JP2017100525A - ヘッドライト装置、ヘッドライト制御方法およびヘッドライト制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】走行中の車両において、ヘッドライトによる光の照射を適切に制御する。【解決手段】ヘッドライト装置は、走行中の車両の進行方向の映像を取得する映像取得部と、前記映像取得部によって取得した映像に基づいて、前記映像における消失点の位置を算出する消失点算出部と、前記車両の進行方向に光を照射するヘッドライトと、前記消失点算出部によって算出された消失点の位置に基づき、前記ヘッドライトの光の照射を制御する照射制御部とを含む。【選択図】図１

Description

本発明は、ヘッドライト装置、ヘッドライト制御方法およびヘッドライト制御プログラムに関する。

自動車のライトを自動で点灯または消灯させるヘッドライト装置が特許文献１に開示されている。特許文献１に開示されているヘッドライト装置は、自車前方の明るさに基づいてヘッドライトを点灯または消灯させる。

特開２０１０−６１７２号公報

特許文献１に開示されているヘッドライト装置は、ヘッドライトを点灯または消灯させるものである。したがって、走行中の車両において、点灯しているヘッドライトによる光の照射を制御することについては、改善の余地がある。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、走行中の車両において、ヘッドライトによる光の照射を適切に制御するヘッドライト装置、ヘッドライト制御方法およびヘッドライト制御プログラムの提供を目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明のある態様によるヘッドライト装置は、走行中の車両の進行方向の映像を取得する映像取得部と、前記映像取得部によって取得した映像に基づいて、前記映像における消失点の位置を算出する消失点算出部と、前記車両の進行方向に光を照射するヘッドライトと、前記消失点算出部によって算出された消失点の位置に基づき、前記ヘッドライトの光の照射を制御する照射制御部と、を含む。

また、本発明のある態様によるヘッドライト制御方法は、走行中の車両の進行方向に光を照射する工程と、前記車両の進行方向の映像を取得する工程と、取得した前記映像に基づいて、前記映像における消失点の位置を算出する工程と、前記消失点の位置に基づき、前記光の照射を制御する工程と、を含む。

また、本発明のある態様によるヘッドライト制御プログラムは、コンピュータに、走行中の車両の進行方向の映像を取得する機能、取得した前記映像に基づいて、前記映像における消失点の位置を算出する機能、算出された前記消失点の位置に基づき、ヘッドライトの光の照射を制御する機能、を実現させる。

本発明によれば、走行中の車両において、ヘッドライトによる光の照射を適切に制御することができる。

図１は、本実施例によるヘッドライト装置の機能構成を示すブロック図である。 図２は、実施例によるヘッドライト装置の動作によるヘッドライト制御方法の例を示すフローチャートである。 図３は、ヘッドライトの構成例を示す図である。 図４は、車両が前進中に車載カメラで前方を撮影したときに映像の消失点の位置およびヘッドライトの光の照射範囲を説明する図である。 図５は、車両が前進中に車載カメラで前方を撮影したときに映像の消失点の位置およびヘッドライトの光の照射範囲を説明する図である。 図６は、車両が前進中に車載カメラで前方を撮影したときに映像の消失点の位置およびヘッドライトの光の照射範囲を説明する図である。 図７は、車両が前進中に車載カメラで前方を撮影したときに映像の消失点の位置およびヘッドライトの光の照射範囲を説明する図である。 図８は、車両が前進中に車載カメラで前方を撮影したときに映像の消失点の位置およびヘッドライトの光の照射範囲を説明する図である。 図９は、消失点の位置と反対側の方のヘッドライトによる光の照射範囲の高さを低くする制御について説明する図である。 図１０は、消失点の位置と反対側の方のヘッドライトによる光の照射範囲の高さを低くする制御について説明する図である。 図１１は、ヘッドライトによる光の照射範囲に制限を設ける制御について説明する図である。 図１２は、ヘッドライトによる光の照射範囲に制限を設ける制御について説明する図である。 図１３は、ヘッドライトによる光の照射範囲に制限を設ける制御について説明する図である。 図１４は、ヘッドライトによる光の照射範囲に制限を設ける制御について説明する図である。 図１５は、撮影した映像に含まれる路面標示に基づいて消失点を算出する方法を説明するフローチャートである。 図１６は、路面標示に基づいて、消失点の位置を算出する処理を説明する図である。 図１７は、路面標示に基づいて、消失点の位置を算出する処理を説明する図である。 図１８は、路面標示に基づいて、消失点の位置を算出する処理を説明する図である。 図１９は、路面標示に基づいて、消失点の位置を算出する処理を説明する図である。 図２０は、映像取得部によって取得した映像の動きベクトルに基づいて消失点を算出する処理の例を説明する図である。 図２１は、映像取得部によって取得した映像の動きベクトルに基づいて消失点を算出する処理の例を説明する図である。 図２２は、映像取得部によって取得した映像の動きベクトルに基づいて消失点を算出する処理の例を説明する図である。 図２３は、複数のＬＥＤランプを含むヘッドライトの点灯および消灯を、照射制御部によって制御するための構成例を示す図である。 図２４は、右ヘッドライト、左ヘッドライトについて、点灯させるＬＥＤランプを示す図である。 図２５は、右ヘッドライト、左ヘッドライトについて、点灯させるＬＥＤランプを示す図である。 図２６は、右ヘッドライト、左ヘッドライトについて、点灯させるＬＥＤランプを示す図である。 図２７は、右ヘッドライト、左ヘッドライトについて、点灯させるＬＥＤランプを示す図である。 図２８は、右ヘッドライト、左ヘッドライトについて、点灯させるＬＥＤランプを示す図である。 図２９は、右ヘッドライト、左ヘッドライトについて、点灯させるＬＥＤランプを示す図である。 図３０は、右ヘッドライト、左ヘッドライトについて、点灯させるＬＥＤランプを示す図である。 図３１は、レーザ光源を有するヘッドライトおよび照射制御部の例を示す図である。 図３２は、レーザ光の走査軌跡とレーザ光の照射範囲との関係を示す図である。 図３３は、図５から図８を参照して説明した各照射範囲を形成するためのレーザの照射範囲を対比して説明する図である。 図３４は、特定の対象を照射範囲から除外し、光を照射しないようにする場合のヘッドライト制御方法の例を示すフローチャートである。 図３５は、特定の対象を照射範囲から除外しつつ、レーザ光を走査させることによって形成する光の照射範囲の例を示す図である。 図３６は、車両の速度に応じて照射制御部の制御周期を設定するヘッドライト装置の例を説明する図である。 図３７は、図３６に示すヘッドライト装置の動作例を示すフローチャートである。

