JP2017109833A - 糸巻取装置及び糸巻取システム - Google Patents

Abstract

【課題】サービス台車に作業者が接触する接触可能性を低減することが可能な糸巻取装置及び糸巻取システムを提供する。【解決手段】第１自動ワインダ１０は、複数の第１ワインダユニット１１、第１玉揚台車１３、第１制御部１８、及び第１通信部１６を備える。第１ワインダユニット１１は、Ｘ方向に沿って並設され、糸を巻き取る。第１玉揚台車１３は、Ｘ方向に沿って走行可能に設けられ、第１ワインダユニット１１に対して玉揚作業を行う。第１制御部１８は、第１玉揚台車１３の走行を制御する。第１通信部１６は、Ｙ方向に隣接する第２自動ワインダ２０に対して通信を行い、第２自動ワインダ２０の動作状況及び／又は周辺状況に関する隣接装置情報を取得する。第１制御部１８は、第１通信部１６で取得した隣接装置情報に基づいて、第１玉揚台車１３の走行を制御する。【選択図】図１

Description

本発明は、糸巻取装置及び糸巻取システムに関する。

従来の糸巻取装置に関する技術として、特許文献１に記載された紡績機が知られている。特許文献１に記載された紡績機は、並設された複数の紡績ユニットと、同一の走行路に沿って走行する第１糸継台車及び第２糸継台車（サービス台車）と、第１糸継台車及び第２糸継台車を制御する中央制御装置と、を備える。糸継ぎの要求が生じた紡績ユニットに向かって第２糸継台車を走行させた場合には、当該紡績ユニットから離れる方向に第１糸継台車を走行させ、これにより、第１糸継台車と第２糸継台車との干渉を少なくしている。

特開２００５−３３０５９６号公報

上述したような従来技術では、糸巻取装置に隣接して他の糸巻取装置が配置される場合がある。この場合、他の糸巻取装置における動作状況及び／又は周辺状況によっては、サービス台車に作業者が接触する接触可能性（以下、単に「接触可能性」ともいう）が高まることが懸念される。例えば、他の糸巻取装置が備える他のサービス台車が糸巻取装置のサービス台車と対面するように走行する状況、又は、他の糸巻取装置の周辺にて作業者が作業している状況においては、接触可能性が高まることが懸念される。

そこで、本発明は、サービス台車に作業者が接触する接触可能性を低減することが可能な糸巻取装置及び糸巻取システムを提供することを目的とする。

本発明に係る糸巻取装置は、所定の並設方向に沿って並設され、糸を巻き取る複数の巻取ユニットと、並設方向に沿って走行可能に設けられ、巻取ユニットに対してサービスを行うサービス台車と、サービス台車の走行を制御する制御部と、直接的又は間接的に通信を行う通信部と、を備えた糸巻取装置であって、通信部は、並設方向に直交する方向に隣接する他の糸巻取装置に対して通信を行い、他の糸巻取装置の動作状況及び／又は周辺状況に関する隣接装置情報を取得し、制御部は、通信部で取得した隣接装置情報に基づいてサービス台車の走行を制御する。

本発明の糸巻取装置では、通信部によって通信が行われて隣接装置情報が取得され、この隣接装置情報に基づき制御部によってサービス台車の走行が制御される。これにより、隣接する他の糸巻取装置の動作状況及び／又は周辺状況を考慮してサービス台車を走行させることができ、サービス台車の走行に、当該動作状況及び／又は周辺状況による接触可能性を考慮することが可能となる。したがって、サービス台車に作業者が接触する接触可能性を低減することが可能となる。

本発明に係る糸巻取装置において、隣接装置情報は、他の糸巻取装置が備える他のサービス台車の走行に関する走行情報を含んでいてもよい。この構成によれば、糸巻取装置のサービス台車を、隣接する他の糸巻取装置が備える他のサービス台車の走行を考慮して走行させることができる。

本発明に係る糸巻取装置において、隣接装置情報は、他の糸巻取装置が備える他のサービス台車の位置に関する位置情報を含んでいてもよい。この構成によれば、糸巻取装置のサービス台車を、隣接する他の糸巻取装置が備える他のサービス台車の位置を考慮して走行させることができる。

本発明に係る糸巻取装置において、隣接装置情報は、他の糸巻取装置の周辺に存在している人に関する人情報を含んでいてもよい。この構成によれば、糸巻取装置のサービス台車を、隣接する他の糸巻取装置の周辺における人の存在を考慮して走行させることができる。

本発明に係る糸巻取装置は、並設方向に沿って配置された走行路を更に備え、サービス台車は、巻取ユニットの本体部よりも正面側に突き出た状態で走行路に沿って走行してもよい。この場合、サービス台車に作業者が接触しやすい構成であることから、上記効果、すなわち、サービス台車に作業者が接触する接触可能性を低減する効果は特に有効である。

本発明に係る糸巻取装置において、制御部は、並設方向において、サービス台車と他の糸巻取装置が備える他のサービス台車とで作業エリアの少なくとも一部が同じにならないように、サービス台車の走行を制御してもよい。並設方向において走行位置又は作業エリアがサービス台車と他のサービス台車とで同じであると、例えばこれらサービス台車の双方に作業者の注意が分散してしまいやすくなり、サービス台車に作業者が接触する接触可能性が高まることが見出される。この知見の下、本発明の糸巻取装置によれば、並設方向における作業エリアの少なくとも一部が他のサービス台車と同じにならないようにサービス台車を走行させることで、サービス台車に作業者が接触する接触可能性を低減することが可能となる。

本発明に係る糸巻取装置において、制御部は、並設方向において、サービス台車の走行位置と他の糸巻取装置が備える他のサービス台車の走行位置とが同じではない場合に、第１速度で走行するようにサービス台車の走行を制御し、並設方向において、サービス台車の走行位置と他のサービス台車の走行位置とが同じになる場合に、第１速度よりも遅い第２速度で走行するようにサービス台車の走行を制御してもよい。上記知見の下、本発明の糸巻取装置では、並設方向における走行位置が他のサービス台車と同じになる場合に、サービス台車の速度が第１速度から第２速度へ減速される。これにより、サービス台車に作業者が接触する接触可能性を低減することが可能となる。

