JP2017010383A

JP2017010383A - 危険検出装置

Info

Publication number: JP2017010383A
Application number: JP2015126793A
Authority: JP
Inventors: 岡田　和久; Kazuhisa Okada; 和久岡田
Original assignee: Sharp Corp
Current assignee: Sharp Corp
Priority date: 2015-06-24
Filing date: 2015-06-24
Publication date: 2017-01-12

Abstract

【課題】寝具の高さを考慮して被介護者の体勢が危険であることを報知する危険検出装置を提供する。
【解決手段】危険検出装置（１０）は、カメラ（１１）が撮影した画像を分析することにより、寝具領域、及び寝具領域の周辺の床面を含む周辺領域における被介護者の体勢を判定する。床面からの寝具の高さを算出する寝具高さ算出部（１３）と、寝具領域及び周辺領域における人の体勢を判定する体勢判定部（１４）と、寝具の高さ及び人の体勢に基づいて、被介護者が危険な体勢であるか否かを判断する危険判断部（１５）と、危険判断部（１５）によって被介護者が危険な体勢であると判断された場合にその旨を報知する報知部（１６）とを備えている。
【選択図】図１

Description

本発明は、寝具上にいる人が危険な体勢であることを検出する危険検出装置に関するものである。

従来、寝具上にいる被介護者が危険な体勢であることを検出する危険検出装置が知られている。上記危険検出装置は、測距装置を用いて測距装置と被介護者との距離を計測することにより、寝具上の被介護者が危険な体勢であることを検出する。

例えば、特許文献１に開示された危険検出装置としての監視装置１００では、図１５に示すように、距離画像センサ１１０が、監視対象であるベッドの全体を含む視野領域の距離画像を生成する。この距離画像の各画素値は、カメラから物体までの距離を階調濃度にて示すものとなっている。次に、ベッド認識部１２１が、距離画像センサ１１０が生成した距離画像を用いてベッドの位置を認識する。次に、人認識部１２２が、距離画像センサ１１０が生成した距離画像のうちベッド認識部１２１にて認識したベッドの範囲内と範囲外とにおいて被介護者が占有する領域を認識する。次に、動作判定部１２３が、ベッド認識部１２１にて認識したベッド位置情報と人認識部１２２にて認識した被介護者の領域情報とを組み合わせる。これにより、動作判定部１２３は、例えば、ベッド上での被介護者の臥床、起き上がり、及び立ち上がり等のベッドでの被介護者の体勢を判別する。そして、動作判定部１２３が、被介護者の体勢が危険であると判断した場合、報知部１２４が、被介護者の体勢が危険であることを監視者に自動的に報知している。

特開２０１２−３００４２号公報（２０１２年２月１６日公開）

ところで、上述した特許文献１に開示されている危険検出装置としての監視装置１００は、介護施設で用いられる介護ベッドのような寝具を想定している。このため、監視装置１００は、ベッド上での被介護者の立ち上がりや床面での被介護者の転倒を、被介護者の体勢が危険であると判断し、監視者に報知する。

しかしながら、このような危険検出装置が一般家庭で用いられる場合には、寝具はベッドには限られず、畳等に敷かれた布団である場合がある。寝具が布団である場合、布団上で被介護者が立ち上がることは通常の動作であり、特に危険な体勢ではない。しかし、特許文献１に開示されている監視装置１００は、寝具がベッドであるか又は布団であるかを判断していない。そのため、布団上で被介護者が立ち上がっている体勢を、危険な体勢と判断して、監視者に報知してしまう。このような報知を受けた介護者や家族等の監視者は、被介護者の安全を逐一確認しなくてはならず、負担となってしまう。

本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなされたものであって、その目的は、寝具の高さを考慮して被介護者の体勢が危険であることを報知する危険検出装置を提供することにある。

本発明の一態様における危険検出装置は、上記の課題を解決するために、カメラが撮影した画像を分析することにより、寝具領域、及び該寝具領域の周辺の床面を含む周辺領域における人の体勢を判定する危険検出装置において、上記床面の寝具の高さを算出する寝具高さ算出部と、上記寝具領域及び上記周辺領域における人の体勢を判定する体勢判定部と、上記寝具の高さ及び人の体勢に基づいて、該人が危険な体勢であるか否かを判断する危険判断部と、上記危険判断部によって上記人が危険な体勢であると判断された場合に、該人が危険な体勢であることを報知する報知部とを備えていることを特徴としている。

本発明の一態様によれば、寝具の高さを考慮して被介護者の体勢が危険であることを報知する危険検出装置を提供するという効果を奏する。

本発明の実施形態１における危険検出装置の構成を示すブロック図である。上記危険検出装置のカメラと寝具との位置関係を示す斜視図である。カメラ画像の寝具領域及び周辺領域を示す平面図である。（ａ）は寝具の一例としてのベッドを示す斜視図であり、（ｂ）は寝具の一例としての布団を示す斜視図である。上記危険検出装置における寝具高さ算出部のカメラ寝具間距離算出部により作成されたカメラと寝具領域との距離の頻度分布を示すヒストグラムである。上記危険検出装置における寝具高さ算出部のカメラ床面間距離算出部により作成されたカメラと周辺領域との距離の頻度分布の一例を示すヒストグラムである。（ａ）〜（ｅ）は、寝具、又は寝具の周りにいる被介護者の体勢を示す斜視図である。上記危険検出装置の動作を示すフローチャートである。上記危険検出装置において、寝具高さを算出する手順を示すフローチャートである。寝具の種類に対する被介護者の体勢によって、報知部にて被介護者についての情報を介護者に報知させるか否かの危険判断部による判断を示す図である。本発明の実施形態２における危険検出装置の構成を示すブロック図である。本発明の実施形態３における危険検出装置の構成を示すブロック図である。本発明の実施形態４における危険検出装置の構成を示すブロック図である。寝具の種類に対する被介護者の体勢によって、報知部にて被介護者についての情報を介護者に報知させるか否かの危険判断部による判断を示す図である。従来の危険検出装置の構成を示すブロック図である。

〔実施形態１〕
本発明の一実施形態について、図１〜図１０に基づいて説明すれば、以下のとおりである。

（危険検出装置の構成）
本実施形態における危険検出装置１０の構成について、図１〜図４に基づいて説明する。図１は、本実施形態における危険検出装置１０の構成を示すブロック図である。図２は、カメラ１１と寝具１との位置関係を示す斜視図である。図３は、カメラ画像Ｐ１の寝具領域Ｄ１及び周辺領域Ｄ２を示す平面図である。図４の（ａ）は寝具の一例としてのベッドを示す斜視図である。図４の（ｂ）は、寝具の一例としての布団を示す斜視図である。