以下に、本発明にかかるヘッドライト装置の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。また、この実施の形態の構成要素には、発明の同一性を維持しつつ置換可能かつ置換自明なものが含まれる。また、この実施の形態に記載された複数の変形例は、当業者自明の範囲内にて任意に組み合わせが可能である。

（ヘッドライト装置）
図１は、本実施例によるヘッドライト装置の機能構成を示すブロック図である。図１に示すように、本実施例によるヘッドライト装置１は、映像取得部１１と、ヘッドライト１２と、照射制御部１３と、記憶部１４と、制御部１５とを備える。

映像取得部１１は、車両の走行中に、その車両の進行方向の景色を撮影し、映像を取得する。映像取得部１１は、例えば、フロントガラスの上部付近に設置される車載カメラである。映像取得部１１に赤外線カメラを用いてもよい。

ヘッドライト１２は、右ヘッドライト１２Ｒと、左ヘッドライト１２Ｌとを含む。右ヘッドライト１２Ｒは、車両の前部の右側に設けられる。右ヘッドライト１２Ｒは、車両の右側前方に光を照射する。左ヘッドライト１２Ｌは、車両の前部の左側に設けられる。左ヘッドライト１２Ｌは、車両の左側前方に光を照射する。

照射制御部１３は、消失点の位置に応じてヘッドライト１２による光の照射を制御する。消失点とは、画像によって表現される３次元空間中の平行線群の収束点である。照射制御部１３は、消失点の位置に応じてヘッドライト１２による光の中心軸すなわち光軸の向きを制御する。照射制御部１３は、消失点の位置にヘッドライト１２の光が照射されるように、ヘッドライト１２の光軸を上下左右の少なくとも１つの方向に制御する。

照射制御部１３は、光軸の向きをリアルタイムに制御するのではなく、数百ミリ秒程度の周期で制御すればよい。このようにすれば、車両が走行する路面にわずかな起伏がある場合であっても、ヘッドライト１２による光の向きを頻繁に変化させることはなく、運転者に安定した視界を提供することができる。

記憶部１４は、ヘッドライト装置１の動作に必要な情報を記憶する。記憶部１４は、プログラム１４Ａと、テーブル１４Ｂとを記憶する。プログラム１４Ａは、ヘッドライト装置１の各部を制御するためのプログラムである。プログラム１４Ａは、制御部１５によって実行される。テーブル１４Ｂは、消失点の位置とヘッドライト１２の制御内容とを対応付ける。ヘッドライト１２の制御内容とは、例えば、アクチュエータを動作させるためのデータ、ヘッドライト１２が複数のランプを含む場合に点灯させるランプの位置を示すデータ、消失点の位置とレーザ光源をＯＮにする範囲を示すデータなどである。制御部１５および照射制御部１３は、テーブル１４Ｂの内容を参照することができる。

また、記憶部１４は、映像取得部１１によって取得した映像を記憶するフレームメモリとして機能する。

制御部１５は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）によって構成される。制御部１５は、プログラム１４Ａを実行し、消失点を算出する。また、制御部１５は、ヘッドライト装置１の各部を制御する。

次に、ヘッドライト装置１の動作について説明する。映像取得部１１は、車両の進行方向の景色を撮影し、映像を取得する。制御部１５は、映像取得部１１が取得した映像に基づいて、消失点を算出する。制御部１５は、消失点の位置に関するデータを照射制御部１３に送る。例えば、消失点の座標値を照射制御部１３に送る。

照射制御部１３は、消失点の位置に関するデータを制御部１５から受け取る。照射制御部１３は、消失点の位置に関するデータに基づき、テーブル１４Ｂを参照して例えばアクチュエータを動作させるためのデータを得て、ヘッドライト１２の光の照射を制御する。照射制御部１３は、消失点の位置に光が照射されるように、ヘッドライト１２の光の照射を制御する、照射制御部１３は、消失点の位置にヘッドライトの光が照射されるように、右ヘッドライト１２Ｒの光軸と、左ヘッドライト１２Ｌの光軸とを制御する。

（ヘッドライト制御方法）
図２は、本実施例によるヘッドライト装置の動作によるヘッドライト制御方法の例を示すフローチャートである。図２の処理は、ヘッドライトが点灯していることが前提となる。

制御部１５は、ヘッドライトの点灯中、映像を取得する（ステップＳ１０１）。制御部１５は、取得した映像に基づいて消失点を算出する（ステップＳ１０２）。照射制御部１３は、算出した消失点の位置に基づいて、ヘッドライトによる光の照射を制御する（ステップ１０３）。

上記の方法は、制御部１５および照射制御部１３の動作によって行われてもよい。また、制御部１５が照射制御部１３の機能を含んでいる場合に、制御部１５がプログラム１４Ａを実行することによって、上記の方法が行われてもよい。

（ヘッドライトの例）
図３は、上記のヘッドライト１２の構成例を示す図である。右ヘッドライト１２Ｒは、光源部１２０Ｒと、反射板１２２Ｒと、アクチュエータ１２１Ｒとを含む。左ヘッドライト１２Ｌは、光源部１２０Ｌと、反射板１２２Ｌと、アクチュエータ１２１Ｌとを含む。光源部１２０Ｒおよび光源部１２０Ｌは、例えば、キセノンランプ、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）ランプである。反射板１２２Ｒは、光源部１２０Ｒから出力される光を車両の進行方向に向けて反射する。反射板１２２Ｌは、光源部１２０Ｌから出力される光を車両の進行方向に向けて反射する。

アクチュエータ１２１Ｒおよびアクチュエータ１２１Ｌは、光軸の向きを変更する変更駆動部となる。アクチュエータ１２１Ｒおよびアクチュエータ１２１Ｌは、例えば、２軸アクチュエータである。アクチュエータ１２１Ｒは、ｘ軸方向（道路面に水平な方向）およびｙ軸方向（道路面に垂直な方向）の２方向に、光源部１２０Ｒの位置を移動させる。アクチュエータ１２１Ｒにより、反射板１２２Ｒに対する光源部１２０Ｒの相対位置を変化させ、光の照射位置を制御することができる。アクチュエータ１２１Ｌは、ｘ軸方向（道路面に水平な方向）およびｙ軸方向（道路面に垂直な方向）の２方向に、光源部１２０Ｌの位置を移動させる。アクチュエータ１２１Ｌにより、反射板１２２Ｌに対する光源部１２０Ｌの相対位置を変化させ、光の照射位置を制御することができる。

