JP2017180575A - 運動伝達装置、成形用金型及び機械類 - Google Patents

Abstract

【課題】簡便な構成で小型化及び軽量化が容易な運動伝達装置、当該運動伝達装置を使用した成形用金型及び機械類を提供する。【解決手段】ホルダー１１の内壁面１４に沿って移動するスライダ２１、４１、６１と、斜溝１７に沿って移動する連接体３１、５１と、を有し、スライダ２１、４１と連接体３１、スライダ４１、６１と連接体５１とが接するように配置され、かつ互いの接触面が摺動可能であり、一端部のスライダ２１を入力端、他端部のスライダ６１を出力端としたとき、内壁面１４の中心軸線に対する斜溝１７の中心軸線の角度、及び／又は前記接触面の傾斜角度の設定により、前記入力端に対する前記出力端の変位量及び／又は変位速度を、減少又は同一又は増大可能である。【選択図】図１

Description

本発明は、自動車、工作機械、搬送装置、ロボットなどに組み込み使用することが可能な運動伝達装置、当該運動伝達装置を使用した成形用金型及び機械類に関する。

周知の通り、アクチュエータ、運動伝達装置（動力伝達装置）は、種々の形態のものが開発され、自動車、工作機械、搬送装置、ロボットなどに組み込まれ使用されている。運動伝達機構には、歯車列、カム機構、リンク機構、あるいは摩擦伝動などが使用され、入出力の関係では、入力端と出力端とが等速、あるいは同じ量だけ変位する装置の他、入力端に対して出力端が増速、減速する増速機、減速機も多く開発されている。

例えば、自動車等の車両においては、可変ジオメトリ制御の自由度を向上させたサスペンション装置として、車体側部材と車輪側部材との間を複数のリニアアクチュエータを介して接続したパラレルリンク機構を備えるサスペンション装置が提案されている（例えば特許文献１参照）。

自動車、搬送装置、ロボットなどに組み込まれる運動伝達装置に対しては、用途等に応じ種々の要求があるが、中でも小型化、軽量化に対する要求は強く、これに対応した装置も多く開発されている。例えば、シフトアームの回動に必要なスペースを小さくした変速駆動装置（例えば特許文献２参照）、機能を維持しながらもより小型化が可能な搬送ロボット及び物品搬送システムが提案されている（例えば特許文献３参照）。

さらにロボットの分野では、ロボットアームを小型化及び軽量化すべく、ロボットアームの伸長方向とリニアアクチュエータの直線運動方向とを一致させ、出力となる関節の回転軸方向をリニアアクチュエータの直線運動方向と直交する方向とする変換機構を採用したロボットアームが提案されている（例えば特許文献４参照）。

特開２０１４−１８９２４２号公報 特開２００９−２４３６２７号公報 特開２０１０−２６９３８０号公報 特開２００９−１９０１１７号公報

上記のように小型化、軽量化された運動伝達装置が提案されているが、小型化、軽量化の要求は今後さらに強まることが予想される。一方で歯車列を使用した減速機などで見られるように運動伝達装置は、多くの部品で構成されているため小型化、軽量化が容易ではない。特に入力端と出力端との間に速度差を持たせる、入力端に対し出力端の方向を変えるなど入力端と出力端との偏差が大きい程、運動伝達機構が複雑となり、小型化、軽量化が難しくなる。

本発明の目的は、簡便な構成で小型化及び軽量化が容易な運動伝達装置、当該運動伝達装置を使用した成形用金型及び機械類を提供することである。

本発明は、スライダガイドに沿って移動するスライダと、連接体ガイドに沿って移動する連接体と、を有し、前記スライダと前記連接体とは互いが接するように配置され、かつ互いの接触面が摺動可能であり、前記スライダガイドの中心軸線に対する前記連接体ガイドの中心軸線の角度、及び／又は前記接触面の傾斜角度の設定により、入力端に対する出力端の変位量及び／又は変位速度を、減少又は同一又は増大可能なことを特徴とする運動伝達装置である。

本発明の運動伝達装置は、１つのスライダと１つの連接体とで構成することも可能であり、小型化及び軽量化が容易である。また本発明の運動伝達装置は、連接体の移動を案内するガイドの傾斜角度、スライダと連接体との接触面の傾斜角度を変更することで入力端に対する出力端の変位量及び／又は変位速度を変更可能なため減速機又は増速機として使用することができる。

本発明の運動伝達装置において、前記スライダの個数がｎ＋１個以上（ｎは１以上の整数）、前記連接体の個数がｎ個以上（ｎは１以上の整数）であり、前記スライダと前記連接体とは互いが接するように交互に配置され、かつ互いの接触面が摺動可能であり、一端部のスライダを入力端、他端部のスライダを出力端としたとき、前記スライダガイドの中心軸線に対する前記連接体ガイドの中心軸線の角度、及び／又は前記接触面の傾斜角度の設定により、前記入力端に対する前記出力端の変位量及び／又は変位速度を、減少又は同一又は増大可能なことを特徴とする。

本発明の運動伝達装置を使用すれば、例えば入力端及び出力端となる２つのスライダとそれらに挟まれるように配置された連接体とで減速機又は増速機を作り出すことができる。このように本発明の運動伝達装置は、装置構成が簡便であるから小型化及び軽量化が容易である。また本発明の運動伝達装置は、連接体の移動を案内するガイドの傾斜角度、スライダと連接体との接触面の傾斜角度を変更することで入力端に対する出力端の変位量及び／又は変位速度を変更可能なため使用目的に応じて種々の形態とすることができる。

本発明の運動伝達装置において、前記スライダガイドの中心軸線及び／又は連接体ガイドの中心軸線は、直線状、曲線状、直線及び／又は曲線が組み合わされた形状からなることを特徴とする。

本発明によれば、スライダガイド及び／又は連接体ガイドを直線のみならず、曲線とすることも可能なため運動伝達装置を種々の形状とすることができる。これにより小型化、軽量化が容易となり、さらにロボットなど機械、装置への組み込みも容易となる。

本発明の運動伝達装置は、前記接触面のうち、前記スライダ及び前記連接体の少なくともいずれか一方の接触面は傾斜面であり、当該傾斜面は、前記スライダガイドの中心軸線に対して交差することを特徴とする。

本発明によれば、スライダと連接体との接触面は、少なくともいずれか一方が傾斜面であればよいので、例えばスライダを棒状とし、連接体の傾斜面に点接触させることができる。このように本発明の運動伝達装置は、形態の自由度が高いので、小型化、軽量化が容易となり、さらにロボットなど機械、装置への組み込みも容易となる。

本発明の運動伝達装置において、前記スライダ及び／又は前記連接体は、ブロック状又は平板状又は棒状であることを特徴とする。

本発明によれば、スライダ、連接体は特定の形状のものに限定されないので、運動伝達装置の小型化及び軽量化が容易であり、また使用目的に応じて種々の形態とすることができるので使い勝手がよい。

本発明の運動伝達装置は、前記スライダ及び前記連接体の個数を増加することで、前記入力端に対する前記出力端の変位量及び／又は変位速度を増幅又は縮小可能なことを特徴とする。

本発明の運動伝達装置は、２つのスライダとその間に挟まれる連接体とを基本構成する。さらにスライダ及び連接体を追加すれば、入力端に対する出力端の変位量及び／又は変位速度を増幅又は縮小させることができるので、使用するスライダ及び連接体の個数により入力端に対する出力端の変位量及び／又は変位速度を任意の比に設定することができる。

本発明の運動伝達装置において、前記連接体ガイドは、前記スライダガイドの中心軸線に対する連接体ガイドの中心軸線の角度を任意に設定可能な角度可変機構を備えることを特徴とする。

本発明によれば、連接体ガイドを任意の角度に設定可能なため本運動伝達装置の使い方が多様化する。また本発明の運動伝達装置は、形態の自由度が高いので、小型化、軽量化が容易となり、さらにロボットなど機械、装置への組み込みも容易となる。

本発明の運動伝達装置は、さらに連接体ガイドに沿って移動する方向転換用の連接体を備え、前記方向転換用の連接体は、入力端に対する出力端の変位量及び／又は変位速度の増減に影響を与えないことを特徴とする。

本発明によれば、方向転換用の連接体を備えるので、入力端に対する出力端の方向を簡単に変更することができる。また方向転換用の連接体は、入力端に対する出力端の変位量及び／又は変位速度の増減に影響を与えないので、これを組み込むことで、種々の形態の運動伝達装置を得ることができる。

また本発明の運動伝達装置は、前記スライダガイドの配置、前記連接体ガイドの配置、前記スライダガイドの中心軸線に対する前記連接体ガイドの中心軸線の角度の設定により、入力端の移動方向に対する出力端の移動方向を０〜１８０°の任意の角度に設定可能なことを特徴とする。

本発明によれば、本運動伝達装置は、入力端の移動方向に対する出力端の移動方向を０〜１８０°の範囲内で任意の角度に設定可能なため、本運動伝達装置自体の配置により出力端の移動方向をあらゆる方向に設定することができる。これによりロボットなど他の装置、機械への組み込みが容易となり、また種々の装置へ組み込み使用することができる。

また本発明の運動伝達装置は、出力端がＸ個（Ｘは２以上の整数）設けられ、前記他端部のスライダを第１出力端、他を第２〜第Ｘ出力端としたとき、入力端に対する出力端の変位量及び／又は変位速度が出力端毎に異なることを特徴とする。

本発明によれば、１つの入力端に対して２以上の出力端を備え、入力端に対する出力端の変位量及び／又は変位速度が出力端毎に異なり、さらに各出力端の移動方向も異なるように設定可能なため種々の場面で使用することができ、ロボットなど他の装置、機械への組み込みが簡単である。

また本発明の運動伝達装置は、前記スライダ及び前記連接体を収容するホルダーを備え、前記スライダを案内するスライダガイド及び前記連接体を案内する連接体ガイドが、前記ホルダー内に設けられ、前記ホルダー、前記スライダ、前記連接体が１つのユニットとして構成されていることを特徴とする。

本発明の運動伝達装置は、ユニット化されているのでロボットなど他の装置、機械への組み込みも容易となり、さらに使い勝手が増す。

本発明は、エジェクタプレートの早戻し装置を備える成形用金型であって、前記早戻し装置が、前記運動伝達装置のいずれか１であることを特徴とする成形用金型である。

また本発明の成形用金型は、前記運動伝達装置が早戻し装置として可動型に取付けられ、前記エジェクタプレートに前記運動伝達装置の入力端を突出すエジェクタピンが、固定型に前記運動伝達装置の出力端を突出すリターンピンが設けられ、前記運動伝達装置は、入力端の変位量に対して出力端の変位量が大きいことを特徴とする。