本実施形態の危険検出装置１０は、図１に示すように、カメラ１１と、領域設定部としての座標設定部１２と、寝具高さ算出部１３と、体勢判定部１４と、危険判断部１５と、報知部１６とを備えている。

カメラ１１は、寝具１、及び寝具１の周辺の領域を撮影してカメラ画像を作成するものである。本実施形態では、カメラ１１は、カメラと撮影物との距離を測定することができるステレオカメラにてなっている。尚、カメラ１１は、必ずしもステレオカメラに限定されるものではなく、カメラ１１と撮影物との距離を測定することができるカメラであればよい。例えば、カメラ１１はＴＯＦ（Time of Flight）カメラであってもよい。尚、ＴＯＦ（Time of Flight）カメラは、距離測定の１つの方法であるＴＯＦ法を用いたカメラであり、光源から出た光が対象物で反射してセンサに届くまでの光の飛行時間と光の速度とから、被写体までの距離を得るようになっている。

カメラ１１は、図２に示すように、寝具１の上方に配置される。このカメラ１１は、撮影したカメラ画像のピクセル毎に、カメラ１１から撮影物までの距離情報を入力した距離画像を作成する。

座標設定部１２は、図３に示すように、カメラ１１によって撮影されたカメラ画像Ｐ１及び距離画像において寝具が占める領域である寝具領域Ｄ１、及び寝具１の周りの領域である周辺領域Ｄ２を設定する。尚、カメラ画像Ｐ１は、２台のカメラからなるステレオカメラの一方のカメラによって撮影されたカメラ画像である。

具体的には、座標設定部１２は、矩形ＡＢＣＤに表される寝具領域Ｄ１の各頂点Ａ〜Ｄの座標を設定する。矩形ＡＢＣＤの各頂点Ａ〜Ｄの座標は、本実施の形態では、操作者によって入力されることにより設定される。

次に、座標設定部１２は、矩形Ａ´Ｂ´Ｃ´Ｄ´から矩形ＡＢＣＤを除いた領域である周辺領域Ｄ２を設定するために、矩形Ａ´Ｂ´Ｃ´Ｄ´の各頂点Ａ´〜Ｄ´の座標を設定する。具体的には、座標設定部１２は、頂点Ａ´が線分ＡＣを１：ｎ（ｎ＞１）に外分する点となるように、頂点Ａ´の座標を設定する。つまり、（Ａ´からＡまでの線分）：（Ａ´からＣまでの線分）＝１：ｎとなるように、頂点Ａ´の座標を設定する。同様に、頂点Ｂ´、頂点Ｃ´、及び頂点Ｄ´がそれぞれ、線分ＢＤ、線分ＣＡ、及び線分ＤＢを１：ｎに外分する点となるように、頂点Ｂ´、頂点Ｃ´、及び頂点Ｄ´の各座標を設定する。ここで、ｎは、周辺領域Ｄ２の幅をどれくらいにするかによって決めればよい。例えば、ｎを５とすると、周辺領域Ｄ２の幅は、寝具領域Ｄ１の幅の１／５となる。

上記カメラ画像Ｐ１に設定された寝具領域Ｄ１及び周辺領域Ｄ２は、距離画像についても使用される。

尚、本実施形態の危険検出装置１０では、操作者によって入力されることにより、寝具領域Ｄ１の各頂点Ａ〜Ｄの座標が設定される。しかし、本発明の危険検出装置では、必ずしもこれに限定されない。危険検出装置１０は、例えば、寝具領域Ｄ１の各頂点の座標Ａ〜Ｄを、例えば特許文献１等に示されている公知の方法を用いて、自動的に検出しても構わない。すなわち、特許文献１に記載の監視装置は、ベッドの長手方向の端部及び短手方向の端部に囲まれた矩形の範囲内をベッドの範囲内としている。

また、周辺領域Ｄ２は上述したような矩形Ａ´Ｂ´Ｃ´Ｄ´から矩形ＡＢＣＤを除いた領域に限定されない。すなわち、周辺領域Ｄ２は寝具１の周囲の領域を含んでいれば、どのような形状でも構わない。また、周辺領域Ｄ２を求める方法についても、周辺領域Ｄ２の形状に合わせた、様々な方法を用いることができる。

ここで、例えば、図４の（ａ）（ｂ）に示すように、寝具１はベッドと布団とに大別される。ベッドの臥床面は、床面２よりも３０ｃｍ程高い位置に存在する。一方、布団の臥床面は、畳等の床面２に存在する。

次に、図１に示すように、寝具高さ算出部１３は、カメラ寝具間距離算出部１３ａ、カメラ床面間距離算出部１３ｂ、及び距離差分算出部としての距離差分計算部１３ｃを備えている。

上記カメラ寝具間距離算出部１３ａは、カメラ１１と寝具１の表面との距離であるカメラ寝具間距離Ｌ１を算出する。上記カメラ床面間距離算出部１３ｂは、カメラ１１と床面２との距離であるカメラ床面間距離Ｌ２を算出する。そして、距離差分計算部１３ｃは、カメラ寝具間距離算出部１３ａにて求めたカメラ寝具間距離Ｌ１と、カメラ床面間距離算出部１３ｂにて求めたカメラ床面間距離Ｌ２との差により、距離差分計算部１３ｃにて、寝具高さΔＬを求める。

上記寝具高さ算出部１３における具体的な寝具高さΔＬの算出方法を、図５及び図６に基づいて説明する。図５は、寝具高さ算出部１３のカメラ寝具間距離算出部１３ａにより作成されたカメラと寝具領域との距離の頻度分布の一例を示すヒストグラムＨ１である。図６は、寝具高さ算出部１３のカメラ床面間距離算出部３３ｂにより作成されたカメラと周辺領域との距離の頻度分布の一例を示すヒストグラムＨ２である。

最初に、カメラ１１と寝具１の表面との距離であるカメラ寝具間距離Ｌ１の算出方法について説明する。

寝具高さ算出部１３のカメラ寝具間距離算出部１３ａは、カメラ１１によって作成された距離画像を用いて、寝具領域Ｄ１のピクセル毎にカメラ１１から撮影物までの距離の第１ヒストグラムとしてのヒストグラムＨ１を作成する。ここで、カメラ寝具間距離算出部１３ａは、カメラ１１が設置された高さを原点として、カメラ１１から下方向への方向を正として、ヒストグラムＨ１を作成する。カメラ１１が斜め向きに設置されている場合には、カメラ寝具間距離算出部１３ａは、座標変換してカメラ１１から撮影物までの鉛直方向の距離を用いてヒストグラムＨ１を作成する。

