JP2017178521A - エレベータ装置の制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】急停止したかごを再走行させたときに適切に着床させることができるエレベータ装置の制御装置を提供する。
【解決手段】エレベータ装置の制御装置６０の制御部６２は、かごを移動させるアクチュエータの動作情報に基づいてかごの位置に関する情報である位置情報を更新し、位置情報を修正するための地点である修正地点にかごが到達したことを検出する位置検出部９０の検出結果を取得可能である。制御部６２は、かごが急停止した後にかごを再走行させるとき、かごの最高速度が定格速度以下となるように規定された速度パターンである前半速度パターンおよび後半速度パターンを用いてアクチュエータを制御し、前半速度パターンによる制御を実行しているときに位置検出部９０から取得した検出結果に基づいて位置情報を修正し、修正した位置情報に基づいて後半速度パターンを決定し、後半速度パターンを用いてかごを避難階に着床させる高速避難制御を実行する。
【選択図】図２

Description

本発明は、エレベータ装置の制御装置に関する。

従来のエレベータ装置の制御装置の一例である特許文献１に記載の制御装置は、エレベータ装置に異常が生じていることを検出した場合、かごを急停止させ、急停止したかごの位置がドアゾーンから外れていると判定した場合、かごを避難階に着床させるためにかごを再走行させる。この制御装置はかごを再走行させるにあたり、定格速度よりも低い第１の所定速度でかごを再走行させた場合にかごが所定の時間以内に避難階に着床可能か否かを判定し、肯定判定の場合はかごを第１の所定速度で再走行させ、否定判定の場合は第１の所定速度よりも高い第２の所定速度でかごを再走行させる。

特開２００３−３１２９５７号公報

エレベータ装置の異常が検出されたことによりかごが急停止したとき、かごを牽引しているロープが巻きかけられている綱車の回転が急速に止められる。このため、ロープが綱車の動作に追従できず、ロープが綱車に対してスリップすることがある。この場合、綱車の回転量に基づいて算出されたかご位置が、ロープの動きに応じて変化する実際のかご位置からずれる。しかし、特許文献１の制御装置は、かごを急停止させた後にロープのスリップを考慮することなくかごを再走行させるため、特に第２の所定速度でかごを再走行させる場合には、かごを適切に避難階に着床させることができないおそれがある。

本発明の目的は、急停止したかごを再走行させたときに適切に着床させることができるエレベータ装置の制御装置を提供することである。

本発明に従うエレベータ装置の制御装置の一形態は、かごを移動させるアクチュエータの動作に関する情報である動作情報に基づいて前記かごの位置に関する情報である位置情報を更新し、前記位置情報に基づいて前記アクチュエータを制御可能であり、前記位置情報を修正するための地点である修正地点に前記かごが到達したことを検出する位置検出部の検出結果を取得可能であり、前記かごが急停止した後に前記かごを再走行させるとき、前記かごの最高速度が定格速度以下となるように規定された速度パターンである前半速度パターンおよび後半速度パターンを用いて前記アクチュエータを制御し、前記前半速度パターンによる制御を実行しているときに前記位置検出部から取得した検出結果に基づいて前記位置情報を修正し、修正した前記位置情報に基づいて前記後半速度パターンを決定し、前記後半速度パターンを用いて前記かごを避難階に着床させる高速避難制御を実行する制御部を備える。

上記制御装置によれば、かごが急停止したことに伴って、かごの位置情報と実際のかごの位置とが対応しなくなった場合でも、位置検出部の検出結果に基づいて位置情報が修正されることにより、かごの位置情報と実際のかごの位置とのずれが修正される。このため、正確なかごの位置情報に基づくアクチュエータの制御が可能となり、最高速度が定格速度まで上昇するような速度パターンでかごを再走行させても、かごを適切に避難階に着床させることができる。

上記エレベータ装置の制御装置によれば、急停止したかごを再走行させたときに適切に着床させることができる。

実施形態のエレベータ装置の模式図。 図１の制御装置の電気的構成に関するブロック図。 レベル近傍範囲の説明図。 乗客避難制御を示すフローチャート。 Ｓ字加減速関数に基づく速度パターンを示すグラフ。 高速避難制御を示すフローチャート。 Ｓ字加減速関数に基づく前半速度パターンおよび第１の後半速度パターンを示すグラフ。 第１の所要時間の算出に用いられるパラメータおよび数式を示す表。 Ｓ字加減速関数に基づく前半速度パターンおよび第２の後半速度パターンの前半を示すグラフ。 第２の後半速度パターンの前半の所要時間の算出に用いられるパラメータおよび数式を示す表。 Ｓ字加減速関数に基づく第２の後半速度パターンの後半を示すグラフ。 第２の後半速度パターンの後半の所要時間の算出に用いられるパラメータおよび数式を示す表。

（実施形態）
＜エレベータ装置の構成＞
図１を参照して、エレベータ装置１の構成について説明する。
エレベータ装置１は、建築物に設置される。建築物の一例は、商業施設である。建築物の各フロアには、エレベータ装置１のかご２０への乗車を予定している人が待機するための乗り場１００、および、乗り場１００と昇降路２００とを繋げる開口を開閉する乗降戸３００が設けられている。エレベータ装置１は、昇降路２００に配置されているかご２０を搬送する搬送装置１０、および、搬送装置１０の動作を制御する制御装置６０を備えている。

搬送装置１０は、積載物を積載可能なかご２０、ロープ１１によりかご２０と繋げられているつり合い重り１２、つり合い重り１２の上方に配置されているそらせ車１３、ロープ１１を巻き取る綱車５０、綱車５０を回転させる電気モータ３１、および、電気モータ３１を制動する電磁ブレーキ４０を備えている。積載物は主に人、および、人が所持している荷物である。