次に、動作について説明する。照射制御部１３は、消失点の位置に関するデータに基づいて、アクチュエータ１２１Ｒおよびアクチュエータ１２１Ｌを制御する。照射制御部１３は、テーブル１４Ｂを参照して、消失点の位置に対するヘッドライト１２の制御内容を取得する。例えば、照射制御部１３は、アクチュエータ１２１Ｒ、アクチュエータ１２１Ｌをそれぞれ動作させるためのデータを取得する。

照射制御部１３は、テーブル１４Ｂから取得した制御内容に基づいて、アクチュエータ１２１Ｒおよびアクチュエータ１２１Ｌを動作させる。アクチュエータ１２１Ｒが動作すると、反射板１２２Ｒに対する光源部１２０Ｒの相対位置が変化し、光源部１２０Ｒによる光の照射位置が変化する。アクチュエータ１２１Ｌが動作すると、反射板１２２Ｌに対する光源部１２０Ｌの相対位置が変化し、光源部１２０Ｌによる光の照射位置が変化する。以上により、消失点の位置に基づいてヘッドライト１２の光の照射が制御され、消失点の位置に光が照射される。

図４から図８は、車両が前進中に車載カメラで前方を撮影したときに映像４０の消失点２０の位置およびヘッドライト１２の光の照射範囲を説明する図である。

図４に示すように、上り坂および下り坂ではなく、かつ、左右に曲がっていない、まっすぐな道路を車両が走行している場合、消失点２０は映像４０の中心点付近で、地平線５０の付近に位置する。照射制御部１３は、右ヘッドライト１２Ｒおよび左ヘッドライト１２Ｌを制御し、右ヘッドライト１２Ｒによる光の照射範囲５１Ｒと左ヘッドライト１２Ｌによる光の照射範囲５１Ｌとが消失点２０付近で重なるようにする。

図５は、上り坂の道路を車両が走行する場合を説明する図である。図５に示すように、走行している車両が左右に曲がっていない上り坂の道路に差し掛かった場合、地平線５０Ｕの位置は上方向に変位する。この場合、消失点２０Ａは映像４０Ａの中心点の少し上に位置する。照射制御部１３は、右ヘッドライト１２Ｒおよび左ヘッドライト１２Ｌの光軸を図４の場合よりも上方向に制御し、右ヘッドライト１２Ｒによる光の照射範囲５１Ｒと左ヘッドライト１２Ｌによる光の照射範囲５１Ｌとが消失点２０Ａ付近で重なるようにする。これにより、右ヘッドライト１２Ｒおよび左ヘッドライト１２Ｌの光軸が上方向に向き、車両の進行方向を正しく照射する。したがって、対向車にまぶしくなく、ヘッドライトの照射範囲を動的に調整することができ、最適な視界を運転者に与えることができる。

図６は、下り坂の道路を車両が走行する場合を説明する図である。図６に示すように、走行している車両が左右に曲がっていない下り坂の道路に差し掛かった場合、地平線５０Ｄの位置は下方向に変位する。この場合、消失点２０Ｂは映像４０Ｂの中心点の少し下に位置する。照射制御部１３は、右ヘッドライト１２Ｒおよび左ヘッドライト１２Ｌの光軸を図４の場合よりも下方向に制御し、右ヘッドライト１２Ｒによる光の照射範囲５１Ｒと左ヘッドライト１２Ｌによる光の照射範囲５１Ｌとが消失点２０Ｂ付近で重なるようにする。これにより、右ヘッドライト１２Ｒおよび左ヘッドライト１２Ｌの光軸が下方向に向き、無駄な光が不必要なところに照射されることがなく、車両の進行方向を正しく照射する。したがって、対向車にまぶしくなく、ヘッドライトの照射範囲を動的に調整することができ、最適な視界を運転者に与えることができる。

図７は、左カーブの道路を車両が走行している場合を説明する図である。図７に示すように、上り坂および下り坂ではない、左カーブの道路を車両が走行している場合、地平線５０の位置は変位しない。この場合、消失点２０Ｃは映像４０Ｃの中心より少し左に位置する。照射制御部１３は、右ヘッドライト１２Ｒおよび左ヘッドライト１２Ｌの光軸を図４の場合よりも左方向に制御し、右ヘッドライト１２Ｒによる光の照射範囲５１Ｒと左ヘッドライト１２Ｌによる光の照射範囲５１Ｌとが消失点２０Ｃ付近で重なるようにする。

図８は、右カーブの道路を車両が走行している場合を説明する図である。図８に示すように、上り坂および下り坂ではない、右カーブの道路を車両が走行している場合、地平線５０の位置は変位しない。この場合、消失点２０Ｄは映像４０Ｄの中心より少し右に位置する。照射制御部１３は、右ヘッドライト１２Ｒおよび左ヘッドライト１２Ｌの光軸を図４の場合よりも右方向に制御し、右ヘッドライト１２Ｒによる光の照射範囲５１Ｒと左ヘッドライト１２Ｌによる光の照射範囲５１Ｌとが消失点２０付近で重なるようにする。

図９および図１０は、消失点２０の位置と反対側の方のヘッドライトによる光の照射範囲の高さを低くする制御について説明する図である。

図９に示すように、左カーブの道路を車両が走行している場合に、照射制御部１３は、右ヘッドライト１２Ｒおよび左ヘッドライト１２Ｌを制御し、右ヘッドライト１２Ｒによる光の照射範囲５１Ｒと左ヘッドライト１２Ｌによる光の照射範囲５１Ｌとが消失点２０付近で重なるようにする。さらに、映像４０Ｅの左右方向の中央を示す線３１よりも左方の位置に消失点２０Ｅがあるため、照射制御部１３は、左ヘッドライト１２Ｌによる光の照射範囲５１Ｌの高さを図７の場合と同等とし、右ヘッドライト１２Ｒによる光の照射範囲５１Ｒの高さを図７の場合よりも低くする。つまり、照射制御部１３は、映像における左右方向の中央に対し、消失点２０Ｅの位置と反対側の方のヘッドライトによる光の照射範囲の高さを低くする制御を行う。このように照射範囲を決定することにより、車両が進行する方向（ここでは消失点２０Ｅが位置する左方向）を明るく照らして見やすくし、反対側の方向（ここでは右方向）については道路の外側（ここでは右側）にあり車両の正面側に位置する歩行者などに対する必要以上の光の照射を抑えることができる。

