JP2017077832A

JP2017077832A - Steering device

Info

Publication number: JP2017077832A
Application number: JP2015207442A
Authority: JP
Inventors: 俊介中浦; Shunsuke Nakaura
Original assignee: JTEKT Corp
Current assignee: JTEKT Corp
Priority date: 2015-10-21
Filing date: 2015-10-21
Publication date: 2017-04-27

Abstract

【課題】モータの出力の低下を抑制できるステアリング装置を提供する。【解決手段】ＥＰＳのＥＣＵ４は、第１ＥＣＵ４ａおよび第２ＥＣＵ４ｂを有している。第１ＥＣＵ４ａは、モータ２０に電力を供給する第１駆動回路５０と、バッテリ４０から第１駆動回路５０への給電のオンオフを切り替える第１電源リレー６０と、第１駆動回路５０および第１電源リレー６０を制御する第１制御回路７０とを有している。また、第１ＥＣＵ４ａは、バッテリ４０から第２駆動回路１００への給電のオンオフを切り替える第１補助電源リレー６１を有している。第２ＥＣＵ４ｂは、第１ＥＣＵ４ａと同様に、第２駆動回路１００と、第２電源リレー１１０と、第２制御回路１２０と、バッテリ４１から第１駆動回路５０への給電のオンオフを切り替える第２補助電源リレー１１１とを有している。【選択図】図２A steering device capable of suppressing a decrease in the output of a motor is provided. An EPS ECU 4 has a first ECU 4a and a second ECU 4b. The first ECU 4a includes a first drive circuit 50 that supplies electric power to the motor 20, a first power relay 60 that switches ON/OFF of power supply from the battery 40 to the first drive circuit 50, the first drive circuit 50 and the first power relay. and a first control circuit 70 for controlling 60 . The first ECU 4 a also has a first auxiliary power relay 61 that switches ON/OFF of power supply from the battery 40 to the second drive circuit 100 . As with the first ECU 4a, the second ECU 4b includes a second drive circuit 100, a second power relay 110, a second control circuit 120, and a second auxiliary power supply that switches on and off power supply from the battery 41 to the first drive circuit 50. and a relay 111 . [Selection drawing] Fig. 2

Description

本発明は、ステアリング装置に関する。 The present invention relates to a steering device.

従来、車両用のステアリング装置には、モータを駆動源として操舵機構にアシスト力を付与する電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）がある。このモータの動作を制御する電子制御装置（ＥＣＵ）は、複数のスイッチング素子を有する駆動回路と、複数のスイッチング素子のオンオフを制御するモータ制御信号を出力する制御回路とを備えている。このようなＥＣＵには、たとえばバッテリとＥＣＵとの間に設けられる給電経路上に電源リレーが設けられたものがある。たとえば、駆動回路にショート故障等の異常が発生した場合には、電源リレーをオフ状態にすることにより、駆動回路とモータとの間を通電不能に遮断する。 2. Description of the Related Art Conventionally, a vehicle steering apparatus includes an electric power steering apparatus (EPS) that applies assist force to a steering mechanism using a motor as a drive source. An electronic control unit (ECU) for controlling the operation of the motor includes a drive circuit having a plurality of switching elements and a control circuit for outputting a motor control signal for controlling on / off of the plurality of switching elements. Some of such ECUs are provided with a power relay on a power supply path provided between the battery and the ECU, for example. For example, when an abnormality such as a short circuit failure occurs in the drive circuit, the power supply relay is turned off to interrupt the drive circuit and the motor from being energized.

また、特許文献１に示すように、ＥＣＵを、２つの駆動回路および２つの給電経路を有する２系統の構成とすることで、ＥＣＵに冗長性を持たせたＥＰＳもある。このＥＰＳによれば、たとえば一方の駆動回路に異常が発生した場合でも、他方の駆動回路からモータに電力を供給することで、モータの駆動を継続できる。 In addition, as shown in Patent Document 1, there is an EPS in which the ECU has redundancy by configuring the ECU with two systems having two drive circuits and two power supply paths. According to this EPS, even when an abnormality occurs in one drive circuit, for example, the motor can be continuously driven by supplying power from the other drive circuit to the motor.

特開２００４−２１６９２８号公報JP 2004-216828 A

しかし、特許文献１のようなＥＰＳでは、２系統の駆動回路のうち一方の系統の給電経路に異常が発生した場合、他方の系統の駆動回路のみでモータに電力を供給する必要がある。２系統の駆動回路からモータに電力を供給していた状態が、１系統の駆動回路からモータに電力を供給する状態となるため、モータへ供給される電力が通常時よりも減少する。このため、モータの出力も通常時よりも低下する。したがって、当該異常時には、本来要求されるアシスト力が得られないおそれがある。 However, in EPS like patent document 1, when abnormality arises in the electric power feeding path | route of one type | system | group among two drive circuits, it is necessary to supply electric power to a motor only by the drive circuit of the other system | strain. Since the state in which power is supplied to the motor from the two systems of drive circuits is the state in which power is supplied to the motor from the system of drive circuits, the power supplied to the motor is reduced compared to the normal time. For this reason, the output of the motor is also lower than normal. Therefore, there is a possibility that the assist force originally required cannot be obtained at the time of the abnormality.

本発明の目的は、モータの出力の低下を抑制できるステアリング装置を提供することである。 The objective of this invention is providing the steering device which can suppress the fall of the output of a motor.

上記目的を達成しうるステアリング装置は、複数相のモータコイルを有するモータと、車載される電源の電力を利用して、前記モータに駆動用の電力を供給する複数の駆動回路と、前記電源と前記複数の駆動回路との間をそれぞれ接続する複数の電力供給路と、前記電源と前記複数の駆動回路との間に設けられ、前記複数の電力供給路の間を全て遮断する第１の状態と、前記複数の電力供給路の間を少なくとも１つ接続する第２の状態との間で切り替える切り替え部と、前記複数の駆動回路および前記切り替え部の動作を制御することにより、前記モータへの給電を制御する少なくとも１つの制御部と、を備えている。前記制御部は、通常時には前記切り替え部を前記第１の状態に維持し、前記複数の電力供給路のうちいずれか１つに異常が生じた異常時には前記切り替え部を前記第１の状態から前記第２の状態へ切り替える。 A steering apparatus that can achieve the above object includes a motor having a plurality of phase motor coils, a plurality of drive circuits that supply power for driving to the motor by using power of a power source mounted on the vehicle, and the power source. A plurality of power supply paths that respectively connect the plurality of drive circuits, and a first state that is provided between the power source and the plurality of drive circuits and that blocks all of the plurality of power supply paths. And a switching unit that switches between the second state in which at least one of the plurality of power supply paths is connected, and the operation of the plurality of drive circuits and the switching unit, And at least one control unit that controls power feeding. The control unit maintains the switching unit in the first state in a normal state, and moves the switching unit from the first state to an abnormal state when an abnormality occurs in any one of the plurality of power supply paths. Switch to the second state.

この構成によれば、複数の電力供給路のうちいずれかに異常が生じた場合、切り替え部が第１の状態から第２の状態に切り替えられることにより、異常が生じた電力供給路は、正常な他の電力供給路と接続されることとなる。このため、本来ならば異常が生じた電力供給路から電力が供給される駆動回路は、正常な他の電力供給路から電力が供給される。このため、異常が発生した場合であれ、複数相のモータコイルへの給電が通常通り継続される。したがって、モータの出力の低下が抑えられる。 According to this configuration, when an abnormality occurs in any of the plurality of power supply paths, the switching section is switched from the first state to the second state, so that the power supply path in which the abnormality has occurred is normal. It will be connected to other power supply paths. For this reason, the drive circuit to which power is normally supplied from the power supply path in which an abnormality has occurred is supplied with power from another normal power supply path. For this reason, even if an abnormality occurs, power feeding to the motor coils of a plurality of phases is continued as usual. Therefore, a decrease in motor output can be suppressed.

上記のステアリング装置において、前記複数の電力供給路上にそれぞれ設けられ、これら電力供給路を開閉するスイッチを備え、前記切り替え部は、前記複数の電力供給路において、互いの前記スイッチの上流側の部分と下流側の部分との間を接続する複数の補助電力供給路と、前記複数の補助電力供給路にそれぞれ設けられ、これら補助電力供給路を開閉する補助スイッチと、を有し、前記制御部は、通常時には前記スイッチをオン、かつ前記補助スイッチをオフにした状態に維持することにより、前記切り替え部を前記第１の状態に維持し、前記複数の電力供給路のうちいずれか１つに異常が生じた異常時には、異常な電力供給路の前記スイッチの下流側と正常な電力供給路の前記スイッチの上流側とを接続する前記補助電力供給路の前記補助スイッチをオンすることにより、前記切り替え部を前記第２の状態に切り替えることが好ましい。 In the above steering apparatus, each of the plurality of power supply paths is provided with a switch that opens and closes the power supply paths, and the switching unit is a part of the plurality of power supply paths that is upstream of each of the switches. A plurality of auxiliary power supply paths connecting between the two and the downstream portion, and an auxiliary switch provided in each of the plurality of auxiliary power supply paths for opening and closing the auxiliary power supply paths, and the control unit Maintains the switching unit in the first state by keeping the switch on and the auxiliary switch off in a normal state, and sets the switch to any one of the plurality of power supply paths. When an abnormality occurs, before the auxiliary power supply path connecting the downstream side of the switch of the abnormal power supply path and the upstream side of the switch of the normal power supply path By turning on the auxiliary switch, it is preferable to switch the switching unit in the second state.