ロープ１１は、そらせ車１３および綱車５０に巻き掛けられている。電気モータ３１の出力軸３１Ａは、綱車５０と連結されている。制御装置６０が搬送装置１０に対して実行する搬送制御においては、制御装置６０が電気モータ３１に電力を供給することにより電気モータ３１が駆動し、それにともない綱車５０が回転する。なお、電気モータ３１は、本発明の「アクチュエータ」に相当する。

かご２０は、人が出入りする開口２１、および、開口２１を開閉するかご戸２２を備えている。かご２０が乗り場１００に着床している場合、かご戸２２と乗降戸３００とが機械的に繋がる。このため、かご戸２２が開くことにより乗降戸３００が開き、かご戸２２が閉じることにより乗降戸３００が閉じる。

以下では、かご戸２２と乗降戸３００とが機械的に繋がる範囲を「ドアゾーン」と称する。また、かご２０の床２４の位置を「かご位置」と称し、任意の階に設けられる乗り場１００の床１１０の位置を「レベル」と称する。ドアゾーンは、例えばかご位置とレベルとの差が１２５ｍｍ以内の範囲である。

電磁ブレーキ４０は、電気モータ３１の出力軸３１Ａと連結されるブレーキドラム４１、ブレーキドラム４１を制動するブレーキパッド４２、ブレーキパッド４２をブレーキドラム４１に押し付けるばね（図示略）、および、電磁コイル（図示略）が収容されたコイルケース４３を備える。制御装置６０から電磁コイルに電力が供給されているとき、ばねの反力に抗してブレーキパッド４２が移動することにより、ブレーキパッド４２がブレーキドラム４１から離れる。このため、ブレーキパッド４２はブレーキドラム４１に制動力を与えない。このため、電気モータ３１の出力軸３１Ａおよび綱車５０が回転可能な状態に維持される。制御装置６０から電磁コイルに電力が供給されていないとき、ブレーキパッド４２がばねの反力によりブレーキドラム４１に押し付けられ、ブレーキドラム４１に規定の制動力が与えられる。

制御装置６０は、搬送制御の実行中にエレベータ装置１に故障が発生した場合、かご２０を急停止させる。制御装置６０は、急停止したときのかご位置がドアゾーンに含まれない場合、かご２０を再走行させて任意の階のレベルに着床させるように制御する。一方、制御装置６０は、急停止したときのかご位置がドアゾーンに含まれている場合、かご戸２２を開放して乗客を退避させる。

エレベータ装置１はさらに、かご２０に関する情報を検出する複数の検出部を備える。複数の検出部の一例は、綱車５０に設置される回転検出部７０、昇降路２００のピット２２０に設置される水面検出部８０、ならびに、かご２０および昇降路２００に設置される位置検出部９０である。回転検出部７０、水面検出部８０、および、位置検出部９０は、制御装置６０と電気的に接続されている。

回転検出部７０は、動作情報の一例である綱車５０の回転量を検出する。回転検出部７０の一例は、ロータリーエンコーダである。ロータリーエンコーダの計測方法は、例えばインクリメンタル方式である。

建築物が浸水したときピット２２０も浸水することがある。水面検出部８０は、ピット２２０の浸水によりピット２２０内の水面の高さが所定の高さ以上のときに信号を制御装置６０に出力する。水面検出部８０の一例は、フロート式のセンサである。

位置検出部９０は、任意の階のレベルにかご位置が接近したことを検出する検出部であり、かご２０の天井２３に取り付けられた第１の検出部９１および第２の検出部９２、ならびに、昇降路２００の側壁２１０における各フロアの乗り場１００と対応する位置に取り付けられた鉄製の遮蔽板９３を備えている。一例では、第２の検出部９２は第１の検出部９１よりも低い位置に取り付けられている。

図２に示されるように、第１の検出部９１は、磁束変化により開閉する鉄製のリードを含むリードスイッチ９１Ａ、および、リードスイッチ９１Ａに作用する磁束を発生する永久磁石９１Ｂを備えている。リードスイッチ９１Ａと永久磁石９１Ｂとの間に遮蔽板９３（図１参照）が存在しないとき、永久磁石９１Ｂから発生する磁束がリードスイッチ９１Ａに達するため、リードが閉じてリードスイッチ９１Ａの状態がオンとなる。一方、リードスイッチ９１Ａと永久磁石９１Ｂとの間に遮蔽板９３が存在するとき、永久磁石９１Ｂから発生する磁束が遮蔽板９３により遮断されるため、リードが開いてリードスイッチ９１Ａの状態がオフとなる。第２の検出部９２は、第１の検出部９１に設けられるリードスイッチ９１Ａおよび永久磁石９１Ｂと同様に構成されたリードスイッチ９２Ａおよび永久磁石９２Ｂを備えている。

図３に示されるように、リードスイッチ９１Ａおよびリードスイッチ９２Ａは、オンの状態またはオフの状態を取り得る。リードスイッチ９１Ａおよびリードスイッチ９２Ａは、オンの状態のとき、制御装置６０にオン信号を出力する。リードスイッチ９１Ａおよびリードスイッチ９２Ａは、オフの状態のとき、制御装置６０にオフ信号を出力する。

図３に示されるように、昇降路２００には、任意の階のレベルを基準に第１の修正地点ＺＡ、第２の修正地点ＺＢ、着床下限地点ＹＡ、および、着床上限地点ＹＢが予め規定される。

