JP2017191361A - 物品搬送設備 - Google Patents

Abstract

【課題】管理領域における物品搬送車の衝突を抑制すると共に、管理領域内へ進入可能な物品搬送車の台数の制限を緩和する。【解決手段】物品搬送車Ｖは、タグ情報を送信するワイヤレスタグ５を搭載し、物品搬送設備は、１つの管理領域Ｚ内に存在する物品搬送車Ｖの台数が、管理台数以下となるように管理領域Ｚへの物品搬送車Ｖの進入を管理する搬送管理装置Ｈと、複数のアクセスポイント３と、複数のアクセスポイント３が受信した同一のタグ情報に基づいて、管理領域Ｚ内の複数の箇所を区別可能な精度で各物品搬送車Ｖの位置を検出する位置検出装置２と、を備える。搬送管理装置Ｈは、各物品搬送車Ｖの位置を示す情報である位置情報を位置検出装置２から取得し、位置情報に基づいて、予め規定された許容条件を満たす場合には、管理台数を超えて管理領域Ｚ内に物品搬送車Ｖが進入することを許容する。【選択図】図６

Description

本発明は、走行経路に沿って一方向にのみ走行して物品を搬送する複数の物品搬送車と、各物品搬送車を管理する搬送管理装置とを備えた物品搬送設備に関する。

工場や倉庫などにおいて無人搬送車（物品搬送車）を利用した物品の自動搬送が実用化されている。無人搬送車は、多くの場合、上位の制御装置から通信によって与えられる指令やプログラムに従って、予め設定された走行経路に沿って自律走行する。但し、走行経路は、経路の分岐、経路の合流、経路の交差等を含むことも多く、分岐点、合流点、交差点等において、物品搬送車同士が衝突しないような走行制御が求められる。特開２０００−２５０６２８号公報（特許文献１）には、そのような分岐点、合流点、交差点等を含む制御ゾーン（管理領域）を設定して、所定の条件に基づいて当該制御ゾーン内への物品搬送車の進入を制限する技術が開示されている。一般的には、このような制御ゾーン内に２台以上の物品搬送車が進入することは制限されている（例えば、特許文献１：［０００４］，［００１０］等）。

例えば、特許文献１の図１や図１１のように、並行する２つの直線経路（Ｒ１，Ｒ２）の間に、迂回経路（Ｒ３）が架け渡されている場合、１つの態様として、図１１にように、一方の直線経路（Ｒ１）と迂回経路（Ｒ３）との分岐点（Ａ１）、及び他方の直線経路（Ｒ２）と迂回経路（Ｒ３）との合流点（Ｂ１）とを含む領域に制御ゾーン（Ｄ１）が設定される。この場合、制御ゾーン（Ｄ１）内に進入できる物品搬送車は１台に制限される。単純に２つの直線経路（Ｒ１，Ｒ２）を、１台ずつ物品搬送車が直進するだけの場合であっても、制御ゾーン（Ｄ１）内への進入が制限される。このため、衝突のおそれが無いにも拘わらず、何れか一方の物品搬送車は、待機する必要があり、その分、設備全体の搬送効率は低下する。特許文献１では、このような問題に鑑み、特許文献１の図１のように、このような分岐点及び合流点を含む場所において、複数の制御ゾーン（ｄ１，ｄ２）を設けることが提案されている（特許文献１：［００２１］−［００２２］、図１等）。

但し、特許文献１の図１のように制御ゾーンを設けた場合であっても、やはり、１つの制御ゾーン（図１の場合には、ｄ１及びｄ２）に同時に進入可能な物品搬送車は１台に制限されている。しかし、設備全体の搬送効率を向上させるためには、衝突等のおそれを適切に排除しつつ、このような制御ゾーンにおける制限を緩和することが好ましい。ところで、特許文献１では、制御ゾーンへの進入の可否を判定する形態が例示されている（特許文献１：［００２３］−［００２６］、図２等）。このような制御ゾーン（管理領域）への進入制御は、制御領域内の物品搬送車の存否及び各物品搬送車の走行を管理する管理装置と、物品搬送車との通信によって行われる場合もある。そのような場合でも、一般的には、制御ゾーンに進入可能な物品搬送車の数は、予め規定された台数（多くの場合１台）に固定されている。従って、制御ゾーン（管理領域）への進入を管理する制御形態に拘わらず、衝突等のおそれを適切に排除しつつ、制御ゾーン（管理領域）における制限を緩和する技術が望まれる。

特開２０００−２５０６２８号公報

上記背景に鑑みて、管理領域における物品搬送車の衝突を抑制すると共に、管理領域内へ進入可能な物品搬送車の台数の制限を緩和することができる技術の提供が望まれる。

１つの態様として、上記に鑑みた物品搬送設備は、走行経路に沿って一方向にのみ走行して物品を搬送する複数の物品搬送車と、前記物品搬送車のそれぞれを管理する搬送管理装置と、を備えた物品搬送設備であって、
前記走行経路は、予め規定された領域である管理領域内の管理対象経路と、当該管理領域の外部の一般経路とを含み、
前記搬送管理装置は、１つの前記管理領域における前記管理対象経路に存在する前記物品搬送車の台数である領域内台数が、予め規定された管理台数以下となるように前記管理領域への前記物品搬送車の進入を管理し、
さらに、
ワイヤレス信号を各物品搬送車との間で送受信する複数のアクセスポイントと、
前記物品搬送車のそれぞれに搭載され、前記物品搬送車を識別する情報を少なくとも含むタグ情報を前記ワイヤレス信号として送信するワイヤレスタグと、
各アクセスポイントを介して前記物品搬送車のそれぞれの前記タグ情報を取得し、複数の前記アクセスポイントが受信した同一の前記タグ情報に基づいて、各物品搬送車の位置を検出する位置検出装置と、を備え、
前記位置検出装置は、前記管理領域内の複数の箇所を区別可能な精度で各物品搬送車の位置を検出し、
前記搬送管理装置は、各物品搬送車の位置を示す情報である位置情報を前記位置検出装置から取得し、当該位置情報に基づいて、予め規定された許容条件を満たす場合には、前記管理台数を超えて前記管理領域内に前記物品搬送車が進入することを許容する。

管理領域内の管理対象経路は、単一経路、複数の経路に分岐する分岐点を含む経路、複数の経路が合流する合流点を含む経路、分岐点及び合流点を含む経路、複数の経路が交差する交差点を含む経路など、種々の可能性がある。管理対象経路の構造に応じて、管理台数の物品搬送台車が管理領域内に存在している状態で、別の物品搬送車を当該管理領域に進入させてもよい場合がある。つまり、領域内台数が管理台数以下となるように管理領域への物品搬送車の進入を管理する条件を緩和してもよい場合がある。しかし、種々の管理領域に対して、共通した緩和条件を設けることは困難である。一方、緩和条件を共通化するために、管理領域の形状など、管理領域の種類を増加させると、管理領域の管理が複雑化・煩雑化するおそれがある。

本構成によれば、位置検出装置により、管理領域内の複数の箇所を区別可能な精度で各物品搬送車の位置が検出される。従って、単純に管理領域内に物品搬送車が存在するか否かなど、管理領域内に存在する物品搬送車の台数（領域内台数）のみに基づくのではなく、管理対象経路上の物品搬送車の位置も考慮して、管理領域への物品搬送車の進入を管理することができる。この際、管理領域の形状など、管理領域の設定自体に変わりはないから、管理領域の管理が複雑化・煩雑化することはない。本構成によれば、許容条件を満たす場合には、管理台数を超えて管理領域内に物品搬送車が進入することが許容されるので、設備全体の搬送効率を向上させることができる。当然ながら、許容条件を満たさない場合には、領域内台数及び管理台数に基づいて、管理領域への物品搬送車の進入が制限されるので、管理領域における物品搬送車の衝突などは適切に抑制されている。このように、本構成によれば、管理領域における物品搬送車の衝突を抑制すると共に、管理領域内へ進入可能な物品搬送車の台数の制限を緩和することができる。

