JP2017149169A - Control plan generation apparatus, observation system, and control plan correction method - Google Patents
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Abstract
【課題】制御計画による観測が中断されても効率的な観測を再開することを可能とする制御計画生成装置を提供する。【解決手段】制御計画生成装置２は、観測期間内に設定された複数の指定時間帯に対してそれぞれセンサ機器の複数の観測動作状態を定める初期の制御計画が記憶されている制御計画格納部１５と、センサ機器が初期の制御計画による観測を実行できない割り込み期間が生じたときに修正計画を生成する修正計画生成部２３と、その修正計画をセンサ機器に供給するセンサインタフェース部（センサＩ／Ｆ部）２６とを備える。修正計画生成部２３は、センサ機器で選択可能な観測動作状態の複数候補の各候補で指定される観測角度が、初期の制御計画における割り込み期間経過後の観測動作状態で指定される観測角度に近くなるほど高くなる評価値を算出し、当該評価値に基づいて前記複数候補の中から一の観測動作状態を選択することにより修正計画を生成する。【選択図】図１Provided is a control plan generation device capable of restarting efficient observation even when observation by a control plan is interrupted. A control plan generator 2 stores an initial control plan that defines a plurality of observation operation states of sensor devices for a plurality of designated time zones set within an observation period. 15, a correction plan generation unit 23 that generates a correction plan when an interruption period during which the sensor device cannot perform observation based on the initial control plan occurs, and a sensor interface unit (sensor I / I) that supplies the correction plan to the sensor device F section) 26. The correction plan generation unit 23 sets the observation angle specified by each candidate of the plurality of observation operation states that can be selected by the sensor device to the observation angle specified by the observation operation state after the interruption period in the initial control plan. An evaluation value that increases with increasing proximity is calculated, and a correction plan is generated by selecting one observation operation state from the plurality of candidates based on the evaluation value. [Selection] Figure 1
Description
本発明は、複数の観測対象を観測するセンサ機器で使用される制御計画を自動生成する技術に関する。 The present invention relates to a technique for automatically generating a control plan used in a sensor device that observes a plurality of observation objects.
近年、地球の周りを、人工衛星及びスペースデブリ（宇宙ゴミ）などの無数の飛翔物体が高速で周回している。この種の飛翔物体は、ＲＳＯ（Ｒｅｓｉｄｅｎｔ Ｓｐａｃｅ Ｏｂｊｅｃｔ）と呼ばれており、ＲＳＯの軌道は、惑星の重力による摂動などの要因により時々刻々と変化していく。ＲＳＯは、たとえば、現在運用中の人工衛星または宇宙ステーションに衝突した場合には甚大な被害を及ぼすため、各国の宇宙開発の脅威となっている。この脅威に対処するために、レーダ装置及び光学望遠鏡などのセンサ機器を用いてＲＳＯを監視することを目的とするＳＳＡ（Ｓｐａｃｅ Ｓｉｔｕａｔｉｏｎａｌ Ａｗａｒｅｎｅｓｓ：宇宙状況監視）という概念の重要性が高まっている。 In recent years, countless flying objects such as artificial satellites and space debris (space debris) orbit around the earth at high speed. This type of flying object is called RSO (Resident Space Object), and the orbit of RSO changes from moment to moment due to factors such as perturbation due to the gravity of the planet. RSO is a threat to space development in each country because it causes enormous damage when it collides with a satellite or space station currently in operation. In order to cope with this threat, the concept of SSA (Space Situation Awareness), which aims to monitor RSO using a sensor device such as a radar device and an optical telescope, is becoming more important.
ＳＳＡに関する従来技術は、たとえば、特許文献１（特開２００２−２２００９９号公報）に開示されている。特許文献１には、固定された観測方向（たとえば、子午線）の設定範囲を通過する飛翔物体を光学装置を用いて常時監視する技術が開示されている。
The prior art regarding SSA is disclosed, for example, in Patent Document 1 (Japanese Patent Laid-Open No. 2002-222009).
ＳＳＡでは、限られた観測期間内に、限られたセンサ資源（たとえば、１台のレーダ装置）を用いて出来るだけ多数のＲＳＯを監視しなければならない場合がある。このような場合には、或るセンサ資源が「いつ」，「どの方位を」観測するのかに関して、センサ資源の効率的な制御計画を作成することが望ましい。 In SSA, it is sometimes necessary to monitor as many RSOs as possible using limited sensor resources (for example, one radar device) within a limited observation period. In such a case, it is desirable to create an efficient control plan for sensor resources with respect to when and when a certain sensor resource is observed.
しかしながら、そのような効率的な制御計画が作成されていたとしても、センサ資源は、予定されていた観測期間中に、当該制御計画で予定されていない予期せぬ観測（たとえば、緊急度の高い観測）を強いられることで、当該制御計画による観測を開始することができない、もしくは、当該制御計画による観測を中断せざるを得ない場合がある。あるいは、センサ資源が突発的に故障した場合にも、そのセンサ資源が正常な状態に戻るまでの間は、当該制御計画による観測を開始することができず、もしくは、当該制御計画による観測を中断せざるを得ない。これらの場合、その予期せぬ観測が完了した後に、もしくはセンサ資源が正常な状態に戻った後に、当該制御計画による観測を実行しようとしても、当該制御計画は、もはや効率的な制御計画であるとは限らないという課題がある。 However, even if such an efficient control plan has been developed, sensor resources may not be expected during the scheduled observation period for unexpected observations (eg, For example, the observation by the control plan may not be started or the observation by the control plan may be interrupted. Alternatively, even if a sensor resource suddenly fails, observation by the control plan cannot be started until the sensor resource returns to a normal state, or observation by the control plan is suspended. I have to. In these cases, the control plan is no longer an efficient control plan even if an attempt is made to perform the observation by the control plan after the unexpected observation is completed or the sensor resource returns to a normal state. There is a problem that is not always.
上記に鑑みて本発明の目的は、予定されていた観測期間中に制御計画による観測を実行することができない期間が生じても、その期間の経過後に効率的な観測を実行させることができる制御計画生成装置、観測システム及び制御計画修正方法を提供することである。 In view of the above, an object of the present invention is to provide a control capable of performing efficient observation after the lapse of the period even if a period during which observation by the control plan cannot be performed occurs during the scheduled observation period. A plan generation device, an observation system, and a control plan correction method are provided.
本発明の一態様による制御計画生成装置は、観測期間内に設定された複数の指定時間帯に対してそれぞれセンサ機器の複数の観測動作状態を定める初期の制御計画が記憶されている制御計画格納部と、前記センサ機器が前記初期の制御計画による観測を実行することができない割り込み期間が生じたとき、前記複数の指定時間帯のうちの前記割り込み期間経過後の各指定時間帯ごとに、前記センサ機器で選択可能な観測動作状態の複数候補の中から一の観測動作状態を選択することにより修正計画を生成する修正計画生成部と、前記修正計画のデータを前記センサ機器に供給するセンサインタフェース部とを備え、前記修正計画生成部は、前記複数候補の各候補で指定される観測角度が、前記初期の制御計画で定められた当該複数の観測動作状態のうちの前記割り込み期間経過後の観測動作状態で指定される観測角度に近くなるほど高くなる評価値を算出し、前記評価値に基づいて前記複数候補の中から一の観測動作状態を選択することにより前記修正計画を生成することを特徴とする。 A control plan generation apparatus according to an aspect of the present invention stores a control plan storing an initial control plan that defines a plurality of observation operation states of sensor devices for a plurality of specified time zones set within an observation period. And when the interrupt period during which the sensor device cannot perform observation according to the initial control plan occurs, for each specified time period after the interruption period of the plurality of specified time periods, A correction plan generation unit that generates a correction plan by selecting one observation operation state from a plurality of observation operation state candidates that can be selected by the sensor device, and a sensor interface that supplies the correction plan data to the sensor device A plurality of observation operations in which an observation angle specified by each of the plurality of candidates is determined by the initial control plan. An evaluation value that becomes higher as the observation angle specified in the observation operation state after the interruption period elapses is closer, and selects one observation operation state from the plurality of candidates based on the evaluation value Thus, the correction plan is generated.
本発明の他の態様による観測システムは、前記制御計画生成装置と、前記制御計画生成装置で生成された修正計画に従って複数の観測対象を観測するセンサ機器とを備えることを特徴とする。 An observation system according to another aspect of the present invention includes the control plan generation device and a sensor device that observes a plurality of observation targets according to a correction plan generated by the control plan generation device.
