JP2017223461A - レーダ装置および検出方法 - Google Patents

Abstract

【課題】クロスレンジ方向に移動する目標物を周辺静止物から分離して検出できるレーダ装置および検出方法を提供する。【解決手段】移動体に設置されたレーダ装置は、レーダ信号を送信する送信部と、物体によって前記レーダ信号が反射されたエコー信号を受信する受信部と、エコー信号を用いて、静止物が存在する領域の境界を検出する静止物境界検出部と、静止物が存在する領域の境界が時間変化する領域を検出し、時間変化する領域の移動方向が、受信部に対してクロスレンジ方向である場合、時間変化する領域を、移動する第１物体として検出する静止物境界変動検出部と、を備える。【選択図】図２

Description

本開示は、移動物体を検出するレーダ装置および検出方法に関する。

従来、レーダ装置に関する様々な技術が開示されている。例えば、特許文献１には、レーダ装置が放射する同一ビーム幅内の同一レンジに、検出対象となる物体（以下、目標物）が複数存在する場合、各目標物の移動速度の差に基づくドップラ周波数の差をドップラフィルタで抽出し、各目標物を分離して検出するレーダ装置の技術が開示されている。

特許第４６４３４７５号公報

しかしながら、特許文献１の技術では、目標物の移動速度がレーダ装置を搭載する車両等の移動速度と同等である場合、すなわち、目標物とレーダ装置との相対速度がゼロに近い場合、ドップラフィルタを用いた分離は困難である。また、目標物がクロスレンジ方向（目標物とレーダ装置とを結ぶ直線に略垂直な方向）に移動する場合、レーダ装置によって観測される目標物のドップラ周波数は、レーダ装置の周辺に静止して存在する建物等の物体（以下、周辺静止物という）のドップラ周波数と同等になるため、目標物を周辺静止物から分離して検出することが困難である。

本開示の非限定的な実施例は、クロスレンジ方向に移動する目標物を周辺静止物から分離して検出できるレーダ装置および検出方法を提供することである。

本開示の一態様は、レーダ信号を送信する送信部と、物体によって前記レーダ信号が反射されたエコー信号を受信する受信部と、前記エコー信号を用いて、静止物が存在する領域の境界を検出する静止物境界検出部と、前記静止物が存在する領域の境界が時間変化する領域を検出し、前記時間変化する領域の移動方向が、前記受信部に対してクロスレンジ方向である場合、前記時間変化する領域を、移動する第１物体として検出する静止物境界変動検出部と、を備える移動体に設置されたレーダ装置である。

本開示の一態様は、レーダ信号を送信し、物体によって前記レーダ信号が反射されたエコー信号を受信し、前記エコー信号を用いて、静止物が存在する領域の境界を検出し、前記静止物が存在する領域の境界が時間変化する領域を検出し、前記時間変化する領域の移動方向が、受信部に対してクロスレンジ方向である場合、前記時間変化する領域を、移動する第１物体として検出する、移動体に設置されたレーダ装置における検出方法である。

なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、集積回路、コンピュータプログラム、または、記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

本開示の一態様によれば、クロスレンジ方向に移動する目標物を周辺静止物から分離して検出できる。

本開示の一態様における更なる利点および効果は、明細書および図面から明らかにされる。かかる利点および／または効果は、いくつかの実施形態並びに明細書および図面に記載された特徴によってそれぞれ提供されるが、１つまたはそれ以上の同一の特徴を得るために必ずしも全てが提供される必要はない。

ドップラ周波数を用いた目標物の検出方法を示す図 本開示の実施の形態１に係るレーダ装置の構成の一例を示すブロック図 レンジプロファイルの一例を示す図 時系列に蓄積されたレンジプロファイルの一例を示す図 ［レンジ，ドップラ］マップの一例を示す図 ［方位，レンジ，ドップラ］マップの一例を示す図 静止している目標物と車両との位置関係の一例を示す図 静止物ドップラ領域の第１の例を示す図 静止物ドップラ領域の第２の例を示す図 レーダ装置を基準とした静止物境界の一例を示す図 レーダ装置を基準とした静止物境界の一例を示す図 本開示の実施の形態１に係る静止物境界検出部と静止物境界変動検出部との構成の一例を示すブロック図 本開示の実施の形態１における静止物境界の検出方法の一例を示す図 本開示の実施の形態１における静止物境界の検出方法の一例を示す図 座標変換部における座標変換処理を示す図 座標変換部における座標変換処理を示す図 境界スムージング部におけるスムージング処理の一例を示す図 凸部方位境界検出部によって検出される凸部の一例を示す図 凸部方位境界検出部における検出処理の一例を示す図 凸部方位テーブルの一例を示す図 レーダ装置が過去において観測した静止物境界の一例を示す図 レーダ装置が現在において観測した静止物境界の一例を示す図 本開示の実施の形態２に係る静止物境界検出部の構成の一例を示すブロック図 本開示の実施の形態２における静止物境界の検出方法の一例を示す図 本開示の実施の形態２における静止物境界の検出方法の一例を示す図 本開示の実施の形態３に係るレーダ装置の構成の一例を示すブロック図 検出結果結合部における結合処理を示す図 検出結果結合部における結合処理を示す図

