JP2017013524A - 電動補助自転車 - Google Patents

Abstract

【課題】幅の広い電動モータの出力特性を有する電動補助自転車を提供する。【解決手段】クランク軸４１と、ペダル３３，３４と、電動モータ６０と、ペダル３３，３４への踏力を検出する踏力センサ１０１と、電動補助自転車の走り出しを検出する走行検出センサ１０２と、踏力センサ１０１の出力に基づいて電動モータ６０への指令値を求める第一制御と、踏力センサ１０１の出力と走行検出センサ１０２の出力に基づいて電動モータ６０への指令値を求める第二制御を実行可能な制御部１０５、を有する。制御部１０５は、電動補助自転車１の停止状態からクランク軸４１が回転していることを検出するまでの間の電動モータ６０への指令値の算出方法として、第一制御または第二制御を選択可能に構成されている。【選択図】図２

Description

本発明は、電動補助自転車に関する。

特許文献１などにより、運転者のペダル踏力をアシストするモータトルクを付与可能な電動補助自転車が知られている。特許文献１に記載の電動補助自転車は、人力駆動力に対する電動駆動力の出力の応答速度が複数個設定され、スイッチにより、あるいは、ペダル踏力の平均値などに応じて応答速度を切り替えることで、乗り心地を高めている。

特開２００１−１２２１８４号公報

上記特許文献１のように乗り心地が高められた電動補助自転車が知られているが、状況や乗員の好みによっては、さらに幅の広い電動モータの出力特性が望まれている。

そこで本発明は、電動モータの出力特性の幅が広い電動補助自転車を提供することを目的とする。

（１）本発明によれば、
クランク軸と、
前記クランク軸を回転させるペダルと、
運転者が前記ペダルを踏む力をアシストする電動モータを有する、電動補助自転車であって、
運転者の前記ペダルへの踏力を検出する踏力センサと、
前記電動補助自転車の走り出しを検出する走行検出センサと、
前記踏力センサの出力に基づいて前記電動モータへの指令値を求める第一制御と、前記踏力センサの出力と前記走行検出センサの出力に基づいて前記電動モータへの指令値を求める第二制御を実行可能な制御部と、を有し、
前記制御部は、前記電動補助自転車の停止状態から前記クランク軸が回転していることを検出するまでの間の前記電動モータへの指令値の算出方法として、前記第一制御または前記第二制御を選択可能に構成されている、電動補助自転車が提供される。

（２）上記の電動補助自転車において、車体のピッチング方向の角度を検出可能な傾斜センサを有し、
前記制御部は、停車時の前記傾斜センサの出力に応じて前記第一制御または前記第二制御を選択してもよい。

（３）上記の電動補助自転車において、前記傾斜センサの出力が所定の閾値を超えた場合に前記第一制御が選択されてもよい。

（４）上記の電動補助自転車において、前記走行検出センサは、前記クランク軸の回転、または車輪の回転を検出してもよい。

（５）上記の電動補助自転車において、前記第一制御と前記第二制御が、車両に設けられて運転者によって操作可能な操作部により切り替えられてもよい。

本発明の実施形態である電動補助自転車の右側面図である。 図１の電動補助自転車のブロック図である。 発進時のペダル踏力のタイミングチャートである。 第一制御および第二制御を選択するフローチャートである。 切替スイッチの押下による状態遷移図である。

以下、本発明の第一実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、各図中の構成部材の寸法は、実際の構成部材の寸法及び各構成部材の寸法比率等を忠実に表したものとは限らない。

以下の説明において、前方、後方、左方及び右方は、ハンドル２３を握りつつ電動補助自転車１のシート２４に着座した運転者から見た前方、後方、左方及び右方を意味する。

（電動補助自転車１の全体構成）
図１に、実施形態に係る電動補助自転車１の概略構成を示す。
この電動補助自転車１は、運転者がペダル３３，３４を踏み込むことにより生じるペダルトルクと、電動モータ６０から出力されるモータトルクとを合計した駆動トルクによって駆動される。電動モータのモータトルクが、運転者のペダル３３，３４の踏み込み動作をアシストする補助トルクとなる。

図１に示すように、電動補助自転車１は、前後方向に延びる車体フレーム１１を有する。また、電動補助自転車１は、前輪２１、後輪２２、ハンドル２３、シート２４及びパワーユニット４０を有する。