また本発明の成形用金型は、固定型に、前記運動伝達装置の一部を収容する凹部が設けられ、前記運動伝達装置の一部が可動型のパーティング面から突出するように配置され、型締め時に、前記運動伝達装置のうち前記パーティング面から突出する部分が前記凹部に収容されることを特徴とする。

前記のように本発明の運動伝達装置は、入力端の移動量に対する出力端の移動量の増加を簡便にまたコンパクトに実現することができる。このような運動伝達装置をエジェクタプレートの早戻し装置として組み込んだ成形用金型は、エジェクタプレートの早戻しを確実に行うことが可能であり、金型も不必要に大きくならないため好ましい。運動伝達装置をユニット化しておけば、金型への組み込みも容易である。

また本発明は、減速機又は増速機が組み込まれた機械類において、前記機械類が、ロボットアーム、ロボット、工作機械、搬送機械、車両のいずれか１であり、前記減速機又は増速機として前記運動伝達装置のいずれか１が使用されていることを特徴とする機械類である。

本発明の運動伝達装置は、小型化、軽量化も容易であり、これらをロボット等に組み込む場合であっても少ないスペースで済むので、ロボット等の一部を構成する減速機又は増速機などとして好適に使用することができる。

本発明によれば、簡便な構成で小型化及び軽量化が容易な運動伝達装置、当該運動伝達装置を使用した成形用金型及び機械類を提供することができる。

本発明の第１実施形態の運動伝達装置１の構成を示す全体図である。 本発明の第１実施形態の運動伝達装置１の構成を示す分解図である。 本発明の第１実施形態の運動伝達装置１の動作を説明するための図である。 本発明の第１実施形態の運動伝達装置１の変位量を説明するための図である。 本発明の第１実施形態の第１変形例である運動伝達装置２のスライダ、連接体の傾斜角度と変位量との関係を説明するための図である。 本発明の第１実施形態の第２変形例である運動伝達装置３の斜溝１６、１７の傾斜角度と変位量との関係を説明するための図である。 本発明の第１実施形態の運動伝達装置１、２、３の変位量の比較図である。 本発明の第２実施形態の運動伝達装置４の構成を示す分解図である。 本発明の第３実施形態の運動伝達装置５の構成図である。 本発明の第１から第３実施形態の運動伝達装置を構成するホルダー１１（１２）、スライダ２１（２６）の変形例である。 本発明の第４実施形態の運動伝達装置６の動作を説明するための図である。 本発明の第５実施形態の運動伝達装置７の動作を説明するための図である。 本発明の第６実施形態の運動伝達装置８の構成図である。 本発明の第７実施形態の運動伝達装置９の動作を説明するための図である。 本発明の運動伝達装置をエジェクタプレートの早戻し装置１６１として備える成形用金型１０１の要部構成図である。 図１５の成形用金型１０１のエジェクタプレートの早戻し装置１６１の分解構成図である。 図１５の成形用金型１０１の動作を説明するための図である。 図１５の成形用金型１０１の動作を説明するための図である。 図１５の成形用金型１０１の動作を説明するための図である。 図１５の成形用金型１０１の動作を説明するための図である。 図１５の成形用金型１０１の動作を説明するための図である。 本発明の運動伝達装置をエジェクタプレートの早戻し装置１６１として備える成形用金型１０２の要部構成図である。 本発明の運動伝達装置をエジェクタプレートの早戻し装置１６１として備える成形用金型１０３の要部構成図である。 本発明の運動伝達装置を接触式変位センサ２０１に組込んだ状態を示す図である。 本発明の運動伝達装置を自動車２１１のトランクオープナー２１３及びフューエルリッドオープナー２１５に組込んだ状態を示す図である。 本発明の第８実施形態の運動伝達装置３０１の構成図である。 本発明の第９実施形態の運動伝達装置３５１の構成図である。 本発明の第１０実施形態の運動伝達装置４０１の構成図である。

図１及び図２は、本発明の第１実施形態の運動伝達装置１の構成を示す全体図及び分解図である。図３は、運動伝達装置１の動作を説明するための図であり、（Ａ）は突出し前、（Ｂ）は突出し後の正面図である。図４は、運動伝達装置１の変位量を説明するための図であり、（Ａ）は突出し前、（Ｂ）は突出し後の正面図である。図５及び図６は、本発明の第１実施形態の第１変形例及び第２変形例である運動伝達装置２、３の変位量を説明するための図であり、（Ａ）は突出し前、（Ｂ）は突出し後の正面図である。図７は、本発明の第１実施形態の運動伝達装置１、２、３の変位量の比較図である。動作説明では、Ｙ軸方向を上下方向とし、スライダ２１を下方、スライダ６１を上方に配置し、スライダ２１をスライダ６１方向に突出すものとして説明する。なお、図１、図３から図７では、ホルダー１１の半分は図示を省略している。

運動伝達装置１は、入力端の変位量（移動量，突出し量；以下同じ）に対し出力端の変位量を減少又は同一又は増大可能に伝達する装置であり、複数のスライダ及び連接体を収容するホルダー１１と、３つのスライダ２１、４１、６１と２つの連接体３１、５１とを有する。

本実施形態において、スライダ２１、４１、６１は、スライダガイドである、ホルダー１１のＹＺ面（Ｙ軸及びＺ軸を含む平面）に平行な相対する２つの内壁面１４に沿って直動する。このため直動駒ということができる。連接体３１、５１は、それぞれスライダ２１とスライダ４１、スライダ４１とスライダ６１との間に位置し、２つのスライダを連接する連接部材である。連接体３１、５１は、ホルダー１１に設けられた、連接体ガイドである斜溝１６、１７に沿って斜めに移動する。このため斜動駒ということができる。

ホルダー１１は、内部にスライダ及び連接体の移動路となる細長い長方形の空間部を有する中空部材である。ここに示すホルダー１１は、外観も細長い長方形であるが、外観形状は特に限定されない。ホルダーの内部形状も直線に限定されるものではなく、第８及び第９実施形態の運動伝達装置３０１、３５１のように曲線であってもよく、ホルダー１１の横断面は、円、楕円多角形であってもよい。

ホルダー１１は、半割れホルダー１１ａ、１１ｂが外ねじ付テーパピンなどのような固定手段（図示省略）により固定された厚さ方向（Ｚ軸方向）に分割可能な半割れ構造となっている。但し、ホルダー１１の形成要領は、上記方法に限定されるものではなく、断面がコ字状の部材を蓋で塞ぐ要領で形成してもよく、各壁面を形成する部材をノックピン、ボルト等を用いて分割可能あるいは分割不能に結合させてもよい。

ホルダー１１の内部には、スライダ及び連接体の移動を案内するガイドが設けられている。具体的には、ＹＺ面に平行な相対する２つの内壁面１４が、スライダ２１、４１、６１のガイドとなる。さらにＸＹ面（Ｘ軸及びＹ軸を含む面）に平行な相対する２つの内壁面１５には、それぞれ連接体３１、５１の移動をガイドする斜溝１６、１７が設けられている。本運動伝達装置１では、ＹＺ面に平行な相対する２つの内壁面１４がスライダガイドに該当し、斜溝１６、１７が連接体ガイドに該当する。２つの内壁面１４の中心軸線Ｍと斜溝１６の中心軸線Ｍ_１、２つの内壁面１４の中心軸線Ｍと斜溝１７の中心軸線Ｍ_２とは、交差するように配置されている（図７参照）。

ＹＺ面に平行な相対する２つの内壁面１４は、平行に配置されており、それらの間隔Ｗ_０は、スライダ２１、４１、６１の幅Ｗ_１、Ｗ_４、Ｗ_６と略同一に設定されている（図４参照）。ホルダー１１に収容されたスライダ２１、４１、６１をＹ軸方向に移動させると、２つの内壁面１４にスライダ２１の両側面２４、スライダ４１の両側面４４、スライダ６１の両側面６４を摺動させながら移動する。

ＸＹ面に平行な相対する２つの内壁面１５も平行に配置されている。２つの内壁面１５にはそれぞれ、間隔を隔て、上部側がＸ軸方向に傾斜した２本の直線状の斜溝１６、１７が設けられており、ホルダー１１は、計４本の斜溝を備える。斜溝１６は、長手方向に同じ幅で形成されており、連接体３１に設けられた斜条３７のガイドとなる。斜溝１７も同じ要領で形成されており、連接体５１に設けられた斜条５７のガイドとなる。

斜溝１６の傾斜角度θ_２と斜溝１７の傾斜角度θ_５とは、同一でなくてもよい。斜溝１６の傾斜角度θ_２及び斜溝１７の傾斜角度θ_５は、特定の角度に限定されるものではないが、この傾斜角度θ_２、θ_５は、入力端の移動量に対する出力端の移動量に大きな影響を与える。この点に関しては後述する。ここで傾斜角度は、図４に示すようにＸ軸に対する角度を言う。他の傾斜角度についても同じである。

スライダ２１は、ホルダー１１に収容され、ホルダー１１内を内壁面１４をガイドとしてＹ軸方向に直動する。スライダ２１は、長方体の上部を斜めに切り落としたような形状を有し、上面が傾斜面２３となっている。この傾斜面２３は、正面視においてＸ軸方向に上り勾配となっている（図３参照）。スライダ２１の両側面２４は平行であり、その幅Ｗ_１は、ホルダー１１の内部空間の幅Ｗ_０と略同一である（図４参照）。

スライダ２１の厚さＴ_２は、ホルダー１１の内部空間の高さＴ_０（Ｚ軸方向）と略同一である（図２参照）。このためホルダー１１に収容されたスライダ２１は、内壁面１４をガイドとして、さらに相対する内壁面１５に接しながらＹ軸方向に移動する。但し、スライダ２１の厚さＴ_２は、この厚さに限定されるものではなく、これよりも薄くてもよい。他のスライダ４１、６１も同じである。

傾斜面２３には、連接体３１の下部傾斜面３２に設けられた蟻溝条３８が摺動可能に嵌合する蟻溝２９が設けられている。傾斜面２３の傾斜角度θ_１は、特定の角度に限定されるものではないが、この傾斜角度θ_１は、入力端の移動量に対する出力端の移動量に大きな影響を与える。この点については後述する。スライダ２１において、傾斜面２３の端部が切り落とされているが、これはスライダ４１との衝突を避けるためである。スライダ２１とスライダ４１との衝突を避けることができるのであれば、傾斜面２３の端部を切り落とす必要はない（図５参照）。この点は、スライダ４１においても同じである。

