JP2017170979A - 車間距離制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ドライバの好みに合わせて車間距離を設定できる車間距離制御装置を提供する。【解決手段】車間距離制御装置は、自車両と該自車両の前方を走行する先行車両との車間距離を一定に保つ車間距離制御を可能にする車間距離制御装置であって、車間距離及び自車両の車速を計測する計測部と、計測部で計測された車間距離及び自車両の車速に基づいて、該車間距離を該車速によって走行するのに要する車間時間が目標車間時間となるように自車両の車速を制御する車速制御部と、車速制御部の制御を有効又は無効のいずれか一方に設定する制御設定部と、制御設定部で車速制御部の制御が無効に設定された場合に、計測部で計測された車間距離及び車速に基づいてドライバ好みの車間時間を学習する車間時間学習部と、目標車間時間を車間時間学習部で学習されたドライバ好みの車間時間に更新する目標車間時間更新部とを備える。【選択図】 図１

Description

本開示は、車間距離制御装置に関する。

特許文献１には、自車両の前方を走行する先行車両に対して追従するように制御する追従制御装置が開示されている。かかる追従制御装置は、自車両及び当該自車両の周辺を走行している周辺車両を含む複数の車両の車間距離を検出する車間距離検出手段と、自車両を運転するドライバの好みに応じた車間距離を設定する車間距離設定手段と、車間距離設定手段で設定された車間距離に基づいて、自車両と先行車両との目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、目標車間距離設定手段で設定された目標車間距離に応じて自車両の速度を制御する速度制御手段と、自車両と先行車両との車間モードを選択入力する車間モード選択手段とを備える。車間モードは、先行車両に対する自車両の車間時間を所定値に設定するための非オートモードと、自車両が先行車両に対して追従するように先行車両に対する自車両の車間距離を自動制御するためのオートモードとを含む。そして、目標距離設定手段は、車間モード選択手段により車間モードとしてオートモードが選択入力されたときに、車間距離に基づいて目標車間距離を決定する。

特開２００９−４０４１４号公報

しかしながら、上述した特許文献１に開示された追従制御装置（車間制御装置）では、自車両を運転するドライバの好みに応じた車間距離を道路種別（一般道、高速道）毎、時間体（朝、昼、夕、夜、深夜）毎、車速（０ｋｍ／ｈ、１０ｋｍ／ｈ、２０ｋｍ／ｈ・・・２００ｋｍ／ｈ）毎に集めた車間距離マップを記憶する必要があり、車間距離の管理が必要になるという課題がある。

上述の事情に鑑みて、本発明の少なくとも一実施形態は、ドライバの好みに合わせた車間距離に設定できる車間距離制御装置を提供することを目的とする。

（１）本発明の少なくとも一実施形態に係る車間距離制御装置は、自車両と該自車両の前方を走行する先行車両との車間距離を一定に保つ車間距離制御を可能にする車間距離制御装置であって、前記車間距離及び前記自車両の車速を計測する計測部と、前記計測部で計測された車間距離及び前記自車両の車速に基づいて、該車間距離を該車速によって走行するのに要する車間時間が目標車間時間となるように前記自車両の車速を制御する車速制御部と、前記車速制御部の制御を有効又は無効のいずれか一方に設定する制御設定部と、前記制御設定部で前記車速制御部の制御が無効に設定された場合に、前記計測部で計測された車間距離及び車速に基づいてドライバ好みの車間時間を学習する車間時間学習部と、前記目標車間時間を前記車間時間学習部で学習されたドライバ好みの車間時間に更新する目標車間時間更新部と、を備える。

上記（１）の構成によれば、車間時間学習部は、制御設定部で車速制御部の制御が無効に設定された場合に、計測部で計測された車間距離及び車速に基づいてドライバ好みの車間時間を学習し、目標車間時間更新部は、目標車間時間を車間時間学習部で学習されたドライバ好みの車間時間に更新する。したがって、車間時間がドライバ好みの車間時間となり、制御設定部で車速制御部の制御が有効に設定されると、車速制御部は、車間時間がドライバ好みの車間時間となるように自車両の車速を制御する。これにより、車間距離制御装置は、ドライバの好みに合わせた車間距離に設定される。

（２）幾つかの実施形態では、上記（１）の構成において、前記車間時間学習部で学習されたドライバ好みの車間時間を学習時における前記自車両の走行条件に基づいて補正して基準車間時間を算出する車間時間補正部をさらに備え、前記目標車間時間更新部は、前記目標車間時間を前記車間時間補正部で補正された基準車間時間に更新する。
上記（２）の構成によれば、車間時間補正部が車間時間学習部で学習されたドライバ好みの車間時間を学習時における自車両の走行条件に基づいて補正して基準車間時間を算出し、目標車間時間更新部が目標時間を車間時間補正部で補正された基準車間時間に更新するので、自車両の走行条件による外乱を排除できる。