本発明の更に他の態様による制御計画修正方法は、観測期間内に設定された複数の指定時間帯に対してそれぞれセンサ機器の複数の観測動作状態を定める初期の制御計画を修正するための制御計画修正方法であって、前記センサ機器が前記初期の制御計画による観測を実行することができない割り込み期間が生じたとき、前記複数の指定時間帯のうちの前記割り込み期間経過後の各指定時間帯ごとに、前記センサ機器で選択可能な観測動作状態の複数候補の各候補で指定される観測角度が、前記初期の制御計画で定められた当該複数の観測動作状態のうちの前記割り込み期間経過後の観測動作状態で指定される観測角度に近くなるほど高くなる評価値を算出するステップと、前記割り込み期間経過後の当該各指定時間帯ごとに、前記評価値に基づいて前記複数候補の中から一の観測動作状態を選択することにより修正計画を生成するステップと、前記修正計画のデータを前記センサ機器に供給するステップとを備えることを特徴とする。 A control plan correction method according to still another aspect of the present invention is a control for correcting an initial control plan that defines a plurality of observation operation states of sensor devices for a plurality of designated time zones set within an observation period. In the plan correction method, when an interrupt period during which the sensor device cannot perform observation according to the initial control plan occurs, each specified time period after the interruption period has elapsed among the plurality of specified time periods For each of the plurality of observation operation state candidates that can be selected by the sensor device, after the interruption period has elapsed among the plurality of observation operation states determined in the initial control plan. Calculating an evaluation value that becomes higher as the observation angle specified in the observation operation state becomes closer to the evaluation value for each specified time period after the interruption period has elapsed. Generating a revised plan by selecting an observation operation state from the plurality candidates Zui, characterized in that it comprises a step of supplying data of the revised plan to the sensor device.
本発明によれば、観測期間中に初期の制御計画による観測を実行することができない割り込み期間が生じても、その割り込み期間経過後にセンサ機器に効率的な観測を実行させる修正計画を生成することができる。 According to the present invention, even if an interrupt period during which an observation based on the initial control plan cannot be performed occurs during the observation period, a correction plan is generated that causes the sensor device to perform an efficient observation after the interrupt period has elapsed. Can do.
以下、図面を参照しつつ、本発明に係る種々の実施の形態について詳細に説明する。なお、図面全体において同一符号を付された構成要素は、同一構成及び同一機能を有するものとする。 Hereinafter, various embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In addition, the component to which the same code | symbol was attached | subjected in the whole drawing shall have the same structure and the same function.
実施の形態１．
図１は、本発明に係る実施の形態１の制御システム１の概略構成を示すブロック図である。図１に示されるように、この制御システム１は、制御計画生成装置２及び制御計画実行部３を備えて構成されている。制御計画生成装置２は、所定観測期間Ｔ（たとえば、数時間〜２４時間）内に観測可能な多数のＲＳＯ（Ｒｅｓｉｄｅｎｔ Ｓｐａｃｅ Ｏｂｊｅｃｔ）を効率良く観測するために必要な制御計画を生成する機能を有している。ＲＳＯとしては、たとえば、地球などの惑星の周回軌道上に存在する観測対象（たとえば、現在運用されている人工衛星、現在運用されていない人工衛星及びスペースデブリ）が挙げられる。本実施の形態のＲＳＯは、惑星の周回軌道上に存在する観測対象だけでなく、惑星に衝突するおそれのある彗星及び流星などの小天体も含むものとする。制御計画実行部３は、その制御計画に従ってＲＳＯを観測する機能を有する。
FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a
制御計画実行部３は、少なくとも１台の天体観測用レーダ装置などのセンサ機器を含む。図２は、その種のレーダ装置３ａの一例を模式的に示す図である。このレーダ装置３ａは、ＲＳＯ３５に対する探索機能及び追尾機能を有している。すなわち、レーダ装置３ａの探索機能は、ＲＳＯ３５の初探知をフェンスビームＦＢを用いて行い、レーダ装置３ａの追尾機能は、初探知以後のＲＳＯ３５の追尾をトラッキングビームＴＢを用いて行うことができる。ここで、フェンスビームＦＢは、複数本の探索ビームを連ねて生成されるフェンス形状のレーダ波をいう。
The control
本実施の形態では、制御計画実行部３は、地上に配置されたレーダ装置からなる。このレーダ装置は、制御計画で設定された観測期間Ｔ内の各指定時間帯ごとに、当該制御計画で指定された観測動作状態で動作する。本実施の形態では、観測期間Ｔは、図３に示されるように、Ｎ個の指定時間帯Ｔ１，Ｔ２，…，ＴＮ（Ｎは正整数）に分割されているものとする。たとえば、観測期間Ｔの長さが２４時間（＝８６４００秒）であり、１回の指定時間帯Ｔｎの長さが３０秒である場合、２８８０個（＝８６４００／３０）の指定時間帯Ｔ１〜Ｔ２８８０を設定することができる。制御計画実行部３は、各指定時間帯Ｔｎごとに、その制御計画で指定された観測角度（方位角θ及び仰角φ）の方向に向けて、制御計画で指定されたパターンのフェンス形状のレーダ波を送信する。本明細書では、観測角度及びフェンス形状の組み合わせをレーダ装置の「観測動作状態」と呼ぶこととする。「制御計画」は、指定時間帯Ｔ１，Ｔ２，…，ＴＮに対してそれぞれセンサ機器の観測動作状態を定める情報をいう。
In the present embodiment, the control
制御計画生成装置２は、各指定時間帯Ｔｎごとに、１台または複数台のセンサ機器で選択可能な観測動作状態の複数候補Ω１，Ω２，Ω３，…，ΩＭ（Ｍは正整数）の中から一の観測動作状態を選択し、この一の観測動作状態を指定時間帯Ｔｎに割り当てることで制御計画を生成する。すなわち、図３に示されるように、指定時間帯Ｔ１，Ｔ２，…，ＴＮに対してそれぞれ観測動作状態Ωａ［１］，Ωａ［２］，Ωａ［３］，…，Ωａ［Ｎ］が割り当てられる。ここで、ａ［１］〜ａ［Ｎ］は、観測動作状態の候補Ω１〜ΩＭの番号１〜Ｍの中から選択された整数である。
The control
方位角θの選択可能な値の個数をＮθ、仰角φの選択可能な値の個数をＮφ、フェンス形状の選択可能なパターンの個数をＮｆとするとき、観測動作状態の候補数は、Ｎθ×Ｎφ×Ｎｆとなる。たとえば、方位角θが０°〜３６０°の範囲内で１°刻みで３６０個の数値をとり得、仰角φが０°〜９０°の範囲内で１°刻みで９０個の数値をとり得、フェンス形状のパターン数が３つである場合、観測動作状態の候補数は、９７２００（＝３６０×９０×３）個となる。ただし、レーダ装置に限界駆動速度の制約が存在する場合には、指定時間帯Ｔｎの間に駆動可能な角度が存在するため方位角θは限定される。たとえば、方位角θにおける限界駆動速度が毎秒１°であり、１回当たりの指定時間帯Ｔｎが３０秒である場合には、１回前の指定時間帯Ｔｎ−１における最適方位角±３０°の範囲（−３０°〜＋３０°の範囲）が、現在の指定時間帯Ｔｎにおける方位角θの候補範囲である。 When the number of selectable values of azimuth angle θ is N θ , the number of selectable values of elevation angle φ is N φ , and the number of selectable fence shapes is N f , the number of observation operation state candidates is , N θ × N φ × N f . For example, 360 numerical values can be obtained in increments of 1 ° within an azimuth angle θ range of 0 ° to 360 °, and 90 numerical values can be obtained in increments of 1 ° within an elevation angle φ of 0 ° to 90 °. When there are three fence-shaped patterns, the number of observation operation state candidates is 97200 (= 360 × 90 × 3). However, when the limit of the limit driving speed exists in the radar apparatus, the azimuth angle θ is limited because there is an angle that can be driven during the designated time period T n . For example, when the limit driving speed at the azimuth angle θ is 1 ° per second and the designated time zone T n per time is 30 seconds, the optimum azimuth angle ± at the designated time zone T n−1 one time before is given. range of 30 ° (the range of -30 ° ~ + 30 °) is a candidate range of azimuth angle θ in the current time zone specification T n.