ヒストグラムＨ１には、図５に示すように、カメラ１１から撮影物までの距離が例えば１２０ｃｍ及び１８０ｃｍの位置に頻度ピークが存在する。寝具１上で被介護者が座っている等の場合に、ヒストグラムＨ１には複数の頻度ピークが現れる。この場合、カメラ１１と寝具１上の被介護者との距離は、カメラ寝具間距離Ｌ１よりも小さくなる。したがって、ヒストグラムＨ１に複数の頻度ピークが存在する場合、カメラ寝具間距離算出部１３ａは、カメラ１１からの距離が最も大きい頻度ピークを、寝具１の表面に対応する頻度ピークと判断し、該頻度ピークに対応するカメラ１１と撮影物との距離を、カメラ寝具間距離Ｌ１とする。図５に示す例においては、カメラ寝具間距離Ｌ１は１８０ｃｍとなる。

次に、カメラ床面間距離Ｌ２の算出方法について説明する。

寝具高さ算出部１３のカメラ床面間距離算出部１３ｂは、カメラ１１によって作成された距離画像を用いて、周辺領域Ｄ２のピクセル毎にカメラ１１から撮影物までの距離の第２ヒストグラムとしてのヒストグラムＨ２を作成する。ここで、カメラ床面間距離算出部１３ｂは、カメラ１１が設置された高さを原点として、カメラ１１から下方向への方向を正として、ヒストグラムＨ２を作成する。カメラ１１が斜め向きに設置されている場合には、カメラ床面間距離算出部１３ｂは、座標変換してカメラ１１から撮影物までの鉛直方向の距離を用いてヒストグラムＨ２を作成する。

ヒストグラムＨ２には、図６に示すように、カメラ１１から撮影物までの距離が１２０ｃｍ及び２００ｃｍの位置に頻度ピークが存在する。周辺領域Ｄ２に家具等が存在する場合に、ヒストグラムＨ２には複数の頻度ピークが現れる。この場合、カメラ１１と床面２上の家具との距離は、カメラ１１と床面２との距離よりも小さくなる。したがって、ヒストグラムＨ２に複数の頻度ピークが存在する場合、カメラ床面間距離算出部１３ｂは、カメラ１１からの距離が最も大きい頻度ピークを、床面２に対応する頻度ピークと判断し、該頻度ピークに対応するカメラ１１と撮影物との距離を、カメラ床面間距離Ｌ２とする。図６に示す例においては、カメラ床面間距離Ｌ２は２００ｃｍとなる。

以上のように、寝具高さ算出部１３は、カメラ寝具間距離算出部１３ａにてカメラ寝具間距離Ｌ１を算出し、カメラ床面間距離算出部１３ｂにてカメラ床面間距離Ｌ２を算出する。

次いで、図１に示すように、寝具高さ算出部１３の距離差分計算部１３ｃは、カメラ寝具間距離Ｌ１とカメラ床面間距離Ｌ２との差分を計算することにより、寝具高さΔＬを算出する。図５及び図６の例においては、寝具高さΔＬは、２０ｃｍ（＝２００ｃｍ−１８０ｃｍ）となる。

次に、体勢判定部１４は、カメラ１１によって撮影されたカメラ画像Ｐ１を解析することにより、寝具１、又は寝具１の周りにいる被介護者の体勢を判定する。

ここで、被介護者の体勢について、図７の（ａ）〜（ｅ）に基づいて説明する。図７の（ａ）〜（ｅ）は、寝具１、又は寝具１の周りにいる被介護者３の体勢を示す斜視図である。

図７の（ａ）は、被介護者３が寝具１に横たわっている体勢を示すものであり「臥床」の体勢である。図７の（ｂ）は、被介護者３が寝具１に座っている体勢を示すものであり、「座位」の体勢である。図７の（ｃ）は、被介護者３が寝具１から離れている体勢を示すものであり、「離床」の体勢である。図７の（ｄ）は、被介護者３が寝具１に立っている体勢を示すものであり、「立位」の体勢である。図７の（ｅ）は、被介護者３が寝具１から落下している体勢を示すものであり、「転倒」の体勢である。尚、図７の（ａ）〜（ｅ）は、被介護者３の体勢の一例を示すものである。このため、被介護者３の体勢は他の体勢を含んでもよい。

本実施形態では、体勢判定部１４は、被介護者３が「臥床」、「座位」、「離床」、「立位」、又は「転倒」のいずれの体勢であるかを判定する。体勢判定部１４は、これらの被介護者３の各体勢を、例えば特許文献１に開示されている方法によって判定することができる。例えば、体勢判定部１４は、座標設定部１２が設定した寝具領域Ｄ１において上方に所定距離だけ離れた検知面を複数個設定する。これにより、体勢判定部１４は、いずれかの検知面を横切る物体を検出した場合、被介護者３の体勢が「臥床」、「座位」、又は「立位」のいずれかの体勢であるかを判定することができる。

また、体勢判定部１４は、座標設定部１２が設定した周辺領域Ｄ２において上方に所定距離だけ離れた検知面を複数個設定する。これにより、体勢判定部１４は、いずれかの検知面を横切る物体を検出した場合、被介護者３の体勢が「離床」、又は「転倒」のいずれかの体勢であるかを判定することができる。

次に、図１に示すように、危険判断部１５は、寝具高さ算出部１３によって算出された寝具高さΔＬと、体勢判定部１４によって判定された前記被介護者３の体勢とに基づいて、被介護者３が危険な体勢であるか否かを判断する。そして、報知部１６にて被介護者３についての情報を介護者に報知するか否かを指示する。尚、危険判断部１５が、被介護者３が危険な体勢であるか否かを判断する方法については後述する。

報知部１６は、危険判断部１５からの指示に基づいて、介護者に被介護者３の情報を報知する。

（危険検出装置の動作）
次に、本実施形態における危険検出装置１０の動作について、図８及び図９に基づいて説明する。図８は、本実施形態における危険検出装置１０の動作を示すフローチャートである。図９は、危険検出装置１０の寝具高さ算出部１３の算出動作を示すサブルーチンフローチャートである。

まず、危険検出装置１０は、図８に示すように、カメラ１１を用いてカメラ画像Ｐ１を撮影する（Ｓ１）。

次に、カメラ１１を用いて、撮影したカメラ画像Ｐ１のピクセル毎に、カメラ１１から撮影物までの距離情報を入力した距離画像を作成する（Ｓ２）。

次に、座標設定部１２が、カメラ１１によって撮影されたカメラ画像Ｐ１及び距離画像における寝具１が占める領域である寝具領域Ｄ１、及び寝具１の周りの領域である周辺領域Ｄ２を設定する（Ｓ３）。