図１０に示すように、右カーブの道路を車両が走行している場合に、照射制御部１３は、右ヘッドライト１２Ｒおよび左ヘッドライト１２Ｌを制御し、右ヘッドライト１２Ｒによる光の照射範囲５１Ｒと左ヘッドライト１２Ｌによる光の照射範囲５１Ｌとが消失点２０付近で重なるようにする。さらに、映像４０Ｆの左右方向の中央を示す線３１よりも右方の位置に消失点２０Ｆがあるため、照射制御部１３は、右ヘッドライト１２Ｒによる光の照射範囲５１Ｒの高さを図８の場合と同等とし、左ヘッドライト１２Ｌによる光の照射範囲５１Ｌの高さを図８の場合よりも低くする。つまり、照射制御部１３は、映像における左右方向の中央に対し、消失点２０Ｆの位置と反対側の方のヘッドライトによる光の照射範囲の高さを低くする制御を行う。このように照射範囲を決定することにより、車両が進行する方向（ここでは消失点２０Ｆが位置する右方向）を明るく照らして見やすくし、それ以外の方向（ここでは左方向）については道路の外側（ここでは左側）にあり車両の正面側に位置する歩行者などに対する必要以上の光の照射を抑えることができる。

ヘッドライトによる光の照射範囲に制限を設けてもよい。例えば、車両が上り坂の道路を走行したり、車両が下り坂の道路を走行したりする場合に光の照射範囲に上限を設けてもよい。また、例えば、車両が左カーブの道路を走行する場合に光の照射範囲に右限を設けたり、車両が右カーブの道路を走行する場合に光の照射範囲に左限を設けたりしてもよい。

図１１から図１４は、ヘッドライトによる光の照射範囲に制限を設ける制御について説明する図である。

図１１に示すように、車両が左右に曲がっていない上り坂の道路を走行している場合、地平線５０Ｕの位置は上方向に変位する。この場合、消失点２０Ｇは映像４０Ｇの中心よりも上方に位置する。照射制御部１３は、車両が上り坂の道路を走行している場合に光の照射範囲に上限５２Ｕを設けて、光を必要以上に遠方に照射しないようにしてもよい。また、図１２に示すように、車両が左右に曲がっていない下り坂の道路を走行している場合、地平線５０Ｄの位置は下方向に変位する。この場合、消失点２０Ｈは映像４０Ｈの中心よりも下方に位置する。照射制御部１３は、車両が下り坂の道路を走行している場合に光の照射範囲に下限５２Ｄを設けて、光が車両近傍のみの照射とならないようにしてもよい。

また、図１３に示すように、車両が左カーブの道路を走行する場合、消失点２０Ｉの位置が映像４０Ｉの左端に近づくことがある。この場合、光の照射範囲に右限５２Ｒおよび５３Ｒを設けておく。つまり、左ヘッドライト１２Ｌによる光の照射範囲５１Ｌに右限５２Ｒを設け、かつ、右ヘッドライト１２Ｒによる光の照射範囲５１Ｒに右限５３Ｒを設け、光を必要以上に右側に照射しないようにしてもよい。さらに、図１４に示すように、車両が右カーブの道路を走行する場合、消失点２０Ｊの位置が映像４０Ｊの右端に近づくことがある。この場合、光の照射範囲に左限５２Ｌおよび５３Ｌを設けておく。つまり、左ヘッドライト１２Ｌによる光の照射範囲５１Ｌに左限５２Ｌを設け、かつ、右ヘッドライト１２Ｒによる光の照射範囲５１Ｒに左限５３Ｌを設け、光を必要以上に左側に照射しないようにしてもよい。

上記のようにヘッドライトによる光の照射範囲を所定範囲内に制限することにより、消失点２０の移動距離が大きい場合であっても、ヘッドライトの光軸の方向が極端に変化することを抑えることができる。

（路面標示などに基づく消失点の位置の算出）
ここで、路面標示または道路の設置物に基づいて、消失点の位置を算出する方法について説明する。

映像取得部１１によって取得した映像に含まれる、路面標示または道路の設置物に基づいて、消失点の位置を算出する。路面標示には、車道中央線、車線境界線、車道外側線、路側帯、の各表示が含まれる。道路の設置物とは、例えば、ガードレールである。

図１５は、撮影した映像に含まれる路面標示に基づいて消失点を算出する方法を説明するフローチャートである。図１５において、まず、映像中の路面標示を抽出する（ステップＳ３０１）。次に、ステップ３０１において抽出した路面標示を直線または曲線でトレースする（ステップＳ３０２）。そして、ステップ３０２においてトレースした線同士の交点を消失点とする（ステップＳ３０３）。

（消失点を算出する処理の例）
図１６から図１９は、路面標示に基づいて、消失点の位置を算出する処理を説明する図である。図１６は、車両が下り坂を走行しているときに、車載カメラによって取得される映像の例を示す図である。図１６に示すように、映像４０Ｋは、車両が走行する路面に設けられた路面標示２１、２２を含む。

さらに、図１６においては、映像４０Ｋから路面標示２１、２２を抽出し、路面標示２１、２２を直線２１Ｔ、２２Ｔでトレースする。そして、トレースした直線２１Ｔと直線２２Ｔとの交点を消失点２０Ｋとする。

図１７は、車両が上り坂を走行しているときに、車載カメラによって取得される映像の例を示す図である。図１７に示すように、映像４０Ｌは、車両が走行する路面に設けられた路面標示２１、２２を含む。

さらに図１７においては、映像４０Ｌから路面標示２１、２２を抽出し、路面標示２１、２２を直線２１Ｔ、２２Ｔでトレースする。そして、トレースした直線２１Ｔと直線２２Ｔとの交点を消失点２０Ｌとする。

ここで、図１６に示すように、車両が下り坂を走行しているとき、消失点２０Ｋの位置は、映像の上下方向の中央を示す線３０の位置よりも下方であることが多い。また、図１７に示すように、車両が上り坂を走行しているとき、消失点２０Ｌの位置は、映像の上下方向の中央を示す線３０の位置よりも上方であることが多い。このように、車両が走行する道路が上り坂である場合と下り坂である場合とでは、消失点２０Ｋ、２０Ｌの上下位置が異なる。このため、走行中の車両において、消失点２０Ｋ、２０Ｌを算出し、算出した消失点２０Ｋ、２０Ｌに基づいてヘッドライト１２による光の照射を制御する。

図１８は、車両が左カーブを走行しているときに、車載カメラによって取得される映像の例を示す図である。図１８に示すように、映像４０Ｍは、車両が走行する路面に設けられた路面標示２３、２４を含む。

さらに図１８においては、映像４０Ｍから路面標示２３、２４を抽出し、路面標示２３、２４を曲線２３Ｔ、２４Ｔでトレースする。そして、トレースした曲線２３Ｔ、２４Ｔの交点を消失点２０Ｍとする。