本発明に係る糸巻取装置は、並設方向において、サービス台車と他の糸巻取装置が備える他のサービス台車とで走行位置又は作業エリアの少なくとも一部が同じになる場合に、警告を発する警告部を更に備えていてもよい。上記知見の下、本発明の糸巻取装置によれば、並設方向における走行位置又は作業エリアの少なくとも一部が他のサービス台車と同じになる場合に警告を発することで、サービス台車に作業者が接触する接触可能性を低減することが可能となる。

本発明に係る糸巻取装置において、サービス台車は、当該サービス台車の周辺の人を検知するセンサを有し、制御部は、センサで人を検知した場合に、サービス台車の走行を停止させる、又は、当該人から離れるようにサービス台車の走行を制御してもよい。この場合、サービス台車に作業者が接触する接触可能性を一層低減することが可能となる。

本発明に係る糸巻取装置において、制御部は、第３速度で走行するようにサービス台車の走行を制御すると共に、他の糸巻取装置の周辺に人が存在している場合に、第３速度よりも遅い第４速度で走行するようにサービス台車の走行を制御してもよい。この場合、他の糸巻取装置の周辺に人が存在している場合に速度を遅くしてサービス台車を走行させることができ、サービス台車に作業者が接触する接触可能性を低減することが可能となる。

本発明に係る糸巻取装置において、サービス台車は、巻取ユニットで巻き取られたパッケージの排出と当該巻取ユニットへの巻管の供給とを実行する玉揚台車であってもよい。これにより、玉揚台車によって巻取ユニットの玉揚げを自動的に実行することができる。

本発明に係る糸巻取装置において、巻取ユニットは、給糸ボビンから糸を巻き取ってパッケージを形成するワインダユニットであってもよい。これにより、自動ワインダとしての糸巻取装置において、サービス台車に作業者が接触する接触可能性を低減することができる。

本発明に係る糸巻取装置において、巻取ユニットは、空気の力で糸の紡績を行う紡績部を有する空気精紡ユニットであってもよい。これにより、空気精紡機としての糸巻取装置において、サービス台車に作業者が接触する接触可能性を低減することができる。

本発明に係る糸巻取システムにおいて、第１糸巻取装置と、第１糸巻取装置に隣接する第２糸巻取装置と、を具備する糸巻取システムであって、第１糸巻取装置は、所定の並設方向に沿って並設され、糸を巻き取る複数の第１巻取ユニットと、並設方向に沿って移動可能に設けられ、第１巻取ユニットに対してサービスを行う第１サービス台車と、第１サービス台車の走行を制御する第１制御部と、第２糸巻取装置に対して直接的又は間接的に通信を行い、第２糸巻取装置の動作状況及び／又は周辺状況に関する第１隣接装置情報を取得する第１通信部と、を備え、第２糸巻取装置は、並設方向に沿って並設され、糸を巻き取る複数の第２巻取ユニットと、並設方向に沿って移動可能に設けられ、第２巻取ユニットに対してサービスを行う第２サービス台車と、第２サービス台車の走行を制御する第２制御部と、第１糸巻取装置に対して直接的又は間接的に通信を行い、第１糸巻取装置の動作状況及び／又は周辺状況に関する第２隣接装置情報を取得する第２通信部と、を備え、第１制御部は、第１通信部で取得した第１隣接装置情報に基づいて第１サービス台車の走行を制御し、第２制御部は、第２通信部で取得した第２隣接装置情報基づいて第２サービス台車の走行を制御する。

本発明の糸巻取システムでは、第１通信部によって通信が行われて第１隣接装置情報が取得され、この第１隣接装置情報に基づき第１制御部によって第１サービス台車の走行が制御される。これにより、隣接する第２糸巻取装置の動作状況及び／又は周辺状況を考慮して第１サービス台車を走行させることができ、第１サービス台車の走行に、当該動作状況及び／又は周辺状況による接触可能性を考慮することが可能となる。また、第２通信部によって通信が行われて第２隣接装置情報が取得され、この第２隣接装置情報に基づき第２制御部によって第２サービス台車の走行が制御される。これにより、隣接する第１糸巻取装置の動作状況及び／又は周辺状況を考慮して第２サービス台車を走行させることができ、第２サービス台車の走行に、当該動作状況及び／又は周辺状況による接触可能性を考慮することが可能となる。したがって、第１及び第２サービス台車に作業者が接触する接触可能性を低減することが可能となる。

本発明によれば、サービス台車に作業者が接触する接触可能性を低減できる糸巻取装置及び糸巻取システムを提供することが可能となる。

一実施形態に係る自動ワインダシステムの構成を模式的に示す平面図である。 図１のワインダユニットを示す概略側面図である。 図１の自動ワインダシステムの第１玉揚台車及び第２玉揚台車の走行制御を示すシーケンス図である。 図１の第１制御部による制御の第１例を示すフローチャートである。 図１の第１制御部による制御の第２例を示すフローチャートである。 図１の第１制御部による制御の第３例を示すフローチャートである。 図１の第１制御部による制御の第４例を示すフローチャートである。 図１の第１制御部による制御の第５例を示すフローチャートである。 変形例に係るワインダユニットを示す概略側面図である。

以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、図面の説明において同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。

図１に示されるように、本実施形態の自動ワインダシステム（糸巻取システム）１００は、第１自動ワインダ（第１糸巻取装置）１０と、第２自動ワインダ（第２糸巻取装置）２０と、を備えている。第１自動ワインダ１０及び第２自動ワインダ２０は、互いに対面して隣接するように並置されている。第１自動ワインダ１０及び第２自動ワインダ２０の間には、作業者Ｏが通行する作業者通路Ｔが形成されている。つまり、第１自動ワインダ１０及び第２自動ワインダ２０は、ともに正面側が作業者通路Ｔ側となる向きにした状態で並べられ、作業者通路Ｔを介して互いに対面している。

なお、以下の説明では、高さ方向をＺ方向とし、第１自動ワインダ１０及び第２自動ワインダ２０が並ぶ方向（対面する方向）をＹ方向とし、作業者通路Ｔが延びる方向をＸ方向として説明する。Ｘ方向とＹ方向とＺ方向とは、互いに直交する方向である。

図１及び図２に示されるように、第１自動ワインダ１０は、複数の第１ワインダユニット１１と、第１走行レール１２と、第１玉揚台車１３と、第１機台制御装置１４と、を主要な構成として備えている。第２自動ワインダ２０は、第１自動ワインダ１０と同様に構成されており、複数の第２ワインダユニット２１と、第２走行レール２２と、第２玉揚台車２３と、第２機台制御装置２４と、を主要な構成として備えている。