第１の修正地点ＺＡは、任意の階のレベルよりも下方において、そのレベルとの差が第１の距離ＸＡとなるように規定される地点である。第２の修正地点ＺＢは、任意の階のレベルよりも上方において、そのレベルとの差が第１の距離ＸＡとなるように規定される地点である。第１の距離ＸＡは、かご位置が任意の階のレベルに接近した位置であることを判定できる距離であり、一例では１２５ｍｍに設定される。

着床下限地点ＹＡは、任意の階のレベルと第１の修正地点ＺＡとの間において、任意の階のレベルとの差が第２の距離ＸＢとなるように規定される地点である。着床上限地点ＹＢは、任意の階のレベルと第２の修正地点ＺＢとの間において、任意の階のレベルとの差が第２の距離ＸＢとなるように規定される地点である。第２の距離ＸＢは、かご２０を任意の階のレベルに着床させるときに、かご位置とレベルとの差を許容できる距離であり、一例では１０ｍｍに設定される。以下では、着床下限地点ＹＡと着床上限地点ＹＢとの間の範囲を「レベル近傍範囲」と称する。

かご位置が第１の修正地点ＺＡよりも低い位置（以下では「レベル遠方位置」）であるとき、第１の検出部９１および第２の検出部９２が遮蔽板９３の下端よりも下方に位置する。このため、永久磁石９１Ｂおよび永久磁石９２Ｂの磁束がリードに達し、リードスイッチ９１Ａおよびリードスイッチ９２Ａの状態がオンとなる。このため、かご位置がレベル遠方位置のとき、第１の検出部９１および第２の検出部９２が制御装置６０にオン信号を出力する。

かご位置が着床下限地点ＹＡと第１の修正地点ＺＡとの間の位置（以下では「レベル下方位置」）であるとき、第１の検出部９１が遮蔽板９３と対向し、第２の検出部９２が遮蔽板９３と対向しない。このため、永久磁石９１Ｂの磁束が遮蔽板９３により遮断され、永久磁石９２Ｂの磁束がリードに達し、リードスイッチ９２Ａだけがオンの状態となる。このため、かご位置がレベル下方位置のとき、第１の検出部９１が制御装置６０にオフ信号を出力し、第２の検出部９２が制御装置６０にオン信号を出力する。

かご位置が第２の修正地点ＺＢよりも高い位置（以下では「レベル遠方位置」）であるとき、第１の検出部９１および第２の検出部９２が遮蔽板９３の上端よりも上方に位置する。このため、永久磁石９１Ｂおよび永久磁石９２Ｂの磁束がリードに達し、リードスイッチ９１Ａおよびリードスイッチ９２Ａの状態がオンとなる。このため、かご位置がレベル遠方位置のとき、第１の検出部９１および第２の検出部９２が制御装置６０にオン信号を出力する。

かご位置が、任意の階のレベルと着床上限地点ＹＢとの間の位置（以下では「レベル上方位置」）であるとき、第２の検出部９２が遮蔽板９３と対向し、第１の検出部９１が遮蔽板９３と対向しない。このため、永久磁石９２Ｂの磁束が遮蔽板９３により遮断され、永久磁石９１Ｂの磁束がリードに達し、リードスイッチ９１Ａだけがオンの状態となる。このため、かご位置がレベル上方位置のとき、第１の検出部９１が制御装置６０にオン信号を出力し、第２の検出部９２が制御装置６０にオフ信号を出力する。

以上のように、制御装置６０に出力される位置検出部９０の信号の内容は、かご位置に応じて変化する。このため、例えば、かご２０が急停止したときにロープ１１が綱車５０に対してスリップすることにより、綱車５０の回転量に基づいて算出されたかご位置（以下では「位置情報」）が実際のかご位置からずれた場合であっても、かご２０が第１の修正地点ＺＡまたは第２の修正地点ＺＢを通過したときに、制御装置６０は、位置情報を修正することができる。

＜制御装置の構成＞
図２に示されるように、制御装置６０は、回転検出部７０、水面検出部８０、および、位置検出部９０の信号が入力される入力部６１、ならびに、電気モータ３１および電磁ブレーキ４０を制御する制御部６２を備えている。

入力部６１は、第１の検出部９１および第２の検出部９２の出力信号に基づいてかご位置が、レベル近傍位置、レベル上方位置、レベル下方位置、または、レベル遠方位置のいずれであるかを判定する。入力部６１はさらに、回転検出部７０の出力信号に含まれる情報である回転情報を取得し、その回転情報に基づいて綱車５０の回転量、綱車５０の回転速度、および、位置情報を算出する。入力部６１で得られた各情報は、制御部６２に入力される。

制御部６２は、入力部６１から入力された各情報に基づいて搬送制御を実行し、搬送制御の実行中にエレベータ装置１の故障が検出されたとき、かご２０を急停止させた後にかご２０を避難階に再走行させてかご２０内の乗客を避難させる乗客避難制御を実行する。避難階は、急停止したときのかご位置から最も近い階である最寄階、または、最寄階よりも１つ先の階である次階である。なお、次階は、最寄階よりも２つ以降先の階であってもよい。

＜乗客避難制御＞
図４は、乗客避難制御の一例を示すフローチャートである。制御部６２は、エレベータ装置１に故障が発生してかご２０を急停止したことに基づいて乗客避難制御を開始し、かご２０が避難階に着床したことに基づいて乗客避難制御を終了する。