次に、寝具高さ算出部１３は、寝具高さΔＬを算出する（Ｓ４）。具体的には、図９に示すように、カメラ寝具間距離算出部１３ａが、カメラ寝具間距離Ｌ１を算出する（Ｓ１１）。次に、カメラ床面間距離算出部１３ｂが、カメラ床面間距離Ｌ２を算出する（Ｓ１２）。最後に、距離差分計算部１３ｃが、カメラ寝具間距離Ｌ１とカメラ床面間距離Ｌ２との差分を計算することにより、寝具高さΔＬを算出する（Ｓ１３）。

次に、図８に示すように、体勢判定部１４が、寝具１、又は寝具１の周りにいる被介護者３の体勢を判定する（Ｓ５）。

次に、危険判断部１５が、寝具高さ算出部１３にて算出された寝具高さΔＬと、体勢判定部１４にて判定された被介護者３の体勢とに基づいて、被介護者３が危険な体勢であるか否かを判断する（Ｓ６）。

そして、危険判断部１５は、被介護者３が危険な体勢であると判断した場合、被介護者３についての情報を介護者に報知する必要があると判断し、報知部１６にその旨を指示する。この場合、報知部１６は、危険判断部１５からの指示に基づいて、被介護者３の情報を介護者に報知する（Ｓ７）。

一方、危険判断部１５は、被介護者３が危険な体勢でないと判断した場合、被介護者３についての情報を介護者に報知する必要がないと判断し、報知部１６にその旨を指示する。この場合、報知部１６は、危険判断部１５からの指示に基づいて、被介護者３の情報を介護者に報知しない（Ｓ８）。

ここで、危険判断部１５が、被介護者３が危険な体勢であるか否かを判断する具体的な方法について、以下に説明する。

まず、危険判断部１５は、寝具高さ算出部１３によって算出された寝具高さΔＬから、寝具１の種類つまり寝具１がベッドであるか又は布団であるかを判定する。すなわち、危険判断部１５は、寝具高さΔＬが例えば３０ｃｍ等の一定値以上である場合、寝具１はベッドであると判定する。一方、危険判断部１５は、寝具高さΔＬが例えば３０ｃｍ等の一定値よりも小さい場合、寝具１は布団であると判定する。

次に、危険判断部１５は、寝具１の種類と被介護者３の体勢の種類との組み合わせにより、被介護者３の体勢が危険であるかどうかを判断し、被介護者３についての情報を介護者に報知するかどうかの指示を報知部１６にする。

ここで、寝具１の種類に対する被介護者３の体勢によって、危険判断部１５が報知部１６に被介護者３についての情報を介護者に報知するか否かについて、図１０に基づいて説明する。図１０は、寝具１の種類に対する被介護者３の体勢によって、報知部４６にて被介護者３についての情報を介護者に報知させるか否かの危険判断部１５による判断を示す図である。

最初に、寝具１がベッドである場合の、被介護者３の各体勢における、危険判断部１５の動作について説明する。

図１０に示すように、被介護者３の体勢が「臥床」であるときには、危険判断部１５は、被介護者３の体勢が危険でないと判断し、報知部１６に対して報知の指示を行わない。

次に、被介護者３の体勢が「座位」である場合には、被介護者３が「離床」する前段階である可能性がある。そのため、危険判断部１５は、被介護者３が「離床」する可能性があることを報知するように報知部１６に指示する。ただし、動きがゆっくりである被介護者３については、危険判断部１５は、被介護者３の体勢が「離床」であると判定してから、被介護者３の体勢が「離床」であることを報知するように報知部１６に対して指示しても問題がない。このため、そのような被介護者３の体勢が「座位」である場合には、危険判断部１５は、報知部１６に対して報知の指示を行わない。

次に、被介護者３の体勢が「離床」であるときには、危険判断部１５は、報知部１６に被介護者３がベッドからいなくなったことを報知するように指示する。

次に、被介護者３の体勢が「立位」及び「転倒」であるときには、被介護者３は危険な体勢である。このときには、危険判断部１５は、報知部１６に対して、被介護者３が危険な体勢であることを報知するように指示する。

続いて、寝具１が布団である場合の、被介護者３の各体勢における、危険判断部１５の動作について説明する。

寝具１が布団である場合に、被介護者３の体勢が「臥床」であるときには、図１０に示すように、危険判断部１５は、被介護者３の体勢が危険でないと判断し、報知部１６に対して報知の指示を行わない。

次に、被介護者３の体勢が「座位」であるときには、被介護者３が「離床」する前段階である可能性がある。そのため、危険判断部１５は、被介護者３が「離床」する可能性があることを報知するように報知部１６に指示する。ただし、動きがゆっくりである被介護者３については、危険判断部１５は、被介護者３の体勢が「離床」であると判定してから、被介護者３の体勢が「離床」であることを報知するように報知部１６に対して指示しても問題がない。このため、そのような被介護者３の体勢が「座位」である場合には、危険判断部１５は、報知部１６に対して報知の指示を行わない。

次に、被介護者３の体勢が「離床」であるときには、危険判断部１５は、報知部１６に対して、被介護者３が布団からいなくなったことを報知するように指示する。

次に、被介護者３の体勢が「立位」であるときには、布団上で被介護者３が立っていることは危険な行動ではないが、被介護者３が「離床」する前段階である可能性がある。そのため、危険判断部１５は、被介護者３が「離床」する可能性があることを報知するように報知部１６に指示する。ただし、動きがゆっくりである被介護者３については、危険判断部１５は、被介護者３の体勢が「離床」であると判定してから、被介護者３の体勢が「離床」であることを報知するように報知部１６に対して指示しても問題がない。このため、そのような被介護者３の体勢が「立位」である場合には、危険判断部１５は、報知部１６に対して報知の指示を行わない。

次に、被介護者３の体勢が「転倒」であるときには、被介護者３が布団からはみ出た、又は布団から這い出した体勢である可能性が高いため、危険判断部１５は、報知部１６に報知の指示を行わない。ただし、「転倒」の体勢が一定時間続く場合には異常であると考えられるため、危険判断部１５は、報知部１６に異常であることを報知する指示をする。

以上のように、本実施形態の危険検出装置１０では、寝具１の種類と被介護者３の体勢の種類との組み合わせにより、被介護者３の体勢が危険であるかどうかを判断している。これにより、被介護者３の体勢が、寝具１がベッドである場合には危険ではあるが、寝具１が布団である場合には危険ではない体勢である例えば「立位」や「転倒」等の体勢に対して、介護者や家族に被介護者３の情報を報知するか否かを適切に判断可能となる。その結果、介護者や家族に対して不要な呼び出しをしなくて済むので、介護者や家族の介護の負担を軽減することが可能となる。

