JP2017184530A - 複数の巻線を有するモータ制御装置 - Google Patents

複数の巻線を有するモータ制御装置 Download PDF

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Abstract

【課題】巻線に流れる電流を制御する電流制御部の状態を判断すると共に、演算処理の負担を軽減することができるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】巻線３１ａ、３１ｂ、３１ｃ及び３１ｄを有するモータ制御装置１は、数値制御装置２と接続され、巻線３１ａに流れる電流を制御する主電流制御部１１ａと、主電流制御部１１ａと接続され、巻線３１ｂ、３１ｃ及び３１ｄのそれぞれに流れる電流をそれぞれ制御する副電流制御部１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄと、を備え、主電流制御部１１ａは、主電流制御部１１ａ及び副電流制御部１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄの状態を演算し、演算された主電流制御部１１ａ及び副電流制御部１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄの状態を比較し、主電流制御部１１ａ及び副電流制御部１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄの状態を比較した結果に基づいて、主電流制御部１１ａ及び副電流制御部１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄに異常が発生しているかを判断する。
【選択図】図１

Description

本発明は、複数の巻線を有するモータ制御装置に関する。
従来より、サーボモータ等のモータの大容量化を実現するために、内部に複数の巻線を有する１つのモータを複数のインバータで駆動する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
このような複数の巻線を有するモータでは、複数の巻線のそれぞれに流れる電流を各巻線に対応する複数の電流制御部によって制御している。通常、複数の電流制御部は、各電流制御部で各巻線に流れる電流の異常を判断し、各電流制御部ごとに数値制御装置へ電流の異常を通知している（例えば、特許文献２及び３参照）。
特開２０１１−０３０３５４号公報 特開２０１３−２５５３３０号公報 特開２０１３−０３８９５０号公報
しかし、同一のモータを駆動するために、各巻線に流れる電流を制御する各電流制御部の状態は、各電流制御部間で同一になっている必要がある。また、電流制御部の状態を判断する際に、モータ制御装置の演算処理の負担を軽減することが望まれている。
そこで、本発明は、巻線に流れる電流を制御する電流制御部の状態を判断すると共に、演算処理の負担を軽減することができるモータ制御装置を提供することを目的とする。
本発明に係るモータ制御装置（例えば、後述のモータ制御装置１）は、複数の巻線（例えば、後述の巻線３１ａ、３１ｂ、３１ｃ及び３１ｄ）を有するモータ制御装置であって、数値制御装置（例えば、後述の数値制御装置２）と接続され、前記複数の巻線の１つの巻線に流れる電流を制御する主電流制御部（例えば、後述の主電流制御部１１ａ）と、前記主電流制御部と接続され、前記複数の巻線の他の巻線のそれぞれに流れる電流をそれぞれ制御する副電流制御部（例えば、後述の副電流制御部１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄ）と、を備え、前記主電流制御部は、前記主電流制御部及び前記副電流制御部の状態を演算し、演算された前記主電流制御部及び前記副電流制御部の状態を比較し、前記主電流制御部及び前記副電流制御部の状態を比較した結果に基づいて、前記主電流制御部及び前記副電流制御部に異常が発生しているかを判断する。
前記主電流制御部は、前記主電流制御部及び前記副電流制御部の状態の平均値を演算し、前記主電流制御部及び前記副電流制御部の１つの状態の値を、前記主電流制御部及び前記副電流制御部の他の状態の平均値と比較し、前記１つの状態の値と前記他の状態の平均値との差が閾値よりも大きい場合に、前記主電流制御部及び前記副電流制御部に異常が発生していると判断してもよい。
前記主電流制御部は、前記主電流制御部及び前記副電流制御部の状態の論理和を演算し、前記主電流制御部及び前記副電流制御部の１つの状態を、前記主電流制御部及び前記副電流制御部の他の状態の論理和と比較し、前記１つの状態と前記他の状態の論理和とが異なる場合に、前記主電流制御部及び前記副電流制御部に異常が発生していると判断してもよい。
前記主電流制御部は、前記主電流制御部及び前記副電流制御部の状態の論理積を演算し、前記主電流制御部及び前記副電流制御部の１つの状態を、前記主電流制御部及び前記副電流制御部の他の状態の論理積と比較し、前記１つの状態と前記他の状態の論理積とが異なる場合に、前記主電流制御部及び前記副電流制御部に異常が発生していると判断してもよい。