図１９は、車両が右カーブを走行しているときに、車載カメラによって取得される映像の例を示す図である。図１９に示すように、映像４０Ｎは、車両が走行する路面に設けられた路面標示２３、２４を含む。

さらに図１９においては、映像４０Ｎから路面標示２３、２４を抽出し、路面標示２３、２４を曲線２３Ｔ、２４Ｔでトレースする。そして、トレースした曲線２３Ｔ、２４Ｔの交点を消失点２０Ｎとする。

図１８に示すように、車両が左カーブを走行しているとき、消失点２０Ｍの位置は、映像４０Ｍの左右方向の中央を示す線３１の位置よりも左方の位置であることが多い。また、図１９に示すように、車両が右カーブを走行しているとき、消失点２０Ｎの位置は、映像４０Ｎの左右方向の中央を示す線３１の位置よりも右方であることが多い。このように、車両が走行する道路が左カーブである場合と右カーブである場合とでは消失点２０Ｍ、２０Ｎの左右位置が異なる。このため、走行中の車両において、消失点２０Ｍ、２０Ｎを算出し、算出した消失点２０Ｍ、２０Ｎに基づいてヘッドライト１２による光の照射を制御する。

以上のように車両が走行する方向の映像を取得し、その映像に基づいて消失点の位置を算出する。そして、車両の走行する道路の形状などによって消失点の位置が移動すると、その移動に合わせて、ヘッドライトの光軸を調整し、ヘッドライトによる光の照射位置を変化させる。

（動きベクトルによる消失点の算出）
照射制御部１３は、映像取得部１１によって取得した映像の動きベクトルに基づいて消失点を算出してもよい。図２０から図２２は、映像取得部１１によって取得した映像の動きベクトルに基づいて消失点を算出する処理の例を説明する図である。

図２０は、撮影した映像を複数のエリアに分割した状態を示す図である。図２０に示すように、映像取得部１１によって取得した映像４０を複数のエリア４００に分割する。本例では、縦５個、横５個の合計２５個のエリア４００に分割する。そして、２５個のエリア４００それぞれにおける代表点４１を決定する。本例において、代表点４１は各エリアの中心の画素とする。ここで、代表点４１は動きベクトルを検出する際の基準となる点である。代表点４１はエリア４００の中心の画素に限定されず、エリア内の任意の位置の点であってもよい。

次に、決定した代表点４１それぞれについて、動きベクトル４２を求める。そして、放射状の動きベクトル４２の中心点を消失点とする。車両の走行による代表点４１の画素の輝度をもつ画素の動きを検出することで、車両の走行による動きベクトル４２が求まる。動きベクトル４２の方向と大きさは、代表点４１の画素の輝度に最も近い輝度をもつ画素をエリア内で探索することによって、ｘ座標およびｙ座標で検出することができる。

図２１は、映像４０の各エリア４００で検出される動きベクトルを説明する図である。図２０では、映像４０を２５個のエリアに分割し、各エリア４００の動きベクトル４２を検出するとしたが、実装上は、図２１の右側に示すように、各エリア４００をさらに例えば２０個のエリア４０１に分割し、各エリア４０１の中心画素を代表点とし、エリア４０１毎に動きベクトルを求め、２０個のエリア４０１で平均化したものをそのエリア４００の動きベクトルとしてもよい。ただし、以下では、説明を簡単にするため、各エリア４００に１つの代表点があるものとして説明する。

周囲のオブジェクトの動きを示すオプティカルフローは走行方向を中心に放射状になる。したがって、上り坂および下り坂ではなく、かつ、左右に曲がっていない、まっすぐな道路を車両が走行している場合、車載カメラで車両の前方を撮影すると、図２２に示すように、映像４０の中心付近から放射状に広がる方向に動きベクトル４２が検出される。動きベクトルの大きさは車両の走行速度によって変化する。

なお、オプティカルフローとは、映像４０中の物体の動きをベクトルで表したものである。本例では、放射状のオプティカルフローの中心を消失点２０Ｐとする。

（複数のランプを含むヘッドライトの場合）
右ヘッドライト、左ヘッドライトが、光軸の向きが互いに異なる複数のランプをそれぞれ含む場合、複数のランプのうちの点灯させるランプを選択することにより、光を照射する範囲を制御することができる。

図２３は、複数のＬＥＤランプを含むヘッドライトの点灯および消灯を、照射制御部１３によって制御するための構成例を示す図である。図２３に示すように、右ヘッドライト１７Ｒ、左ヘッドライト１７Ｌは、それぞれ複数のＬＥＤランプ１８を含む。

本例では、右ヘッドライト１７Ｒおよび左ヘッドライト１７Ｌは、縦４個で横６個の合計２４個のＬＥＤランプ１８を含む。２４個のＬＥＤランプ１８は、光軸の向きが互いに異なる。照射制御部１３は、右ヘッドライト１７Ｒ、左ヘッドライト１７Ｌについて、消失点の位置に基づいて、点灯させるＬＥＤランプを選択する。照射制御部１３は、テーブル１４Ｂを参照して、点灯させるＬＥＤランプを決定する。本例の場合、記憶部１４に記憶されるテーブル１４Ｂは、映像４０における消失点の位置と点灯させるＬＥＤランプとを対応付ける。照射制御部１３は、テーブル１４Ｂを参照することにより、複数のＬＥＤランプ１８のうち、消失点の位置に対応する、点灯させるＬＥＤランプを決定する。

図２４から図３０は、右ヘッドライト１７Ｒ、左ヘッドライト１７Ｌについて、点灯させるＬＥＤランプを示す図である。図２４から図３０は、右ヘッドライト１７Ｒおよび左ヘッドライト１７Ｌを車両の正面から見た状態を示す図である。図２４から図３０では、車両の正面から見た状態を示すため、各図の記載位置と見た目とが左右逆になっている。つまり、各図中の左側に右ヘッドライト１７Ｒが記載され、各図中の右側に左ヘッドライト１７Ｌが記載されている。なお、図２４から図３０において、点灯させるＬＥＤランプは黒塗りで示し、点灯させない（消灯させたままにする）ＬＥＤランプは白抜きで示す。

例えば、図４を参照して説明した照射範囲を形成するには、図２４に示すように、右ヘッドライト１７Ｒおよび左ヘッドライト１７Ｌの複数のＬＥＤランプのうち、それぞれの両端部および上端部は消灯させ、中央部分の範囲７１Ｒ、７１Ｌにそれぞれ位置する各１２個のＬＥＤランプを点灯させる。範囲７１Ｒ、７１Ｌにそれぞれ位置する各１２個のＬＥＤランプを点灯させることにより、図４を参照して説明した照射範囲５１Ｒおよび５１Ｌと同等の範囲に光を照射することができる。

