンベア１０の幅方向に移動させることができる強さを有すると共に，延長シャフト３３ａ，３３ｂを介して回転体３４ａ，３４ｂを支持する揺動アーム３１ａ，３１ｂは，一方の揺動アーム３１ａの揺動に対し他方の揺動アーム３１ｂが逆向きに同角度で揺動するよう構成され，２つの回転体３４ａ，３４ｂ間の中心位置は，揺動アーム３１ａ，３１ｂがいずれの揺動位置にある場合であっても，常に同じ位置に表れる。

その結果，回転体３４ａ，３４ｂ間の中間位置に対し中心位置がずれた状態で搬送されてきた物品は，回転体３４ａ，３４ｂ間を通過する際に，コンベア１０の幅方向に移動されて搬送物品Ｗの中心と，回転体３４ａ，３４ｂ間の間隔の中心位置が一致される結果，搬送物品Ｗは，いずれも中心位置が整列された，「芯出し」が行われた状態で回転体３４ａ，３４ｂ間を通過する。

従って，このような「芯出し」が行われた搬送物品Ｗに対しラベルの貼着や印刷等の処理を行うことで，これらの処理を，搬送物品Ｗの中心を基準とした正確な位置に行うことができ，ラベルの貼着位置や印刷位置等の処理位置にずれが生じることを防止することができる。

このようなラベルの貼着や印刷等の各種の処理は，図９に示すように回転体３４ａ，３４ｂに対し下流側に処理装置の処理部，図示の例ではラベラー５０のラベル貼着部５２に設けた剥離紙反転板５３や圧着ローラ５４を配置して，回転体３４ａ，３４ｂ間を通過した後の搬送物品Ｗに対しラベル貼着等の処理を行っても良い。

この場合，例えば，回転体３４ａ，３４ｂの回転速度の調整により，コンベア１０による搬送物品Ｗの搬送速度に対し，搬送物品Ｗが回転体３４ａ，３４ｂ間を通過する速度を遅く，又は速くすることで，回転体３４ａ，３４ｂ間を通過させる際に搬送物品Ｗの「芯出し」を行うだけでなく，搬送物品Ｗ間に所定の間隔を形成することができるように構成しても良い。

また，本発明の姿勢制御機構２０の構成では，回転体３４ａ．３４ｂ（ガイドレール４０を設ける場合には回転体３４ａ，３５４ｂとガイドレール４０）以外の構成部品は，いずれもコンベア１０の上面よりも低い位置に配置していると共に，回転体３４ａ，３４ｂやガイドレール４０の高さが，搬送物品Ｗの高さに対し低くなるよう構成されていることから，図１０に示すように，ラベラー５０のラベル貼着部５２等の処理装置の処理部を，回転体３４ａ，３４ｂの真上に配置する構成を採用することも可能である。

この構成では，回転体３４ａ，３４ｂ間で挟持されて中心位置が固定された状態にある搬送物品Ｗに対しラベルの貼着等の処理を行うことが可能となる。

その結果，搬送物品Ｗに対する処理をより高精度に行うことができると共に，回転体３４ａ，３４ｂ間を通過した後の搬送物品Ｗに対し処理を行う場合のように，コンベアベルト１１の蛇行や，処理装置の処理部との接触等に伴い，「芯出し」後に事後的に生じる位置ずれを考慮する必要がない。

また，この構成では，図示せざるコントローラによって姿勢制御装置３０のモータ３５の回転速度を調整することで，回転体３４ａ，３４ｂ間を通過する搬送物品Ｗの通過速度を例えばラベラーのラベル貼着速度や，プリンターの印字速度等に適合するように調整することで，コンベア１０の搬送速度を処理装置の処理速度を一致させる等の複雑な調整作業が不要となる。

〔その他の構成〕
以上で説明した構成では，１つの搬送ライン１に対し，１つの姿勢制御装置３０を設ける構成を示したが，例えば図１１に示すように，複数の姿勢制御装置３０をコンベアの長手方向に並べて配置することで，搬送物品Ｗが複数対の回転体間（３４ａ，３４ｂ間；３４ｃ，３４ｄ間）を通過するように構成しても良い。

