JP2017129992A5 - - Google Patents

Description

上記の目的を達成するための本発明の一態様による情報処理装置は以下の構成を備える。すなわち、
環境に存在する、計測視点の位置姿勢を測定するのに用い得る特徴分布を算出する算出手段と、
前記環境において、前記計測視点の位置姿勢の計算精度を向上させる特徴分布が得られるように、設置すべき特徴パターンとその設置位置を決定する決定手段と、
前記決定手段により決定された特徴パターンとその設置位置を提示する提示手段と、を備える。

Claims (22)

1. 環境に存在する、計測視点の位置姿勢を測定するのに用い得る特徴分布を算出する算出手段と、
   前記環境において、前記計測視点の位置姿勢の計算精度を向上させる特徴分布が得られるように、設置すべき特徴パターンとその設置位置を決定する決定手段と、
   前記決定手段により決定された特徴パターンとその設置位置を提示する提示手段と、を備えることを特徴とする情報処理装置。
2. 前記決定手段は、前記環境における前記特徴分布の均一性が向上するように設置すべき特徴パターンとその設置位置を決定することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記決定手段は、さらに、設置位置における特徴パターンの環境への適合度の評価を加味して設置すべき特徴パターンとその設置位置を決定することを特徴とする請求項１または２に記載の情報処理装置。
4. 環境への前記適合度は、前記環境の属性情報と前記特徴パターンの属性情報との一致の度合いであることを特徴とする請求項３に記載の情報処理装置。
5. 前記決定手段は、前記環境を撮影して得られた画像を解析して、前記環境の属性情報を取得することを特徴とする請求項４に記載の情報処理装置。
6. 前記属性情報は、前記画像中に含まれる直線の割合であることを特徴とする請求項５に記載の情報処理装置。
7. 前記決定手段は、あらかじめ用意された複数の特徴パターンの中から、設置すべき特徴パターンを決定することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の情報処理装置。
8. 前記決定手段は、図形を組み合わせることにより設置すべき特徴パターンを生成することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の情報処理装置。
9. 前記決定手段は、前記設置位置に複数の特徴パターンを配置することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の情報処理装置。
10. 前記決定手段は、特徴パターンが設置される領域における設置面の大きさを特定し、特定された大きさに基づいて特徴パターンの大きさを決定することを特徴とする請求項１乃至９のいずれか１項に記載の情報処理装置。
11. 前記決定手段は、前記環境の距離画像を用いて、前記環境の２次元の画像を分割して得られた領域ごとに面当てはめを行なって前記設置面を決定することを特徴とする請求項１０に記載の情報処理装置。
12. 前記算出手段は、前記計測視点の位置姿勢を算出するのに用いられる特徴と同じ種類の特徴の分布を前記特徴分布として算出することを特徴とする請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の情報処理装置。
13. 前記計測視点の位置姿勢の算出に用いられる特徴は環境に存在するコーナー点であることを特徴とする請求項１２に記載の情報処理装置。
14. 前記計測視点の移動範囲を取得する取得手段をさらに備え、
    前記決定手段は、前記移動範囲内の計測視点において前記計測視点の位置姿勢の計算精度が向上するように、設置すべき特徴パターンとその設置位置を決定することを特徴とする請求項１乃至１３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
15. 前記決定手段は、前記移動範囲内の複数の計測視点により同じ設置位置が用いられる場合には、前記複数の計測視点のうちその設置位置に近い計測視点を優先して特徴パターンを決定することを特徴とする請求項１４に記載の情報処理装置。
16. 前記決定手段は、前記移動範囲内の複数の計測視点のそれぞれから判定された特徴パターンの設置位置候補について、該設置位置候補から前記複数の計測視点までの距離の最大値が検出可能距離範囲にある特徴パターンの中から設置すべき特徴パターンを決定することを特徴とする請求項１４に記載の情報処理装置。
17. 前記決定手段で設置すべく決定された特徴パターンを実際に設置が可能な物体として出力する出力手段をさらに備えることを特徴とする請求項１乃至１６のいずれか１項に記載の情報処理装置。
18. 環境を計測する計測手段をさらに備え、
    前記算出手段は、前記計測手段により計測された計測データに基づいて前記特徴分布を算出することを特徴とする請求項１乃至１７のいずれか１項に記載の情報処理装置。
19. 前記計測データは、カメラにより前記環境を撮影することにより得られた画像であることを特徴とする請求項１８に記載の情報処理装置。
20. 前記計測データは、さらに距離画像を含むことを特徴とする請求項１９に記載の情報処理装置。
21. 情報処理装置の制御方法であって、
    算出手段が、環境に存在する、計測視点の位置姿勢を測定するのに用い得る特徴分布を算出する算出工程と、
    決定手段が、前記環境において、前記計測視点の位置姿勢の計算精度を向上させる特徴分布が得られるように、設置すべき特徴パターンとその設置位置を決定する決定工程と、
    提示手段が、前記決定工程において決定された特徴パターンとその設置位置を提示する提示工程と、を有することを特徴とする情報処理装置の制御方法。
22. コンピュータを、請求項１乃至２０のいずれか１項に記載の情報処理装置の各手段として機能させるためのプログラム。