連接体３１は、ホルダー１１に収容され、スライダ２１に押し出され、ホルダー１１内で斜溝１６をガイドとして前方斜め上に移動する。連接体３１は、下部と上部とが逆方向に傾斜した傾斜面３２、３３を有し、正面視において転倒ハの字形状を有する。具体的には正面視において下面がＸ軸方向に上り勾配となった傾斜面３２であり、上面がＸ軸方向に下り勾配となった傾斜面３３となっている。さらに一方の側面が、上方がＸ軸方向に傾斜した傾斜面３４となっており、他方の側面３５がＹＺ面に平行となっている。連接体３１の幅Ｗ_３は、最も大きいところでもホルダー１１の内部空間の幅Ｗ_０に比較して小さい（図４参照）。

連接体３１のＸＹ面に平行な面である正面及び背面は、互いに平行であり、正面及び背面の傾斜面３４側には斜条３７が設けられている。斜条３７は、凸条であり、斜溝１６に摺動可能に嵌合する。斜条３７は、斜溝１６と同じ傾斜角度θ_２に設定されており、スライダ２１に押し出された連接体３１は、斜条３７を斜溝１６に摺動させながら移動する。正面及び背面のうち斜条３７よりも側面３５側は、厚さがスライダ２１の厚さＴ_２と同一である。

連接体３１の傾斜面３２には、スライダ２１の傾斜面２３に設けられた蟻溝２９に摺動可能に嵌合する蟻溝条３８が、傾斜面３３には、スライダ４１の傾斜面４２に設けられた蟻溝４８に摺動可能に嵌合する蟻溝条３９が設けられている。蟻溝条３８及び蟻溝条３９は凸条である。

連接体３１の傾斜面３２は、スライダ２１の傾斜面２３と互いに摺動可能な関係にあるため、その傾斜角度はθ_１となる。同様に連接体３１の傾斜面３３は、スライダ４１の傾斜面４２と互いに摺動可能な関係にあるため、その傾斜角度はθ_３となる。

スライダ４１は、ホルダー１１に収容され、連接体３１に押し出され、ホルダー１１内を内壁面１４をガイドとしてＹ軸方向に直動する。スライダ４１は、長方体の部材の上部及び下部を逆方向に斜めに切り落とした、正面視において転倒ハの字形状を有する。具体的には正面視において下面がＸ軸方向に下り勾配となった傾斜面４２であり、上面がＸ軸方向に上り勾配となった傾斜面４３となっている。スライダ４１の両側面４４は平行であり、その幅Ｗ_４は、ホルダー１１の内部空間の幅Ｗ_０と略同一である（図４参照）。スライダ４１の厚さＴ_４は、スライダ２１の厚さＴ_２と同じである（図２参照）。

傾斜面４２には、連接体３１の傾斜面３３に設けられた蟻溝条３９が摺動可能に嵌合する蟻溝４８が設けられている。同様に傾斜面４３には、連接体５１の傾斜面５２に設けられた蟻溝条５８が摺動可能に嵌合する蟻溝４９が設けられている。傾斜面４２と傾斜面４３とは、基本的に傾斜方向が逆方向となるように形成すればよく、傾斜面４２の傾斜角度θ_３、傾斜面４３の傾斜角度θ_４は、特定の角度に限定されるものではない。但し、この傾斜角度θ_３及びθ_４は、入力軸の移動量に対する出力軸の移動量に大きく影響を与える。この点に関しては後述する。

連接体５１は、ホルダー１１に収容され、スライダ４１に押し出され、ホルダー１１内で斜溝１７をガイドとして前方斜め方向に移動する。基本構成は、連接体３１と同じであり、傾斜面５２、５３、５４が、連接体３１の傾斜面３２、３３、３４に対応し、側面５５及び正面が、連接体３１の側面３５及び正面に対応する。連接体５１の幅Ｗ_５、厚さも連接体３１と同じように考えることができる。

連接体５１に設けられた斜条５７は、連接体３１の斜条３７に対応し、蟻溝条５８、５９は、連接体３１の蟻溝条３８、３９に対応する。連接体５１は、連接体３１と同一の形状であってもよいし、基本構成が同一であれば異なる形状であってもよい。

スライダ６１は、ホルダー１１に収容され、連接体５１に押し出され、ホルダー１１内を内壁面１４をガイドとしてＹ軸方向に直動する。スライダ６１は、スライダ２１の上下を反転させたような形状を有し、下面がＸ軸方向に下り勾配となった傾斜面６２となっている。スライダ６１の両側面６４が平行である点、その幅Ｗ_６、厚さは、スライダ２１と同様に設定されている。

傾斜面６２には、連接体５１の傾斜面５３に設けられた蟻溝条５９が摺動可能に嵌合する蟻溝６８が設けられている。傾斜面６２の傾斜角度θ_６は、特定の角度に限定されるものではないが、この傾斜角度θ_６は、入力軸の移動量に対する出力軸の移動量に大きな影響を与える。この点については後述する。

以上からなる運動伝達装置１は、スライダ及び連接体が互いに連結された状態で、半割れホルダー１１ａ（１１ｂ）に対して、連接体３１、５１の斜条３７、５７が斜溝１６、１７に嵌り込むように組み込まれ、その後、他方の半割れホルダー１１ｂ（１１ａ）が取付けられる。

次に運動伝達装置１の動作及びスライダ及び連接体の移動量について説明する。ここでは、スライダ２１を入力軸とし、スライダ６１を出力軸として説明する。

図３（Ａ）の状態からスライダ２１をＹ軸方向に突出すと、スライダ２１は、両側面２４をホルダー１１の内壁面１４に摺動させながら直動する。スライダ２１の移動量は図４において（Ａ_１−Ａ_０）となり、この量が突出し量Ｌとなる。

連接体３１は、スライダ２１に押し出され、ホルダー１１に設けられた斜溝１６に斜条３７を摺動させながら、斜溝１６に沿って移動する。斜溝１６は、上部がＸ軸方向に傾斜しているので、連接体３１は、Ｙ軸方向のみならずＸ軸方向にも移動する。

スライダ４１は、連接体３１に押し出され、両側面４４をホルダー１１の内壁面１４に摺動させながらＹ軸方向に直動する。このときのスライダ４１の移動量は、図４において（Ｂ_１−Ｂ_０）となる。この移動量は、式（１）で示される。

式（１）からスライダ４１の移動量は、スライダ２１の移動量の（ｔａｎθ_２−ｔａｎθ_３）／（ｔａｎθ_２−ｔａｎθ_１）倍となることが分かる。図４に示す運動伝達装置１の場合、ｔａｎθ_３は負の値を示すことから、（ｔａｎθ_２−ｔａｎθ_３）／（ｔａｎθ_２−ｔａｎθ_１）は１以上となる。つまりスライダ２１に対してスライダ４１は、移動量を増大させることとなる。

また式（１）から、斜溝１６の傾斜角θ_２とスライダ２１の傾斜面２３の傾斜角度θ_１との差が小さい程、斜溝１６の傾斜角θ_２とスライダ４１の傾斜面４２の傾斜角度θ_３との差が大きい程、スライダ４１の移動量を増大させることができる。これらの点については、後述のスライダ及び連接体の傾斜角度及び斜溝１６、１７の傾斜角度と移動量との関係のところで詳述する。

連接体５１は、連接体３１と同様に、またスライダ６１は、スライダ４１と同様に移動する。スライダ６１の移動量もスライダ４１の移動量と同じ要領で求めることができる。

スライダ２１の突出し量に対してスライダ４１の移動量を増大させることができることから分かるように本実施形態の運動伝達装置は、基本的にはホルダーと、２つのスライダとその間に配置した１つの連接体とで構成することができる。さらに連接体、スライダの数を増やすことで入力端の移動量に対する出力端の移動量をより増大させることができる。

ここでスライダ及び連接体の傾斜角度及び斜溝１６、１７の傾斜角度と移動量との関係を説明する。図５に示す運動伝達装置２は、運動伝達装置１の第１変形例であり、図４に示す運動伝達装置１と比較すると、斜溝１６、１７の傾斜角度θ_２、θ_５が同一であり、スライダ２１、４１、６１の傾斜面の傾斜角度θ_１、θ_３、θ_４、θ_６が緩やかとなっている。図６に示す運動伝達装置３は、運動伝達装置１の第２変形例であり、図４に示す運動伝達装置１と比較すると、斜溝１６、１７の傾斜角度θ_２、θ_５が緩やかであり、スライダ２１、４１、６１の傾斜面の傾斜角度θ_１、θ_３、θ_４、θ_６は同一である。

図７は、入力軸の移動量（突出し量）に対する出力軸の移動量を比較した図である。なお、運動伝達装置３の入力端の突出し量は１／２Ｌとなっている。図５及び図７からスライダ２１、４１、６１の傾斜面の傾斜角度θ_１、θ_３、θ_４、θ_６を緩やかにするとスライダ６１の移動量が減少することが分かる。

本運動伝達装置は、連接体３１が、スライダ２１の傾斜面２３を駆け上がるように移動することから、図５に示す運動伝達装置２のように傾斜面２３の傾斜角度θ_１を小さくすると、連接体３１の上昇量が小さくなる。結果、連接体３１の突出し量も小さくなる。

また図５に示す運動伝達装置２において、連接体３１は、上部の傾斜面３３をスライダ４１の下部の傾斜面４２に摺動させ、連接体３１がＸ軸方向に移動することでスライダ４１を突き上げるが、傾斜面４２の傾斜角度θ_３が緩やかであるため、スライダ４１の上昇量も小さくなる。これらの点は、傾斜面の傾斜角度θ_４、θ_６についても同じである。

以上のことからスライダ２１、４１、６１の傾斜面の傾斜角度θ_１、θ_３、θ_４、θ_６を緩やかにすることでスライダ６１の移動量が減少する。なおスライダ２１、４１、６１の傾斜面の傾斜角度θ_１、θ_３、θ_４、θ_６を０°（１８０°）、つまり上面、下面をＸ軸に水平にすると、スライダ４１、６１の移動量は入力端の突出し量と同一となり増減しない。

一方、図６及び図７から斜溝１６、１７の傾斜角度θ_２、θ_５を緩やかにするとスライダ６１の移動量が増大することが分かる。斜溝１６、１７の傾斜角度θ_２、θ_５を９０°、つまり斜溝１６、１７をホルダー１１の内壁面１４と平行にすると、スライダ４１、６１の移動量は入力端の突出し量と同一となり増減しない。

本運動伝達装置は、連接体３１が、斜溝１６に沿って移動することから、図６に示す運動伝達装置３のように斜溝１６の傾斜角度θ_２を小さくすると、連接体３１のＸ軸方向への移動量が大きくなる。結果、連接体３１の突出し量が大きくなる。この点は、斜溝１７の傾斜角度θ_５についても同じである。