このように、本実施形態における危険検出装置１０は、カメラ１１が撮影した画像としてのカメラ画像Ｐ１を分析することにより、寝具領域Ｄ１、及び該寝具領域Ｄ１の周辺の床面２を含む周辺領域Ｄ２における被介護者３の体勢を判定する。そして、危険検出装置１０は、床面２からの寝具１の高さとしての寝具高さΔＬを算出する寝具高さ算出部１３と、寝具領域Ｄ１及び周辺領域Ｄ２における被介護者３の体勢を判定する体勢判定部１４と、寝具高さΔＬ及び被介護者３の体勢に基づいて、該被介護者３が危険な体勢であるか否かを判断する危険判断部１５と、危険判断部１５によって被介護者３が危険な体勢であると判断された場合に、該被介護者３が危険な体勢であることを報知する報知部１６とを備えている。

上記の構成によれば、寝具高さ算出部１３によって床面２からの寝具高さΔＬを算出し、体勢判定部１４によって被介護者３の体勢を判定する。そして、危険判断部１５は、寝具高さΔＬと人の体勢とから、被介護者３が危険な体勢にあるかどうかを判断する。そして、危険判断部が、被介護者３の体勢が危険な体勢であると判断した場合には、報知部１６がその旨を報知する。

これにより、被介護者３の体勢が、寝具１がベッドである場合には危険ではあるが、寝具１が布団である場合には危険ではない体勢に対して、被介護者３が危険であるか否かについて適切に判断可能となる。その結果、介護者や家族に対して不要な呼び出しをしなくて済むので、介護者や家族の介護の負担を軽減することが可能となる。

したがって、寝具高さΔＬを考慮して被介護者３の体勢が危険であることを報知する危険検出装置１０を提供することができる。

また、本実施形態における危険検出装置１０では、カメラ１１が撮影した画像としてのカメラ画像Ｐ１に寝具領域Ｄ１を設定すると共に、該設定された寝具領域Ｄ１を用いて周辺領域Ｄ２を設定する領域設定部としての座標設定部１２が設けられている。

上記の構成によれば、座標設定部１２は、寝具領域Ｄ１から周辺領域Ｄ２を自動的に算出することができる。

また、本実施形態における危険検出装置１０では、寝具高さ算出部１３のカメラ寝具間距離算出部１３ａは、寝具領域Ｄ１の各画素におけるカメラ１１と撮影物との距離の頻度分布を示す第１ヒストグラムとしてのヒストグラムＨ１を作成し、ヒストグラムＨ１における頻度ピークのうち、カメラとの距離が最も大きい頻度ピークに対応する距離をカメラ寝具間距離Ｌ１として算出する。

上記の構成によれば、カメラ寝具間距離Ｌ１を正確に算出することができる。

また、本実施形態における危険検出装置１０は、寝具高さ算出部１３のカメラ床面間距離算出部１３ｂは、周辺領域Ｄ２の各画素におけるカメラ１１と撮影物との距離の頻度分布を示す第２ヒストグラムとしてのヒストグラムＨ２を作成し、該ヒストグラムＨ２における頻度ピークのうち、カメラ１１との距離が最も大きい頻度ピークに対応する距離をカメラ床面間距離Ｌ２として算出する。

上記の構成によれば、カメラ床面間距離を正確に算出することができる。

また、本実施形態における危険検出装置１０では、危険判断部１５は、寝具高さΔＬが設定値よりも高い場合は、寝具１上における人の立位体勢及び寝具１からの転倒体勢を危険と判断すると共に、寝具高さΔＬが設定値以下の場合は、寝具１上における人の立位体勢及び前記寝具１からの転倒体勢を危険ではないと判断する。

上記の構成によれば、人の体勢が、寝具がベッドである場合には危険ではあるが、寝具１が布団である場合には危険ではない体勢である立位及び転倒の体勢に対して、報知するか否かを適切に判断可能となる。その結果、介護者や家族に対して不要な呼び出しをしなくて済むので、介護者や家族の介護の負担を軽減することが可能となる。

また、本実施形態における危険検出装置１０では、危険判断部１５は、寝具高さΔＬが設定値よりも高い場合は、寝具１上における人の立位体勢及び前記寝具からの転倒体勢を危険と判断すると共に、寝具高さΔＬが設定値以下の場合は、寝具１上における人の立位体勢及び寝具１からの転倒体勢を危険ではないと判断する。

上記の構成によれば、人の体勢が、寝具１がベッドである場合には危険ではあるが、寝具１が布団である場合には危険ではない体勢である立位及び転倒の体勢に対して、報知するか否かを適切に判断可能となる。その結果、介護者や家族に対して不要な呼び出しをしなくて済むので、介護者や家族の介護の負担を軽減することが可能となる。

〔実施形態２〕
本発明の他の実施形態について、図１１に基づいて説明すれば、以下のとおりである。尚、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。

本実施形態の危険検出装置２０は、カメラ寝具間距離Ｌ１及びカメラ床面間距離Ｌ２を算出する方法が、前記実施形態の危険検出装置１０とは異なっている。すなわち、前記実施形態の危険検出装置１０では、カメラ寝具間距離算出部１３ａ及びカメラ床面間距離算出部１３ｂは、ヒストグラムＨ１及びヒストグラムＨ２を使用してカメラ寝具間距離Ｌ１及びカメラ床面間距離Ｌ２を算出していた。しかし、本実施形態の危険検出装置２０では、ヒストグラムＨ１及びヒストグラムＨ２を使用していない点が異なっている。

本実施形態の危険検出装置２０の構成について、図１１に基づいて説明する。図１１は、本実施形態における危険検出装置２０の構成を示すブロック図である。

本実施形態における危険検出装置２０は、図１１に示すように、寝具高さ算出部２３を備えている。そして、寝具高さ算出部２３は、カメラ寝具間距離算出部２３ａ、カメラ床面間距離算出部２３ｂ、及び距離差分計算部１３ｃを有している。

上記カメラ寝具間距離算出部２３ａは、カメラ１１と寝具１の表面との距離であるカメラ寝具間距離Ｌ１を算出する。上記カメラ床面間距離算出部２３ｂは、カメラ１１と床面２との距離であるカメラ床面間距離Ｌ２を算出する。そして、距離差分計算部１３ｃは、カメラ寝具間距離算出部２３ａが求めたカメラ寝具間距離Ｌ１と、カメラ床面間距離算出部２３ｂが求めたカメラ床面間距離Ｌ２との差により、寝具高さΔＬを求める。

ここで、本実施の形態では、カメラ寝具間距離Ｌ１として、カメラ１１から撮影物までの距離の平均距離ＬＡＶ１を使用する。また、カメラ床面間距離Ｌ２として、カメラ１１から撮影物までの距離の平均距離ＬＡＶ２を使用する。

