JP2017176534A - 圧排子及び圧排装置 - Google Patents

Abstract

【課題】圧排をより安全に行うという観点から、圧排子と人体の臓器との接触状態を検出することが強く求められていた。【解決手段】本開示によれば、人体の臓器を圧排する圧排部と、圧排部に設けられ、圧排部と人体の臓器との接触状態を検出する検出部と、を備える圧排子が提供される。本開示によれば、検出部によって圧排子と人体の臓器との接触状態を検出することができる。これにより、圧排をより安全に行うことができる。もちろん、本開示の効果はこれらに限定されない。【選択図】図１

Description

本開示は、圧排子及び圧排装置に関する。

例えば特許文献１に開示されるように、人体の手術を補助する器具として、圧排子が知られている。圧排子は、人体の臓器を圧排する器具である。このような圧排を行うことで、術野を展開すること等が可能となる。

特開２０１１−２３９８５７号公報

しかし、特許文献１に開示された技術では、圧排子と人体の臓器との接触状態を検出することができなかった。

このため、圧排をより安全に行うという観点から、圧排子と人体の臓器との接触状態を検出することが強く求められていた。

本開示によれば、人体の臓器を圧排する圧排部と、圧排部に設けられ、圧排部と人体の臓器との接触状態を検出する検出部と、を備える圧排子が提供される。

本開示によれば、上記圧排子と、検出部が出力した出力値を解析する解析部と、を備える、圧排装置が提供される。

本開示によれば、検出部によって圧排子と人体の臓器との接触状態を検出することができる。

以上説明したように本開示によれば、圧排子と人体の臓器との接触状態を検出することができる。なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握され得る他の効果が奏されてもよい。

本開示の第１の実施形態に係る圧排装置の外観を示す説明図である。 同実施形態に係る圧力センサの詳細構成を示す説明図である。 図２のＡＡ’断面図である。 圧力センサの他の例を示す説明図である。 圧力センサの他の例を示す説明図である。 図５のＡＡ’断面図である。 圧力センサ以外のセンサを圧排子に設けた例を説明する説明図である。 圧排装置の機能ブロック図である。 手術開始からの経過時間と圧排子が受ける圧力との対応関係を示す説明図である。 圧排装置の使用例を説明する説明図である。 本開示の第２の実施形態に係る圧排装置の外観を示す説明図である。 圧排装置の機能ブロック図である。 本開示の第３の実施形態に係る圧排装置の外観を示す説明図である。 圧排装置の機能ブロック図である。

以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

なお、説明は以下の順序で行うものとする。
１．第１の実施の形態
１−１．圧排装置の全体構成
１−２．圧排子の構成
１−３．圧力センサの詳細構成
１−４．圧力センサの他の例
１−５．圧力センサ以外のセンサの例
１−６．解析装置の構成
１−７．使用例
２．第２の実施形態
２−１．圧排装置の全体構成
２−２．解析装置の構成
２−３．アーム装置の構成
２−４．使用例
３．第３の実施形態
３−１．圧排装置の全体構成
３−２．解析装置の構成
３−３．アーム装置の構成
３−４．マスター装置の構成
３−５．使用例

＜１．第１の実施形態＞
（１−１．圧排装置の全体構成）
まず、図１に基づいて、第１の実施形態に係る圧排装置１の全体構成について説明する。圧排装置１は、圧排子１０と、解析装置３０と、表示装置５０とを備える。圧排子１０と解析装置３０とは通信ケーブル２で接続されており、解析装置３０と表示装置５０とは通信ケーブル３で接続されている。もちろん、これらは無線接続されていても良い。

（１−２．圧排子の構成）
つぎに、図１〜図３に基づいて、圧排子１０の構成について説明する。圧排子１０は、人体の臓器１１０（図１０参照）を圧排するものであり、グリップ１１と、シャフト１２と、圧排部１３と、圧力センサ２０（検出部）とを備える。圧排子１０の操作者（例えば術者の補助者）は、グリップ１１を持って圧排子１０を操作する。すなわち、第１の実施形態では、圧排子１０は操作者によって直接操作される。

シャフト１２は、グリップ１１の先端に設けられており、シャフト１２の先端に圧排部１３が設けられている。圧排部１３は、患者の臓器１１０を圧排する部分である。圧排部１３は、複数の圧排片１５を備える。このように、圧排子１０は、シャフト１２の先端に設けられた複数の圧排片１５によって患者の臓器１１０を圧排する。図１に示す例では、圧排片１５の数は３つとなっているが、圧排片１５の数はこれに限られない。

さらに、圧排子１０の構成はこの例に限られない。すなわち、第１の実施形態（及び後述する第２〜第３の実施形態）は、あらゆる種類の圧排子に適用可能である。例えば、圧排子１０は、バルーン型の圧排子であってもよく、シャフト１２の先端にリング状の圧排部１３が形成された圧排子であってもよい。また、圧排子１０は、スネークリトラクタであってもよい。

図２に示すように、圧排片１５は、圧排片１５の骨格となる骨格部１５ａと、骨格部１５ａを覆う被覆部１５ｂとを有する。骨格部１５ａは、例えば金属で構成され、被覆部１５ｂは、可撓性を有する材料、例えばシリコン等で構成される。もちろん、圧排片１５の構成はこの例に限られない。

また、各圧排片１５には、圧力センサ２０が設けられている。圧力センサ２０は、圧排部１３（より具体的には、圧排片１５）と患者の臓器１１０との接触状態の一例として、圧排部１３が患者の臓器１１０から受ける圧力を検出する。言い換えれば、圧力センサ２０は、圧排部１３が患者の臓器１１０に与える圧力を検出する。圧排部１３が患者の臓器１１０に与える圧力は、圧排を安全に行うという観点から極めて重要である。圧力が大きすぎると、患者の臓器１１０に何らかの悪影響を与える可能性があるからである。したがって、圧排部１３が患者の臓器１１０に与える圧力を適切な（すなわち、患者の臓器１１０に悪影響を及ぼさない）範囲内に留める必要がある。第１の実施形態では、圧力センサ２０によって圧力を検出することができる。さらに、後述するように、表示装置５０に圧力を表示する。したがって、操作者は、操作者の勘や経験等に頼らなくても、圧力を適切な範囲内に留めることができる。

なお、圧排部１３から患者の臓器１１０に与える圧力を低減するという観点から、圧排片１５の表面積を大きくしてもよい。ただし、この工夫だけでは不十分であるので、圧力センサ２０を併用することが好ましい。