車体フレーム１１は、ヘッドパイプ１２、ダウンフレーム１３、シートフレーム１４、一対のチェーンステイ１６及び一対のシートステイ１７を有する。ヘッドパイプ１２は、電動補助自転車１の前部に配置される。ヘッドパイプ１２には、後方に延びるダウンフレーム１３の前部が接続されている。シートフレーム１４は、ダウンフレーム１３の後部に接続されていて、該ダウンフレーム１３の後端部から上方且つ斜め後方に向かって延びている。

ヘッドパイプ１２には、ハンドルステム２５が回転自在に挿入されている。ハンドルステム２５の上端部には、ハンドル２３が固定されている。ハンドル２３には、後述する切替スイッチ５６が設けられている。ハンドルステム２５の下端部には、フロントフォーク２６が固定されている。フロントフォーク２６の下端部には、前輪２１が車軸２７によって回転可能に支持されている。

円筒状のシートフレーム１４の内方には、シートパイプ２８が挿入されている。シートパイプ２８の上端部には、シート２４が設けられている。

一対のチェーンステイ１６は、後輪２２を左右から挟むように設けられている。一対のチェーンステイ１６は、ダウンフレーム１３の後方から後輪２２の回転中心に向かって延びている。一対のシートステイ１７は、シートフレーム１４の上部から後輪２２の回転中心に向かって延びている。チェーンステイ１６およびシートステイ１７の後端部には、後輪２２が回転可能に支持されている。

シートフレーム１４の後方には、電動モータ６０に電力を供給するためのバッテリ３５が配置されている。バッテリ３５は、図示しない充放電可能な充電池および電池制御部を有する。電池制御部は、充電池の充放電を制御するとともに、その出力電流及び残容量等を監視する。

パワーユニット４０は、ユニットケース５０に、クランク軸４１、クランク出力軸（不図示）、駆動スプロケット４２、ペダルトルク検出部５７、クランク変位検出部５８、電動モータ６０および補助スプロケット４４を組み込み、ユニット化したものである。パワーユニット４０は、車体フレーム１１にボルトで結合されている。

クランク軸４１は、シートフレーム１４の下方に回転可能に設けられている。クランク軸４１はユニットケース５０に左右方向に貫通して支持されている。クランク軸４１の両端部にはクランクアーム３１，３２が取り付けられている。クランクアーム３１，３２の先端には、ペダル３３，３４が回転可能に取り付けられている。ペダルトルク検出部５７は、運転者がペダル３３，３４を介してクランク軸４１に入力したペダルトルクを検出する。クランク変位検出部５８は、運転者がペダル３３，３４を回転させたときに伴うクランク軸４１の変位を検出する。

駆動スプロケット４２は、クランク軸４１と同軸円筒状のクランク出力軸（不図示）の右端に図示せぬ一方向クラッチを介して取り付けられている。この駆動スプロケット４２はクランク軸４１とともに回転する。従動スプロケット４５は、後輪２２の駆動軸２９と同軸に設けられている。従動スプロケット４５は、図示せぬ一方向クラッチを介して後輪２２に連結されている。

無端状のチェーン４６は、駆動スプロケット４２と従動スプロケット４５とに掛け渡されている。運転者がペダル３３，３４を踏み込むと、駆動スプロケット４２が回転する。さらに駆動スプロケット４２の回転はチェーン４６を介して従動スプロケット４５に伝達され、後輪２２が駆動される。

電動モータ６０は、ユニットケース５０内であって、クランク軸４１の後方に配置されている。電動モータ６０の出力軸には補助スプロケット４４が設けられている。電動モータ６０にはバッテリ３５から電力が供給される。電動モータ６０に電力を供給すると電動モータ６０が回転する。電動モータ６０の回転は、補助スプロケット４４を介してチェーン４６に伝達される。このように、電動モータ６０に電力を供給すると、電動モータ６０に補助トルクが生じる。この補助トルクはチェーン４６を介して後輪２２に伝達される。

このような電動補助自転車１は、制御装置１００によって電動モータ６０を制御し、車輪にペダルトルクと補助トルクを合成した駆動トルクを作用させる。図２は、本実施形態に係る電動補助自転車１において、動力の伝達および信号の授受を示すブロック図である。

図２に示したように制御装置１００は、ペダルトルク算出部１０１（踏力センサの一例）と、クランク回転速度算出部１０２（走行検出センサの一例）と、制御部１０５と、電力供給部１０６を備えている。また、電動補助自転車１は、切替スイッチ５６、ペダルトルク検出部５７、クランク変位検出部５８、車体のピッチング方向の角度を検出可能な傾斜センサ５９を備えている。