この構成によれば、いずれか１つの電力供給路で異常が発生することにより、異常が発生した電力供給路と対応する駆動回路への給電が遮断されたとき、その駆動回路への給電を継続すべく、正常な他の電力供給路のスイッチの上流側と異常が発生した電力供給路のスイッチの下流側との間の補助電力供給路の補助スイッチをオンにする。これにより、異常が発生した電力供給路には、正常な電力供給路から電力が供給されることとなり、異常が発生した電力供給路に対応する駆動回路への給電は継続される。 According to this configuration, when an abnormality occurs in any one of the power supply paths, when the power supply to the drive circuit corresponding to the power supply path where the abnormality has occurred is interrupted, the power supply to the drive circuit is continued. Therefore, the auxiliary switch of the auxiliary power supply path between the upstream side of the switch of the other normal power supply path and the downstream side of the switch of the power supply path where the abnormality has occurred is turned on. Thus, power is supplied from the normal power supply path to the power supply path in which the abnormality has occurred, and power supply to the drive circuit corresponding to the power supply path in which the abnormality has occurred is continued.

上記のステアリング装置において、前記複数の駆動回路は、前記モータに電力を供給する第１の駆動回路と、前記モータに電力を供給する第２の駆動回路と、を含み、前記複数の電力供給路は、前記電源と前記第１の駆動回路との間を接続する第１の電力供給路と、前記電源と前記第２の駆動回路との間を接続する第２の電力供給路と、を含み、前記複数のスイッチは、前記第１の電力供給路に設けられる第１のスイッチと、前記第２の電力供給路に設けられる第２のスイッチと、を含み、前記複数の補助電力供給路は、前記第１の電力供給路と前記第２の駆動回路との間を接続する第１の補助電力供給路と、前記第２の電力供給路と前記第１の駆動回路との間を接続する第２の補助電力供給路と、を含み、前記複数の補助スイッチは、前記第１の補助電力供給路に設けられる第１の補助スイッチと、前記第２の補助電力供給路に設けられる第２の補助スイッチと、を含むことが好ましい。 In the above steering apparatus, the plurality of drive circuits include a first drive circuit that supplies power to the motor and a second drive circuit that supplies power to the motor, and the plurality of power supply paths Includes a first power supply path that connects the power source and the first drive circuit, and a second power supply path that connects the power source and the second drive circuit. The plurality of switches include a first switch provided in the first power supply path and a second switch provided in the second power supply path, and the plurality of auxiliary power supply paths are , Connecting the first auxiliary power supply path connecting the first power supply path and the second drive circuit, and connecting the second power supply path and the first drive circuit. A second auxiliary power supply path, wherein the plurality of auxiliary switches are Preferably includes a first auxiliary switch provided on one of the auxiliary power supply path, and the second of the second auxiliary switch provided in the assist power supply path, the.

この構成によれば、第２の電力供給路における電源と第２のスイッチとの間の部分に断線などの異常が発生した場合、第１の補助スイッチがオンされることにより、第１の補助電力供給路への給電が許容される。これにより、第１の補助電力供給路を介して第２の駆動回路に給電が継続される。また、第１の供給路における電源と第１のスイッチとの間の部分に断線などの異常が発生した場合、第２の補助スイッチがオンされることにより第２の補助電力供給路への給電が許容される。これにより、第２の補助電力供給路を介して第１の駆動回路に給電が継続される。 According to this configuration, when an abnormality such as a disconnection occurs in a portion between the power source and the second switch in the second power supply path, the first auxiliary switch is turned on, thereby causing the first auxiliary switch to be turned on. Power supply to the power supply path is allowed. Thereby, electric power feeding is continued to the 2nd drive circuit via the 1st auxiliary power supply way. In addition, when an abnormality such as a disconnection occurs in a portion between the power supply and the first switch in the first supply path, power is supplied to the second auxiliary power supply path by turning on the second auxiliary switch. Is acceptable. Thereby, electric power feeding is continued to the 1st drive circuit via the 2nd auxiliary power supply way.

上記のステアリング装置において、前記電源は、第１の電源と、第２の電源と、を有し、前記第１の電源は、前記第１の電力供給路に接続され、前記第２の電源は、前記第２の電力供給路に接続されることが好ましい。 In the steering apparatus, the power source includes a first power source and a second power source, the first power source is connected to the first power supply path, and the second power source is The second power supply path is preferably connected.

この構成によれば、第１の電源は第１の駆動回路へ給電するために用いられ、第２の電源は第２の駆動回路へ給電するために用いられる。このため、第１の電源と第２の電源に要求される性能は、電源を１つしか設けない場合と比べて、ある程度低くすることができる。また、電源が冗長化されるため、第１の電源が故障した場合であっても、第２の電源によって第１の駆動回路および第２の駆動回路への給電が継続される。 According to this configuration, the first power supply is used to supply power to the first drive circuit, and the second power supply is used to supply power to the second drive circuit. For this reason, the performance required for the first power supply and the second power supply can be reduced to some extent as compared with the case where only one power supply is provided. In addition, since the power supply is made redundant, even when the first power supply fails, power supply to the first drive circuit and the second drive circuit is continued by the second power supply.

上記のステアリング装置において、前記複数の電力供給路上にそれぞれ設けられ、これら電力供給路を開閉するスイッチと、前記複数の電力供給路における前記スイッチと前記電源との間の部分を互いに接続するワイヤードオアを備え、前記制御部は、前記ワイヤードオアを介して給電されることが好ましい。 In the above steering apparatus, a wired OR that is provided on each of the plurality of power supply paths and that opens and closes the power supply paths, and that connects a portion between the switch and the power source in the plurality of power supply paths. It is preferable that the control unit is supplied with power through the wired OR.

この構成によれば、複数の電力供給路のうちいずれか１つが断線故障した場合であっても、制御部には残る電力供給路からワイヤードオアを介して直ちに給電される。たとえば、制御部が電源から直接給電されている場合には、その給電経路の途中で断線などが生じると、制御部は停止してしまう。そして、再度何らかの形でその制御部に給電が再開された場合には、その制御部を再度起動する必要が生じる。これに対し、ワイヤードオアから制御部に常時給電されることによって、制御部が一時的に停止すること（瞬断）が抑制される。 According to this configuration, even if any one of the plurality of power supply paths is broken, power is immediately supplied from the power supply path remaining in the control unit via the wired OR. For example, when the control unit is directly supplied with power from the power source, if the disconnection occurs in the middle of the power supply path, the control unit stops. When power supply to the control unit is resumed in some form again, the control unit needs to be activated again. On the other hand, by temporarily supplying power from the wired OR to the control unit, it is possible to prevent the control unit from temporarily stopping (instantaneous interruption).

上記のステアリング装置において、前記制御部は、前記複数の駆動回路にそれぞれ対応して設けられることが好ましい。
この構成によれば、制御部は自らの系統の駆動回路のみを駆動すればよいので、複数の系統の駆動回路を同時に制御しなくてよい分、各制御部の駆動回路を制御する演算負荷はそれぞれ低減される。 In the steering apparatus, the control unit is preferably provided corresponding to each of the plurality of drive circuits.
According to this configuration, since the control unit only needs to drive the drive circuit of its own system, it is not necessary to control the drive circuits of a plurality of systems at the same time. Each is reduced.

本発明のステアリング装置によれば、モータの出力の低下を抑制できる。 According to the steering device of the present invention, it is possible to suppress a decrease in the output of the motor.

一実施形態の電動パワーステアリング装置の概略構成を示す構成図。The block diagram which shows schematic structure of the electric power steering apparatus of one Embodiment. 一実施形態の電動パワーステアリング装置について、そのＥＣＵの概略構成を示す構造図。1 is a structural diagram showing a schematic configuration of an ECU of an electric power steering apparatus according to an embodiment. （ａ）は、一実施形態の電動パワーステアリング装置について、通常時におけるＥＣＵのモータへの給電の態様を示す模式図、（ｂ）は、一実施形態の電動パワーステアリング装置について、異常時におけるＥＣＵのモータへの給電の態様を示す模式図。(A) is a schematic diagram showing an aspect of power supply to the motor of the ECU in a normal state with respect to the electric power steering apparatus of one embodiment, and (b) is an ECU in an abnormal state of the electric power steering apparatus of one embodiment. The schematic diagram which shows the aspect of the electric power feeding to the motor. 他の実施形態の電動パワーステアリング装置について、そのＥＣＵの概略構成を示す構造図。FIG. 6 is a structural diagram showing a schematic configuration of an ECU of an electric power steering device according to another embodiment. 他の実施形態の電動パワーステアリング装置について、そのＥＣＵの概略構成を示す構造図。FIG. 6 is a structural diagram showing a schematic configuration of an ECU of an electric power steering device according to another embodiment.

以下、ステアリング装置をＥＰＳ（電動パワーステアリング装置）に具体化した一実施形態について説明する。
図１に示すように、ＥＰＳ１は運転者のステアリングホイール１０の操作に基づいて転舵輪１５を転舵させる操舵機構２、運転者のステアリング操作を補助するアシスト機構３、およびアシスト機構３を制御するモータ制御装置としてのＥＣＵ４を備えている。 Hereinafter, an embodiment in which the steering device is embodied as an EPS (electric power steering device) will be described.
As shown in FIG. 1, the EPS 1 controls the steering mechanism 2 that steers the steered wheels 15 based on the driver's operation of the steering wheel 10, the assist mechanism 3 that assists the driver's steering operation, and the assist mechanism 3. An ECU 4 is provided as a motor control device.