（１−３．圧力センサの詳細構成）
次に、図２及び図３に基づいて、圧力センサ２０の詳細構成について説明する。圧力センサ２０は、各圧排片１５の長さ方向のほぼ全域にわたって設けられている。したがって、圧力センサ２０は、圧排片１５の長さ方向のほぼ全域での圧力を検出することができる。すなわち、圧力センサ２０は、圧排片１５と患者の臓器１１０との接触位置の違いによる圧力の変化、すなわち、圧力の分布を測定することができる。もちろん、圧力センサ２０は圧排片１５の一部だけに設けられてもよい。例えば、圧排片１５のうち、もっとも患者の臓器１１０からの圧力を受けやすいところ（例えば、圧排片１５の中心部分）だけに圧力センサ２０を設けても良い。また、いずれかの圧排片１５だけに圧力センサ２０を設けても良い。ただし、圧力の分布を検出することで、より安全な圧排が可能となる。したがって、図２のように圧力センサ２０が配置されていることが好ましい。

圧力センサ２０は、具体的には、複数の歪センサ２１と、各歪センサ２１に対応する空洞部２２とを備える。空洞部２２は、歪センサ２１のダイアフラムとして機能する部分であり、骨格部１５ａ内に設けられている。空洞部２２は、歪センサ２１毎に存在することが好ましいが、必ずしもこの限りではない。歪センサ２１は、圧排片１５が患者の臓器１１０に接触することで生じる空洞部２２の歪みを検出する。空洞部２２の歪みは、圧排部１３が患者の臓器１１０に与える圧力に相当する。したがって、歪センサ２１は、圧排部１３が患者の臓器１１０に与える圧力を検出する。歪センサ２１の出力値は、通信ケーブル２を通って解析装置３０に入力される。

（１−４．圧力センサの他の例）
圧力センサ２０は、圧排部１３が患者の臓器１１０に与える圧力を検出できるものであればよい。したがって、その構成は図２及び図３に示す例に限られない。そこで、つぎに、圧力センサ２０の他の例について説明する。図４は、圧力センサ２０の他の例を示す。この例では、圧力センサ２０は、光ファイバ式の圧力センサ（例えば、ＦＢＧ（Ｆｉｂｅｒ Ｂｒａｇｇ Ｇｒａｔｉｎｇ）センサ）となっており、圧排片１５の骨格部１５ａに設けられている。圧力センサ２０の出力値は、通信ケーブル２を通って解析装置３０に入力される。例えば、ＦＢＧセンサを各圧排片１５の複数箇所に設置することで、圧力分布の測定が可能である。

図５及び図６は、圧力センサ２０のさらに他の例を示す。図５に示す例では、圧力センサ２０は、骨格部１５ａと被覆部１５ｂとの間に配置された複数のバルーン２４と、各バルーン２４に空気を導入する空気導入管２５と、空気導入管２５の先端に設けられた空気圧センサ２７とを備える。空気導入管２５の後端には、図示しない空気導入装置が設けられる。つまり、この例では、図２に示す圧排子１０とバルーン型の圧排子とを組み合わせた例と考えることもできる。なお、空気圧センサ２７は、空気導入管２５の後端側に設置されても良い。空気導入管２５の先端側の空間より後端側の空間の方が広いことが多い。このため、空気圧センサ２７を空気導入管２５の後端側に設置する場合、空気圧センサ２７を設置しやすくなることが多い。

バルーン２４は、空気導入管２５から供給された空気によって膨張し、患者の臓器１１０を圧排する。また、骨格部１５ａは中空構造となっており、空気導入管２５は、骨格部１５ａの中空部分１５ｃを通って各バルーン２４に接続される。また、空気圧センサ２７は、バルーン２４が患者の臓器１１０に接触することにより生じたバルーン内圧力の変化を検出する。空気圧センサ２７の出力値は、通信ケーブル２を通って解析装置３０に入力される。図５及び図６の例では、複数のバルーン２４が圧排片１５の長さ方向のほぼ全域にわたって配列されていることから、図２に示す例と同様に、圧力の分布を測定することができる。以上、圧力センサ２０の様々な例を列挙したが、圧力センサ２０はこれらの例に限られないことはもちろんである。

（１−５．圧力センサ以外のセンサの例）
圧排部１３と患者の臓器１１０との接触状態には、圧力以外にも様々な状態が考えられる。したがって、圧排部１３には、圧力センサ２０以外のセンサが設けられていても良い。このようなセンサとしてはバイオセンサが挙げられる。一例を図７に示す。図７に示す例では、圧力センサ２０以外のセンサとして、パルスオキシメータ２６が圧排片１５に設けられている。パルスオキシメータ２６は、ＳｐＯ_２、すなわち動脈血酸素飽和度を測定するものである。ＳｐＯ_２を測定することで、圧排による血流障害の有無を検出することができる。さらに他のセンサとして、血流センサ、温度センサ、酵素センサ等が挙げられる。すなわち、圧排部１３には、圧排部１３と患者の臓器１１０との接触状態を検出するセンサを任意に設けても良い。血流センサは、圧排による血流障害の有無を検出することができる。温度センサは、臓器１１０の温度を測定できる。圧排によって何らかの悪影響が臓器１１０に生じた場合、臓器１１０の温度変化が生じる可能性がある。温度センサは、このような温度変化を検出することができる。ここで、臓器１１０の温度は、深部体温の一例と考えることができる。深部体温としては、膀胱温、直腸温、食道温、血液温度、鼓膜温度等があるが、これらの温度は体外からアクセスしやすい箇所の温度である。本実施形態では、圧排部１３に温度センサを設けることで、体外からアクセスしにくい箇所、すなわち臓器の温度を測定することができる。このような温度情報は、圧排を安全に行うという目的のみならず、手術中の様々な用途への使用が期待できる。また、酵素センサは、酵素を検出する。例えば、膵臓を圧排する場合、酵素センサとしてアミラーゼを検出可能なものを用いる。これにより、圧排により膵液が漏出した場合、酵素センサは、膵液の漏出を検出することができる。このように、圧力センサ２０以外にも様々な種類のバイオセンサを設けることができる。複数種類のセンサを併用してもよい。

（１−６．解析装置の構成）
つぎに、図１及び図８に基づいて、解析装置３０の構成について説明する。解析装置３０は、解析部３１及び記憶部３２を備える。図１では、解析装置３０は圧排子１０と別構成となっているが、圧排子１０と一体形成されていてもよい。

解析部３１は、圧力センサ２０から与えられた出力値を解析することで、圧排部１３が患者の臓器１１０に与える圧力の具体的な値、すなわち圧力値を取得する。解析部３１は、取得した圧力値を記憶部３２に記憶させる。ここで、解析部３１は、圧力値を記憶部３２に蓄積してもよい。具体的には、解析部３１は、圧排開始からの時間と圧力値との対応関係を示す圧力経時変化データを記憶部３２に記憶させても良い。圧力経時変化データの一例を図９に示す。図９のグラフＬ２は、圧排開始からの時間と圧力値との対応関係を示す。

