JP2017131973A5 - ロボット軌道生成方法、ロボット軌道生成装置、および製造方法 - Google Patents
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Description
本発明は、制御装置によって、共通の作業領域に配置されて動作する複数のロボットアームを動作させる軌道を生成するロボット軌道生成方法、ロボット軌道生成装置、および製造方法に関する。
上記課題を解決するため、本発明においては、制御装置によって、近接して配置されている複数のロボットアームを動作させる軌道を生成するロボット軌道生成方法において、前記制御装置が、前記ロボットアームが通過を回避すべき空間としての第１空間データをメモリに格納する格納行程と、前記制御装置が、始点および終点を含む軌道定義データに基づき、前記第１空間データに対応する空間を回避しながら第１のロボットアームが動作する軌道を生成する第１生成行程と、前記第１生成行程で生成した軌道に基づき、前記第１のロボットアームの躯体が通過する空間を、第２のロボットアームが通過を回避すべき空間としての第２空間データを生成する第２生成行程と、始点および終点を含む軌道定義データに基づき、前記第１空間データ及び前記第２空間データに対応する空間を回避しながら、前記第２のロボットアームが動作する軌道を生成する第３生成行程と、を有する構成を採用した。
Claims (17)
- 制御装置によって、近接して配置されている複数のロボットアームを動作させる軌道を生成するロボット軌道生成方法において、前記制御装置が、前記ロボットアームが通過を回避すべき空間としての第１空間データをメモリに格納する格納行程と、
前記制御装置が、始点および終点を含む軌道定義データに基づき、前記第１空間データに対応する空間を回避しながら第１のロボットアームが動作する軌道を生成する第１生成行程と、
前記第１生成行程で生成した軌道に基づき、前記第１のロボットアームの躯体が通過する空間を、第２のロボットアームが通過を回避すべき空間としての第２空間データを生成する第２生成行程と、
始点および終点を含む軌道定義データに基づき、前記第１空間データ及び前記第２空間データに対応する空間を回避しながら、前記第２のロボットアームが動作する軌道を生成する第３生成行程と、を有することを特徴とするロボット軌道生成方法。 - 前記第１生成行程で生成した軌道を前記第１のロボットアームに送信する第１送信行程と、前記第２生成行程で生成した軌道を前記第２のロボットアームに送信する第２送信行程と、を有することを特徴とする請求項１に記載のロボット軌道生成方法。
- 前記第１空間データには、前記複数のロボットアームの動作可能領域に配置される障害物に関する情報を含むことを特徴とする請求項１または２に記載のロボット軌道生成方法。
- 前記第２空間データを生成後に、始点および終点を含む軌道定義データに基づき、前記第１空間データ及び前記第２空間データに対応する空間を回避した新たな軌道を生成できない場合には、前記第２空間データをクリアして、前記第１空間データに対応する空間を回避した新たな軌道を生成することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載のロボット軌道生成方法。
- 前記複数のロボットアームの動作順序を設定する設定行程をさらに有することを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１項に記載のロボット軌道生成方法。
- 仮想空間上に配置された前記複数のロボットアームに対応する画像を表示装置に表示する表示行程をさらに有することを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１項に記載のロボット軌道生成方法。
- 仮想空間上で表示されたロボットアームを操作することにより、前記始点及び終点を設定可能とする操作行程をさらに有することを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１項に記載のロボット軌道生成方法。
- 前記制御装置に、請求項１から７のいずれか１項に記載の各行程を実行させるロボット軌道生成プログラム。
- 請求項８に記載の前記ロボット軌道生成プログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
- 近接して配置されている複数のロボットアームを動作させる軌道を生成するロボット軌道生成装置であって、
前記ロボットアームが通過を回避すべき空間としての第１空間データを格納するメモリと、
始点および終点を含む軌道定義データに基づき、前記第１空間データに対応する空間を回避しながら第１のロボットアームが動作する軌道を生成し、生成した軌道に基づき、前記第１のロボットアームの躯体が通過する空間を、第２のロボットアームが通過を回避すべき空間としての第２空間データを生成し、始点および終点を含む軌道定義データに基づき、前記第１空間データ及び前記第２空間データに対応する空間を回避しながら、前記第２のロボットアームが動作する軌道を生成するよう制御する制御手段と、を有することを特徴とするロボット軌道生成装置。 - 生成した軌道を前記第１のロボットアーム及び前記第２のロボットアームに送信する送信手段、を有することを特徴とする請求項１０に記載のロボット軌道生成装置。
- 前記第１空間データには、前記複数のロボットアームの動作可能領域に配置される障害物に関する情報を含むことを特徴とする請求項１０または１１に記載のロボット軌道生成装置。
- 前記第２空間データを生成後に、始点および終点を含む軌道定義データに基づき、前記第１空間データ及び前記第２空間データに対応する空間を回避した新たな軌道を生成できない場合には、前記第２空間データをクリアして、前記第１空間データに対応する空間を回避した新たな軌道を生成することを特徴とする請求項１０ないし１２のいずれか１項に記載のロボット軌道生成装置。
- 前記複数のロボットアームの動作順序を設定する設定手段をさらに有することを特徴とする請求項１０ないし１３のいずれか１項に記載のロボット軌道生成装置。
- 仮想空間上に配置された前記複数のロボットアームに対応する画像を表示する表示手段をさらに有することを特徴とする請求項１０ないし１４のいずれか１項に記載のロボット軌道生成装置。
- 仮想空間上で表示されたロボットアームを操作することにより、前記始点及び終点を設定可能とする操作手段をさらに有することを特徴とする請求項１０ないし１５のいずれか１項に記載のロボット軌道生成装置。
- 前記制御装置に、請求項１から７のいずれか１項に記載のロボット軌道生成方法で生成された軌道に基づき前記ロボットアームを動作させ、前記ロボットアームによって物品の製造を行うことを特徴とする製造方法。
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