図５を参照して説明した照射範囲を形成するには、図２５に示すように、右ヘッドライト１７Ｒおよび左ヘッドライト１７Ｌの複数のＬＥＤランプのうち、それぞれの両端部は消灯させたままで中央部分の範囲７２Ｒ、７２Ｌにそれぞれ位置する１６個のＬＥＤランプを点灯させる。図２４の場合とは異なり、中央部分の上端部に位置するＬＥＤランプも点灯させる。これにより、図２４の場合よりも遠くまで光を照射することができる。範囲７２Ｒ、７２Ｌにそれぞれ位置する各１６個のＬＥＤランプを点灯させることにより、図５を参照して説明した照射範囲５１Ｒおよび５１Ｌと同等の範囲に光を照射することができる。

図６を参照して説明した照射範囲を形成するには、図２６に示すように、右ヘッドライト１７Ｒおよび左ヘッドライト１７Ｌの複数のＬＥＤランプのうち、それぞれの両端部は消灯させたままで中央部分の下側半分の範囲７３Ｒ、７３Ｌにそれぞれ位置する８個のＬＥＤランプを点灯させる。これにより、図２４の場合よりも近くに光を照射することができる。範囲７３Ｒ、７３Ｌにそれぞれ位置する各８個のＬＥＤランプを点灯させることにより、図６を参照して説明した照射範囲５１Ｒおよび５１Ｌと同等の範囲に光を照射することができる。

図７を参照して説明した照射範囲を形成するには、図２７に示すように、右ヘッドライト１７Ｒおよび左ヘッドライト１７Ｌの複数のＬＥＤランプのうち、左下部分の近くの範囲７４Ｒ、７４Ｌにそれぞれ位置する１２個のＬＥＤランプを点灯させる。これにより、図２４の場合よりも左寄りに光を照射することができる。範囲７４Ｒ、７４Ｌにそれぞれ位置する各１２個のＬＥＤランプを点灯させることにより、図７を参照して説明した照射範囲５１Ｒおよび５１Ｌと同等の範囲に光を照射することができる。

図８を参照して説明した照射範囲を形成するには、図２８に示すように、右ヘッドライト１７Ｒおよび左ヘッドライト１７Ｌの複数のＬＥＤランプのうち、右下部分の近くの範囲７５Ｒ、７５Ｌにそれぞれ位置する１２個のＬＥＤランプを点灯させる。これにより、図２４の場合よりも右寄りに光を照射することができる。範囲７５Ｒ、７５Ｌにそれぞれ位置する各１２個のＬＥＤランプを点灯させることにより、図８を参照して説明した照射範囲５１Ｒおよび５１Ｌと同等の範囲に光を照射することができる。

図９を参照して説明した照射範囲を形成するには、図２９に示すように、右ヘッドライト１７Ｒの複数のＬＥＤランプのうち左下部分の近くの範囲７６Ｒに位置する８個のＬＥＤランプを点灯させ、かつ、左ヘッドライト１７Ｌの複数のＬＥＤランプのうち左下部分の近くの範囲７６Ｌに位置する１２個のＬＥＤランプを点灯させる。これにより、右側の光の照射範囲を、図２４の場合よりも低い位置にすることができる。範囲７６Ｒ、７６Ｌにそれぞれ位置するＬＥＤランプを点灯させることにより、図９を参照して説明した照射範囲５１Ｒおよび５１Ｌと同等の範囲に光を照射することができる。

図１０を参照して説明した照射範囲を形成するには、図３０に示すように、右ヘッドライト１７Ｒの複数のＬＥＤランプのうち右下部分の近くの範囲７７Ｒに位置する１２個のＬＥＤランプを点灯させ、かつ、左ヘッドライト１７Ｌの複数のＬＥＤランプのうち右下部分の近くの範囲７７Ｌに位置する８個のＬＥＤランプを点灯させる。これにより、左側の光の照射範囲を、図２４の場合よりも低い位置にすることができる。範囲７７Ｒ、７７Ｌにそれぞれ位置するＬＥＤランプを点灯させることにより、図１０を参照して説明した照射範囲５１Ｒおよび５１Ｌと同等の範囲に光を照射することができる。

（レーザ光を用いたヘッドライトの場合）
ヘッドライト１２がレーザ光源を有する場合、レーザ光を走査させることによって光を照射する範囲を制御することができる。レーザ光は上記のＬＥＤランプの光よりも径が小さいため、本例では、レーザ光を走査させることによって光の照射範囲を広げる。これにより、ランプおよび反射板によるヘッドライトと同等な照射範囲を形成することができる。

図３１は、レーザ光源を有するヘッドライト１２および照射制御部１３の例を示す図である。図３１に示すように、ヘッドライト１２は、右ヘッドライト１９Ｒと、左ヘッドライト１９Ｌとを備える。本例の右ヘッドライト１９Ｒは、レーザ光源１９１Ｒと、偏向素子部１９２Ｒとを備える。また、本例の左ヘッドライト１９Ｌは、レーザ光源１９１Ｌと、偏向素子部１９２Ｌとを備える。レーザ光源１９１Ｒおよび１９１Ｌは、レーザ光を出力する。偏向素子部１９２Ｒは、レーザ光源１９１Ｒから出力されるレーザ光を反射して、その照射位置を変化させるミラーを有する。偏向素子部１９２Ｌは、レーザ光源１９１Ｌから出力されるレーザ光を反射して、その照射位置を変化させるミラーを有する。

照射制御部１３は、光源駆動部１３１と、偏向駆動部１３２とを備える。光源駆動部１３１は、レーザ光源１９１Ｒおよび１９１Ｌを駆動する。偏向駆動部１３２は、右ヘッドライト１９Ｒの偏向素子部１９２Ｒおよび左ヘッドライト１９Ｌの偏向素子部１９２Ｌを制御する。

偏向駆動部１３２は、偏向素子部１９２Ｒのミラーが回転または揺動するように駆動してレーザ光源１９１Ｒからの光の照射位置を走査させる。また、偏向駆動部１３２は、偏向素子部１９２Ｌのミラーを駆動してレーザ光源１９１Ｌからの光の照射位置を走査させる。