操舵機構２は、ステアリングホイール１０およびステアリングホイール１０と一体回転するステアリングシャフト１１を備えている。ステアリングシャフト１１は、ステアリングホイール１０と連結されたコラムシャフト１１ａと、コラムシャフト１１ａの下端部に連結されたインターミディエイトシャフト１１ｂ、およびインターミディエイトシャフト１１ｂの下端部に連結されたピニオンシャフト１１ｃを有している。ピニオンシャフト１１ｃの下端部はラックシャフト１２に噛み合わされている。したがって、ステアリングシャフト１１の回転運動は、ピニオンシャフト１１ｃの先端に設けられたピニオンギヤとラックシャフト１２に設けられたラックからなるラックアンドピニオン機構１３を介して、ラックシャフト１２の軸方向（図１の左右方向）の往復直線運動に変換される。当該往復直線運動がラックシャフト１２の両端にそれぞれ連結されたタイロッド１４を介して左右の転舵輪１５にそれぞれ伝達されることにより、転舵輪１５の転舵角が変更される。 The steering mechanism 2 includes a steering wheel 10 and a steering shaft 11 that rotates integrally with the steering wheel 10. The steering shaft 11 has a column shaft 11a connected to the steering wheel 10, an intermediate shaft 11b connected to the lower end portion of the column shaft 11a, and a pinion shaft 11c connected to the lower end portion of the intermediate shaft 11b. ing. The lower end portion of the pinion shaft 11c is meshed with the rack shaft 12. Accordingly, the rotational movement of the steering shaft 11 is caused by the axial direction of the rack shaft 12 (in FIG. 1) via the rack and pinion mechanism 13 including a pinion gear provided at the tip of the pinion shaft 11c and a rack provided on the rack shaft 12. It is converted into a reciprocating linear motion in the left-right direction). The reciprocating linear motion is transmitted to the left and right steered wheels 15 via the tie rods 14 respectively connected to both ends of the rack shaft 12, whereby the steered angle of the steered wheels 15 is changed.

アシスト機構３は、アシスト力の発生源であるモータ２０を備えている。モータ２０としては、たとえば、３相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）の駆動電力に基づいて回転する３相ブラシレスモータが採用される。モータ２０の回転軸２１は、減速機構２２を介してピニオンシャフト１１ｃに連結されている。減速機構２２はモータ２０の回転を減速し、当該減速した回転力をピニオンシャフト１１ｃに伝達する。すなわち、ステアリングシャフト１１にモータ２０の回転力（トルク）がアシスト力として付与されることにより、運転者のステアリング操作が補助される。 The assist mechanism 3 includes a motor 20 that is a source of assist force. As the motor 20, for example, a three-phase brushless motor that rotates based on three-phase (U, V, W) driving power is employed. The rotating shaft 21 of the motor 20 is connected to the pinion shaft 11c via the speed reduction mechanism 22. The reduction mechanism 22 reduces the rotation of the motor 20 and transmits the reduced rotational force to the pinion shaft 11c. That is, the turning force (torque) of the motor 20 is applied to the steering shaft 11 as an assist force, thereby assisting the driver's steering operation.

ＥＣＵ４は、車載される２つのバッテリ４０，４１から電力が供給されることにより動作する。ＥＣＵ４は、車両に設けられる各種のセンサの検出結果に基づいてモータ２０を制御する。各種のセンサとしては、たとえばトルクセンサ３０が設けられる。トルクセンサ３０はコラムシャフト１１ａに設けられている。トルクセンサ３０は、運転者のステアリング操作に伴いステアリングシャフト１１に付与される操舵トルクτを検出する。ＥＣＵ４はセンサの出力（たとえば操舵トルクτ）に基づいて、目標のアシスト力を設定し、実際のアシスト力が目標のアシスト力となるように、モータ２０に供給される電流を制御する。 The ECU 4 operates when power is supplied from two batteries 40 and 41 mounted on the vehicle. The ECU 4 controls the motor 20 based on the detection results of various sensors provided in the vehicle. As various sensors, for example, a torque sensor 30 is provided. The torque sensor 30 is provided on the column shaft 11a. The torque sensor 30 detects a steering torque τ applied to the steering shaft 11 in accordance with the driver's steering operation. The ECU 4 sets a target assist force based on the output of the sensor (for example, the steering torque τ), and controls the current supplied to the motor 20 so that the actual assist force becomes the target assist force.

つぎに、ＥＣＵ４について詳細に説明する。
図２に示すように、ＥＣＵ４は、第１ＥＣＵ４ａおよび第２ＥＣＵ４ｂを有している。第１ＥＣＵ４ａは、モータ２０に電力を供給する第１駆動回路５０と、バッテリ４０から第１駆動回路５０への給電のオンオフを切り替える第１電源リレー６０と、第１駆動回路５０および第１電源リレー６０を制御する第１制御回路７０とを有している。また、第２ＥＣＵ４ｂは、モータ２０に電力を供給する第２駆動回路１００と、バッテリ４１から第２駆動回路１００への給電のオンオフを切り替える第２電源リレー１１０と、第２駆動回路１００および第２電源リレー１１０を制御する第２制御回路１２０とを有している。バッテリ４０はグランド４０ａに接地され、バッテリ４１はグランド４１ａに接地されている。ＥＣＵ４は、モータ２０への電力の供給を制御することにより、モータ２０の動作を制御する。 Next, the ECU 4 will be described in detail.
As shown in FIG. 2, the ECU 4 includes a first ECU 4a and a second ECU 4b. The first ECU 4a includes a first drive circuit 50 that supplies electric power to the motor 20, a first power relay 60 that switches on / off of power supply from the battery 40 to the first drive circuit 50, a first drive circuit 50, and a first power relay. And a first control circuit 70 for controlling 60. The second ECU 4b includes a second drive circuit 100 that supplies electric power to the motor 20, a second power supply relay 110 that switches on / off of power supply from the battery 41 to the second drive circuit 100, the second drive circuit 100, and the second drive circuit 100. And a second control circuit 120 that controls the power relay 110. The battery 40 is grounded to the ground 40a, and the battery 41 is grounded to the ground 41a. The ECU 4 controls the operation of the motor 20 by controlling the supply of electric power to the motor 20.

第１駆動回路５０は、複数のスイッチング素子を有し、それらのスイッチング素子をオンまたはオフすることにより、バッテリ４０からの直流電力を３相交流電力に変換する。すなわち、第１駆動回路５０は、バッテリ４０側に接続される上側ＦＥＴ（電界効果型トランジスタ）５１ｕ，５１ｖ，５１ｗと、グランド側に接続される下側ＦＥＴ５２ｕ，５２ｖ，５２ｗとを有している。第１駆動回路５０は、上側ＦＥＴ５１ｕと下側ＦＥＴ５２ｕを直列に接続したハーフブリッジ５３ｕと、上側ＦＥＴ５１ｖと下側ＦＥＴ５２ｖを直列に接続したハーフブリッジ５３ｖと、上側ＦＥＴ５１ｗと下側ＦＥＴ５２ｗを直列に接続したハーフブリッジ５３ｗとを並列に接続することにより設けられている。 The first drive circuit 50 has a plurality of switching elements, and converts the DC power from the battery 40 into three-phase AC power by turning on or off the switching elements. That is, the first drive circuit 50 has upper FETs (field effect transistors) 51u, 51v, 51w connected to the battery 40 side and lower FETs 52u, 52v, 52w connected to the ground side. . The first drive circuit 50 has a half bridge 53u in which an upper FET 51u and a lower FET 52u are connected in series, a half bridge 53v in which an upper FET 51v and a lower FET 52v are connected in series, and an upper FET 51w and a lower FET 52w in series. It is provided by connecting the half bridge 53w in parallel.

第１電源リレー６０は、バッテリ４０と第１駆動回路５０（上側ＦＥＴ５１ｕ，５１ｖ，５１ｗ）との間の給電経路Ｃ１上に設けられている。第１電源リレー６０は、通常オン状態に維持される。給電経路Ｃ１において、断線故障やショート故障などの異常が生じた場合、第１電源リレー６０はオフ状態へ切り替えられる。給電経路Ｃ１が遮断されることにより、バッテリ４０からモータ２０への給電も遮断される。 The first power supply relay 60 is provided on a power supply path C1 between the battery 40 and the first drive circuit 50 (upper FETs 51u, 51v, 51w). The first power supply relay 60 is normally maintained in an on state. When an abnormality such as a disconnection failure or a short-circuit failure occurs in the power supply path C1, the first power supply relay 60 is switched to an off state. When the power supply path C1 is interrupted, power supply from the battery 40 to the motor 20 is also interrupted.