前記主電流制御部は、前記主電流制御部及び前記副電流制御部の状態を演算し、前記主電流制御部及び前記副電流制御部の状態をそれぞれ比較し、前記主電流制御部及び前記副電流制御部の状態のうち、同じ状態の数をカウントし、同じ状態の数が少ない状態にある前記主電流制御部及び前記副電流制御部に異常が発生していると判断してもよい。
前記主電流制御部は、前記主電流制御部及び前記副電流制御部に異常が発生していると判断した場合に、前記主電流制御部及び前記副電流制御部の異常通知及び異常が発生した前記主電流制御部及び前記副電流制御部に対応する巻線の情報を前記数値制御装置に送信し、前記数値制御装置は、前記主電流制御部及び前記副電流制御部の前記異常通知及び異常が発生した前記主電流制御部及び前記副電流制御部に対応する巻線の情報を所定の態様で報知してもよい。
本発明によれば、巻線に流れる電流を制御する電流制御部の状態を判断すると共に、演算処理の負担を軽減することができる。
本発明の実施形態に係るモータ制御装置の機能構成を示す図である。 本発明の実施形態に係るモータ制御装置の処理の一例を示す図である。
以下、本発明の実施形態の一例について説明する。
図１は、本実施形態に係るモータ制御装置１の機能構成を示すブロック図である。
図１に示すように、モータ制御装置１は、電流指令部１０ａ、１０ｂ、１０ｃ及び１０ｄと、主電流制御部１１ａと、副電流制御部１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄと、送受信部１２と、コンバータ１３ａ、１３ｂ、１３ｃ及び１３ｄと、インバータ１４ａ、１４ｂ、１４ｃ及び１４ｄと、を備える。
本実施形態に係るモータ制御装置１は、４つの巻線３１ａ、３１ｂ、３１ｃ及び３１ｄを備えるモータ３（例えば、サーボモータ等）を制御する。４つの巻線３１ａ、３１ｂ、３１ｃ及び３１ｄは、それぞれ電気回路として独立している。
電流指令部１０ａは、数値制御装置２と接続され、数値制御装置２からの指示に応じて電流指令を主電流制御部１１ａに与える。
また、電流指令部１０ａは、同一の電流指令を電流指令部１０ｂ、１０ｃ及び１０ｄに与える。
電流指令部１０ｂ、１０ｃ及び１０ｄは、電流指令部１０ａと同様に、電流指令をそれぞれ副電流制御部１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄに与える。
主電流制御部１１ａは、電流指令部１０ａを介して数値制御装置２と接続され、数値制御装置２からの電流指令に応じて、巻線３１ａに流れる電流を制御する。
また、主電流制御部１１ａは、モータ３の検出部３２と接続され、検出部３２によって検出されたモータ３の電流フィードバックを受信する。
副電流制御部１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄは、送受信部１２を介して主電流制御部１１ａと接続され、電流指令に応じて巻線３１ｂ、３１ｃ及び３１ｄのそれぞれに流れる電流をそれぞれ制御する。
送受信部１２は、主電流制御部１１ａ、副電流制御部１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄと接続され、各電流制御部間でデータを送受信する。
コンバータ１３ａ、１３ｂ、１３ｃ及び１３ｄは、主電流制御部１１ａ、副電流制御部１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄの制御に基づいて、交流電源（図示せず）から供給される交流電力を直流電力に変換し、それぞれインバータ１４ａ、１４ｂ、１４ｃ及び１４ｄに供給する。
インバータ１４ａ、１４ｂ、１４ｃ及び１４ｄは、コンバータ１３ａ、１３ｂ、１３ｃ及び１３ｄによって変換された直流電力を所望の交流電力に変換し、変換された交流電力をモータ３の巻線３１ａ、３１ｂ、３１ｃ及び３１ｄに供給する。
以下、本実施形態に係るモータ制御装置１の処理について説明する。
主電流制御部１１ａは、送受信部１２を介して主電流制御部１１ａ、副電流制御部１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄの状態を取得する。
主電流制御部１１ａは、主電流制御部１１ａ、副電流制御部１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄの状態を演算し、演算された主電流制御部１１ａ及び副電流制御部１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄの状態を比較する。
そして、主電流制御部１１ａは、主電流制御部１１ａ、副電流制御部１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄの状態を比較した結果に基づいて、主電流制御部１１ａ、副電流制御部１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄに異常が発生しているかを判断する。
具体的には、モータ３が三相交流によって回転磁界を発生させている場合、主電流制御部１１ａは、主電流制御部１１ａ、副電流制御部１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄの状態としてモータ３の各Ｒ相のフィードバック電流の平均値を比較し、主電流制御部１１ａ、副電流制御部１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄの異常を判断する。