第１ワインダユニット１１は、糸を巻き取る第１巻取ユニットである。第１ワインダユニット１１は、所定の並設方向としてのＸ方向に沿って並設されている。第１ワインダユニット１１は、給糸ボビンＢから解舒された糸を綾振り（トラバース）しながら巻取ボビンに巻き取ってパッケージＰを形成する。

第１ワインダユニット１１は、第１ユニット本体（本体部）１１ａを有する。第１ユニット本体１１ａは、不図示のボビン支持部、糸解舒補助装置、糸張力付与装置、テンションセンサ、糸継装置、糸監視装置及び巻取部を主要な構成として備えている。第１ユニット本体１１ａは、筐体フレーム１１ｂに取付けられている。第１ワインダユニット１１は、パッケージＰが満巻となった場合、第１機台制御装置１４へ玉揚要求を出力する。

第１走行レール１２は、Ｘ方向に沿って配置された走行路である。第１走行レール１２は、第１玉揚台車１３の走行を案内する。第１走行レール１２は、第１ユニット本体１１ａの上方において、Ｘ方向の一端側の第１ワインダユニット１１から他端側の第１ワインダユニット１１に亘って延在している。

第１玉揚台車１３は、第１ワインダユニット１１に対してサービスを行う第１サービス台車である。第１玉揚台車１３は、パッケージＰが満巻になって玉揚作業が必要になった旨の玉揚要求があった第１ワインダユニット１１に対して、玉揚作業を実行する。すなわち、第１玉揚台車１３は、パッケージＰが満巻となった第１ワインダユニット１１の位置まで走行し、当該第１ワインダユニット１１から満巻のパッケージＰを排出させると共に、当該第１ワインダユニット１１に空の巻取ボビン（巻管）を供給する。第１玉揚台車１３は、第１機台制御装置１４の後述の第１制御部１８により動作が制御される。

第１玉揚台車１３は、Ｘ方向に沿って走行可能（移動可能）に設けられている。換言すると、第１玉揚台車１３は、複数の第１ワインダユニット１１に渡るように、第１走行レール１２に沿って走行可能に構成されている。第１玉揚台車１３は、不図示の走行モータを有し、この走行モータの駆動力により第１走行レール１２に沿って走行する。第１玉揚台車１３は、第１ユニット本体１１ａの上方において、第１ユニット本体１１ａよりも正面側に突き出た状態で第１走行レール１２に沿って走行する。

第１玉揚台車１３は、人感センサ１３ａを有している。人感センサ１３ａは、第１玉揚台車１３の周辺の人を検知するセンサである。例えば人感センサ１３ａとしては、光学式センサ又は赤外線センサを用いることができる。人感センサ１３ａは、例えば第１玉揚台車１３の外面の複数個所に設けられている。人感センサ１３ａは、人を検知した場合、その検知信号を第１機台制御装置１４に送信する。

人感センサ１３ａは、人を検知した場合、第１自動ワインダ１０の周辺に人が存在していることを表す情報を、第１通信部１６へ出力する。当該情報には、存在している人の位置を関連付けてもよい。「位置」は、例えば、任意の基準点からの距離によって表してもよいし、各第１ワインダユニット１１に割り当てられたユニット番号に基づき表してもよい（以下の「位置」において同様）。

第１機台制御装置１４は、第１設定部１５、第１通信部１６、第１警告部１７及び第１制御部１８を有している。第１設定部１５は、複数の第１ワインダユニット１１と接続されており、複数の第１ワインダユニット１１を集中的に管理する。第１設定部１５は、作業者Ｏが所定の設定値を入力したり適宜の制御方法を選択したりすることで、各第１ワインダユニット１１に対する設定を行う。第１設定部１５は、表示部を含み、この表示部には、各第１ワインダユニット１１の糸の巻取状況、及び、発生したトラブルの内容等が表示される。第１設定部１５は、例えばタッチパネルにより構成することができる。

第１設定部１５は、作業者Ｏによる設定が行われている場合、第１自動ワインダ１０の周辺に人が存在していることを表す情報を、第１通信部１６へ出力する。なお、作業者Ｏによる第１設定部１５の設定が行われていなくても、第１設定部１５の前に作業者Ｏが存在することを人感センサ等で検知した場合（又は、第１設定部１５が省エネモードから通常モードへ切り替わった際）、第１自動ワインダ１０の周辺に人が存在していることを表す情報を、第１通信部１６へ出力してもよい。当該情報には、存在している人の位置を関連付けてもよい。

第１通信部１６は、第２自動ワインダ２０との間で通信を行い、第２自動ワインダ２０の動作状況及び／又は周辺状況に関する第１隣接装置情報を取得する。具体的には、第１通信部１６は、第２自動ワインダ２０の第２通信部２６から送信された第１隣接装置情報を受信する。一方、第１通信部１６は、第１自動ワインダ１０の動作状況及び／又は周辺状況に関する第２隣接装置情報を、第２自動ワインダ２０の第２通信部２６へ送信する。

第１警告部１７は、作業者Ｏに対して警告を発する装置である。第１警告部１７としては、例えばスピーカ及び／又は表示灯を用いることができ、この場合、警告として、スピーカからの音声の出力及び／又は表示灯の点灯が実行される。第１警告部１７を第１玉揚台車１３に設け、作業者Ｏに対して警告を発してもよい。なお、第１警告部１７は、警告を発することができれば、その他の様々な公知の装置であってもよい。

第１制御部１８は、プロセッサを含むコンピュータにより構成されている。第１制御部１８は、第１玉揚台車１３（ここでは、第１玉揚台車１３の走行モータ）と接続されており、第１ワインダユニット１１からの玉揚要求に応じて第１玉揚台車１３の動作を制御する。

具体的には、第１制御部１８は、ある第１ワインダユニット１１から玉揚要求が入力されると、当該第１ワインダユニット１１に対して玉揚作業を実行させるタスク（以下、単に「タスク」という）を生成する。そして、第１玉揚台車１３の動作を制御して、生成したタスクを実行する。すなわち、生成したタスクに応じて第１玉揚台車１３を走行させる走行パターンを生成する。生成した走行パターンで走行するように第１玉揚台車１３を制御する。当該第１ワインダユニット１１から満巻のパッケージＰを排出させると共に、当該第１ワインダユニット１１に空の巻取ボビンを供給させる。