＜動力の伝達経路＞
次に、動力の伝達経路について説明する。
運転者がペダル３３，３４を踏み込んでクランク軸４１を回転させると、そのクランク軸４１の回転が一方向クラッチ５５を介してチェーン４６に伝達される。一方向クラッチ５５は、クランク軸４１の順回転のみをチェーン４６に伝達し、クランク軸４１の逆回転はチェーン４６に伝達させない。

チェーン４６の回転は後輪２２側の駆動軸２９に伝達される。駆動軸２９の回転は、変速機構９１および一方向クラッチ９２を介して後輪２２に伝達される。

変速機構９１は運転者によって操作される変速操作器９３に応じて変速段を変更できる機構である。
一方向クラッチ９２は、駆動軸２９の回転速度が後輪２２の回転速度よりも速い場合にのみ、駆動軸２９の回転を後輪２２に伝える。駆動軸２９の回転速度が後輪２２の回転速度よりも遅い場合には、一方向クラッチ９２は駆動軸２９の回転を後輪２２に伝えない。

電動モータ６０の回転は、減速機８２を介して一方向クラッチ８５に伝達される。一方向クラッチ８５は、減速機８２がチェーン４６を順回転させる方向の回転のみをチェーン４６に伝達し、減速機８２がチェーン４６を逆回転させる方向の回転はチェーン４６に伝達させない。

このように本実施形態に係る電動補助自転車１においては、クランク軸４１に入力されるペダルトルクと電動モータ６０の補助トルクは、チェーン４６で合成される。

（信号の経路）
次に、信号の経路を説明する。
運転者がペダル３３，３４にペダル踏力を与えてクランク軸４１を回転させると、クランク軸４１にペダルトルクが作用する。車両に設けられたペダルトルク検出部５７は、クランク軸４１に入力されたペダルトルクに応じた信号を発生させる。ペダルトルク検出部５７は、その信号をペダルトルク算出部１０１に入力する。

ペダルトルク算出部１０１は、ペダルトルク検出部５７からの信号を運転者がペダル３３，３４に与えたペダルトルクに換算する。ペダルトルク算出部１０１は、そのペダルトルクの値を制御部１０５に入力する。このペダルトルクは、周期的に変動する値となる。具体的には、ペダルトルクは、ペダル３３，３４が上死点および下死点に位置するときに最も低く、ペダル３３，３４が上死点および下死点の中間に位置するときに最も大きくなる。ペダルトルクの一周期は、クランク軸４１の半回転に該当する。

クランク変位検出部５８は、クランク軸４１の回転に応じて変化するクランク軸４１の位相を検出するセンサである。本実施形態において、クランク変位検出部５８は、クランク軸４１の一回転につき一つのＯＮ信号を出力する。クランク変位検出部５８は、その信号をクランク回転速度算出部１０２に入力する。

クランク回転速度算出部１０２は、クランク変位検出部５８からのクランク軸４１の位相情報を時間微分して、クランク変位検出部５８からの信号を運転者がペダル３３，３４に与えたクランク回転速度に換算する。クランク回転速度算出部１０２は、そのクランク回転速度を制御部１０５に入力する。

傾斜センサ５９は、ピッチング方向の角度を検出する。つまり、傾斜センサ５９は、水平方向に対する車両の前後方向の傾きの角度を検出する。例えば傾斜センサ５９は、車両が上り坂に位置しているときに正の角度を示す信号を出力し、車両が下り坂に位置しているときに負の角度を示す信号を出力する。

制御部１０５には、ペダルトルク算出部１０１、クランク回転速度算出部１０２、傾斜センサ５９、切替スイッチ５６の出力が入力される。制御部１０５は、これらペダルトルク算出部１０１、クランク回転速度算出部１０２、傾斜センサ５９、切替スイッチ５６の出力に基づき、指令値を算出する。電力供給部１０６は指令値に応じた電力をバッテリ３５から電動モータ６０に供給する。つまり、制御部１０５は電力供給部１０６に、電動モータ６０に供給する電力を発生させている。電力供給部１０６が電動モータ６０に電力を供給し、電動モータ６０に補助トルクを発生させる。