第１制御回路７０は、バッテリ４０からの電力を一定の電圧に変換する定電圧回路７１と、定電圧回路７１から一定の電圧が印加されることにより駆動するＣＰＵ（中央処理装置）７２とを有している。定電圧回路７１は、バッテリ４０，４１の電圧値の大きさがどのようなものであっても、定電圧回路７１からの出力電圧を一定にする。ＣＰＵ７２は、上側ＦＥＴ５１ｕ，５１ｖ，５１ｗおよび下側ＦＥＴ５２ｕ，５２ｖ，５２ｗのゲート電極にそれぞれ接続されている。ＣＰＵ７２は、たとえば車載されるセンサにより検出される操舵トルクτやモータ２０の回転角などの状態量を取り込み、これらの状態量に基づいてモータ制御信号（電圧信号）を生成する。ＣＰＵ７２は、各ゲート電極にモータ制御信号を印加することにより、上側ＦＥＴ５１ｕ，５１ｖ，５１ｗおよび下側ＦＥＴ５２ｕ，５２ｖ，５２ｗのオンオフを制御する。また、ＣＰＵ７２は、第１電源リレー６０にも接続されている。ＣＰＵ７２は、第１電源リレー６０のオンオフを制御する。 The first control circuit 70 includes a constant voltage circuit 71 that converts electric power from the battery 40 into a constant voltage, and a CPU (central processing unit) 72 that is driven when a constant voltage is applied from the constant voltage circuit 71. Have. The constant voltage circuit 71 makes the output voltage from the constant voltage circuit 71 constant regardless of the voltage value of the batteries 40 and 41. The CPU 72 is connected to the gate electrodes of the upper FETs 51u, 51v, 51w and the lower FETs 52u, 52v, 52w, respectively. For example, the CPU 72 takes in state quantities such as a steering torque τ detected by a vehicle-mounted sensor and a rotation angle of the motor 20, and generates a motor control signal (voltage signal) based on these state quantities. The CPU 72 controls on / off of the upper FETs 51u, 51v, 51w and the lower FETs 52u, 52v, 52w by applying a motor control signal to each gate electrode. The CPU 72 is also connected to the first power supply relay 60. The CPU 72 controls on / off of the first power supply relay 60.

第２駆動回路１００も第１駆動回路５０と同様の構成を有している。第２駆動回路１００は、バッテリ４１からの直流電力を３相交流電力に変換する。第２駆動回路１００は、上側ＦＥＴ１０１ｕ，１０１ｖ，１０１ｗおよび下側ＦＥＴ１０２ｕ，１０２ｖ，１０２ｗを有している。上側ＦＥＴ１０１ｕおよび下側ＦＥＴ１０２ｕはハーフブリッジ１０３ｕを、上側ＦＥＴ１０１ｖおよび下側ＦＥＴ１０２ｖはハーフブリッジ１０３ｖを、上側ＦＥＴ１０１ｗおよび下側ＦＥＴ１０２ｗはハーフブリッジ１０３ｗをそれぞれ構成する。 The second drive circuit 100 also has the same configuration as the first drive circuit 50. Second drive circuit 100 converts DC power from battery 41 into three-phase AC power. The second drive circuit 100 has upper FETs 101u, 101v, 101w and lower FETs 102u, 102v, 102w. The upper FET 101u and the lower FET 102u constitute a half bridge 103u, the upper FET 101v and the lower FET 102v constitute a half bridge 103v, and the upper FET 101w and the lower FET 102w constitute a half bridge 103w, respectively.

第２電源リレー１１０は、バッテリ４１と第２駆動回路１００（上側ＦＥＴ１０１ｕ，１０１ｖ，１０１ｗ）との間の給電経路Ｃ２上に設けられている。第２電源リレー１１０は、通常オン状態に維持される。給電経路Ｃ２において、断線故障やショート故障などの異常が生じた場合（異常検出については説明を省略するが、異常検出手段からの信号に基づき異常判定する）、第２電源リレー１１０はオフ状態へ切り替えられる。給電経路Ｃ２が遮断されることにより、バッテリ４１からモータ２０への給電も遮断される。 The second power supply relay 110 is provided on the power feeding path C2 between the battery 41 and the second drive circuit 100 (upper FETs 101u, 101v, 101w). Second power supply relay 110 is normally maintained in an on state. When an abnormality such as a disconnection failure or a short-circuit failure occurs in the power supply path C2 (the description of the abnormality detection is omitted, an abnormality is determined based on a signal from the abnormality detection means), and the second power supply relay 110 is turned off. Can be switched. When the power supply path C2 is interrupted, power supply from the battery 41 to the motor 20 is also interrupted.

第２制御回路１２０は、第１制御回路７０と同様の構成を有している。第２制御回路１２０も定電圧回路１２１およびＣＰＵ１２２を有している。ＣＰＵ１２２は、上側ＦＥＴ１０１ｕ，１０１ｖ，１０１ｗおよび下側１０２ｕ，１０２ｖ，１０２ｗのゲート電極にそれぞれ接続されている。ＣＰＵ１２２は車載されるセンサにより検出される状態量を取り込み、この状態量に基づいてモータ制御信号を生成することによって、上側ＦＥＴ１０１ｕ，１０１ｖ，１０１ｗおよび下側１０２ｕ，１０２ｖ，１０２ｗのオンオフを制御する。また、ＣＰＵ１２２は、第２電源リレー１１０にも接続されている。ＣＰＵ１２２は、第２電源リレー１１０のオンオフを制御する。 The second control circuit 120 has the same configuration as the first control circuit 70. The second control circuit 120 also has a constant voltage circuit 121 and a CPU 122. The CPU 122 is connected to the gate electrodes of the upper side FETs 101u, 101v, 101w and the lower side 102u, 102v, 102w, respectively. The CPU 122 takes in a state quantity detected by a vehicle-mounted sensor and generates a motor control signal based on the state quantity, thereby controlling on / off of the upper FETs 101u, 101v, 101w and the lower side 102u, 102v, 102w. The CPU 122 is also connected to the second power relay 110. The CPU 122 controls on / off of the second power relay 110.

また、第１ＥＣＵ４ａは、バッテリ４０から第２駆動回路１００への給電のオンオフを切り替える第１補助電源リレー６１を有している。また、第２ＥＣＵ４ｂは、バッテリ４１から第１駆動回路５０への給電のオンオフを切り替える第２補助電源リレー１１１を有している。 Further, the first ECU 4 a has a first auxiliary power relay 61 that switches on / off of power feeding from the battery 40 to the second drive circuit 100. In addition, the second ECU 4 b includes a second auxiliary power relay 111 that switches on / off power feeding from the battery 41 to the first drive circuit 50.

第１補助電源リレー６１は、バッテリ４０と第２駆動回路１００（上側ＦＥＴ１０１ｕ，１０１ｖ，１０１ｗ）との間の給電経路Ｓ１上に設けられている。給電経路Ｓ１は、給電経路Ｃ１におけるバッテリ４０と第１電源リレー６０との間（第１電源リレー６０の上流側の部分）、および給電経路Ｃ２における第２電源リレー１１０と第２駆動回路１００との間（第１電源リレー６０の下流側の部分）に接続されている。第１補助電源リレー６１は、通常オフ状態に維持される。すなわち、第１補助電源リレー６１によって、通常はバッテリ４０から第２駆動回路１００への給電は遮断されている。 The first auxiliary power relay 61 is provided on the power feeding path S1 between the battery 40 and the second drive circuit 100 (upper FETs 101u, 101v, 101w). The power supply path S1 is between the battery 40 and the first power supply relay 60 in the power supply path C1 (upstream portion of the first power supply relay 60), and the second power supply relay 110 and the second drive circuit 100 in the power supply path C2. (A portion on the downstream side of the first power supply relay 60). The first auxiliary power relay 61 is normally maintained in an off state. That is, the power supply from the battery 40 to the second drive circuit 100 is normally cut off by the first auxiliary power relay 61.

給電経路Ｃ２（正確には、給電経路Ｃ２におけるバッテリ４１と給電経路Ｓ１の接続点との間の給電経路Ｃ２ａ）において、断線故障（たとえばグランド４１ａの断線）やショート故障などの異常が生じた場合、第２電源リレー１１０はオン状態からオフ状態に切り替えられる。これに伴い、バッテリ４１から第２駆動回路１００への給電は遮断されるため、第２駆動回路１００からモータ２０へ電力は供給されなくなる。このとき、第１補助電源リレー６１は、オン状態に切り替えられる。このため、バッテリ４０と第２駆動回路１００との間の給電経路Ｓ１の通電が許容され、バッテリ４０から第２駆動回路１００へ給電される。なお、ＣＰＵ７２によって第１補助電源リレー６１のオンオフが制御される。ＣＰＵ１２２は、一例として、第２電源リレー１１０がオフ状態であるにも関わらず、第２駆動回路１００に電力が供給されないとき、給電経路Ｃ２に異常が発生したことを検出する。ＣＰＵ１２２は、給電経路Ｃ２の異常が検出されたとき、その旨をＣＰＵ７２に通知する。 When an abnormality such as a disconnection failure (for example, disconnection of the ground 41a) or a short-circuit failure occurs in the power supply path C2 (more precisely, the power supply path C2a between the battery 41 and the connection point of the power supply path S1 in the power supply path C2) The second power supply relay 110 is switched from the on state to the off state. Accordingly, power supply from the battery 41 to the second drive circuit 100 is interrupted, so that no power is supplied from the second drive circuit 100 to the motor 20. At this time, the first auxiliary power relay 61 is switched to the on state. For this reason, energization of the power feeding path S <b> 1 between the battery 40 and the second drive circuit 100 is allowed, and power is supplied from the battery 40 to the second drive circuit 100. The CPU 72 controls on / off of the first auxiliary power relay 61. As an example, the CPU 122 detects that an abnormality has occurred in the power feeding path C2 when power is not supplied to the second drive circuit 100 even though the second power supply relay 110 is in an OFF state. When the abnormality of the power feeding path C2 is detected, the CPU 122 notifies the CPU 72 to that effect.