（３）幾つかの実施形態では、上記（２）の構成において、前記目標車間時間は、複数段階の車間距離に対応する複数段階の車間時間のうちから設定可能であって、前記目標車間時間更新部は、前記車間時間補正部で補正された基準車間時間を用いて前記複数段階の車間時間を割り付ける。
上記（３）の構成によれば、目標車間時間は、複数段階の車間距離に対応する複数段階の車間時間のうちから設定可能であって、目標車間時間更新部は、車間時間補正部で補正された基準車間時間を用いて複数段階の車間時間を割り付けるので、複数段階の車間時間に対応する複数段階の車間時間を基準車間時間を基準に設定できる。これにより、走行条件が大きく異なる場合等に目標車間時間を異なる段階の車間時間に切り換えた場合にも該異なる段階の車間時間は基準車間時間を基準とするので、ドライバの違和感を少なくできる。

（４）幾つかの実施形態では、上記（２）又は（３）の構成において、前記車間時間補正部は、ワイパー又はヘッドランプの少なくとも一方の作動条件下において前記計測部で計測された車間距離及び車速に基づいて、前記ドライバ好みの車間時間を減少補正する。
上記（４）の構成によれば、車間時間補正部は、ワイパー又はヘッドランプの少なくとも一方の作動条件下において計測部で計測された車間距離及び車速に基づいて、ドライバ好みの車間時間を減少補正するので、雨天又は夜間において学習したドライバ好みの車間時間を用いて基準車間時間を算出することができる。

（５）幾つかの実施形態では、上記（１）から（４）のいずれか一つの構成において、前記車速制御部は、前記自車両の車速を制御する際の加減速度応答特性が目標加減速度応答特性となるように前記自車両の車速を制御する一方、前記制御設定部で前記車速制御部の制御が無効に設定された場合に、前記計測部で計測された車速に基づいてドライバ好みの加減速度応答特性を学習する加減速度応答特性学習部と、前記目標加減速度応答特性を前記加減速度応答特性学習部で学習されたドライバ好みの加減速度特性に更新するための目標加減速度応答特性更新部と、を備える。
上記（５）の構成によれば、加減速度応答性学習部は、制御設定部で車速制御部の制御が無効にされた場合に、計測部で計測された車速に基づいてドライバ好みの加減速度応答特性を学習し、目標加減速度応答特性更新部は、目標加減速度応答特性を加減速度応答特性学習部で学習されたドライバ好みの加減速度応答特性となる。これにより、ドライバの好みに合わせて加減速度特性が設定される。

本発明の少なくとも一実施形態によれば、車間時間がドライバ好みの車間時間となり、制御設定部で車速制御部の制御が有効に設定されると、車速制御部は、車間時間がドライバ好みの車間時間となるように自車両の車速を制御するので、車間距離制御装置は、ドライバの好みに合わせて車間距離が設定される。

本発明の一実施形態に係る車間距離制御装置の構成を概略的に示すブロック図である。 図１に示した車間距離制御装置における車間時間の学習手順を概略的に示すフローチャートである。 図１に示した車間距離制御装置における車間距離の制御手順を概略的に示すフローチャートである。 本発明の一実施形態に係る車間距離制御装置の構成を概略的に示すブロック図である。 図４に示した車間距離制御装置における車間時間の補正手順を概略的に示すフローチャートである。 図４に示した車間距離制御装置における車間距離の制御手順を概略的に示すフローチャートである。 本発明の一実施形態に係る車間距離制御装置の目標車間時間の更新制御を示すフローチャートである。 図７で示した制御手順で更新された目標車間時間の更新例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る車間距離制御装置の構成を概略的に示すブロック図である。 図９に示した車間距離制御装置における加減速度応答性の学習手順を概略的に示すフローチャートである。 図９に示した車間距離制御装置における車間距離の制御手順を概略的に示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照して本発明の幾つかの実施形態について説明する。ただし、実施形態として記載されている又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、本発明の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。
例えば、「ある方向に」、「ある方向に沿って」、「平行」、「直交」、「中心」、「同心」或いは「同軸」等の相対的或いは絶対的な配置を表す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も表すものとする。
また例えば、四角形状や円筒形状等の形状を表す表現は、幾何学的に厳密な意味での四角形状や円筒形状等の形状を表すのみならず、同じ効果が得られる範囲で、凹凸部や面取り部等を含む形状も表すものとする。
一方、一の構成要素を「備える」、「具える」、「具備する」、「含む」、又は、「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。

図１は、本発明の一実施形態に係る車間距離制御装置１Ａの構成を概略的に示すブロック図である。
本発明の幾つかの実施形態に係る車間距離制御装置１Ａは、定速走行・車間距離制御装置（ＡＣＣＳ（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ））とも称されるものであり、自車両と該自車両の前方を走行する先行車両との車間距離を一定に保つ車間距離制御を可能にするものである。

本発明の幾つかの実施形態に係る車間距離制御装置１Ａは、入出力装置、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ及び不揮発性ＲＡＭ等）、中央演算処理装置（ＣＰＵ）及びタイマ等を含んで構成され、これらは、図１に示すように、計測部１１、車速制御部１２、制御設定部１３、車間時間学習部１４、及び目標車間時間更新部１５を構成している。