例えば、４つの巻線３１ａ、３１ｂ、３１ｃ及び３１ｄにおける各Ｒ相のフィードバック電流をそれぞれＩＲＡ、ＩＲＢ、ＩＲＣ及びＩＲＤとすると、主電流制御部１１ａは、
（ａ）フィードバック電流ＩＲＡと、（フィードバック電流ＩＲＢ、ＩＲＣ、ＩＲＤ）の平均値との差、
（ｂ）フィードバック電流ＩＲＢと、（フィードバック電流ＩＲＡ、ＩＲＣ、ＩＲＤ）の平均値との差、
（ｃ）フィードバック電流ＩＲＣと、（フィードバック電流ＩＲＡ、ＩＲＢ、ＩＲＤ）の平均値との差、及び
（ｄ）フィードバック電流ＩＲＤと、（フィードバック電流ＩＲＡ、ＩＲＢ、ＩＲＣ）の平均値との差を求める。
そして、主電流制御部１１ａは、上記４つの電流フィードバックの差が予め設定された閾値よりも大きい場合に、主電流制御部１１ａ、副電流制御部１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄに異常が発生していると判断する。
例えば、主電流制御部１１ａは、フィードバック電流ＩＲＢと、（フィードバック電流ＩＲＡ、ＩＲＣ、ＩＲＤ）の平均値と差が予め設定された閾値よりも大きい場合に、フィードバック電流ＩＲＢに対応する副電流制御部１１ｂに異常が発生していると判断する。
なお、上記の例では、主電流制御部１１ａ、副電流制御部１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄの状態としてモータ３のＲ相のフィードバック電流を用いたが、モータ３のＳ相のフィードバック電流又はＴ相のフィードバック電流を用いてもよい。
また、主電流制御部１１ａ、副電流制御部１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄの状態として、モータ３の三相座標系をｄｑ回転座標系に変換したｄ相の電流のフィードバック又はｑ相の電流のフィードバックを用いてもよい。
別の例として、主電流制御部１１ａは、取得した主電流制御部１１ａ、副電流制御部１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄの状態の論理和（ＯＲ）を演算し、演算した主電流制御部１１ａ、副電流制御部１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄのうちの１つの状態を、演算した主電流制御部１１ａ、副電流制御部１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄのうちの他の状態の論理和と比較してもよい。
例えば、異常が発生した場合の主電流制御部１１ａ、副電流制御部１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄの異常状態を示す状態信号を０又は１の論理結果とする。ここで、状態信号についての論理結果は、正常な場合を０とし、異常が発生した場合を１とする。
そして、主電流制御部１１ａは、主電流制御部１１ａ、副電流制御部１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄの状態のうちの１つの論理結果と、主電流制御部１１ａ、副電流制御部１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄの状態の他の論理結果の論理和とを比較する。
具体的には、主電流制御部１１ａは、
（ａ）主電流制御部１１ａの論理結果と、副電流制御部１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄの論理結果の論理和とを比較し、
（ｂ）副電流制御部１１ｂの論理結果と、主電流制御部１１ａ、副電流制御部１１ｃ及び１１ｄの論理結果の論理和とを比較し、
（ｃ）副電流制御部１１ｃの論理結果と、主電流制御部１１ａ、副電流制御部１１ｂ及び１１ｄの論理結果の論理和とを比較し、
（ｄ）副電流制御部１１ｄの論理結果と、主電流制御部１１ａ、副電流制御部１１ｂ及び１１ｃの論理結果の論理和とを比較する。
そして、主電流制御部１１ａは、上記の４つの論理結果と論理和とを比較をした結果、値が異なっている主電流制御部１１ａ、副電流制御部１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄに異常が発生していると判断する。
例えば、主電流制御部１１ａ、副電流制御部１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄの異常状態を示す状態信号がそれぞれ０、０、０及び１であった場合、主電流制御部１１ａは、副電流制御部１１ｄの論理結果（状態信号が１）と、主電流制御部１１ａ、副電流制御部１１ｂ及び１１ｃの論理結果の論理和（状態信号の論理和が０）とが異なっているため、副電流制御部１１ｄに異常が発生していると判断する。