また、圧力センサ２０が圧排部１３の複数箇所に設けられている場合（例えば、図２に示す場合）、解析部３１は、圧力値として圧力分布を取得することができる。解析部３１は、圧力分布を記憶部３２に記憶する。例えば、解析部３１は、ｘｙ平面上に測定位置を示すプロットを配置し、このプロットの表示態様（色、大きさ等）を圧力値に応じて変化させてもよい。つまり、解析部３１は、圧力分布マップを作成してもよい。さらに、解析部３１は、この圧力分布についても、圧力経時変化データを作成してもよい。この場合、解析部３１は、圧力センサ２０の測定位置毎に図９に示すグラフＬ２を作成してもよい。また、解析部３１は、圧力分布マップ中のプロットの表示態様を経時変化させてもよい。

記憶部３２は、解析装置３０の処理に必要な各種の情報、例えばプログラム等を記憶する。さらに、記憶部３２は、解析部３１による解析によって得られた圧力値を記憶する。記憶部３２は、解析部３１が圧力経時変化データあるいは圧力分布マップを作成した場合、これらのデータも記憶する。

さらに、記憶部３２は、圧力値の上限値を記憶してもよい。すなわち、圧力値が大きすぎると、患者の臓器１１０に何らかの悪影響が生じる可能性がある。したがって、圧力値には上限値が存在しうる。上限値の決定方法は特に制限されないが、例えば以下の方法が挙げられる。すなわち、術者等は、術後の患者の経過を観察し、問題がなければ、記憶部３２に記憶された圧力値を上限値としてもよい。また、術者等は、圧力値として圧力経時変化データが記憶部３２に記憶されている場合、圧力経時変化データが示す圧力値を上限値としてもよい。この場合、上限値は、圧排開始からの時間に対応した値、すなわち上限経時変化データとして与えられる。上限経時変化データの一例を図９に示す。図９のグラフＬ１は、圧排開始からの時間と上限値との対応関係を示す。また、上限値は、患者の年齢、性別、体格、臓器１１０の種類等の要素に応じて変動しうる。そこで、術者等は、これらの要素毎に上限値を設定してもよい。また、術者等は、圧力値として圧力分布が与えられた場合、上限値の分布を示す上限分布マップを作成してもよい。上限値分布マップでは、例えば、ｘｙ平面状に測定位置を示すプロットが配置され、各プロットの表示態様が上限値に応じて異なる。

また、解析部３１は、圧力値が上限値を超えた場合には、圧力値が上限値を超えた時点を記憶部３２に記憶させてもよい。さらに、解析部３１は、圧力値として圧力分布が与えられた場合には、圧力値が上限値を超えた位置を記憶部３２に記憶させても良い。

解析部３１は、記憶部３２に記憶された圧力値及び上限値を表示装置５０に表示する。具体的には、解析部３１は、通信ケーブル３を介して圧力値及び上限値を示す画像情報を表示装置５０に出力する。表示装置５０は、与えられた画像情報を表示する。例えば、解析部３１は、圧力経時変化データ及び上限経時変化データが記憶部３２に記憶されている場合、これらを表示装置５０に表示してもよい。より具体的には、解析部３１は、図９に示すグラフＬ１、Ｌ２を重畳して表示してもよい。また、解析部３１は、圧力分布マップ及び上限分布マップが記憶部３２に記憶されている場合、これらを表示装置５０に表示してもよい。これにより、圧排子１０の操作者は、現在の圧力値が上限値を超えているかどうかを容易に判断することができる。

解析部３１は、圧力値が上限値を超えていない場合であっても、圧力値の時間変化量が所定値を超えている場合（すなわち、圧力値が瞬間的に大きくなった場合）には、その旨を表示装置５０に表示してもよい。この場合、圧排子１０が勢い良く臓器１１０に当てられたことになる。したがって、仮に圧力値が小さくても、臓器１１０に何らかの悪影響が生じる可能性がある。また、解析部３１は、圧力値の時間変化量が所定値を超えた時点を記憶部３２に記憶させても良い。

また、解析部３１は、圧力値及び上限値等の表示を手術中に行うが、任意のタイミング（例えば、術者等から要求があった場合等）に圧力値及び上限値等を表示装置５０に表示してもよい。これにより、術者等は、手術結果の解析をより容易に行うことができる。

なお、解析部３１は、記憶部３２に記憶された圧力値及び上限値を他の態様で圧排子１０の操作者に提示してもよい。例えば、解析部３１は、音声により圧力値及び上限値を圧排子１０の操作者に提示してもよい。この場合、解析装置３０に音声出力装置（例えばスピーカ等）を接続させれば良い。解析部３１は、圧力値及び上限値の数値を音声出力装置から読み上げるようにしてもよいし、圧力値が上限値を超えた場合にアラームを鳴らしても良い。また、解析部３１は、振動等により圧力値及び上限値を術者や圧排子１０の操作者等に提示してもよい。具体的には、解析部３１は、圧力値が上限値を超えた場合、グリップ１１を振動させても良い。この場合、グリップ１１に振動装置を内蔵させれば良い。いずれの態様であっても、圧排子１０の操作者は、現在の圧力値が上限値を超えているかどうかを容易に判断することができる。

また、圧排部１３に他の種類のセンサを設けた場合、解析部３１は、それらのセンサから与えられた出力値を解析してもよい。そして、解析部３１は、解析により得られた値（例えば、上述したＳｐＯ_２等）を表示装置５０に表示してもよい。

解析装置３０は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）やＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）等のプロセッサ、又はこれらのプロセッサが搭載されたマイコン等によって構成されうる。そして、プロセッサが所定のプログラムに従った信号処理を実行することにより、解析装置３０の処理が実行される。

（１−７．使用例）
次に、図１０に基づいて、圧排装置１の使用例を説明する。なお、この使用例では、圧排装置１を、低侵襲手術（具体的には、内視鏡手術）に使用する。具体的には、圧排子１０の操作者は、患者の腹部の皮膚１００にトロッカ６０（円筒状の部材）を通す。これにより、皮膚１００に開口が形成される。ついで、圧排子１０の操作者は、トロッカ６０を通して圧排子１０を患者の体内に挿入する。その一方、別途内視鏡が患者の体内に挿入されており、その撮像画像が表示装置５０に表示されている。内視鏡から与えられる撮像画像の処理は解析装置３０により行われても良いし、他の制御装置によって行われても良い。圧排子１０の操作者は、表示装置５０に表示された撮像画像を参照しながら、圧排部１３を圧排対象の臓器１１０に接触させる。その後、圧排子１０の操作者は、圧排部１３を用いて臓器１１０を圧排する。一方、圧力センサ２０は、圧排部１３が臓器１１０に与える圧力を検出する。そして、圧力センサ２０は、圧力値に相当する出力値を解析装置３０に出力する。解析部３１は、出力値を解析することで、圧力値を取得する。解析部３１は、取得した圧力値を記憶部３２に記憶させるとともに、圧力値を表示装置５０に表示する。解析部３１は、上限値が記憶部３２に記憶されている場合には、上限値も表示装置５０に表示する。さらに、解析部３１は、圧力経時変化データ及び上限経時変化データが記憶部３２に記憶されている場合には、これらのデータを表示装置５０に表示する。表示位置は特に制限されないが、内視鏡からの撮像画像の視認性を妨げないことが好ましい。そこで、圧力値等の表示位置は、表示装置５０の表示面の端部等であることが好ましい。

