JP2017167915A - 運転支援装置及び運転支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】交差点の状況に応じ、自車両が走行する車線への他の車両の割り込みを警告する技術の提供を課題とする。【解決手段】左折車線又は右折車線が設けられた交差点を通過する際に自車両が走行する車線を予測車線とし、前記自車両の周辺を走行する他の車両を他車両検出部により検出し、前記予測車線及び前記他の車両の予測車線の少なくとも一方が、前記左折車線又は前記右折車線である場合に、前記予測車線に隣接する車線を前記他の車両が走行しているか否かに応じて、前記他の車両による前記予測車線への割り込みの警告が必要か否かを判定し、前記警告が必要と判定された場合に、前記自車両の運転者に対して前記警告を出力部から出力させる。【選択図】図１

Description

本発明は、車両の運転を支援する技術に関する。

従来、他の車両との衝突を防止するための警告を自車両の運転者に対して音声で出力することにより、車両の運転を支援する装置が知られている。例えば、特許文献１には、合流地点において、自車が追い越し車線を走行していることが検出され、この車線に対して左側に位置する左側レーンの前方を走行する検出車両が検出された場合には、警告および案内の出力が必要であると判定して「左側レーン前方の車両が車線変更するかもしれません。」といった警告を音声出力し、左側レーンの前方を走行する車両が検出されなかった場合には、警告および案内の出力が不要であるとの判定を行い、警告を出力しないようにした装置が記載されている。

特開２００７−２５７２２８号公報

特許文献１の技術は、合流地点において自車両の左前方に他の車両が存在する場合に他の車両が自車両の車線に車線変更する可能性があると判定して警告を出力するものであり、警告を出力する条件が限られている。このため合流地点以外で警告を行う装置に適用できるものではなかった。例えば、交差点の手前において他の車両が自車両の走行している車線に割り込む可能性について警告を出力することはできなかった。

そこで本発明は、交差点の状況に応じ、自車両が走行する車線への他の車両の割り込みを警告する技術の提供を課題とする。

本発明の運転支援装置は、上述した課題を解決するため、
左折車線又は右折車線が設けられた交差点を通過する際に自車両が走行する車線を予測し、予測車線とする車線予測部と、
前記自車両の周辺を走行する他の車両を検出する他車両検出部と、
前記予測車線及び前記他の車両の予測車線の少なくとも一方が、前記左折車線又は前記右折車線である場合に、前記予測車線に隣接する車線を前記他の車両が走行しているか否かに応じて、前記他の車両による前記予測車線への割り込みの警告が必要か否かを判定する判定部と、
前記警告が必要と判定された場合に、前記自車両の運転者に対して前記警告を出力する出力部と、
を備えた。

本発明の運転支援方法は、上述した課題を解決するため、
左折車線又は右折車線が設けられた交差点を通過する際に自車両が走行する車線を予測し、予測車線とするステップと、
前記自車両の周辺を走行する他の車両を他車両検出部により検出するステップと、
前記予測車線及び前記他の車両の予測車線の少なくとも一方が、前記左折車線又は前記右折車線である場合に、前記予測車線に隣接する車線を前記他の車両が走行しているか否
かに応じて、前記他の車両による前記予測車線への割り込みの警告が必要か否かを判定するステップと、
前記警告が必要と判定された場合に、前記自車両の運転者に対して前記警告を出力部から出力させるステップと、をコンピュータが実行する。

なお、本発明は、上述したコンピュータで実行されるステップを実現させるプログラムであってもよい。更に、本発明は、そのようなプログラムを記録したコンピュータが読み取り可能な記録媒体であってもよい。この場合、コンピュータ等に、この記録媒体のプログラムを読み込ませて実行することにより、その機能を提供させることができる。なお、コンピュータ等が読み取り可能な記録媒体とは、データやプログラム等の情報を電気的、磁気的、光学的、機械的、又は化学的作用によって蓄積し、コンピュータ等から読み取ることができる記録媒体をいう。

本発明によれば、交差点の状況に応じ、自車両が走行する車線への他の車両の割り込みを警告する技術を提供することができる。

図１は、運転支援装置の概略構成を示す図である。 図２は、運転支援装置による運転支援の例を示す図である。 図３は、回避行動判定条件の例を示す図である。 図４は、熟練度判定条件の例を示す図である。 図５は、警告テーブルの例を示す図である。 図６は、運転支援装置が運転支援方法を実行する際の処理工程を示す図である。 図７は、車線の予測処理例を示す図である。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。以下の実施形態の構成は例示であり、本発明は実施形態の構成に限定されない。
＜１．装置構成＞
図１は、本実施形態における運転支援装置２０の概略構成を示す図、図２は運転支援装置２０による運転支援の例を示す図である。運転支援装置２０は、車両に搭載された装置である。この運転支援装置２０を搭載した車両を自車両２と称し、自車両２の周囲を走行する車両を他の車両１と称す。運転支援装置２０は、自車両２が走行すると予測する車線や、他の車両が走行する車線、運転者の動作や熟練度に応じ、自車両２の車線に他の車両が割り込む可能性について警告の要否を判定する。そして、運転支援装置２０は、警告が不要と判定した場合には警告を出力せず、警告が必要と判定した場合には自車両２の運転者に対して警告を出力する。