第２補助電源リレー１１１は、バッテリ４１と第１駆動回路５０（上側ＦＥＴ５１ｕ，５１ｖ，５１ｗ）との間の給電経路Ｓ２上に設けられている。給電経路Ｓ２は、給電経路Ｃ２におけるバッテリ４１と第２電源リレー１１０との間（第２電源リレー１１０の上流側の部分）、および給電経路Ｃ１における第１電源リレー６０と第１駆動回路との間（第２電源リレー１１０の下流側の部分）に接続されている。第２補助電源リレー１１１は、通常オフ状態に維持される。すなわち、第２補助電源リレー１１１によって、通常はバッテリ４１から第１駆動回路５０への給電は遮断されている。 The second auxiliary power relay 111 is provided on the power feeding path S2 between the battery 41 and the first drive circuit 50 (upper FETs 51u, 51v, 51w). The power supply path S2 is between the battery 41 and the second power supply relay 110 in the power supply path C2 (portion upstream of the second power supply relay 110) and between the first power supply relay 60 and the first drive circuit in the power supply path C1. (A part on the downstream side of the second power supply relay 110). The second auxiliary power relay 111 is normally maintained in an off state. That is, the power supply from the battery 41 to the first drive circuit 50 is normally cut off by the second auxiliary power relay 111.

給電経路Ｃ１（正確には、給電経路Ｃ１におけるバッテリ４０と給電経路Ｓ２の接続点との間の給電経路Ｃ１ａ）において、断線故障（たとえばグランド４０ａの断線）やショート故障などの異常が生じた場合、第１電源リレー６０はオン状態からオフ状態に切り替えられる。これに伴い、バッテリ４０から第１駆動回路５０への給電は遮断されるため、第１駆動回路５０からモータ２０へ電力は供給されなくなる。このとき、第２補助電源リレー１１１は、オン状態に切り替えられる。このため、バッテリ４１と第１駆動回路５０との間の給電経路Ｓ２の通電が許容され、バッテリ４１から第１駆動回路５０へ給電される。なお、ＣＰＵ１２２によって第２補助電源リレー１１１のオンオフが制御される。一例として、ＣＰＵ７２は、第１電源リレー６０がオフ状態にあるにも関わらず、第１駆動回路５０に電力が給電されないとき、給電経路Ｃ１に異常が発生したことを検出する。ＣＰＵ７２は、給電経路Ｃ１の異常が検出されたとき、その旨をＣＰＵ１２２に通知する。 When an abnormality such as a disconnection failure (for example, disconnection of the ground 40a) or a short-circuit failure occurs in the power supply path C1 (more precisely, the power supply path C1a between the battery 40 and the connection point of the power supply path S2 in the power supply path C1) The first power supply relay 60 is switched from the on state to the off state. Accordingly, power supply from the battery 40 to the first drive circuit 50 is interrupted, so that no power is supplied from the first drive circuit 50 to the motor 20. At this time, the second auxiliary power relay 111 is switched to the on state. For this reason, energization of the power feeding path S <b> 2 between the battery 41 and the first drive circuit 50 is allowed, and power is fed from the battery 41 to the first drive circuit 50. Note that the CPU 122 controls on / off of the second auxiliary power relay 111. As an example, the CPU 72 detects that an abnormality has occurred in the power supply path C1 when power is not supplied to the first drive circuit 50 even though the first power supply relay 60 is in the OFF state. When the abnormality of the power supply path C1 is detected, the CPU 72 notifies the CPU 122 accordingly.

また、ＥＣＵ４は、ダイオードオア８０を有している。ダイオードオア８０は、給電経路Ｃ１におけるバッテリ４０と第１ＥＣＵ４ａとの間と、給電経路Ｃ２におけるバッテリ４１と第２ＥＣＵ４ｂとの間とを接続する給電経路Ｃ３上に設けられている。ダイオードオア８０は、２つのダイオード８１，８２を有している。ダイオード８１とダイオード８２とは、互いに反対向きに配置されている。ダイオード８１は、バッテリ４０から第１制御回路７０および第２制御回路１２０への給電を許容する向きに設けられている。ダイオード８２は、バッテリ４１から第１制御回路７０および第２制御回路１２０への給電を許容する向きに設けられている。また、給電経路Ｃ３におけるダイオード８１とダイオード８２との間は、給電経路Ｃ４を介して第１制御回路７０に接続され、給電経路Ｃ５を介して第２制御回路１２０に接続されている。ダイオードオア８０は、バッテリ４０およびバッテリ４１のうち電圧の高い方からの電力が第１制御回路７０および第２制御回路１２０へ供給されることを許容する。 The ECU 4 also has a diode OR 80. The diode OR 80 is provided on a power supply path C3 that connects between the battery 40 and the first ECU 4a in the power supply path C1 and between the battery 41 and the second ECU 4b in the power supply path C2. The diode OR 80 has two diodes 81 and 82. The diode 81 and the diode 82 are arranged in opposite directions. The diode 81 is provided in a direction that allows power supply from the battery 40 to the first control circuit 70 and the second control circuit 120. The diode 82 is provided in a direction that allows power supply from the battery 41 to the first control circuit 70 and the second control circuit 120. Further, the diode 81 and the diode 82 in the power supply path C3 are connected to the first control circuit 70 through the power supply path C4, and are connected to the second control circuit 120 through the power supply path C5. The diode OR 80 allows the power from the higher voltage of the battery 40 and the battery 41 to be supplied to the first control circuit 70 and the second control circuit 120.

つぎに、ＥＣＵ４の動作について詳しく説明する。まず給電経路Ｃ２に何ら故障が生じていない通常時の動作について説明し、次に給電経路Ｃ２に何らかの故障が生じた異常時の動作について説明する。 Next, the operation of the ECU 4 will be described in detail. First, a normal operation in which no failure occurs in the power supply path C2 will be described, and then an operation in an abnormal state in which some failure has occurred in the power supply path C2.

図３（ａ）に示すように、通常時は、第１電源リレー６０および第２電源リレー１１０はオン状態に維持される。このため、第１ＥＣＵ４ａでは、バッテリ４０から第１電源リレー６０を介して第１駆動回路５０に給電される。また、第２ＥＣＵ４ｂでは、バッテリ４１から第２電源リレー１１０を介して第２駆動回路１００に給電される。なお、バッテリ４０およびバッテリ４１のうち、電圧値が大きいほうの電力が第１制御回路７０および第２制御回路１２０に供給される。第１制御回路７０および第２制御回路１２０は、第１駆動回路５０および第２駆動回路１００の各ＦＥＴのスイッチングを制御することにより、モータ２０へ供給される電力を制御する。 As shown in FIG. 3A, the first power supply relay 60 and the second power supply relay 110 are maintained in the ON state during normal times. For this reason, the first ECU 4 a supplies power to the first drive circuit 50 from the battery 40 via the first power supply relay 60. In the second ECU 4b, power is supplied from the battery 41 to the second drive circuit 100 via the second power relay 110. Of the battery 40 and the battery 41, the electric power having the larger voltage value is supplied to the first control circuit 70 and the second control circuit 120. The first control circuit 70 and the second control circuit 120 control the power supplied to the motor 20 by controlling the switching of the FETs of the first drive circuit 50 and the second drive circuit 100.

つぎに、図３（ｂ）に示すように、たとえば、給電経路Ｃ２におけるバッテリ４１と第２ＥＣＵ４ｂとの間で断線故障が発生した場合には、バッテリ４１から第２ＥＣＵ４ｂへの給電が遮断される。このため、第２駆動回路１００はモータ２０に電力を供給することができなくなる。 Next, as shown in FIG. 3B, for example, when a disconnection failure occurs between the battery 41 and the second ECU 4b in the power supply path C2, power supply from the battery 41 to the second ECU 4b is interrupted. For this reason, the second drive circuit 100 cannot supply power to the motor 20.

しかし、給電経路Ｃ２におけるバッテリ４１と第２ＥＣＵ４ｂとの間で断線故障が生じたとき、第１制御回路７０（ＣＰＵ７２）によって、第１補助電源リレー６１がオフ状態からオン状態に切り替えられることにより、バッテリ４０から第２ＥＣＵ４ｂに給電される。言い換えれば、バッテリ４０から給電されている第１ＥＣＵ４ａから第１補助電源リレー６１（給電経路Ｓ１）を介して第２ＥＣＵ４ｂへと電力が供給される。このため、第２駆動回路１００からモータ２０に電力を継続して供給することができる。 However, when a disconnection failure occurs between the battery 41 and the second ECU 4b in the power supply path C2, the first control power supply relay 61 is switched from the off state to the on state by the first control circuit 70 (CPU 72). Power is supplied from the battery 40 to the second ECU 4b. In other words, electric power is supplied from the first ECU 4a fed from the battery 40 to the second ECU 4b via the first auxiliary power relay 61 (power feeding path S1). For this reason, electric power can be continuously supplied from the second drive circuit 100 to the motor 20.

このため、通常時と同様に、異常時も第１制御回路７０および第２制御回路１２０は、第１駆動回路５０および第２駆動回路１００の２系統を介してモータ２０への給電を継続できる。したがって、異常時であれ、モータ２０により、本来要求されるアシスト力が発揮される。 For this reason, similarly to the normal time, the first control circuit 70 and the second control circuit 120 can continue to supply power to the motor 20 through the two systems of the first drive circuit 50 and the second drive circuit 100 even during an abnormality. . Therefore, the assist force originally required by the motor 20 is exhibited even when an abnormality occurs.