以上のことから斜溝１６、１７の傾斜角度θ_２、θ_５を緩やかにすることでスライダ６１の移動量を増大させることができる。

以上のように本運動伝達装置は、連接体との摺動面となるスライダの傾斜面の傾斜角度、連接体の移動をガイドするホルダーに設けられる斜溝の傾斜角度を調整することで、入力端に対する出力端の移動量を増大又は同量とすることができる。さらにスライダ及び連接体の数を増やすことで、入力端に対する出力端の移動量をより増大させることができる。上記実施形態では、ホルダー１１に連接体３１、５１をガイドする斜溝１６、１７が設けられ、連接体３１、５１に斜溝１６、１７に摺動自在に嵌合する凸条の斜条３７、５７が設けられているが、ホルダー１１に連接体３１、５１をガイドする凸条の斜条を、連接体３１、５１に斜条に摺動自在に嵌合する斜溝を設けてもよい。

上記説明では、スライダ２１を入力端、スライダ６１を出力端としたため、入力端に対し出力端の移動量が増大したが、スライダ６１を入力端、スライダ２１を出力端とすれば、入力端に対し出力端の移動量が減少することは当然である。よって本運動伝達装置は、入力端の移動量に対する出力端の移動量を減少又は同量又は増大させることができる。

図８は、本発明の第２実施形態の運動伝達装置４の構成を示す分解図である。図１から図７に示す第１実施形態の運動伝達装置１、２、３と同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。

第２実施形態の運動伝達装置４は、平板状の連接体３６を用いた運動伝達装置である。第２実施形態の運動伝達装置４は、第１実施形態に示す運動伝達装置１と比較して連接体３６の形状の他、スライダ２６、４６の形状、配置が異なるが技術的思想は同じである。

運動伝達装置４は、ホルダー１１とスライダ２６、４６と連接体３６とで構成されており、スライダ２６を入力端、スライダ４６を出力端としたとき、入力端の突出し量に対して出力端の移動量を減少させるべく、スライダ２６の傾斜面２３及びスライダ４６の傾斜面４２が、運動伝達装置１のそれと比較して逆向きとなっている。これに伴い連接体３６の傾斜面３２、３３も運動伝達装置１のそれと比較して逆向きとなっている。

連接体３６は、幅Ｗ_３が狭い平板形状の斜動駒であり、運動伝達装置１の連接体３１において斜条３７部分のみを残すように切断し、これに蟻溝２９、４８を設けたような形状からなる。運動伝達装置４では、スライダ２６の傾斜面２３に蟻溝条３８が、連接体３６の傾斜面３２、３３に蟻溝２９、４８が、スライダ４６の傾斜面４２に蟻溝条３９が設けられているが、蟻溝２９、４８及び蟻溝条３８、３９は、運動伝達装置１と同じように設けてもよい。第２実施形態の運動伝達装置４の動作、作用効果は、第１実施形態の運動伝達装置１、２、３の動作、作用効果と同じである。

以上のように２つのスライダの間に配置され、これらに作用する連接体は、平板状でもよい。さらに連接体は、棒状でもよい。これは第１実施形態の運動伝達装置１の連接体５１にも当てはまる。要すれば連接体は、一端に接するスライダに押し出され、連接体ガイドに沿って移動し、他端に接するスライダを押し出すことができればよい。本実施形態では、平板状の連接体を示すが、後述の実施形態に示すようにスライダも平板状、棒状であってもよい。

スライダ及び連接体の形状は、用途、伝達する運動量の大きさ等に応じて適した形状とすればよいが、スライダ及び連接体に棒状又は平板状のものを使用することができるので、運動伝達装置の小型化及び軽量化が容易であり、また使用目的に応じて種々の形態とすることができるので使い勝手がよい。

図９は、本発明の第３実施形態の運動伝達装置５の構成図であり、（Ａ）は正面側から見た斜視図、（Ｂ）はＡ−Ａ断面図、（Ｃ）は背面側から見た斜視図である。図１から図７に示す第１実施形態の運動伝達装置１、２、３、図８に示す第２実施形態の運動伝達装置４と同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。

第３実施形態の運動伝達装置５は、第１実施形態の運動伝達装置１と基本構成を同じくするが、形状、構造が若干異なる。運動伝達装置５は、上面が開口した横断面がコ字状の板材１２ａとその上面を覆う透明な合成樹脂製の板材１２ｂとでホルダー１２を構成し、ホルダー１２内にスライダ２１、４１、６１、連接体３１、５１を収容する。ホルダー１２には、斜溝１６、１７がホルダー１２の背面（底面）にのみ設けられている。

スライダ２１、４１、６１は、第１実施形態のスライダ２１、４１、６１と異なり、蟻溝を備えていない。またスライダ２１、４１、６１は、厚さが薄くなっているが、この点を除けば他の構成は、第１実施形態のスライダ２１、４１、６１と同じである。

連接体３１、５１は、第１実施形態の連接体３１、５１と異なり、蟻溝条を備えていない。さらに斜溝１６、１７に摺動可能に嵌合する斜条４０、６０を背面にのみ備える。また厚さが薄くなっている。

以上の構成からなる運動伝達装置５は、スライダと連接体とを摺動可能に連結する蟻溝、蟻溝条を備えないが、スライダ２１を突出すとスライダ２１が内壁面１４をガイドとして直動し、連接体３１と互いの傾斜面２３、３２を摺動させ、連接体３１が斜溝１６をガイドとして前方斜め前に押し出され、順次、スライダと連接体との傾斜面を摺動させながらスライダ及び連接体が押し出される。以上のように運動伝達装置５の動作、スライダ及び連接体の動きは、第１実施形態の運動伝達装置１、２、３のそれと同じである。

第１実施形態の運動伝達装置１、２、３は、スライダと連接体とが蟻溝と蟻溝条とを介して互いに摺動可能に連結されているためばらけることはない。このため装置等への組み込みが容易となる。一方、第３実施形態の運動伝達装置５は、スライダと連接体とが連結されていないため装置への組み込み等において制約を受けるが、構造が簡単なため安価に製作することができる。運動伝達装置１、２、３、４、５は、用途、伝達する運動の大きさに応じて、またスライダ及び連接体の大きさ、厚さも用途、伝達する運動の大きさに応じて適宜選択すればよい。

図１０は、本発明の第１から第３実施形態の運動伝達装置１、２、３、４、５を構成するホルダー１１（１２）、スライダ２１（２６）の変形例である。第１から第３実施形態の運動伝達装置１、２、３、４、５において、スライダ２１（２６）の両側面２４は、両側面全体がホルダー１１、１２の内壁面１４に接するが、図１０（Ａ）に示すスライダ２１は、両側面２４の長手方向中央部に凹部２５を有する。凹部２５は、いずれか一方の側面２４に設けてもよい。これによりスライダ２１が移動する際の抵抗が減少する。これについては、スライダ２６、４１、４６、６１も同様である。

図１０（Ａ）に示すように摺動面の接触面積を減少させ、移動する際の抵抗を減少させる考え方は、スライダ２１、２６、４１、４６、６１の両側面のみならず、例えば、連接体３１、５１、ホルダー１１、１２の内壁面１５と接触するスライダ及び連接体の壁面など他の摺動面にも適用することができる。

第１から第３実施形態の運動伝達装置１、２、３、４、５のホルダー１１（１２）では、長手方向の全てに壁面が設けられているが、ホルダー１１（１２）のうちスライダ２１（２６）をガイドする部分は両側面ゆえ、図１０（Ｂ）に示すように両側面に溝２０、スライダ２１（２６）の両側面２４に溝２０に摺動可能に嵌合する突起２２を設け、天井面及び底面を開口状態としてもよい。この点は、スライダ６１についても同様である。

図１１は、本発明の第４実施形態の運動伝達装置６の動作を説明するための図である。図１１（Ａ）は突出し前、図１１（Ｂ）はスライダ２１を突出した後の図である。図１から図７に示す第１実施形態の運動伝達装置１、２、３、図８に示す第２実施形態の運動伝達装置４、図９に示す第３実施形態の運動伝達装置５と同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。

第４実施形態の運動伝達装置６は、第１実施形態の運動伝達装置１と比較して入力端に対する出力端の配置が異なり、これに伴いスライダ及び連接体の構成も異なる。第１実施形態の運動伝達装置１、２、３は、ホルダー１１が長手方向に一直線であり、入力端と出力端とは同一直線上に配置される。これに対して第４実施形態の運動伝達装置６は、正面視においてホルダー７１が略逆Ｖ字形状を有し、出力端は、入力端に対して１３５°の位置にある。

運動伝達装置６は、運動伝達装置１と同様に、３つのスライダ２１、４１、６１と２つの連接体５１、７３とからなり、スライダと連接体とが交互に配置されている。横溝７７が連接体７３の連接体ガイドである。

連接体７３は、相対する傾斜面７４、７５が逆方向に４５°傾斜しており、正面視の形状は、連接体３１とほぼ同じであるが、連接体７３の動きは、連接体３１と異なる。第１実施形態の連接体３１は、スライダ２１に突出され、前方斜め前に移動するが、連接体７３は、スライダ２１に押し出され、真横（Ｘ軸方向）に移動する。

ホルダー７１には、ホルダー１１の斜溝１６に対応する位置に、Ｘ軸方向に平行な横溝７７が設けられ、連接体７３には、第３実施形態の運動伝達装置５の連接体３１と同じく、横溝７７に摺動可能な突条が設けられている。この突条は、傾斜面７４、７５と４５°の角度で交わる。これにより連接体７３は、スライダ２１に押し出され、直角方向に移動する。

連接体７３は、方向転換用の駒であり、連接体３１と異なり、入力端の移動量を増大させる作用はなく、入力端の移動量と同量、Ｘ軸方向に移動する。連接体７３に入力端の移動量を増大させる作用がないことは、式（１）において、θ_２が９０°となることからも分かる。

連接体７３に摺動可能に接するスライダ４１は、端面が９０°であるため、連接体７３に対して４５°の角度で接する。これによりスライダ４１は、連接体７３の移動量のＣＯＳＩＮ４５°倍でホルダー７１内を直動する。スライダ４１、連接体５１、スライダ６１の動き、作用は、第１実施形態の運動伝達装置１と同じである。なお、方向転換用の連接体７３の位置（配置）は、本実施形態の位置（配置）に限定されるものではない。

図１２は、本発明の第５実施形態の運動伝達装置７の動作を説明するための図である。図１２（Ａ）は突出し前、図１２（Ｂ）はスライダ２１を突出した後、図１２（Ｃ）はスライダ７８を底面側から見た図である。図１から図７に示す第１実施形態の運動伝達装置１、２、３、図８に示す第２実施形態の運動伝達装置４、図９に示す第３実施形態の運動伝達装置５、図１１に示す第４実施形態の運動伝達装置６と同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。なお、図中のハッチングは、構成を明確にするために施したものである。