図４は、制御計画で定められる方位角θの数値例を示すグラフである。図４に示されるように、制御計画実行部３を構成する２台のレーダ装置３ａ，３ｂの各々に対して、３０秒の指定時間帯Ｔｎごとに方位角θの数値が定められている。なお、本発明の観測動作状態は、方位角θ、仰角φ及びフェンス形状の組み合わせに限定されるものではない。
FIG. 4 is a graph showing a numerical example of the azimuth angle θ determined in the control plan. As shown in FIG. 4, two
次に、制御計画生成装置２の構成について詳細に説明する。図１に示されるように制御計画生成装置２は、制御計画の生成に必要な各種データが格納されているデータ格納部１０と、観測期間Ｔにおける各ＲＳＯの予測位置を示す座標情報を算出する位置演算部２１と、その座標情報を用いて制御計画を生成する制御計画生成部２２と、その座標情報及び制御計画を用いて、修正された制御計画（以下「修正計画」という。）を生成する修正計画生成部２３と、データ編集処理部２４と、インタフェース部（Ｉ／Ｆ部）２５と、センサインタフェース部（センサＩ／Ｆ部）２６とを備えて構成されている。
Next, the configuration of the control
データ格納部１０は、軌道情報格納部１１、観測可能距離データ格納部１２、優先度データ格納部１３、センサ諸元格納部１４及び制御計画格納部１５を有する。軌道情報格納部１１には、各ＲＳＯの軌道情報とこの軌道情報の最終更新時間とが格納されている。軌道情報としては、たとえば、ＴＬＥ（Ｔｗｏ Ｌｉｎｅ Ｅｌｅｍｅｎｔ：２行軌道要素）形式と呼ばれるフォーマットで管理されたＴＬＥ軌道情報を使用することができる。ＴＬＥ軌道情報では、観測対象となる飛翔物体の、地心座標系におけるケプラー軌道要素がテキスト形式で記述される。この種のＴＬＥ軌道情報は、たとえば、米国の宇宙監視網（ＳＳＮ：Ｓｐａｃｅ Ｓｕｒｖｅｉｌｌａｎｃｅ Ｎｅｔｗｏｒｋ）により提供されている。
The
観測可能距離データ格納部１２には、各種ＲＳＯの観測可能距離を示すデータが格納されている。観測可能距離としては、たとえば、ＲＳＯのＲＣＳ（Ｒａｄａｒ Ｃｒｏｓｓ Ｓｅｃｔｉｏｎ：レーダ反射断面積）を基に算出された値を使用すればよい。ＲＣＳについては、たとえば、ＲＳＯを観測する施設または機関からＲＣＳのデータを取得することができる。優先度データ格納部１３には、ユーザによる操作入力を基に数値化された優先度データが格納されている。優先度データの詳細については後述する。
The observable distance
また、センサ諸元格納部１４には、制御計画実行部３を構成するレーダ装置の性能諸元を示す諸元データが格納されている。諸元データは、たとえば、レーダ装置の設置緯度及び設置経度、最大処理距離、及びフェンスビームのフェンス形状パターンを示すデータを含む。制御計画格納部１５には、制御計画生成部２２で生成された制御計画のデータが格納されている。
The sensor
なお、必ずしもデータ格納部１０の全部が制御計画生成装置２に組み込まれている必要はない。たとえば、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）または広域通信網などの電気通信網を介して制御計画生成装置２と接続された外部のデータ記録装置内にデータ格納部１０の一部が構成されてもよい。また、軌道情報格納部１１、観測可能距離データ格納部１２、優先度データ格納部１３、センサ諸元格納部１４及び制御計画格納部１５は、必ずしも１台のデータ記録装置内に構成される必要はなく、複数台のデータ記録装置に分散して構成されてもよい。
Note that the entire
位置演算部２１は、データ格納部１０にアクセスしてセンサ諸元格納部１４からセンサ機器の性能諸元を示す諸元データを取得し、軌道情報格納部１１からＲＳＯの軌道情報を取得する。位置演算部２１は、その諸元データと軌道情報とを用いて観測期間Ｔにおける各ＲＳＯの予測位置を示す座標情報を算出し、各ＲＳＯの座標情報が記述されたリスト（以下「ＲＳＯリスト」ともいう。）を生成する。言い換えれば、位置演算部２１は、各ＲＳＯの軌道情報を、制御計画生成部２２及び修正計画生成部２３が容易に利用することができる別形式の軌道情報（ＲＳＯリスト）へ変換している。ＲＳＯリストのデータＬＤは、制御計画生成部２２及び修正計画生成部２３に供給される。
The
制御計画生成部２２は、図１に示されるように指標算出部３０と動作状態決定部３１とを有する。指標算出部３０は、データ格納部１０内の各種データとＲＳＯリストとに基づいて、指定時間帯Ｔｎごとに各ＲＳＯの観測可能な度合いを示す指標を算出する。この指標の詳細については後述する。動作状態決定部３１は、この指標に基づいて、各指定時間帯Ｔｎごとに、センサ機器で選択可能な観測動作状態の複数候補Ω１，Ω２，Ω３，…，ΩＭの中から一の観測動作状態を決定することにより制御計画（以下「初期の制御計画」ともいう。）を生成する。この初期の制御計画を示すデータは、センサＩ／Ｆ部２６を介して制御計画実行部３に供給される。制御計画実行部３は、予定されている観測期間Ｔ内に、その初期の制御計画に従って多数のＲＳＯを効率良く観測することができる。
As shown in FIG. 1, the control
また、修正計画生成部２３は、観測期間Ｔ内に、制御計画実行部３が初期の制御計画による観測を実行することができない割り込み期間が生じたときに、制御計画実行部３からの計画修正要求に応じて動作する。図１に示されるように、修正計画生成部２３は、指標算出部３２と動作状態決定部３３とを有する。指標算出部３２は、その計画修正要求に応じて、データ格納部１０内の各種データとＲＳＯリストとに基づいて、割り込み期間経過後の各指定時間帯Ｔｉごとに、評価値算出用の各種指標値を算出する。各種指標値の詳細については後述する。動作状態決定部３３は、この各種指標値に基づいて、各指定時間帯Ｔｉごとに、観測動作状態の複数候補Ω１，Ω２，Ω３，…，ΩＭの中から一の観測動作状態を選択することにより修正計画を生成する。この修正計画を示すデータは、センサＩ／Ｆ部２６を介して制御計画実行部３に供給される。制御計画実行部３は、その修正計画に従って多数のＲＳＯの効率の良い観測を実行することができる。
Further, the correction
また、制御計画生成装置２は、図１に示されるように、Ｉ／Ｆ部２５を介してディスプレイ装置４及び操作入力部５と接続されている。ディスプレイ装置４は、たとえば、液晶表示パネルまたは有機ＥＬ表示パネルなどの画像表示デバイスである。また、操作入力部５は、ユーザによる操作入力を受け付ける入力ボタン及び入力キーを有している。データ編集処理部２４は、Ｉ／Ｆ部２５を介してユーザによる操作入力を受け付け、この操作入力に応じてデータ格納部１０に格納されている各種データの設定値を編集可能とする機能を有する。具体的には、データ編集処理部２４は、ディスプレイ装置４にデータ編集用画面を表示させることができる。ユーザは、そのデータ編集用画面を視認しつつ操作入力部５を操作してデータ編集処理部２４に情報を入力することが可能である。また、ユーザは、操作入力部５を操作して制御計画の生成要求を位置演算部２１に入力することもできる。
Further, as shown in FIG. 1, the control
次に、上記制御計画生成装置２の動作について説明する。図５は、位置演算部２１により実行される位置演算処理の手順の一例を概略的に示すフローチャートである。
Next, the operation of the control
図５を参照すると、位置演算部２１は、ＲＳＯリストを初期化し（ステップＳＴ１）、次いで、センサ諸元格納部１４からレーダ装置の性能諸元（たとえば、レーダ装置の設置緯度及び設置経度、並びに最大処理距離）を示す諸元データを取得する（ステップＳＴ２）。そして、位置演算部２１は、ＲＳＯを１つ選択する（ステップＳＴ３）。具体的には、ＲＳＯ識別番号ＩＤ１を指定して当該ＲＳＯを選択することができる。また、位置演算部２１は、軌道情報格納部１１から当該ＲＳＯの軌道情報を取得する（ステップＳＴ４）。
Referring to FIG. 5, the
次に、位置演算部２１は、レーザ装置の諸元データ及び当該ＲＳＯの軌道情報に基づき、ユーザによって指定された観測期間Ｔ内のＲＳＯの予測位置を示す座標情報を算出し（ステップＳＴ５）、この座標情報をＲＳＯリストに追加する（ステップＳＴ６）。具体的には、位置演算部２１は、当該レーダ装置を中心とし且つ最大処理距離を半径とする半球内に当該ＲＳＯが存在する時刻を、或る時間単位（たとえば、０．５秒〜１．０秒）で算出するとともに、各時刻におけるＲＳＯの存在位置を算出することができる。
Next, the
次に、位置演算部２１は、全てのＲＳＯについて座標情報が算出されたか否かを判定する（ステップＳＴ７）。全てのＲＳＯについて座標情報が算出されていないとき（ステップＳＴ７のＮＯ）、位置演算部２１は、未だ選択されていない新たなＲＳＯを１つ選択する（ステップＳＴ８）。具体的には、ＲＳＯ識別番号ＩＤｋ（ｋ＝２）を指定することで当該新たなＲＳＯを選択することができる。その後、ステップＳＴ４〜ＳＴ７の処理が実行される。全てのＲＳＯについて座標情報が算出されたときは（ステップＳＴ７のＹＥＳ）、位置演算部２１は、ＲＳＯリストを制御計画生成部２２または修正計画生成部２３に出力し（ステップＳＴ９）、位置演算処理を終了させる。
Next, the
図６は、ＲＳＯリストの内容の一例を示す図である。図６に示されるＲＳＯリストにおいては、ＲＳＯ識別番号ＩＤｋ（ｋは、１〜Ｋのうちの任意整数：Ｋは正整数）ごとに、ユーザにより指定された観測期間Ｔにおける時刻τ（ｋ，１），τ（ｋ，２），…と、これら時刻τ（ｋ，１），τ（ｋ，２），…にそれぞれ対応する当該ＲＳＯの予測位置を示す位置座標Ｐｏｓ（ｋ，１），Ｐｏｓ（ｋ，２），…とが記述されている。 FIG. 6 is a diagram illustrating an example of the contents of the RSO list. In the RSO list shown in FIG. 6, for each RSO identification number ID k (k is an arbitrary integer from 1 to K: K is a positive integer), the time τ (k, k,) in the observation period T specified by the user. 1), τ (k, 2),..., And position coordinates Pos (k, 1), which indicate predicted positions of the RSO corresponding to these times τ (k, 1), τ (k, 2),. Pos (k, 2), ... is described.