ここで、物品搬送設備は、前記走行経路を複数に区分した走行区を単位として前記走行経路上の前記物品搬送車の位置を検出する走行区検出装置を備え、前記管理領域は、少なくとも１つの走行区によって構成され、前記搬送管理装置は、前記走行区検出装置による検出結果に基づいて、前記走行経路上における前記物品搬送車の走行、及び前記物品搬送車の前記管理領域への進入を管理し、前記位置検出装置は、前記走行区検出装置よりも高い精度で各物品搬送車の位置を検出すると好適である。

物品搬送設備は、上述したような走行区検出装置が備えられている場合があり、その場合には、特に一般経路を物品搬送車が走行する際には、当該走行区検出装置による検出結果に基づいて搬送管理装置が物品搬送車の走行を管理することが多い。管理領域が１つの走行区によって構成されている場合、走行区検出装置は、物品搬送車が管理領域の中に存在するか否かを検出することができても、管理領域の中の位置を検出することはできない。また、管理領域が複数の走行区によって構成されている場合でも、走行区検出装置は、走行区の分解能を超えて、管理領域内における物品搬送車の位置を検出ことはできない。位置検出装置は、走行区検出装置よりも高い精度で、即ち、走行区よりも細かい分解能で管理領域内における物品搬送車の位置を検出することができる。従って、搬送管理装置は、位置検出装置の検出結果に基づいて、管理領域内に存在する物品搬送車の台数（領域内台数）のみによらず、管理対象経路上の物品搬送車の位置も考慮して、管理領域への物品搬送車の進入を管理することができる。

ここで、前記搬送管理装置は、前記物品搬送車が少なくとも前記管理対象経路に存在する場合には、当該物品搬送車が前記一般経路に存在する場合に前記位置検出装置から前記位置情報を取得する頻度である第１頻度よりも高い第２頻度で、当該物品搬送車の前記位置情報を取得すると好適である。

管理領域への物品搬送車の進入を管理する上では、搬送管理装置は、管理領域内の複数の箇所を区別可能な精度（分解能）における位置情報を取得することが望ましい。つまり、物品搬送車が、管理対象経路を走行している場合には、物品搬送車が一般経路を走行している場合に比べて、より分解能の高い位置情報が求められる。位置情報を取得する間隔が短いと、その間に物品搬送車が移動する距離も短くなるから、位置情報の分解能が高くなる。搬送管理装置は、物品搬送車が管理対象経路に存在する場合には、より高い頻度である第２頻度で当該物品搬送車の位置情報を取得するので、当該物品搬送車の管理領域における位置情報の分解能が高くなる。

さらに、前記物品搬送車の進行方向に沿って前記管理領域の手前に管理準備地点が設定され、前記搬送管理装置が、前記物品搬送車が前記管理準備地点に到達した後、前記位置情報を前記第２頻度で取得すると好適である。

管理準備地点に物品搬送車が到達した後に、搬送管理装置が第２頻度で位置情報を取得することによって、搬送管理装置は、当該物品搬送車が管理領域に進入した時点から、高い分解能で当該物品搬送車の位置情報を取得することができる。

１つの態様として、物品搬送装置が、前記管理領域への前記物品搬送車の進入と、前記管理領域からの前記物品搬送車の退出を検出し、前記管理領域への前記物品搬送車の進入の可否を判定する管理領域管理装置を備え、前記搬送管理装置が、前記管理領域管理装置の判定結果に基づいて、前記管理領域への前記物品搬送車の進入を管理する場合、前記搬送管理装置は、前記許容条件を満たす場合には、前記管理領域管理装置の判定結果に拘わらず、前記物品搬送車が前記管理領域に進入することを許容すると好適である。

搬送管理装置の負荷を軽減するために、管理領域への物品搬送車の進入の可否を判定する管理領域管理装置が、搬送管理装置とは別に設けられる場合がある。搬送管理装置は、位置検出装置の検出結果に基づく許容条件を満たす場合には、管理領域管理装置の判定結果に拘わらず、物品搬送車が前記管理領域に進入することを許容するから、物品搬送設備全体の搬送効率を向上させることができる。

ここで、前記アクセスポイントが、第１通信チャンネル、及び前記第１通信チャンネルとは異なる第２通信チャンネルでワイヤレス信号を送受信可能であり、前記搬送管理装置が、各物品搬送車と、前記第１通信チャンネルを用いたワイヤレス通信を行って各物品搬送車を管理するものであり、前記ワイヤレスタグが、前記第２通信チャンネルを用いて前記タグ情報を送信するものであると好適である。

搬送管理装置と物品搬送車とのワイヤレス通信が可能であると、両者の間に通信ケーブル等を敷設する必要がなく、物品搬送車及び物品搬送設備の構造を簡素化することができる。一方、ワイヤレスタグからもワイヤレス信号としてタグ情報が送信されるので、電波干渉等により、通信品質（通信速度やデータの信頼性など）が低下するおそれがある。しかし、アクセスポイントが互いに異なる通信チャンネルを有し、搬送管理装置と物品搬送車とのワイヤレス通信と、ワイヤレスタグからのタグ情報の送信とが、互いに異なる通信チャンネルを用いて行われることによって、通信品質の低下が抑制される。

前記アクセスポイントが、第１通信チャンネル、及び前記第１通信チャンネルとは異なる第２通信チャンネルで前記ワイヤレス信号を送受信可能な場合、１つの態様として、物品搬送設備が、前記第１通信チャンネルと前記第２通信チャンネルとの間で、前記アクセスポイントの通信チャンネルを切り換えるネットワークスイッチを備えると好適である。

アクセスポイント自体が、複数の通信チャンネルによる通信が可能な装置ではない場合、物品搬送設備内のアクセスポイントを当該通信が可能な装置に交換するとすれば、大きなコスト負担や、交換作業に伴う物品搬送設備の休止などを伴うおそれがある。しかし、物品搬送設備にネットワークスイッチを導入すれば、既存のアクセスポイントを有効利用しながら、通信チャンネルの複数化を実現することができる。

１つの態様として、前記管理領域内の下流側において予め規定された範囲内に、先行車としての前記物品搬送車が存在する場合には、前記搬送管理装置は、前記領域内台数から当該先行車の台数を減じて、後続車としての前記物品搬送車の前記管理領域への進入を管理すると好適である。

管理領域内の下流側において予め規定された範囲内に、先行車が存在する場合、当該先行車は間もなく、管理領域から退出し、領域内台数が１つ減少する可能性が高い。また、当該先行車は、間もなく管理領域から退出するので、後続車と衝突するおそれもない。上記態様によれば、例えば、後続車の管理領域への進入の可否を判定するに際して、予め当該先行車の台数を領域内台数から減じることで、管理領域の外で当該後続車を待機させることなく、当該後続車の管理領域への進入を許容することができる。

また、１つの態様として、前記管理領域内に、前記走行経路が複数の経路に分岐する分岐点、及び、複数の経路が合流する合流点の少なくとも一方を含み、前記分岐点及び前記合流点を挟んで、前記管理領域内の前記走行経路が、異なる経路ブランチとして設定されており、前記物品搬送車の走行先の前記経路ブランチ、及び当該走行先の経路ブランチよりも手前側であって当該走行先の経路ブランチに繋がる前記経路ブランチに、先行車としての前記物品搬送車が存在していない場合には、前記搬送管理装置は、前記領域内台数に拘わらず、後続車としての前記物品搬送車が前記管理領域に進入することを許容すると好適である。