（本開示に至る経緯）
まず、本開示に至る経緯について説明する。本開示は、クロスレンジ方向（目標物とレーダ装置とを結ぶ直線に略垂直な方向）に移動する目標物を検出するレーダ装置および検出方法に関する。

近年、車両の安全運転支援に関する技術開発が盛んである。車両の安全運転支援のためには、車両の周辺状況を的確に認識する技術が肝要である。車両の周辺状況を認識するためには、車両にレーダ装置を搭載することが知られている。

車両は移動するため、車両の周辺状況は時々刻々と大きく変化する。そのため、車両に搭載されるレーダ装置が周辺状況を認識するために必要な演算量は、増加する傾向にある。一方で、レーダ装置のハードウェアリソースは限られているため、その限られたリソースを用いて周辺状況を認識するためには、演算の簡易化が必要とされる。

レーダ装置を用いて、簡易な演算で周辺状況を認識するためには、例えば、レーダ装置が、目標物と周辺静止物とを含む周辺の物体からの反射波を受信し、受信した反射波から抽出したドップラ周波数を用いて、移動する目標物と周辺静止物とを分離して検出するという方法が考えられる。

図１は、ドップラ周波数を用いた目標物の検出方法を示す図である。図１に示す扇形の範囲Ｒは、車両に搭載されるレーダ装置の検知範囲を例示している。また、図１には、範囲Ｒ内を移動する目標物Ｘ（例えば、歩行者）が示される。

レーダ装置が観測可能なドップラ速度（ドップラ周波数を速度に変換した値）は、目標物Ｘの移動速度（移動ベクトル）のうち、目標物Ｘとレーダ装置とを結ぶ直線方向（以下、レンジ方向という）の速度成分である。レンジ方向の速度成分が大きい状況（図１において、目標物Ｘが範囲Ｒの両端付近を移動する状況）では、目標物Ｘのドップラ速度が周辺静止物と異なる。そのため、レーダ装置は、ドップラ速度を用いて、目標物Ｘを周辺静止物から分離して検出することができる。

一方で、目標物Ｘがレンジ方向に略垂直なクロスレンジ方向に移動し、レンジ方向の速度成分が小さい状況（図１において、目標物Ｘが範囲Ｒの中央付近を移動する状況）では、目標物Ｘのドップラ速度がゼロに近づき、周辺静止物のドップラ速度との差が小さくなってしまう。そのため、レーダ装置は、ドップラ速度を用いて、目標物Ｘを周辺静止物から分離して検出することが困難である。

このような事情に鑑み、目標物のドップラ速度と周辺静止物のドップラ速度との差が小さい場合であっても、目標物を周辺静止物から分離して検出する本開示に至った。

以下、本開示の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下に説明する実施の形態は一例であり、本開示は以下の実施の形態により限定されるものではない。

（実施の形態１）
図２は、本実施の形態１に係るレーダ装置１の構成の一例を示すブロック図である。レーダ装置１は、車両等の移動体に搭載され、周辺の物体を検出する。レーダ装置１は、レーダ信号送信部１１、レンジ測定部１２、ドップラフィルタ部１３、到来方向推定部１４、車両情報取得部１５、レーダ移動量算出部１６、静止物ドップラ領域算出部１７、静止物境界検出部１８および静止物境界変動検出部１９を有する。以下、各構成について、図面を参照しながら説明する。

レーダ信号送信部１１は、測定開始信号が入力されるとセンシングを行うためのレーダ信号を送信する。レーダ信号送信部１１は、１つ以上の送信アンテナを介して、レーダ信号を送信する。

レンジ測定部１２は、レーダ信号が目標物で反射したエコー信号を、１つ以上の受信アンテナを介して受信し、受信信号処理を行う。そして、レンジ測定部１２は、レーダ信号の送信からエコー信号の受信までの遅延時間を用いて目標物までのレンジ（距離）を示すレンジプロファイルを算出する。

図３Ａは、レンジプロファイルの一例を示す図である。図３Ａの横軸は、レンジを示している。レンジプロファイルは、受信信号処理後のエコー信号の各レンジにおける反射強度をＩＱ成分（つまり、複素数）で示している。つまり、図３Ａにおける各レンジのグリッドには、複素数の値が含まれている。レンジ測定部１２は、図３Ａに示すレンジプロファイルを算出し、ドップラフィルタ部１３へ出力する。

ドップラフィルタ部１３は、レンジ測定部１２から取得するレンジプロファイルを時系列に蓄積する。ドップラフィルタ部１３は、蓄積したレンジプロファイルの各レンジビン（同一レンジの時系列）におけるプロファイルデータをフーリエ変換し、ドップラ周波数の解析を行い、［レンジ，ドップラ］マップを生成する。

図３Ｂは、時系列に蓄積されたレンジプロファイルの一例を示す図である。図３Ｂの横軸はレンジを示し、縦軸は時間を示している。図３Ｃは、［レンジ，ドップラ］マップの一例を示す図である。図３Ｃの横軸はレンジを示し、縦軸はドップラ速度を示している。