次に、図７を参照しつつ、制御計画生成部２２の動作について説明する。図７は、制御計画生成処理の手順の一例を概略的に示すフローチャートである。制御計画生成部２２は、操作入力部５からＩ／Ｆ部２５を介して制御計画の生成要求が入力されると、この生成要求に応じて制御計画生成処理を開始する。
Next, the operation of the
図７を参照すると、先ず、指標算出部３０は、制御計画を初期化する（ステップＳＴ１１）。このとき、後述する全ての全体評価値も初期化される。次いで、指標算出部３０は、データ格納部１０にアクセスして、制御計画の生成に必要な各種データを取得するとともに（ステップＳＴ１２）、位置演算部２１からＲＳＯリストを取得する（ステップＳＴ１３）。そして、指標算出部３０は、観測期間Ｔにおける指定時間帯Ｔｎを初期時間Ｔ１に設定し（ステップＳＴ１４）、観測動作状態の候補Ωｍを初期観測動作状態Ω１に設定し（ステップＳＴ１５）、且つ、ＲＳＯ識別番号ＩＤｋを１番目のＲＳＯ識別番号ＩＤ１に設定する（ステップＳＴ１６）。
Referring to FIG. 7, first, the
その後、指標算出部３０は、ステップＳＴ１７〜ＳＴ１９において、位置演算部２１から取得されたＲＳＯリストと、データ格納部１０から取得された諸元データ及び観測可能距離データとに基づき、指定時間帯Ｔｋごとに、ＲＳＯの観測可能な度合いを示す指標すなわち第１〜第３の指標値を算出する。ステップＳＴ１７では、指標算出部３０は、ＲＳＯの探知可能個数ｆｎｕｍ（ＩＤｋ）を演算により予測する。この探知可能個数ｆｎｕｍ（ＩＤｋ）は、第１の指標値である。具体的には、方位角θ、仰角φ及びフェンス形状の組が指定されると、レーダ波によって走査されるべきフェンス範囲が確定する。指標算出部３０は、ＲＳＯリスト及び各ＲＳＯの観測可能距離を参照して、観測期間Ｔ内に１秒でもフェンス範囲内に存在するＲＳＯを探知可能と判定することができる。ＲＳＯが探知可能である場合には探知可能個数ｆｎｕｍ（ＩＤｋ）は「１」の値に設定され、ＲＳＯが探知不能である場合には探知可能個数ｆｎｕｍ（ＩＤｋ）は「０」の値に設定される。
Thereafter, the
次のステップＳＴ１８では、指標算出部３０は、指定時間帯ＴｎにおけるＲＳＯの観測可能時間ｆｔｉｍｅ（ＩＤｋ）を演算により予測する。具体的には、指標算出部３０は、観測動作状態の候補Ωｍ（方位角θ、仰角φ及びフェンス形状）により、フェンスビームのフェンス形状と、レーダ波が走査可能な覆域とを確定させる。次いで、指標算出部３０は、ＲＳＯリスト及び各ＲＳＯの観測可能距離を参照して、観測期間Ｔ中にＲＳＯがフェンスビームで探知されてから覆域外に出るまでの時間をカウント（予測）することで、第２の指標値である観測可能時間ｆｔｉｍｅ（ＩＤｋ）を算出することができる。
In the next step ST18, the
次のステップＳＴ１９では、指標算出部３０は、ＲＳＯの追尾可能時間ｆｔｒａｃｋ（ＩＤｋ）を演算により予測する。具体的には、指標算出部３０は、ＲＳＯリスト及びＲＳＯの観測可能距離を参照して、前回の指定時間帯Ｔｎ−１から連続して追尾可能なＲＳＯに対し、指定時間帯Ｔｎ内にこのＲＳＯが覆域外に出るまでの時間をカウント（予測）することで、第３の指標値である追尾可能時間ｆｔｒａｃｋ（ＩＤｋ）を算出することができる。
In the next step ST19, the
その後、動作状態決定部３１は、指定時間帯Ｔｎにおける観測動作状態の候補Ωｍを評価するＲＳＯ単位の評価値Ｆｋ（Ωｍ；Ｔｎ）を算出する（ステップＳＴ２０）。具体的には、動作状態決定部３１は、次式（１）に示されるように、上記第１〜第３の指標値ｆｎｕｍ（ＩＤｋ），ｆｔｉｍｅ（ＩＤｋ），ｆｔｒａｃｋ（ＩＤｋ）の線形結合によりＲＳＯ単位の評価値Ｆｋ（Ωｍ；Ｔｎ）を算出することができる。
上式（１）中、線形結合係数βは、零以上で且つ１以下の重み付け係数であり、線形結合係数γは、評価値調整用の正の定数であり、線形結合係数ωは、零以上で且つ１以下の重み付け係数である。これら重み付け係数β，γ，ωは、ユーザによる操作入力で指定された値に設定可能である。これら重み付け係数β，γ，ωを調整することでユーザが所望する制御計画を作成することができる。たとえば、重み付け係数βの値を高くすることにより、指定時間帯Ｔｎにおいて探知可能なＲＳＯの個数を多くする観測動作状態の評価を高いものとすることができる。また、係数γは、ＲＳＯの探知可能な個数及び評価値のオーダを揃えて、第１〜第３の指標値ｆｎｕｍ（ＩＤｋ），ｆｔｉｍｅ（ＩＤｋ），ｆｔｒａｃｋ（ＩＤｋ）の全体のバランスをとるための値である。 In the above equation (1), the linear coupling coefficient β is a weighting coefficient that is greater than or equal to zero and less than or equal to 1, the linear coupling coefficient γ is a positive constant for adjusting the evaluation value, and the linear coupling coefficient ω is greater than or equal to zero. And a weighting coefficient of 1 or less. These weighting coefficients β, γ, and ω can be set to values specified by an operation input by the user. A control plan desired by the user can be created by adjusting the weighting coefficients β, γ, and ω. For example, by increasing the value of the weighting coefficient β, it is possible to improve the evaluation of the observation operation state in which the number of RSOs that can be detected in the specified time period T n is increased. Also, the coefficient γ is obtained by aligning the number of RSO detectable numbers and the order of the evaluation values to obtain the first to third index values f num (ID k ), f time (ID k ), and f track (ID k ). It is a value for balancing the whole.
また、上式（１）中のＴＥは、駆動誤差係数と呼ばれる値である。駆動誤差係数ＴＥは、前回の指定時間帯Ｔｎ−１からのレーダ装置の駆動回転角度が大きくなるほど、評価値のペナルティを大きくする値である。これは、レーダ装置が駆動することにより生じる誤差を考慮した値である。なお、１°当たりのペナルティの値は、ユーザによる操作入力で指定された値に設定可能である。 Further, TE in the above equation (1) is a value called a drive error coefficient. The drive error coefficient TE is a value that increases the penalty of the evaluation value as the drive rotation angle of the radar apparatus from the previous designated time zone T n-1 increases. This is a value considering an error caused by driving the radar apparatus. Note that the penalty value per degree can be set to a value designated by an operation input by the user.
なお、前述したように本実施の形態の評価値Ｆｋ（Ωｍ；Ｔｎ）は、第１〜第３の指標値ｆｎｕｍ（ＩＤｋ），ｆｔｉｍｅ（ＩＤｋ），ｆｔｒａｃｋ（ＩＤｋ）の線形結合により算出されることが好ましいが、この代わりに、第１〜第３の指標値ｆｎｕｍ（ＩＤｋ），ｆｔｉｍｅ（ＩＤｋ），ｆｔｒａｃｋ（ＩＤｋ）のうちの任意の１個の指標値または２個の指標値でＲＳＯ単位の評価値が算出されてもよい。 As described above, the evaluation value F k (Ω m ; T n ) of the present embodiment has the first to third index values f num (ID k ), f time (ID k ), and f track (ID). k ) is preferably calculated by a linear combination, but instead of any one of the first to third index values f num (ID k ), f time (ID k ), and f track (ID k ) The evaluation value in RSO units may be calculated using one index value or two index values.