管理領域に進入する物品搬送車（「後続車」とする）の走行先の経路ブランチ（走行先ブランチ）に、別の物品搬送車（「先行車」とする）が存在していない場合には、後続車が先行車に追突することはない。また、走行先ブランチよりも手前側であって当該走行先ブランチに繋がる前記経路ブランチ（「手前側ブランチ」とする）が存在する場合に、走行先ブランチ及び手前側ブランチに先行車が存在していない場合には、後続車が先行車に追突することはない。管理領域内の他の経路ブランチに別の物品搬送車（先行車）が存在していても、管理領域内における走行経路が異なるため、後続車が先行車に追突することはない。従って、上記態様によれば、管理領域内の走行経路が異なるために衝突の可能性がない場合には、管理領域内に先行車が存在しても、後続車を管理領域に進入させることができる。その結果、管理領域の外で後続車を待機させる時間を削減することができ、物品搬送設備の搬送効率を向上させることができる。

１つの態様として、前記ワイヤレスタグは、前記タグ情報を送信するために必要な電力を供給するタグ電源を備えると好適である。

物品搬送車は、使用していない際には、電源を遮断していることが多い。この際、物品搬送車と搬送管理装置との通信も遮断されるため、搬送管理装置は、物品搬送車の所在位置を正確に知ることができない場合がある。ワイヤレスタグがタグ電源を備えている場合には、物品搬送車の電源の状態に拘わらず、タグ情報を送信することができる。従って、位置検出装置は、タグ情報に基づいて、物品搬送車の所在位置を精度良く知ることができる。その結果、搬送管理装置は、物品搬送車に電源が投入されて物品の搬送が可能となった際に、位置情報に基づいて、迅速且つ適切な指令を当該物品搬送車に与えて物品を搬送させることができる。

本発明のさらなる特徴と利点は、図面を参照して説明する本発明の実施形態についての以下の記載から明確となる。

物品搬送設備の構成を模式的に示す図 天井搬送車の側面図 天井搬送車の斜視図 分岐部の拡大図 天井搬送車のシステム構成の一例を模式的に示すブロック図 物品搬送設備のシステム構成の一例を模式的に示すブロック図 管理領域と位置情報の取得頻度との関係を示す説明図 分岐点を含む管理領域の一例を示す図 合流点を含む管理領域の一例を示す図 分岐点及び合流点を含む管理領域の一例を示す図 合流点及び分岐点を含む管理領域の一例を示す図 物品搬送設備のシステム構成の他の例を模式的に示すブロック図 物品搬送設備のシステム構成の別の例を模式的に示すブロック図

以下、物品搬送設備の実施形態を図面に基づいて説明する。ここでは、図１及び図２に示すように、天井に設置された走行レール１０１（軌道）に吊下げ支持されて、その走行レール１０１によって形成された走行経路Ｌに沿って走行し、搬送元から搬送先へ物品を搬送する天井搬送車Ｖ（物品搬送車）を備えた物品搬送設備１００を例として説明する。図１に示すように、走行経路Ｌは１本の連続した経路のみで形成されているのではなく、経路が分岐する分岐部Ｊ１及び経路が合流する合流部Ｊ２を有している。走行経路Ｌは一方通行であり、天井搬送車Ｖは、走行方向Ｙに走行する。

図２は、天井搬送車Ｖの側面図（走行方向Ｙに直交する方向（後述する横方向Ｘ）から見た図）を示している。図２に示すように、天井搬送車Ｖは、天井から吊り下げられた走行レール１０１上を走行する走行車輪Ｗ１を備える走行部１１と、走行部１１から吊り下げ支持される本体部１２とを備えている。図３は、天井搬送車Ｖの斜視図を示している。詳細は後述するが、図３に示すように、天井搬送車Ｖは、天井搬送車Ｖの周辺に少なくとも１つ設定される検出領域に存在する障害物を検出する障害物検出センサ３０を備えている。図４は、走行経路Ｌが分岐する分岐部Ｊ１の拡大図を示している。以下、天井搬送車Ｖが走行する方向を走行方向Ｙとし、その走行方向Ｙに対して平面視で直交する方向（水平面上で走行方向Ｙに直交する方向）を横方向Ｘと称して説明する。

本実施形態では、半導体基板に対して、薄膜形成、フォトリソグラフィー、エッチングなどの種々の処理を行う複数の半導体処理装置（以下、処理装置１０２と称する）の間で、走行経路Ｌに沿って物品を搬送する物品搬送設備を例として説明する。本実施形態では、天井搬送車Ｖによって搬送される物品９０は、ＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）と称される半導体基板を収容する物品である（図２参照）。物品９０を各処理装置１０２の間で搬送するため、各処理装置１０２には、それぞれの処理装置１０２に隣接する状態で、床面上に支持台１０３（載置台）が設置されている。これらの支持台１０３は、天井搬送車Ｖによる物品９０の搬送対象箇所（搬送元及び搬送先）である。

走行経路Ｌは、図１において中央部に示された、相対的に大きな環状の主経路Ｌｐと、主経路Ｌｐの外側に示された、相対的に小さな環状の副経路Ｌｓとを含む。主経路Ｌｐから副経路Ｌｓへの分岐部分である分岐部Ｊ１には、図４に示すように、案内レールＧが設けられている。また、図示及び詳細な説明は省略するが、副経路Ｌｓから主経路Ｌｐへの合流部分である合流部Ｊ２にも同様の案内レールＧが設けられている。その他の分岐部分及び合流部分（例えば、図１の上部において主経路Ｌｐに対して接続されている外部接続経路（入場経路Ｌｉｎ及び退場経路Ｌｏｕｔ）と主経路Ｌｐとの分岐部分及び合流部分）についても同様である。また、主経路Ｌｐから副経路Ｌｓへの分岐路と環状の副経路Ｌｓとの合流部分、副経路Ｌｓから主経路Ｌｐへの合流路と環状の副経路Ｌｓとの分岐部分についても同様である。

図２に示すように、天井搬送車Ｖは、走行経路Ｌに沿って走行する走行部１１と、走行レール１０１の下方に位置するように走行部１１に吊り下げ支持され且つ物品９０を支持する支持部２４を備えた本体部１２とを備えている。走行部１１には、走行経路Ｌに沿って設置された走行レール１０１上を転がる走行車輪Ｗ１と、その走行車輪Ｗ１を回転させる走行用モータ２２ｍとが備えられている。

図２等に示すように、走行部１１には、走行経路Ｌの分岐部Ｊ１及び合流部Ｊ２に設けられた案内レールＧに案内される案内ローラＷ２も備えられている。案内ローラＷ２は、走行部１１の走行方向Ｙに沿った方向に見て左右方向（横方向Ｘ）に姿勢変更できるように構成されている。案内ローラＷ２の姿勢変更は、案内ローラソレノイド２２ｓ（図４、図５参照）によって行われる。案内ローラソレノイド２２ｓは、案内ローラＷ２の位置を、走行方向Ｙに向かって右側（右方向ＸＲ側）の第１位置と左側（左方向ＸＬ側）の第２位置とに切換え、且つ案内ローラＷ２をその位置に保持する。案内ローラＷ２は、第１位置に位置するときには、走行方向Ｙに沿った方向に見て案内レールＧの右側面に当接し、分岐しない側の案内レール（ここでは相対的に走行方向Ｙに向かって右側に延伸する案内レール（直進側案内レールＧＲ））に沿って走行部１１を案内する。また、案内ローラＷ２は、第２位置に位置するときには、走行方向Ｙに沿った方向に見て案内レールＧの左側面に当接し、左側に延伸する案内レール（分岐側案内レールＧＬ）に沿って走行部１１を案内する。

図２に示すように、天井搬送車Ｖの本体部１２は、支持部２４と、カバー体２８とを備えている。図２に示すように、物品９０の上端部には、フランジ部９３が設けられている。天井搬送車Ｖは、支持部２４によってフランジ部９３を吊り下げ支持した状態で物品９０を搬送する。尚、支持部２４には、支持部２４を走行部１１に対して昇降移動させる機構、支持部２４を走行部１１に対して横方向Ｘにスライド移動させる機構、支持部２４を走行部１１に対して不図示の縦軸心（垂直方向の軸心）周りに回転させる機構が備えられている。カバー体２８は、図２に示すように、物品９０を支持した支持部２４が、上昇している状態で、物品９０の上方側及び走行方向Ｙの前後両側を覆う部材である。