例えば、図２に示すように自車両２が交差点７０を直進するため、片側三車線のうち中央の車線を予測車線７１とする。そして、自車両２の右斜め前方に他の車両１が走行している場合、他の車両１の運転者が右折専用車線７２を走行していることに交差点７０の直前になって気付き、予測車線７１へ強引に割り込んでくることがある。このため、「右折専用車線からの割り込みにご注意ください」といった警告を自車両２の運転者に対して出力する。

これにより、自車両２の運転者が、他の車両による割り込みの可能性を認識し、他の車両の挙動に注意を払いながら通行することで、事故に巻き込まれることを回避できる。また、警告が不要と判定した場合には警告を出力しないため、無駄な警報が抑えられ、適確
に注意を促すことができる。

図１に示すように、運転支援装置２０は、制御部２１、通信部２２、記憶部２３、入力部２４、検出部２５、ナビゲーション装置２６、スピーカ２７を備える。この他、運転支援装置２０は、エアコンディショナやバイブレータを出力部として適宜備えても良い。

通信部２２は、アンテナ及び無線通信回路を備え、ネットワークを介して他の装置と情報通信を行う無線通信機である。通信機能は、例えばＷｉＭＡＸ（登録商標）やＬＴＥ等を利用する。

記憶部２３は、データを記憶するメモリである。例えば、ＥＥＰＲＯＭや、フラッシュメモリ、磁気ディスクを備えたハードディスクドライブ等の不揮発性の記憶媒体である。記憶部２３は、地図データ２３ａ、回避行動判定条件２３ｂ、熟練度判定条件２３ｃ、警告テーブル２３ｄ、運転者情報２３ｅ、走行履歴２３ｆ、及びプログラム２３ｇを記憶している。

地図データ２３ａは、ナビゲーション装置２６がナビゲーションに用いる地図を示すデータであり、緯度及び経度を基準として道路や地形を表し、道路のほか建物や施設、交差点等の情報を有している。交差点の情報は、交差点の位置、車線数、右折専用車線の有無、直進車線の有無、左折専用車線の有無等、交差点の状況を示す情報である。

図３は、回避行動判定条件２３ｂの例を示す図である。回避行動判定条件２３ｂは、運転者が他の車両との事故を回避するための動作を行ったか否かを判定するための条件である。例えば、回避行動判定条件２３ｂは、他の車両を確認する視線の動きがあった、視線が向かう方向の分布がサイドミラー付近に偏在した後、所定以上の速度の増減や車線の変更があった等である。また、回避行動判定条件２３ｂは、先行する車両との距離をとるように減速した、並走する車両の死角から脱するように加速した等である。なお、図３における条件の言語は、説明の便宜上、自然語で示されているが、これに限らず、コンピュータで処理可能な言語で記述されるのが望ましい。また、図４，図５における言語についても同様である。

図４は、熟練度判定条件２３ｃの例を示す図である。熟練度判定条件２３ｃは、運転者の熟練度を判定する条件である。例えば、過去に割り込みによる事故にあった、所定期間における加速、減速及び車間距離等の運転行動が所定の範囲内である、右折専用車線又は左折専用車線のある交差点から所定距離以下で車線変更を行った回数又は頻度が所定範囲以下である等の条件を満たした場合に熟練度が高い、当該条件を満たさない場合に熟練度が低いと判定する。

図５は、警告テーブル２３ｄの例を示す図である。警告テーブル２３ｄは、状況情報と、警告情報と、出力形態とを対応付けて記憶している。状況情報は、自車両２と他の車両が走行する車線、自車両２の予測車線、経路設定の有無、回避行動の有無、運転者の熟練度等の状況を示す情報である。警告情報は、警告内容を示す情報であり、例えば、音声データや画像、メッセージ、インジケータの値、振動パターン、エアコンの風量を示す情報である。なお、警告テーブル２３ｄに記憶される警告情報は、出力される情報自体ではなく、音声ファイルや画像ファイルのパス名のように、出力するファイルの格納場所を示す情報であっても良い。

運転者情報２３ｅは、運転者の熟練度を判定するための情報であり、運転者の事故歴、運転免許取得からの経過年数、運転頻度、運転傾向等である。運転者の事故歴は、例えば運転者が入力部２４を介して入力した情報や、通信部２２を介して保険会社のコンピュー
タから取得した情報である。運転傾向は、加速、減速及び車間距離等の運転行動、右折専用車線又は左折専用車線のある交差点から所定距離以下で車線変更を行った回数又は頻度、急ブレーキ及び急加速の回数又は頻度等、過去の運転の傾向を示す情報である。

走行履歴２３ｆは、過去の所定期間において、走行した経路及び日時、所定時間以上停車した位置及び日時、エンジンを切って駐車した位置等、走行の履歴を示す情報である。

プログラム２３ｇは、制御部２１により読み出され、制御部２１が運転支援装置２０の機能を実行するためのファームウェアである。なお、プログラム２３ｇは、メモリカード等の記憶媒体を介し、又は、外部装置と回線で接続され、運転支援装置２０に入力され得る。