第５実施形態の運動伝達装置７は、第４実施形態の運動伝達装置６と類似の構成からなるが、入力端と出力端とが１８０°の位置関係にある。また運動伝達装置７は、途中にも出力端が設けられ、１つの入力端に対して２つの出力端を備える。これに伴い駒の構成も異なる。

運動伝達装置７は、運動伝達装置６と同様に、３つのスライダ２１、４１、６１と
２つの連接体５１、７８とからなる。運動伝達装置７も運動伝達装置６と同様に、スライダと連接体とが交互に配置されている。横溝７７が、連接体７８の連接体ガイドである。

連接体７８は、第４実施形態の連接体７３の２倍の厚さを有する。連接体７８を厚さ方向に２分して見ると、一方（図１２（Ｃ）において上側）は、連接体７３と同様の構成からなり、他方（図１２（Ｃ）において下側）は、傾斜面８０を覆うように矩形の板状部材８１が延設されている。この板状部材８１が、第２の出力端となる。連接体７８のうち傾斜面７９側は、上下同じ端面となっており、連接体７３の傾斜面７４の２倍の厚さとなっている。

ホルダー７２の内部空間の高さＴ_０は、スライダ２１、４１、６１、連接体５１と同じであり、連接体７８の部分のみ２倍の高さとなっている。ホルダー７２に収容されたスライダ２１は、図１２（Ｃ）に示すように連接体７８の傾斜面７９と摺動可能に接し、スライダ４１も連接体７８の傾斜面８０と摺動可能に接する。スライダ４１と連接体５１、連接体５１とスライダ６１の関係は、第１実施形態の運動伝達装置１と同じである。

運動伝達装置７は、運動伝達装置６と同じ要領で、連接体７８は、スライダ２１に押し出され、真横（Ｘ軸方向）に移動する。連接体７８は、連接体７３と同様に方向転換用の駒であり、入力端の移動量を増大させる作用はなく、入力端の移動量と同量、Ｘ軸方向に移動する。このため第２の出力端である板状部材８１は、入力端と同じ量だけ突出する。

連接体７８に接するスライダ４１は、連接体７８と直角に接するため連接体７８と同量だけ、マイナスＹ軸方向に移動する。スライダ４１、連接体５１、スライダ６１の動き、作用は、第１実施形態の運動伝達装置１と同じである。なお、方向転換用の連接体７８の位置（配置）は、本実施形態の位置（配置）に限定されるものではない。

上記第４実施形態の運動伝達装置６及び第５実施形態の運動伝達装置７では、スライダ２１を入力端、スライダ６１を出力端として説明したが、スライダ６１を入力端、スライダ２１を出力端とした運動伝達装置として使用することもできる。

以上のように方向転換用の連接体を使用することで、容易に入力端に対する出力端の方向を転換させることができる。上記実施形態では、入力端に対し出力端を１３５°、１８０°の方向に転換させる例を示したが、入力端に対し出力端を０〜１８０°、裏表を反転させれば０〜−１８０°の範囲に配置することができ、さらにＹＺ面方向に旋回して配置すれば、あらゆる方向に出力させることができる。これにより本発明の運動伝達装置を多様な用途に、また種々の装置等に組み込み使用することができる。

入力端に対する出力端の方向転換は、スライダと斜動する連接体とを使用して行うこともできる。この場合、入力端の移動量を増大又は減少させながら方向転換させることができる。方向転換用の連接体は、入力端の移動量を増減させる作用はないが、１つの連接体で方向転換させることができるので運動伝達装置をコンパクトにすることができる。

１つの入力端に対して２つ以上の出力端を備える運動伝達装置は、ホルダー１１が長手方向に一直線の運動伝達装置においても可能である。図１３は、本発明の第６実施形態の運動伝達装置８の構成図であり、図１３（Ａ）は突出し前、図１３（Ｂ）はスライダ２１を突出した後の状態を示す。なお図１３では、ホルダー１１の半分（半割れホルダー１１ｂ）は図示を省略している。図１から図７に示す第１実施形態の運動伝達装置１、２、３と同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。

運動伝達装置８は、直線状のホルダー１１と、スライダ２１、４１、６１、８５、８８と、連接体３１、５１、８３、８６とで構成されており、第１実施形態の運動伝達装置１に比較してスライダ及び連接体の数が多いが、動作及び作用効果は、基本的に第１実施形態の運動伝達装置１と同じである。本運動伝達装置８においてホルダー１１の内壁面１４は、スライダ８５、８８のスライダガイドでもあり、斜溝１８、１９は、斜溝１６、１７と同じく連接体ガイドである。

ホルダー１１には、斜溝１６、１７の他、斜溝１６、１７と同様の働きをする斜溝１８、１９が設けられている。スライダ８５、８８は、スライダ２１、４１、６１と同様に、連接体に押し出され、内壁面１４をスライダガイドとしてＹ軸方向に直動する。スライダ８５、８８の動作、作用効果は、スライダ２１、４１、６１と同じであるので説明を省略する。連接体８３、８６は、連接体３１、５１と同様に、斜溝１８、１９に摺動可能に嵌合する凸条である斜条８４、８７を備える。連接体８３、８６の動作、作用効果は、連接体３１、５１と同じであるので説明を省略する。

運動伝達装置８の特徴的な点は、５つの出力端を備える点にある。出力端は、各スライダ２１、４１、６１、８５の１側面に凸部を設ける形で形成されている。具体的には、スライダ２１を入力端とし、スライダ８８を第１出力端としたとき、スライダ２１に設けられた凸部８９を第５出力端、スライダ４１に設けられた凸部９０を第４出力端、スライダ６１に設けられた凸部９１を第３出力端、スライダ８５に設けられた凸部９２を第２出力端とすることができる。

第２から第５出力端となる各スライダ２１、４１、６１、８５の１側面に設けられた凸部８９、９０、９１、９２は、ホルダー１１にスリット又は溝を設け、そこからホルダー１１の外に取り出されている。

上記構成からなる運動伝達装置８において、スライダ２１を突出すと、各スライダ及び連接体は順次押し出される。このとき出力端の移動量、移動速度は、第１出力端＞第２出力端＞第３出力端＞第４出力端＞第５出力端となる。第５出力端の移動量は、スライダ２１の突出し量Ｌと同一であり、番号が小さくなるに従って出力端の移動量、移動速度は大きくなる。

以上、第１から第６実施形態の運動伝達装置に示すように本発明に係る運動伝達装置は、スライダガイドに沿って移動する２つのスライダと、その間に挟まれ連接体ガイドに沿って移動する連接体とで減速機構又は増速機構を作り出すことができる。このため小型化及び軽量化が容易であり、ロボットなど他の装置、機械へ組み込む際のスペースも小さくてよい。

また本発明の運動伝達装置は、連接体の移動を案内する連接体ガイドの傾斜角度、スライダと連接体との接触面の傾斜角度を変更することで入力端の移動量に対する出力端の移動量を変更可能であり、さらにスライダ及び連接体の個数により入力端の移動量と出力端の移動量との比を任意に設定することができるので、使用先、用途が広がる。なお、本発明の運動伝達装置は、移動量のみならず入力端の移動速度に対する出力端の移動速度も変更可能であり、さらにスライダ及び連接体の個数により入力端の移動速度と出力端の移動速度との比を任意に設定することができる。

また本発明の運動伝達装置において、方向転換用の連接体を使用すれば入力端に対する出力端の移動方向を簡単に変更することができる。また本運動伝達装置は、入力端の方向に対する出力端の方向をあらゆる方向に設定可能である。さらに出力端を２以上とすることも可能であり、入力端の移動量に対する各出力端の移動量が異なるように設定することも可能なため、ロボットなど他の装置、機械への組み込みが容易であり、また種々の装置へ組み込み使用することができる。また運動伝達装置はコンパクトなユニットとすることもできるため使い勝手が良い。

第１から第６実施形態の運動伝達装置では、ホルダー１１、１２、７１、７２に収容された一端部のスライダ２１、２６を入力端、他端部のスライダ４６、６１、８８を出力端として説明したが、入力端及び／又は出力端は、ホルダー１１、１２、７１、７２に収容されたスライダでなくてもよい。例えばホルダーに連接体のみが収容され、ホルダー外に設けられたスライダを入力端、出力端としてもよい。またホルダー１１、１２、７１、７２を設けなくても、装置内に直接、スライダ及び連接体の案内手段であるスライダガイド及び連接体ガイドを設けることで運動伝達装置を形成することもできる。またスライダガイド及び連接体ガイドは、１つの部材に形成されている必要はなく、複数の部材に跨って形成されていてもよい。

図１４は、本発明の第７実施形態の運動伝達装置９の動作を説明するための図である。図１から図７に示す第１実施形態の運動伝達装置１、２、３と同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。

第７実施形態の運動伝達装置９は、第１実施形態の運動伝達装置１のスライダ２１、４１の代わりに、連接体３１を突出すスライダ９４と、連接体３１に突出されるスライダ９６を備える。本実施形態では、スライダ９４が入力端、スライダ９６が出力端に該当する。スライダ９４及びスライダ９６は、図示を省略したスライダガイドに沿って直動する。

スライダ９４は、先端部に回転自在なコロ９５を有し、連接体３１の傾斜面３２に摺動可能に接する。同様にスライダ９６は、基端部に回転自在なコロ９７を有し、連接体３１の傾斜面３３に摺動可能に接する。運動伝達装置９では、ホルダー９８には、板状体に連接体ガイドである斜溝１６のみが形成されている。

図１４（Ａ）において、スライダ９４を長さＬだけ突出すと、連接体３１が斜溝１６に沿って移動し、スライダ９６が長さＬ’だけ突出する。このときＬ’＞Ｌとなり、入力端の移動量に対して出力端の移動量を増大させることができる。

図１４（Ｂ）は、図１４（Ａ）を反転させたものである。図１４（Ｂ）において、スライダ９４を長さＬだけ突出すと、連接体３１が斜溝１６に沿って移動し、スライダ９６が長さＬ’だけ突出する。このときＬ’＜Ｌとなり、入力端の移動量に対して出力端の移動量を減少させることができる。