図５のブロック図は、物品搬送設備１００及び天井搬送車Ｖのシステム構成を模式的に示している。搬送管理装置Ｈは、物品搬送設備１００の中核となるシステムコントローラである。搬送管理装置Ｈは、天井搬送車Ｖに対する上位コントローラであり、天井搬送車Ｖの作動を制御する。天井搬送車Ｖは、送受信部３２を介して搬送管理装置Ｈと、ワイヤレス通信を行い、当該制御装置からの搬送指令に基づいて自律制御により作動（物品搬送作動）し、物品９０を保持して搬送する。天井搬送車Ｖには、マイクロコンピュータ等によって構成され、物品搬送作動の中核となる搬送車制御部１が備えられている。搬送車制御部１は、搬送管理装置Ｈからの搬送指令に基づいて天井搬送車Ｖを自律制御により作動させる。

上述したように、搬送車制御部１は、走行用モータ２２ｍを駆動制御して、走行車輪Ｗ１を回転させると共に、案内ローラソレノイド２２ｓを駆動制御して、案内ローラＷ２の姿勢を変更させる。また、支持部２４は、走行部１１に対して、昇降移動すること、横方向Ｘへスライド移動すること、及び縦軸心周りに回転することが可能であるが、これらは支持用アクチュエータ２４ｍによって実現される。搬送車制御部１は、支持用アクチュエータ２４ｍを駆動制御して、支持部２４を昇降させ、スライド移動させ、回転させる。尚、詳細な説明は省略するが、支持用アクチュエータ２４ｍは、昇降用モータ、スライド用モータ、回転用モータ等の総称である。

走行経路Ｌには、管理上、走行経路Ｌを複数に区分した走行区ＣＦ（図６参照）が設定されている。そして、各走行区ＣＦには、各走行区ＣＦを特定するための座標が割り当てられている。図４に模式的に示すように、この座標を示すものとして、走行経路Ｌには、座標マーカーＭが配置されている。物品搬送設備１００には、座標マーカーＭが示す座標に基づいて、走行区ＣＦを単位として走行経路Ｌ上の天井搬送車Ｖの位置を検出する走行区検出装置が設けられている。

本実施形態では、座標マーカーＭを検出するマーカー検出センサ３１（リーダ）が、天井搬送車Ｖに搭載されている。マーカー検出センサ３１は、走行区検出装置の一例である。１つの態様として、座標マーカーＭは二次元バーコードであり、例えば、走行レール１０１の上面に設置されている。この場合、マーカー検出センサ３１は、エリアセンサ等を利用した二次元バーコードリーダであり、走行レール１０１の上面に対向するように、走行部１１に配置されていると好適である。また、別の態様として、座標マーカーＭは近距離ワイヤレス通信ＩＣチップを利用したＩＣタグとすることもでき、例えば走行レール１０１の下面に設置されると好適である。この場合、マーカー検出センサ３１は、ＩＣタグリーダであり、走行レール１０１の下面に対応するように、走行部１１に配置されていると好適である。

搬送車制御部１は、このようなセンサによる座標マーカーＭの検出によって走行経路Ｌ上の位置を認識する。その位置は、作動情報の一種として搬送管理装置Ｈにも伝達される。搬送車制御部１が座標マーカーＭの検出結果に基づいて走行経路Ｌ上の位置を認識する場合、搬送車制御部１も走行区検出装置に含まれてよい。また、搬送管理装置Ｈが、作動情報を受け取って走行経路Ｌ上の位置を認識する場合には、搬送管理装置Ｈも走行区検出装置に含まれてよい。

搬送車制御部１は、上位コントローラである搬送管理装置Ｈからの搬送指令に基づいて、搬送制御を実行し、各種アクチュエータ（２２ｓ、２２ｍ、２４ｍ）を駆動制御する。搬送制御は、搬送元の支持台１０３から物品９０を受け取り、搬送先の支持台１０３にその物品９０を受け渡すことで、搬送元の支持台１０３から搬送先の支持台１０３に物品９０を搬送する制御である。搬送車制御部１は、搬送元の支持台１０３から搬送先の支持台１０３に物品９０を搬送する搬送指令に応答して、受取走行処理、受取昇降処理、受渡走行処理、受渡昇降処理の順に処理を実行する。

受取走行処理では、搬送車制御部１は、走行用モータ２２ｍ及び案内ローラソレノイド２２ｓを制御し、走行部１１を搬送元として指定された支持台１０３に対応する停止目標位置まで走行させる。受取昇降処理では、当該停止目標位置で停止した天井搬送車Ｖが、本体部１２と搬送元の支持台１０３との間で物品９０を移載する。ここでは、搬送車制御部１は、走行部１１に対して支持部２４を移動（降下、回転、スライド）させ、支持部２４により物品９０のフランジ部９３を把持させ、再度、走行部１１に対して支持部２４を移動（回転、スライド、上昇）させる。これにより、物品９０は、走行用位置に位置する支持部２４に吊り下げ支持される。

受渡走行処理では、搬送車制御部１は、走行用モータ２２ｍ及び案内ローラソレノイド２２ｓを制御し、搬送先として指定された支持台１０３に対応する停止目標位置まで物品９０を吊り下げた状態で走行部１１を走行させる。受渡昇降処理では、当該停止目標位置で停止した天井搬送車Ｖが、本体部１２と搬送先の支持台１０３との間で物品９０を移載する。搬送車制御部１は、走行部１１に対して支持部２４を移動（降下、回転、スライド）させ、支持部２４による物品９０のフランジ部９３の把持を解消させる。これにより、物品９０は、搬送先の支持台１０３に載置される。搬送車制御部１は、再度、走行部１１に対して支持部２４を移動（回転、スライド、上昇）させ、支持部２４は、物品９０を吊り下げ支持しない状態で走行用位置に戻る。

ところで、図１に示すように、物品搬送設備１００には、複数台の天井搬送車Ｖが有り、これらは同時に自律制御によって物品搬送作動を行っている。このため、軌道上（走行経路Ｌ上）を先行する天井搬送車Ｖに後続の天井搬送車Ｖが追突するおそれがある。また、物品搬送設備１００内に何らかの物体（人を含む）が進入したり、物品搬送設備１００内の装置（物体の一種）の配置が変わったりした場合には、走行処理を実行中の天井搬送車Ｖや、昇降処理を実行中の天井搬送車Ｖが、それらの物体に接触するおそれがある。このような追突や接触を防ぐため、天井搬送車Ｖには、上述したような障害物検出センサ３０が備えられている。

本実施形態では、３種類の障害物検出センサ３０が備えられている形態を例示している。軌道上を先行する天井搬送車Ｖを検出する障害物検出センサ３０は、追突防止センサ３４である。追突防止センサ３４から見て先行する天井搬送車Ｖは、障害物に相当する。追突防止センサ３４は、例えばレーザーレーダー等を利用した距離センサであり、先行する天井搬送車Ｖと自車との距離を計測する。軌道上及び軌道の周辺に存在し、軌道上を走行する天井搬送車Ｖの走行の妨げとなる物体（障害物）を検出する障害物検出センサ３０は、走行用障害物検出センサ３５である。支持部２４や、支持部２４及び支持部２４に支持された物品９０が昇降中に接触するおそれのある物体（障害物）を検出する障害物検出センサ３０は、移載用障害物検出センサ３６である。走行用障害物検出センサ３５及び移載用障害物検出センサ３６は、例えばスキャナ式レンジセンサ（測域センサ）であり、赤外線やレーザー等を走査して物体（障害物）を検出する。