ところで、給電経路Ｃ２におけるバッテリ４１と第２ＥＣＵ４ｂとの間で断線故障が発生した場合には、第２制御回路１２０は、第２電源リレー１１０をオフ状態にする。たとえば第１補助電源リレー６１がオン状態に切り替えられることにより給電経路Ｓ１での給電が許容される場合に、何らかの異常が解消されるとき、第２電源リレー１１０がオン状態に維持されていると、バッテリ４１から第２ＥＣＵ４ｂへの給電が再開されることが想定される。この場合、第２ＥＣＵ４ｂには、バッテリ４０およびバッテリ４１の両方から電力が流れ込むこととなり、本来想定される電力よりも大きな電力が供給されることとなる。このため、バッテリ４１と第２ＥＣＵ４ｂとの間で何らかの異常が発生した場合、第２制御回路１２０は第２電源リレー１１０をオフ状態にしておくことが好ましい。なお、何らかの異常としては、たとえば断線故障やバッテリと配線との間の接触不良などが挙げられる。 By the way, when a disconnection failure occurs between the battery 41 and the second ECU 4b in the power supply path C2, the second control circuit 120 turns the second power relay 110 off. For example, when the first auxiliary power supply relay 61 is switched to the on state and power feeding in the power feeding path S1 is permitted, when any abnormality is resolved, the second power source relay 110 is maintained in the on state. The power supply from the battery 41 to the second ECU 4b is assumed to be resumed. In this case, electric power flows from both the battery 40 and the battery 41 to the second ECU 4b, and electric power that is larger than originally assumed electric power is supplied. For this reason, when some abnormality occurs between the battery 41 and the second ECU 4b, the second control circuit 120 preferably keeps the second power supply relay 110 in an off state. Note that examples of the abnormality include a disconnection failure and a poor contact between the battery and the wiring.

なお、給電経路Ｃ２ａで断線故障が生じた場合に限らず、給電経路Ｃ１ａで断線故障が生じた場合も同様である。すなわち、給電経路Ｃ１ａで断線故障が生じた場合には、第２補助電源リレー１１１がオフ状態からオン状態に切り替えられることにより、バッテリ４０の代わりにバッテリ４１から第１ＥＣＵ４ａへ給電される。これにより、通常時も異常時も同様に、モータ２０により、本来要求されるアシスト力が発揮される。なお、給電経路Ｃ１におけるバッテリ４０と第１ＥＣＵ４ａとの間で断線故障が発生した場合、第１制御回路７０は、第１電源リレー６０をオフ状態にする。 The same applies not only when a disconnection failure occurs in the power supply path C2a but also when a disconnection failure occurs in the power supply path C1a. That is, when a disconnection failure occurs in the power supply path C1a, power is supplied from the battery 41 to the first ECU 4a instead of the battery 40 by switching the second auxiliary power relay 111 from the off state to the on state. As a result, the assist force originally required by the motor 20 is exhibited in the same way during normal times and abnormal times. Note that, when a disconnection failure occurs between the battery 40 and the first ECU 4a in the power supply path C1, the first control circuit 70 turns the first power supply relay 60 off.

また、第１駆動回路５０および第２駆動回路１００にそれぞれ対応して第１制御回路７０および第２制御回路１２０が設けられている。このため、１つの制御回路で２つの駆動回路（第１駆動回路５０および第２駆動回路１００）を制御する場合と比べて、第１制御回路７０および第２制御回路１２０の演算負荷はそれぞれ低減される。複数の系統の駆動回路を同時に制御しなくてもよいためである。 Further, a first control circuit 70 and a second control circuit 120 are provided corresponding to the first drive circuit 50 and the second drive circuit 100, respectively. For this reason, compared with the case where two drive circuits (the first drive circuit 50 and the second drive circuit 100) are controlled by one control circuit, the calculation loads of the first control circuit 70 and the second control circuit 120 are reduced. Is done. This is because it is not necessary to control a plurality of drive circuits simultaneously.

つぎに、ＥＣＵ４に設けられるダイオードオア８０の動作について説明する。通常時、ダイオードオア８０は、バッテリ４０およびバッテリ４１のうち、電圧の高い方の電力が、第１制御回路７０および第２制御回路１２０へ給電されることを許容する。また、たとえば給電経路Ｃ２ａで断線故障が発生した場合、バッテリ４１の電圧はダイオードオア８０に印加されないので、直ちにバッテリ４０から第１制御回路７０および第２制御回路１２０へそれぞれ給電される。これに対し、たとえば給電経路Ｃ１ａで断線故障が発生した場合には、バッテリ４０の電圧はダイオードオア８０に印加されないので、直ちにバッテリ４１から第１制御回路７０および第２制御回路１２０へそれぞれ給電される。このように、第１制御回路７０および第２制御回路１２０は、バッテリ４０およびバッテリ４１のいずれか一方から給電される。 Next, the operation of the diode OR 80 provided in the ECU 4 will be described. During normal operation, the diode OR 80 allows the higher power of the battery 40 and the battery 41 to be supplied to the first control circuit 70 and the second control circuit 120. Further, for example, when a disconnection failure occurs in the power supply path C2a, the voltage of the battery 41 is not applied to the diode OR 80, so that power is immediately supplied from the battery 40 to the first control circuit 70 and the second control circuit 120, respectively. On the other hand, for example, when a disconnection failure occurs in the power supply path C1a, the voltage of the battery 40 is not applied to the diode OR 80, so that power is immediately supplied from the battery 41 to the first control circuit 70 and the second control circuit 120, respectively. The In this way, the first control circuit 70 and the second control circuit 120 are supplied with power from either the battery 40 or the battery 41.

本実施形態の効果を説明する。
（１）バッテリ４０と第２ＥＣＵ４ｂとの間に給電経路Ｓ１が設けられている。このため、給電経路Ｃ２ａが遮断された場合、第１補助電源リレー６１がオン状態に切り替えられることにより、給電経路Ｓ１を介してバッテリ４０から第２ＥＣＵ４ｂへの給電が継続される。また、バッテリ４１と第１ＥＣＵ４ａとの間に給電経路Ｓ２が設けられている。このため、給電経路Ｃ１ａが遮断された場合も、第２補助電源リレー１１１がオン状態に切り替えられることにより、給電経路Ｓ２を介してバッテリ４１から第１ＥＣＵ４ａへの給電が継続される。このため、通常時も異常時も同様に、第１駆動回路５０および第２駆動回路１００からモータ２０に給電されることとなり、モータ２０により要求されるアシスト力が発揮される。 The effect of this embodiment will be described.
(1) A power feeding path S1 is provided between the battery 40 and the second ECU 4b. For this reason, when the power feeding path C2a is interrupted, the first auxiliary power supply relay 61 is switched to the on state, so that power feeding from the battery 40 to the second ECU 4b is continued through the power feeding path S1. A power feeding path S2 is provided between the battery 41 and the first ECU 4a. For this reason, even when the power supply path C1a is interrupted, the power supply from the battery 41 to the first ECU 4a is continued through the power supply path S2 by switching the second auxiliary power supply relay 111 to the ON state. For this reason, power is supplied to the motor 20 from the first drive circuit 50 and the second drive circuit 100 similarly during normal times and abnormal times, and the assist force required by the motor 20 is exhibited.

（２）給電経路Ｃ１ａで断線故障が発生することによりバッテリ４０から第１ＥＣＵ４ａへの給電が行われない場合も、給電経路Ｃ２ａで断線故障が発生することによりバッテリ４１から第２ＥＣＵ４ｂへの給電が行われない場合も、第１制御回路７０および第２制御回路１２０には、ダイオードオア８０を介してバッテリ４０およびバッテリ４１のいずれか一方から直ちに給電される。ダイオードオア８０を介して第１制御回路７０および第２制御回路１２０へ常時電力が供給される。ダイオードオア８０を設けず、第１制御回路７０がバッテリ４０から直接給電されるようにした場合、その給電経路で断線が生じると直ちに第１制御回路７０への給電が停止する。このため、第１制御回路７０は停止する。何らかの手段によって第１制御回路７０へ再度給電されたとしても、わずかな時間であれ第１制御回路７０への給電が途切れる、いわゆる瞬断が生じる。また、第１制御回路７０を再度起動するための時間が必要となってしまう。これに対し、本実施形態では、第１制御回路７０および第２制御回路１２０には、バッテリ４０またはバッテリ４１のいずれか一方から常に給電されるため、瞬断が発生することが抑制される。また、第１制御回路７０および第２制御回路１２０を再度立ち上げる必要もない。 (2) Even when power is not supplied from the battery 40 to the first ECU 4a due to a disconnection failure occurring in the power supply path C1a, power is supplied from the battery 41 to the second ECU 4b due to a disconnection failure occurring in the power supply path C2a. Even if not, the first control circuit 70 and the second control circuit 120 are immediately supplied with power from either the battery 40 or the battery 41 via the diode OR 80. Electric power is always supplied to the first control circuit 70 and the second control circuit 120 via the diode OR 80. When the diode OR 80 is not provided and the first control circuit 70 is directly supplied with power from the battery 40, power supply to the first control circuit 70 is stopped as soon as a disconnection occurs in the power supply path. For this reason, the first control circuit 70 stops. Even if power is supplied again to the first control circuit 70 by any means, a so-called instantaneous interruption occurs in which the power supply to the first control circuit 70 is interrupted for a short time. In addition, it takes time to activate the first control circuit 70 again. On the other hand, in this embodiment, since the first control circuit 70 and the second control circuit 120 are always supplied with power from either the battery 40 or the battery 41, occurrence of an instantaneous interruption is suppressed. Further, it is not necessary to start up the first control circuit 70 and the second control circuit 120 again.