以上により、第１の実施形態によれば、圧力センサ２０は、圧排部１３から患者の臓器１１０に与える圧力を検出する。そして、解析部３１は、圧力センサ２０から与えられた出力値を解析することで、具体的な圧力値を取得する。そして、解析部３１は、圧力値を表示装置５０に表示する。したがって、圧排子１０の操作者は、操作者の勘や経験等に頼らなくても、圧力を適切な範囲内に留めることができる。例えば、操作者は、圧力値が上限値に達する前に、圧力値が上限値に到達しそうかどうかを把握することができる。そして、操作者は、圧力値が実際に上限値に到達する前に、圧排を緩めることができる。したがって、操作者は、圧排をより安全に（言い換えれば、愛護的に）行うことができる。さらに、操作者が気づかないうちに臓器１１０に悪影響が与えられることをより確実に防止することができる。

さらに、解析部３１は、圧力値を記憶部３２に記憶する。解析部３１は、圧力値の経時変化、分布を記憶部３２に記憶させても良い。さらに、記憶部３２には、圧力値の上限値が記憶される。したがって、術者等は、手術結果を解析するにあたり、記憶部３２に記憶された情報を参照することができる。例えば、術者等は、圧力値が上限値を超えた時点が存在する場合、そのような時点を容易に把握することができる。つまり、術者等は、手術において改善すべき処理の種類（この場合には圧排の圧力が大きすぎたこと）、当該処理が生じた時点等を容易に把握することができる。

さらに、解析部３１は、圧力値の他に上限値を表示する。より具体的には、解析部３１は、圧力値と上限値とを対比して表示する。したがって、操作者は、現在の圧力値が上限値を超えていないかどうかをより容易に把握することができる。したがって、操作者は、圧排をより安全に行うことができる。

さらに、解析部３１は、圧力値の変化を表示装置５０に表示する。より具体的には、解析部３１は、圧力値の経時変化、あるいは分布を表示装置５０に表示する。これにより、操作者は、現在の圧力値が上限値を超えていないかどうかをより容易に把握することができる。したがって、操作者は、圧排をより安全に行うことができる。

＜２．第２の実施形態＞
（２−１．圧排装置の全体構成）
つぎに、第２の実施形態について説明する。まず、図１１に基づいて、第２の実施形態に係る圧排装置１の全体構成について説明する。第２の実施形態に係る圧排装置１は、第１の実施形態に係る圧排装置１にアーム装置４００を追加したものである。アーム装置４００は、アーム４２０を備えており、アーム４２０の先端に圧排子１０が取り付けられている。また、アーム装置４００と解析装置３０とは通信ケーブル４で接続されている。これらは無線接続されていてもよい。圧排子１０の操作者は、アーム４２０を用いて、圧排子１０を間接的に操作する。

（２−２．解析装置の構成）
つぎに、図１２に基づいて、解析装置３０の構成について説明する。解析装置３０は、解析部３１及び記憶部３２を備える。解析部３１及び記憶部３２の機能は第１の実施形態と同様である。解析部３１は、第１の実施形態の処理に加え、圧力値及び上限値をアーム制御部４３１に出力する処理を行う。

（２−３．アーム装置の構成）
つぎに、図１１及び図１２に基づいて、アーム装置４００の構成について説明する。アーム装置４００は、アーム４２０及びアーム制御装置４３０を備える。

アーム４２０は、複数の関節部４２１ａ〜４２１ｄと、関節部４２１ａ〜４２１ｄ同士を連結される複数のリンク４２２ａ〜４２２ｄとを有する。もちろん、関節部及びリンクの数は図１１の例に限定されない。

リンク４２２ａ〜４２２ｄは棒状の部材である。リンク４２２ａは、関節部４２１ａと関節部４２１ｂとを連結する。ここで、関節部４２１ａはアーム制御装置４３０に設けられる。また、リンク４２２ｂは、関節部４２１ｂと関節部４２１ｃとを連結する。リンク４２２ｃは、関節部４２１ｃと関節部４２１ｄとを連結する。リンク４２２ｄは、関節部４２１ｄに設けられている。リンク４２２ｄの先端には、圧排子１０のグリップ１１が固定される。

関節部４２１ａ〜４２１ｄの各々には、図１２に示す駆動部３００が内蔵されている。駆動部３００は、例えば、アクチュエータ、トルクセンサ、エンコーダを備える。駆動部３００は、さらにブレーキ機構を備えていることが好ましい。関節部４２１ａ〜４２１ｄは、アクチュエータが駆動されることによって、回転する。そして、関節部４２１ａ〜４２１ｄの先端側に接続されたリンクは、関節部の回転に連動して回転する。例えば、リンク４２２ａは、関節部４２１ａの回転に連動して回転する。関節部４２１ａ〜４２１ｄの回転方向は関節部４２１ａ〜４２１ｄ毎に設定される。アクチュエータの動作はアーム制御装置４３０によって制御される。

トルクセンサは、アクチュエータの出力軸（すなわち、関節部４２１ａ〜４２１ｄを回転させる軸）に設けられている。トルクセンサは、アクチュエータから出力軸に与えられるトルクを検出することができる他、出力軸に外部から与えられた外力を検出することができる。ここで、外力としては、圧排子１０の操作者がアーム４２０に加えた力、関節部４２１ａ〜４２１ｄの先端側に設けられたリンク等から与えられるトルク等が挙げられる。トルクセンサの出力値は、アーム制御部４３１に出力される。エンコーダは、出力軸の回転角度を測定する。エンコーダの出力値は、アーム制御部４３１に出力される。ブレーキ機構は、例えばアーム４２０の非通電時に出力軸の回転を停止させる。

アーム制御装置４３０は、アーム制御部４３１及び記憶部４３２を備える。アーム制御部４３１は、アーム４２０の動作を制御する。なお、アーム４２０の制御方式としては、アーム４２０の操作性を考慮して、好適に力制御が用いられる。具体的には、アーム制御部４３１は、圧排子１０の操作者が直接アーム４２０に触れて力を加えた場合、アーム４２０に加えられた力の方向に当該アーム４２０を移動させる。具体的には、圧排子１０の操作者が直接アーム４２０に触れて力を加えた場合、各関節部４２１ａ〜４２１ｄに内蔵されたトルクセンサの出力値が変動する。アーム制御部４３１は、各トルクセンサから与えられた出力値の変動に基づいて、操作者がアーム４２０に加えた力の方向、大きさを認識する。そして、アーム制御部４３１は、認識結果に基づいて、各駆動部３００を制御する。これにより、アーム４２０は、アーム４２０に加えられた力の方向に移動する。