上記寝具高さ算出部２３における具体的な寝具高さΔＬの算出方法を、以下に説明する。

まず、寝具高さ算出部２３のカメラ寝具間距離算出部２３ａは、カメラ１１が作成した距離画像を用いて、寝具領域Ｄ１のピクセル毎にカメラ１１から撮影物までの距離の平均距離ＬＡＶ１を算出する。そして、算出された平均距離ＬＡＶ１を、カメラ寝具間距離Ｌ１として出力する。

寝具高さ算出部２３のカメラ床面間距離算出部２３ｂは、カメラ１１が作成した距離画像を用いて、周辺領域Ｄ２のピクセル毎のカメラ１１から撮影物までの距離の平均距離ＬＡＶ２を算出する。そして、算出された平均距離ＬＡＶ２を、カメラ床面間距離Ｌ２として出力する。

カメラ寝具間距離算出部２３ａから出力された平均距離ＬＡＶ１、及びカメラ床面間距離算出部２３ｂから出力された平均距離ＬＡＶ２を用いて、距離差分計算部１３ｃは差分を求め、その差分を寝具高さΔＬとして危険判断部１５に出力する。

その後、危険判断部１５は、前記実施形態１と同様に、被介護者３が危険な体勢であると判断すれば報知部１６に異常であることを報知させる。

以上のように、カメラ寝具間距離Ｌ１及びカメラ床面間距離Ｌ２を算出する場合、寝具領域Ｄ１に人が存在したり、周辺領域Ｄ２に家具等の物が存在したりしていると、算出結果に誤差が生じることが考えられる。しかし、人や物の面積が、寝具１又は床面２の面積と比べて、大きくない場合には、誤差は十分に小さくなる。このため、誤差を無視することができる。

このように、本実施形態の危険検出装置２０の寝具高さ算出部２３は、簡素な方法によって、カメラ寝具間距離Ｌ１及びカメラ床面間距離Ｌ２を算出することができる。

〔実施形態３〕
本発明のさらに他の実施形態について、図１２に基づいて説明すれば、以下のとおりである。尚、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。

本実施形態の危険検出装置３０は、カメラ寝具間距離Ｌ１及びカメラ床面間距離Ｌ２を算出する方法が、前記実施形態の危険検出装置１０・２０とは異なっている。すなわち、前記実施形態の危険検出装置１０では、カメラ寝具間距離算出部１３ａ及びカメラ床面間距離算出部１３ｂは、ヒストグラムＨ１及びヒストグラムＨ２を使用してカメラ寝具間距離Ｌ１及びカメラ床面間距離Ｌ２を算出していた。しかし、本実施の形態の危険検出装置３０でも、実施形態２の危険検出装置２０と同様に、ヒストグラムＨ１及びヒストグラムＨ２を使用していない。また、本実施形態における危険検出装置３０のカメラ寝具間距離Ｌ１及びカメラ床面間距離Ｌ２の算出方法は、実施形態２における危険検出装置２０のカメラ寝具間距離Ｌ１及びカメラ床面間距離Ｌ２の算出方法とも異なっている。

本実施形態の危険検出装置３０の構成について、図１２に基づいて説明する。図１２は、本実施形態における危険検出装置３０の構成を示すブロック図である。

本実施形態の危険検出装置３０は、図１２に示すように、寝具高さ算出部３３を備えている。そして、寝具高さ算出部３３は、カメラ寝具間距離算出部３３ａ、カメラ床面間距離算出部３３ｂ、及び距離差分計算部１３ｃを有している。

上記カメラ寝具間距離算出部３３ａは、カメラ１１と寝具１の表面との距離であるカメラ寝具間距離Ｌ１を算出する。上記カメラ床面間距離算出部３３ｂは、カメラ１１と床面２との距離であるカメラ床面間距離Ｌ２を算出する。そして、距離差分計算部１３ｃは、カメラ寝具間距離算出部３３ａが求めたカメラ寝具間距離Ｌ１と、カメラ床面間距離算出部２３ｂが求めたカメラ床面間距離Ｌ２との差により、寝具高さΔＬを求める。

ここで、本実施の形態では、カメラ寝具間距離Ｌ１として、カメラ１１から撮影物までの距離のうち、最大となる最大距離ＬＭＡＸ１を使用する。また、カメラ床面間距離Ｌ２として、カメラ１１から撮影物までの距離のうち、最大距離ＬＭＡＸ２を使用する。

寝具高さ算出部３３のカメラ寝具間距離算出部３３ａは、カメラ１１が作成した距離画像を用いて、寝具領域Ｄ１のピクセル毎にカメラ１１から撮影物までの距離のうち、最大となる最大距離ＬＭＡＸ１を算出する。そして、算出された最大距離ＬＭＡＸ１を、カメラ寝具間距離Ｌ１として出力する。

寝具高さ算出部３３のカメラ床面間距離算出部３３ｂは、カメラ１１が作成した距離画像を用いて、寝具領域Ｄ１のピクセル毎にカメラ１１から撮影物までの距離のうち、最大となる最大距離ＬＭＡＸ２を算出する。そして、算出された最大距離ＬＭＡＸ２を、カメラ床面間距離Ｌ２として出力する。

カメラ寝具間距離算出部３３ａから出力された最大距離ＬＭＡＸ１、及びカメラ床面間距離算出部３３ｂから出力された最大距離ＬＭＡＸ２を用いて、距離差分計算部１３ｃは差分を求め、その差分を寝具高さΔＬとして危険判断部１５に出力する。

以上のように、カメラ寝具間距離Ｌ１及びカメラ床面間距離Ｌ２を算出する場合、寝具領域Ｄ１に人が存在したり、周辺領域Ｄ２に家具等の物が存在したりしていることが考えられる。しかし、カメラ１１と人との距離、及びカメラ１１と家具との距離は、それぞれカメラ寝具間距離Ｌ１及びカメラ床面間距離Ｌ２よりも小さくなる。したがって、最大距離ＬＭＡＸ１及び最大距離ＬＭＡＸ２をそれぞれカメラ寝具間距離Ｌ１及びカメラ床面間距離Ｌ２として算出することができる。

また、上述した本実施形態の距離算出方法では、カメラ１１による距離測定の精度が良くない場合には、カメラ寝具間距離Ｌ１及びカメラ床面間距離Ｌ２を正しく求めることができない可能性がある。しかし、本実施形態の距離算出方法を用いることにより、カメラ寝具間距離Ｌ１及びカメラ床面間距離Ｌ２を最も短時間で算出することができる。

このように、本実施形態の危険検出装置３０の寝具高さ算出部３３は、最も短時間で、カメラ寝具間距離Ｌ１及びカメラ床面間距離Ｌ２を算出することができる。

〔実施形態４〕
本発明のさらに他の実施形態について図１３及び図１４に基づいて説明すれば、以下のとおりである。尚、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。