制御部１０５は、相異なる第一制御と第二制御とを実行可能に構成されている。第一制御は、ペダルトルク算出部１０１の出力に基づいて電動モータ６０への指令値を求める。第二制御は、ペダルトルク算出部１０１の出力とクランク回転速度算出部１０２の出力に基づいて電動モータ６０への指令値を求める。この制御部１０５は、電動補助自転車１の停止状態からクランク軸４１が回転していることを検出するまでの間の電動モータ６０への指令値の算出方法として、第一制御または第二制御を選択可能に構成されている。

図３を用いて、第一制御および第二制御について詳しく説明する。
図３は、電動補助自転車１の走り出し時のペダル踏力およびアシスト状態のタイミングチャートである。以降の説明において、電動モータ６０が補助トルクを発生させている状態をアシスト状態、電動モータ６０が補助トルクを発生させていない状態を非アシスト状態と呼ぶ。

図３において、初期状態（時刻ｔ０）では、ペダル３３，３４に踏力が入力されていない。時刻ｔ１に運転者がペダル３３，３４にペダル踏力を付与し、時刻ｔ２で所定の大きさのペダル踏力Ｐ１が右ペダル３３に付与される。図３の（ｂ）に示したように、本実施形態において、クランク変位検出部５８は、クランク軸４１が右ペダル３３に所定の大きさのペダル踏力Ｐ１が付与される位相となったときに、ＯＮ信号を出力する。
さらに、時刻ｔ３で右ペダル３３に最も大きなペダル踏力が付与される。さらに運転者がペダル３３，３４を回し、時刻ｔ４に左ペダル３４に所定の大きさのペダル踏力Ｐ１が付与される。さらに運転者がペダル３３，３４を回すと、時刻ｔ５に左ペダル３４に最も大きなペダル踏力が付与される。
さらに運転者がペダル３３，３４を回すと、時刻ｔ６で所定の大きさのペダル踏力Ｐ１が右ペダル３３に付与される。このとき、クランク変位検出部５８は、再びクランク軸４１が右ペダル３３に所定の大きさのペダル踏力Ｐ１が付与される位相となるので、２回目のＯＮ信号を出力する。
例えば、時刻ｔ２から時刻ｔ４までの間の時間が、クランク軸４１が半回転するまでの間の時間である。図示の例においては、遅くとも時刻ｔ４までに、電動補助自転車１の停止状態からクランク軸４１が半回転する。
クランク回転速度算出部１０２は、クランク変位検出部５８が１回目のＯＮ信号を出力した後の２回目のＯＮ信号を出力したとき（時刻ｔ６）に、クランク軸４１が一回転したと判断する。つまり、制御部１０５は、時刻ｔ０から時刻ｔ６未満の間まではクランク軸４１が回転していることを検出せず、時刻ｔ６においてクランク軸４１が回転していることを検出する。

なお、本実施形態において、クランク回転速度算出部１０２は、１回目のＯＮ信号と２回目のＯＮ信号の時間間隔（ｔ６−ｔ２）に基づいて、クランク軸４１の回転速度を推定する。クランク回転速度算出部１０２は、車両の停止状態からクランク変位検出部５８が一度目のＯＮ信号を出力した時点（時刻ｔ２）では、クランク軸４１の回転速度を推定できない。このため、時刻ｔ６において、クランク回転速度算出部１０２は初めてクランク軸４１の回転速度を算出する。

図３の（ａ）は、制御部１０５が第一制御を実行する場合のタイミングチャートを示している。第一制御は、ペダルトルク算出部１０１から送信されるペダル踏力に基づいて、指令値を算出する。例えば、第一制御は、ペダル踏力に正比例する指令値を算出する。
図３の（ａ）に示したように、時刻ｔ２にペダル踏力が所定の値Ｐ１以上となると、指令値を発生させる。これにより、電動モータ６０に補助トルクが生じる。つまり、第一制御によれば、時刻ｔ２からアシスト状態となる。この第一制御によれば、運転者がペダル３３，３４を踏み込むと、すぐに電動モータ６０に補助トルクが生じる。

図３の（ｂ）は、制御部１０５が第二制御を実行する場合のタイミングチャートを示している。第二制御は、ペダルトルク算出部１０１から送信されるペダル踏力とクランク回転速度算出部１０２から送信されるクランク回転速度に基づいて、指令値を算出する。