ステップＳ１１では、急停止したかご２０のかご位置が任意の階のドアゾーン内か否かが判定される。一例では、第１の検出部９１および第２の検出部９２の少なくとも一方からオフ信号が入力されていることに基づいて、かご位置がドアゾーン内であると判定され、第１の検出部９１および第２の検出部９２からオン信号が入力されていることに基づいて、かご位置がドアゾーン内ではないと判定される。別の一例では、かご位置がドアゾーン内であることを検出するセンサの出力に基づいて、かご位置が任意の階のドアゾーン内か否かが判定される。

ステップＳ１１の判定結果がＹＥＳの場合、ステップＳ１２の処理が実行される。ステップＳ１２では、かご戸２２が開放される。このため、かご２０内の乗客は、かご２０が急停止した階に避難できる。

ステップＳ１１の判定結果がＮＯの場合、ステップＳ１３の処理が実行される。ステップＳ１３では、エレベータ装置１に発生した故障の程度が重度か否かが判定される。
ステップＳ１３の判定結果がＹＥＳの場合、ステップＳ１４では、かご２０の停止している状態が維持される。

ステップＳ１３の判定結果がＮＯの場合、ステップＳ１５では、エレベータ装置１に発生した故障の程度が中度か否（軽度）かが判定される。
ステップＳ１５の判定結果がＹＥＳの場合、ステップＳ１６では、低速避難制御が実行される。低速避難制御は、定格速度よりも低い所定の速度以下を最高速度としてかご２０を最寄階に搬送する制御である。定格速度は、例えば１２０ｍ／ｍｉｎであり、定格速度よりも低い所定の速度は、例えば１５ｍ／ｍｉｎである。

ステップＳ１５の判定結果がＮＯの場合、すなわち、エレベータ装置１に発生した故障の程度が軽度である場合、ステップＳ１７では、高速避難制御が実行される。高速避難制御は、より速やかにかご２０内の乗客を避難させるために定格速度以下を最高速度として、かご２０を避難階に搬送する制御である。

高速避難制御を実行することが好ましい状況として、例えば、浸水回避制御を実行しているときにエレベータ装置１に故障が発生した状況が挙げられる。
浸水回避制御は、水面検出部８０によりピット２２０の浸水が検出されたときにかご２０が最下階にいた場合、かご２０が浸水することを事前に回避するため、最下階の１つ上の階のレベルまでには少なくとも到達するようにかご２０を搬送する制御である。浸水回避制御を実行しているときにエレベータ装置１に故障が発生することにより、かご２０が急停止した場合には、低速避難制御でなく高速避難制御を実行することにより、より速やかにかご２０を避難階に着床させて乗客を避難させることができる。
以上のように、乗客避難制御では、エレベータ装置１に発生した故障の程度に基づいて、かご２０の停止が維持されるか、高速避難制御または低速避難制御が実行される。

＜Ｓ字加減速関数に基づく速度パターン＞
制御部６２は、低速避難制御および高速避難制御において、Ｓ字加減速関数に基づく速度パターンを算出する。

図５に示されるように、Ｓ字加減速関数に基づく速度パターンは、時間により規定される複数の制御区間を含む。複数の制御区間は、例えば、かご２０の加速度が増加する区間である加速度増加区間ＰＳ１、かご２０の加速度が一定の区間である加速度一定区間ＰＳ２、および、かご２０の加速度が減少する区間である加速度減少区間ＰＳ３を含む。複数の制御区間は、さらに、かご２０の加速度が０の区間である速度一定区間ＰＳ４、かご２０の減速度が増加する区間である減速度増加区間ＰＳ５、かご２０の減速度が一定の区間である減速度一定区間ＰＳ６、および、かご２０の減速度が減少する区間である減速度減少区間ＰＳ７を含む。

加速度増加区間ＰＳ１において、かご２０は、一定のジャークβで時間ΔＴ１の間走行して速度が０から速度Ｖ１に到達する。加速度一定区間ＰＳ２において、かご２０は、一定の加速度αで時間ΔＴ２の間走行して速度Ｖ１から速度Ｖ２に到達する。加速度減少区間ＰＳ３において、かご２０は、一定のジャーク（−β）で時間ΔＴ１の間走行して速度Ｖ２から速度Ｖ３に到達する。速度一定区間ＰＳ４において、かご２０は、一定の速度Ｖ３で時間ΔＴ４の間走行する。以上のように、加速度増加区間ＰＳ１および加速度減少区間ＰＳ３はジャークの絶対値が同一であるため、グラフの形状が相似形である。このため、加速度増加区間ＰＳ１の速度の増加量Ｖ１−０と加速度減少区間ＰＳ３の速度増加量Ｖ３−Ｖ２とは等しい。

減速度増加区間ＰＳ５のグラフの形状は、加速度増加区間ＰＳ１のグラフの形状を時間的に反転した相似形である。このため、減速度増加区間ＰＳ５において、かご２０は、一定のジャーク（−β）で時間ΔＴ１の間走行して速度Ｖ３から速度Ｖ２に到達する。

減速度一定区間ＰＳ６のグラフの形状は、加速度一定区間ＰＳ２のグラフの形状を時間的に反転した相似形である。このため、減速度一定区間ＰＳ６において、かご２０は、一定の加速度（−α）で時間ΔＴ２の間走行して速度Ｖ２から速度Ｖ１に到達する。

減速度減少区間ＰＳ７のグラフの形状は、加速度減少区間ＰＳ３のグラフの形状を時間的に反転した相似形である。このため、減速度減少区間ＰＳ７において、かご２０は、一定のジャークβで時間ΔＴ１の間走行して速度Ｖ１から速度が０となる。