入力部２４は、入力ボタンや、メモリカード等の記憶媒体の読み取り装置、タッチパネルなど、運転者の操作によって情報を入力するものである。

検出部２５は、自車両２に備わる機器やセンサである。検出部２５は、加速度センサ２５ａ、カメラ２５ｂ、速度センサ２５ｃ、舵角センサ２５ｄ、エンジン制御部２５ｅ、方向指示器センサ２５ｆ、レーダ２５ｇを備える。この他、検出部２５は、ブレーキ、ワイパ、ＡＶ機器、エアコン等の動作状態を検出するセンサや、マイク、照度計、降雨計であってもよい。

加速度センサ２５ａは、運転支援装置２０に生じる加速度を測定するセンサであり、例えば、静電容量型や半導体ピエゾ抵抗型の３軸加速度センサである。加速度センサ２５ａは、運転支援装置２０に生じた加速度を測定し、加速度データとして制御部２１へ送信する。

カメラ２５ｂは、自車両２の前端、後端、左右サイドミラー下部に取り付けられ、自車両２の周辺を撮影する。また、カメラ２５ｂは、車両内にも取り付けられて、運転者を撮影する。カメラ２５ｂは、自車両２が起動している間、常時撮影を行い、画像データを制御部２１へ送信する。自車両２の周辺を撮影するカメラ２５ｂは、他の車両を検出する他車両検出部の一形態である。

速度センサ２５ｃは、自車両２の速度を検出して制御部２１へ送信する。舵角センサ２５ｄは、ハンドルの操作に従って車両の進行方向を変える操舵輪の角度を検出し、舵角データとして制御部２１へ送信する。エンジン制御部２５ｅは、エンジンを停止させる動作を行っていないときにエンジンが停止（ストール）したこと（以下、単にエンストとも称す）を検出して制御部２１へ送信する。方向指示器センサ２５ｆは、方向指示器（ウインカー）の動作を検出して制御部２１へ送信する。レーダ２５ｇは、自車両の周囲を走行する他の車両の位置や相対距離を検出して制御部２１へ送信する。レーダ２５ｇは、他の車両を検出する他車両検出部の一形態である。本実施形態では、他車両検出部として、カメラ２５ｂとレーダ２５ｇを備えたが、何れか一方を省略しても良い。

ナビゲーション装置２６は、後述のＧＰＳ受信機２６ｃの受信した信号を利用して自車両２の現在位置を測位し、地図情報に基づき目的地まで経路案内を行う装置である。ナビゲーション装置２６は、ディスプレイ２６ａ及びＧＰＳ受信機２６ｃを備える。

ディスプレイ２６ａは、文字や図形等を表示し、自車両２の運転者に情報を視覚的に提示する表示装置である。例えば、液晶ディスプレイや、有機ＥＬディスプレイである。ディスプレイ２６ａは、ナビゲーション装置２６が経路案内を行う際に地図を表示するほか、周囲を走行する要注意車両等を報知するメッセージを表示する。ディスプレイ２６ａは
、ユーザの入力操作を受付けるタッチパネルを備え、入力部としても機能する。

ＧＰＳ受信機２６ｃは、ＧＰＳ衛星からの信号を受信するアンテナを備えた受信機である。ＧＰＳ受信機２６ｃは、ＧＰＳ衛星のほか、ロシアのグロナス（ＧＬＯＮＡＳＳ）や、ヨーロッパ共同体のガリレオ（Ｇａｌｉｌｅｏ）等の衛星、及び日本の準天頂衛星（みちびき等）から送信される信号を受信して測位を行うものでもよい。

スピーカ２７は、音を出力する音響機器である。スピーカ２７は、周囲を走行する要注意車両を報知する音声メッセージを出力する。また、スピーカ２７は、ナビゲーション装置２６からの経路案内等の音も出力する。スピーカ２７は、前席の左右のドア内及び後席の左右のドア内に設けられている。

制御部２１は、操作受付部２１ａ、車線予測部２１ｂ、判定部２１ｃ、出力制御部２１ｄを備える。制御部２１は、図示しないCentral Processing Unit(CPU)と、メモリとを有し、このメモリに実行可能に展開されたコンピュータプログラムにしたがって、上記制御部２１の、操作受付部２１ａ、車線予測部２１ｂ、判定部２１ｃ、出力制御部２１ｄ等の各部としての処理を実行する。ＣＰＵは、ＭＰＵ（Micro Processor Unit）、マイクロプロセッサ、プロセッサとも呼ばれる。ＣＰＵは、単一のプロセッサに限定される訳ではなく、マルチプロセッサ構成であってもよい。また、単一のソケットで接続される単一のＣＰＵがマルチコア構成を有していても良い。上記各部の少なくとも一部の処理は、ＣＰＵ以外のプロセッサ、例えば、Digital Signal Processor(DSP)、Graphics Processing Unit（GPU）、数値演算プロセッサ、ベクトルプロセッサ、画像処理プロセッサ等の専用プロセッサで行われても良い。また、上記各部の少なくとも一部の処理は、集積回路（ＩＣ）、その他のデジタル回路であっても良い。また、上記各部の少なくとも一部にアナログ回路が含まれても良い。集積回路は、ＬＳＩ，Application Specific Integrated Circuit
（ASIC），プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ）を含む。ＰＬＤは、例えば、Field-Programmable Gate Array(FPGA)を含む。上記各部は、プロセッサと集積回路との組み
合わせであっても良い。組み合わせは、例えば、ＭＣＵ（Micro Controller Unit），Ｓ
ｏＣ（System-on-a-chip），システムＬＳＩ，チップセットなどと呼ばれる。