ここで、第２の実施形態では、圧排子１０の圧力値及び上限値がアーム制御部４３１に与えられる。アーム制御部４３１は、これらの情報に基づいて、以下の処理を行う。

まず、アーム制御部４３１は、圧力値の上限値に基づいて、リンク４２２ｄが圧排子１０に与える力の上限値（以下、この上限値を「アーム力上限値」とも称する）を算出する。例えば、アーム制御部４３１は、各圧排片１５の片面の全面が臓器１１０に接触すると仮定して、アーム力上限値を算出してもよい。この場合、アーム力上限値は、圧力値の上限値に各圧排片１５の片面の総面積を乗じることで得られる。もちろん、アーム力上限値の測定方法はこの例に限られない。

そして、アーム制御部４３１は、圧排子１０の操作者から与えられる力に基づいてアーム４２０を駆動させる一方で、関節部４２１ｄのトルクセンサから与えられる出力値を監視する。そして、アーム制御部４３１は、トルクセンサからの出力値がアーム力上限値に達した場合には、それ以上同一方向にはアーム４２０を動かさない。具体的には、アーム制御部４３１は、圧排子１０の操作者からさらに同一方向の力がアーム４２０に与えられた場合、逆方向の力をアーム４２０に発生させる。すなわち、アーム制御部４３１は、そのような力がアーム４２０に発生するように、各駆動部３００を制御する。これにより、アーム制御部４３１は、圧力値が上限値に達したことを圧排子１０の操作者に提示（この場合は、力覚提示）する。
このように、アーム制御部４３１は、関節部４２１ｄのトルクセンサが検出する外力とアーム力上限値とを対比する。すなわち、アーム制御部４３１は、関節部４２１ｄのトルクセンサが検出する外力に相当する力が、アーム４２０から臓器１１０に作用するとみなす。もちろん、アーム力上限値と対比されるパラメータはこの例に限られない。例えば、アーム制御部４３１は、関節部４２１ｂ〜４２１ｄのトルクセンサから与えられる出力値に基づいて、これらのトルクセンサが検出する外力の合力を算出してもよい。そして、アーム制御部４３１は、当該合力とアーム力上限値とを対比してもよい。この場合、アーム制御部４３１は、関節部４２１ｂ〜４２１ｄのトルクセンサが検出する外力の合力に相当する力が、アーム４２０から臓器１１０に作用するとみなす。
さらに、アーム制御部４３１は、アーム力上限値よりも小さい制御発動値を設定し、この制御発動値に基づいて以下の制御を行っても良い。なお、制御発動値の大きさは特に制限されないが、例えばアーム力上限値の６０〜８０％程度、より具体的には７０％程度であっても良い。そして、アーム制御部４３１は、圧排子１０の操作者から与えられる力に基づいてアーム４２０を駆動させる一方で、関節部４２１ｄのトルクセンサから与えられる出力値を監視する。なお、監視対象は上述した合力であってもよい。そして、アーム制御部４３１は、関節部４２１ｄのトルクセンサから与えられる出力値が制御発動値未満となる場合には、圧排子１０の操作者から与えられる力に基づいてアーム４２０を駆動させる。一方、アーム制御部４３１は、関節部４２１ｄのトルクセンサから与えられる出力値が制御発動値以上となる場合には、（トルクセンサからの出力値−制御発動値）に比例した力を圧排子１０の操作者による操作方向とは逆方向にアーム４２０に発生させる。すなわち、アーム制御部４３１は、そのような力がアーム４２０に発生するように、各駆動部３００を制御する。当該逆方向の力は、（トルクセンサからの出力値−制御発動値）に比例した大きさでなくてもよい。例えば、アーム制御部４３１は、当該逆方向の力を急峻に発生させても良い。この場合、アーム制御部４３１は、圧排子１０の圧力値が上限値に達する前に、アーム４２０に反発力を発生させることができる。

これにより、圧排子１０の操作者は、圧力値の上限値を意識することなく、アーム４２０を操作することができる。操作者は、アーム４２０から反発力が与えられた場合には、圧力値が上限値に達したと把握することができるからである。また、制御発動値を用いた制御が行われる場合、操作者は、圧排子１０の圧力値が上限値に達する前に、反発力を認識することができる。さらに、操作者は、反発力を感じた後に、アーム４２０をさらに同一方向に操作した場合、より大きな反発力を受ける。このため、操作者は、圧力値が上限値に近づいていることをより確実に認識することができる。これにより、第２の実施形態では、圧力値が上限値を超えることをより確実に防止することができる。

さらに、アーム制御部４３１は、解析部３１から与えられた圧力値が上限値に達したら、上記処理に関わらず、アーム４２０を緊急停止させてもよい。この際、アーム制御部４３１は、ブレーキ機構によりアーム４２０を固定することが好ましい。これにより、圧力値が上限値を超えることをより確実に防止することができる。

なお、アーム制御部４３１は、力制御に代えて位置制御を行っても良い。位置制御では、圧排子１０の操作者は、何らかの方法（例えば、後述するマスター装置を用いた入力操作）により、アーム４２０の姿勢を指定する。そして、アーム制御部４３１は、アーム４２０の姿勢を操作者が指定した姿勢に一致させる。アーム４２０の姿勢は、各関節部４２１ａ〜４２１ｄに設けられたエンコーダからの出力値によって特定される。この場合、アーム制御部４３１は、圧排子１０の位置に基づいて、上述した処理と同様の処理を行うことができる。すなわち、アーム制御部４３１は、圧排子１０が臓器１１０に接触した後、圧排子１０の臓器１１０側への変位量を測定する。ここで、圧排子１０が臓器１１０に接触したことは、例えば、関節部４２１ｄのトルクセンサから与えられる出力値、圧排部１３に設けられた圧力センサ２０から与えられる出力値等に基づいて判定可能である。圧排子１０が臓器１１０に接触した場合、トルクセンサからの出力値が変動するからである。そして、アーム制御部４３１は、臓器１１０にバネ・ダンパモデルを適用し（すなわち、臓器１１０を弾性体と仮定し）、バネ・ダンパモデルと、圧排子１０の臓器１１０側への変位量とに基づいて、臓器１１０からの反発力を算出する。この反発力は、リンク４２２ｄが圧排子１０に与える力に相当する。したがって、アーム制御部４３１は、臓器１１０からの反発力がアーム力上限値に達した場合には、それ以上同一方向にはアーム４２０を動かさないようにする。

記憶部４３２は、アーム制御装置４３０の動作に必要な情報、例えばプログラム等を記憶する。アーム制御装置４３０は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）やＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）等のプロセッサ、又はこれらのプロセッサが搭載されたマイコン等によって構成されうる。そして、プロセッサが所定のプログラムに従った信号処理及び制御処理を実行することにより、アーム制御装置４３０の処理が実行される。