計測部１１は、先行車両との車間距離及び自車両の車速を計測する部分であり、車間距離制御装置１Ａに接続された前方センサ２１及び車速センサ２２からの入力により、自車両と該自車両の前方を走行する先行車両との車間距離及び自車両の車速が計測される。前方センサ２１は、先行車両との車間距離を計測する電波レーダ、カメラ等であるが、これに限られるものではなく、自車両と該自車両の前方を走行する先行車両との車間距離を計測するものであれば任意のものを採用することができる。

車速制御部１２は、計測部１１で計測された先行車両との車間距離及び自車両の車速に基づいて、車間時間が目標車間時間となるように自車両の車速を制御する部分である。車間時間は、先行車両の位置に自車両が到達するまでの時間であり、換言すると、計測部１１で計測された車間距離を計測部１１で計測された車速で走行するのに要する時間である。したがって、車間時間は、計測部１１で計測された車間距離を計測部１１で計測された車速で除することにより算出される。

制御設定部１３は、車速制御部１２の制御を有効又は無効のいずれか一方に設定する部分であり、車間距離制御装置１Ａに接続されたＡＣＣＳオン／オフスイッチ２３からの入力により、車速制御部１２の制御が有効又は無効のいずれか一方に設定される。すなわち、ＡＣＣＳオン／オフスイッチ２３がオンの場合に車速制御部１２の制御が有効に設定され、ＡＣＣＳオン／オフスイッチ２３がオフの場合に車速制御部１２の制御が無効に設定される。

車間時間学習部１４は、制御設定部１３で車速制御部１２の制御が無効に設定された場合に、計測部１１で計測された車間距離及び車速に基づいてドライバ好みの車間時間を学習する部分である。車間時間学習部１４は、車速制御部１２の制御が無効に設定され、かつ、自車両が定常走行中に移行した場合にドライバ好みの車間時間の学習を開始する。定常走行中であるか否かは、車間時間の変化量が所定値以内であるか否かで判断し、変化量が所定値以内である場合には定常走行中であると判断し、変化量が所定値以内でない場合には定常走行中でないと判断する。ドライバ好みの車間時間は、制御設定部１３で車速制御部１２の制御が無効に設定された場合、すなわち、自車両の車速が車速制御部１２で制御されていない場合の先行車両との車間距離及び車速に基づいて算出する。つまり、ドライバ好みの車間時間は、ドライバが自由に自車両を運転した場合の先行車両との車間距離及び自車両の車速に基づいて算出する。より詳細には、ドライバが自由に自車両を運転した場合の先行車両との車間距離を自車両の車速で除することにより算出する。そして、算出した車間時間（ドライバ好みの車間時間）が変動する場合には、その平均値をドライバ好みの車間時間とするが、これに限られるものではなく、変動する車間時間に車速等により重みを付けて算出してもよい。

目標車間時間更新部１５は、目標車間時間を車間時間学習部１４で学習したドライバ好みの車間時間に更新する部分である。目標車間時間更新部１５は、車間距離制御装置１Ａに接続された車間時間学習スイッチ２４からの入力により、車間時間学習部１４が車間時間の学習を終了し、目標車間時間を車間時間学習部１４で学習したドライバ好みの車間時間に更新する。すなわち、車間時間学習スイッチ２４がオンされると、車間時間学習部１４がドライバ好みの車間時間の学習を終了し、目標車間時間（初期値又は前回値）を車間時間学習部１４で学習したドライバ好みの車間時間に更新する。尚、車間時間学習スイッチ２４は独立して設けてもよいが、ＡＣＣＳオン／オフスイッチ２３と並設されるセットスイッチ（図示せず）と兼用してもよい。

図２は、図１に示した車間距離制御装置１Ａにおける車間時間の学習手順を概略的に示すフローチャートである。
上述した本発明の幾つかの実施形態に係る車間距離制御装置１Ａは、車速制御部１２の制御が有効であるか無効であるかに関わらず、計測部１１で先行車両との車間距離及び自車両の車速を計測する（図示せず）。

図２に示すように、車間距離制御装置１Ａは、ＡＣＣＳオン／オフスイッチ２３がオフされると（ステップＳ１：Ｙｅｓ）、制御設定部１３は、車速制御部１２の制御を無効に設定する。車速制御部１２の制御が無効に設定され、かつ、自車両が定常走行中に移行すると（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、車間時間学習部１４はドライバ好みの車間時間の学習を開始する（ステップＳ３）。

車間時間学習部１４がドライバ好みの車間時間の学習を開始すると、車間時間学習部１４は、計測部１１で計測された先行車両との車間距離及び自車両の車速に基づいてドライバ好みの車間時間を学習する（ステップＳ４）。より詳細には、計測部１１で計測された先行車両との車間距離を自車両の車速で除することにより算出する。そして、算出した車間時間（ドライバ好みの車間時間）が変動する場合には、その平均値をドライバ好みの車間時間とする。