更に、上式（１）中のＡｋは、上記第１〜第３の指標値ｆｎｕｍ（ＩＤｋ），ｆｔｉｍｅ（ＩＤｋ），ｆｔｒａｃｋ（ＩＤｋ）の全体に重み付けられる優先度係数である。この優先度係数Ａｋは、各ＲＳＯに関して指定時間帯単位で変動する重み付け係数であり、ユーザの操作入力により設定される観測優先度と、前回観測された時間からの未観測時間長とに依存する設定値である。よって、ユーザにより高い観測優先度が設定されたＲＳＯに対応する優先度係数Ａｋは高い値となる。また、前回観測された時間から長時間経過しているＲＳＯに対応する優先度係数Ａｋも高い値となる。このようにすることにより、ユーザにより高い観測優先度が設定されたＲＳＯ、あるいは前回の観測時から長時間経過しているＲＳＯを優先的に観測することができるように観測動作状態の候補Ωｍを評価することが可能となる。なお、図１の優先度データ格納部１３は、観測優先度のデータを格納している。指標算出部３０は、優先度データ格納部１３から観測優先度を取得して利用することができる。
Further, A k in the above equation (1) is a priority coefficient weighted to the whole of the first to third index values f num (ID k ), f time (ID k ), and f track (ID k ). It is. The priority coefficient A k is a weighting factor that varies with the specified time period units for each RSO, depends on the observation priority is set by the user's operation input, to the non-observation time length from the time the previously observed This is the setting value. Therefore, priority coefficient A k that correspond to RSO high observation priority by the user is set in a high value. Further, the priority coefficient A k is also high value corresponding to the RSO it has been a long time since the time was last observed. In this way, the observation operation state candidate Ω m so that the RSO for which a higher observation priority is set by the user or the RSO that has passed for a long time since the previous observation can be preferentially observed. Can be evaluated. Note that the priority
その後、ＲＳＯ番号ｋが上限値Ｋに到達していない場合は（ステップＳＴ２１のＮＯ）、動作状態決定部３１は、ＲＳＯ番号ｋを１だけインクリメントし（ステップＳＴ２２）、次いでステップＳＴ１７〜ＳＴ２０を実行させる。
Thereafter, when the RSO number k has not reached the upper limit K (NO in step ST21), the operation
一方、ＲＳＯ番号ｋが上限値Ｋに到達している場合は（ステップＳＴ２１のＹＥＳ）、動作状態決定部３１は、次式（２）に従って、全てのＲＳＯに関する全体評価値Ｆ（Ωｍ；Ｔｎ）を算出する（ステップＳＴ２３）。
その後、今回の全体評価値Ｆ（Ωｍ；Ｔｎ）が、指定時間帯Ｔｎについて今まで算出された既存の全体評価値Ｆ（Ωο；Ｔｎ）（ο≠ｍ）のいずれよりも高い場合には（ステップＳＴ２４のＹＥＳ）、動作状態決定部３１は、指定時間帯Ｔｎに対する観測動作状態の割り当てを更新する（ステップＳＴ２５）。すなわち、今までの最も高い全体評価値Ｆ（Ωο；Ｔｎ）を有していた候補Ωοに代えて、今回の候補Ωｍが指定時間帯Ｔｎに割り当てられる。一方、今回の全体評価値Ｆ（Ωｍ；Ｔｎ）が今までの算出済みの既存の全体評価値よりも高く無い場合（ステップＳＴ２１のＮＯ）、動作状態決定部３１は、次のステップＳＴ２６に処理を移行させる。
Thereafter, the current overall evaluation value F (Ω m ; T n ) is greater than any of the existing overall evaluation values F (Ω ο ; T n ) (ο ≠ m) calculated so far for the designated time period T n. If high (YES in step ST24), operation
ステップＳＴ２６では、候補Ωｍの番号ｍが上限値Ｍに到達したか否かが判定される。番号ｍが上限値Ｍに到達していない場合（ステップＳＴ２６のＮＯ）、動作状態決定部３１は、番号ｍを１だけインクリメントして次の観測動作状態を選択し（ステップＳＴ２７）、ステップＳＴ１６に処理を移行させる。
In step ST26, numbers m of candidate Omega m is whether the host vehicle has reached the upper limit value M is determined. When the number m has not reached the upper limit M (NO in step ST26), the operation
一方、番号ｍが上限値Ｍに到達している場合（ステップＳＴ２６のＹＥＳ）、動作状態決定部３１は、指定時間帯Ｔｎに割り当てられる観測動作状態を確定させ、更に、指定時間帯Ｔｎの番号ｎが上限値Ｎに到達したか否かを判定する（ステップＳＴ２８）。番号ｎが上限値Ｎに到達していない場合（ステップＳＴ２８のＮＯ）、動作状態決定部３１は、番号ｎを１だけインクリメントして次の指定時間帯を選択し（ステップＳＴ２９）、ステップＳＴ１５に処理を移行させる。最終的に、番号ｎが上限値Ｎに到達したと判定された場合（ステップＳＴ２８のＹＥＳ）、上記制御計画生成処理は終了する。たとえば、観測期間Ｔが２４時間（＝８６４００秒）であり、１回分の指定時間帯が３０秒である場合、２８８０回の指定時間帯Ｔ１〜Ｔ２８８０の各々について最適な観測動作状態を決定することができる。
On the other hand, if the number m reaches the upper limit value M (YES in step ST26), operation
動作状態決定部３１は、生成された制御計画を初期の制御計画として制御計画格納部１５に格納し、生成された制御計画を示すデータを制御計画実行部３に供給する。図８は、生成された制御計画の一例を示す図である。図８の例では、指定時間帯Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４，…にそれぞれ観測動作状態Ωａ［１］，Ωａ［２］，Ωａ［３］，Ωａ［４］，…，Ωａ［Ｎ］が割り当てられている。制御計画実行部３を構成する１台または複数台のレーダ装置は、指定時間帯Ｔｎごとに制御計画で指定された観測動作状態で動作することにより多数のＲＳＯを効率良く観測することができる。また、この観測結果を用いれば、ＲＳＯの軌道情報を最新版に更新することが可能となる。
The operation
ところで、制御計画実行部３は、制御計画生成装置２から初期の制御計画の供給を受けても、予定されていた観測期間Ｔ内に初期の制御計画による観測を実行することができない場合がある。たとえば、制御計画実行部３は、初期の制御計画で予定されていない予期せぬ観測（たとえば、緊急度の高い観測）を強いられることで、初期の制御計画による観測を開始することができない、もしくは、観測中に初期の制御計画による観測を中断せざるを得ない場合がある。あるいは、制御計画実行部３が突発的に故障した場合にも、その制御計画実行部３のセンサ機器が正常な状態に戻るまでの間は、初期の制御計画による観測を開始することができず、もしくは、初期の制御計画による観測を中断せざるを得ない。予期せぬ観測が行われる場合としては、未知のＲＳＯが偶然探知されたためにこのＲＳＯを緊急に観測するための観測要求があった場合、もしくは、緊急を要するロケットの打ち上げが行われたためにこのロケットを観測するための観測要求があった場合が挙げられる。そのような未知のＲＳＯまたはロケットなどの予期せぬ観測対象は、制御計画で定められた動作制御状態の観測角度（方位角及び仰角）から大幅にずれた角度範囲に出現し得る。このような予定外の観測は、初期の制御計画を中断させる割り込み処理である。この割り込み処理が完了するまでの割り込み期間には、初期の制御計画による定常的なＲＳＯ監視業務を遂行することができない。