（２−４．使用例）
次に、図１１に基づいて、圧排装置１の使用例を説明する。この使用例でも、第１の実施形態と同様に、圧排装置１を低侵襲手術に使用する。ただし、圧排子１０の操作者は、アーム４２０を用いて圧排子１０を操作する。具体的には、圧排子１０の操作者は、患者の腹部の皮膚１００にトロッカ６０（円筒状の部材）を通す。これにより、皮膚１００に開口が形成される。ついで、圧排子１０の操作者は、アーム４２０を操作することで圧排子１０をトロッカ６０近傍まで移動させる。ついで、操作者は、トロッカ６０を通して圧排子１０を患者の体内に挿入する。

圧排子１０の操作者は、表示装置５０に表示された撮像画像を参照しながら、圧排部１３を圧排対象の臓器１１０に接触させる。その後、圧排子１０の操作者は、圧排部１３を用いて臓器１１０を圧排する。一方、圧力センサ２０は、圧排部１３が臓器１１０に与えある圧力を検出する。そして、圧力センサ２０は、圧力値に相当する出力値を解析装置３０に出力する。その後の解析部３１は、第１の実施形態と同様の処理を行う。例えば、解析部３１は、圧力値及び上限値を表示装置５０に表示させる。さらに、解析部３１は、圧力値及び上限値をアーム制御部４３１に出力する。

そして、アーム制御部４３１は、圧排子１０の操作者による操作に応じてアーム４２０を駆動させる一方で、関節部４２１ｄのトルクセンサから与えられる出力値を監視する。そして、アーム制御部４３１は、トルクセンサからの出力値がアーム力上限値に達した場合には、それ以上同一方向にはアーム４２０を動かさない。具体的には、アーム制御部４３１は、圧排子１０の操作者からさらに同一方向の力がアーム４２０に与えられた場合、逆方向の力をアーム４２０に発生させる。すなわち、アーム制御部４３１は、そのような力がアーム４２０に発生するように、各駆動部３００を制御する。すなわち、アーム制御部４３１は、圧力値が上限値に達したことを圧排子１０の操作者に提示（この場合は、力覚提示）する。したがって、操作者は、圧力値の上限値を意識することなく、アーム４２０を操作することができる。

第２の実施形態によれば、圧排装置１は、アーム４２０を備える。したがって、圧排子１０の操作者は、アーム４２０を操作することで、圧排子１０を間接的に操作することができる。

さらに、アーム制御部４３１は、圧力値及び上限値に基づいて、アーム４２０を制御する。具体的には、アーム制御部４３１は、圧力値が上限値以下になるように、アーム４２０を制御する。したがって、圧力値が上限値を超えることをより確実に防止することができる。さらに、アーム制御部４３１は、圧力値が上限値に達した場合には、アーム４２０を介してその旨を操作者に提示する。具体的には、アーム制御部４３１は、アーム４２０に反発力を発生させることで、力覚提示を行う。これにより、操作者は、圧力値の上限値を意識することなく、アーム４２０を操作することができる。さらに、表示装置５０には、第１の実施形態と同様の内容が表示される。したがって、操作者は、圧排をより安全に行うことができる。

＜３．第３の実施形態＞
（３−１．圧排装置の全体構成）
つぎに、第３の実施形態について説明する。まず、図１３に基づいて、第３の実施形態に係る圧排装置１の全体構成について説明する。第３の実施形態に係る圧排装置１は、第２の実施形態に係る圧排装置１にマスター装置５００を追加したものである。マスター装置５００とアーム制御装置４３０とは、通信ケーブル５で接続されている。これらは無線接続されていてもよい。マスター装置５００は、アーム４２０の操作に使用される。すなわち、圧排子１０の操作者Ｕは、アーム４２０に触れることでアーム４２０を直接操作してもよいし、マスター装置５００を用いてアーム４２０を間接的に操作してもよい。

（３−２．解析装置の構成）
つぎに、図１４に基づいて、解析装置３０の構成について説明する。解析装置３０は、解析部３１及び記憶部３２を備える。解析部３１及び記憶部３２の機能は第２の実施形態と同様である。なお、解析部３１は、圧力値及び上限値をマスター制御部５１１に出力してもよい。

（３−３．アーム装置の構成）
つぎに、図１３及び図１４に基づいて、アーム装置４００の構成について説明する。アーム装置４００は、アーム４２０及びアーム制御装置４３０を備える。アーム４２０及びアーム制御装置４３０の構成及び機能は第２の実施形態と同様である。さらに、アーム制御部４３１は、以下の処理を行うことが可能である。

すなわち、アーム制御部４３１は、マスター制御部５１１から与えられた操作情報に基づいて、アーム４２０を制御する。制御方式は力制御であっても、位置制御であってもよい。力制御の場合、操作情報は、圧排子１０の操作者が入力操作用アーム５２０に加えた力の大きさ及び方向に関する情報を含む。位置制御の場合、入力操作用アーム５２０の姿勢に関する情報を含む。

さらに、アーム制御部４３１は、圧力値が上限値に達した場合には、それ以上同一方向にはアーム４２０を動かさない。さらに、アーム制御部４３１は、圧力値が上限値に達した旨を操作者に提示することを指示する提示指示情報をマスター制御部５１１に出力する。

（３−４．マスター装置の構成）
つぎに、図１３及び図１４に基づいて、マスター装置５００の構成について説明する。マスター装置５００は、入力操作用アーム５２０及びマスター制御装置５１０を備える。

入力操作用アーム５２０は、複数の関節部５２１ａ〜５２１ｄと、関節部５２１ａ〜５２１ｄ同士を連結される複数のリンク５２２ａ〜５２２ｄとを有する。もちろん、関節部及びリンクの数は図１３の例に限定されない。すなわち、入力操作用アーム５２０は、アーム４２０を縮小させた形状を有している。したがって、関節部５２１ａ〜５２１ｄ及びリンク５２２ａ〜５２２ｄの機能は、関節部４２１ａ〜４２１ｄ及びリンク４２２ａ〜４２２ｄとほぼ同様である。

すなわち、リンク５２２ａ〜５２２ｄは棒状の部材である。リンク５２２ａは、関節部５２１ａと関節部５２１ｂとを連結する。ここで、関節部５２１ａはマスター制御装置５１０に設けられる。また、リンク５２２ｂは、関節部５２１ｂと関節部５２１ｃとを連結する。リンク５２２ｃは、関節部５２１ｃと関節部５２１ｄとを連結する。リンク５２２ｄは、関節部５２１ｄに設けられている。