車間距離制御装置１Ａは、車間時間学習スイッチ２４がオンされると（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、車間時間学習部１４がドライバ好みの車間時間の学習を終了し（ステップＳ６）、目標車間時間（初期値又は前回値）を車間時間学習部１４で学習したドライバ好みの車間時間に更新する（ステップＳ７）。

図３は、図１に示した車間距離制御装置１Ａにおける車間距離の制御手順を概略的に示すフローチャートである。
車間距離制御装置１Ａは、ＡＣＣＳオン／オフスイッチ２３がオンされると（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、車速制御部１２の制御が有効となり、車速制御部１２は自車両の車速の制御を開始する（ステップＳ１２）。車速制御部１２が自車両の車速の制御を開始すると、計測部１１で計測された先行車両との車間距離及び自車両の車速に基づいて、車間時間が目標車間時間となるように自車両の車速を制御する。

したがって、例えば、車間時間が目標車間時間よりも長くなると、車間時間が目標車間時間となるように自車両の車速を上げ、車間時間が目標車間時間よりも短くなると、車間時間が目標車間時間となるように自車両の車速を下げる。これにより、車速が同じであれば、車間距離が一定に保たれる。

上述した本発明の幾つかの実施形態に係る車間距離制御装置１Ａによれば、車間時間学習部１４は、制御設定部１３で車速制御部１２の制御が無効に設定された場合に、計測部１１で計測された車間距離及び車速に基づいてドライバ好みの車間時間を学習し、目標車間時間更新部１５は、目標車間時間（初期値又は前回値）を車間時間学習部１４で学習されたドライバ好みの車間時間に更新する。したがって、車間時間がドライバ好みの車間時間となり、制御設定部１３で車速制御部１２の制御が有効に設定されると、車速制御部１２は、車間時間がドライバ好みの車間時間となるように自車両の車速を制御する。これにより、車間距離制御装置１Ａは、ドライバの好みに合わせた車間距離に設定される。

図４は、本発明の一実施形態に係る車間距離制御装置１Ｂの構成を概略的に示すブロック図である。
図４に示すように、本発明の幾つかの実施形態に係る車間距離制御装置１Ｂは、車間時間補正部１６をさらに備えている。
車間時間補正部１６は、車間時間学習部１４で学習されたドライバ好みの車間時間を自車両の走行条件に基づいて補正して基準車間時間を算出する部分であり、本実施形態に係る目標車間時間更新部１５は、目標車間時間を車間時間補正部１６で補正された基準車間時間に更新する。

走行条件には、雨天や夜間等の環境条件が含まれる。雨天や夜間等の環境条件は、自車両に設けられたワイパースイッチ（図示せず）のオン／オフやヘッドライトスイッチ（図示せず）のオン／オフ等により認識可能であり、ワイパースイッチやヘッドライトスイッチがオンされるとその旨の信号（ワイパー：オン，ヘッドライト：オン）が車間距離制御装置１Ｂ（車間時間補正部１６）に出力され、車間距離制御装置１Ｂ（車間時間補正部１６）はこれらの入力から環境条件を認識する。

具体的には、ワイパースイッチがオンされるとその旨の信号（ワイパー：オン）が車間距離制御装置１Ｂに出力され、車間距離制御装置１Ｂ（車間時間補正部１６）はこの信号（入力）から雨天を認識する。また、ヘッドライトスイッチがオンされるとその旨の信号（ヘッドライト：オン）が車間距離制御装置１Ｂに出力され、車間距離制御装置１Ｂ（車間時間補正部１６）はこの信号（入力）から夜間を認識する。

図４に示す例では、ワイパースイッチがオンされ、車間距離制御装置１Ｂ（車間時間補正部１６）において雨天を認識している場合に、車間時間補正部１６は、車間時間学習部１４で学習されたドライバ好みの車間時間を雨天に合わせて補正する。より詳細には、車間時間学習部１４で学習されたドライバ好みの車間時間を所定の補正係数（例えば、１／１．１）で補正して基準車間時間を算出する。

同様に、ヘッドライトスイッチがオンされ、車間距離制御装置１Ｂ（車間時間補正部１６）において夜間を認識している場合に、車間時間補正部１６は、車間時間学習部１４で学習されたドライバ好みの車間時間を雨天に合わせて補正する。より詳細には、車間時間学習部１４で学習されたドライバ好みの車間時間を所定の補正係数（例えば、１／１．１）で補正して基準車間時間を算出する。

また、ワイパースイッチがオンされるとともに、ヘッドライトスイッチがオンされ、車間距離制御装置１Ｂ（車間時間補正部１６）において雨天かつ夜間を認識している場合に、車間時間補正部１６は、車間時間学習部１４で学習されたドライバ好みの車間時間を雨天かつ夜間に合わせて補正する。より詳細には、車間時間学習部１４で学習されたドライバ好みの車間時間を所定の補正係数（例えば、１／１．２）で補正して基準車間時間を算出する。

図５は、図４に示した車間距離制御装置１Ｂにおける車間時間の補正手順を概略的に示すフローチャートである。
図５に示すように、本発明の幾つかの実施形態に係る車間距離制御装置１Ｂは、まず、ワイパーがオンであるか否かを認識し（ステップＳ２１）、つぎにヘッドライトがオンであるか否かを認識する（ステップＳ２２，Ｓ２３）。