ドップラフィルタ部１３は、図３Ｂに示す、時系列に蓄積されたレンジプロファイルの各レンジビンにおけるプロファイルデータをフーリエ変換し、各レンジのドップラ周波数を算出する。そして、ドップラフィルタ部１３は、算出したドップラ周波数をドップラ速度に変換する。具体的には、レーダ信号の波長をλ、ドップラ周波数をｆｄとすると、ドップラ速度ｖｄは次式（１）を用いて算出される。
ｖｄ＝−λ×ｆｄ／２ （１）
目標物が相対的にレーダ装置１から遠ざかる方向である場合、ドップラ速度ｖｄは正となる。目標物が相対的にレーダ装置１に近づく方向である場合、ドップラ速度ｖｄは負となる。

ドップラフィルタ部１３は、ドップラ周波数をドップラ速度に変換し、図３Ｃに示す［レンジ，ドップラ］マップを生成する。［レンジ，ドップラ］マップとは、横軸をレンジ、縦軸をドップラ速度とし、各レンジビンにおけるドップラ速度の空間スペクトラムを示したマップである。ドップラフィルタ部１３は、［レンジ，ドップラ］マップを到来方向推定部１４へ出力する。

レンジ測定部１２、ドップラフィルタ部１３は、１つ以上の受信アンテナから得られる受信信号それぞれに対して処理を実施し、受信アンテナ毎の［レンジ，ドップラ］マップを出力する。

到来方向推定部１４は、ドップラフィルタ部１３から取得する受信アンテナ毎の［レンジ，ドップラ］マップの各［レンジ、ドップラ］ビンにおけるＩＱ(In-phase Quadrature)データを用いて、所定の到来方向推定アルゴリズムによって、受信したエコー信号の到来方向を推定する。なお、到来方向推定アルゴリズムとしては、例えば、ビームフォーマ法、Ｃａｐｏｎ法、または、ＭＵＳＩＣ法などが用いられる。そして、到来方向推定部１４は、［方位，レンジ，ドップラ］マップを生成する。上記アルゴリズムでは、受信アンテナ毎の［レンジ、ドップラ］ビンにおけるＩＱデータの位相差などを用いて到来方向を推定する。

図３Ｄは、［方位，レンジ，ドップラ］マップの一例を示す図である。図３Ｄにおける３つの軸は、それぞれ、方位、レンジ、ドップラ速度を示している。到来方向推定部１４は、図３Ｃに示した［レンジ，ドップラ］マップの各［レンジ、ドップラ］ビンにおけるデータから、到来方向（つまり、レーダ装置１における方位方向）を推定し、図３Ｄに示す［方位，レンジ，ドップラ］マップを生成する。つまり、［方位，レンジ，ドップラ］マップとは、各［方位，レンジ，ドップラ］ビンにおける電力（空間スペクトラム）を示したマップである。到来方向推定部１４は、［方位，レンジ，ドップラ］マップを静止物境界検出部１８へ出力する。

レンジ測定部１２、ドップラフィルタ部１３、および、到来方向推定部１４は、受信したエコー信号を解析し、方位毎、レンジ毎、および、ドップラ速度毎の反射強度を示す空間スペクトラムのデータを生成する受信信号解析部として機能する。

車両情報取得部１５は、車両に搭載された図示しない各種センサから、車速、蛇角、旋回速度等の車両の移動量に関する車両情報を取得し、レーダ移動量算出部１６へ出力する。

レーダ移動量算出部１６は、車両情報取得部１５から取得する車両情報と、既知のレーダ装置１の設置位置の情報とを用いて、レーダ装置１の移動速度を示すレーダ速度ベクトルを算出する。レーダ移動量算出部１６は、算出したレーダ速度ベクトルを静止物ドップラ領域算出部１７へ出力する。

静止物ドップラ領域算出部１７は、レーダ移動量算出部１６から取得したレーダ速度ベクトルから、レンジ方向の速度成分を算出する。

具体的に、静止物ドップラ領域算出部１７における静止物ドップラ領域算出処理について、図４Ａ〜図４Ｃを参照して説明する。図４Ａは、静止している目標物と車両との位置関係の一例を示す図である。図４Ｂは、静止物ドップラ領域の第１の例を示す図である。図４Ｃは、静止物ドップラ領域の第２の例を示す図である。

図４Ａには、車両と、車両に搭載されたレーダ装置１と、レーダ装置１の検知範囲内の目標物とが示される。図４Ａに示すｘ軸は、レーダ装置１の正面方向を示し、ｙ軸はｘ軸に垂直な軸である。図４Ａに示すｘ―ｙ平面は、車両が走行する路面に略平行な平面である。また、レーダ移動量算出部１６により算出されたレーダ速度ベクトルＶｓと、目標物に対するレンジ方向の速度成分Ｖｓｒが示されている。

なお、図４Ａにおける目標物は、静止している物体である。

速度ベクトルＶｓとｘ軸とのなす角度をθｓとし、レーダ装置１と目標物とを結ぶ直線（つまり、目標物に対するレンジ方向）とｘ軸とのなす角度をθとし、レーダ装置１から遠ざかる方向を正とすると、速度成分Ｖｓｒは、次式（２）により算出される。
Ｖｓｒ＝｜Ｖｓ｜×ｃｏｓ（θｓ−θ） （２）