関節部５２１ａ〜５２１ｄの各々には、図１４に示す操作駆動部６００が内蔵されている。操作駆動部６００は、例えばアクチュエータ、トルクセンサ、エンコーダを備える。関節部５２１ａ〜５２１ｄは、アクチュエータが駆動されることによって、回転する。そして、関節部５２１ａ〜５２１ｄの先端側に接続されたリンクは、関節部の回転に連動して回転する。例えば、リンク５２２ａは、関節部５２１ａの回転に連動して回転する。関節部５２１ａ〜５２１ｄの回転方向は関節部４２１ａ〜４２１ｄに対応する。アクチュエータの動作はマスター制御部５１１によって制御される。

トルクセンサは、アクチュエータの出力軸（すなわち、関節部５２１ａ〜５２１ｄを回転させる軸）に設けられている。トルクセンサは、アクチュエータから出力軸に与えられるトルクを検出することができる他、出力軸に外部から与えられた外力を検出することができる。ここで、外力としては、圧排子１０の操作者が入力操作用アーム５２０に加えた力、関節部５２１ａ〜５２１ｄの先端側に設けられたリンク等から与えられるトルク等が挙げられる。トルクセンサの出力値は、マスター制御部５１１に出力される。エンコーダは、出力軸の回転角度を測定する。エンコーダの出力値は、マスター制御部５１１に出力される。また、関節部５２１ａ〜５２１ｄには、アーム４２０と同様のブレーキ機構が設けられていてもよい。

マスター制御装置５１０は、マスター制御部５１１及び記憶部５１２を備える。マスター制御部５１１は、入力操作用アーム５２０の動作を制御する。なお、入力操作用アーム５２０の制御方式としては、好適に力制御が用いられる。具体的には、マスター制御部５１１は、圧排子１０の操作者が入力操作用アーム５２０に触れて力を加えた場合、入力操作用アーム５２０に加えられた力の方向に当該入力操作用アーム５２０を移動させる。具体的な制御方法はアーム装置４００と同様である。さらに、マスター制御部５１１は、操作者が入力操作用アーム５２０に加えた力の大きさ及び方向に関する操作情報を生成し、アーム制御部４３１に出力する。これにより、アーム制御部４３１は、アーム４２０を力制御することができる。

なお、マスター制御部５１１は、操作情報として、入力操作用アーム５２０の姿勢（より具体的には、関節部５２１ａ〜５２１ｄ内のエンコーダの値）をアーム制御部４３１に出力してもよい。この場合、アーム制御部４３１は、アーム４２０を位置制御することができる。

さらに、マスター制御部５１１は、アーム制御部４３１から提示指示情報が与えられた場合、圧力値が上限値に達したことを、入力操作用アーム５２０を介して操作者に提示する。これにより、アーム制御部４３１は、圧力値が上限値に達したことを、入力操作用アーム５２０を介して操作者に提示することができる。例えば、マスター制御部５１１は、操作駆動部６００を制御することで、入力操作用アーム５２０を振動させる。すなわち、マスター制御部５１１は、圧力値が上限値に達したことを圧排子１０の操作者に提示（この場合は、力覚提示）する。なお、アーム４２０と同様に、操作方向と逆方向の力を入力操作用アーム５２０に発生させても良い。

これにより、圧排子１０の操作者は、圧力値の上限値を意識することなく、アーム４２０を操作することができる。操作者は、入力操作用アーム５２０が振動した場合、あるいは、入力操作用アーム５２０から逆方向の力（すなわち、反発力）を受けた場合には、圧力値が上限値に達したと把握することができるからである。これにより、第３の実施形態では、圧力値が上限値を超えることをより確実に防止することができる。

さらに、マスター制御部５１１は、解析部３１から与えられた圧力値が上限値に達したら、アーム制御部４３１から提示指示情報が当たられたか否かに関わらず、入力操作用アーム５２０を振動させてもよい。これにより、圧力値が上限値を超えることをより確実に防止することができる。

記憶部５１２は、マスター制御装置５１０の動作に必要な情報、例えばプログラム等を記憶する。マスター制御装置５１０は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）やＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）等のプロセッサ、又はこれらのプロセッサが搭載されたマイコン等によって構成されうる。そして、プロセッサが所定のプログラムに従った信号処理及び制御処理を実行することにより、マスター制御装置５１０の処理が実行される。

なお、マスター装置５００の構成は図１３及び図１４の例に限定されない。マスター装置５００は、アーム４２０を操作できるものであればどのようなものであっても良い。例えば、マスター装置５００は、操作レバーを有するものであっても良い。また、入力操作用アーム５２０は操作駆動部６００を有していなくてもよい。この場合、入力操作用アーム５２０は、その姿勢に関する情報を出力でき、かつ、なんらかの駆動（上述した振動等）ができればよい。すなわち、関節部５２１ａ〜５２１ｄはエンコーダ及び何らかの駆動装置（例えば、振動が可能な駆動装置）を有していればよい。この場合、マスター制御部５１１は、操作情報として入力操作用アーム５２０の姿勢に関する情報をアーム制御部４３１に出力する。

（３−５．使用例）
次に、図１３に基づいて、圧排装置１の使用例を説明する。この使用例でも、第１の実施形態と同様に、圧排装置１を低侵襲手術に使用する。ただし、圧排子１０の操作者は、アーム４２０を用いて圧排子１０を操作する。操作者は、アーム４２０を触れることでアーム４２０を直接操作してもよいし、マスター装置５００を用いてアーム４２０を間接的に操作してもよい。具体的には、圧排子１０の操作者は、患者の腹部の皮膚１００にトロッカ６０（円筒状の部材）を通す。これにより、皮膚１００に開口が形成される。ついで、圧排子１０の操作者は、アーム４２０を操作することで圧排子１０をトロッカ６０近傍まで移動させる。ついで、操作者は、トロッカ６０を通して圧排子１０を患者の体内に挿入する。

圧排子１０の操作者は、表示装置５０に表示された撮像画像を参照しながら、圧排部１３を圧排対象の臓器１１０に接触させる。その後、圧排子１０の操作者は、圧排部１３を用いて臓器１１０を圧排する。一方、圧力センサ２０は、圧排部１３が臓器１１０に与えある圧力を検出する。そして、圧力センサ２０は、圧力値に相当する出力値を解析装置３０に出力する。その後の解析部３１は、第２の実施形態と同様の処理を行う。例えば、解析部３１は、圧力値及び上限値を表示装置５０に表示させる。さらに、解析部３１は、圧力値及び上限値をアーム制御部４３１に出力する。