例えば、追突防止センサ３４は、軌道の前方の所定距離内（検出領域内）に別の天井搬送車Ｖ（先行車）が存在することを検出すると、障害物検出情報（先行車検出情報）を出力する。障害物検出情報には、先行車との距離情報（所定の距離（規定車間距離）以上か否かの情報でもよい）を含むと好適である。搬送車制御部１は、障害物検出情報に基づいて、回避処理を実行する。例えば、搬送車制御部１は、先行車との車間距離が規定車間距離未満の場合には、天井搬送車Ｖの走行速度を低下させる減速処理、先行車との車間距離が規定車間距離よりも短い停車車間距離未満の場合には、天井搬送車Ｖを停車させる停車処理を、回避処理として実行する。

ところで、図４に例示するような分岐部Ｊ１では、先行車の真後ろに後続車が位置していないことがある。このため、後続車の追突防止センサ３４による先行車の検出感度が低くなるおそれがある。そこで、図１に示すように、分岐部Ｊ１（分岐点）、合流部Ｊ２（合流点）、不図示の交差点等を含む領域が、管理領域Ｚとして設定され、所定の条件に基づいて当該管理領域への天井搬送車Ｖの進入が制限されている。搬送管理装置Ｈは、１つの管理領域Ｚに存在する天井搬送車Ｖの台数である領域内台数が、予め規定された管理台数以下となるように管理領域Ｚへの天井搬送車Ｖの進入を管理する。尚、管理台数は、例えば“１”であると好適である。管理台数が“１”の場合、管理領域Ｚ内に先行車が存在するか否かが判定条件となるので、判定に要する演算装置の演算量や演算時間等の負荷が軽減される。

但し、管理領域Ｚを利用した走行制限は、一般的に安全側に考慮した判定条件に基づくものとなる傾向がある。このため、管理領域Ｚの手前で、天井搬送車Ｖが減速したり、停車したりすることが増加し、物品搬送設備１００全体の搬送効率の低下を招く場合がある。そこで、本実施形態の物品搬送設備１００は、管理領域Ｚにおける天井搬送車Ｖの衝突を抑制すると共に、管理領域Ｚ内へ進入可能な天井搬送車Ｖの台数の制限を緩和することができるように構成されている。

図６のブロック図は、物品搬送設備１００のシステム構成の一例を模式的に示している。また、図７は、管理領域Ｚにおける走行経路Ｌの構成例、及び管理領域Ｚと後述する位置情報の取得頻度との関係を示している。上述したように、物品搬送設備１００は、走行経路Ｌに沿って一方向（走行方向Ｙ）にのみ走行して物品９０を搬送する複数の天井搬送車Ｖと、天井搬送車Ｖのそれぞれを管理する搬送管理装置Ｈとを備えている。図７に示すように、走行経路Ｌは、予め規定された領域である管理領域Ｚ内の管理対象経路Ｋと、管理領域Ｚの外部の一般経路Ｋ０とを含む。そして、搬送管理装置Ｈは、１つの管理領域Ｚにおける管理対象経路Ｋに存在する天井搬送車Ｖの台数である領域内台数（Ｎ）が、予め規定された管理台数（ＴＨ）以下となるように管理領域Ｚへの天井搬送車Ｖの進入を管理する。

図６に示すように、物品搬送設備１００は、さらに、ワイヤレス信号をそれぞれの天井搬送車Ｖとの間で送受信する複数のアクセスポイント（ＡＰ）３を備えている。アクセスポイント３は、有線のネットワーク８０に接続され、同様にネットワーク８０に接続された搬送管理装置Ｈと通信する。例えば、搬送管理装置Ｈからの搬送指令は、ネットワーク８０及びアクセスポイント３を介して、天井搬送車Ｖに送られる。また、マーカー検出センサ（リーダ）３１による座標マーカーＭの検出結果などの作動情報は、アクセスポイント３及びネットワーク８０を介して、搬送管理装置Ｈに提供される。

また、それぞれの天井搬送車Ｖには、天井搬送車Ｖを識別する情報を少なくとも含むタグ情報をワイヤレス信号として送信するワイヤレスタグ（ＴＡＧ）５が搭載されている。図５に示すように、ワイヤレスタグ５は、タグ情報を送信するために必要な電力を供給するタグ電源５３を備えている。このため、搬送車制御部１や送受信部３２など、天井搬送車Ｖの各部に電力を供給するＶＨＬ電源３３がオフ状態となって、天井搬送車Ｖの各部に電力が供給されていない状態であっても、ワイヤレスタグ５は、タグ情報を送信することができる。本実施形態では、このようにタグ電源５３を備える形態を例示しているが、当然ながら、ワイヤレスタグ５がタグ電源５３を備えず、ＶＨＬ電源３３から電力の供給を受けてタグ情報を送信する形態を妨げるものではない。

ネットワーク８０には、さらに、位置検出装置２も接続されている。位置検出装置２は、各アクセスポイント３を介して天井搬送車Ｖのそれぞれのタグ情報を取得し、複数のアクセスポイント３が受信した同一のタグ情報に基づいて、各天井搬送車Ｖの位置を検出する。位置検出装置２は、管理領域Ｚ内の複数の箇所を区別可能な精度で各天井搬送車Ｖの位置を検出する。例えば、図８〜図１１に示す管理対象経路Ｋ（Ｋ１〜Ｋ６）のそれぞれを区別可能な精度で各天井搬送車Ｖの位置を検出する。位置検出装置２は、複数のアクセスポイント３経由で受け取った同一の天井搬送車Ｖのタグ情報を周期的に受け取ることによって、当該天井搬送車Ｖの位置を認識する。位置検出装置２は、タグ情報を蓄積するサーバーとしての機能も有している。尚、各ワイヤレスタグ５のタグ電源５３の残量も、タグ情報に含めることができ、サーバー上（位置検出装置２上）において、タグ電源５３の残量確認を行うこともできる。

一般的に、管理領域Ｚは１つの走行区ＣＦによって構成されている。従って、位置検出装置２は、走行区検出装置（マーカー検出センサ３１）よりも高い精度で天井搬送車Ｖのそれぞれの位置を検出するということができる。尚、このように走行区ＣＦが設定されている場合、搬送管理装置Ｈは、走行区検出装置（マーカー検出センサ３１）による検出結果に基づいて、走行経路Ｌ上における天井搬送車Ｖの走行、及び天井搬送車Ｖの管理領域Ｚへの進入を管理すると好適である。

また、物品搬送設備１００は、さらに、管理領域Ｚへの天井搬送車Ｖの進入と、管理領域Ｚからの天井搬送車Ｖの退出を検出し、管理領域Ｚへの天井搬送車Ｖの進入の可否を判定するゾーン管理装置４（管理領域管理装置）を備えていてもよい。図６に示すように、ゾーン管理装置４も、ネットワーク８０に接続され、搬送管理装置Ｈと通信することができる。１つの態様として、ゾーン管理装置４は、図６に示すように、管理領域Ｚの入り口及び出口に設置されたセンサ（例えば、マグネットスイッチ６）の検出結果に基づいて、管理領域Ｚに対する天井搬送車Ｖの出退を判定する。即ち、管理領域Ｚの入り口に設置されたマグネットスイッチ６ａが天井搬送車Ｖの通過を検出した場合に、ゾーン管理装置４は、管理領域Ｚ内に天井搬送車Ｖが進入したと判定する。また、ゾーン管理装置４は、管理領域Ｚの出口に設置されたマグネットスイッチ６ｂが天井搬送車Ｖの通過を検出した場合に、管理領域Ｚから天井搬送車Ｖが退出したと判定する。

このように、搬送管理装置Ｈは、走行区検出装置（マーカー検出センサ３１）による検出結果に基づき、走行区ＣＦとしての管理領域Ｚを特定し、管理領域Ｚへの物品搬送車の進入を管理する。或いは、搬送管理装置Ｈは、管理領域管理装置の判定結果に基づいて、管理領域Ｚへの物品搬送車の進入を管理する。