以上のようにホルダー外に設けられ、直動し連接体に摺動可能に接するスライダを入力端、出力端とすれば、本発明の運動伝達装置は、１つの連接体とそれを前方斜め方向に案内する連接体ガイドとで構成することができる。本実施形態では、スライダ９４の先端部及びスライダ９６の基端部にコロを使用するが、スライダ９４の先端部及びスライダ９６の基端部は、連接体３１の傾斜面３２、３３に摺動可能に接すればよく、コロでなくてもよい。また、スライダ９４及びスライダ９６に第２実施形態のスライダ２６、４６のように幅の広い傾斜面を有する部材を使用すれば、連接体３１は、第２実施形態の連接体３６のように幅の狭い斜動駒とすることもできる。

本発明の運動伝達装置の構成において、少なくとも連接体に接する入力端又は出力端は必要であると捉えれば、本発明の運動伝達装置の最少構成は、１つのスライダと１つの連接体となる。このような最少構成の運動伝達装置であっても、連接体の移動を案内するガイドの傾斜角度、スライダと連接体との接触面の傾斜角度を変更することで入力端に対する出力端の変位量及び／又は変位速度を変更可能なため減速機又は増速機として使用することができる。

図１５は、本発明の運動伝達装置をエジェクタプレートの早戻し装置１６１として備える成形用金型１０１の要部構成図であり、図１６は、エジェクタプレートの早戻し装置１６１の分解構成図である。なお図１６においてホルダー１６２の半分は図示を省略している。図１７から図２１は、成形用金型１０１の動作を説明するための図である。図１から図７に示す第１実施形態の運動伝達装置１、２、３と同一の構成には同一の符号を付し、説明を省略する。

成形用金型１０１は、アンダーカットＰ１のある成形品Ｐを成形する金型であり、固定型１１１、可動型１２１、アンダーカット処理機構１３１、突出し機構１５１、さらに金型のパーティング面ＰＬが閉じるよりも前にエジェクタプレート１５２を元の待機位置に戻すエジェクタプレートの早戻し装置１６１を備える。本成形用金型１０１では、アンダーカット処理機構１３１及び早戻し装置１６１は、可動型１２１に組み込まれている。

固定型１１１は、成形面となるキャビティ１１３を有する入れ子１１２、固定側型板１１４及び固定側取付板１１５を備える。固定型１１１には、早戻し装置１６１の駒を待機位置に戻すリターンピン１６０が取付けられている。

可動型１２１は、成形面となるコア１２３を有する入れ子１２２、可動側型板１２４及び可動側受板１２５を備える。可動型１２１にはアンダーカット処理機構１３１が組み込まれており、成形品ＰのアンダーカットＰ１は、キャビティ１１３側に突出した突出部である。

アンダーカット処理機構１３１は、可動型１２１内に収容されるホルダー１３２と、エジェクタピン１５４の先端に取付けられ、ホルダー１３２内で突き出し方向に移動する保持駒１４１と、保持駒１４１と摺動可能に嵌合し突き出されアンダーカットＰ１の抜き方向（逃げ方向）に移動する摺動駒１３５とを有する。

ホルダー１３２には、アンダーカットの抜き方向に傾斜した斜溝（図示省略）が設けられている。摺動駒１３５は、基端部から先端部に向け直線状に拡大する傾斜面１３７を有し、基端部は、ホルダー１３２の幅よりも狭くなっている。また摺動駒１３５は、先端部にアンダーカットを形成するアンダーカット成形部１３８を有する。傾斜面１３７の両側には、ホルダー１３２に設けられた斜溝に摺動可能に嵌合する斜条１３９が設けられている。また基端部には、保持駒１４１に設けられた蟻溝条１４２が摺動可能に嵌合する蟻溝（図示省略）が設けられている。斜条１３９及び蟻溝条１４２は凸条である。

保持駒１４１は、エジェクタピン１５４の先端に取付けられ、エジェクタピン１５４に突出されホルダー１３２内を突出し方向に摺動する。保持駒１４１の上面には、摺動駒１３５の基端部に設けられた蟻溝が摺動可能に嵌合する蟻溝条１４２が、アンダーカットＰ１の抜き方向（逃げ方向）と一致する方向に設けられている。

本実施形態では、ホルダー１３２に斜溝が、摺動駒１３５に斜条１３９が設けられているが、ホルダー１３２に斜条を、摺動駒１３５に斜溝を設けてもよい。また本実施形態では、摺動駒１３５の基端部に蟻溝が、保持駒１４１の上面に蟻溝条１４２が設けられているが、摺動駒１３５の基端部に蟻溝条を、保持駒１４１の上面に蟻溝を設けてもよい。要すれば、互いが摺動自在に嵌合できればよい。

突出し機構１５１は、成形品Ｐ、アンダーカット処理機構１３１、早戻し装置１６１を突出す装置であり、エジェクタプレート１５２、成形品Ｐを突出すエジェクタピン１５３、アンダーカット処理機構１３１を突出すエジェクタピン１５４、早戻し装置１６１を突出すエジェクタピン１５５及び突出し機構１５１を当初の突出し前の位置に戻すリターンピン１５６を有する。

エジェクタプレート１５２は、上下２枚のエジェクタプレート１５２ａ、１５２ｂからなり、エジェクタピン１５３、１５４、１５５及びリターンピン１５６は、各々鍔部が上下のエジェクタプレート１５２ａ、１５２ｂで挟み込まれ固定されている。エジェクタピン１５４は、アンダーカット処理機構１３１の保持駒１４１と螺合する雄ねじ部を、エジェクタピン１５５は、早戻し装置１６１の底部のスライダ１６５と螺合する雄ねじ部を有する。

早戻し装置１６１には、先に示した第１実施形態の運動伝達装置１と同様の構成からなる運動伝達装置が使用されており、可動型１２１内に収容されるホルダー１６２と、エジェクタピン１５５の先端に取付けられ、ホルダー１６２内で突出し方向に移動するスライダ１６５と、スライダ１６５と摺動可能に嵌合し、突出し方向に対して前方斜め方向に移動する連接体１６６と、連接体１６６と摺動可能に嵌合し、突出し方向に移動するスライダ１６７とを有する。

早戻し装置１６１のホルダー１６２、スライダ１６５、連接体１６６、スライダ１６７が、第１実施形態の運動伝達装置１のホルダー１１、スライダ２１、連接体３１、スライダ４１に対応する。早戻し装置１６１と運動伝達装置１とを比較すると、スライダ及び連接体の数、蟻溝と蟻溝条の配置が異なるが、基本構成は、早戻し装置１６１と運動伝達装置１とで同じである。

取出しスペースをＬ_１０、突出しストロークをＬ_１１、早戻しストロークをＬ_１２、型開きストロークをＳ、早戻し量をΔ、ストローク比をＬ_１２／Ｌ_１１とすると、これらの関係は、式（２）〜式（４）で示される（図１８、図２１参照）。

次に、成形用金型１０１を射出成形用金型として使用する場合を例として、成形用金型１０１及び早戻し装置１６１の動作を図１５から図２１を用いて説明する。

型締めされた成形用金型１０１に溶融樹脂が充填される。型締めされた状態において早戻し装置１６１は、固定型１１１に取付けられたリターンピン１６０によりスライダ及び連接体がエジェクタプレート１５２側に押込まれており、スライダ及び連接体は、最も収縮した状態である（図１５参照）。

冷却後、可動型１２１が後退し、型開きが行われる（図１７参照）。型開きが行われると、早戻し装置１６１とリターンピン１６０とは離れるが、早戻し装置１６１は、型締め時の状態を維持したままである。アンダーカット処理機構１３１にも動きはない。

その後、突出し機構１５１が成形品Ｐを突出すように動作する。突出し動作に伴い成形品Ｐがコア１２３から離れ、同時にアンダーカット成形部１３８が突出し方向と直交する方向に逃げる。これにより成形品Ｐが取出し可能となる（図１８参照）。同時に、早戻し装置１６１もエジェクタピン１５５に突出され、スライダ及び連接体が固定型１１１方向に移動する。

早戻し装置１６１のスライダ１６５がエジェクタピン１５５で突出されると、順次、連接体１６６、スライダ１６７が固定型１１１方向に移動する。このときのスライダ１６７の移動量は、スライダ１６５の移動量に比較して大きくなっている。

成形用金型１０１は、成形品Ｐを取出し後に型締め操作に入る。図１８は、成形品Ｐ取出し直後の状態を示す図、図１９は、型締め途中の状態を示す図である。型締め操作において可動型１２１が固定型１１１に近づくと、リターンピン１６０の先端部が早戻し装置１６１のスライダ１６７の先端部に接触する。このときアンダーカット処理機構１３１の摺動駒１３５の先端、エジェクタピン１５３、リターンピン１５６は、固定型１１１に接触しない。

これは、早戻し装置１６１が上記のように突出し機構１５１が動作したとき、スライダ１６７がエジェクタピン１５５の移動量以上に移動するのに対して、アンダーカット処理機構１３１は、エジェクタピン１５４の移動量と同量だけ移動することによる。

型締めに伴い、早戻し装置１６１のスライダ及び連接体は、リターンピン１６０により元の位置に押し戻されるが、同時にスライダ１６５に連結されるエジェクタピン１５５を介してエジェクタプレート１５２を押し戻す（図２０参照）。このため型締めが完全に完了するまでアンダーカット処理機構１３１の摺動駒１３５の先端が固定型１１１に接することはない。

早戻し装置１６１は、型締め操作時において入力軸となるスライダ１６７の移動量に比較して出力軸となるスライダ１６５の移動量が小さい。このためアンダーカット処理機構１３１の摺動駒１３５の先端と固定型１１１との間隔は、リターンピン１６０の先端部が早戻し装置１６１のスライダ１６７の先端部に接触したときが一番広く、この間隔は、型締め操作に伴い漸次小さくなり、型締め完了でゼロとなる。早戻し装置１６１も型締め完了時に元の位置に戻る（図２１参照）。

早戻し装置１６１がない場合、アンダーカット処理機構１３１の摺動駒１３５は、先端部を固定型１１１に摺動させながら押下げられるので、損傷する場合がある。これに対して本成形用金型１０１は、早戻し装置１６１によりアンダーカット処理機構１３１を固定型１１１に接触させることなく元の位置に戻すことができるので金型の損傷を防止することができる。

図２２は、本発明の運動伝達装置をエジェクタプレートの早戻し装置１６１として備える成形用金型１０２の要部構成図である。図１５から図２１に示す成形用金型１０１と同一の構成には、同一の符号を付して説明を省略する。

成形用金型１０２は、成形用金型１０１と同様に、運動伝達装置をエジェクタプレートの早戻し装置１６１として備える。成形用金型１０２は、成形用金型１０１に比較して早戻し装置１６１の取付け位置を変更し、可動型１２１の厚さを薄くした点に特徴がある。成形用金型１０２及び早戻し装置１６１の構成は、成形用金型１０１と同一である。