本実施形態の危険検出装置４０は、寝具１が高さを変更することができる介護ベッドである場合に使用することができる点が異なっている。

すなわち、高さを変更することができる介護ベッドは、通常時にはベッドの高さを低くすることにより、被介護者３が転倒する際の衝撃を低減することができる。一方、介護者が被介護者３を介護するときには、ベッドの高さを高くすることにより、介護者が楽に介護できるように設計されている。最近では、このように、介護ベッドの高さを最も低い位置にした場合には、ベッドの高さが１０ｃｍ程度まで低くなる低床タイプの介護ベッドが市販されている。

しかし、このような高さを変更することができる介護ベッドを使用する場合、介護者が介護した後、ベッドの高さを低くすることを忘れてしまうことが考えられる。ベッドの高さが高い状態を維持していると、非常に危険である。本実施形態における危険検出装置４０は、このような危険について、介護者に報知できるように構成されている。以下に具体的に説明する。

本実施形態の危険検出装置４０の構成について、図１３に基づいて説明する。図１３は、本実施形態における危険検出装置４０の構成を示すブロック図である。

本実施形態における危険検出装置４０は、図１３に示すように、危険判断部４５及び報知部４６を備えている。

危険判断部４５は、寝具高さ算出部１３によって算出された寝具高さΔＬと、体勢判定部１４によって判定された被介護者３の体勢とに基づいて、被介護者３が危険な体勢であるか否かを判断する。そして、危険判断部４５は、危険な体勢であると判断した場合には、報知部４６に被介護者３についての情報を介護者に報知するよう指示する。

危険判断部４５が、報知部４６に対して、被介護者３についての情報を介護者に報知するか否かの判断基準について、図１４に基づいて説明する。図１４は、寝具１の種類に対する被介護者３の体勢によって、報知部４６が被介護者３についての情報を介護者に報知させるか否かの危険判断部４５による判断を示す図である。

危険判断部４５は、図１４に示すように、寝具高さΔＬがどれくらいであるか、つまり、３０ｃｍ未満、３０ｃｍ以上８０ｃｍ未満、又は８０ｃｍ以上であるかを判定する。実施形態１〜３の危険検出装置１０・２０・３０では、寝具高さΔＬの算出を一度行うと、その後は算出した寝具高さΔＬを以降にも使用することができた。しかし、本実施形態の危険検出装置４０では、高さを変更することができる介護ベッドを想定している。このため、カメラ１１がカメラ画像Ｐ１を取得する毎に、又は一定時間毎に、寝具高さΔＬを算出する。

次に、危険判断部４５は、各寝具高さΔＬに応じて、被介護者３の体勢が危険であるか否かを判断する。そして、危険判断部４５は、危険な体勢であると判断した場合には、報知部４６に被介護者３についての情報を介護者に報知するよう指示する。

寝具高さが３０ｃｍ未満の場合、危険判断部４５は、実施形態１における寝具１が布団である場合と同様の動作を行う。

また、寝具高さが３０ｃｍ以上８０ｃｍ以下の場合、危険判断部４５は、実施形態１における寝具１がベッドである場合と同様の動作を行う。

さらに、寝具高さが３０ｃｍ以上の場合、危険判断部４５は、被介護者３がどのような体勢であっても、危険と判断し、介護者に対して報知するように、報知部４６に指示する。

報知部４６は、危険判断部４５からの指示に基づいて、介護者に対して、被介護者３の情報を報知する。

本実施形態の危険検出装置４０において設定した例えば３０ｃｍ及び８０ｃｍ等の寝具高さΔＬは一例であり、介護ベッドの種類等によって、適宜変更することができる。例えば、例えば２０ｃｍ及び５０ｃｍ等の寝具高さΔＬを設定することが可能であり、その他の値を設定することも可能である。

このように、本実施形態の危険検出装置４０は、介護者が介護した後、ベッドの高さを低くすることを忘れてしまった場合に、介護者に対して危険であることを報知することができる。これにより、事故等を未然に防ぐことが可能となる。

この結果、本実施形態の危険検出装置４０は、高さを変更することができる介護ベッドが低床タイプであって、該介護ベッドの高さを最も低くした場合には、実施形態１で説明した寝具１が布団である場合と同じ判断を行うことができる。

以上のように、本実施形態における危険検出装置４０では、危険判断部４５が、寝具高さΔＬが設定値よりも高い場合は、寝具１上における人の立位体勢及び前記寝具１からの転倒体勢を危険と判断すると共に、寝具高さΔＬが設定値以下の場合は、寝具１上における人の立位体勢及び前記寝具１からの転倒体勢を危険ではないと判断する。

〔まとめ〕
本発明の態様１における危険検出装置１０・２０・３０・４０は、カメラ１１が撮影した画像（カメラ画像Ｐ１）を分析することにより、寝具領域Ｄ１、及び該寝具領域Ｄ１の周辺の床面２を含む周辺領域Ｄ２における人（被介護者３）の体勢を判定する危険検出装置において、上記床面２からの寝具１の高さ（寝具高さΔＬ）を算出する寝具高さ算出部１３・２３・３３と、上記寝具領域Ｄ１及び上記周辺領域Ｄ２における人の体勢を判定する体勢判定部１４と、上記寝具１の高さ（寝具高さΔＬ）及び人の体勢に基づいて、該人（被介護者３）が危険な体勢であるか否かを判断する危険判断部１５・４５と、上記危険判断部１５・４５によって上記人（被介護者３）が危険な体勢であると判断された場合に、該人（被介護者３）が危険な体勢であることを報知する報知部１６・４６とを備えていることを特徴としている。

上記の発明によれば、寝具高さ算出部によって床面からの寝具の高さを算出し、体勢判定部によって人の体勢を判定する。そして、危険判断部は、寝具の高さと人の体勢とから、被介護者３が危険な体勢にあるかどうかを判断する。そして、危険判断部が、人の体勢が危険な体勢であると判断した場合には、報知部がその旨を報知する。

これにより、人の体勢が、寝具がベッドである場合には危険ではあるが、寝具が布団である場合には危険ではない体勢に対して、人が危険であるか否かについて適切に判断可能となる。その結果、介護者や家族に対して不要な呼び出しをしなくて済むので、介護者や家族の介護の負担を軽減することが可能となる。

したがって、寝具の高さを考慮して被介護者の体勢が危険であることを報知する危険検出装置を提供することができる。

本発明の態様２における危険検出装置１０・２０・３０・４０は、態様１における危険検出装置において、前記カメラ１１が撮影した画像（カメラ画像Ｐ１）に前記寝具領域Ｄ１を設定すると共に、該設定された寝具領域Ｄ１を用いて前記周辺領域Ｄ２を設定する領域設定部（座標設定部１２）が設けられていることが好ましい。