第１制御部１８は、複数の第１ワインダユニット１１から玉揚要求が入力され、複数のタスクが生成された場合には、現在の第１玉揚台車１３の位置から近い第１ワインダユニット１１に対するタスクから先に実行する。換言すると、生成した複数のタスクについて、玉揚要求のある複数の第１ワインダユニット１１間を第１玉揚台車１３が走行するに際して走行距離が最短となるように、実行順に優先付けをして実行する。

第１制御部１８は、第１通信部１６で取得した第１隣接装置情報に基づいて、第１玉揚台車１３の走行を制御する。第１制御部１８は、Ｘ方向において第１玉揚台車１３と第２玉揚台車２３とで作業エリアの少なくとも一部が同じにならないように、第１玉揚台車１３の走行を制御する。第１制御部１８は、Ｘ方向において第１玉揚台車１３の走行位置と第２玉揚台車２３の走行位置とが同じではない場合に、標準速度で走行するように第１玉揚台車１３の走行を制御すると共に、Ｘ方向において第１玉揚台車１３の走行位置と第２玉揚台車２３の走行位置とが同じになる場合に、標準速度よりも遅い低速度で走行するように第１玉揚台車１３の走行を制御する。また、第１制御部１８は、標準速度で走行するように第１玉揚台車１３の走行を制御すると共に、第２自動ワインダ２０の周辺に人が存在している場合には、低速度で走行するように第１玉揚台車１３の走行を制御する。標準速度は、通常時における第１玉揚台車１３の速度である。標準速度及び低速度は、例えば予め設定された固定値であってもよいし、変動値であってもよい。第１玉揚台車１３の走行制御の詳細については、後述する。

第１制御部１８は、人感センサ１３ａと接続されている。第１制御部１８は、人感センサ１３ａで人を検知した場合に、第１玉揚台車１３の走行を停止、又は、当該人から離れるように第１玉揚台車１３の走行を制御する。

第１制御部１８は、第１警告部１７と接続されている。第１制御部１８は、Ｘ方向において走行位置又は作業エリアの少なくとも一部が、第１玉揚台車１３と第２玉揚台車２３とで重なる場合に、第１警告部１７から警告を発生させる。

第２ワインダユニット２１は、第１ワインダユニット１１と同様に構成されており、筐体フレーム２１ｂに取付けられた第２ユニット本体（本体部）２１ａを有する。第２走行レール２２は、第１走行レール１２と同様に構成されている。第２玉揚台車２３は、第１玉揚台車１３と同様に構成されており、人感センサ２３ａを有する。第２機台制御装置２４は、第１機台制御装置１４と同様に構成されており、第２設定部２５、第２通信部２６、第２警告部２７及び第２制御部２８を有する。

次に、自動ワインダシステム１００における第１玉揚台車１３及び第２玉揚台車２３の走行制御について、図３を参照して説明する。

第２自動ワインダ２０では、第２通信部２６から第１自動ワインダ１０の第１通信部１６へ第１隣接装置情報を送信する（Ｓ１）。この送信に応じて、第１自動ワインダ１０では、第１通信部１６により第１隣接装置情報を取得する（Ｓ２）。第１自動ワインダ１０では、第１通信部１６から第２自動ワインダ２０の第２通信部２６へ第２隣接装置情報を送信する（Ｓ３）。この送信に応じて、第２自動ワインダ２０では、第２通信部２６により第２隣接装置情報を取得する（Ｓ４）。なお、上記Ｓ３及び上記Ｓ４は、上記Ｓ１及び上記Ｓ２の後に実施してもよいし、上記Ｓ１及び上記Ｓ２と並列的に実施してもよい。

第１隣接装置情報は、第２自動ワインダ２０の第２玉揚台車２３の走行パターンを含んでいる。第２玉揚台車２３の走行パターンは、第２玉揚台車２３の走行に関する走行情報である。具体的には、当該走行パターンは、第２自動ワインダ２０で玉揚作業を実行させる１又は複数のタスクに応じて第２玉揚台車２３を走行させるために予定される、第２玉揚台車２３の走行の推移を表す情報である。例えば当該走行パターンは、第２玉揚台車２３の位置及び速度が時間に関連づけられて成る情報である。

第１隣接装置情報は、第２自動ワインダ２０の周辺に存在している人に関する人情報を含んでいる。例えば人情報は、第２設定部２５で設定が行われている場合、又は、人感センサ２３ａで人を検知した場合に取得された情報であって、第２自動ワインダ２０の周辺に人が存在していることを表す情報である。また、第１隣接装置情報には、第２玉揚台車２３の１又は複数のタスクに関する情報、第２玉揚台車２３の現在位置に関する情報、及び、第２玉揚台車２３の現在速度に関する情報が含まれていてもよい。第２玉揚台車２３の現在位置及び現在速度は、例えば第２玉揚台車２３に搭載された公知のセンサ（位置センサ又は速度センサ等）によって検出できる。

第２隣接装置情報は、第１自動ワインダ１０の第１玉揚台車１３の走行パターンを含んでいる。第１玉揚台車１３の走行パターンは、第１玉揚台車１３の走行に関する走行情報である。具体的には、当該走行パターンは、第１自動ワインダ１０で玉揚作業を実行させる１又は複数のタスクに応じて第１玉揚台車１３を走行させるために予定される、第１玉揚台車１３の走行の推移を表す情報である。例えば当該走行パターンは、第１玉揚台車１３の位置及び速度が時間に関連づけられて成る情報である。

第２隣接装置情報は、第１自動ワインダ１０の周辺に存在している人に関する人情報を含んでいる。例えば人情報は、第１設定部１５で設定が行われている場合、又は、人感センサ１３ａで人を検知した場合に取得された情報であって、第１自動ワインダ１０の周辺に人が存在していることを表す情報である。また、第２隣接装置情報には、第１玉揚台車１３の１又は複数のタスクに関する情報、第１玉揚台車１３の現在位置に関する情報、及び、第１玉揚台車１３の現在速度に関する情報が含まれていてもよい。第１玉揚台車１３の現在位置及び現在速度は、例えば第１玉揚台車１３に搭載された公知のセンサ（位置センサ又は速度センサ等）によって検出できる。