また、主電流制御部１１ａは、上記のような論理和を比較することに代えて、演算した主電流制御部１１ａ、副電流制御部１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄのうちの１つの状態の論理結果を、演算した主電流制御部１１ａ、副電流制御部１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄのうちの他の状態の論理積（ＡＮＤ）と比較してもよい。

具体的には、主電流制御部１１ａは、
（ａ）主電流制御部１１ａの論理結果と、副電流制御部１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄの論理結果の論理積と、を比較し、
（ｂ）副電流制御部１１ｂの論理結果と、主電流制御部１１ａ、副電流制御部１１ｃ及び１１ｄの論理結果の論理積と、を比較し、
（ｃ）副電流制御部１１ｃの論理結果と、主電流制御部１１ａ、副電流制御部１１ｂ及び１１ｄの論理結果の論理積と、を比較し、
（ｄ）副電流制御部１１ｄの論理結果と、主電流制御部１１ａ、副電流制御部１１ｂ及び１１ｃの論理結果の論理積と、を比較する。
そして、主電流制御部１１ａは、４つの論理結果と論理積とを比較した結果、値が異なっている主電流制御部１１ａ、副電流制御部１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄに異常が発生していると判断する。
例えば、主電流制御部１１ａ、副電流制御部１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄの準備完了状態を示す準備完了信号を０又は１の論理結果とする。ここで、準備完了信号についての論理結果は、準備完了である場合を１とし、準備完了でない場合を０とする。
そして、主電流制御部１１ａ、副電流制御部１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄの準備完了状態を示す準備完了信号がそれぞれ１、１、１及び０であった場合、主電流制御部１１ａは、副電流制御部１１ｄの論理結果（準備完了信号が０）と、主電流制御部１１ａ、副電流制御部１１ｂ及び１１ｃの論理結果の論理積（準備完了信号の論理積が１）とが異なっているため、副電流制御部１１ｄに異常が発生していると判断する。
更に別の例として、主電流制御部１１ａは、取得した主電流制御部１１ａ、副電流制御部１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄの状態を演算し、演算した主電流制御部１１ａ、副電流制御部１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄのうちの状態をそれぞれ比較して主電流制御部１１ａ、副電流制御部１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄのうち、同じ状態の数をカウントしてもよい。
そして、主電流制御部１１ａは、同じ状態の数が少ない状態にある主電流制御部１１ａ、副電流制御部１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄに異常が発生していると判断する。
例えば、主電流制御部１１ａは、演算した主電流制御部１１ａ、副電流制御部１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄの状態の論理結果がそれぞれ０、０、０及び１であった場合、論理結果０が３つ（主電流制御部１１ａ、副電流制御部１１ｂ及び１１ｃ）であり、論理結果１が１つ（副電流制御部１１ｄ）であるため、同じ状態の数が少ない状態にある副電流制御部１１ｄに異常が発生していると判断する。
上記のような処理によって主電流制御部１１ａ、副電流制御部１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄの少なくとも１つに異常が発生していると判断した場合に、主電流制御部１１ａは、主電流制御部１１ａ、副電流制御部１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄの異常通知及び異常が発生した主電流制御部１１ａ、副電流制御部１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄに対応する巻線３１ａ、３１ｂ、３１ｃ及び３１ｄの情報を数値制御装置２に送信する。
数値制御装置２は、主電流制御部１１ａ、副電流制御部１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄの異常通知及び異常が発生した主電流制御部１１ａ、副電流制御部１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄに対応する巻線３１ａ、３１ｂ、３１ｃ及び３１ｄの情報を所定の態様でユーザに報知する。
例えば、主電流制御部１１ａは、副電流制御部１１ｂに異常が発生した場合、副電流制御部１１ｂの異常通知及び副電流制御部１１ｂに対応する巻線３１ｂのＩＤ情報を数値制御装置２に送信する。なお、巻線のＩＤ情報は、巻線ごとに一意に決定されている