そして、目標物のドップラ速度に相当する速度成分Ｖｔの大きさは、次式（３）により算出される。
Ｖｔ＝−Ｖｓｒ＝−｜Ｖｓ｜×ｃｏｓ（θｓ−θ） （３）

図４Ｂは、式（３）において、｜Ｖｓ｜＝４０［ｋｍ／ｈ］、θｓ＝７０［度］とした場合の速度成分Ｖｔをプロットした図である。図４Ｂにおける横軸は式（３）におけるθ、つまり、目標物が存在する方位であり、縦軸はレーダ装置１から遠ざかる方向を正とした場合の速度成分Ｖｔである。

静止物ドップラ領域算出部１７は、速度ベクトルＶｓと式（３）とに基づき、速度成分Ｖｔをθ毎に算出する。そして、静止物ドップラ領域算出部１７は、算出した速度成分Ｖｔに含まれる誤差を考慮した所定のマージンを与えた領域（図４Ｂにおいて、点線で挟まれた領域）を静止物ドップラ領域として算出する。例えば、図４Ｂでは、速度成分Ｖｔに対して、上方マージンを５［ｋｍ／ｈ］、下方マージンを−５［ｋｍ／ｈ］とした静止物ドップラ領域が示されている。なお、上方マージン、下方マージンは、例えば、速度ベクトルに応じて、適宜、設定することができる。

なお、レーダ装置１は車両に搭載されているため、レーダ速度ベクトルは時々刻々と変化する。そのため、静止物ドップラ領域算出部１７が算出する静止物ドップラ領域も、レーダ速度ベクトルの変化に応じて、時々刻々と変化する。図４Ｃには、静止物ドップラ領域の変化の一例が示される。

図４Ｃは、式（３）において、｜Ｖｓ｜＝１０［ｋｍ／ｈ］、θｓ＝９０［度］とした場合の速度成分Ｖｔをプロットした図である。図４Ｃにおける横軸は式（３）におけるθ、つまり、目標物が存在する方位であり、縦軸は目標物が存在する方向を正とした場合の速度成分Ｖｔである。また、図４Ｃには、上方マージンを５［ｋｍ／ｈ］、下方マージンを−５［ｋｍ／ｈ］とした静止物ドップラ領域が示されている。

図４Ｃと図４Ｂとに示されるように、静止物ドップラ領域は、レーダ速度ベクトルＶｓの大きさ（｜Ｖｓ｜）や角度（θｓ）に応じて変化する。静止物ドップラ領域算出部１７は、算出した静止物ドップラ領域を静止物境界検出部１８へ出力する。

静止物境界検出部１８は、エコー信号を用いて、静止物が存在する領域の境界（以下、静止物境界という）を検出する。具体的には、静止物境界検出部１８は、到来方向推定部１４から取得する［方位，レンジ，ドップラ］マップと静止物ドップラ領域算出部１７から取得する静止物ドップラ領域とを用いて、レーダ装置１を基準とした静止物境界を検出する。

静止物境界とは、レーダ装置１の検知範囲内において、静止物と見なされる物体からの反射が検出された点のうち、レーダ装置１に最も近い点を結んだ線である。静止物と見なされる物体からの反射か否かは、ドップラ速度に基づいて判定される。例えば、反射点のドップラ速度が、図４Ｂや図４Ｃに示される静止物ドップラ領域に入る反射点は静止物と見なせばよい。

静止物境界は、例えば、［方位，レンジ］平面上の複数の座標を結んだ線によって示される。

そして、静止物境界検出部１８は、誤差による静止物境界の変動を抑制するために、レーダ速度ベクトルを用いて、過去の静止物境界を現在の座標系に変換し、スムージング処理を行う。静止物境界検出部１８は、検出した静止物境界を静止物境界変動検出部１９へ出力する。

静止物境界変動検出部１９は、静止物境界検出部１８から取得する静止物境界を用いて、静止物境界の時間変動を検出する。

静止物境界検出部１８と静止物境界変動検出部１９の詳細については後述するが、その概要について図５Ａ、図５Ｂを参照して説明する。

図５Ａ、図５Ｂは、レーダ装置１を基準とした静止物境界の一例を示す図である。図５Ａ、図５Ｂには、レーダ装置１の検知範囲Ｒ内を移動する目標物Ｘが、静止物の前を移動する様子が示されている。

図５Ａでは、目標物Ｘはクロスレンジ方向とは異なる方向に移動しており、レーダ装置１は、レーダ装置１を基準としたレンジ方向（目標物とレーダ装置とを結ぶ直線の方向）のドップラ速度成分を観測できる。よって、レーダ装置１で観測される目標物Ｘのドップラ速度は静止物ドップラ領域外の値となる。そのため、目標物Ｘは静止物境界から分離されている。

一方で、図５Ｂの場合、目標物Ｘはクロスレンジ方向に近い方向に移動しているため、目標物Ｘのドップラ速度は静止物と同等の値が観測される。つまり、目標物Ｘのドップラ速度は静止物ドップラ領域内の値となる。そのため、目標物Ｘは静止物と見なされ、目標物Ｘは静止物境界から分離されない。

なお、レーダ装置１の検知範囲Ｒのどの位置であっても、クロスレンジ方向に近い方向に移動する目標物Ｘのドップラ速度は静止物と同等の値が観測される。つまり、図５Ａの位置に目標物Ｘが位置し、クロスレンジ方向に近い方向に移動する場合、目標物Ｘのドップラ速度は静止物と同等の値が観測される。