操作受付部２１ａは、運転支援装置２０及びナビゲーション装置２６に対する操作を受け付ける。例えば、操作受付部２１ａは、運転者情報の入力フォームをディスプレイ２６ａに表示させて運転者に入力を促し、運転者がタッチパネル或は不図示の入力ボタンを操作して入力を行った場合、操作受付部２１ａは、この入力情報を運転者情報として受け付けて記憶部２３に記憶させる。

車線予測部２１ｂは、左折車線又は右折車線が設けられた交差点を通過する際に自車両２が走行する車線を予測し、予測車線とする。

判定部２１ｃは、予測車線及び他の車両の予測車線の少なくとも一方が、左折車線又は右折車線である場合に、予測車線と隣接する車線を他の車両が走行しているか否かに応じて、他の車両による予測車線への割り込みの警告が必要か否かを判定する。

出力制御部２１ｄは、警告が必要と判定された場合に、出力部から自車両２の運転者に対して警告を出力させる。例えば、出力制御部２１ｄは、警告の内容を示すメッセージを記憶部２３の警告テーブル２３ｄから読み出してディスプレイ２６ａやインジケータに表示出力させ、音声メッセージをスピーカ２７から音声出力させる。また、出力制御部２１ｄは、警告の内容に応じて、エアコンディショナーの風向きや風量を制御する、或は複数の吹出し口のうち、特定の吹出し口から空気を吹き出させるように制御する。更に、出力制御部２１ｄは、シート等、運転者が触れる箇所に設けたバイブレーションの振動パター
ンを警告の内容に応じて制御する。また、出力制御部２１ｄは、運転者が装着しているウェアラブル機器等の他の装置に通信部２２から警告を送信することにより運転者に対して警告を出力させても良い。即ち、本実施形態において、ディスプレイ２６ａやインジケータ、スピーカ２７、エアコンディショナ、バイブレータ、ウェアラブル機器、通信部２２は、出力部の一形態である。

＜２．運転支援方法＞
図６は、運転支援装置２０が運転支援方法を実行する際の処理工程を示す図である。図６に示す処理工程は、運転者により処理の開始が選択された場合や、自車両２が交差点に近づき、交差点との距離が所定範囲内となった場合に開始され、自車両２が交差点を通過するまで繰り返し実行される。

まず、運転支援装置２０は、次に通過する交差点の交差点情報を記憶部２３から読み出す（ステップＳ１０）。また、運転支援装置２０は、ナビゲーション装置２６におけるルートの設定を読出し（ステップＳ２０）、目的地までのルートが設定されているか否かを判定する（ステップＳ３０）。目的地までのルートが設定されている場合には（ステップＳ３０，Ｙｅｓ）、このルートに従って前記交差点を通過する場合に走行する車線を予測車線として予測する（ステップＳ４０）。即ち、交差点を直進するルートが設定されている場合には直進可能な車線を予測車線とし、交差点を左折するルートが設定されている場合には左折可能な車線を予測車線とし、交差点を右折するルートが設定されている場合には右折可能な車線を予測車線とする。なお、直進可能な車線、左折可能な車線、又は右折可能な車線、即ち、ルートに従って走行可能な車線が複数存在する場合、これらの車線のうち、現在走行している車線から最も近い車線を予測車線とする。ここでルートに従って走行可能な車線のうちの一つを現在走行している場合には、現在走行している車線を最も近い車線、即ち予測車線とする。なお、現在走行している車線は、カメラ２５ｂで撮影した車両の周囲の画像から車線を区切る白線を認識し、この白線で区切られたどの車線に自車両２が存在しているのかによって判定される。また、ＧＰＳ受信機２６ｃにより自車両２の位置を詳細に求め、交差点情報と照合することで、自車両がどの車線に位置しているのかを特定する。

一方、運転支援装置２０は、ステップＳ２０にて、目的地までのルートが設定されていないと判定する場合には（ステップＳ３０，Ｎｏ）、走行履歴に基づいて走行する車線を予測する（ステップＳ５０）。なお、走行履歴に基づく予測処理の具体的な説明については後述する。

次に、運転支援装置２０は、予測車線に隣接する車線（以下、隣接車線とも称す）に、予測車線と進行方向の異なる通行区分が指定されているか否かを判定する（ステップＳ６０）。例えば、予測車線が直進する車線である場合に、隣接車線が右折専用車線又は左折専用車線の場合に、異なる通行区分が指定されていると判定し（ステップＳ６０，Ｙｅｓ）、ステップＳ７０へ移行する。また、予測車線が右折専用車線又は左折専用車線の場合に、連接車線が直進車線である場合に異なる通行区分が指定されていると判定し（ステップＳ６０，Ｙｅｓ）、ステップＳ７０へ移行する。即ち、他の車両の運転者が隣接車線を走行中に所望の進行方向と異なる進行方向の車線を走行していることに気付いた場合、交差点の手前で進行方向の異なる予測車線（すなわち、所望の進行方向の車線）へ割り込む可能性があるので、この割り込みを警告するため、ステップＳ７０へ移行する。