かご２０の加速度増加区間ＰＳ１の走行距離ΔＬ１は、かご２０の減速度減少区間ＰＳ７の走行距離ΔＬ１と等しい。かご２０の加速度一定区間ＰＳ２の走行距離ΔＬ２は、かご２０の減速度一定区間ＰＳ６の走行距離ΔＬ２と等しい。かご２０の加速度減少区間ＰＳ３の走行距離ΔＬ３は、かご２０の減速度増加区間ＰＳ５の走行距離ΔＬ３と等しい。時間ΔＴ１は、かご２０のジャークβに対するかご２０の加速度αの比に基づいて規定される一定値であり、走行距離ΔＬ１は、時間ΔＴ１に基づいて規定される。走行距離ΔＬ２、および、走行距離ΔＬ３は、時間ΔＴ２に基づいて規定される。時間ΔＴ２は、０以上の可変値である。かご２０の速度一定区間ＰＳ４の走行距離ΔＬ４は、時間ΔＴ２および時間ΔＴ４に基づいて規定される可変値である。

制御部６２は、Ｓ字加減速関数に基づく速度パターンを算出するとき、加速度増加区間ＰＳ１から減速度減少区間ＰＳ７までの全区間のかご２０の走行距離である総走行距離と目標の走行距離とを一致させるために、時間ΔＴ２および時間ΔＴ４を調節する。

制御部６２は、時間ΔＴ２および時間ΔＴ４の特定値に対して算出される総走行距離が目標の走行距離と一致するようにその特定値を算出する。例えば、制御部６２は、かご２０の最高速度Ｖ３が、許容される最大値をとる場合の時間ΔＴ２を算出し、次に、総走行距離が目標の走行距離と一致するような時間ΔＴ４を算出する。しかし、このような時間ΔＴ２の場合に、時間ΔＴ４を予め規定された最小値に設定しても総走行距離と目標の走行距離とを一致させることができない場合、制御部６２は、まず時間ΔＴ４を予め規定された最小値に設定してから、総走行距離と目標の走行距離とが一致するような時間ΔＴ２を算出する。

＜高速避難制御＞
図６は、高速避難制御の一例を示すフローチャートである。
ステップＳ２１では、位置情報に基づいて最寄階が選択される。すなわち、現在の位置から近い階のレベルが、上方の最寄階のレベル、または、下方の最寄階のレベルであるかが判定され、近い階が最寄階として選択される。ただし、かご位置が最下階と最下階よりも１つ上の階との間であるときは、最下階よりも１つ上の階が最寄階として選択される。また、かご位置が最上階と最上階よりも１つ下の階との間であるときは、最上階よりも１つ下の階が最寄階として選択される。

ステップＳ２２では、急停止したかご２０を再走行させるとき、かご２０が急停止した階間において、かご２０が上方の最寄階から走行を開始して下方の最寄階に着床するときの速度パターン、または、かご２０が下方の最寄階から走行を開始して上方の最寄階に着床するときの速度パターンである前半速度パターンが算出される。電気モータ３１は、前半速度パターンに基づいて制御される。

ステップＳ２３では、かご２０が最寄階に対応する第１の修正地点ＺＡまたは第２の修正地点ＺＢに到達したか否かが判定される。第１の検出部９１および第２の検出部９２がオン信号を出力している状態から、第１の検出部９１のみがオフ信号を出力している状態に変化したことに基づき、かご２０が第１の修正地点ＺＡに到達したと判定される。第１の検出部９１および第２の検出部９２がオン信号を出力している状態から、第２の検出部９２のみがオフ信号を出力する状態に変化したことに基づき、かご２０が第２の修正地点ＺＢに到達したと判定される。第１の検出部９１および第２の検出部９２がオン信号を出力している間、ステップＳ２３の判定処理は繰り返し実行される。

ステップＳ２３の判定結果がＹＥＳの場合、すなわち、かご位置が第１の修正地点ＺＡまたは第２の修正地点ＺＢに到達した場合、ステップＳ２４では、位置情報が修正される。このため、かご２０が急停止したことにより位置情報が実際のかご位置からずれていた場合であっても、制御部６２は、正確な位置情報を取得できる。

ステップＳ２５では、修正した位置情報に基づいて、第１の後半速度パターンおよび第２の後半速度パターンが算出される。第１の後半速度パターンは、かご２０が避難階である次階に着床するまでにかご２０を停止させない速度パターンである。第２の後半速度パターンは、目標の走行距離を設定せず、かご２０が再走行を開始してから最寄階を超えて停止するまでの時間が最短時間となるようにかご２０を走行させ、かつ、停止したかご２０が最寄階に着床するように目標の走行距離を設定して、かご２０を逆方向に走行させる速度パターンである。

制御部６２は、かご２０が第１の修正地点ＺＡまたは第２の修正地点ＺＢに到達したときの前半速度パターンの参照点に基づいて第１の後半速度パターンおよび第２の後半速度パターンを決定する。前半速度パターンの参照点は、加速度増加区間ＰＳ１、加速度一定区間ＰＳ２、加速度減少区間ＰＳ３、または、速度一定区間ＰＳ４に属する。参照点がいずれの区間に属するかによる詳細内容については後述する。

ステップＳ２６では、第１の後半速度パターンおよび第２の後半速度パターンのうちのかご２０が先に着床可能な後半速度パターンが判定される。具体的には、第１の後半速度パターンを選択した場合においてかご２０が第１の修正地点ＺＡまたは第２の修正地点ＺＢから次階のレベルに着床するまでに要する時間である第１の所要時間が算出される。さらに、第２の後半速度パターンを選択した場合においてかご２０が第１の修正地点ＺＡまたは第２の修正地点ＺＢから最寄階のレベルに着床するまでに要する時間である第２の所要時間が算出される。