なお、テーブル１４Ｂは、消失点の位置とレーザ光源をＯＮにする範囲を示すデータとを対応付ける。

次に、動作について説明する。偏向駆動部１３２は、偏向素子部１９２Ｒおよび偏向素子部１９２Ｌを動作させ、レーザ光源１９１Ｒおよび１９１Ｌの照射位置を走査させる。偏向駆動部１３２によって照射位置を走査させている途中において、光源駆動部１３１は、レーザ光源１９１Ｒおよび１９１ＬをＯＮまたはＯＦＦにする。

照射制御部１３は、消失点の位置に関するデータに基づき、テーブル１４Ｂを参照してレーザ光源をＯＮにする範囲を示すデータを得て、レーザ光源１９１Ｒおよび１９１ＬをＯＮまたはＯＦＦにする。

（レーザ光の走査例）
図３２から図３５は、レーザ光を走査させることによって形成する光の照射範囲について説明する図である。ここでは、右ヘッドライト１９Ｒの光の照射範囲について説明する。

図３２は、レーザ光の走査範囲と走査軌跡６２およびレーザ光の照射範囲との関係を示す図である。図３２に示すように、レーザ光の走査軌跡６２は、偏向素子部１９２Ｒによって形成される。図４を参照して説明した照射範囲を形成するには、図３２に示す走査範囲６０のうち、照射範囲６１内でレーザ光源１９１ＲをＯＮにし（図中の太線部分）、光を出力する。また、図３２に示す走査範囲６０のうち、照射範囲６１外でレーザ光源１９１ＲをＯＦＦにする。

図３３は、図５から図８を参照して説明した各照射範囲を形成するためのレーザの照射範囲を対比して説明する図である。図５を参照して説明した照射範囲を形成するには、図３３に示すように走査範囲６０のうち、照射範囲６１Ａ内においてレーザ光源１９１ＲをＯＮにし、照射範囲６１Ａ外でレーザ光源１９１ＲをＯＦＦにする。これにより、走査範囲６０を含み、上下方向に広い照射範囲６１Ａを形成することができる。

図６を参照して説明した照射範囲を形成するには、図３３に示すように走査範囲６０のうち、レーザ光の照射位置を走査させている途中において、照射範囲６１Ｂ内でレーザ光源１９１ＲをＯＮにし、照射範囲６１Ｂ外でレーザ光源１９１ＲをＯＦＦにする。これにより、走査範囲６０よりも下方に、上下方向に狭い照射範囲６１Ｂを形成することができる。

図７を参照して説明した照射範囲を形成するには、図３３に示すように走査範囲６０のうち、レーザ光の照射位置を走査させている途中において、照射範囲６１Ｃ内でレーザ光源１９１ＲをＯＮにし、照射範囲６１Ｃ外でレーザ光源１９１ＲをＯＦＦにする。これにより、走査範囲６０と同等な大きさで、左方向に寄った照射範囲６１Ｃを形成することができる。

図８を参照して説明した照射範囲を形成するには、図３３に示すように走査範囲６０のうち、レーザ光の照射位置を走査させている途中において、照射範囲６１Ｄ内でレーザ光源１９１ＲをＯＮにし、照射範囲６１Ｄ外でレーザ光源１９１ＲをＯＦＦにする。これにより、走査範囲６０と同等な大きさで、右方向に寄った照射範囲６１Ｄを形成することができる。

レーザ光源を用いる場合、図９および図１０を参照して説明した照射範囲についても、形成することができる。この場合、レーザ光の照射位置を走査させている途中において、照射範囲内でレーザ光源１９１ＲをＯＮにし、照射範囲外でレーザ光源１９１ＲをＯＦＦにする。

また、レーザ光源を用いる場合、特定の対象を照射範囲から除外し、光を照射しないようにすることができる。例えば、歩行者や対向車などの対象を照射範囲から除外し、光を照射しない対象とする。制御部１５は、車載カメラによって取得した映像について画像処理を行うことによって、光を照射しない対象を検出する。例えば、パターン認識によって歩行者や対向車を検出できる。光源駆動部１３１は、検出した対象を含む所定の範囲においてレーザ光源１９１ＲをＯＦＦにする。

図３４は、特定の対象を照射範囲から除外し、光を照射しないようにする場合のヘッドライト制御方法の例を示すフローチャートである。図３４の処理は、ヘッドライトが点灯していることが前提となる。

図３４において、ステップＳ１０１およびＳ１０２の処理は、図２を参照して説明したとおりである。

ステップＳ１０２において消失点を算出した後、光を照射すべきでない対象があるか否かを判断する（ステップＳ２０１）。ステップＳ２０１において光を照射すべきでない対象があると判断した場合（ステップＳ２０１においてＹｅｓ）、算出した消失点の位置に基づき、かつ、その対象に光を照射しないようにヘッドライトによる光の照射を制御する（ステップＳ２０２）。

ステップＳ２０１において光を照射すべきでない対象がないと判断した場合（ステップＳ２０１においてＮｏ）、算出した消失点の位置に基づいて、図２の場合と同様にヘッドライトによる光の照射を制御する（ステップＳ１０３）。

図３５は、特定の対象を照射範囲から除外しつつ、レーザ光を走査させることによって形成する光の照射範囲の例を示す図である。図３５において、照射範囲６１Ｅは、光を照射しない対象を検出したことによって欠けた部分６３を有する。図３５に示す走査軌跡６２のようにレーザ光の照射位置を走査させている途中において、照射範囲６１Ｅ内でレーザ光源１９１ＲをＯＮにし（図中の太線部分）、照射範囲６１Ｅ外でレーザ光源１９１ＲをＯＦＦにすることによって、照射範囲６１Ｅを形成できる。照射範囲６１Ｅにおいてレーザ光源１９１ＲをＯＦＦにする範囲は、照射範囲６１Ｅの内部に設定されていてもよい。

上記は右ヘッドライト１９Ｒの光の照射範囲について説明したが、左ヘッドライト１９Ｌの光の照射範囲についても上記と同様である。

（走行速度に応じた制御）
照射制御部１３は、車両の速度に応じて、制御を行う周期を変化させてもよい。このように制御周期を変化させることにより、車両の速度に対して適切に制御を行うことができる。図３６は、車両の速度に応じて照射制御部１３の制御周期を設定するヘッドライト装置の例を説明する図である。図３６に示すように、本例のヘッドライト装置１Ａは、速度取得部１６を有する。速度取得部１６は、車両の走行速度を取得する。照射制御部１３は、取得した走行速度に応じて、ヘッドライト１２を制御する周期を決定する。