搬送管理装置Ｈは、それぞれの天井搬送車Ｖの位置を示す情報である位置情報を位置検出装置２から取得し、当該位置情報に基づいて、予め規定された許容条件を満たす場合には、管理台数（ＴＨ）を超えて管理領域Ｚ内に天井搬送車Ｖが進入することを許容する。１つの態様として、搬送管理装置Ｈは、天井搬送車Ｖを指定して、当該天井搬送車Ｖの位置情報の送信を位置検出装置２に要求し、位置検出装置２は当該要求に応答して当該位置情報を搬送管理装置Ｈに送信する。或いは、位置検出装置２は、所定の送信間隔で（所定の頻度で）搬送管理装置Ｈに全ての天井搬送車Ｖの位置情報を送信する。

図７に示すように、搬送管理装置Ｈは、天井搬送車Ｖが一般経路Ｋ０に存在する場合には、第１頻度Ｆ１で位置検出装置２から位置情報を取得する。一方、天井搬送車Ｖが管理対象経路Ｋに存在する場合には、第１頻度Ｆ１よりも高い第２頻度Ｆ２で、当該天井搬送車Ｖの位置情報を取得する。位置情報を取得する間隔が短いと、その間に天井搬送車Ｖが移動する距離も短くなるから、位置情報の分解能が高くなる。第２頻度Ｆ２で天井搬送車Ｖの位置情報を取得することにより、天井搬送車Ｖの管理領域における位置情報の分解能が高くなる。

管理領域Ｚへと向かう天井搬送車Ｖが、管理領域Ｚに到達する前から、搬送管理装置Ｈが、第２頻度Ｆ２での位置情報の取得を開始すると、搬送管理装置Ｈは、当該天井搬送車Ｖが管理領域Ｚに進入した時点から、高い分解能で当該天井搬送車Ｖの位置情報を取得することができる。例えば、図７に示すように、天井搬送車Ｖの進行方向（走行方向Ｙ）に沿って管理領域Ｚの手前に管理準備地点Ｐ１が設定される。搬送管理装置Ｈは、天井搬送車Ｖが管理準備地点Ｐ１に到達した後、位置情報を第２頻度Ｆ２で取得すると好適である。

搬送管理装置Ｈは、上述したように、それぞれの天井搬送車Ｖの位置を示す情報である位置情報を位置検出装置２から取得する。そして、搬送管理装置Ｈは、当該位置情報に基づいて、予め規定された許容条件を満たす場合には、管理台数（ＴＨ）を超えて管理領域Ｚ内に天井搬送車Ｖが進入することを許容する。尚、図６に示すように、管理領域Ｚへの天井搬送車Ｖの進入の可否を判定するゾーン管理装置４（管理領域管理装置）を備える場合であっても、搬送管理装置Ｈは、許容条件を満たす場合には、ゾーン管理装置４の判定結果に拘わらず、天井搬送車Ｖが管理領域Ｚに進入することを許容する。許容条件の詳細については、図８〜図１１を参照して後述する。

ところで、図６に示すように、アクセスポイント３は、第１通信チャンネルｃｈ１、及び第１通信チャンネルｃｈ１とは異なる第２通信チャンネルｃｈ２でワイヤレス信号を送受信可能な複数チャンネル型の中継器である。本実施形態では、搬送管理装置Ｈは、それぞれの天井搬送車Ｖと、第１通信チャンネルｃｈ１を用いたワイヤレス通信を行ってそれぞれの天井搬送車Ｖを管理する。ワイヤレスタグ５は、第２通信チャンネルｃｈ２を用いてタグ情報を送信する。搬送管理装置Ｈと天井搬送車Ｖとのワイヤレス通信と、ワイヤレスタグ５からのタグ情報の送信とが、互いに異なる通信チャンネルを用いて行われることによって、電波干渉等による通信品質（通信速度やデータの信頼性など）の低下が抑制される。

尚、アクセスポイント３の複数化は、中継器自体で実現される形態に限定されない。例えば、図１２に例示するように、第１通信チャンネルｃｈ１と第２通信チャンネルｃｈ２との間で、単一チャンネルアクセスポイント３Ｓの通信チャンネルを切り換えるネットワークスイッチ８１を備える構成も好適である。物品搬送設備１００内の単一チャンネルアクセスポイント３Ｓを複数チャンネルのアクセスポイント３に交換するとすれば、大きなコスト負担や、交換作業に伴う物品搬送設備１００の休止などを伴うおそれがある。しかし、物品搬送設備１００にネットワークスイッチ８１を導入すれば、既存の単一チャンネルアクセスポイント３Ｓを有効利用しながら、通信チャンネルの複線化を実現することができる。尚、図１３に例示するように、第１通信チャンネルｃｈ１での単一チャンネルで通信を行う第１アクセスポイント３Ａと、第２通信チャンネルｃｈ２での単一チャンネルで通信を行う第２アクセスポイント３Ｂとを備える形態も妨げるものではない。

以上、物品搬送設備１００の構成について説明した。以下、図８〜図１１を参照して、具体的な許容条件について説明する。

図８は、分岐点ＢＰを含む管理領域Ｚの一例を示している。管理領域Ｚ内には、管理対象経路Ｋとして、３つの経路ブランチ（Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３）が存在する。また、走行方向Ｙに沿って管理領域Ｚの下流側、即ち、第２経路ブランチＫ２の下流側及び第３経路ブランチＫ３の下流側において予め規定された範囲内は、下流側領域ＤＳに設定されている。ここで、下流側領域ＤＳに先行車としての天井搬送車Ｖが存在する場合には、搬送管理装置Ｈは、領域内台数Ｎから当該先行車の台数を減じて、後続車としての天井搬送車Ｖの管理領域Ｚへの進入を管理する。これが許容条件の一例である。

例えば、管理台数ＴＨを“１”とし、第２経路ブランチＫ２の下流側領域ＤＳに先行車が存在するとする。管理領域Ｚ内の天井搬送車Ｖの台数、つまり領域内台数Ｎは、“１”である。ここで後続車が管理領域Ｚに進入すると領域内台数Ｎは“２”となる。その結果、“Ｎ＞ＴＨ”となるから、許容条件を適用しない場合には、後続車が管理領域Ｚに進入することが制限される。しかし、先行車は下流側領域ＤＳに位置しているので、領域内台数Ｎから当該先行車の台数“１”を減じることができる。その結果、領域内台数Ｎは“０”となり、後続車が管理領域Ｚに進入しても領域内台数Ｎは“１”となる。その結果、“Ｎ≦ＴＨ”となるので、後続車の管理領域Ｚへの進入が許容される。

以下、許容条件の他の例について説明する。図８に示す管理領域Ｚ内には、走行経路Ｌが複数の経路に分岐する分岐点ＢＰ、及び、複数の経路が合流する合流点ＣＰの少なくとも一方が含まれる（図８に示す管理領域Ｚ内には分岐点ＢＰが含まれる。）。また、分岐点ＢＰ及び合流点ＣＰを挟んで、管理領域Ｚ内の走行経路Ｌが、異なる経路ブランチとして設定されている（分岐点ＢＰを挟んで３つの経路ブランチ（Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３）が設定されている。）。ここで、天井搬送車Ｖの走行先の経路ブランチである走行先ブランチ、及び当該走行先ブランチよりも手前側であって当該走行先ブランチに繋がる経路ブランチに、別の天井搬送車Ｖが存在していない場合には、搬送管理装置Ｈは、領域内台数Ｎに拘わらず、天井搬送車Ｖが管理領域Ｚに進入することを許容する。