上記Ｓ２の後、第１自動ワインダ１０では、第１制御部１８において、第１通信部１６で取得した第１隣接装置情報に応じた走行パターンによって第１玉揚台車１３の走行を制御する（Ｓ５）。

上記Ｓ４の後、第２自動ワインダ２０では、第２制御部２８において、第２通信部２６で取得した第２隣接装置情報に応じた走行パターンによって第２玉揚台車２３の走行を制御する（Ｓ６）。上記Ｓ６では、第２玉揚台車２３の走行を制御するために、第２玉揚台車２３の現在位置及び現在速度を検出してもよい。なお、上記一連の処理は、例えば所定周期で繰り返し実行してもよい。

次に、第１玉揚台車１３の走行制御（上記Ｓ５）に関連する第１制御部１８による制御について、図４〜図８を参照して例示する。なお、第２玉揚台車２３の走行制御（上記Ｓ６）に関連する第２制御部２８による制御については、同様のために説明を省略する。

図４は、第１制御部１８による制御の第１例を示すフローチャートである。図４に示される例では、まず、１又は複数の第１ワインダユニット１１から入力された１又は複数の玉揚要求に応じて、玉揚作業を実行させる１又は複数のタスクを生成する（Ｓ１１）。生成した１又は複数のタスクに応じて、当該１又は複数のタスクを標準条件に沿った順（ここでは、上述のように現在の第１玉揚台車１３の位置から近い第１ワインダユニット１１に対するタスク順）で実行させる走行パターンを生成する（Ｓ１２）。

続いて、取得した第１隣接装置情報に基づいて、次に実行するタスクの作業エリアが、第１玉揚台車１３と第２玉揚台車２３とで重なるか否かを判定する（Ｓ１３）。作業エリアは、玉揚作業を実施するワインダユニットの周辺領域である。例えば作業エリアは、当該ワインダユニットを中心として、Ｘ方向の一方側と他方側とに複数ユニット分（２ユニット分等）だけ拡がる領域とすることができる。作業エリアが重なる場合は、Ｙ方向から見たときに作業エリアの一部又は全部が重複する場合である。作業エリアが重なる場合には、作業エリアが完全に同じ場合だけでなく、その少なくとも一部が同じ場合が含まれる。

上記Ｓ１３でＹＥＳの場合、上記Ｓ１１で生成したタスクのうち、第２玉揚台車２３の作業エリアと重ならない作業エリアを有する他のタスクが存在するか否かを判定する（Ｓ１４）。上記Ｓ１４でＹＥＳの場合、当該他のタスクについて次に実行されるように優先して実行させる走行パターンへ、走行パターンを変更する（Ｓ１５）。上記Ｓ１３でＮＯの場合、又は、上記Ｓ１５の後、走行パターンに沿って第１玉揚台車１３の走行を制御する（Ｓ１６）。

例えば、Ｘ方向一方側に位置する第１ワインダユニット１１の玉揚作業を行う第１タスクの後に、Ｘ方向他方側に位置する第１ワインダユニット１１の玉揚作業を行う第２タスクを実行させる走行パターンが生成されているとする。このとき、第１タスクを実行させると第１玉揚台車１３と第２玉揚台車２３とで作業エリアが重なる場合には、タスク順が入れ替えられ、第２タスクの後に第１タスクを実行させる走行パターンへ、走行パターンが変更される。

上記Ｓ１４でＮＯの場合、走行パターンに沿って第１玉揚台車１３の走行を制御する（Ｓ１７）。そして、第１玉揚台車１３と第２玉揚台車２３とで作業エリアが重なっている間、第１警告部１７から警告を発生させる（Ｓ１８）。

図５は、第１制御部１８による制御の第２例を示すフローチャートである。図５に示される例では、まず、上記Ｓ１１及び上記Ｓ１２と同様に、入力された玉揚要求に応じてタスクを生成し、生成したタスクに応じて走行パターンを生成する（Ｓ２１，Ｓ２２）。続いて、取得した第１隣接装置情報に基づいて、第１玉揚台車１３が第２玉揚台車２３とすれ違うか否かを判定する（Ｓ２３）。

上記Ｓ２３でＮＯの場合、走行パターンに沿って第１玉揚台車１３の走行を制御する（Ｓ２４）。一方、上記Ｓ２３でＹＥＳの場合、すれ違い時に減速する走行パターンへ、走行パターンを変更する（Ｓ２５）。すれ違い時に減速する走行パターンとしては、例えば、標準速度で走行させると共に、すれ違い時において一時的に速度を低速度とする速度パターンを採用することができる。すれ違い時には、すれ違うタイミングだけでなく、当該タイミングの一定時間前、及び、当該タイミングの一定時間後を含んでいてもよい。続いて、変更した走行パターンに沿って第１玉揚台車１３の走行を制御する（Ｓ２６）。そして、第１玉揚台車１３が第２玉揚台車２３とすれ違うすれ違い時において、第１警告部１７から警告を発生させる（Ｓ２７）。

なお、例えば、Ｘ方向において第１玉揚台車１３が第２玉揚台車２３を追い越す又は追い越される場合においても、図５に例示した制御と同様に制御することができる。Ｘ方向において第１玉揚台車１３と第２玉揚台車２３で走行位置が同じになる場合であれば、図５に例示した制御と同様に制御することができる。

図６は、第１制御部１９による制御の第３例を示すフローチャートである。図６に示される例では、まず、上記Ｓ１１及び上記Ｓ１２と同様に、入力された玉揚要求に応じてタスクを生成し、生成したタスクに応じて走行パターンを生成する（Ｓ３１，Ｓ３２）。続いて、取得した第１隣接装置情報に基づいて、第２自動ワインダ２０の周辺に人が存在するか否かを判定する（Ｓ３３）。

上記Ｓ３３でＹＥＳの場合、標準速度よりも遅い低速度で走行させる低速走行の走行パターンへ、走行パターンを変更する（Ｓ３４）。上記Ｓ３３でＮＯの場合、又は、上記Ｓ３４の後、走行パターンに沿って第１玉揚台車１３の走行を制御する（Ｓ３５）。その結果、上記Ｓ３５では、上記３３でＮＯであって走行パターンが変更されないと、走行速度を標準速度として第１玉揚台車１３が走行される一方、上記Ｓ３３でＹＥＳであって低速走行の走行パターンへ変更されると、走行速度を低速度として第１玉揚台車１３が走行される。