一方、予測車線と隣接車線とが同じ直進車線である場合や、予測車線と隣接車線とが同じ右折専用車線又は左折専用車線の場合（ステップＳ６０，Ｎｏ）、割り込みが行われる可能性が低いため、図６の処理を終了する。なお、予測車線が直進車線で、隣接車線が右折専用車線でない右折車線、即ち、右折及び直進が可能な車線の場合、異なる通行区分が
指定されていると判定して（ステップＳ６０，Ｙｅｓ）、ステップＳ７０へ移行してもよいし、異なる通行区分が指定されていないと判定して（ステップＳ６０，Ｎｏ）、図６の処理を終了してもよい。また、予測車線が直進車線で、隣接車線が左折専用車線でない左折車線、即ち、左折及び直進が可能な車線の場合、異なる通行区分が指定されていると判定して（ステップＳ６０，Ｙｅｓ）、ステップＳ７０へ移行してもよいし、異なる通行区分が指定されていないと判定して（ステップＳ６０，Ｎｏ）、図６の処理を終了してもよい。

次に、運転支援装置２０は、隣接車線において、他の車両の検出を行い（ステップＳ７０）、隣接車線に他の車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ８０）。隣接車線に他の車両が存在しない判定した場合には（ステップＳ８０，Ｎｏ）、割り込みが行われることがないため、図６の処置を終了する。一方、隣接車線に他の車両が存在すると判定した場合には（ステップＳ８０，Ｙｅｓ）、ステップＳ９０へ移行する。

ステップＳ９０において、運転支援装置２０は、回避行動判定条件２３ｂ及び運転者の行動を取得し、運転者が回避行動をとったか否かが判定される（ステップＳ１００）。例えば、検出部２５で検出した運転者の動作が回避行動判定条件２３ｂを満たさない場合、回避行動をとっていないと判定し（ステップＳ１００，Ｎｏ）、運転者に対して警告を出力する（ステップＳ１１０）。一方、検出部２５で検出した運転者の動作が回避行動判定条件２３ｂを満たした場合に回避行動をとったと判定し（ステップＳ１００，Ｙｅｓ）、ステップＳ１２０へ移行する。

ステップＳ１２０において、運転支援装置２０は、熟練度判定条件２３ｃ及び運転者情報を記憶部２３から読み出し、この熟練度判定条件２３ｃ及び運転者情報に基づいて運転者の熟練度を判定する（ステップＳ１３０）。例えば、運転者情報が熟練度判定条件２３ｃを満たさない場合、熟練度が低く、警告が必要と判定し（ステップＳ１３０，Ｙｅｓ）、運転者に対して警告を出力する１４０。一方、運転者情報が熟練度判定条件２３ｃを満たした場合、熟練度が低くないため、警告が不要と判定し（ステップＳ１３０，Ｎｏ）、図６の処理を終了する。

このように本実施形態の運転支援装置２０は、状況に応じて警告の要否を判定し、警告が必要と判定する場合にのみ、警告を出力するので、的確に警告を出力することができる。

＜３．車線の予測処理＞
次に車線予測部２１ｂにより、自車両２が走行する車線の予測について具体的に説明する。
（３−１）車線予測部２１ｂは、走行履歴に基づいて走行する車線を予測する。例えば直近の数年間や数カ月といった所定期間の走行履歴を記憶部２３から読み出し、所定時間以上停車した場所やエンジンを切って駐車した場所を過去の目的地７９として求め、過去の目的地７９が最も多い方向へ走行すると予測する。例えば、図７に示すように、交差点７０を直進する方向に５カ所、右折する方向に１カ所、左折する方向に２カ所存在した場合、自車両２が直進すると予測し、直進車線を予測車線とする。なお、読み出す走行履歴は、現在の位置や時刻、時間帯、天候、曜日、季節等の状況と合致するものを読み出すこととしてもよい。また、走行履歴は、記憶部２３から読み出す構成に限定されるものではない。例えば、走行履歴をネットワーク上のデータセンタに記憶させておき、通信部２２により、このネットワークを介してデータセンタから走行履歴を読み出すようにしてもよい。

（３−２）車線予測部２１ｂは、自車両が、片側３車線以上の道路において、最もセン
ターライン寄りの車線以外を走行している場合に、直進すると予測し、現在走行している直進車線を予測車線とする。なお、現在走行している車線は、前述のように、カメラ２５ｂによる白線認識やＧＰＳによって求めた自車両の位置に基づいて判定する。

（３−３）車線予測部２１ｂは、カメラ２５ｂで撮影した運転者の眼球の動きに応じて、運転者の視線を検出し、この視線の分布に基づいて自車両が走行する車線を予測しても良い。例えば、検出した視線の分布が、左右に少なく、正面に集中している場合、自車両が直進すると判定し、左に偏っている場合に左折すると予測し、右に偏っている場合に右折すると予測し、この方向へ走行する車線を予測車線とする。