上述したように、クランク回転速度算出部１０２は、クランク変位検出部５８が２回目のＯＮ信号を出力したとき（時刻ｔ６）に、クランク軸４１の回転速度を推定する。このため、第二制御を実行する制御部１０５は、クランク変位検出部５８が２回目のＯＮ信号を出力する時刻ｔ６までは、指令値を算出することができない。つまり、第二制御によれば、時刻ｔ６からアシスト状態となる。
このように、第二制御によれば、運転者がペダル３３，３４を踏み込んだ時刻（ｔ１）の後に、所定の時間の経過後（時刻ｔ６）、補助トルクが出力される。このため、第二制御を実行する制御部１０５は、運転者がペダル３３，３４を踏み込んですぐに補助トルクを出力することはできない。

なお、仮に、クランク変位検出部５８の分解能を向上させることで、少しの回転角度でも１回目と２回目のＯＮ信号が検出でき、クランク軸４１が回転していることが検出できるようになったとしても、１回目と２回目のＯＮ信号の時間間隔（ｔ６−ｔ２）がゼロになる訳ではなく、第二制御によって補助トルクが生じるまでに所定時間の経過が必要である。従って、運転者がペダル３３，３４を踏み込んですぐに補助トルクを出力することができないことに変わりはない。例えば、クランク変位検出部５８がクランク軸４１の半回転毎にＯＮ信号を出力するように構成したとしても、１回目と２回目のＯＮ信号の時間間隔は有限であるため、第二制御によって補助トルクが生じるまでに所定時間の経過が必要である。

このように、電動モータ６０に早い段階で補助トルクを発生させることができるという点において、第一制御は第二制御よりも優れている。一方で、補助トルクの平滑性という観点においては、第二制御は第一制御よりも平滑な補助トルクを出力させることができる。
例えば、ペダル踏力は図３で示したように時間に応じて細かく変動するので、第一制御のようにペダル踏力にのみ基づいて指令値を算出すると、指令値も細かく変動し、運転者がペダル３３，３４を踏み込むたびに補助トルクがそれに応じて変動してしまう。
これに対して、第二制御によれば、ペダル踏力とクランク回転数とに基づいて指令値を算出できるので、例えばクランク回転数をもとにペダル踏力の変動を平滑化させて、略一定の補助トルクを出力させるように、指令値を算出できる。

このように、第一制御と第二制御は、それぞれ固有の乗り味を実現できる。本実施形態においては、電動補助自転車１の停止状態からクランク軸４１が回転していることを検出するまでの間（時刻ｔ０から時刻ｔ６の間）における指令値を、第一制御によって算出するかあるいは第二制御によって算出するか、を選択可能に制御部が構成されている。

本実施形態に係る電動補助自転車１によれば、指令値を算出するにあたって参照する対象が異なる第一制御および第二制御を選択可能であるため、出力特性の幅が広い電動補助自転車１が提供される。
また、本実施形態に係る電動補助自転車１によれば、停止状態からクランク軸４１が回転していることが検出される車両の走り出しのときに、第一制御と第二制御を選択可能に構成されている。第一制御によれば、ペダル３３，３４を踏んだときから補助トルクが得られる。第二制御によれば、運転者がペダル３３，３４を踏んだ後に所定の期間が経過した後に補助トルクが得られる。
発明者は、車両の走り出しのときは、指令値の算出方法の違いによるアシスト感の違いをユーザが感じやすいことを見出した。発明者は、第一制御と第二制御を、特に電動補助自転車１の発進時に選択可能にすることによって、ユーザにとって補助動力の違いが顕著になり、出力特性の幅を広げることに有効であることに気が付いた。本実施形態に係る電動補助自転車１によれば、指令値の算出方法の違いによるアシスト感の違いを感じやすい時期において、第一制御と第二制御が選択できる。このため、より運転者や状況に適したアシスト感を与えられる電動補助自転車１を提供できる。

なお、上記した特許文献１は、ペダル踏力に基づいて指令値を算出する方法において、補助トルクの応答速度を切り替えるに過ぎない。つまり、指令値を算出するにあたって参照する対象は変わらないため、応答速度を変えても出力特性は大きく変化しない。このため、あくまで、特許文献１においては乗り味の味付けが変わるだけであって、上記本実施形態のように補助トルクが出力されるタイミングが変わったり、補助トルクの変動の仕方が変わるなど、乗り味が劇的に変わることがない。また、特許文献１は、指令値の算出方法の違いによるアシスト感の違いを感じやすい車両の走り出し時に、補助トルクの応答速度を切り替えるわけでもない。