ワイパー及びヘッドライトのいずれもがオンと認識された場合（ステップＳ２１：Ｙｅｓ，ステップＳ２２：Ｙｅｓ）に、車間時間補正部１６は、車間時間学習部１４で学習されたドライバ好みの車間時間を雨天かつ夜間に合わせて補正する（ステップＳ２４）。より詳細には、車間時間学習部１４で学習されたドライバ好みの車間時間（Ｍｉｄｄｌｅ）を所定の補正係数（例えば、１／１．２）で補正して基準車間時間を算出する。

ワイパーがオンと認識され、ヘッドライトがオンと認識できない場合（ヘッドライトがオフの場合）（ステップＳ２１：Ｙｅｓ，ステップＳ２２：Ｎｏ）に、車間時間補正部１６は、車間時間学習部１４で学習されたドライバ好みの車間時間（Ｍｉｄｄｌｅ）を雨天に合わせて補正する（ステップＳ２５）。より詳細には、車間時間学習部１４で学習されたドライバ好みの車間時間を所定の補正係数（例えば、１／１．１）で補正して基準車間時間を算出する。

ワイパーがオンと認識できず、ヘッドライトがオンと認識された場合（ワイパーがオフの場合）（ステップＳ２１：Ｎｏ，ステップＳ２３：Ｙｅｓ）に、車間時間補正部１６は、車間時間学習部１４で学習されたドライバ好みの車間時間（Ｍｉｄｄｌｅ）を夜間に合わせて補正する（ステップＳ２６）。より詳細には、車間時間学習部１４で学習されたドライバ好みの車間時間を所定の補正係数（例えば、１／１．１）で補正して基準車間時間を算出する。

ワイパー及びヘッドライトのいずれもがオンと認識できない場合（ワイパー及びヘッドライトのいずれもがオフの場合）（ステップＳ２１：Ｎｏ，ステップＳ２３：Ｎｏ）に、車間時間学習部１４で学習されたドライバ好みの車間時間（Ｍｉｄｄｌｅ）をそのままドライバ好みの車間時間とする（ステップＳ２７）。尚、ドライバ好みの車間時間をそのままドライバ好みの車間時間とすることには、図５に示すように、車間時間学習部１４で学習されたドライバ好みの車間時間（Ｍｉｄｄｌｅ）を所定の係数、より詳細には、１／１で補正して車間時間を算出することも含まれる。

また、本発明の幾つかの実施形態に係る車間距離制御装置１Ｂにおいて、車間時間補正部１６は、目標車間時間更新部１５で更新された目標車間時間を自車両の走行条件に基づいて補正する。

上述した例では、ワイパースイッチがオンされ、車間距離制御装置１Ｂ（車間時間補正部１６）において雨天を認識している場合に、車間時間補正部１６は、目標車間時間更新部１５で更新された目標車間時間を雨天に合わせて補正する。より詳細には、目標車間時間更新部１５で更新された目標車間時間を所定の補正係数（例えば、１．１）で補正する。

同様に、ヘッドライトスイッチがオンされ、車間距離制御装置１Ｂ（車間時間補正部１６）において夜間を認識している場合に、車間時間補正部１６は、目標車間時間更新部１５で更新された目標車間時間を雨天に合わせて補正する。より詳細には、目標時間学習部で学習されたドライバ好みの車間時間を所定の補正係数（例えば、１．１）で補正する。

また、ワイパースイッチがオンされるとともに、ヘッドライトスイッチがオンされ、車間距離制御装置１Ｂ（車間時間補正部１６）において雨天かつ夜間を認識している場合に、車間時間補正部１６は、目標車間時間更新部１５で更新された目標車間時間を雨天かつ夜間に合わせて補正する。より詳細には、目標車間時間更新部１５で更新されたドライバ好みの車間時間を所定の補正係数（例えば、１．２）で補正する。

図６は、図４に示した車間距離制御装置１Ｂにおける車間距離の制御手順を概略的に示すフローチャートである。
図６に示すように、車間距離制御装置１Ｂは、車速制御部１２が自車両の車速の制御を開始すると、車間距離制御装置１Ｂ（車間時間補正部１６）は、まず、ワイパーがオンであるかを認識し（ステップＳ３１）、つぎにヘッドライトがオンであるか否かを認識する（ステップＳ３２，Ｓ３３）。

ワイパー及びヘッドライトのいずれもがオンと認識された場合（ステップＳ３１：Ｙｅｓ，ステップＳ３２：Ｙｅｓ）に、車間時間補正部１６は、目標車間時間更新部１５で更新された目標車間時間を雨天かつ夜間に合わせて補正する（ステップＳ３４）。より詳細には、目標車間時間更新部１５で更新された目標車間時間を所定の補正係数（例えば、１．２）で補正する。これにより、雨天かつ夜間における目標車間時間は、晴天かつ昼間における目標車間時間よりも長くなり、雨天かつ夜間における車間距離（目標車間距離）は、晴天かつ昼間における車間距離（目標車間距離）よりも長くなる。