ステップＳ２７では、第１の所要時間が第２の所要時間よりも短いか否かが判定される。ステップＳ２７の判定結果がＹＥＳの場合、ステップＳ２８では、第１の後半速度パターンに基づいて電気モータ３１が制御される。ステップＳ２７の判定結果がＮＯの場合、ステップＳ２９では、第２の後半速度パターンに基づいて電気モータ３１が制御される。

＜参照点がいずれの区間に属するかによる詳細＞
参照点が加速度増加区間ＰＳ１に属する場合の第１の後半速度パターンについて説明する。
制御部６２は、第１の修正地点ＺＡまたは第２の修正地点ＺＢと次階のレベルとの距離に基づいて、加速度一定区間ＰＳ２の時間ΔＴ２、および、速度一定区間ＰＳ４の時間ΔＴ４を再計算し、かご２０を次階に着床させることができるような時間を算出する。制御部６２は、前半速度パターンから後半速度パターンに移行した後においても、加速度増加区間ＰＳ１を継続し、時間ΔＴ１が経過した後に、加速度一定区間ＰＳ２に移行させる。その後、制御部６２は、各制御区間に対応する時間が経過するごとに制御区間を減速度減少区間ＰＳ７に向けて順に移行させる。

参照点が加速度一定区間ＰＳ２に属する場合の第１の後半速度パターンについて説明する。
制御部６２は、第１の修正地点ＺＡまたは第２の修正地点ＺＢと次階のレベルとの距離に基づいて、加速度一定区間ＰＳ２の時間ΔＴ２、および、速度一定区間ＰＳ４の時間ΔＴ４を再計算し、かご２０を次階に着床させることができるような時間を算出する。制御部６２は、前半速度パターンから後半速度パターンに移行した後においても、加速度一定区間ＰＳ２を継続し、時間ΔＴ２が経過した後に、加速度減少区間ＰＳ３に移行させる。その後、制御部６２は、各制御区間に対応する時間が経過するごとに制御区間を減速度減少区間ＰＳ７に向けて順に移行させる。

参照点が加速度減少区間ＰＳ３に属する場合の第１の後半速度パターンについて説明する。
制御部６２は、第１の修正地点ＺＡまたは第２の修正地点ＺＢと次階のレベルとの距離に基づいて、速度一定区間ＰＳ４の時間ΔＴ４を再計算し、かご２０を次階に着床させることができるような時間を算出する。制御部６２は、前半速度パターンから後半速度パターンに移行した後においても、加速度減少区間ＰＳ３を継続し、時間ΔＴ１が経過した後に、速度一定区間ＰＳ４に移行させる。その後、制御部６２は、各制御区間に対応する時間が経過するごとに制御区間を減速度減少区間ＰＳ７に向けて順に移行させる。なお、制御部６２は、前半速度パターンの加速度一定区間ＰＳ２において実際に経過した時間を減速度一定区間ＰＳ６の時間ΔＴ２として用いる。

参照点が速度一定区間ＰＳ４に属する場合の第１の後半速度パターンについて説明する。
制御部６２は、第１の修正地点ＺＡまたは第２の修正地点ＺＢと次階のレベルとの距離に基づいて、速度一定区間ＰＳ４の時間ΔＴ４を再計算し、かご２０を次階に着床させることができるような時間を算出する。制御部６２は、前半速度パターンから後半速度パターンに移行した後においても、速度一定区間ＰＳ４を継続し、時間ΔＴ４が経過した後に、減速度増加区間ＰＳ５に移行させる。その後、制御部６２は、制御区間に対応する時間が経過するごとに制御区間を減速度減少区間ＰＳ７に向けて順に移行させる。なお、制御部６２は、前半速度パターンの加速度一定区間ＰＳ２において実際に経過した時間を減速度一定区間ＰＳ６の時間ΔＴ２として用いる。

参照点が加速度増加区間ＰＳ１に属する場合の第２の後半速度パターンについて説明する。
第２の後半速度パターンは、かご２０を最寄階に着床させる速度パターンであるため、かご２０が第１の修正地点ＺＡまたは第２の修正地点ＺＢに到達したとき、かご２０の速度を低下させることが好ましい。このため、参照点が加速度増加区間ＰＳ１の場合、制御部６２は、前半速度パターンから後半速度パターンに移行した後も、加速度増加区間ＰＳ１を継続し、時間ΔＴ１を経過した後に、加速度一定区間ＰＳ２を省略して加速度減少区間ＰＳ３に移行させる。その後、制御部６２は、時間ΔＴ１を経過した後に速度一定区間ＰＳ４に移行させるが、時間ΔＴ４は予め規定された最小値とする。その後、制御部６２は、各制御区間に対応する時間が経過するごとに制御区間を減速度減少区間ＰＳ７に向けて順に移行させる。なお、制御部６２は、第２の後半速度パターンの加速度一定区間ＰＳ２において実際に経過した時間を減速度一定区間ＰＳ６の時間ΔＴ２として用いるが、加速度一定区間ＰＳ２は省略されるため、時間ΔＴ２は、０である。