（３−４）車線予測部２１ｂは、マイクにより運転者の音声を取得して音声認識し、音声に基づいて車両の走行する車線を予測しても良い。例えば、音声認識で、「まっすぐ」「左へ」「右のほうに」など、方向を示す語を抽出し、この方向へ走行すると予測し、この方向へ走行する車線を予測車線とする。なお、「まっすぐ進む」「左へ曲がる」「右へ行く」等のように走行方向や目的地に関連する語と共起した方向を示す語を抽出するようにしても良い。

（３−５）車線予測部２１ｂは、方向指示器の動作や自車両の速度、加速度等の運転状況に応じて自車両の走行する車線を予測してもよい。例えば、運転者が方向指示器を動作させた場合、この方向指示器が示す方向へ走行すると予測し、この方向へ走行する車線を予測車線とする。また、交差点の手前で加速している或は所定速度以上で走行している場合、直進すると予測し、この方向へ走行する車線を予測車線とする。

＜４．回避行動の判定処理＞
次に判定部２１ｃによる回避行動の判定処理について具体的に説明する。
（４−１）判定部２１ｃは、運転者の視線の分布に基づいて回避行動を判定する。例えば、図６のステップＳ１００において、カメラ２５ｂにより運転者の視線を検出し、他の車両が存在する隣接車線側のサイドミラー付近に視線の分布が偏って存在した場合、運転者が他の車両に気付いた、即ち回避行動をとったと判定する。反対に、当該サイドミラー付近に視線の分布が偏って存在していない場合、運転者が他の車両に気付いていない、即ち回避行動をとっていないと判定する。

（４−２）判定部２１ｃは、運転者の視線の分布及び運転操作に基づいて回避行動を判定してもよい。例えば、図６のステップＳ１００において、カメラ２５ｂにより運転者の視線を検出し、他の車両が存在する隣接車線側のサイドミラー付近に視線の分布が偏って存在したことを検出した後、減速、加速車間距離の変更といった所定の運転操作が行われた場合、運転者が他の車両に気付き、回避行動をとったと判定する。反対に、当該サイドミラー付近に視線の分布が偏って存在していない場合や、サイドミラー付近に視線の分布が偏在した場合でも、その後に所定の運転操作が行われなかった場合には、運転者が他の車両に気付いていない、即ち回避行動をとっていないと判定する。

（４−３）判定部２１ｃは、所定の運転操作に基づいて回避行動を判定してもよい。例えば、図６のステップＳ１００において、先行する車両との距離をとるように減速した、並走する車両の死角から脱するように加速した等、所定の運転操作が行われた場合、運転者が他の車両に気付き、回避行動をとったと判定する。反対に、所定の運転操作が行われなかった場合には、運転者が他の車両に気付いていない、即ち回避行動をとっていないと判定する。
＜５．熟練度の判定処理＞
次に判定部２１ｃによる熟練度の判定処理について具体的に説明する。
（５−１）判定部２１ｃは、運転者の事故歴に基づいて熟練度を判定する。例えば運転
者が入力部２４を介して入力した情報や、通信部２２を介して保険会社のコンピュータから取得した情報に基づき、割り込みに関する事故を経験していない場合に熟練度が低いと判定し、割り込みに関する事故を経験していた場合に熟練度が高いと判定する。また、割り込みに関する事故の加害者であった場合に熟練度が低いと判定し、割り込みに関する事故の被害者であった場合に熟練度が高いと判定する。

（５−２）判定部２１ｃは、運転者の運転操作に基づいて熟練度を判定しても良い。例えば走行履歴から、走行時の加速、減速及び車間距離等の運転行動を求め、この運転行動が、所定範囲内に収まっている場合に熟練度が高いと判定し、所定範囲を超えて急加速又は急減速を行った場合や、車間距離が短すぎる場合に熟練度が低いと判定する。

（５−３）判定部２１ｃは、運転者の運転傾向に基づいて熟練度を判定しても良い。例えば右折専用車線又は左折専用車線のある交差点から所定距離以下で車線変更を行った回数又は頻度、急ブレーキ及び急加速の回数又は頻度等、危険な運転操作の回数や頻度が所定値より多い場合に熟練度が低いと判定し、危険な運転操作の回数や頻度が所定値より少ない場合に熟練度が高いと判定する。

また、右折専用車線があり、且つ片側３車線以上の道路において、右折専用車線以外を走行する際に、右折専用車線の隣の車線を走行したことがある或は走行する頻度が所定値以上の場合に熟練度が低いと判定する。

＜６．出力形態＞
出力制御部２１ｄは、警告が必要と判定された場合に、警告をディスプレイ２６ａやインジケータに表示出力させ、又は音声メッセージや警告音をスピーカ２７から音声出力させる。また、この表示出力と音声出力を組み合わせて行っても良い。