ワイパーがオンと認識され、ヘッドライトがオンと認識できない場合（ヘッドライトがオフの場合）（ステップＳ３１：Ｙｅｓ，ステップＳ３２：Ｎｏ）に、車間時間補正部１６は、目標車間時間更新部１５で更新された目標車間時間を雨天に合わせて補正する（ステップＳ３５）。より詳細には、目標車間時間更新部１５で更新された目標車間時間を所定の補正係数（例えば、１．１）で補正する。これにより、雨天における目標車間時間は、晴天かつ昼間における目標車間時間よりも長くなり、雨天における車間距離（目標車間距離）は、晴天かつ昼間における車間距離（目標車間距離）よりも長くなる。

ワイパーがオンと認識できず、ヘッドライトがオンと認識された場合（ワイパーがオフの場合）（ステップＳ３１：Ｎｏ，ステップＳ３３：Ｙｅｓ）に、車間時間補正部１６は、目標車間時間更新部１５で更新された目標車間時間を夜間に合わせて補正する（ステップＳ３６）。より詳細には、目標車間時間更新部１５で更新された目標車間時間を所定の補正係数（例えば、１．１）で補正する。これにより、夜間における目標車間時間は、晴天かつ昼間における目標車間時間よりも長くなり、夜間における車間距離（目標車間距離）は、晴天かつ昼間における車間距離（目標車間距離）よりも長くなる。

ワイパー及びヘッドライトのいずれもがオンと認識できない場合（ワイパー及びヘッドライトのいずれもがオフの場合）（ステップＳ３１：Ｎｏ，ステップＳ３３：Ｎｏ）に、目標車間時間更新部１５で更新された目標車間時間をそのまま目標車間時間とする（ステップＳ３７）。尚、目標車間時間をそのまま目標車間時間とすることには、図６に示すように、目標車間時間更新部１５で更新された目標車間時間を所定の係数、より詳細には、１で補正することも含まれる。

上述した本発明の幾つかの実施形態に係る車間距離制御装置１Ｂによれば、車間時間補正部１６が車間時間学習部１４で学習されたドライバ好みの車間時間を学習時における自車両の走行条件に基づいて補正し、目標車間時間更新部１５が目標時間を車間時間補正部１６で補正された車間時間に更新するので、自車両の走行条件による外乱を排除できる。

また、車間時間補正部１６は、ワイパー又はヘッドランプの少なくとも一方の作動条件下において計測部で計測された車間距離及び車速に基づいて、ドライバ好みの車間時間を減少補正するので、雨天又は夜間において学習したドライバ好みの車間時間を用いて車間時間を算出することができる。

図７は、本発明の一実施形態に係る車間距離制御装置１の目標車間時間の更新制御手順を示すフローチャートであり、図８は、図７に示した制御手順で更新された目標車間時間の更新例を示す図である。
図７に示すように、本発明の幾つかの実施形態では、目標車間時間は、複数段階の車間距離に対応する複数段階の車間時間のうちから設定可能であって、目標車間時間更新部１５は、車間時間学習部１４で学習されたドライバ好みの車間時間を基準に複数段階の車間時間を割り付ける（更新する）。

図７に示す例では、目標車間時間は、「通常（Ｍｉｄｄｌｅ）」「短め（Ｎｅａｒ）」及び「長め（Ｌｏｎｇ）」の三段階の車間距離に対応する三段階の車間時間のうちから設定可能であって、車間時間学習部１４で学習されたドライバ好みの車間時間を基準に三段階の車間時間を割り付ける（更新する）。
より詳細には、車間時間学習部１４で学習されたドライバ好みの車間時間を「通常（Ｍｉｄｄｌｅ）」に設定し（ステップＳ４１）、「短め（Ｎｅａｒ）」及び「長め（Ｌｏｎｇ）」を「通常（Ｍｉｄｄｌｅ）」の車間時間を所定の比率で設定する（ステップＳ４２，Ｓ４３）。例えば、「短め（Ｎｅａｒ）」を「通常（Ｍｉｄｄｌｅ）」の車間時間の０．８倍に設定し（ステップＳ４２）、「長め（Ｌｏｎｇ）」を「通常（Ｍｉｄｄｌｅ）」の車間時間の１．２倍に設定する（ステップＳ４３）。

例えば、図８に示すように、初期値として初期値として「通常（Ｍｉｄｄｌｅ）」が１．８秒、「長め（Ｌｏｎｇ）」が２．３秒、「短め（Ｎｅａｒ）」に１．４秒が設定されている車間距離制御装置１Ｂにおいて、車間時間学習部１４で学習されたドライバ好みの車間時間が２．０秒である場合には「通常（Ｍｉｄｄｌｅ）」を２．０秒に設定するとともに、これを基準に「短め（Ｎｅａｒ）」を１．６秒、「長め（Ｌｏｎｇ）」を２．４秒に設定する。