参照点が加速度一定区間ＰＳ２に属する場合の第２の後半速度パターンについて説明する。
参照点が加速度一定区間ＰＳ２の場合、制御部６２は、前半速度パターンから後半速度パターンに移行したとき、即座に加速度減少区間ＰＳ３に移行させる。また、時間ΔＴ４は、予め規定された最小値とする。その後、制御部６２は、各制御区間に対応する時間が経過するごとに制御区間を減速度減少区間ＰＳ７に向けて順に移行させる。なお、制御部６２は、前半速度パターンの加速度一定区間ＰＳ２において実際に経過した時間を減速度一定区間ＰＳ６の時間ΔＴ２として用いる。

参照点が加速度減少区間ＰＳ３に属する場合の第２の後半速度パターンについて説明する。
制御部６２は、前半速度パターンから後半速度パターンに移行した後も、加速度減少区間ＰＳ３を継続し、時間ΔＴ１が経過した後に速度一定区間ＰＳ４に移行させる。また、時間ΔＴ４を予め規定された最小値とする。その後、制御部６２は、各制御区間に対応する時間が経過するごとに制御区間を減速度減少区間ＰＳ７に向けて順に移行させる。なお、制御部６２は、前半速度パターンの加速度一定区間ＰＳ２において実際に経過した時間を減速度一定区間ＰＳ６の時間ΔＴ２として用いる。

参照点が速度一定区間ＰＳ４に属する場合の第２の後半速度パターンについて説明する。
制御部６２は、前半速度パターンから後半速度パターンに移行したときに、時間ΔＴ４を予め規定された最小値とし、その時間が経過した後に減速度増加区間ＰＳ５に移行させる。その後、制御部６２は、各制御区間に対応する時間が経過するごとに制御区間を減速度減少区間ＰＳ７に向けて順に移行させる。なお、制御部６２は、前半速度パターンの加速度一定区間ＰＳ２において実際に経過した時間を減速度一定区間ＰＳ６の時間ΔＴ２として用いる。

（実施例）
図７〜図１２を参照して、第１の所要時間および第２の所要時間の算出方法の一例について説明する。

この例に関する第１の前提条件は、第１の修正地点ＺＡと最寄階のレベルとの距離、および、第２の修正地点ＺＢと最寄階のレベルとの距離が１２５ｍｍであることである。
第２の前提条件は、最寄階のレベルと最寄階よりも１つ先の階である次階のレベルとの距離が４．６９９ｍであることである。第３の前提条件は、前半速度パターンおよび後半速度パターンにおいて設定されるかご２０の加速度αおよび減速度が０．５ｍ／ｓ^２を取ることであり、全てのジャークβの絶対値が１．０ｍ／ｓ^３を取ることである。第４の前提条件は、前半速度パターンの加速度一定区間ＰＳ２が０．５ｓ経過した時点でかご位置が第１の修正地点ＺＡに到達したことである。

＜第１の所要時間＞
図７および図８に示される第１の後半速度パターンにおいて、制御部６２は、かご２０を走行させる目標の距離ＬＴを、第１の修正地点ＺＡと最寄階のレベルとの距離である１２５ｍｍと、最寄階のレベルと次階のレベルとの距離である４．６９９ｍとの和である４．８２４ｍに設定する。

図７に示されるように、第１の後半速度パターンにおけるかご２０の総走行距離ＬＡは、走行距離ΔＬ１、走行距離ΔＬ２１、走行距離ΔＬ２２、走行距離ΔＬ３、および、走行距離ΔＬ４に基づいて算出される。また、走行距離ΔＬ１，ΔＬ２１，ΔＬ２２，ΔＬ３，ΔＬ４は、時間ΔＴ１、時間ΔＴ２１、時間ΔＴ２２、時間ΔＴ４、速度Ｖ１、速度Ｖ２１、速度Ｖ２２、および、速度Ｖ３に基づいて算出される。制御部６２は、図７に示される各パラメータに基づいて算出される第１の後半速度パターンにおけるかご２０の総走行距離ＬＡが、目標の距離ＬＴと一致するような時間ΔＴ２２および時間ΔＴ４を算出する。この例では、時間ΔＴ２２は１．８ｓであり、時間ΔＴ４は０．２５ｓである。

時間ΔＴ２２が１．８ｓであり、時間ΔＴ４が０．２５ｓである場合に算出される第１の所要時間、すなわち、第１の後半速度パターンの加速度一定区間ＰＳ２から減速度減少区間ＰＳ７までの総経過時間ＴＡは５．８５ｓである。

＜第２の所要時間＞
第２の後半速度パターンは、図９および図１０に示される第２の後半速度パターンの前半、ならびに、図１１および図１２に示される第２の後半速度パターンの後半に区分される。

第２の後半速度パターンの前半において、制御部６２は、第１の修正地点ＺＡからかご２０が最寄階を超えて停止可能である最短の時間を算出する。この例では、図１０に示されるように、算出された最短の時間、すなわち、加速度減少区間ＰＳ３から減速度減少区間ＰＳ７までの総経過時間ＴＡ１は、２．２ｓである。また、総経過時間ＴＡ１に対応するかご２０の総走行距離ＬＡ１は、０．７０４ｍである。なお、本実施例においては、かご２０が最寄階を超えて一旦停止している時間を０．２ｓとする。

第２の後半速度パターンの後半において、制御部６２は、第２の後半速度パターンの前半で停止した地点から最寄階のレベルまでの距離を後半の目標の距離ＬＴ２として設定する。この例では、後半の目標の距離ＬＴ２は、第２の後半速度パターンの前半のかご２０の総走行距離ＬＡ１の７０４ｍｍから第１の修正地点ＺＡと最寄階のレベルとの距離である１２５ｍｍを減算した値である５７９ｍｍである。