上記の構成によれば、領域設定部は、寝具領域から周辺領域を自動的に算出することができる。

本発明の態様３における危険検出装置１０・２０・３０・４０は、態様１又は態様２における危険検出装置において、前記寝具高さ算出部１３・２３・３３は、前記カメラ１１と前記寝具１の表面との間のカメラ寝具間距離Ｌ１を算出するカメラ寝具間距離算出部１３ａ・２３ａ・３３ａと、上記カメラ１１と床面２との間のカメラ床面間距離Ｌ２を算出するカメラ床面間距離算出部１３ｂ・２３ｂ・３３ｂと、上記カメラ寝具間距離Ｌ１とカメラ床面間距離Ｌ２との差分を計算することにより、前記寝具１の高さ（寝具高さΔＬ）を算出する距離差分算出部（距離差分計算部１３ｃ）とを備えていることが好ましい。

上記の構成によれば、カメラ寝具間距離算出部がカメラ寝具間距離を算出し、カメラ床面間距離算出部がカメラ床面間距離を算出する。そして、距離差分算出部が、カメラ寝具間距離とカメラ床面間距離との差分を計算することにより、寝具の高さを算出している。これにより、寝具高さ算出部は、寝具の高さを正確に算出することができる。

本発明の態様４における危険検出装置１０・４０は、態様３における危険検出装置において、前記カメラ寝具間距離算出部１３ａは、前記寝具領域Ｄ１の各画素における前記カメラ１１と撮影物との距離の頻度分布を示す第１ヒストグラム（ヒストグラムＨ１）を作成し、該第１ヒストグラム（ヒストグラムＨ１）における頻度ピークのうち、前記カメラとの距離が最も大きい頻度ピークに対応する距離を前記カメラ寝具間距離Ｌ１として算出するとすることができる。

上記の構成によれば、カメラ寝具間距離を正確に算出することができる。

本発明の態様５における危険検出装置１０・４０は、態様３又は態様４における危険検出装置において、前記カメラ床面間距離算出部１３ｂは、前記周辺領域Ｄ２の各画素における前記カメラ１１と撮影物との距離の頻度分布を示す第２ヒストグラム（ヒストグラムＨ２）を作成し、該第２ヒストグラム（ヒストグラムＨ２）における頻度ピークのうち、前記カメラ１１との距離が最も大きい頻度ピークに対応する距離を前記カメラ床面間距離Ｌ２として算出するとすることができる。

本発明の態様６における危険検出装置４０は、態様２〜５の何れか１つにおける危険検出装置において、前記危険判断部４５は、前記寝具１の高さ（寝具高さΔＬ）が設定値よりも高い場合は、前記寝具１上における人の立位体勢及び前記寝具からの転倒体勢を危険と判断すると共に、前記寝具の高さ（寝具高さΔＬ）が上記設定値以下の場合は、前記寝具１上における人の立位体勢及び前記寝具１からの転倒体勢を危険ではないと判断する構成であることが好ましい。

上記の構成によれば、人の体勢が、寝具がベッドである場合には危険ではあるが、寝具が布団である場合には危険ではない体勢である立位及び転倒の体勢に対して、報知するか否かを適切に判断可能となる。その結果、介護者や家族に対して不要な呼び出しをしなくて済むので、介護者や家族の介護の負担を軽減することが可能となる。

本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。

本発明は、介護施設や自宅等において、被介護者が危険な状態にあることを介護者や家族に知らせる装置に利用することができる。

１寝具
２床面
３被介護者（人）
１０・２０・３０・４０危険検出装置
１１カメラ
１２座標設定部（領域設定部）
１３・２３・３３寝具高さ算出部
１３ａ・２３ａ・３３ａカメラ寝具間距離算出部
１３ｂ・２３ｂ・３３ｂカメラ床面間距離算出部
１３ｃ距離差分計算部（距離差分算出部）
１４体勢判定部
１５・４５危険判断部
１６・４６報知部
Ｄ１寝具領域
Ｄ２周辺領域
Ｈ１ヒストグラム（第１ヒストグラム）
Ｈ２ヒストグラム（第２ヒストグラム）
Ｌ１カメラ寝具間距離
Ｌ２カメラ床面間距離
Ｐ１カメラ画像

Claims

カメラが撮影した画像を分析することにより、寝具領域、及び該寝具領域の周辺の床面を含む周辺領域における人の体勢を判定する危険検出装置において、
上記床面からの寝具の高さを算出する寝具高さ算出部と、
上記寝具領域及び上記周辺領域における人の体勢を判定する体勢判定部と、
上記寝具の高さ及び人の体勢に基づいて、該人が危険な体勢であるか否かを判断する危険判断部と、
上記危険判断部によって上記人が危険な体勢であると判断された場合に、該人が危険な体勢であることを報知する報知部とを備えていることを特徴とする危険検出装置。
前記カメラが撮影した画像に前記寝具領域を設定すると共に、該設定された寝具領域を用いて前記周辺領域を設定する領域設定部が設けられていることを特徴とする請求項１記載の危険検出装置。
前記寝具高さ算出部は、
前記カメラと前記寝具の表面との間のカメラ寝具間距離を算出するカメラ寝具間距離算出部と、
上記カメラと床面との間のカメラ床面間距離を算出するカメラ床面間距離算出部と、
上記カメラ寝具間距離とカメラ床面間距離との差分を計算することにより、前記寝具の高さを算出する距離差分算出部とを備えていることを特徴とする請求項１又は２記載の危険検出装置。
前記カメラ寝具間距離算出部は、前記寝具領域の各画素における前記カメラと撮影物との距離の頻度分布を示す第１ヒストグラムを作成し、該第１ヒストグラムにおける頻度ピークのうち、前記カメラとの距離が最も大きい頻度ピークに対応する距離を前記カメラ寝具間距離として算出することを特徴とする請求項３記載の危険検出装置。
前記カメラ床面間距離算出部は、前記周辺領域の各画素における前記カメラと撮影物との距離の頻度分布を示す第２ヒストグラムを作成し、該第２ヒストグラムにおける頻度ピークのうち、前記カメラとの距離が最も大きい頻度ピークに対応する距離を前記カメラ床面間距離として算出することを特徴とする請求項３又は４記載の危険検出装置。
前記危険判断部は、
前記寝具の高さが設定値よりも高い場合は、前記寝具上における人の立位体勢及び前記寝具からの転倒体勢を危険と判断すると共に、
前記寝具の高さが上記設定値以下の場合は、前記寝具上における人の立位体勢及び前記寝具からの転倒体勢を危険ではないと判断することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の危険検出装置。