ただし、目標物Ｘは移動しているため、目標物Ｘが静止物境界から分離されていない場合であっても、目標物Ｘの移動に伴って静止物境界が時間に応じて変動する。その際、クロスレンジ方向に移動する、つまり、静止物ドップラ領域内を移動する目標物Ｘは、図５Ｂに示すように、静止物境界に凸部として表われる場合が多い。

そのため、本実施の形態１では、静止物境界検出部１８が図５Ａ、図５Ｂに示すような静止物境界を検出し、静止物境界変動検出部１９が静止物境界に含まれる凸部の時間変動に基づいて、クロスレンジ方向に移動する、つまり、静止物ドップラ領域内を移動する目標物Ｘを検出する。

次に、静止物境界検出部１８と静止物境界変動検出部１９の詳細について、図６を参照して説明する。

図６は、本実施の形態１に係る静止物境界検出部１８と静止物境界変動検出部１９との構成の一例を示すブロック図である。なお、理解の容易のために、図６には、レーダ移動量算出部１６、静止物ドップラ領域算出部１７も併せて示されている。

静止物境界検出部１８は、境界検出部１８１および境界追従検出部１８２を有する。

境界検出部１８１は、到来方向推定部１４から取得する［方位，レンジ，ドップラ］マップと静止物ドップラ領域算出部１７から取得する静止物ドップラ領域とを用いて、レーダ装置１を基準とした、現在の静止物境界を検出する。

図７Ａ、図７Ｂは、本実施の形態１における静止物境界の検出方法の一例を示す図である。境界検出部１８１は、図７Ａに示すように、［方位，レンジ，ドップラ］マップにおいて、静止物ドップラ領域に対応する領域のデータを、方位軸とレンジ軸とにより規定される［方位，レンジ］平面へ写像する。

その際、境界検出部１８１は、１つの方位、１つのレンジにおいて、複数のデータを写像する場合（例えば、図７Ａにおける矢印Ｗの方向への写像）、空間スペクトラムの加算、電力の加算、あるいは、最大値の選択等の方法により、複数のデータから１つのデータを算出し、［方位，レンジ］平面へ写像する。以下では、写像された後の［方位，レンジ］平面上のデータを、［方位，レンジ］マップと呼ぶ。

図７Ｂは、［方位，レンジ］マップを示している。［方位，レンジ，ドップラ］マップにおける静止物ドップラ領域に対応する領域のデータが、［方位，レンジ］平面に写像されるため、［方位，レンジ］マップに示されるデータのうち所定の閾値よりも大きいデータの座標は、静止物からの反射が検出された点（以下、静止物反射点）に相当する。

境界検出部１８１は、図７Ｂに示すように、［方位，レンジ］マップの各方位ビンにおいて、静止物反射点のレンジ座標が最小となる座標を、現在の静止物境界として検出する。

なお、周辺静止物（例えば、建物）が存在しないなどの理由により、所定の閾値を超える空間スペクトラム電力が存在しない場合、境界検出部１８１は、静止物境界のレンジ座標を無限遠として設定する。

また、境界検出部１８１は、［方位，レンジ］マップを所定の領域に分割し、分割後の領域における静止物反射点が所定数以上である場合に、分割後の領域の境界を現在の静止物境界として検出してもよい。

境界検出部１８１は、検出した現在の静止物境界を境界追従検出部１８２へ出力する。

境界追従検出部１８２は、現在の静止物境界と過去の静止物境界とを用いて、スムージング処理を行う。過去の静止物境界とは、レーダ装置１における１回の測定時間を１フレーム、現在フレームをＮフレームとすると、現在より所定数Ｐフレーム前（Ｐは１以上の整数）のＮ−ＰフレームからＮ−１フレームまでの静止物境界である。具体的に、境界追従検出部１８２は、バッファ１８２ａ、座標変換部１８２ｂおよび境界スムージング部１８２ｃを有する。

バッファ１８２ａには、境界検出部１８１から取得する現在の静止物境界と、レーダ移動量算出部１６から取得する現在のレーダ速度ベクトルとが対応付けて記憶される。バッファ１８２ａには、複数フレームの静止物境界とレーダ速度ベクトルが格納される。

座標変換部１８２ｂは、バッファ１８２ａに格納された過去の静止物境界と、対応する過去のレーダ速度ベクトルとを読み出し、過去の静止物境界を現在の座標系に変換する。

各フレーム時間間隔が微小な時間（数ｍｓｅｃ間隔程度）であるため、各フレーム間のレーダ移動速度は一定であると想定できる。つまり、各フレーム間のレーダ装置１の移動量を示すレーダ移動ベクトルは、各フレームにおけるレーダ速度ベクトルに１フレームの時間を乗ずることにより得られる。過去のある時点から現在までのレーダ移動ベクトルは、各フレーム間のレーダ移動ベクトルを加算することで得られる。

座標変換部１８２ｂは、過去のレーダ速度ベクトルからレーダ移動ベクトルを算出し、過去の静止物境界をレーダ移動ベクトルの逆方向にシフトさせる。つまり、座標変換部１８２ｂは、過去の静止物境界を、レーダ装置１を基準とした相対的な移動ベクトル（相対移動ベクトル）分シフトさせる。