上述した例では、車間時間学習部１４で学習されたドライバ好みの車間時間をそのまま基準にするが、車間時間補正部で補正されたドライバ好みの車間時間を基準に三段階の車間時間に割り付ける（更新する）ものであってもよい。
また、上述した例では、複数段階の車間時間として三段階の車間時間を示したが、これに限られるものではなく、二段階、四段階等、任意の段数の車間時間が採用可能である。

上述した本発明の幾つかの実施形態に係る車間距離制御装置１によれば、目標車間時間は、複数段階の車間距離に対応する複数段階の車間時間のうちから設定可能であって、目標車間時間更新部１５は、車間時間学習部１４で学習されたドライバ好みの車間時間を基準に複数段階の車間時間を割り付けるので、複数段階の車間時間に対応する複数段階の車間時間をドライバ好みの車間時間を基準に設定できる。これにより、走行条件が大きく異なる場合等に目標車間時間を異なる段階の車間時間に切り換えた場合にも該異なる段階の車間時間はドライバ好みの車間時間を基準とするので、ドライバの違和感を少なくできる。
例えば、ドライバの疲労度等により車間時間（車間時間）を切り換えた場合でも該異なる段階の車間時間はドライバ好みの車間時間を基準とするので、ドライバの違和感を少なくできる。

図９は、本発明の一実施形態に係る車間距離制御装置１Ｄの構成を概略的に示すブロック図である。
図９に示すように、本発明の幾つかの実施形態では、車速制御部１２は、自車両の車速を制御する際の加減速度応答特性が目標加減速度応答特性となるように前記自車両の車速を制御する。この実施形態では、加減速度応答特性学習部１７、及び目標加減速度応答特性更新部１８をさらに備えている。

加減速度応答特性学習部１７は、制御設定部１３で車速制御部１２の制御が無効に設定された場合に、計測部１１で計測された車速に基づいてドライバ好みの加減速度応答特性を学習する部分である。
加減速度応答特性学習部１７は、上述した車間時間学習部１４とともに、車速制御部１２の制御が無効に設定され、かつ、自車両が定常走行中に移行した場合にドライバ好みの加減速度応答特性の学習を開始する。ドライバ好みの加減速度応答特性は、制御設定部１３で車速制御部１２の制御が無効に設定された場合、すなわち、自車両の車速が車速制御部１２で制御されていない場合の自車両の加減速に基づいて学習する。つまり、ドライバ好みの加減速度応答特性は、ドライバが自由に自車両を運転した場合の加減速に基づいて学習する。より詳細には、ドライバが自由に自車両を運転した場合の加減速の程度が第１の所定値（第１の閾値）を超える場合に加減速度応答特性（例えば、テーリング強さ）を所定の設定値（基準値）よりも大にセットし、加減速の程度が第２の所定値（第２の閾値）に満たない場合に加減速度応答特性（例えば、カーリング強さ）を所定の設定値（基準値）よりも小にセットする。

目標加減速度応答特性更新部１８は、目標加減速度応答特性を加減速度応答特性学習部１７で学習されたドライバ好みの加減速度応答特性に更新する部分である。目標加減速度応答特性更新部１８は、目標車間時間更新部と同様、車間距離制御装置１Ｄに接続された応答特性学習スイッチ２５からの入力により、加減速度応答特性学習部１７が加減速度応答特性の学習を終了し、目標加減速度応答特性を加減速度応答特性学習部１７で学習したドライバ好みの加減速度応答特性に更新する。すなわち、応答特性学習スイッチ２５がオンされると、加減速度応答特性学習部１７がドライバ好みの加減速度応答特性の学習を終了し、目標加減速度応答特性（初期値又は前回値）を加減速度応答特性学習部１７で学習されたドライバ好みの加減速度応答特性に更新する。

図１０は、図９に示した車間距離制御装置１Ｄにおける加減速度応答性の学習手順を概略的に示すフローチャートである。
図１０に示すように、車間距離制御装置１Ｄは、ＡＣＣＳオン／オフスイッチ２３がオフされると（ステップＳ５１：Ｙｅｓ）、制御設定部１３は、車速制御部１２の制御を無効に設定する。車速制御部１２の制御が無効に設定され、かつ、自車両が定常走行中に移行すると（ステップＳ５２：Ｙｅｓ）、加減速度応答特性学習部１７はドライバ好みの加減速度応答特性の学習を開始する（ステップＳ５３）。

加減速度応答特性学習部１７がドライバ好みの加減速度応答特性の学習を開始すると、加減速の有無を監視する（ステップＳ５４）。そして、加減速度応答特性学習部１７は、計測部１１で計測された自車両の車速に基づいてドライバ好みの加減速度応答速度を学習する（ステップＳ５５）。より詳細には、加減速の程度が第１の所定値（第１の閾値）を超える場合に加減速度応答特性（例えば、テーリング強さ）を所定の設定値（基準値）よりも大にセットし（ステップＳ５６）、加減速の程度が第２の所定値（第２の閾値）に満たない場合に加減速度応答特性（例えば、カーリング強さ）を所定の設定値（基準値）よりも小にセットする（ステップＳ５７）。