更に、出力制御部２１ｄは、警告の内容に応じて、エアコンディショナーの風向きや風量を制御し、例えば、他の車両が右の車線に存在する場合に運転者からみて右側の吹出し口から空気を吹き出させるように、他の車両が存在する方向と対応する吹出し口から空気を吹き出させるように制御する。このように特定の吹出し口から空気を吹き出させ、他の吹出し口から空気を吹き出させないように制御するためには、例えば、エアコンディショナーの熱交換器から各吹出し口までの送風経路内に開閉可能なモータダンパを設け、空気を吹き出させる吹出し口と連通する送風経路のモータダンパを開き、空気を吹き出させない吹出し口と連通する送風経路のモータダンパを閉じるように制御する。なお、送風経路内のモータダンパに代えて、吹出し口のルーバの開閉を制御してもよい。

また、出力制御部２１ｄは、警告の内容に応じて、シート座面に設けたバイブレータの振動パターンを制御しても良い。例えば、他の車両が右の車線に存在する場合にシートの右側部分を振動させ、他の車両が左の車線に存在する場合にシートの左側部分を振動させるように、他の車両が存在する方向と対応する位置を振動させるように制御する。

これらの出力形態は、図６に示したステップＳ４０にて、ルート設定に従って予測車線を定めた場合と、ステップＳ５０にてルート設定によらずに予測車線を定めた場合とで、異ならせても良い。例えば、ルート設定に従って予測車線を定めた場合には、「右側からの割り込みに気を付けてください」のように表示や音声で出力する。これに対し、ルート設定によらずに予測車線を定めた場合には、「このまま直進する際、」など、どの方向に走行した場合の警告なのかを示す情報を付加する。即ち、「このまま直進する際、右側からの割り込みに気を付けてください」のように出力する。これに限らず、ルート設定に従って予測車線を定めた場合と、ルート設定によらずに予測車線を定めた場合とで、男性と女性のように音声を異ならせる、或は、表示する文字の色を異ならせるように制御しても
よい。また、この場合、出力制御部２１ｄは、警告音や音声を出力する際に左右のスピーカ２７の音量を制御して、音像を他の車両が存在する方向から正面へ向かって移動させる場合と、移動させない場合とで異ならせてもよい。更に、出力制御部２１ｄは、エアコンディショナの風量の強弱や、バイブレータの振動の強弱を異ならせるように制御してもよい。また、エアコンディショナの風と音声、バイブレータの振動と音声のように出力方法の組み合わせを異ならせても良い。

また、割り込みの回避のために、加減速がひつような場合、「割り込み回避のため加速を推奨」「割り込み回避のため減速を推奨」のように、運転者に加減速を通知する。この場合、メータパネル内において、加減速により変更させる速度の位置にインジケータを点灯させても良い。

更に、警告は、警告内容を変えて複数回繰り返してもよい。例えば、他の車両の存在に気づいていない場合、即ち、ステップＳ１００で回避行動をとっていないと判定された場合、先ず、「右側からの割り込みに気を付けてください」のように出力した後、視線分布に変化がない場合、次に「割り込み回避のため加速を推奨」のように状況に応じた警告を出力する。

これらの出力形態は、警告テーブル２３ｄの出力形態として定めておき、出力制御部２１ｄは、警告テーブル２３ｄから読み出した警告データを対応する出力形態で出力する。

＜７．実施形態の効果＞
以上のように、本実施形態の運転支援装置２０は、交差点の状況に応じて、自車両が走行する車線への他の車両の割り込みを警告することができる。また、運転支援装置２０は、予測車線と隣接する車線を他の車両が走行しているか否かに応じて、割り込みの警告が必要か否かを判定し、警告が必要と判定された場合にのみ警告を出力するので、不要な警告の出力が抑えられ、運転者に煩わしさを感じさせることが少なく、適確に注意を促すことができる。

また、運転支援装置２０は、自車両が走行する車線と隣接する右折車線又は左折車線に他の車両が存在する場合に警告を行うので、発生する頻度の高い割り込みについて警告を行うことができる。

さらに、運転支援装置２０は、運転者による回避動作が行われたか否かに応じて警告の必要性を判定するので、他の車両に気付かずに回避動作が行われていない場合や、回避動作が不十分な場合には、確実に警告を出力できると共に、回避動作が行われた場合には無駄な警告の出力を抑えることができる。

そして、運転支援装置２０は、運転者の熟練度が低いと判定した場合に警告を行うので、運転者の熟練度に応じて適切に警告を行うことができる。

＜８．変形例＞
上述のように、運転支援装置２０は、自車両の予測車線と他車両の走行車線の関係等の状況情報に基づいて警告を出力する。このとき、警告内容は、上述の状況情報にナビゲーション装置２６による経路案内を加味した複合的なものとしてもよい。例えば、自車両２と他の車両が走行する車線、自車両２の予測車線、経路設定の有無、回避行動の有無、運転者の熟練度等に、ナビゲーション装置２６による経路案内を加えた状況情報と警告の内容とを対応付けて記憶部２３に記憶しておき、ステップＳ１１０，Ｓ１４０（図６）で警告を出力をする場合に、この状況情報と対応する警告内容を記憶部２３から読み出して出力する。