図８Ａ、図８Ｂは、座標変換部１８２ｂにおける座標変換処理を示す図である。図８Ａには、過去の静止物境界と、レーダ移動ベクトルとが示されている。図８Ｂには、過去の静止物境界と、過去の静止物境界を相対移動ベクトル分シフトさせた現在の静止物境界とが示されている。

座標変換部１８２ｂは、方位、レンジによって示される過去の静止物境界を、レーダ装置１の位置を原点とするｘ−ｙ座標系に変換する。そして、座標変換部１８２ｂは、変換後の静止物境界を相対移動ベクトル分シフトさせ、図８Ｂに示す現在の静止物境界を得る。座標変換部１８２ｂは、ｘ−ｙ座標系によって示される現在の静止物境界を、方位、レンジによって示される座標系に変換する。

座標変換部１８２ｂは、方位、レンジによって示される現在の静止物境界を境界スムージング部１８２ｃへ出力する。

境界スムージング部１８２ｃは、現在の静止物境界を境界検出部１８１から取得し、過去の静止物境界を変換して得られた現在の静止物境界を座標変換部１８２ｂから取得する。そして、境界スムージング部１８２ｃは、２つの静止物境界のスムージングを行う。

図９は、境界スムージング部１８２ｃにおけるスムージング処理の一例を示す図である。図９には、［方位，レンジ］平面上に、境界検出部１８１から取得した現在の静止物境界Ａと、座標変換部１８２ｂから取得した現在の静止物境界Ｂ（つまり、過去の静止物境界を変換して得られた現在の静止物境界）とが示されている。

境界スムージング部１８２ｃは、スムージング処理として、各方位ビンにおける静止物境界Ａのレンジ座標と静止物境界Ｂのレンジ座標とを平均化する。境界スムージング部１８２ｃは、いずれかの静止物境界のレンジ座標が存在しない方位ビンにおいては、存在するレンジ座標の平均化を行う。

境界スムージング部１８２ｃは、スムージング処理を施した現在の静止物境界を静止物境界変動検出部１９へ出力する。

静止物境界変動検出部１９は、図６に示すように、バッファ１９１、座標変換部１９２、凸部方位境界検出部１９３、凸部方位境界変動算出部１９４および出力判定部１９５を有する。

バッファ１９１には、境界スムージング部１８２ｃから取得する現在の静止物境界と、レーダ移動量算出部１６から取得する現在のレーダ速度ベクトルとが対応付けて記憶される。バッファ１９１には、複数フレームの静止物境界とレーダ速度ベクトルが格納される。

座標変換部１９２は、バッファ１９１に格納された過去の静止物境界と、対応する過去のレーダ速度ベクトルとを読み出し、過去の静止物境界を現在の座標系に変換する。座標変換部１９２における座標変換処理は、座標変換部１８２ｂの座標変換処理と同様であるので、詳細な説明は省略する。

座標変換部１９２は、座標変換処理によって、過去の静止物境界を現在の座標系に変換した静止物境界と、現在の静止物境界とを凸部方位境界検出部１９３へ出力する。

凸部方位境界検出部１９３は、座標変換部１９２から取得する現在の境界において、［方位，レンジ］平面のレンジ方向に凸となる方位を検出する。

図１０は、凸部方位境界検出部１９３によって検出される凸部の一例を示す図である。凸部方位境界検出部１９３は、図１０に示す点Ａ、Ｂを、静止物境界における凸となる方位として検出する。

具体的に、凸部方位境界検出部１９３は、図１０に示す静止物境界の方位軸方向において、各静止物境界のレンジ座標の差分を算出する。そして、凸部方位境界検出部１９３は、レンジ座標の差分と所定の閾値とを比較し、静止物境界における凸となる方位を検出する。

図１１は、凸部方位境界検出部１９３における検出処理の一例を示す図である。図１１には、図１０に示した静止物境界の方位軸方向において、各静止物境界のレンジ座標の差分が示されている。

凸部方位境界検出部１９３は、図１１に示すように、レンジ成分の差分が所定の閾値Ｔｈ_Ｕ以上、または、Ｔｈ_Ｌ以下となる方位を検出する。図１１の場合、Ｔｈ_Ｌ以下となる方位が点Ａの方位であり、Ｔｈ_Ｕ以上となる方位の左隣（方位軸方向で負の方向）の方位が点Ｂの方位となる。凸部方位境界検出部１９３は、点Ａ、点Ｂの方位を凸部の方位として検出し、検出した方位を凸部方位境界変動算出部１９４へ出力する。

凸部方位境界変動算出部１９４は、凸部方位境界検出部１９３から取得する凸部の方位を時点毎に凸部方位テーブルに格納する。そして、凸部方位境界変動算出部１９４は、凸部方位テーブルにおいて、凸部の時間変動によって、静止物境界に含まれる移動物体を判定する。

図１２Ａは、凸部方位テーブルの一例を示す図である。図１２Ａの各行は各時点をフレーム番号で示し、各列は方位を示している。凸部方位境界変動算出部１９４は、凸部を示すマーク（図１２Ａの場合、ＡまたはＢ）をフレーム番号毎に凸部方位テーブルに格納する。