成形用金型１０２において、早戻し装置１６１のホルダー１６２は、下部が可動側型板１２４に収容され、中央部から上部は、可動型１２１から突出している。これに伴い固定側型板１１４には、可動型１２１から突出するホルダー１６２を収容する凹部１７１が設けられている。成形用金型１０２は、成形用金型１０１と同じように動作する。

図２３は、本発明の運動伝達装置をエジェクタプレートの早戻し装置１６１として備える成形用金型１０３の要部構成図である。図１５から図２１に示す成形用金型１０１と同一の構成には、同一の符号を付して説明を省略する。

成形用金型１０３は、２段突出し機構１８１を備える金型であり、成形用金型１０１と同様に、運動伝達装置をエジェクタプレートの早戻し装置１６１として備える。また成形用金型１０３は、アンダーカットＰ１のある成形品Ｐを成形すべくアンダーカット処理機構１３１を備え、突出し機構を除く他の構成は、成形用金型１０１と同一である。

２段突出し機構１８１は、マグネット方式の２段突出し機構であり、上下２段のエジェクタプレート１８２、１８３を備える。エジェクタプレート上段１８２及びエジェクタプレート下段１８３は、それぞれ上下２枚のエジェクタプレート１８２ａ、１８２ｂ、１８３ａ、１８３ｂからなり、エジェクタピン１５３及びリターンピン１５６は、各々鍔部が上下のエジェクタプレート１８２ａ、１８２ｂで挟み込まれ固定され、エジェクタピン１５４及びエジェクタピン１５５は、各々鍔部が上下のエジェクタプレート１８３ａ、１８３ｂで挟み込まれ固定されている。

エジェクタプレート上段１８２には、エジェクタピン１５４及びエジェクタピン１５５が挿通する貫通孔（図示を省略）が設けられている。またエジェクタプレート１８２ｂ及びエジェクタプレート１８３ａには、互いに吸着するマグネット１８４、１８５が取付けられている。

２段突出し機構１８１の動作は、公知のマグネット方式の２段突出し機構と同じであり、突出しストロークＬ_１１等は、図２３中に示す通りである。図中Ｌ_１１は、１段目の突出しストローク量、Ｌ_１２は、早戻しストローク量、Ｌ_１３は、２段目の突出しストローク量、Ｓは型開きストローク量を示す。

上記のように本発明の運動伝達装置をエジェクタプレートの早戻し装置として備える成形用金型は、エジェクタプレートの早戻し装置である運動伝達装置がコンパクトであるので金型をコンパクトにできる。また本発明の運動伝達装置は、構造が単純で動作も単純なため信頼性が高く、エジェクタプレートの早戻しを確実に行うことができる。

図２４は、本発明の運動伝達装置を接触式変位センサ２０１に組込んだ状態を示す図である。図１から図７に示す第１実施形態の運動伝達装置１、２、３と同一の構成には同一の符号を付し、説明を省略する。

接触式変位センサ２０１は、いわゆる、ラップトランス方式の接触式変位センサであり、先端に設けられたプローブ２０３に接触している被測定物２０９の移動量（変位）を測定する。接触式変位センサ２０１は、図２４（Ｂ）に示すように、被測定物２０９が移動するとプローブ２０３が押し込まれ、内部のコア２０５がコイル２０７へ挿入され、コア２０５のコイル２０７への挿入量に応じたコイル２０７のインピーダンスの変化量を移動量に換算する。

図２４（Ａ）、（Ｂ）に示すように、第１実施形態の運動伝達装置１をプローブ２０３とコア２０５との間に組込むと、プローブ２０３の押込量に対しコアの挿入量が増大する。これにより、接触式変位センサ２０１の分解能を向上させることが可能となる。

なお接触式変位センサ２０１は、ラップトランス方式のものに限定されるものではなく、例えば、差動トランス方式のもの、光学式リニアエンコーダを用いたもの等にも本発明の運動伝達装置を組み込むことが可能である。このような接触式変位センサ２０１は、例えば、自動車のペダルの踏込量の測定等に用いることが可能である。

図２５は、本発明の運動伝達装置を自動車２１１のトランクオープナー２１３及びフューエルリッドオープナー２１５に組込んだ状態を示す図である。図２５（Ｂ）は、図２５（Ａ）のＡ部の拡大図である。図１から図７に示す第１実施形態の運動伝達装置１、２、３と同一の構成には同一の符号を付し、説明を省略する。

トランクオープナー２１３及びフューエルリッドオープナー２１５は、トランク２１７及び給油口の蓋２１９を開閉する機構であり、運転席のプルレバー（図示省略）を引くとトランク２１７又は給油口の蓋２１９を開くように構成されている。

運動伝達装置１は、トランク２１７及び給油口の蓋２１９をロックする部分に用いられ、基端側のスライダ２１にプルレバーの動作を伝達するワイヤー２２１が固定されており、基端側のスライダ２１が押し込まれた状態で先端側のスライダ６１によりトランク２１７及び給油口の蓋２１９をロックしている。なお先端のスライダ６１の先には、図示しないロック機構が適宜、設けられている。

プルレバーを引くとワイヤー２２１を介して基端側のスライダ２１が引っ張られ、これに連動して先端のスライダ６１が基端側に移動し、トランク２１７又は給油口の蓋２１９のロックが外れ、トランク２１７又は給油口の蓋２１９が開いた状態となる。先端のスライダ６１が基端側のスライダ２１の移動量よりも大きく移動するので、運動伝達装置１をトランクオープナー２１３及びフューエルリッドオープナー２１５に組込むことで、プルレバーの僅かな移動量でトランク２１７又は給油口の蓋２１９を開けることができる。

上記実施形態に示された運動伝達装置、それを組み込んだ成形用金型等では、スライダは、スライダガイドに沿って直動するが、本発明の運動伝達装置において、スライダは、直動するものに限定されるものではない。以下、曲線状のスライダガイドに沿って移動するスライダを備える運動伝達装置を示す。

図２６は、本発明の第８実施形態の運動伝達装置３０１の構成図であり、（Ａ）はスライダ３２１を移動させる前、（Ｂ）はスライダ３２１を移動させた後の図である。ここではスライダ３２１を入力端、スライダ３３１を出力端として説明する。第１から第７実施形態の運動伝達装置１、２、３、４、５、６、７、８、９と同一の構成には同一の符号を付し、説明を省略する。

運動伝達装置３０１は、第１実施形態の運動伝達装置１と同様に、スライダ及び連接体を収容するホルダー３０３と、ホルダー３０３内でスライダガイドに沿って移動するスライダ３２１、３３１と、スライダ３２１とスライダ３３１との間に配置され、連接体ガイドに沿って移動する連接体３４１とを有する。

ホルダー３０３は、正面視において２つの円弧部３０５、３０９が連なった形状を有する。本実施形態では円弧部３０９の曲率半径が円弧部３０５の曲率半径に比較して大きいが、円弧部３０９の曲率半径と円弧部３０５の曲率半径とが同じであっても、逆に円弧部３０９の曲率半径が円弧部３０５の曲率半径に比較して小さくてもよい。

円弧部３０５は、両側面３０７が平行であり、この両側面３０７がスライダ３２１のスライダガイドとなる。同様に円弧部３０９も両側面３１１が平行であり、この両側面３１１がスライダ３３１のスライダガイドとなる。またホルダー３０３の背面３１３には、連接体３４１のガイドとなる斜溝３１５が設けられている。本実施形態において、連接体ガイドである斜溝３１５は、一直線状であり、２つの円弧部３０５、３０９に跨るように設けられている。両側面３０７の中心軸線Ｍ及び両側面３１１の中心軸線Ｍと、斜溝３１５の中心軸線Ｍ_３とは交差するように配置されている。

スライダ３２１は、厚さの薄い平板状の部材である。スライダ３２１の両側面は、平面視においてホルダー３０３の両側面３０７の曲率半径と同じ円弧形状であり、上面３２３及び下面３２５は、直線状である。スライダ３３１もスライダ３２１と同じく、厚さの薄い平板状の部材であり、両側面は、平面視においてホルダー３０３の両側面３１１の曲率半径と同じ円弧形状であり、上面３３３及び下面３３５は、直線状である。

連接体３４１は、棒状部材３４３の上端部及び下端部に横断面が円である円柱材３４５、３４７が取付けられている。また棒状部材３４３の底面には、斜溝３１５に嵌り込む凸条（図示省略）が設けられており、連接体３４１は、当該凸条を斜溝３１５に摺動させながら移動する。

運動伝達装置３０１において、スライダ３２１をスライダ３３１側に移動させると、スライダ３３１は連接体３４１を介して押される。スライダ３２１の移動量又は移動速度に対するスライダ３３１の移動量又は移動速度は、円弧部３０５、３０９の曲率半径、又はスライダガイドの中心軸線Ｍに対する連接体ガイドの中心軸線Ｍ_３の角度、又はスライダ３２１の上面３２３及び／又は下面３２５の連接体３４１に体する傾斜角度、スライダ３３１の上面３３３及び／又は下面３３５の連接体３４１に体する傾斜角度を変更することにより減少、又は同一、又は増大させることができる。

図２７は、本発明の第９実施形態の運動伝達装置３５１の構成図であり、（Ａ）はスライダ３２１を移動させる前、（Ｂ）はスライダ３２１を移動させた後の図である。ここではスライダ３２１を入力端、スライダ３３１を出力端として説明する。第８実施形態の運動伝達装置３０１と同一の構成には同一の符号を付し、説明を省略する。

第９実施形態の運動伝達装置３５１の基本構成は、第８実施形態の運動伝達装置３０１１と同一である。運動伝達装置３５１と運動伝達装置３０１との相違点は、連接体３５５及び連接体ガイドの形状にある。運動伝達装置３０１を含めこれまで示した本発明に係る運動伝達装置の連接体ガイドは全て直線状であり、連接体も直線的に移動するが、運動伝達装置３５１の連接体ガイドは曲線であり、連接体は、連接体ガイドに沿って曲線的に移動する。

運動伝達装置３５１の連接体ガイドは、曲線状の溝３５３（湾曲溝）からなり、連接体３５５の棒状部材３５７も湾曲している。棒状部材３５７の背面には、湾曲溝３５３に嵌り込む湾曲した凸条（図示省略）が設けられている。運動伝達装置３５１は、連接体ガイドが湾曲し、連接体も曲線的に移動するが、運動伝達装置３５１の動作、作用効果は、第８実施形態の運動伝達装置３０１の動作、作用効果と同じである。