例えば、自車両が右折レーンを走行し、他の車両が隣接した車線を走行している状況で、ステップＳ１１０，Ｓ１４０の警告を行う場合、前述の実施形態の例では「左側（直進レーン）からの割り込みに注意してください」のように出力する。一方、ナビゲーション装置２６に経路が設定され、次の交差点を右折する場合、「まもなく右折です」のように経路案内を行う。これらは、何れも交差点の手前の限られた時間に出力されるため、それぞれに出力させようすると、同時に出力されて聞き取れなくなったり、一方が優先されて他方が出力されなくなったりすることが考えられる。このため、本変形例では、次の交差点において、ナビゲーション装置２６の経路案内と運転支援装置２０の警告が行われる状況のとき、これら経路案内と警告とを複合し、「右折レーンに入ったら左側（又は直進レーン）からの割り込みに注意してください」のように警告を出力する。

同様に、自車両が左折レーンを走行し、前述の実施形態では「左側（又は直進レーン）からの割り込みに注意してください」のように出力し、ナビゲーション装置２６による経路案内が「まもなく左折です」のように出力する状況において、本変形例では、前記経路案内に代えて「左折レーンに入ったら右側（又は直進レーン）からの割り込みに注意してください」のように警告を出力する。

また、自車両が直進レーンを走行し、前述の実施形態では「左側（又は右側）からの割り込みに注意してください」のように出力し、ナビゲーション装置２６による経路案内が「この先直進です」のように出力する状況において、本変形例では、前記経路案内に代えて「交差点を直進する際、左側（又は右側）からの割り込みに注意してください」のように警告を出力する。

更に、経路が設定されている場合に限らず、右折（又は左折）専用レーンに近づき、ナビゲーション装置２６から「まもなく右折（又は左折）専用レーンがあります」のように案内が出力される状況であり、そして、自車両が直進レーンを走行し、前述の実施形態では「左側（又は右側）からの割り込みに注意してください」のように出力する状況において、本変形例では、前記案内に代えて「交差点を直進する際、右折（又は左折）専用レーンからの割り込みに注意してください」のように警告を出力する。

また、右折（又は左折）専用レーンに近づき、ナビゲーション装置２６から「まもなく右折（又は左折）専用レーンがあります」のように案内が出力され、また、自車両が右折（又は左折）専用レーンを走行し、前述の例では「左側（又は右側）からの割り込みに注意してください」のように出力する状況において、本変形例では、前記案内に代えて「交差点を右折（又は左折）する際、直進レーンからの割り込みに注意してください」のように警告を出力する。

このように本変形例によれば、自車両の予測車線と他車両の走行車線の関係等とナビゲーション装置２６による経路案内の複合的な状況に応じて、適切な内容で警告を行うことができる。

以上、本発明の実施の形態を説明したが、これらはあくまで例示にすぎず、本発明はこれらに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を逸脱しない限りにおいて、当業者の知識に基づく種々の変更が可能である。

２ 自車両
２０ 運転支援装置
２１ 制御部
２１ａ 操作受付部
２１ｂ 車線予測部
２１ｃ 判定部
２１ｄ 出力制御部
２２ 通信部
２３ 記憶部
２４ 入力部
２５ 検出部
２６ ナビゲーション装置
２７ スピーカ

Claims (5)

1. 左折車線又は右折車線が設けられた交差点を通過する際に自車両が走行する車線を予測し、予測車線とする車線予測部と、
   前記自車両の周辺を走行する他の車両を検出する他車両検出部と、
   前記予測車線及び前記他の車両の走行車線の少なくとも一方が、前記左折車線又は前記右折車線である場合に、前記予測車線に隣接する車線を前記他の車両が走行しているか否かに応じて、前記他の車両による前記予測車線への割り込みの警告が必要か否かを判定する判定部と、
   前記警告が必要と判定された場合に、前記自車両の運転者に対して前記警告を出力する出力部と、
   を備えた運転支援装置。
2. 前記自車両が前記交差点を直進する際に走行する車線を前記予測車線として前記車線予測部が予測した場合であって、
   前記判定部が、前記予測車線に隣接する前記左折車線又は前記右折車線を前記他の車両が走行しているか否かに応じて、前記他の車両による前記予測車線への割り込みの警告が必要か否かを判定する請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記運転者の動作を検出する動作検出部を備え、
   前記判定部が、前記動作検出部により検出した前記運転者の動作に基づいて、前記割り込みに対する回避動作が行われたか否かを判定し、前記回避動作が行われたと判定した場合に、前記警告が必要でないと判定する請求項１又は２に記載の運転支援装置。
4. 前記判定部が、前記運転者に関する情報を記憶部から読み出し、前記運転者に関する情報に基づいて、前記運転者の熟練度を判定し、前記運転者の熟練度が低いと判定した場合に、前記警告が必要と判定する請求項１から３の何れか１項に記載の運転支援装置。
5. 左折車線又は右折車線が設けられた交差点を通過する際に自車両が走行する車線を予測し、予測車線とするステップと、
   前記自車両の周辺を走行する他の車両を他車両検出部により検出するステップと、
   前記予測車線及び前記他の車両の予測車線の少なくとも一方が、前記左折車線又は前記右折車線である場合に、前記予測車線に隣接する車線を前記他の車両が走行しているか否かに応じて、前記他の車両による前記予測車線への割り込みの警告が必要か否かを判定するステップと、
   前記警告が必要と判定された場合に、前記自車両の運転者に対して前記警告を出力部から出力させるステップと、
   を備えた運転支援方法。

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