なお、本実施形態においては、この第一制御と第二制御が車体のピッチング方向の傾斜角に応じて自動的に選択されるように、制御部１０５が構成されている。図４は、制御部１０５で実行される、第一制御と第二制御の選択を判定する場合のフローチャートである。
図４に示したように、制御部１０５は、車体のピッチング方向の傾斜角Ａを検出する傾斜センサ５９の出力を受信する。制御部１０５は、車体の傾斜角Ａが所定の値Ａ０より大きいか否かを判定する。車体の傾斜角ＡがＡ０より大きい場合（Ｓｔｅｐ１：Ｙｅｓ）は、制御部１０５は第一制御を実行する。車体の傾斜角ＡがＡ０より小さい場合（Ｓｔｅｐ１：Ｎｏ）は、制御部１０５は第二制御を実行する。

これにより、急な上り坂などで発進する場合であって車体の傾斜角Ａが大きい場合には、運転者がペダル３３，３４を踏み込んだらすぐに補助トルクが出力される第一制御が実行される。このため、すぐに補助トルクが欲しい急な上り坂の走り出し時において、ペダル３３，３４を踏み込んだらすぐに補助トルクが得られるため、運転者の労力が軽減される。
一方で、平坦な道や下り坂で発進する場合には、車両の走り出し時に第二制御により変動の少ない補助トルクが得られるので、運転者は車両の走り出し時に快適な乗り味を楽しめる。

なお、本実施形態においては、制御部１０５が傾斜センサ５９の出力に基づき自動的に第一制御と第二制御とを切り替える例を説明したが、本発明はこれに限られない。第一制御と第二制御とが、車両に設けられて運転者によって操作可能な操作部により切り替え可能に構成されていてもよい。
例えば、この切替スイッチ５６は、オルタネイト式のスイッチで、一方にスイッチが倒れている場合に制御部１０５に第一制御を実行させ、他方にスイッチが倒れている場合に制御部１０５に第二制御を実行させるものであってもよい。
あるいは、切替スイッチ５６はプッシュスイッチであって、スイッチを押すたびに第一制御と第二制御が切り替わるものであってもよい。
あるいは、図５に示すように、切替スイッチはモーメンタリスイッチであって、スイッチを押している間だけ制御部１０５に第一制御を実行させ、スイッチを離している間は制御部１０５に第二制御を実行させるものであってもよい。

なお、上述の実施形態では、クランク軸の回転速度を検出するクランク回転速度算出部が、電動補助自転車１の走り出しを検出する走行検出センサに該当するものとして説明したが、本発明はこれに限られない。例えば、前輪や後輪の回転を検出する車輪速検知部を、走行検出センサとして用いてもよい。

１： 電動補助自転車
２１：前輪（車輪）
２２：後輪（車輪）
３３，３４：ペダル
４１：クランク軸
５６：切替スイッチ（操作部）
５７：ペダルトルク検出部
５８：クランク変位検出部
５９：傾斜センサ
６０：電動モータ
１０１：ペダルトルク算出部（踏力センサ）
１０２：クランク回転速度算出部（走行検出センサ）
１０５：制御部

Claims (5)

1. クランク軸と、
   前記クランク軸を回転させるペダルと、
   運転者が前記ペダルを踏む力をアシストする電動モータを有する、電動補助自転車であって、
   運転者の前記ペダルへの踏力を検出する踏力センサと、
   前記電動補助自転車の走り出しを検出する走行検出センサと、
   前記踏力センサの出力に基づいて前記電動モータへの指令値を求める第一制御と、前記踏力センサの出力と前記走行検出センサの出力に基づいて前記電動モータへの指令値を求める第二制御を実行可能な制御部と、を有し、
   前記制御部は、前記電動補助自転車の停止状態から前記クランク軸が回転していることを検出するまでの間の前記電動モータへの指令値の算出方法として、前記第一制御または前記第二制御を選択可能に構成されている、電動補助自転車。
2. 車体のピッチング方向の角度を検出可能な傾斜センサを有し、
   前記制御部は、停車時の前記傾斜センサの出力に応じて前記第一制御または前記第二制御を選択する、請求項１に記載の電動補助自転車。
3. 前記傾斜センサの出力が所定の閾値を超えた場合に前記第一制御が選択される、請求項２に記載の電動補助自転車。
4. 前記走行検出センサは、前記クランク軸の回転、または車輪の回転を検出する、請求項１から３のいずれか一項に記載の電動補助自転車。
5. 前記第一制御と前記第二制御が、車両に設けられて運転者によって操作可能な操作部により切り替えられる、請求項１から４のいずれか一項に記載の電動補助自転車。

Images