第８及び第９実施形態の運動伝達装置３０１、３５１は、ホルダーが曲線状であり、スライダが曲線状に移動するが、基本的な動作、作用効果は、第１実施形態の運動伝達装置１で示されるスライダが直線状に移動する運動伝達装置と変わりない。またスライダガイドの中心軸線に対する連接体ガイドの中心軸線の角度、連接体と接触する面のスライダの傾斜角度の設定により、入力端に対する出力端の変位量及び／又は変位速度を、減少又は同一又は増大可能な点においても変わりはない。

ホルダーが曲線状でスライダが曲線状に移動する運動伝達装置は、入力端及び出力端が円運動（回転運動）する変速機として好適に使用することができる。上記運動伝達装置３０１、３５１は、ホルダーが正面視において２つの円弧部３０５、３０９が連なった形状を有するが、ホルダーは、円弧部と長方形部とを連結させたような形状であってもよい。以上のように本発明に係る運動伝達装置は、直線運動のみならず、円運動、さらには直線と円とを組み合わせた運動の伝達装置として使用することができるので、幅広い分野に使用することができる。

図２８は、本発明の第１０実施形態の運動伝達装置４０１の構成図であり、（Ａ）及び（Ｂ）は、連接体３４１の中心軸線Ｍ_５をスライダの中心軸線Ｍに対して傾斜させ使用する場合、（Ｃ）及び（Ｄ）は、連接体３４１の中心軸線Ｍ_５をスライダの中心軸線Ｍに対して平行にして使用する場合を示す。第１から第８実施形態の運動伝達装置１、２、３、４、５、６、７、８、９、３０１と同一の構成には同一の符号を付し、説明を省略する。

運動伝達装置４０１は、第１実施形態の運動伝達装置１と同様に、直線状のホルダー４０３と、スライダ２１と、連接体３４１と、スライダ６１とを有する。運動伝達装置４０１は、連接体３４１がホルダー４０３に対して、角度を可変可能に取付けられている点が、他の運動伝達装置と大きく異なる。

ホルダー４０３の背面４０５には、回動自在な回動軸４０７が取付けられ、回動軸４０７の上面には、連接体３４１をガイドする嵌合溝４０９が設けられている。嵌合溝４０９は、連接体３４１の棒状部材３４３が摺動自在に嵌合する溝であり、連接体の移動をガイドする連接体ガイドとなる。回動軸４０７には、固定手段（図示省略）が設けられ、任意の位置で固定した状態で使用することができる。

運動伝達装置４０１は、ホルダーに対する連接体３４１の角度を可変可能であるが、連接体３４１が連接体ガイドに沿って移動する点は運動伝達装置１と同じであり、その他、運動伝達装置４０１の動作、作用効果は、基本的に運動伝達装置１と同じである。なお本実施形態の運動伝達装置４０１では、回動軸４０７がホルダー４０３に組み込まれているが、回動軸とホルダーとが分離していてもよい。

スライダガイドの中心軸線Ｍに対する連接体ガイドの角度を可変可能な運動伝達装置は、スライダガイドの中心軸線Ｍに対する連接体ガイドの角度が固定されている運動伝達装置に比較して、多様な使い方が可能である。なお、スライダガイドの中心軸線Ｍに対する連接体ガイドの角度を可変可能な機構は、第１０実施形態に示すものに限定されるものではない。またスライダガイドの中心軸線Ｍに対する連接体ガイドの角度を可変可能な機構は、他の実施形態、例えばホルダーが湾曲している第８実施形態の運動伝達装置３０１にも適用することができる。

以上、種々の形態の運動伝達装置を示したが、本発明に係る運動伝達装置は、上記実施形態に限定されるものではなく、適宜変更して使用することができる。また成形用金型及びアンダーカット処理機構も上記実施形態に限定されるものではなく、また成形用金型は射出成形用に限定されるものではない。また運動伝達装置の材質も特に限定されるものではなく、用途等に応じて金属材、合成樹脂材、無機材、複合材などを選択すればよい。

また大型の運動伝達装置を製作する場合等において、ホルダー、スライダ又は連接体が大きくなるときは、それぞれを２以上に分割して形成してもよい。

本発明に係る運動伝達装置は、減速機又は増速機が組み込まれたロボットアーム、ロボット、工作機械、搬送機械、車両などの機械類において、減速機又は増速機として好適に使用することができる。

以上のとおり、図面を参照しながら好適な実施形態を説明したが、当業者であれば、本明細書を見て、自明な範囲内で種々の変更及び修正を容易に想定するであろう。従って、そのような変更及び修正は、請求の範囲から定まる発明の範囲内のものと解釈される。

１、２、３、４、５ 運動伝達装置
６、７、８、９ 運動伝達装置
１１、１１ａ、１１ｂ ホルダー
１２、７１、７２、９８ ホルダー
１２ａ コ字材
１２ｂ 透明部材
１４ 内壁面
１６、１７、１８、１９ 斜溝
２１、２６、４１、４６、６１、７３ スライダ
２３、４２、４３、６２ 傾斜面
３１、３６、５１ 連接体
３２、３３、３４ 傾斜面
５２、５３、５４、７４、７５ 傾斜面
７７ 横溝
７８、８５、８８ スライダ
８１ 板状部材
８３、８６ 連接体
８４、８７ 斜条
９４、９６ スライダ
９５、９７ コロ
１０１、１０２、１０３ 成形用金型
１１１ 固定型
１２１ 可動型
１５３、１５４、１５５ エジェクタピン
１５６、１６０ リターンピン
１６１ 早戻し装置
１６２ ホルダー
１６５、１６７ スライダ
１６６ 連接体
２０１ 接触式変位センサ
２１３ トランクオープナー
２１５ フューエルリッドオープナー
３０１、３５１、４０１ 運動伝達装置
３０３ ホルダー
３０５、３０９ 円弧部
３０７、３１１ 両側面
３１５ 斜溝
３２１、３３１ スライダ
３２３、３３３ 上面
３２５、３３５ 下面
３４１、３５５ 連接体
３４３、３５７ 棒状部材
３４５ 円柱部材
３４７ 円柱部材
３５３ 湾曲溝
４０３ ホルダー
４０７ 回動軸
４０９ 嵌合溝
Ｍ スライダガイドの中心軸線
Ｍ_１、Ｍ_２、Ｍ_３、Ｍ_４、Ｍ_５ 連接体ガイドの中心軸線

Claims (15)

1. スライダガイドに沿って移動するスライダと、
   連接体ガイドに沿って移動する連接体と、
   を有し、
   前記スライダと前記連接体とは互いが接するように配置され、かつ互いの接触面が摺動可能であり、
   前記スライダガイドの中心軸線に対する前記連接体ガイドの中心軸線の角度、及び／又は前記接触面の傾斜角度の設定により、入力端に対する出力端の変位量及び／又は変位速度を、減少又は同一又は増大可能なことを特徴とする運動伝達装置。
2. 前記スライダの個数がｎ＋１個以上（ｎは１以上の整数）、前記連接体の個数がｎ個以上（ｎは１以上の整数）であり、
   前記スライダと前記連接体とは互いが接するように交互に配置され、かつ互いの接触面が摺動可能であり、
   一端部のスライダを入力端、他端部のスライダを出力端としたとき、前記スライダガイドの中心軸線に対する前記連接体ガイドの中心軸線の角度、及び／又は前記接触面の傾斜角度の設定により、前記入力端に対する前記出力端の変位量及び／又は変位速度を、減少又は同一又は増大可能なことを特徴とする請求項１に記載の運動伝達装置。
3. 前記スライダガイドの中心軸線及び／又は連接体ガイドの中心軸線は、直線状、曲線状、直線及び／又は曲線が組み合わされた形状からなることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の運動伝達装置。
4. 前記接触面のうち、前記スライダ及び前記連接体の少なくともいずれか一方の接触面は傾斜面であり、当該傾斜面は、前記スライダガイドの中心軸線に対して交差することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の運動伝達装置。
5. 前記スライダ及び／又は前記連接体は、ブロック状又は平板状又は棒状であることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の運動伝達装置。
6. 前記スライダ及び前記連接体の個数を増加することで、前記入力端に対する前記出力端の変位量及び／又は変位速度を増幅又は縮小可能なことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の運動伝達装置。
7. 前記連接体ガイドは、前記スライダガイドの中心軸線に対する連接体ガイドの中心軸線の角度を任意に設定可能な角度可変機構を備えることを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の運動伝達装置。
8. さらに連接体ガイドに沿って移動する方向転換用の連接体を備え、
   前記方向転換用の連接体は、入力端に対する出力端の変位量及び／又は変位速度の増減に影響を与えないことを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の運動伝達装置。
9. 前記スライダガイドの配置、前記連接体ガイドの配置、前記スライダガイドの中心軸線に対する前記連接体ガイドの中心軸線の角度の設定により、入力端の移動方向に対する出力端の移動方向を０〜１８０°の任意の角度に設定可能なことを特徴とする請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の運動伝達装置。
10. 出力端がＸ個（Ｘは２以上の整数）設けられ、前記他端部のスライダを第１出力端、他を第２〜第Ｘ出力端としたとき、
    入力端に対する出力端の変位量及び／又は変位速度が出力端毎に異なることを特徴とする請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の運動伝達装置。
11. 前記スライダ及び前記連接体を収容するホルダーを備え、
    前記スライダを案内するスライダガイド及び前記連接体を案内する連接体ガイドが、前記ホルダー内に設けられ、
    前記ホルダー、前記スライダ、前記連接体が１つのユニットとして構成されていることを特徴とする請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載の運動伝達装置。
12. エジェクタプレートの早戻し装置を備える成形用金型であって、
    前記早戻し装置が、請求項１から請求項１１のいずれか１項に記載の運動伝達装置であることを特徴とする成形用金型。
13. 前記運動伝達装置が早戻し装置として可動型に取付けられ、
    前記エジェクタプレートに前記運動伝達装置の入力端を突出すエジェクタピンが、固定型に前記運動伝達装置の出力端を突出すリターンピンが設けられ、
    前記運動伝達装置は、入力端の変位量に対して出力端の変位量が大きいことを特徴とする請求項１２に記載の成形用金型。
14. 固定型に、前記運動伝達装置の一部を収容する凹部が設けられ、前記運動伝達装置の一部が可動型のパーティング面から突出するように配置され、
    型締め時に、前記運動伝達装置のうち前記パーティング面から突出する部分が前記凹部に収容されることを特徴とする請求項１２又は請求項１３に記載の成形用金型。
15. 減速機又は増速機が組み込まれた機械類において、
    前記機械類が、ロボットアーム、ロボット、工作機械、搬送機械、車両のいずれか１であり、
    前記減速機又は前記増速機として請求項１から請求項１１のいずれか１項に記載の運動伝達装置が使用されていることを特徴とする機械類。

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