図１２に示されるように、第２の後半速度パターンの後半のかご２０の総走行距離ＬＡ２は、走行距離ΔＬ１、走行距離ΔＬ２、走行距離ΔＬ３、および、走行距離ΔＬ４に基づいて算出される。また、走行距離ΔＬ１，ΔＬ２，ΔＬ３，ΔＬ４は、時間ΔＴ１、時間ΔＴ２、時間ΔＴ４、速度Ｖ１、速度Ｖ２、および、速度Ｖ３に基づいて算出される。制御部６２は、図１２に示される各パラメータに基づいて算出される第２の後半速度パターンの後半のかご２０の総走行距離ＬＡ２が、後半の目標の距離ＬＴ２と一致する距離、または、近い距離となるような時間ΔＴ２および時間ΔＴ４を算出する。この例では、算出された時間ΔＴ２は０．２５ｓであり、時間ΔＴ４は０．３ｓである。また、第２の後半速度パターンの後半のかご２０の総走行距離ＬＡ２は、０．５８３ｍである。

図１２に示されるように、第２の後半速度パターンの後半の総経過時間、すなわち、加速度増加区間ＰＳ１から減速度減少区間ＰＳ７までの総経過時間ＴＡ２は、２．８ｓである。

第２の所要時間は、総経過時間ＴＡ１の２．２ｓにかご２０が停止している時間の０．２ｓ、および、総経過時間ＴＡ２の２．８ｓを加算することにより得られる５．２ｓである。この例では、第２の所要時間の５．２ｓが第１の所要時間の５．８５ｓよりも短いため、制御部６２は、図６に示される高速避難制御においてステップＳ２９を実行する。

なお、上記実施形態に関する説明は、本発明に従うエレベータ装置の制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従うエレベータ装置の制御装置は実施形態とは異なる種々の形態を取り得る。

例えば、Ｓ字加減速関数の加速度α、減速度、および、ジャークβの設定の方法は任意である。上記実施形態では、加速度一定区間ＰＳ２の加速度αと、減速度一定区間ＰＳ６の減速度とを同一の値としたが、これらを互いに異なる値に設定してもよい。また、加速度増加区間ＰＳ１および加速度減少区間ＰＳ３におけるジャークβの絶対値と、減速度増加区間ＰＳ５および減速度減少区間ＰＳ７におけるジャークβの絶対値とを同一の値としたが、これらを互いに異なる値に設定してもよい。

２０ ：かご
３１ ：電気モータ（アクチュエータ）
６０ ：制御装置
６２ ：制御部
９０ ：位置検出部
２００：昇降路
２２０：ピット

Claims (8)

1. かごを移動させるアクチュエータの動作に関する情報である動作情報に基づいて前記かごの位置に関する情報である位置情報を更新し、前記位置情報に基づいて前記アクチュエータを制御可能であり、前記位置情報を修正するための地点である修正地点に前記かごが到達したことを検出する位置検出部の検出結果を取得可能であり、
   前記かごが急停止した後に前記かごを再走行させるとき、前記かごの最高速度が定格速度以下となるように規定された速度パターンである前半速度パターンおよび後半速度パターンを用いて前記アクチュエータを制御し、前記前半速度パターンによる制御を実行しているときに前記位置検出部から取得した検出結果に基づいて前記位置情報を修正し、修正した前記位置情報に基づいて前記後半速度パターンを決定し、前記後半速度パターンを用いて前記かごを避難階に着床させる高速避難制御を実行する制御部を備える
   エレベータ装置の制御装置。
2. 前記制御部は、前記前半速度パターンとして、前記かごが急停止した階間において、前記かごが上方の最寄階から走行を開始して下方の最寄階に着床するときの速度パターン、または、前記かごが下方の最寄階から走行を開始して上方の最寄階に着床するときの速度パターンと同じ速度パターンを用いる
   請求項１に記載のエレベータ装置の制御装置。
3. 前記制御部は前記後半速度パターンとして、前記かごを前記避難階としての最寄階に着床させるための第１の後半速度パターン、および、前記かごを前記最寄階以降のいずれかの階である次階に着床させるための第２の後半速度パターンのうちの前記かごが先に着床可能な速度パターンを用いて前記アクチュエータを制御する
   請求項１または２に記載のエレベータ装置の制御装置。
4. 前記第１の後半速度パターンは、前記かごが前記次階に着床するまでに前記かごを停止させない速度パターンであり、
   前記第２の後半速度パターンは、前記かごが再走行を開始してから前記最寄階を超えて停止するまでの時間が最短の時間となるように前記かごを走行させ、かつ、停止した前記かごが前記最寄階に着床するように逆方向に走行させる速度パターンである
   請求項３に記載のエレベータ装置の制御装置。
5. 前記制御部は、前記前半速度パターンおよび前記後半速度パターンを同一の関数を用いて生成する
   請求項１〜４のいずれか一項に記載のエレベータ装置の制御装置。
6. 前記制御部は、加速度増加区間、加速度一定区間、加速度減少区間、速度一定区間、減速度増加区間、減速度一定区間、および、減速度減少区間を含むＳ字加減速関数を用いて、前記前半速度パターンおよび前記後半速度パターンを生成する
   請求項５に記載のエレベータ装置の制御装置。
7. 前記制御部は、前記かごが前記修正地点に到達したときの前記前半速度パターンにおける参照点に基づいて前記後半速度パターンを決定する
   請求項６に記載のエレベータ装置の制御装置。
8. 前記制御部は、昇降路内のピットが浸水している場合に前記かごが急停止したとき、前記高速避難制御を実行する
   請求項１に記載のエレベータ装置の制御装置。

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