JP2017102700A5 - 情報取得装置、情報取得システム、自律移動装置、自律移動装置システム及び移動体の位置測定方法 - Google Patents

Description

本発明は、情報取得装置、情報取得システム、自律移動装置、自律移動装置システム及び移動体の位置測定方法に関するものである。

Claims (11)

1. 光を照射して検出範囲内の物体の表面までの距離及び前記表面からの反射光の受光強度を検出する測距手段と、
   前記物体の表面に配置された標識で反射した反射光の前記受光強度の検出値に基づいて前記標識に関連付けられた標識情報を生成する標識情報生成手段とを備える情報取得装置において、
   前記標識情報生成手段は、前記測距手段で検出した前記標識での反射光の前記受光強度の検出値を三段階以上に区分し、各区分に割り当てられた所定の情報に基づいて前記標識情報を生成することを特徴とする情報取得装置。
2. 表面の情報表示部によって関連付けられた標識情報を表示する標識と、
   前記標識の前記標識情報を取得する情報取得装置とを備え、
   前記情報取得装置は、光を照射して検出範囲内の物体の表面までの距離及び前記表面からの反射光の受光強度を検出する測距手段と、前記物体の表面に設けられた前記情報表示部で反射した反射光の前記受光強度の検出値に基づいて前記標識情報を生成する標識情報生成手段とを有する構成の情報取得システムにおいて、
   前記標識は、複数の前記情報表示部が所定の間隔で配置され、
   前記標識情報生成手段は、前記測距手段で検出した前記情報表示部での反射光の前記受光強度の検出値を三段階以上に区分し、各区分に割り当てられた所定の情報に基づいて前記標識情報を生成することを特徴とする情報取得システム。
3. 移動手段と、
   移動領域の地図情報を格納する地図記憶手段と、
   光を照射して前記移動領域内に存在する物体の表面までの距離及び前記表面からの反射光の受光強度を検出する測距手段と、
   前記移動領域内における自己位置を算出する自己位置算出手段とを備える自律移動装置において、
   前記物体の表面に配置された標識で反射した反射光の前記受光強度の検出値を三段階以上に区分し、各区分に割り当てられた所定の情報に基づいて前記標識の識別情報を生成する標識情報生成手段を備え、
   前記自己位置算出手段は、前記測距手段によって検出された前記標識までの距離に基づいて算出される前記標識に対する前記自律移動装置の相対位置の位置情報と、前記地図記憶手段の前記地図情報内に記憶された前記識別情報に対応する前記標識の前記移動領域内における位置情報とに基づいて、前記自律移動装置の前記移動領域内における自己位置を算出することを特徴とする自律移動装置。
4. 請求項３の自律移動装置において、
   前記標識情報生成手段は、前記相対位置の位置情報に基づいて、前記標識での反射光の前記受光強度の検出値を補正することを特徴とする自律移動装置。
5. 自律移動装置と、
   前記自律移動装置が移動可能な移動領域と、
   前記移動領域に配置され、表面の情報表示部によって関連付けられた標識情報を表示する標識と、
   前記移動領域の地図情報を格納する地図記憶手段と，
   前記移動領域内における前記自律移動装置の位置を算出する移動装置位置算出手段とを備え、
   前記自律移動装置は、移動手段と、光を照射して前記移動領域内に存在する物体の表面までの距離及び前記表面からの反射光の受光強度を検出する測距手段と、を有する構成の自律移動装置システムにおいて、
   前記標識は、複数の前記情報表示部が所定の間隔で配置された構成であり、
   前記測距手段で検出した前記情報表示部での反射光の前記受光強度の検出値を三段階以上に区分し、各区分に割り当てられた所定の情報に基づいて前記標識の識別情報を生成する標識情報生成手段を備え、
   前記移動装置位置算出手段は、前記測距手段によって検出された前記標識までの距離に基づいて算出される前記標識に対する前記自律移動装置の相対位置の位置情報と、前記地図記憶手段の前記地図情報内に記憶された前記識別情報に対応する前記標識の前記移動領域内における位置情報とに基づいて、前記自律移動装置の前記移動領域内における位置情報を算出することを特徴とする自律移動装置システム。
6. 請求項５の自律移動装置システムにおいて、
   前記標識情報生成手段は、前記相対位置の位置情報に基づいて、前記情報表示部での反射光の前記受光強度の検出値を補正することを特徴とする自律移動装置システム。
7. 請求項５または６の自律移動装置システムにおいて、
   前記標識は、所定の間隔で配置された複数の前記情報表示部の一端または両端に所定の反射強度を有する前記情報表示部を備えることを特徴とする自律移動装置システム。
8. 請求項５または６の自律移動装置システムにおいて、
   前記標識は、所定の濃度変化をする前記情報表示部の組み合わせを複数の前記情報表示部における所定の位置に配置していることを特徴とする自律移動装置システム。
9. 請求項５乃至８の何れかに記載の自律移動装置システムにおいて、
   前記標識は、複数の前記情報表示部のうち隣り合う前記情報表示部が同じ濃度とならない構成であることを特徴とする自律移動装置システム。
10. 請求項９の自律移動装置システムにおいて、
    前記標識は、複数の前記情報表示部が、隣り合う前記情報表示部の間で濃淡を繰り返す配置であることを特徴とする自律移動装置システム。
11. 移動領域内における移動体の位置を測定する移動体の位置測定方法において、
    前記移動体に配置され、光を照射して前記移動領域内に存在する物体の表面までの距離及び前記表面からの反射光の受光強度を検出する測距手段を用いて、前記移動領域内に配置された標識までの距離と、前記標識を構成する複数の情報表示部での反射光の受光強度とを検出し、
    検出した受光強度の検出値を三段階以上に区分して、各区分に割り当てられた所定の情報に基づいて前記標識の識別情報を生成し、
    前記測距手段によって検出された前記標識までの距離に基づいて算出される前記標識に対する前記移動体の相対位置の位置情報と、地図記憶手段の地図情報内に記憶された前記識別情報に対応する前記標識の前記移動領域内における位置情報とに基づいて、前記移動体の前記移動領域内における位置情報を算出することを特徴とする移動体の位置測定方法。