また，図１２に示すように，単一の姿勢制御装置３０に複数対の揺動アーム３１ａ，３１ｂ；３１ｃ，３１ｄと複数対の回転体（３４ａ，３４ｂ；３４ｃ，３４ｄ）を設け，搬送物品Ｗが，複数対の回転体間（３４ａ，３４ｂ間；３４ｃ，３４ｄ間）を通過することにより姿勢制御されるように構成するものとしても良く，この構成では，単一のモータで全ての回転体（３４ａ，３４ｂ，３４ｃ，３４ｄ）を駆動するようにして，部品点数と設置スペースの減少を図っても良い。

このように構成することで，上流側に設けた回転体対（３４ａ，３４ｂ）間を通過させただけでは搬送物品Ｗの姿勢を完全に制御できなかった場合であっても，下流側の回転体対（３４ｃ，３４ｄ）を通過する際に搬送物品Ｗに対し更なる姿勢制御が行われることで，より確実に搬送物品Ｗの芯出しを行うことが可能となる。

この場合，コンベアの長手方向に隣接する回転体（３４ａ−３４ｃ；３４ｂ−３４ｄ）の中心間隔ωが，搬送物品の長さＬよりも短くなるよう調整する等，１の搬送物品Ｗが，隣接する回転体対に同時に挟持されるようその配置間隔を設定することが好ましく，このように，搬送物品Ｗを，隣接する２対の回転体によって同時に挟持できるようにすることで，より確実な芯出しが可能となる。

更に，以上で説明した実施形態にあっては，いずれも回転体３４ａ，３４ｂをモータ３５によって駆動する構造の姿勢制御装置３０を用いて本発明の姿勢制御機構２０を構成する例について説明したが，本発明の姿勢制御機構２０は，回転体３４ａ，３４ｂをモータ等によって駆動することなく，揺動アーム３１ａ，３１ｂの先端に回転自在に取り付ける構成の姿勢制御装置（図示せず）によって構成することも可能である。

このような姿勢制御装置の構成としては，回転体３４ａ，３４ｂを駆動するモータと，モータの出力を延長シャフト３３ａ，３３ｂに伝達する動力伝達機構を備えていない点を除き，前述したモータ付きの姿勢制御装置と同様の構成を採用することができる。

なお，モータを備えた前述の姿勢制御装置３０では，延長シャフト３３ａ，３３ｂを回転させることで回転体３４ａ，３４ｂを回転させる構成を採用していることから，延長シャフト３３ａ，３３ｂを回転させることができるよう，延長シャフト３３ａ，３３ｂの下端部を，揺動アーム３１ａ，３１ｂの先端部に回転可能に取り付ける構成を採用していたが，回転体３４ａ，３４ｂを回転自在とした姿勢制御装置の構成では，回転体３４ａ，３４ｂが回転自在であれば延長シャフト３３ａ，３３ｂは回転する必要が無く，その結果，延長シャフト３３ａ，３３ｂの下端部を揺動アーム３１ａ，３１ｂの先端部に回転不能に固着した構成としても良い。

この構成では，延長シャフト３３ａ，３３ｂは，その上端部において回転体３４ａ，３４ｂを回転自在に軸支する支軸（シャフト）としての機能を備えていれば良く，その他の部分の形状は，円柱状に限定されず各種の形状を採用可能である。

このように，回転体３４ａ，３４ｂを回転自在とした姿勢制御装置の構成では，回転体３４ａ，３４ｂには自ら搬送物品Ｗを回転体３４ａ，３４ｂ間に引き込む作用が無く，コンベアベルト１１による搬送物品Ｗの搬送力によって回転体３４ａ，３４ｂ間に搬送物品Ｗを押し込んで通過させることとなる。

この構成では，回転体３４ａ，３４ｂとの接触により抵抗を受けて搬送物品Ｗがコンベアベルト１１上を滑ると，搬送物品Ｗに回転体３４ａ，３４ｂ間に送り込むことができなくなる。

そのため，搬送物品Ｗが回転体３４ａ，３４ｂと接触した際に抵抗が加わった場合であっても，移送物品Ｗをコンベアベルト１１上の所定の位置に係止して，回転体３４ａ，３４ｂ間に送り込むことができるようにする構成がコンベアベルト１１に設けられていることが好ましい。