本実施形態は次のように変更してもよい。なお、以下の他の実施形態は、技術的に矛盾しない範囲において、互いに組み合わせることができる。
・本実施形態におけるバッテリ４０，４１は、同一品であってもよいし、電圧値や容量が異なるバッテリであってもよい。 The present embodiment may be modified as follows. The following other embodiments can be combined with each other within a technically consistent range.
The batteries 40 and 41 in the present embodiment may be the same product, or may be batteries having different voltage values and capacities.

・本実施形態では、給電経路Ｃ１におけるバッテリ４０と第１ＥＣＵ４ａとの間で断線故障が発生した場合には、第１制御回路７０は、第１電源リレー６０をオフ状態にしたが、これに限らない。バッテリ４０と第１ＥＣＵ４ａとの間の給電の再開が問題とならない場合、第１制御回路７０は、第１電源リレー６０をオン状態に維持してもよい。また、同様に、第２制御回路１２０は、第２電源リレー１１０をオン状態に維持してもよい。なお、第１電源リレー６０および第２電源リレー１１０は設けなくてもよい。 In the present embodiment, when a disconnection failure occurs between the battery 40 and the first ECU 4a in the power supply path C1, the first control circuit 70 turns off the first power supply relay 60, but this is not limitative. Absent. When resumption of power feeding between the battery 40 and the first ECU 4a does not matter, the first control circuit 70 may keep the first power supply relay 60 in the on state. Similarly, the second control circuit 120 may maintain the second power supply relay 110 in the on state. The first power supply relay 60 and the second power supply relay 110 may not be provided.

・本実施形態では、２つのバッテリ４０，４１が設けられたが、これに限らない。たとえば、図４に示すように、１つのバッテリ４０のみを設けてもよい。この場合、たとえば給電経路Ｃ１上の分岐点Ｂに給電経路Ｃ２が接続される。給電経路Ｃ１における分岐点Ｂと第１電源リレー６０との間の部分、または給電経路Ｃ２における分岐点Ｂと第２電源リレー１１０との間の部分で断線などの異常が発生した場合であっても、第１補助電源リレー６１または第２補助電源リレー１１１が閉じられることにより、第１駆動回路５０および第２駆動回路１００への給電は継続される。 -In this embodiment, although the two batteries 40 and 41 were provided, it is not restricted to this. For example, as shown in FIG. 4, only one battery 40 may be provided. In this case, for example, the power feeding path C2 is connected to the branch point B on the power feeding path C1. When an abnormality such as a disconnection occurs in a portion between the branch point B and the first power supply relay 60 in the power supply path C1 or a portion between the branch point B and the second power supply relay 110 in the power supply path C2. However, the power supply to the first drive circuit 50 and the second drive circuit 100 is continued by closing the first auxiliary power supply relay 61 or the second auxiliary power supply relay 111.

・本実施形態では、ダイオードオア８０が設けられたが、これは設けられなくてもよい。ダイオードオア８０を設けない場合、第１制御回路７０はバッテリ４０と第１電源リレー６０との間に接続され、第２制御回路１２０はバッテリ４１と第２電源リレー１１０との間に接続される（図５参照）。 In the present embodiment, the diode OR 80 is provided, but this may not be provided. When the diode OR 80 is not provided, the first control circuit 70 is connected between the battery 40 and the first power supply relay 60, and the second control circuit 120 is connected between the battery 41 and the second power supply relay 110. (See FIG. 5).

・本実施形態では、第１制御回路７０と第２制御回路１２０とが設けられたが、これに限らない。たとえば、図４に示すように、第１制御回路７０の１つのみが設けられてもよい。この場合、第１制御回路７０は、第１駆動回路５０および第２駆動回路１００の各ＦＥＴのオンオフを制御する。また、第１制御回路７０は、第１電源リレー６０および第２電源リレー１１０、ならびに第１補助電源リレー６１および第２補助電源リレー１１１のオンオフを制御する。すなわち、駆動回路ごとにそれぞれ制御回路を設ける必要はなく、全ての駆動回路をまとめて制御する制御回路があればよい。また、全ての駆動回路をまとめて制御する制御回路は、第１ＥＣＵ４ａに限らず、第２ＥＣＵ４ｂに設けられてもよい。また、全ての駆動回路をまとめて制御する制御回路は、第１ＥＣＵ４ａおよび第２ＥＣＵ４ｂに設けるのに限らず、ＥＣＵ４の内部に設ければよい。 -In this embodiment, although the 1st control circuit 70 and the 2nd control circuit 120 were provided, it is not restricted to this. For example, as shown in FIG. 4, only one of the first control circuits 70 may be provided. In this case, the first control circuit 70 controls on / off of each FET of the first drive circuit 50 and the second drive circuit 100. The first control circuit 70 also controls on / off of the first power supply relay 60 and the second power supply relay 110, and the first auxiliary power supply relay 61 and the second auxiliary power supply relay 111. That is, it is not necessary to provide a control circuit for each drive circuit, and it is sufficient if there is a control circuit that controls all the drive circuits collectively. Further, the control circuit that controls all the drive circuits collectively is not limited to the first ECU 4a, and may be provided in the second ECU 4b. The control circuit that controls all the drive circuits collectively is not limited to being provided in the first ECU 4a and the second ECU 4b, but may be provided in the ECU 4.

・本実施形態では、第１ＥＣＵ４ａおよび第２ＥＣＵ４ｂの２系統からモータ２０に電力を供給したが、図５に示すように、第１ＥＣＵ４ａおよび第２ＥＣＵ４ｂに加え、第３ＥＣＵ４ｃの３系統からモータ２０に電力を供給するようにしてもよい。この場合、たとえば車両にはバッテリ４０，４１に加え、バッテリ４２が設けられる。第３ＥＣＵ４ｃは、モータ２０に電力を供給する第３駆動回路１３０と、バッテリ４２から第３駆動回路１３０への給電のオンオフを切り替える第３電源リレー１４０と、第３駆動回路１３０および第３電源リレー１４０を制御する第３制御回路１５０とを有している。また、第１ＥＣＵ４ａは、補助電源リレー６１および補助電源リレー６２を有している。補助電源リレー６１は、第１ＥＣＵ４ａから第２ＥＣＵ４ｂへ電力を供給するための給電経路上に、補助電源リレー６２は、第１ＥＣＵ４ａから第３ＥＣＵ４ｃへ電力を供給するための給電経路上に設けられている。第２ＥＣＵ４ｂは、補助電源リレー１１１および補助電源リレー１１２を有している。補助電源リレー１１１は、第２ＥＣＵ４ｂから第１ＥＣＵ４ａへ電力を供給するための給電経路上に、補助電源リレー１１２は、第２ＥＣＵ４ｂから第３ＥＣＵ４ｃへ電力を供給するための給電経路上に設けられている。第３ＥＣＵ４ｃは、補助電源リレー１４１および補助電源リレー１４２を有している。補助電源リレー１４１は、第３ＥＣＵ４ｃから第１ＥＣＵ４ａへ電力を供給するための給電経路上に、補助電源リレー１４２は、第３ＥＣＵ４ｃから第２ＥＣＵ４ｂへ電力を供給するための給電経路上に設けられている。すなわち、第１ＥＣＵ４ａ、第２ＥＣＵ４ｂ、および第３ＥＣＵ４ｃは、各補助電源リレーをオンすることにより、相互に給電し合うことが可能である。なお、４系統以上のモータに対応する場合、３系統の場合と同様に、ＥＣＵ４の構成を多重化すればよい。バッテリ４２は、系統数と同数だけ設けてもよいし、図４に示されているように、１つだけ設けてもよい。複数のバッテリを設ける場合、１つ１つのバッテリに要求される性能を低くすることができる。なお、図２に示される場合と同様にダイオードオア８０を設ける場合、ダイオードオア８０は、各給電経路における各バッテリと各ＥＣＵとの間を互いに接続する給電経路上に設ければよい。 In this embodiment, power is supplied to the motor 20 from the two systems of the first ECU 4a and the second ECU 4b. However, as shown in FIG. 5, power is supplied to the motor 20 from the three systems of the third ECU 4c in addition to the first ECU 4a and the second ECU 4b. You may make it supply. In this case, for example, the vehicle is provided with a battery 42 in addition to the batteries 40 and 41. The third ECU 4c includes a third drive circuit 130 that supplies electric power to the motor 20, a third power supply relay 140 that switches on / off power supply from the battery 42 to the third drive circuit 130, a third drive circuit 130, and a third power supply relay. And a third control circuit 150 for controlling 140. The first ECU 4 a includes an auxiliary power relay 61 and an auxiliary power relay 62. The auxiliary power relay 61 is provided on a power supply path for supplying power from the first ECU 4a to the second ECU 4b, and the auxiliary power relay 62 is provided on a power supply path for supplying power from the first ECU 4a to the third ECU 4c. The second ECU 4b has an auxiliary power relay 111 and an auxiliary power relay 112. The auxiliary power relay 111 is provided on a power supply path for supplying power from the second ECU 4b to the first ECU 4a, and the auxiliary power relay 112 is provided on a power supply path for supplying power from the second ECU 4b to the third ECU 4c. The third ECU 4 c has an auxiliary power relay 141 and an auxiliary power relay 142. The auxiliary power relay 141 is provided on a power supply path for supplying power from the third ECU 4c to the first ECU 4a, and the auxiliary power relay 142 is provided on a power supply path for supplying power from the third ECU 4c to the second ECU 4b. That is, the first ECU 4a, the second ECU 4b, and the third ECU 4c can mutually supply power by turning on each auxiliary power relay. In the case of supporting four or more motors, the configuration of the ECU 4 may be multiplexed as in the case of three systems. The same number of batteries 42 as the number of systems may be provided, or only one battery 42 may be provided as shown in FIG. When a plurality of batteries are provided, the performance required for each battery can be lowered. In the case where the diode OR 80 is provided as in the case shown in FIG. 2, the diode OR 80 may be provided on a power supply path that connects each battery and each ECU in each power supply path.