図３７は、図３６に示すヘッドライト装置１Ａの動作例を示すフローチャートである。図３７の処理は、ヘッドライトが点灯していることが前提となる。図３７に示すように、本例のヘッドライト装置１Ａでは、制御部１５は、ヘッドライトの点灯中、映像を取得する（ステップＳ１０１）。照射制御部１３は、速度取得部１６によって取得した走行速度に応じて待ち時間を設定する（ステップＳ４０１）。照射制御部１３は、ステップＳ４０１において設定した待ち時間の経過後、上記と同様に消失点を算出し（ステップＳ１０２）、算出した消失点の位置に基づいて照射制御を行う（ステップＳ１０３）。

照射制御部１３は、以上の処理を、ヘッドライトがＯＮしている場合に継続して行う。したがって、走行速度が変化すると、ステップＳ４０１において照射制御部１３が設定する待ち時間が変化する。このため、走行速度に応じた適切な頻度で、ヘッドライト１２による光の照射を制御することができる。例えば、走行速度が大きい場合（高速道路を走行中など）は、ステップＳ４０１において照射制御部１３が設定する待ち時間を小さくして制御の頻度を高くし、走行速度が小さい場合（高速道路以外の一般道路を低速で走行中または停止中）は、ステップＳ４０１において照射制御部１３が設定する待ち時間を大きくして制御の頻度を低くする。このように、照射制御部１３による制御の頻度を、車両の走行速度に応じて変化させることにより、運転者に違和感を与えずに光の照射を制御することができる。

（変形例）
映像取得部１１によって取得した映像には輝度が高い部分と輝度が低い部分とがある。照射制御部１３は、輝度が高い部分の位置が消失点の位置に一致するように光の照射の向きを制御してもよい。その場合、照射制御部１３は、消失点の位置の変化に追従させて、輝度が高い部分の位置が移動するように、光の照射方向を変化させる。

車両が走行する道路の状態によっては、消失点が算出できない場合もある。消失点が算出できない場合、照射制御部１３は、予め定められた位置（デフォルトの位置）を照射するようにヘッドライト１２による光の照射を制御する。デフォルトの位置は、例えば、ヘッドライト装置１の出荷時に設定される。

（まとめ）
以上のように車両の走行中に、消失点の位置に基づいて、ヘッドライトによる光の照射を制御することにより、運転者が車両の運転中に実際に見ている視界に対して光を適切な位置に照射することができる。

１、１Ａ ヘッドライト装置
１１ 映像取得部
１２ ヘッドライト
１２Ｌ、１７Ｌ、１９Ｌ 左ヘッドライト
１２Ｒ、１７Ｒ、１９Ｒ 右ヘッドライト
１３ 照射制御部
１４ 記憶部
１４Ａ プログラム
１４Ｂ テーブル
１５ 制御部
１６ 速度取得部
１８ ＬＥＤランプ
２０、２０Ａ〜２０Ｎ 消失点
２１、２２、２３、２４ 路面標示
１２０Ｌ、１２０Ｒ 光源部
１２１Ｌ、１２１Ｒ アクチュエータ
１２２Ｌ、１２２Ｒ 反射板
１９１Ｌ、１９１Ｒ レーザ光源
１９２Ｌ，１９２Ｒ 偏向素子部
１３１ 光源駆動部
１３２ 偏向駆動部

Claims (12)

1. 走行中の車両の進行方向の映像を取得する映像取得部と、
   前記映像取得部によって取得した映像に基づいて、前記映像における消失点の位置を算出する消失点算出部と、
   前記車両の進行方向に光を照射するヘッドライトと、
   前記消失点算出部によって算出された消失点の位置に基づき、前記ヘッドライトの光の照射を制御する照射制御部と、
   を含む、ヘッドライト装置。
2. 前記照射制御部は、前記消失点の位置に光が照射されるように、前記ヘッドライトの光の照射を制御する、
   請求項１に記載のヘッドライト装置。
3. 前記照射制御部は、前記消失点の位置に前記ヘッドライトの光が照射されるように、前記ヘッドライトの光を上下左右の少なくとも１つの方向に制御する、
   請求項１または請求項２に記載のヘッドライト装置。
4. 前記ヘッドライトは、前記車両の前部の左方および右方に設けられた一対のヘッドライトであり、
   前記照射制御部は、前記映像における左右方向の中央に対し、前記消失点の位置と反対側の方のヘッドライトによる光の照射範囲の高さを低くする制御を行う、
   請求項３に記載のヘッドライト装置。
5. 前記ヘッドライトは、光軸の向きを変更する変更駆動部を備え、
   前記照射制御部は、前記消失点の位置に光を照射する方向に、前記ヘッドライトの光軸が向くように前記変更駆動部を制御する、
   請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のヘッドライト装置。
6. 前記ヘッドライトは、光軸の向きが互いに異なる複数の光源によって構成され、
   前記照射制御部は、前記複数の光源から、前記消失点の位置に前記ヘッドライトの光が照射されるように光源を選択する制御を行う、
   請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のヘッドライト装置。
7. 前記ヘッドライトは、光源から発せられる光を走査させることで光を照射する構成であり、
   前記照射制御部は、前記消失点の位置に光が照射されるように、前記走査に合わせて前記光源をＯＮまたはＯＦＦに制御する、
   請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のヘッドライト装置。
8. 前記照射制御部は、前記ヘッドライトの照射範囲を所定範囲内に制限する、
   請求項１から請求項７のいずれか１項に記載のヘッドライト装置。
9. 車両の走行速度を検出する速度検出部を有し、前記消失点算出部による消失点の位置の算出、および、前記照射制御部による前記ヘッドライトの光の照射の制御を、前記速度検出部によって検出した走行速度に応じた頻度で行う、請求項１から請求項８のいずれか１項に記載のヘッドライト装置。
10. 前記消失点算出部は、
    前記映像に含まれる、前記車両が走行する道路に設けられた路面標示または前記道路の設置物に基づいて、前記消失点の位置を算出する、
    請求項１から請求項９のいずれか１項に記載のヘッドライト装置。
11. 走行中の車両の進行方向に光を照射する工程と、
    前記車両の進行方向の映像を取得する工程と、
    取得した前記映像に基づいて、前記映像における消失点の位置を算出する工程と、
    前記消失点の位置に基づき、前記光の照射を制御する工程と、
    を含む、ヘッドライト制御方法。
12. コンピュータに、
    走行中の車両の進行方向の映像を取得する機能、
    取得した前記映像に基づいて、前記映像における消失点の位置を算出する機能、
    算出された前記消失点の位置に基づき、ヘッドライトの光の照射を制御する機能、
    を実現させるための、ヘッドライト制御プログラム。

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