図７は、第１制御部１９による制御の第４例を示すフローチャートである。図７に示される例では、まず、上記Ｓ１１及び上記Ｓ１２と同様に、入力された玉揚要求に応じてタスクを生成し、生成したタスクに応じて走行パターンを生成する（Ｓ４１，Ｓ４２）。続いて、取得した第１隣接装置情報に基づいて、第１玉揚台車１３が第２玉揚台車２３と対面した状態で同方向（同じＸ方向）に走行するか否かを判定する（Ｓ４３）。

上記Ｓ４３でＹＥＳの場合、Ｘ方向において第１玉揚台車１３と第２玉揚台車２３とを離間させる走行パターンへ、走行パターンを変更する（Ｓ４４）。第１玉揚台車１３と第２玉揚台車２３とを離間させる走行パターンとしては、例えば、第２玉揚台車２３の走行速度に対して差を有する走行速度で走行させる走行パターン、一時的に減速させる走行パターン、一時的に加速させる走行パターン、及び、走行開始時期を遅らせた走行パターン等を採用することができる。上記Ｓ４３でＮＯの場合、又は、上記Ｓ４４の後、走行パターンに沿って第１玉揚台車１３の走行を制御する（Ｓ４５）。

図８は、第１制御部１９による制御の第５例を示すフローチャートである。図８に示される例では、まず、上記Ｓ１１及び上記Ｓ１２と同様に、入力された玉揚要求に応じてタスクを生成し、生成したタスクに応じて走行パターンを生成する（Ｓ５１，Ｓ５２）。続いて、人感センサ１３ａにより人を検知したか否かを判定する（Ｓ５３）。

上記Ｓ５３でＹＥＳの場合、第１玉揚台車１３の走行を停止、又は、当該人から離れるように走行させる走行パターンへ、走行パターンを変更する（Ｓ５４）。上記Ｓ５３でＮＯの場合、又は、上記Ｓ５４の後、走行パターンに沿って第１玉揚台車１３の走行を制御する（Ｓ５５）。

以上、第１自動ワインダ１０では、第１通信部１６によって通信が行われて第１隣接装置情報が取得され、この第１隣接装置情報に基づき第１制御部１８によって第１玉揚台車１３の走行が制御される。また、第２自動ワインダ２０では、第２通信部２６によって通信が行われて第２隣接装置情報が取得され、この第２隣接装置情報に基づき第２制御部２８によって第２玉揚台車２３の走行が制御される。これにより、第２自動ワインダ２０の動作状況及び／又は周辺状況を考慮して第１玉揚台車１３を走行でき、第１玉揚台車１３の走行に、当該動作状況及び／又は周辺状況による接触可能性を考慮可能となる。第１自動ワインダ１０の動作状況及び／又は周辺状況を考慮して第２玉揚台車２３を走行でき、第２玉揚台車２３の走行に、当該動作状況及び／又は周辺状況による接触可能性を考慮可能となる。

したがって、第１自動ワインダ１０、第２自動ワインダ２０、及び、これらを備えた自動ワインダシステム１００によれば、第１及び第２玉揚台車１３，２３に作業者Ｏが接触する接触可能性を低減することが可能となり、作業者Ｏの安全性を高めることが可能となる。接触可能性を低減できることから、第１及び第２自動ワインダ１０，２０の間隔（Ｙ方向の距離）を詰めることができ、効率的作業環境を提供することが可能となる。また、接触可能性を低減できることから、多機能を備えた大型の第１及び第２玉揚台車１３，２３を搭載することが可能となる。

第１自動ワインダ１０において、第１隣接装置情報は、第２玉揚台車２３の走行に関する走行情報を含む。これにより、第２玉揚台車２３の走行を考慮して、第１玉揚台車１３を走行させることができる。第２自動ワインダ２０において、第２隣接装置情報は、第１玉揚台車１３の走行に関する走行情報を含む。これにより、第１玉揚台車１３の走行を考慮して、第２玉揚台車２３を走行させることができる。

第１自動ワインダ１０において、第１隣接装置情報は、第２自動ワインダ２０の周辺に存在している人に関する人情報を含む。これにより、第１玉揚台車１３を、第２自動ワインダ２０の周辺における人の存在を考慮して走行させることができる。第２自動ワインダ２０において、第２隣接装置情報は、第１自動ワインダ１０の周辺に存在している人に関する人情報を含む。これにより、第２玉揚台車２３を、第１自動ワインダ１０の周辺における人の存在を考慮して走行させることができる。

第１自動ワインダ１０において、第１玉揚台車１３は、第１ワインダユニット１１の第１ユニット本体１１ａよりも正面側に突き出た状態で第１走行レール１２に沿って走行する。第２自動ワインダ２０において、第２玉揚台車２３は、第２ワインダユニット２１の第２ユニット本体２１ａよりも正面側に突き出た状態で第２走行レール２２に沿って走行する。この場合、第１及び第２玉揚台車１３，２３に作業者Ｏが接触しやすい構成であることから、上記効果、すなわち、第１及び第２玉揚台車１３，２３に作業者Ｏが接触する接触可能性を低減する効果は特に有効である。

ここで、第１及び第２玉揚台車１３，２３のＸ方向における走行位置又は作業エリアが同じであると、例えばこれら第１及び第２玉揚台車１３，２３の双方に作業者の注意が分散してしまいやすくなる場合がある。また、例えば、作業者通路Ｔを作業者Ｏが通行する際、第１及び第２玉揚台車１３，２３が邪魔になる（通り抜けし難くなる等）、及び、作業者Ｏに与える威圧感又は圧迫感が高まる場合がある。そのため、第１及び第２玉揚台車１３，２３に作業者が接触する接触可能性が高まることが懸念される。

そこで、第１自動ワインダ１０の第１制御部１８は、Ｘ方向において第１玉揚台車１３と第２玉揚台車２３とで作業エリアの少なくとも一部が同じにならないように、第１玉揚台車１３の走行を制御する。これにより、第１玉揚台車１３に作業者Ｏが接触する接触可能性を低減することが可能となる。同様に、第２自動ワインダ２０においても、第１及び第２玉揚台車１３，２３の作業エリアの少なくとも一部が同じにならないように第２玉揚台車２３の走行を制御することにより、第２玉揚台車２３に作業者Ｏが接触する接触可能性を低減することが可能となる。その結果、作業者通路Ｔを作業者Ｏが通行する際、第１及び第２玉揚台車１３，２３が邪魔になること、及び、作業者Ｏに与える威圧感又は圧迫感が高まることを抑制できる。