そして、数値制御装置２は、副電流制御部１１ｂの異常通知及び副電流制御部１１ｂに対応する巻線３１ｂのＩＤ情報を所定の態様（例えば、表示装置への表示やアラーム音等）でユーザに報知する。
図２は、本発明の実施形態に係るモータ制御装置１の処理の一例を示す図である。
ステップＳ１において、主電流制御部１１ａは、送受信部１２を介して主電流制御部１１ａ、副電流制御部１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄの状態を取得し、取得した主電流制御部１１ａ、副電流制御部１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄの状態を演算する。
ステップＳ２において、主電流制御部１１ａは、演算された主電流制御部１１ａ、副電流制御部１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄの状態を比較する。
ステップＳ３において、主電流制御部１１ａは、主電流制御部１１ａ、副電流制御部１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄの状態を比較した結果に基づいて、主電流制御部１１ａ、副電流制御部１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄに異常が発生しているかを判断する。主電流制御部１１ａは、主電流制御部１１ａ、副電流制御部１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄに異常が発生していると判断された場合（ＹＥＳ）には、ステップＳ４へ進む。主電流制御部１１ａは、主電流制御部１１ａ、副電流制御部１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄに異常が発生していないと判断された場合（ＮＯ）には、処理を終了する。
ステップＳ４において、主電流制御部１１ａは、主電流制御部１１ａ、副電流制御部１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄに異常が発生していると判断した場合に、主電流制御部１１ａ、副電流制御部１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄの異常通知及び異常が発生した主電流制御部１１ａ、副電流制御部１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄに対応する巻線３１ａ、３１ｂ、３１ｃ及び３１ｄのＩＤ情報を数値制御装置２に送信する。
ステップＳ５において、数値制御装置２は、異常が発生した主電流制御部１１ａ、副電流制御部１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄの異常通知及び異常が発生した巻線３１ａ、３１ｂ、３１ｃ及び３１ｄのＩＤ情報を所定の態様でユーザに報知する。これにより、ユーザは、どの巻線に異常が発生しているかを認識することができる。
本実施形態によれば、モータ制御装置１は、演算された主電流制御部１１ａ、副電流制御部１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄの状態を比較し、状態を比較した結果に基づいて異常が発生しているかを判断する。よって、モータ制御装置１は、主電流制御部１１ａ、副電流制御部１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄの状態を比較した結果を用いて電流制御部に異常が発生していることを判断すると共に、簡易な演算処理によりモータ制御装置１の演算処理の負荷を軽減することができる。
また、モータ制御装置１は、主電流制御部１１ａ、副電流制御部１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄのフィードバック電流の平均値の差が閾値よりも大きい場合に異常が発生していると判断する。フィードバック電流の平均値の差を求める処理は、例えば、フィードバック電流の誤差の比を求める場合等と比べて簡易な演算であるため、モータ制御装置１の演算処理の負荷を軽減することができる。
また、モータ制御装置１は、主電流制御部１１ａ、副電流制御部１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄの状態の論理和又は論理積が異なる場合に異常が発生していると判断する。論理和又は論理積を用いて異常を判断することにより、モータ制御装置１は、異常を正確に判断すると共に、演算処理の負荷を軽減することができる。
また、モータ制御装置１は、主電流制御部１１ａ、副電流制御部１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄの同じ状態の数をカウントし、同じ状態の数が少ない状態にある主電流制御部１１ａ、副電流制御部１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄに異常が発生していると判断する。これにより、モータ制御装置１は、論理和又は論理積と同様に、異常を正確に判断すると共に、演算処理の負荷を軽減することができる。