例えば、第２経路ブランチＫ２に先行車が存在するとし、後続車は第１経路ブランチＫ１から管理領域Ｚに進入して、分岐点ＢＰから第３経路ブランチＫ３へと走行するとする。この場合、走行先ブランチは、第３経路ブランチＫ３であり、走行先ブランチよりも手前側であって当該走行先ブランチに繋がる経路ブランチは、第１経路ブランチＫ１である。先行車は第２経路ブランチＫ２に存在するので、走行先ブランチ及び走行先ブランチに繋がる経路ブランチには、天井搬送車Ｖは存在していない。先行車が第２経路ブランチＫ２に存在するため、領域内台数Ｎは“１”となるが、許容条件を満たすため、後続車は管理領域Ｚに進入することができる。下記、表１は、分岐点ＢＰを含む管理領域Ｚへの後続車の進入の可否を一覧表にしたものである。

表１：分岐点を含む管理領域（図８）への進入可否

表１に示すように、先行車が第１経路ブランチＫ１に存在する場合には、走行先ブランチが、“Ｋ２”及び“Ｋ３”の何れであっても後続車の進入は制限される。先行車が第２経路ブランチＫ２に存在する場合には、走行先ブランチが第２経路ブランチＫ２の場合には後続車の進入が制限されるが、走行先ブランチが第３経路ブランチＫ３の場合には後続車の進入が許容される。先行車が第２経路ブランチＫ２に存在する場合には、走行先ブランチが第２経路ブランチＫ２の場合には後続車の進入が制限されるが、走行先ブランチが第３経路ブランチＫ３の場合には後続車の進入が許容される。

図９は、合流点ＣＰを含む管理領域Ｚの一例を示している。管理領域Ｚ内には、管理対象経路Ｋとして、３つの経路ブランチ（Ｋ１，Ｋ２，Ｋ４）が存在する。図８を参照して説明したように、走行方向Ｙに沿って管理領域Ｚの下流側、即ち、第２経路ブランチＫ２の下流側において予め規定された範囲内は、下流側領域ＤＳに設定されている。ここで、下流側領域ＤＳに先行車としての天井搬送車Ｖが存在する場合には、搬送管理装置Ｈは、領域内台数Ｎから当該先行車の台数を減じて、後続車としての天井搬送車Ｖの管理領域Ｚへの進入を管理する。これは図８を参照して上述した通りであるので詳細な説明は省略する。

図８と同様に、図９に示す管理領域Ｚ内には、走行経路Ｌが複数の経路に分岐する分岐点ＢＰ、及び、複数の経路が合流する合流点ＣＰの少なくとも一方が含まれる（図９に示す管理領域Ｚ内には合流点ＣＰが含まれる。）。また、分岐点ＢＰ及び合流点ＣＰを挟んで、管理領域Ｚ内の走行経路Ｌが、異なる経路ブランチとして設定されている（合流点ＣＰを挟んで３つの経路ブランチ（Ｋ１，Ｋ２，Ｋ４）が設定されている。）。上述したように、天井搬送車Ｖの走行先の経路ブランチである走行先ブランチ、及び当該走行先ブランチよりも手前側であって当該走行先ブランチに繋がる経路ブランチに、別の天井搬送車Ｖが存在していない場合には、搬送管理装置Ｈは、領域内台数Ｎに拘わらず、天井搬送車Ｖが管理領域Ｚに進入することを許容する。図９のケースでは、走行先ブランチは、第２経路ブランチＫ２のみであり、先行車が、何れの経路ブランチ（Ｋ１，Ｋ２，Ｋ４）に存在したとしても、走行先ブランチ（第２経路ブランチＫ２）を通ることになる。従って、本条件によって後続車の進入が許容されることはない。

図１０は、分岐点ＢＰ及び合流点ＣＰを含む管理領域Ｚの一例を示している。管理領域Ｚ内には、管理対象経路Ｋとして、５つの経路ブランチ（Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３，Ｋ５，Ｋ６）が存在する。図８及び図９を参照して説明したように、走行方向Ｙに沿って管理領域Ｚの下流側、即ち、第２経路ブランチＫ２及び第６経路ブランチＫ６の下流側において予め規定された範囲内は、下流側領域ＤＳに設定されている。ここで、下流側領域ＤＳに先行車としての天井搬送車Ｖが存在する場合には、搬送管理装置Ｈは、領域内台数Ｎから当該先行車の台数を減じて、後続車としての天井搬送車Ｖの管理領域Ｚへの進入を管理する。これは図８及び図９を参照して上述した通りであるので詳細な説明は省略する。

図１０に示す管理領域Ｚ内には、走行経路Ｌが複数の経路に分岐する分岐点ＢＰ、及び、複数の経路が合流する合流点ＣＰの少なくとも一方が含まれる（図１０に示す管理領域Ｚ内には分岐点ＢＰ及び合流点ＣＰが含まれる。）。また、分岐点ＢＰ及び合流点ＣＰを挟んで、管理領域Ｚ内の走行経路Ｌが、異なる経路ブランチとして設定されている（分岐点ＢＰを挟んで３つの経路ブランチ（Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３）が設定され、合流点ＣＰを挟んで３つの経路ブランチ（Ｋ３，Ｋ５，Ｋ６）が設定されている（“Ｋ３”は重複。）。）。

上述したように、天井搬送車Ｖの走行先の経路ブランチである走行先ブランチ、及び当該走行先ブランチよりも手前側であって当該走行先ブランチに繋がる経路ブランチに、別の天井搬送車Ｖが存在していない場合には、搬送管理装置Ｈは、領域内台数Ｎに拘わらず、天井搬送車Ｖが管理領域Ｚに進入することを許容する。考え方は、図８を参照して上述した通りであるから、詳細な説明は省略する。下記、表２は、分岐点ＢＰ及び合流点ＣＰを含む管理領域Ｚへの後続車の進入の可否を一覧表にしたものである。

表２：分岐点及び合流点を含む管理領域（図１０）への進入可否

図１１は、合流点ＣＰ及び分岐点ＢＰを含む管理領域Ｚの一例を示している。管理領域Ｚ内には、管理対象経路Ｋとして、５つの経路ブランチ（Ｋ１，Ｋ２，Ｋ４，Ｋ５，Ｋ６）が存在する。図８〜図１０を参照して説明したように、走行方向Ｙに沿って管理領域Ｚの下流側、即ち、第２経路ブランチＫ２及び第６経路ブランチＫ６の下流側において予め規定された範囲内は、下流側領域ＤＳに設定されている。ここで、下流側領域ＤＳに先行車としての天井搬送車Ｖが存在する場合には、搬送管理装置Ｈは、領域内台数Ｎから当該先行車の台数を減じて、後続車としての天井搬送車Ｖの管理領域Ｚへの進入を管理する。これは図８〜図１０を参照して上述した通りであるので詳細な説明は省略する。

図１１に示す管理領域Ｚ内には、走行経路Ｌが複数の経路に分岐する分岐点ＢＰ、及び、複数の経路が合流する合流点ＣＰの少なくとも一方が含まれる（図１１に示す管理領域Ｚ内には分岐点ＢＰ及び合流点ＣＰが含まれる。）。また、分岐点ＢＰ及び合流点ＣＰを挟んで、管理領域Ｚ内の走行経路Ｌが、異なる経路ブランチとして設定されている（合流点ＣＰを挟んで３つの経路ブランチ（Ｋ１，Ｋ２，Ｋ４）が設定され、分岐点ＢＰを挟んで３つの経路ブランチ（Ｋ４，Ｋ５，Ｋ６）が設定されている（“Ｋ４”は重複。）。）。

上述したように、天井搬送車Ｖの走行先の経路ブランチである走行先ブランチ、及び当該走行先ブランチよりも手前側であって当該走行先ブランチに繋がる経路ブランチに、別の天井搬送車Ｖが存在していない場合には、搬送管理装置Ｈは、領域内台数Ｎに拘わらず、天井搬送車Ｖが管理領域Ｚに進入することを許容する。考え方は、図８を参照して上述した通りであるから、詳細な説明は省略する。下記、表３は、合流点ＣＰ及び分岐点ＢＰを含む管理領域Ｚへの後続車の進入の可否を一覧表にしたものである。