そして、アーム制御部４３１は、圧排子１０の操作者による操作に応じてアーム４２０を駆動させる。この操作は、上述したように、アーム４２０に対して直接行われる場合もあるし、マスター装置５００を用いて間接的に行われる場合もある。マスター装置５００が用いられる場合、マスター装置５００は、操作情報をアーム制御部４３１に出力する。アーム制御部４３１は、この一方で、関節部４２１ｄのトルクセンサから与えられる出力値を監視する。そして、アーム制御部４３１は、トルクセンサからの出力値がアーム力上限値に達した場合には、それ以上同一方向にはアーム４２０を動かさない。さらに、アーム制御部４３１は、提示指示情報をマスター制御部５１１に出力する。マスター制御部５１１は、提示指示情報が与えられた場合、入力操作用アーム５２０を振動させる。なお、アーム４２０が直接操作される場合もあるので、アーム制御部４３１は、第２の実施形態と同様に、アーム４２０に反発力を発生させても良い。したがって、操作者は、圧力値の上限値を意識することなく、アーム４２０を操作することができる。

第３の実施形態によれば、アーム制御部４３１は、マスター制御部５１１から与えられた操作情報に基づいて、アーム４２０を制御する。さらに、アーム制御部４３１は、圧力値が上限値に到達したことを、入力操作用アーム５２０を介して提示することができる。これにより、操作者は、圧力値の上限値を意識することなく、アーム４２０を操作することができる。さらに、表示装置５０には、第１の実施形態と同様の内容が表示される。したがって、操作者は、圧排をより安全に行うことができる。

以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。

また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。

なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
人体の臓器を圧排する圧排部と、
前記圧排部に設けられ、前記圧排部と前記人体の臓器との接触状態を検出する検出部と、を備える圧排子。
（２）
前記検出部は、前記接触状態として、前記圧排部が前記人体の臓器から受ける圧力を検出する、前記（１）記載の圧排子。
（３）
前記（２）記載の圧排子と、
前記検出部が出力した出力値を解析する解析部と、を備える、圧排装置。
（４）
前記解析部は、前記解析によって得られた圧力値を提示する制御を行う、前記（３）記載の圧排装置。
（５）
前記解析部は、前記圧力値の上限値を提示する制御を行う、前記（４）記載の圧排装置。
（６）
前記解析部は、前記圧力値と前記圧力値の上限値とを対比して提示する制御を行う、前記（５）記載の圧排装置。
（７）
前記解析部は、前記解析によって得られた圧力値の変化を提示する制御を行う、前記（４）〜（６）の何れか１項に記載の圧排装置。
（８）
前記解析部は、前記圧力値の経時変化を提示する制御を行う、前記（７）記載の圧排装置。
（９）
前記解析部は、前記圧力値の分布を提示する制御を行う、前記（７）または（８）に記載の圧排装置。
（１０）
前記解析によって得られた圧力値を記憶する記憶部をさらに備える、前記（３）〜（９）の何れか１項に記載の圧排装置。
（１１）
前記圧排子を保持するアームを備える、前記（３）〜（１０）の何れか１項に記載の圧排装置。
（１２）
前記解析部による解析により得られた圧力値に基づいて、前記アームを制御する制御部を備える、前記（１１）記載の圧排装置。
（１３）
前記制御部は、前記圧力値が前記圧力値の上限値以下となるように、前記アームを制御する、前記（１２）記載の圧排装置。
（１４）
前記制御部は、前記圧力値が前記圧力値の上限値に到達した場合には、前記圧力値が前記圧力値の上限値に到達したことを、前記アームを介して提示する、前記（１３）記載の圧排装置。
（１５）
前記制御部は、前記圧力値が前記圧力値の上限値に到達した場合には、前記アームを停止するよう制御する、前記（１３）または（１４）記載の圧排装置。
（１６）
前記制御部は、入力操作部から与えられた操作情報に基づいて、前記アームを制御する、前記（１２）〜（１５）の何れか１項に記載の圧排装置。
（１７）
前記制御部は、前記圧力値が前記圧力値の上限値に到達した場合には、前記圧力値が前記圧力値の上限値に到達したことを、前記入力操作部を介して提示する、前記（１６）記載の圧排装置。
（１８）
前記制御部は、前記アームを力制御する、前記（１２）〜（１７）の何れか１項に記載の圧排装置。

１ 圧排装置
１０ 圧排子
１３ 圧排部
１５ 圧排片
２０ 圧力センサ
３０ 解析装置
３１ 解析部
３２ 記憶部
５０ 表示装置
４００ アーム装置
３００ 駆動部
４２０ アーム
４３０ アーム制御装置
４３１ アーム制御部
４３２ 記憶部
５００ マスター装置
５２０ 入力操作用アーム
５１０ マスター制御装置
５１１ マスター制御部
５１２ 記憶部
６００ 操作駆動部

Claims (18)

1. 人体の臓器を圧排する圧排部と、
   前記圧排部に設けられ、前記圧排部と前記人体の臓器との接触状態を検出する検出部と、を備える圧排子。
2. 前記検出部は、前記接触状態として、前記圧排部が前記人体の臓器から受ける圧力を検出する、請求項１記載の圧排子。
3. 請求項２記載の圧排子と、
   前記検出部が出力した出力値を解析する解析部と、を備える、圧排装置。
4. 前記解析部は、前記解析によって得られた圧力値を提示する制御を行う、請求項３記載の圧排装置。
5. 前記解析部は、前記圧力値の上限値を提示する制御を行う、請求項４記載の圧排装置。
6. 前記解析部は、前記圧力値と前記圧力値の上限値とを対比して提示する制御を行う、請求項５記載の圧排装置。
7. 前記解析部は、前記解析によって得られた圧力値の変化を提示する制御を行う、請求項４記載の圧排装置。
8. 前記解析部は、前記圧力値の経時変化を提示する制御を行う、請求項７記載の圧排装置。
9. 前記解析部は、前記圧力値の分布を提示する制御を行う、請求項７記載の圧排装置。
10. 前記解析によって得られた圧力値を記憶する記憶部をさらに備える、請求項３記載の圧排装置。
11. 前記圧排子を保持するアームを備える、請求項３記載の圧排装置。
12. 前記解析部による解析により得られた圧力値に基づいて、前記アームを制御する制御部を備える、請求項１１記載の圧排装置。
13. 前記制御部は、前記圧力値が前記圧力値の上限値以下となるように、前記アームを制御する、請求項１２記載の圧排装置。
14. 前記制御部は、前記圧力値が前記圧力値の上限値に到達した場合には、前記圧力値が前記圧力値の上限値に到達したことを、前記アームを介して提示する、請求項１３記載の圧排装置。
15. 前記制御部は、前記圧力値が前記圧力値の上限値に到達した場合には、前記アームを停止するよう制御する、請求項１３記載の圧排装置。
16. 前記制御部は、入力操作部から与えられた操作情報に基づいて、前記アームを制御する、請求項１２記載の圧排装置。
17. 前記制御部は、前記圧力値が前記圧力値の上限値に到達した場合には、前記圧力値が前記圧力値の上限値に到達したことを、前記入力操作部を介して提示する、請求項１６記載の圧排装置。
18. 前記制御部は、前記アームを力制御する、請求項１２記載の圧排装置。

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