また、モータ制御装置１は、異常が発生していると判断された場合に、主電流制御部１１ａ、副電流制御部１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄの異常通知及び異常が発生した巻線３１ａ、３１ｂ、３１ｃ及び３１ｄの情報を数値制御装置２に送信する。そして、数値制御装置２は、異常が発生した主電流制御部１１ａ、副電流制御部１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄの異常通知及び異常が発生した巻線３１ａ、３１ｂ、３１ｃ及び３１ｄの情報を所定の態様でユーザに報知する。これにより、ユーザは、どの巻線に異常が発生しているかを認識することができる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前述した実施形態に限るものではない。また、本実施形態に記載された効果は、本発明から生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、本発明による効果は、本実施形態に記載されたものに限定されるものではない。
１ モータ制御装置
２ 数値制御装置
３ モータ
１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ 電流指令部
１１ａ 主電流制御部
１１ｂ，１１ｃ，１１ｄ 副電流制御部
１２ 送受信部
１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄ コンバータ
１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄ インバータ
３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄ 巻線
３２ 検出部

Claims (6)

  1. 複数の巻線を有するモータ制御装置であって、
    数値制御装置と接続され、前記複数の巻線の１つの巻線に流れる電流を制御する主電流制御部と、
    前記主電流制御部と接続され、前記複数の巻線の他の巻線のそれぞれに流れる電流をそれぞれ制御する副電流制御部と、を備え、
    前記主電流制御部は、
    前記主電流制御部及び前記副電流制御部の状態を演算し、
    演算された前記主電流制御部及び前記副電流制御部の状態を比較し、
    前記主電流制御部及び前記副電流制御部の状態を比較した結果に基づいて、前記主電流制御部及び前記副電流制御部に異常が発生しているかを判断する
    モータ制御装置。
  2. 前記主電流制御部は、
    前記主電流制御部及び前記副電流制御部の状態の平均値を演算し、
    前記主電流制御部及び前記副電流制御部の１つの状態の値を、前記主電流制御部及び前記副電流制御部の他の状態の平均値と比較し、
    前記１つの状態の値と前記他の状態の平均値との差が閾値よりも大きい場合に、前記主電流制御部及び前記副電流制御部に異常が発生していると判断する
    請求項１に記載のモータ制御装置。
  3. 前記主電流制御部は、
    前記主電流制御部及び前記副電流制御部の状態の論理和を演算し、
    前記主電流制御部及び前記副電流制御部の１つの状態を、前記主電流制御部及び前記副電流制御部の他の状態の論理和と比較し、
    前記１つの状態と前記他の状態の論理和とが異なる場合に、前記主電流制御部及び前記副電流制御部に異常が発生していると判断する
    請求項１に記載のモータ制御装置。
  4. 前記主電流制御部は、
    前記主電流制御部及び前記副電流制御部の状態の論理積を演算し、
    前記主電流制御部及び前記副電流制御部の１つの状態を、前記主電流制御部及び前記副電流制御部の他の状態の論理積と比較し、
    前記１つの状態と前記他の状態の論理積とが異なる場合に、前記主電流制御部及び前記副電流制御部に異常が発生していると判断する
    請求項１に記載のモータ制御装置。
  5. 前記主電流制御部は、
    前記主電流制御部及び前記副電流制御部の状態を演算し、
    前記主電流制御部及び前記副電流制御部の状態をそれぞれ比較し、
    前記主電流制御部及び前記副電流制御部の状態のうち、同じ状態の数をカウントし、同じ状態の数が少ない状態にある前記主電流制御部及び前記副電流制御部に異常が発生していると判断する
    請求項１に記載のモータ制御装置。
  6. 前記主電流制御部は、
    前記主電流制御部及び前記副電流制御部に異常が発生していると判断した場合に、
    前記主電流制御部及び前記副電流制御部の異常通知及び異常が発生した前記主電流制御部及び前記副電流制御部に対応する巻線の情報を前記数値制御装置に送信し、
    前記数値制御装置は、前記主電流制御部及び前記副電流制御部の前記異常通知及び異常が発生した前記主電流制御部及び前記副電流制御部に対応する巻線の情報を所定の態様で報知する
    請求項１から５のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
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