By the way, even if the control
本実施の形態の修正計画生成部２３は、制御計画実行部３からの計画修正要求に応じて、割り込み期間経過後の指定時間帯Ｔｉ，Ｔｉ＋１，…に対して修正された制御計画（すなわち修正計画）を生成することができる。以下、図９及び図１０を参照しつつ、修正計画生成部２３の動作について説明する。図９及び図１０は、修正計画生成処理の手順の一例を概略的に示すフローチャートである。図９のフローチャートと図１０のフローチャートとは、結合子Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３を介して相互に接続されている。
In accordance with the plan correction request from the control
制御計画実行部３は、割り込み処理が完了した後に、計画修正要求を制御計画生成装置２に向けて送信する。修正計画生成部２３は、その計画修正要求をセンサＩ／Ｆ部２６を介して受信するまで待機している（ステップＳＴ３１のＮＯ）。
The control
修正計画生成部２３が計画修正要求を受信すると（ステップＳＴ３１のＹＥＳ）、指標算出部３２は、その計画修正要求に応じて、割り込み期間経過後の観測開始予定時刻ｔｉ−１以後の制御計画を修正する期間（以下「修正期間」という。）を設定する（ステップＳＴ３２）。この修正期間は、指定時間帯Ｔｉ〜ＴＱ（Ｑは正整数）に設定されているものとする。
When the correction
その後、指標算出部３２は、修正計画を初期化する（ステップＳＴ３３）。このとき、後述する全ての全体評価値も初期化される。次いで、指標算出部３２は、データ格納部１０にアクセスして、修正計画の生成に必要な各種データを取得するとともに（ステップＳＴ３４）、位置演算部２１からＲＳＯリストを取得する（ステップＳＴ３５）。そして、指標算出部３２は、観測期間Ｔにおける指定時間帯Ｔｎをｉ番目の指定時間帯Ｔｉに設定し（ステップＳＴ３６）、観測動作状態の候補Ωｍを１番目の観測動作状態Ω１に設定し（ステップＳＴ３７）、且つ、ＲＳＯ識別番号ＩＤｋを１番目のＲＳＯ識別番号ＩＤ１に設定する（ステップＳＴ３８）。
Thereafter, the
その後、指標算出部３２は、ステップＳＴ３９〜ＳＴ４２において、制御計画格納部１５から取得された初期の制御計画と、位置演算部２１から取得されたＲＳＯリストと、データ格納部１０から取得された諸元データ及び観測可能距離データとに基づき、修正期間における各指定時間帯Ｔｎごとに、観測動作状態の候補Ωｍを評価するための各種指標値を算出する。ステップＳＴ３９では、指標算出部３２は、第１の指標値であるＲＳＯの探知可能個数ｆｎｕｍ（ＩＤｋ）を演算により予測する。上述した通り、ＲＳＯが探知可能である場合には探知可能個数ｆｎｕｍ（ＩＤｋ）は「１」の値に設定され、ＲＳＯが探知不能である場合には探知可能個数ｆｎｕｍ（ＩＤｋ）は「０」の値に設定される。
Thereafter, in steps ST39 to ST42, the
次のステップＳＴ４０では、指標算出部３２は、指定時間帯ＴｎにおけるＲＳＯの観測可能時間ｆｔｉｍｅ（ＩＤｋ）を演算により予測する。この観測可能時間ｆｔｉｍｅ（ＩＤｋ）は、上述した第２の指標値である。そして、次のステップＳＴ４１では、指標算出部３２は、ＲＳＯの追尾可能時間ｆｔｒａｃｋ（ＩＤｋ）を演算により予測する。この追尾可能時間ｆｔｒａｃｋ（ＩＤｋ）は、上述した第３の指標値である。
In the next step ST40, the
次のステップＳＴ４２では、指標算出部３２は、候補Ωｍを初期の制御計画における修正期間内の観測動作状態と比較して、観測方向評価用の第４の指標値ｆｒｓ（θｍ）を算出する。具体的には、指標算出部３２は、評価対象の候補Ωｍで指定される観測角度（方位角θｍ）が、初期の制御計画における修正期間内の観測動作状態で指定される観測角度に近くなるほど大きくなる値を、第４の指標値ｆｒｓ（θｍ）として算出する。これにより、修正計画の観測動作状態が初期の制御計画の観測動作状態に近づくようにバイアスをかけることが可能となる。なお、ステップＳＴ４２で使用される観測角度はアンテナ装置の方位角のみであるが、この代わりに、方位角と仰角との組を観測角度として使用してもよい。
In the next step ST42, the
より具体的には、指標算出部３２は、初期の制御計画の観測動作状態Ωａ［ｉ］，…，Ωａ［Ｑ］で指定される観測角度Θａ［ｉ］，…，Θａ［Ｑ］が、その中心角Θｃに関して一定の角度範囲（たとえば、Θｃ−３０°〜Θｃ＋３０°の範囲）内に含まれているために観測角度Θａ［ｉ］〜Θａ［Ｑ］のバラツキが小さい場合と、それら観測角度Θａ［ｉ］，…，Θａ［Ｑ］がその中心角Θｃに関して一定の角度範囲内に含まれないために観測角度Θａ［ｉ］〜Θａ［Ｑ］のバラツキが大きい場合とに場合分けして、第４の指標値ｆｒｓ（θｍ）を算出することができる。ここで、中心角Θｃは、観測角度Θａ［ｉ］〜Θａ［Ｑ］のうちの最小値と最大値との平均である。なお、中心角Θｃに代えて、統計的な代表値（平均値、中央値または最頻値）が使用されてもよい。
More specifically, the
観測角度Θａ［ｉ］〜Θａ［Ｑ］のバラツキが小さい場合は、指標算出部３２は、候補Ωｍで指定される方位角θｍと中心角Θｃとの間の差分絶対値Δθ（＝｜Θｃ−θｍ｜）が小さいほど大きくなる値に第４の指標値ｆｒｓ（θｍ）を設定することができる。
If the variation of the observation angle Θ a [i] ~Θ a [ Q] is small, the
一方、観測角度Θａ［ｉ］〜Θａ［Ｑ］のバラツキが大きい場合は、指標算出部３２は、観測動作状態Ωａ［ｉ］，…，Ωａ［Ｑ］の評価値Ｆ（Ωａ［ｉ］；Ｔｉ），…，Ｆ（Ωａ［Ｑ］；ＴＱ）のうち最も高い評価値に対応する観測動作状態を検出し、この観測動作状態で指定される方位角ΘＭＡＸと候補Ωｍで指定される方位角θｍとの間の差分絶対値（＝｜ΘＭＡＸ−θｍ｜）が小さいほど大きくなる値に第４の指標値ｆｒｓ（θ）を設定することができる。
On the other hand, if the variation of the observation angle Θ a [i] ~Θ a [ Q] is large, the
上記ステップＳＴ４２の実行後、動作状態決定部３３は、指定時間帯Ｔｎにおける観測動作状態の候補Ωｍを評価するＲＳＯ単位の評価値Ｇｋ（Ωｍ；Ｔｎ）を算出する（ステップＳＴ４３）。具体的には、動作状態決定部３３は、次式（３）に示されるように、上記第１〜第４の指標値ｆｎｕｍ（ＩＤｋ），ｆｔｉｍｅ（ＩＤｋ），ｆｔｒａｃｋ（ＩＤｋ），ｆｒｓ（θｍ）の線形結合によりＲＳＯ単位の評価値Ｇｋ（Ωｍ；Ｔｎ）を算出することができる。
ここで、Ｆｋ（Ωｍ；Ｔｎ）は、上式（１）に示したように第１〜第３の指標値ｆｎｕｍ（ＩＤｋ），ｆｔｉｍｅ（ＩＤｋ），ｆｔｒａｃｋ（ＩＤｋ）の線形結合である。なお、前述したように本実施の形態の評価値Ｇｋ（Ωｍ；Ｔｎ）は、第１〜第４の指標値ｆｎｕｍ（ＩＤｋ），ｆｔｉｍｅ（ＩＤｋ），ｆｔｒａｃｋ（ＩＤｋ），ｆｒｓ（θｍ）の線形結合により算出されることが好ましいが、この代わりに、第１〜第３の指標値ｆｎｕｍ（ＩＤｋ），ｆｔｉｍｅ（ＩＤｋ），ｆｔｒａｃｋ（ＩＤｋ）のうちの任意の１個の指標値または２個の指標値と、第４の指標値ｆｒｓ（θｍ）との線形結合でＲＳＯ単位の評価値が算出されてもよい。 Here, F k (Ω m ; T n ) is the first to third index values f num (ID k ), f time (ID k ), f track (ID) as shown in the above equation (1). k ) linear combination. As described above, the evaluation value G k (Ω m ; T n ) of the present embodiment has the first to fourth index values f num (ID k ), f time (ID k ), and f track (ID). k ) and f rs (θ m ) are preferably calculated, but instead, the first to third index values f num (ID k ), f time (ID k ), and f track ( The evaluation value in RSO units may be calculated by linear combination of any one or two index values of ID k ) and the fourth index value f rs (θ m ).