第１自動ワインダ１０の第１制御部１８は、Ｘ方向において第１及び第２玉揚台車１３，２３の走行位置が同じでない通常時には、標準速度で第１玉揚台車１３を走行させる。一方、Ｘ方向において第１及び第２玉揚台車１３，２３の走行位置が同じになる場合（すれ違い時、追い越し時、又は追い越され時）には、第１玉揚台車１３の速度を減速させ、低速度で第１玉揚台車１３を走行させる。これにより、第１玉揚台車１３に作業者が接触する接触可能性を低減することが可能となる。同様に、第２自動ワインダ２０においても、Ｘ方向の第１及び第２玉揚台車１３，２３の走行位置が同じになる場合に第２玉揚台車２３の速度を標準速度から減速させ、低速度で第２玉揚台車２３を走行させる。これにより、第２玉揚台車２３に作業者Ｏが接触する接触可能性を低減することが可能となる。

第１自動ワインダ１０では、Ｘ方向において第１玉揚台車１３と第２玉揚台車２３とで走行位置又は作業エリアの少なくとも一部が同じになる場合に、第１警告部１７により警告を発する。これにより、第１玉揚台車１３に作業者が接触する接触可能性を低減することが可能となる。同様に、第２自動ワインダ２０においても、第２警告部２７により警告を発することで、第２玉揚台車２３に作業者Ｏが接触する接触可能性を低減することが可能となる。

第１自動ワインダ１０において、第１玉揚台車１３は人感センサ１３ａを有し、第１制御部１８は、人感センサ１３ａで人を検知した場合、第１玉揚台車１３の走行を停止させる、又は、当該人から離れるように第１玉揚台車１３の走行を制御する。これにより、第１玉揚台車１３に作業者が接触する接触可能性を一層低減することが可能となる。同様に、第２自動ワインダ１０においても、人感センサ２３ａで人を検知した場合、第２玉揚台車２３の走行を停止させる、又は、当該人から離れるように第２玉揚台車２３の走行を制御することにより、第２玉揚台車２３に作業者Ｏが接触する接触可能性を一層低減することが可能となる。

第１自動ワインダ１０において、第１制御部１８は、標準速度で走行するように第１玉揚台車１３の走行を制御すると共に、第２自動ワインダ２０の周辺に人が存在している場合に、標準速度よりも遅い低速度で走行するように第１玉揚台車１３の走行を制御する。これにより、第２自動ワインダ２０の周辺に人が存在している場合に速度を遅くして第１玉揚台車１３を走行させることができ、第１玉揚台車１３に作業者Ｏが接触する接触可能性を低減することが可能となる。同様に、第２自動ワインダ２０においても、第１自動ワインダ１０の周辺に人が存在している場合に速度を遅くして第２玉揚台車２３を走行させることができ、第２玉揚台車２３に作業者Ｏが接触する接触可能性を低減することが可能となる。

第１自動ワインダ１０は、第１ワインダユニット１１で巻き取られたパッケージＰの排出と第１ワインダユニット１１への巻取ボビンの供給とを実行する第１玉揚台車１３を、サービス台車として備えている。これにより、第１ワインダユニット１１の玉揚げを自動的に実行することができる。同様に、第２自動ワインダ２０は、第２玉揚台車２３をサービス台車として備えており、これにより、第２ワインダユニット２１の玉揚げを自動的に実行することができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。

上記実施形態では、巻取ユニットとして第１及び第２ワインダユニット１１，２１を適用したが、これに限定されない。例えば図９に示されるように、巻取ユニットは、空気の力で糸の紡績を行う紡績部３２を有する空気精紡ユニット３１であってもよい。この場合、糸巻取システムは空気精紡システムとされ、糸巻取装置は空気精紡機とされる。図示する空気精紡ユニット３１は、玉揚作業を実行する玉揚台車３３を備えている。玉揚台車３３は、紡績部３２の正面側に配置され、走行レール３４，３５にガイドされてＸ沿って走行する。

上記実施形態では、第１自動ワインダ１０の第１通信部１６と第２自動ワインダ２０の第２通信部２６との間で直接的に通信したが、上位コントローラ等の上位装置を介して第１通信部１６と第２通信部２６との間で通信してもよい。第１通信部１６と第２通信部２６との間で、直接的又は間接的に通信を行えばよい。

上記実施形態では、玉揚作業（玉揚サービス）を行う第１玉揚台車１３及び第２玉揚台車２３をサービス台車として設けたが、サービス台車は限定されない。例えばサービス台車は、糸継ぎ作業（糸継ぎサービス）を行う糸継台車であってもよい。巻取ユニットに対して何らかのサービスを行うあらゆるサービス台車を適用することが可能である。

上記実施形態において、隣接装置情報は、隣接する他の糸巻取装置の動作状況及び／又は周辺状況に関する情報であれば特に限定されない。例えば隣接装置情報は、隣接する他の糸巻取装置が備える他のサービス台車の位置に関する位置情報を含んでいてもよい。この場合、糸巻取装置のサービス台車を、隣接する他の糸巻取装置が備える他のサービス台車の位置を考慮して走行させることができる。これにより、走行（移動）していない他のサービス台車が作業者Ｏの邪魔になることを抑制できる。また、例えば隣接装置情報は、隣接する他の糸巻取装置において稼働が停止している巻取ユニットのユニット番号に関する情報、隣接する他の糸巻取装置のロットチェンジに関する情報、及び／又は、隣接する他の糸巻取装置のメンテナンスに関する情報を含んでいてもよい。

上記実施形態において、各構成の材料及び形状には、上述した材料及び形状に限らず、様々な材料及び形状を採用することができる。上記実施形態において、標準速度は第１速度及び第３速度に対応し、標準速度よりも遅い低速度は第２速度及び第４速度に対応するが、これに限定されず、第１速度と第３速度とは互いに異なる速度であってもよいし、第２速度と第４速度とは互いに異なる速度であってもよい。要は、第２速度が第１速度よりも遅く、第４速度が第３速度よりも遅ければよい。