このようなコンベアベルト１１の構成としては，既知の滑り止め加工が施されたコンベアベルト１１を使用することも考えられるが，好ましくは，コンベアベルト１１の表面に，搬送物品Ｗの後端部と係合する固定桟（図示せず）を例えば所定間隔毎に立設しておき，この固定桟との係合によって搬送物品Ｗの後端位置を固定することで，コンベアベルト１１の移動に伴って確実に回転体３４ａ，３４ｂ間を通過させることができるように構成することが好ましい。

以上で説明した本発明の姿勢制御機構は，各種の搬送ラインに適用可能であり，前述したラベル貼着ライン，印刷ラインにおける搬送物品の姿勢制御の他，梱包ライン，検品ライン等，搬送物品の芯出しを行うことで，処理精度あるいは検査精度などを向上させることができる各種の搬送ラインでの利用が可能である。

１ 搬送ライン
１０ コンベア
１１ コンベアベルト
１２ フレーム
２０ 姿勢制御機構
３０ 姿勢制御装置
３１（３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄ） 揺動アーム
３１１（３１１ａ，３１１ｂ） 軸孔
３１２，３１３ ベアリング
３１４（３１４ａ，３１４ｂ） 支軸
３１５（３１５ａ，３１５ｂ） スプリングポスト
３２ 連動機構
３２ａ，３２ｂ 歯車
３３（３３ａ，３３ｂ） 延長シャフト
３４（３４ａ，３４ｂ，３４ｃ，３４ｄ） 回転体
３４１ 駆動プーリ
３４２ 従動プーリ
３４３ 覆帯
３４５ ボルト
３５ モータ
３５１ フランジ
３５２ 出力軸
３６ 付勢手段（引張コイルスプリング）
３７ アーム取付フレーム
３７１ 上部ベースプレート
３７２ 下部ベースプレート
３７３ 背面プレート
３８ ギヤケース
３８１ａ 第１出力軸
３８１ｂ 第２出力軸
３８２ａ 第１歯車
３８２ｂ 第２歯車
３８３ カップリング
３８４ 挿入孔
３９ 調整ネジ
４０ ガイドレール
４１（４１ａ，４１ｂ） 上流側ガイドレール
４２（４２ａ，４２ｂ） 下流側ガイドレール
４３（４３ａ，４３ｂ） 誘導板
５０ 処理装置（ラベラー）
５２ 処理部（ラベル貼着部）
５３ 剥離紙反転板
５４ 圧着ローラ
５５ 剥離紙
５６ ラベル
６１（６１ａ，６１ｂ），６２（６２ａ，６２ｂ） プーリ
６３（６３ａ，６３ｂ） プーリベルト
７０ 基台
１１０ コンベア
１１１ コンベアベルト
１３０ 姿勢制御装置
１３１ａ，１３１ｂ 揺動アーム
１３２ リンク機構
１３２ａ ローラガイド
１３２ｂ ローラ
１３３ａ，１３３ｂ 回転シャフト
１３４ａ，１３４ｂ 回転体
１３４１ａ，１３４１ｂ，１３４２ａ，１３４２ｂ プーリ
１３４３ａ，１３４３ｂ プーリベルト
１３５ａ，１３５ｂ モータ
Ｗ 物品（搬送物品）
Ｃ 角部（ガイドレールの）
ω 回転体の中心間間隔
Ｌ 搬送物品の長さ
１４０（１４０ａ，１４０ｂ） ガイドレール
１５０ 処理装置（ラベラー）
１５２ 処理部（ラベル貼着部）
１５３ 剥離紙反転板
１５４ 圧着ローラ
１５５ 剥離紙
１５６ ラベル
１７０ 架台
１８０ 取手付きねじ

Claims (10)