その後、ＲＳＯ番号ｋが上限値Ｋに到達していない場合は（ステップＳＴ４４のＮＯ）、動作状態決定部３３は、ＲＳＯ番号ｋを１だけインクリメントし（ステップＳＴ４５）、次いでステップＳＴ３９〜ＳＴ４４を実行させる。
Thereafter, when the RSO number k has not reached the upper limit value K (NO in step ST44), the operation
一方、ＲＳＯ番号ｋが上限値Ｋに到達している場合は（ステップＳＴ４４のＹＥＳ）、動作状態決定部３３は、次式（４）に従って、全てのＲＳＯに関する全体評価値Ｇ（Ωｍ；Ｔｎ）を算出する（ステップＳＴ４６）。
その後、動作状態決定部３３は、今回の全体評価値Ｇ（Ωｍ；Ｔｎ）が、指定時間帯Ｔｎについて今まで算出された既存の全体評価値Ｇ（Ωο；Ｔｎ）（ο≠ｍ）のいずれよりも高いか否かを判定する（図１０のステップＳＴ４７）。全体評価値Ｇ（Ωｍ；Ｔｎ）が既存の全体評価値Ｇ（Ωο；Ｔｎ）（ο≠ｍ）のいずれよりも高く無い場合には（ステップＳＴ４７のＮＯ）、動作状態決定部３３は、ステップＳＴ５０に処理を移行させる。一方、全体評価値Ｇ（Ωｍ；Ｔｎ）が既存の全体評価値Ｇ（Ωο；Ｔｎ）（ο≠ｍ）のいずれよりも高い場合には（ステップＳＴ４７のＹＥＳ）、動作状態決定部３３は、指定時間帯Ｔｎに対する観測動作状態の割り当てを更新する（ステップＳＴ４８）。すなわち、今までの最も高い全体評価値Ｇ（Ωο；Ｔｎ）を有していた候補Ωοに代えて、今回の候補Ωｍが、指定時間帯Ｔｎに割り当てられる制御動作状態Ωｂ［ｎ］となる。
Thereafter, the operation
次のステップＳＴ４９では、動作状態決定部３３は、初期の制御計画の制御動作状態が得られたか否かを判定する（ステップＳＴ４９）。すなわち、動作状態決定部３３は、指定時間帯Ｔｎに割り当てられた観測動作状態Ωｂ［ｎ］が、初期の制御計画の制御動作状態Ωａ［ｎ］と一致したか否かを判定する（ステップＳＴ４９）。観測動作状態Ωｂ［ｎ］が初期の制御計画の制御動作状態Ωａ［ｎ］と一致しないと判定した場合は（ステップＳＴ４９のＮＯ）、動作状態決定部３３は、番号ｍが上限値Ｍに到達したか否かを判定する（ステップＳＴ５０）。番号ｍが上限値Ｍに到達していない場合（ステップＳＴ５０のＮＯ）、動作状態決定部３３は、番号ｍを１だけインクリメントして次の観測動作状態を選択し（ステップＳＴ５１）、図９のステップＳＴ３８に処理を移行させる。
In the next step ST49, the operation
一方、ステップＳＴ５０で、番号ｍが上限値Ｍに到達していると判定された場合（ステップＳＴ５０のＹＥＳ）、動作状態決定部３３は、更に、指定時間帯Ｔｎの番号ｎが修正期間における末尾の指定時間帯ＴＱの番号Ｑに到達したか否かを判定する（ステップＳＴ５２）。番号ｎが番号Ｑに到達していない場合には（ステップＳＴ５２のＮＯ）、番号ｎを１だけインクリメントして次の指定時間帯を選択し（ステップＳＴ５５）、図９のステップＳＴ３７に処理を移行させる。
On the other hand, in step ST50, if the number m is determined to have reached the upper limit value M (YES in step ST50), operation
ステップＳＴ５２で、番号ｎが番号Ｑに到達していると判定した場合には（ステップＳＴ５２のＹＥＳ）、動作状態決定部３３は、更に、指定時間帯Ｔｎの番号ｎが観測期間Ｔにおける末尾の指定時間帯ＴＮの番号Ｎに到達したか否かを判定する（ステップＳＴ５３）。番号ｎが番号Ｎに到達していない場合には（ステップＳＴ５３のＮＯ）、動作状態決定部３３は、番号Ｑをより大きな値に設定することで修正期間を延長する（ステップＳＴ５４）。ここで、番号Ｑは、番号Ｎよりも大きい値には設定されない。その後、動作状態決定部３３は、番号ｎを１だけインクリメントして次の指定時間帯を選択し（ステップＳＴ５５）、図９のステップＳＴ３７に処理を移行させる。
In step ST52, if it is determined that the number n has reached the number Q (YES in step ST52), operation
上記ステップＳＴ４９で、初期の制御計画の制御動作状態が得られたと判定した場合には（ステップＳＴ４９のＹＥＳ）、動作状態決定部３３は、この時点までに作成された修正計画を制御計画実行部３に送信する（ステップＳＴ５６）。この場合、修正計画における制御動作状態Ωｂ［ｎ］（ｎ＜Ｎ）は、ｎ番目の指定時間帯Ｔｎで初期の制御計画の制御動作状態Ωａ［ｎ］に一致する。すなわち、修正計画は、指定時間帯Ｔｎで初期の制御計画に復帰したということができる。図１１Ａは、この場合に出力される修正計画の一例を示す図である。図１１Ａの例では、指定時間帯Ｔｉ，Ｔｉ＋１，…，Ｔｑ（ｑ＝ｎ＜Ｎ）に対してそれぞれ観測動作状態Ωｂ［ｉ］，Ωｂ［ｉ＋１］，…，Ωｂ［ｑ］が割り当てられている。図１２は、この場合に時刻ｔ２〜時刻ｔｉ−１の割り込み期間の経過後に割り当てられた観測動作状態の一例を示す図である。図１２に示されるように、修正計画の制御動作状態Ωｂ［ｉ］〜Ωｂ［ｑ］は、時間の経過とともに次第に初期の制御計画の制御動作状態に近づいてゆき、指定時間帯Ｔｑで修正計画の制御動作状態Ωｂ［ｑ］が初期の制御計画の制御動作状態Ωａ［ｑ］と一致することとなる。
When it is determined in step ST49 that the control operation state of the initial control plan has been obtained (YES in step ST49), the operation
一方、上記ステップＳＴ５３で、番号ｎが番号Ｎに到達したと判定した場合（ステップＳＴ５３のＹＥＳ）、動作状態決定部３３は、この時点までに作成された修正計画を制御計画実行部３に送信する（ステップＳＴ５６）。この場合、修正計画は、観測期間Ｔの最後まで初期の制御計画に復帰しなかったということができる。図１１Ｂは、この場合に出力される修正計画の一例を示す図である。図１１Ｂの例では、指定時間帯Ｔｉ，Ｔｉ＋１，…，ＴＮに対してそれぞれ観測動作状態Ωｂ［ｉ］，Ωｂ［ｉ＋１］，…，Ωｂ［Ｎ］が割り当てられている。図１３は、この場合に時刻ｔ２〜時刻ｔｉ−１の割り込み期間の経過後に割り当てられた観測動作状態の一例を示す図である。
On the other hand, when it is determined in step ST53 that the number n has reached the number N (YES in step ST53), the operation
なお、上記の例では、修正計画のすべての観測動作状態の割り当てが完了した後に、この修正計画が制御計画実行部３に供給されている（ステップＳＴ５６）。この代わりに、修正計画のすべての観測動作状態の割り当てが完了する前に、修正計画の各観測動作状態の割り当てが完了する度に、その各観測動作状態のデータが制御計画実行部３に供給されてもよい。
In the above example, after the assignment of all the observation operation states of the correction plan is completed, this correction plan is supplied to the control plan execution unit 3 (step ST56). Instead, before the assignment of all the observation operation states of the correction plan is completed, the data of each observation operation state is supplied to the control
上記制御計画生成装置２のハードウェア構成は、たとえば、ワークステーションまたはメインフレームなどのＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）内蔵のコンピュータで実現可能である。あるいは、上記制御計画生成装置２のハードウェア構成は、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）またはＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）などのＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｃｉｒｃｕｉｔ）により実現されてもよい。
The hardware configuration of the control
図１４は、制御計画生成装置２のハードウェア構成例を概略的に示すブロック図である。図１４の例では、制御計画生成装置２は、ＣＰＵを含むプロセッサ４０、メモリ４１、通信インタフェース部４２、表示インタフェース部４３及び入力インタフェース部４４により構成された情報処理装置である。プロセッサ４０、通信インタフェース部４２、表示インタフェース部４３及び入力インタフェース部４４は、バス回路などの信号路４５を介して相互に接続されている。
FIG. 14 is a block diagram schematically illustrating a hardware configuration example of the control
プロセッサ４０は、上記した位置演算部２１、制御計画生成部２２、修正計画生成部２３及びデータ編集処理部２４の機能を実現するハードウェアである。通信インタフェース部４２は、制御計画実行部３と通信して制御計画及び修正計画のデータを制御計画実行部３に出力することができる。表示インタフェース部４３は、上記ディスプレイ装置４と接続され、入力インタフェース部４４は、上記操作入力部５と接続されている。そして、上記データ格納部１０は、メモリ４１により実現可能である。メモリ４１としては、たとえば、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）またはＳＳＤ（ソリッドステートドライブ）などの不揮発性メモリを使用することができる。
The
以上に説明したように本実施の形態の制御計画生成装置２の制御計画生成部２２は、センサ機器の性能諸元を示す諸元データと各観測対象の予測位置を示す座標情報とに基づいて算出された第１〜第３の指標値ｆｎｕｍ（ＩＤｋ），ｆｔｉｍｅ（ＩＤｋ），ｆｔｒａｃｋ（ＩＤｋ）を用いて、制御計画を生成することができる（図７）。よって、ＲＳＯの軌道情報を活かして、監視対象となる飛翔物体を効率良く且つ偏りなく観測することができるように制御計画を作成することが可能である。
As described above, the control
また、初期の制御計画による観測を実行することができない割り込み期間が生じた場合でも、修正計画生成部２３は、その割り込み期間経過後に制御計画実行部３に効率的な観測を実行させる修正計画を生成することができる。すなわち、修正計画生成部２３は、割り込み期間経過後の各指定時間帯Ｔｎごとに、各候補Ωｍで指定される観測角度が初期の制御計画の観測動作状態Ωａ［ｎ］で指定される観測角度に近くなるほど高くなる全体評価値Ｇ（Ωｍ；Ｔｎ）を算出することができる（図９及び図１０）。よって、修正計画生成部２３は、その全体評価値Ｇ（Ωｍ；Ｔｎ）に基づいて、時間の経過とともに初期の制御計画に近づく修正計画を生成することができる。したがって、予定されていた観測期間中に割り込み期間が生じても、初期の制御計画に復帰しやすい効率的な修正計画を制御計画実行部３に供給することができる。
Further, even when an interruption period during which the observation based on the initial control plan cannot be performed occurs, the correction
以上、図面を参照して本発明に係る実施の形態について述べたが、この実施の形態は本発明の例示であり、この実施の形態以外の様々な形態を採用することもできる。たとえば、本実施の形態の観測対象は、地球の周回軌道上に存在する飛翔物体に限らず、他の惑星または恒星の周回軌道上に存在する飛翔物体であってもよい。 As mentioned above, although embodiment which concerns on this invention was described with reference to drawings, this embodiment is an illustration of this invention, Various forms other than this embodiment can also be employ | adopted. For example, the observation target of the present embodiment is not limited to a flying object that exists in the orbit of the earth, but may be a flying object that exists in the orbit of another planet or a star.