加減速度応答特性学習部１７は、応答特性学習スイッチ２５がオンされると（ステップＳ５８）、加減速度応答特性学習部１７がドライバ好みの加減速度応答特性の学習を終了し、目標加減速度応答特性（初期値又は前回値）を加減速度応答特性部で学習したドライバ好みの加減速度応答特性に更新する（ステップＳ５９）。

図１１は、図９に示した車間距離制御装置１Ｄにおける車間距離の制御手順を概略的に示すフローチャートである。
車間距離制御装置１Ｄは、ＡＣＣＳオン／オフスイッチ２３がオンされると（ステップＳ６１：Ｙｅｓ）、車速制御部１２の制御が有効となり、車速制御部１２は自車両の車速の制御を開始する。車速制御部１２が自車両の車速の制御を開始すると、計測部１１で計測された先行車両との車間距離及び自車両の車速に基づいて、車間時間が目標車間時間となるように自車両の車速を制御する（ステップＳ６２）。このときの加減速度応答特性（例えば、テーリング強さ）は、目標加減速度応答特性となるように制御する。

したがって、例えば、ドライバ好みの加減速度応答特性が第１の所定値（第１の閾値）を超える場合には、車間時間が目標車間時間に直ちに追従するように制御し、ドライバ好みの加減速度応答特性が第２の所定値（第２の閾値）に満たない場合には、車間時間が目標車間時間にゆっくりと追従するように制御する。

上述した本発明の幾つかの実施形態に係る車間距離制御装置１Ｄによれば、加減速度応答性学習部は、制御設定部１３で車速制御部１２の制御が無効にされた場合に、計測部１１で計測された車速に基づいてドライバ好みの加減速度応答特性を学習し、目標加減速度応答特性更新部１８は、目標加減速度応答特性を加減速度応答特性学習部１７で学習されたドライバ好みの加減速度応答特性となる。これにより、ドライバの好みに合わせて加減速度特性が設定される。

本発明は上述した実施形態に限定されることはなく、上述した実施形態に変形を加えた形態や、これらの形態を適宜組み合わせた形態も含まれる。

１，１Ａ，１Ｂ，１Ｄ 車間距離制御装置
１１ 計測部
１２ 車速制御部
１３ 制御設定部
１４ 車間時間学習部
１５ 目標車間時間更新部
１６ 車間時間補正部
１７ 加減速度応答特性学習部
１８ 目標加減速度応答特性更新部
２１ 前方センサ
２２ 車速センサ
２３ ＡＣＣＳオン／オフスイッチ
２４ 車間時間学習スイッチ
２５ 応答特性学習スイッチ

Claims (5)

1. 自車両と該自車両の前方を走行する先行車両との車間距離を一定に保つ車間距離制御を可能にする車間距離制御装置であって、
   前記車間距離及び前記自車両の車速を計測する計測部と、
   前記計測部で計測された車間距離及び前記自車両の車速に基づいて、該車間距離を該車速によって走行するのに要する車間時間が目標車間時間となるように前記自車両の車速を制御する車速制御部と、
   前記車速制御部の制御を有効又は無効のいずれか一方に設定する制御設定部と、
   前記制御設定部で前記車速制御部の制御が無効に設定された場合に、前記計測部で計測された車間距離及び車速に基づいてドライバ好みの車間時間を学習する車間時間学習部と、
   前記目標車間時間を前記車間時間学習部で学習されたドライバ好みの車間時間に更新する目標車間時間更新部と、
   を備えることを特徴とする車間距離制御装置。
2. 前記車間時間学習部で学習されたドライバ好みの車間時間を学習時における前記自車両の走行条件に基づいて補正して基準車間時間を算出する車間時間補正部をさらに備え、
   前記目標車間時間更新部は、前記目標車間時間を前記車間時間補正部で補正された基準車間時間に更新することを特徴とする請求項１に記載の車間距離制御装置。
3. 前記目標車間時間は、複数段階の車間距離に対応する複数段階の車間時間のうちから設定可能であって、
   前記目標車間時間更新部は、前記車間時間補正部で補正された基準車間時間を用いて前記複数段階の車間時間を割り付けることを特徴とする請求項２に記載の車間距離制御装置。
4. 前記車間時間補正部は、ワイパー又はヘッドランプの少なくとも一方の作動条件下において前記計測部で計測された車間距離及び車速に基づいて、前記ドライバ好みの車間時間を減少補正することを特徴とする請求項２又は３に記載の車間距離制御装置。
5. 前記車速制御部は、前記自車両の車速を制御する際の加減速度応答特性が目標加減速度応答特性となるように前記自車両の車速を制御する一方、
   前記制御設定部で前記車速制御部の制御が無効に設定された場合に、前記計測部で計測された車速に基づいてドライバ好みの加減速度応答特性を学習する加減速度応答特性学習部と、
   前記目標加減速度応答特性を前記加減速度応答特性学習部で学習されたドライバ好みの加減速度特性に更新するための加減速度応答特性更新部と、
   を備えることを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の車間距離制御装置。

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