１０…第１自動ワインダ（糸巻取装置）、１１…第１ワインダユニット（第１巻取ユニット，巻取ユニット）、１１ａ…第１ユニット本体（本体部）、１２…第１走行レール（走行路）、１３…第１玉揚台車（サービス台車，第１サービス台車，玉揚台車）、１３ａ，２３ａ…人感センサ（センサ）、１６…第１通信部（通信部）、１７…第１警告部（警告部）、１８…第１制御部（制御部）、２０…第２自動ワインダ（他の糸巻取装置）、２１…第２ワインダユニット（第２巻取ユニット，巻取ユニット）、２１ａ…第２ユニット本体（本体部）、２２…第２走行レール（走行路）、２３…第２玉揚台車（サービス台車，第２サービス台車，玉揚台車）、２６…第２通信部（通信部）、２７…第２警告部（警告部）、２８…第２制御部（制御部）、３１…空気精紡ユニット（巻取ユニット）、３３…玉揚台車（サービス台車）、３４，３５…走行レール（走行路）、１００…自動ワインダシステム（糸巻取システム）、Ｂ…給糸ボビン、Ｐ…パッケージ。

Claims (14)

1. 所定の並設方向に沿って並設され、糸を巻き取る複数の巻取ユニットと、
   前記並設方向に沿って走行可能に設けられ、前記巻取ユニットに対してサービスを行うサービス台車と、
   前記サービス台車の走行を制御する制御部と、
   直接的又は間接的に通信を行う通信部と、を備えた糸巻取装置であって、
   前記通信部は、前記並設方向に直交する方向に隣接する他の糸巻取装置に対して通信を行い、前記他の糸巻取装置の動作状況及び／又は周辺状況に関する隣接装置情報を取得し、
   前記制御部は、前記通信部で取得した前記隣接装置情報に基づいて前記サービス台車の走行を制御する、糸巻取装置。
2. 前記隣接装置情報は、前記他の糸巻取装置が備える他のサービス台車の走行に関する走行情報を含む、請求項１に記載の糸巻取装置。
3. 前記隣接装置情報は、前記他の糸巻取装置が備える他のサービス台車の位置に関する位置情報を含む、請求項１又は２に記載の糸巻取装置。
4. 前記隣接装置情報は、前記他の糸巻取装置の周辺に存在している人に関する人情報を含む、請求項１〜３の何れか一項に記載の糸巻取装置。
5. 前記並設方向に沿って配置された走行路を更に備え、
   前記サービス台車は、前記巻取ユニットの本体部よりも正面側に突き出た状態で前記走行路に沿って走行する、請求項１〜４の何れか一項に記載の糸巻取装置。
6. 前記制御部は、前記並設方向において、前記サービス台車と前記他の糸巻取装置が備える他のサービス台車とで作業エリアの少なくとも一部が同じにならないように、前記サービス台車の走行を制御する、請求項１〜５の何れか一項に記載の糸巻取装置。
7. 前記制御部は、
   前記並設方向において、前記サービス台車の走行位置と前記他の糸巻取装置が備える他のサービス台車の走行位置とが同じではない場合に、第１速度で走行するように前記サービス台車の走行を制御し、
   前記並設方向において、前記サービス台車の走行位置と前記他のサービス台車の走行位置とが同じになる場合に、前記第１速度よりも遅い第２速度で走行するように前記サービス台車の走行を制御する、請求項１〜６の何れか一項に記載の糸巻取装置。
8. 前記並設方向において、前記サービス台車と前記他の糸巻取装置が備える他のサービス台車とで走行位置又は作業エリアの少なくとも一部が同じになる場合に、警告を発する警告部を更に備える、請求項１〜７の何れか一項に記載の糸巻取装置。
9. 前記サービス台車は、当該サービス台車の周辺の人を検知するセンサを有し、
   前記制御部は、前記センサで人を検知した場合に、前記サービス台車の走行を停止させる、又は、当該人から離れるように前記サービス台車の走行を制御する、請求項１〜８の何れか一項に記載の糸巻取装置。
10. 前記制御部は、
    第３速度で走行するように前記サービス台車の走行を制御すると共に、
    前記他の糸巻取装置の周辺に人が存在している場合に、前記第３速度よりも遅い第４速度で走行するように前記サービス台車の走行を制御する、請求項１〜９の何れか一項に記載の糸巻取装置。
11. 前記サービス台車は、前記巻取ユニットで巻き取られたパッケージの排出と当該巻取ユニットへの巻管の供給とを実行する玉揚台車である、請求項１〜１０の何れか一項に記載の糸巻取装置。
12. 前記巻取ユニットは、給糸ボビンから糸を巻き取ってパッケージを形成するワインダユニットである、請求項１〜１１の何れか一項に記載の糸巻取装置。
13. 前記巻取ユニットは、空気の力で糸の紡績を行う紡績部を有する空気精紡ユニットである、請求項１〜１１の何れか一項に記載の糸巻取装置。
14. 第１糸巻取装置と、前記第１糸巻取装置に隣接する第２糸巻取装置と、を具備する糸巻取システムであって、
    前記第１糸巻取装置は、
    所定の並設方向に沿って並設され、糸を巻き取る複数の第１巻取ユニットと、
    前記並設方向に沿って移動可能に設けられ、前記第１巻取ユニットに対してサービスを行う第１サービス台車と、
    前記第１サービス台車の走行を制御する第１制御部と、
    前記第２糸巻取装置に対して直接的又は間接的に通信を行い、前記第２糸巻取装置の動作状況及び／又は周辺状況に関する第１隣接装置情報を取得する第１通信部と、を備え、
    前記第２糸巻取装置は、
    前記並設方向に沿って並設され、糸を巻き取る複数の第２巻取ユニットと、
    前記並設方向に沿って移動可能に設けられ、前記第２巻取ユニットに対してサービスを行う第２サービス台車と、
    前記第２サービス台車の走行を制御する第２制御部と、
    前記第１糸巻取装置に対して直接的又は間接的に通信を行い、前記第１糸巻取装置の動作状況及び／又は周辺状況に関する第２隣接装置情報を取得する第２通信部と、を備え、
    前記第１制御部は、前記第１通信部で取得した前記第１隣接装置情報に基づいて前記第１サービス台車の走行を制御し、
    前記第２制御部は、前記第２通信部で取得した前記第２隣接装置情報基づいて前記第２サービス台車の走行を制御する、糸巻取システム。

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