1. コンベアと，前記コンベア上を搬送される搬送物品に対し，所定の処理を行う処理装置とを備えた搬送ラインに設けられ，前記処理装置のうち前記処理を前記搬送物品に対し実行する部分である処理部に対し，前記搬送物品を所定の向き及び位置に調整して導入する姿勢制御機構において，
   前記姿勢制御機構が，少なくとも一対の揺動アームと，前記揺動アームのそれぞれの先端側に回転自在に取り付けた少なくとも一対の回転体と，前記各対の揺動アームの先端を相互に近付ける方向に付勢する付勢手段を備え，
   前記各対の揺動アーム間を，相互に逆向きに等角度で揺動させる連動機構によって連結し，
   前記各対の揺動アームのそれぞれの先端部に対する前記回転体の取り付けを，前記揺動アームのそれぞれの先端部より上向きに突設した延長シャフトを介して行い，
   前記各対の回転体を，前記コンベアの上面上における前記コンベアの幅方向両側に配置すると共に，
   前記揺動アームと前記連動機構を，前記コンベアの前記上面よりも下方に配置したことを特徴とする，搬送ラインにおける搬送物品の姿勢制御機構。
2. コンベアと，前記コンベア上を搬送される搬送物品に対し，所定の処理を行う処理装置とを備えた搬送ラインに設けられ，前記処理装置のうち前記処理を前記搬送物品に対し実行する部分である処理部に対し，前記搬送物品を所定の向き及び位置に調整して導入する姿勢制御機構において，
   前記姿勢制御機構が，少なくとも一対の揺動アームと，前記揺動アームのそれぞれの先端側に回転可能に取り付けた少なくとも一対の回転体と，前記各対の回転体を相互に逆向きに回転させるモータと，前記各対の揺動アームの先端を相互に近付ける方向に付勢する付勢手段を備え，
   前記各対の揺動アーム間を，相互に逆向きに等角度で揺動させる連動機構によって連結し，
   前記各対の揺動アームのそれぞれの先端部に対する前記回転体の取り付けを，前記揺動アームのそれぞれの先端部より上向きに突設した延長シャフトを介して行い，
   前記各対の回転体を，前記コンベアの上面上における前記コンベアの幅方向両側に配置すると共に，
   前記揺動アーム，前記連動機構，前記モータ，及び前記モータの回転を前記回転シャフトに伝達する動力伝達手段を，前記コンベアの前記上面よりも下方に配置したことを特徴とする，搬送ラインにおける搬送物品の姿勢制御機構。
3. 前記回転体の高さを，前記搬送物品の高さよりも低くしたことを特徴とする請求項１又は２記載の搬送ラインにおける搬送物品の姿勢制御機構。
4. 前記回転体を配置した位置に対し上流側のコンベア上面におけるコンベアの幅方向両端側に，該コンベアの長さ方向を長さ方向とする一対のガイドレールを配置したことを特徴とする請求項１〜３いずれか１項記載の搬送ラインにおける搬送物品の姿勢制御機構。
5. 前記回転体を配置した位置に対し下流側のコンベア上面におけるコンベアの幅方向両端側に，該コンベアの長さ方向を長さ方向とする一対のガイドレールを配置したことを特徴とする請求項４記載の搬送ラインにおける搬送物品の姿勢制御機構。
6. 前記回転体が，回転ローラであることを特徴とする請求項１〜５いずれか１項記載の搬送ラインにおける搬送物品の姿勢制御機構。
7. 前記回転体が，駆動プーリ，従動プーリ，及び前記駆動プーリと従動プーリに巻回された覆帯によって構成されていると共に，前記駆動プーリに前記延長シャフトを連結したことを特徴とする請求項１〜５いずれか１項記載の搬送ラインにおける搬送物品の姿勢制御機構。
8. 前記揺動アームと前記回転体をそれぞれ複数対設け，回転体対を，前記コンベアの長手方向に並べて配置したことを特徴とする請求項１〜７いずれか１項記載の搬送ラインにおける搬送物品の姿勢制御機構。
9. １の搬送物品を隣接する回転体対で同時に挟持することができるよう，コンベアの長手方向における前記回転体間の間隔を設定したことを特徴とする請求項８記載の搬送ラインにおける搬送物品の姿勢制御機構。
10. 前記コンベアのコンベアベルト上に，搬送物品の後端部を係止する固定桟を立設したことを特徴とする請求項１記載の搬送ラインにおける搬送物品の姿勢制御機構。

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