・本実施形態では、バッテリ４０に対応してグランド４０ａが設けられ、バッテリ４１に対応してグランド４１ａが設けられたが、これに限らない。たとえば、バッテリ４０およびバッテリ４１に共通したグランドが設けられてもよい。 In the present embodiment, the ground 40a is provided corresponding to the battery 40 and the ground 41a is provided corresponding to the battery 41. However, the present invention is not limited to this. For example, a ground common to the battery 40 and the battery 41 may be provided.

・本実施形態では、第１電源リレー６０および第２電源リレー１１０、ならびに第１補助電源リレー６１および第２補助電源リレー１１１が用いられたが、これらは電気的なスイッチ（たとえばＦＥＴ）であってもよいし、機械的なスイッチであってもよい。 In the present embodiment, the first power supply relay 60 and the second power supply relay 110, and the first auxiliary power supply relay 61 and the second auxiliary power supply relay 111 are used, but these are electrical switches (eg, FETs). It may be a mechanical switch.

・本実施形態では、ＥＣＵ４は１つのモータ２０に電力を供給したが、２つ以上のモータに電力を供給するようにしてもよい。
・本実施形態では、ＥＰＳに具体化して示したが、これに限らない。たとえば、ステアバイワイヤ（ＳＢＷ）に適用してもよい。また、ＳＢＷに限らず、後輪操舵装置や４輪操舵装置（４ＷＳ）として具体化してもよい。なお、ＳＢＷの場合、ラックを有するラックシャフト１２に限らず、ラックを有さないシャフトを転舵シャフトとして採用してもよい。この場合、たとえばボールねじ機構を用いることにより、転舵シャフトに転舵力を付与する。 In the present embodiment, the ECU 4 supplies power to one motor 20, but power may be supplied to two or more motors.
-In this embodiment, although it showed concretely in EPS, it is not restricted to this. For example, it may be applied to steer-by-wire (SBW). Moreover, you may actualize as not only SBW but a rear-wheel steering apparatus or a four-wheel steering apparatus (4WS). In the case of SBW, not only the rack shaft 12 having a rack but also a shaft not having a rack may be adopted as the steered shaft. In this case, for example, a turning force is applied to the turning shaft by using a ball screw mechanism.

１…ＥＰＳ、２…操舵機構、３…アシスト機構、４…ＥＣＵ、４ａ…第１ＥＣＵ、４ｂ…第２ＥＣＵ、１０…ステアリングホイール、１１…ステアリングシャフト、１１ａ…コラムシャフト、１１ｂ…インターミディエイトシャフト、１１ｃ…ピニオンシャフト、１２…ラックシャフト、１３…ラックアンドピニオン機構、１４…タイロッド、１５…転舵輪、２０…モータ、２１…回転軸、２２…減速機構、３０…トルクセンサ、４０，４１，４２…バッテリ（電源）、４０ａ，４１ａ，４２ａ…グランド、５０…第１駆動回路（駆動回路）、５１ｕ，５１ｖ，５１ｗ…上側ＦＥＴ、５２ｕ，５２ｖ，５２ｗ…下側ＦＥＴ、５３ｕ，５３ｖ，５３ｗ…ハーフブリッジ、６０…第１電源リレー（スイッチ）、６１…第１補助電源リレー（切り替え部、補助スイッチ）、６２…第３補助電源リレー（切り替え部、補助スイッチ）、７０…第１制御回路（制御部）、７１…定電圧回路、７２…ＣＰＵ、８０…ダイオードオア、８１，８２…ダイオード、１００…第２駆動回路（駆動回路）、１０１ｕ，１０１ｖ，１０１ｗ…上側ＦＥＴ、１０２ｕ，１０２ｖ，１０２ｗ…下側ＦＥＴ、１０３ｕ，１０３ｖ，１０３ｗ…ハーフブリッジ、１１０…第２電源リレー（スイッチ）、１１１…第２補助電源リレー（切り替え部、補助スイッチ）、１２０…第２制御回路（制御部）、１２１…定電圧回路、１２２…ＣＰＵ、１３０…第３駆動回路（駆動回路）、１５０…第３制御回路（制御部）、τ…操舵トルク、Ｂ…分岐点、Ｃ１〜Ｃ５…給電経路（電力供給路）、Ｓ１，Ｓ２…給電経路（補助電力供給路）。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... EPS, 2 ... Steering mechanism, 3 ... Assist mechanism, 4 ... ECU, 4a ... 1ECU, 4b ... 2ECU, 10 ... Steering wheel, 11 ... Steering shaft, 11a ... Column shaft, 11b ... Intermediate shaft, 11c DESCRIPTION OF SYMBOLS ... Pinion shaft, 12 ... Rack shaft, 13 ... Rack and pinion mechanism, 14 ... Tie rod, 15 ... Steering wheel, 20 ... Motor, 21 ... Rotating shaft, 22 ... Deceleration mechanism, 30 ... Torque sensor, 40, 41, 42 ... Battery (power supply), 40a, 41a, 42a ... ground, 50 ... first drive circuit (drive circuit), 51u, 51v, 51w ... upper FET, 52u, 52v, 52w ... lower FET, 53u, 53v, 53w ... half Bridge, 60 ... first power relay (switch), 61 ... first auxiliary power relay (switching) Part, auxiliary switch), 62 ... third auxiliary power relay (switching part, auxiliary switch), 70 ... first control circuit (control part), 71 ... constant voltage circuit, 72 ... CPU, 80 ... diode OR, 81, 82 ... Diode, 100 ... Second drive circuit (drive circuit), 101u, 101v, 101w ... Upper FET, 102u, 102v, 102w ... Lower FET, 103u, 103v, 103w ... Half bridge, 110 ... Second power relay (switch) , 111 ... second auxiliary power relay (switching unit, auxiliary switch), 120 ... second control circuit (control unit), 121 ... constant voltage circuit, 122 ... CPU, 130 ... third drive circuit (drive circuit), 150 ... 3rd control circuit (control part), (tau) ... Steering torque, B ... Branch point, C1-C5 ... Feeding path (power supply path), S1, S2 ... Feeding path (auxiliary power) Supply channel).

Claims

A motor having a multi-phase motor coil;
A plurality of drive circuits for supplying power for driving to the motor using the power of the power source mounted on the vehicle;
A plurality of power supply paths respectively connecting the power source and the plurality of drive circuits;
A first state that is provided between the power source and the plurality of drive circuits, and that blocks all of the plurality of power supply paths; and a second state that connects at least one of the plurality of power supply paths. A switching unit that switches between states,
And at least one control unit that controls power supply to the motor by controlling operations of the plurality of drive circuits and the switching unit, and
The control unit maintains the switching unit in the first state in a normal state, and moves the switching unit from the first state to an abnormal state when an abnormality occurs in any one of the plurality of power supply paths. A steering device for switching to the second state.

The steering apparatus according to claim 1, wherein
Provided on each of the plurality of power supply paths, comprising a switch for opening and closing these power supply paths,
The switching unit is
In the plurality of power supply paths, a plurality of auxiliary power supply paths that connect between the upstream part and the downstream part of the switches,
An auxiliary switch that is provided in each of the plurality of auxiliary power supply paths and opens and closes these auxiliary power supply paths;
The control unit maintains the switching unit in the first state by normally maintaining the switch on and the auxiliary switch off.
The auxiliary power that connects the downstream side of the switch in the abnormal power supply path and the upstream side of the switch in the normal power supply path when an abnormality occurs in any one of the plurality of power supply paths A steering device that switches the switching unit to the second state by turning on the auxiliary switch of the supply path.

The steering apparatus according to claim 2, wherein
The plurality of drive circuits include: a first drive circuit that supplies power to the motor; and a second drive circuit that supplies power to the motor;
The plurality of power supply paths include a first power supply path that connects the power supply and the first drive circuit, and a second power that connects the power supply and the second drive circuit. A supply channel,
The plurality of switches include a first switch provided in the first power supply path, and a second switch provided in the second power supply path,
The plurality of auxiliary power supply paths include a first auxiliary power supply path that connects the first power supply path and the second drive circuit, the second power supply path, and the first power supply path. A second auxiliary power supply path connecting between the driving circuit and the driving circuit,
The plurality of auxiliary switches includes a first auxiliary switch provided in the first auxiliary power supply path and a second auxiliary switch provided in the second auxiliary power supply path.

The steering apparatus according to claim 3, wherein
The power source includes a first power source and a second power source,
The first power source is connected to the first power supply path,
The second power supply is a steering device connected to the second power supply path.

In the steering device according to any one of claims 1 to 4,
A switch provided on each of the plurality of power supply paths, for opening and closing the power supply paths;
A wired OR for connecting portions between the switch and the power source in the plurality of power supply paths to each other,
The control unit is a steering device to which power is supplied via the wired OR.

In the steering device according to any one of claims 1 to 5,
The control unit is a steering device provided corresponding to each of the plurality of drive circuits.