表３：分岐点及び合流点を含む管理領域（図１１）への進入可否

以上、種々の形態を例示したが、これらの他にも、走行経路Ｌが交差する交差点などが考えられる。当業者であれば、上記の説明を参考にして、本発明を適用可能であるから詳細な説明は省略する。

〔その他の実施形態〕
以下、その他の実施形態について説明する。尚、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用されるものに限られず、矛盾が生じない限り、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。

（１）上記においては、物品搬送車として天井搬送車Ｖを例示したが、物品搬送車は地上を走行する地上搬送車であってもよい。

（２）上記においては、走行レール１０１により構成された軌道上を物品搬送車としての天井搬送車Ｖが走行する形態を例示した。しかし、走行経路Ｌは、走行レール１０１のような有形のものに限定されない。走行経路Ｌが予め規定されていれば、走行経路Ｌは実体を有していなくてもよい。例えば、予め規定された仮想的な走行経路Ｌを走行する無軌道搬送車が物品搬送車であってもよい。

（３）上記においては、走行経路Ｌを複数に区分した走行区ＣＦを単位として走行経路Ｌ上の天井搬送車Ｖの位置を検出する走行区検出装置（マーカー検出センサ３１）を備える形態を例示した。しかし、そのような走行区ＣＦが設定されず、天井搬送車Ｖ（物品搬送車）が、位置検出装置２によってのみ、走行経路Ｌ上の位置を検出される形態であってもよい。

（４）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

１ ：搬送車制御部
２ ：位置検出装置
３ ：アクセスポイント
４ ：ゾーン管理装置（管理領域管理装置）
５ ：ワイヤレスタグ
３１ ：マーカー検出センサ（走行区検出装置）
５３ ：タグ電源
９０ ：物品
１００ ：物品搬送設備
ＢＰ ：分岐点
ＣＦ ：走行区
ＣＰ ：合流点
ＤＳ ：下流側領域
Ｆ１ ：第１頻度
Ｆ２ ：第２頻度
Ｈ ：搬送管理装置
Ｋ ：管理対象経路
Ｋ０ ：一般経路
Ｋ１ ：第１経路ブランチ（経路ブランチ）
Ｋ２ ：第２経路ブランチ（経路ブランチ）
Ｋ３ ：第３経路ブランチ（経路ブランチ）
Ｋ４ ：第４経路ブランチ（経路ブランチ）
Ｋ５ ：第５経路ブランチ（経路ブランチ）
Ｋ６ ：第６経路ブランチ（経路ブランチ）
Ｌ ：走行経路
Ｐ１ ：管理準備地点
Ｖ ：天井搬送車（物品搬送車）
Ｙ ：走行方向
Ｚ ：管理領域
ｃｈ１ ：第１通信チャンネル
ｃｈ２ ：第２通信チャンネル

Claims (10)

1. 走行経路に沿って一方向にのみ走行して物品を搬送する複数の物品搬送車と、前記物品搬送車のそれぞれを管理する搬送管理装置と、を備えた物品搬送設備であって、
   前記走行経路は、予め規定された領域である管理領域内の管理対象経路と、当該管理領域の外部の一般経路とを含み、
   前記搬送管理装置は、１つの前記管理領域における前記管理対象経路に存在する前記物品搬送車の台数である領域内台数が、予め規定された管理台数以下となるように前記管理領域への前記物品搬送車の進入を管理し、
   さらに、
   ワイヤレス信号を各物品搬送車との間で送受信する複数のアクセスポイントと、
   前記物品搬送車のそれぞれに搭載され、前記物品搬送車を識別する情報を少なくとも含むタグ情報を前記ワイヤレス信号として送信するワイヤレスタグと、
   各アクセスポイントを介して前記物品搬送車のそれぞれの前記タグ情報を取得し、複数の前記アクセスポイントが受信した同一の前記タグ情報に基づいて、各物品搬送車の位置を検出する位置検出装置と、を備え、
   前記位置検出装置は、前記管理領域内の複数の箇所を区別可能な精度で各物品搬送車の位置を検出し、
   前記搬送管理装置は、各物品搬送車の位置を示す情報である位置情報を前記位置検出装置から取得し、当該位置情報に基づいて、予め規定された許容条件を満たす場合には、前記管理台数を超えて前記管理領域内に前記物品搬送車が進入することを許容する、物品搬送設備。
2. 前記走行経路を複数に区分した走行区を単位として前記走行経路上の前記物品搬送車の位置を検出する走行区検出装置を備え、
   前記管理領域は、少なくとも１つの走行区によって構成され、
   前記搬送管理装置は、前記走行区検出装置による検出結果に基づいて、前記走行経路上における前記物品搬送車の走行、及び前記物品搬送車の前記管理領域への進入を管理し、
   前記位置検出装置は、前記走行区検出装置よりも高い精度で各物品搬送車の位置を検出する、請求項１に記載の物品搬送設備。
3. 前記搬送管理装置は、前記物品搬送車が少なくとも前記管理対象経路に存在する場合には、当該物品搬送車が前記一般経路に存在する場合に前記位置検出装置から前記位置情報を取得する頻度である第１頻度よりも高い第２頻度で、当該物品搬送車の前記位置情報を取得する、請求項１又は２に記載の物品搬送設備。
4. 前記物品搬送車の進行方向に沿って前記管理領域の手前に管理準備地点が設定され、
   前記搬送管理装置は、前記物品搬送車が前記管理準備地点に到達した後、前記位置情報を前記第２頻度で取得する、請求項３に記載の物品搬送設備。
5. 前記管理領域への前記物品搬送車の進入と、前記管理領域からの前記物品搬送車の退出を検出し、前記管理領域への前記物品搬送車の進入の可否を判定する管理領域管理装置を備え、
   前記搬送管理装置は、前記管理領域管理装置の判定結果に基づいて、前記管理領域への前記物品搬送車の進入を管理し、
   前記搬送管理装置は、前記許容条件を満たす場合には、前記管理領域管理装置の判定結果に拘わらず、前記物品搬送車が前記管理領域に進入することを許容する、請求項１から４の何れか一項に記載の物品搬送設備。
6. 前記アクセスポイントは、第１通信チャンネル、及び前記第１通信チャンネルとは異なる第２通信チャンネルで前記ワイヤレス信号を送受信可能であり、
   前記搬送管理装置は、各物品搬送車と、前記第１通信チャンネルを用いたワイヤレス通信を行って各物品搬送車を管理するものであり、
   前記ワイヤレスタグは、前記第２通信チャンネルを用いて前記タグ情報を送信する請求項１から５の何れか一項に記載の物品搬送設備。
7. 前記第１通信チャンネルと前記第２通信チャンネルとの間で、前記アクセスポイントの通信チャンネルを切り換えるネットワークスイッチを備える請求項６に記載の物品搬送設備。
8. 前記管理領域内の下流側において予め規定された範囲内に、先行車としての前記物品搬送車が存在する場合には、
   前記搬送管理装置は、前記領域内台数から当該先行車の台数を減じて、後続車としての前記物品搬送車の前記管理領域への進入を管理する、請求項１から７の何れか一項に記載の物品搬送設備。
9. 前記管理領域内に、前記走行経路が複数の経路に分岐する分岐点、及び、複数の経路が合流する合流点の少なくとも一方を含み、
   前記分岐点及び前記合流点を挟んで、前記管理領域内の前記走行経路が、異なる経路ブランチとして設定されており、
   前記物品搬送車の走行先の前記経路ブランチである走行先ブランチ、及び当該走行先ブランチよりも手前側であって当該走行先ブランチに繋がる前記経路ブランチに、別の前記物品搬送車が存在していない場合には、前記搬送管理装置は、前記領域内台数に拘わらず、前記物品搬送車が前記管理領域に進入することを許容する、請求項１から８の何れか一項に記載の物品搬送設備。
10. 前記ワイヤレスタグは、前記タグ情報を送信するために必要な電力を供給するタグ電源を備える請求項１から９の何れか一項に記載の物品搬送設備。

Images