目標物がレーダ装置１の検知範囲内を横切るように移動する場合、目標物の移動方向がクロスレンジ方向となる領域（以下、クロスレンジ領域という）が発生する。その場合、目標物がクロスレンジ領域に進入すると、静止物境界に凸部が発生する。そして、目標物がクロスレンジ領域内を移動すると、発生した凸部が方位方向に移動する。

具体的には、凸部方位境界変動算出部１９４は、凸部方位テーブルにマークが格納された時点を、目標物がクロスレンジ領域に進入した時点として判定する。そして、凸部方位境界変動算出部１９４は、凸部の時系列での変化を観測することによって、凸部に対応する目標物の移動方向を判定する。

図１２Ａに示す凸部方位テーブルの場合、ｎ−３時点では凸部を示すマークが格納されていないが、ｎ−２時点ではＡ、Ｂのマークが格納されている。そして、ｎ−２時点で格納されたＡ、Ｂのマークは、ｎ−１時点、ｎ時点において、方位軸方向の正の方向に移動する。

この場合、凸部方位境界変動算出部１９４は、ｎ−２時点で目標物がクロスレンジ領域に進入したと判定する。また、凸部方位境界変動算出部１９４は、ｎ−２時点からｎ時点までの間に、目標物が方位軸方向の正の方向に移動していると判定する。

凸部方位境界変動算出部１９４は、クロスレンジ領域に進入した目標物の方位および移動方向を出力判定部１９５へ出力する。その際、凸部方位境界変動算出部１９４は、目標物の方位方向の移動量に基づき目標物の速度を算出し、出力判定部１９５へ出力してもよい。

なお、凸部方位テーブルには、静止物の形状に起因した凸部が含まれる場合もある。この場合、静止物の形状に起因した凸部のマークは、各時点において同一の方位方向に格納される。凸部方位境界変動算出部１９４は、凸部の時系列での変化を観測しているため、同一の方位方向に格納される凸部のマークを目標物として判定しない。

出力判定部１９５は、凸部方位境界変動算出部１９４から取得した目標物の方位および移動方向（および速度）と座標変換部１９２から取得した現在の静止物境界とを用いて、クロスレンジ移動物標情報を生成する。

具体的には、出力判定部１９５は、現在の静止物境界の［方位，レンジ］平面上の目標物の方位に対応する領域を目標物の現在の位置と判定し、目標物の現在の位置をクロスレンジ移動物標情報として生成する。また、出力判定部１９５は、クロスレンジ移動物標情報として、目標物の移動方向（および速度）を含めて生成してもよい。

図１２Ｂは、レーダ装置１が過去において観測した静止物境界の一例を示す図である。なお、図１２Ｂは、目標物が人である例を示している。人は、静止物の前を移動しているが、レーダ装置１を基準として、クロスレンジ方向ではない方向に移動している。このため、人は静止物境界として検出されない。つまり、人は移動物体として検出される。

次に、図１２Ｃは、レーダ装置１が現在において観測した静止物境界の一例を示す図である。なお、図１２Ｃは、目標物が人である例を示している。静止物の前を移動する人の移動方向は、レーダ装置１との位置関係が変化したため、レーダ装置１を基準にしてクロスレンジ方向に移動する方向に変化した。このため、レーダ装置１が検出する静止物境界は、人の境界を含む。

ここで、過去に検出した静止物境界を現在の座標系に変換した静止物境界は、人の境界を含まない。従って、レーダ装置１は、現在の座標系に変換した過去の静止物境界と現在の静止物境界を比較し、検出された凸部がクロスレンジ方向に移動する目標物（図１２Ｃでは人）と判定することができる。

さらに、レーダ装置１は、検出された凸部の方位変動を観測することで、クロスレンジ方向に移動する目標物を追従検出することが可能となる。

以上説明したように、本実施の形態１では、静止物ドップラ領域算出部１７が、レーダ装置１の速度を用いてレーダ装置１の検知範囲内における静止物のドップラ速度を算出し、静止物境界検出部１８が、方位毎、レンジ毎、および、ドップラ速度毎のエコー信号の反射強度を示すマップを取得し、静止物のドップラ速度に対応する反射強度からレーダ装置を基準とした静止物境界を検出する。そして、静止物境界変動算出部１９が、静止物境界の時間変化に基づき、静止物境界に含まれる移動物体を算出する。この構成により、クロスレンジ方向に移動する、つまり、静止物ドップラ領域内を移動する目標物のドップラ速度が周辺静止物と同等になってしまっても、目標物を周辺静止物から分離して検出できる。

（実施の形態２）
実施の形態１では、静止物境界検出部が静止物境界を検出する際に、［方位，レンジ，ドップラ］マップにおける静止物ドップラ領域に対応する領域のデータを、方位軸とレンジ軸とにより規定される［方位，レンジ］平面へ写像する例について説明した。本実施の形態２では、［方位，レンジ，ドップラ］マップにおける静止物ドップラ領域に対応する領域のデータを、方位軸とドップラ軸とにより規定される［方位，ドップラ］平面へ写像する例について説明する。

図１３は、本実施の形態２に係る静止物境界検出部２８の構成の一例を示すブロック図である。図１３において、図２、図６と同様の構成については、同一の符番を付し、説明を省略する。