また、上記実施の形態の観測システム１は、好適なセンサ機器としてレーダ装置を使用しているが、これに限定されるものではない。レーダ装置以外のセンサ機器（たとえば光学望遠鏡）を使用できるように制御計画生成装置２の構成を適宜変更してもよい。
Moreover, although the
なお、本発明の範囲内において、上記実施の形態の任意の構成要素の自由な組み合わせ、上記実施の形態の任意の構成要素の変形、または上記実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。 Within the scope of the present invention, any combination of any of the above-described embodiments, any modification of any of the above-described embodiments, or any omission of any of the above-described embodiments is possible. is there.
１ 観測システム、２ 制御計画生成装置、３ 制御計画実行部、３ａ，３ｂ レーダ装置、４ ディスプレイ装置、５ 操作入力部、１０ データ格納部、１１ 軌道情報格納部、１２ 観測可能距離データ格納部、１３ 優先度データ格納部、１４ センサ諸元格納部、１５ 制御計画格納部、２１ 位置演算部、２２ 制御計画生成部、２３ 修正計画生成部、２４ データ編集処理部、２５ インタフェース部（Ｉ／Ｆ部）、２６ センサインタフェース部（センサＩ／Ｆ部）、３０ 指標算出部、３１ 動作状態決定部、３２ 指標算出部、３３ 動作状態決定部、４０ プロセッサ、４１ メモリ、４２ 通信インタフェース部、４３ 表示インタフェース部、４４ 入力インタフェース部、４５ 信号路。
DESCRIPTION OF
Claims (10)
前記センサ機器が前記初期の制御計画による観測を実行することができない割り込み期間が生じたとき、前記複数の指定時間帯のうちの前記割り込み期間経過後の各指定時間帯ごとに、前記センサ機器で選択可能な観測動作状態の複数候補の中から一の観測動作状態を選択することにより修正計画を生成する修正計画生成部と、
前記修正計画のデータを前記センサ機器に供給するセンサインタフェース部と
を備え、
前記修正計画生成部は、前記複数候補の各候補で指定される観測角度が、前記初期の制御計画で定められた当該複数の観測動作状態のうちの前記割り込み期間経過後の観測動作状態で指定される観測角度に近くなるほど高くなる評価値を算出し、前記評価値に基づいて前記複数候補の中から一の観測動作状態を選択することにより前記修正計画を生成することを特徴とする制御計画生成装置。 A control plan storage unit that stores an initial control plan that defines a plurality of observation operation states of sensor devices for a plurality of designated time zones set within an observation period;
When there is an interrupt period in which the sensor device cannot perform observation according to the initial control plan, the sensor device is configured for each designated time period after the interruption period of the plurality of designated time periods. A correction plan generation unit that generates a correction plan by selecting one observation operation state from a plurality of selectable observation operation state candidates;
A sensor interface unit that supplies the correction plan data to the sensor device;
The correction plan generation unit is configured such that an observation angle specified by each of the plurality of candidates is an observation operation state after the interruption period of the plurality of observation operation states determined in the initial control plan. A control plan that calculates an evaluation value that increases as the observation angle approaches, and generates the correction plan by selecting one observation operation state from the plurality of candidates based on the evaluation value Generator.
前記修正計画生成部は、前記各候補で指定される当該観測角度と、前記初期の制御計画で定められた当該複数の観測動作状態のうちの前記割り込み期間経過後の観測動作状態で指定される当該観測角度との間の差分絶対値が小さくなるほど大きくなる観測方向評価用の指標値を算出し、
前記評価値は、前記観測方向評価用の指標値を含む、
ことを特徴とする制御計画生成装置。 The control plan generation device according to claim 1,
The correction plan generation unit is specified by the observation angle specified by each candidate and the observation operation state after the interruption period has elapsed among the plurality of observation operation states determined by the initial control plan. Calculate an index value for observation direction evaluation that increases as the absolute value of the difference between the observation angles decreases,
The evaluation value includes an index value for the observation direction evaluation,
A control plan generation apparatus characterized by that.
前記修正計画生成部は、前記センサ機器の性能諸元を示す諸元データ及び前記座標情報に基づき、前記割り込み期間経過後の当該各指定時間帯ごとに、前記各観測対象の観測可能な度合いを示す少なくとも１つの指標値を算出し、
前記評価値は、当該少なくとも１つの指標値を含む、
ことを特徴とする制御計画生成装置。 The control plan generation device according to claim 2, wherein trajectory information of a plurality of observation targets to be observed by the sensor device is acquired, and the predicted position of each observation target in the observation period is determined using the trajectory information. A position calculation unit for calculating the coordinate information shown,
The correction plan generation unit, based on the specification data indicating the performance specifications of the sensor device and the coordinate information, the observable degree of each observation target for each specified time zone after the interruption period has elapsed. Calculate at least one index value to indicate,
The evaluation value includes the at least one index value,
A control plan generation apparatus characterized by that.
前記制御計画生成装置で生成された修正計画に従って複数の観測対象を観測するセンサ機器と
を備えることを特徴とする観測システム。 The control plan generation device according to any one of claims 1 to 7,
An observation system comprising: a sensor device that observes a plurality of observation objects according to a correction plan generated by the control plan generation device.
前記センサ機器が前記初期の制御計画による観測を実行することができない割り込み期間が生じたとき、前記複数の指定時間帯のうちの前記割り込み期間経過後の各指定時間帯ごとに、前記センサ機器で選択可能な観測動作状態の複数候補の各候補で指定される観測角度が、前記初期の制御計画で定められた当該複数の観測動作状態のうちの前記割り込み期間経過後の観測動作状態で指定される観測角度に近くなるほど高くなる評価値を算出するステップと、
前記割り込み期間経過後の当該各指定時間帯ごとに、前記評価値に基づいて前記複数候補の中から一の観測動作状態を選択することにより修正計画を生成するステップと、
前記修正計画のデータを前記センサ機器に供給するステップと
を備えることを特徴とする制御計画修正方法。 A control plan correction method for correcting an initial control plan that defines a plurality of observation operation states of sensor devices for a plurality of designated time zones set within an observation period,
When there is an interrupt period in which the sensor device cannot perform observation according to the initial control plan, the sensor device is configured for each designated time period after the interruption period of the plurality of designated time periods. The observation angle specified by each of the plurality of selectable observation operation states is specified by the observation operation state after the interruption period of the plurality of observation operation states defined in the initial control plan. Calculating an evaluation value that increases as the observation angle approaches
Generating a correction plan by selecting one observation operation state from the plurality of candidates based on the evaluation value for each designated time period after the interruption period has elapsed; and
Supplying the data of the correction plan to the sensor device.
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