本実施の形態２に係るレーダ装置は、図２に示したレーダ装置１において、静止物境界検出部１８が、図１３に示す静止物境界検出部２８に置き換わった構成を有する。

静止物境界検出部２８は、方位ドップラ平面写像部２８１、クラスタリング部２８２および境界検出部２８３を有する。以下、それぞれの構成について、図１４Ａ、図１４Ｂを参照して説明する。

図１４Ａ、図１４Ｂは、本実施の形態２における静止物境界の検出方法の一例を示す図である。

方位ドップラ平面写像部２８１は、到来方向推定部１４（図２参照）から取得する［方位，レンジ，ドップラ］マップのデータを、図１４Ａに示すように、方位軸とドップラ軸とにより規定される［方位，ドップラ］平面へ写像する。その際、方位ドップラ平面写像部２８１は、１つの方位、１つのドップラにおいて、複数のデータを写像する場合、空間スペクトラムの加算、電力の加算、あるいは、最大値の選択、等の方法により、複数のデータから１つのデータを算出し、［方位，ドップラ］平面へ写像する。また、方位ドップラ平面写像部２８１は、［方位，ドップラ］平面へ写像する際に、写像前のデータの各レンジ成分を写像後のデータに対応付けて保持しておく。以下では、写像された後の［方位，ドップラ］平面上のデータを、［方位，ドップラ］マップと呼ぶ。

クラスタリング部２８２は、方位ドップラ平面写像部２８１から［方位，ドップラ］マップを取得し、静止物ドップラ領域算出部１７から静止物ドップラ領域を取得する。そして、クラスタリング部２８２は、図１４Ｂに示すように、［方位，ドップラ］マップにおける静止物ドップラ領域に対応する領域のデータを抽出し、抽出したデータの内、反射点に対応するレンジ成分が近傍であるか否かを判定し、レンジ座標が近傍である反射点をクラスタリングする。クラスタリングを行うことで複数の反射点を一つの物標にまとめて扱うことができる。

クラスタリング部２８２は、静止物ドップラ領域内で、隣接する反射点のレンジ成分の差分が所定の範囲以下であれば、近傍であると判定すればよい。

クラスタリング部２８２は、クラスタリング処理後の［方位，ドップラ］マップを境界検出部２８３へ出力する。

境界検出部２８３は、クラスタリング部２８２から取得するクラスタリング処理後の［方位，ドップラ］マップにおいて、クラスタリングされた反射点の両端の座標の方位成分（図１４Ｂにおける点Ａ、点Ｂ）を検出する。そして、境界検出部２８３は、検出した点Ａ、点Ｂの方位と、それぞれの方位に対応付けたレンジ成分から、［方位，レンジ］平面のデータを生成する。その結果、境界検出部２８３は、図１０に示した静止物境界と同様の静止物境界を［方位，レンジ］平面のデータとして生成する。

境界検出部２８３は、図１０に示した静止物境界と同様の静止物境界を静止物境界変動検出部１９へ出力する。

以上説明したように、本実施の形態２では、静止物境界検出部２８が、方位毎、レンジ毎、および、ドップラ速度毎のエコー信号の反射強度を示すマップを取得し、静止物のドップラ速度に対応するマップの反射強度を、方位軸とドップラ軸とにより規定される［方位，ドップラ］平面に写像することにより、レーダ装置１を基準とした静止物境界を検出する。

［方位，ドップラ］マップにおける静止物ドップラ領域のＩＱデータを抽出することで、検出対象物を周辺静止物とクロスレンジ方向に移動する、つまり、静止物ドップラ領域内のドップラ速度が観測される移動体に限定することができる。すなわち、レンジ方向のドップラ速度成分を有する移動体を検出対象から除外できるので、クラスタリング部２８２におけるクラスタリングが誤る確率を低減することができる。

本構成のようにクラスタリング後の方位境界の時間変動を検出することで、クロスレンジ方向に移動する目標物のドップラ速度が周辺静止物と同等になってしまっても、目標物を周辺静止物から分離して検出できる。

（実施の形態３）
本実施の形態３では、クロスレンジ方向に移動する、つまり、静止物ドップラ領域内を移動する目標物と、クロスレンジ方向とは異なる方向に移動する目標物とを検出する例について説明する。

図１５は、本実施の形態３に係るレーダ装置３の構成の一例を示すブロック図である。図１５において、図２と同様の構成については、同一の符番を付し、説明を省略する。

本実施の形態３に係るレーダ装置３は、図２に示したレーダ装置１に、移動体検出部３１と検出結果結合部３２とを追加した構成を有する。

移動体検出部３１は、到来方向推定部１４から取得する［方位，レンジ，ドップラ］マップのデータを、方位軸とドップラ軸とにより規定される［方位，ドップラ］平面へ写像する。

その際、移動体検出部３１は、１つの方位、１つのドップラにおいて、複数のデータを写像する場合、空間スペクトラムの加算、電力の加算、あるいは、最大値の選択、等の方法により、複数のデータから１つのデータを算出し、［方位，ドップラ］平面へ写像する。

また、移動体検出部３１は、［方位，ドップラ］平面へ写像する際に、写像前のデータの各レンジ成分を写像後のデータに対応付けて保持しておく。以下では、写像された後の［方位，ドップラ］平面上のデータを、［方位，ドップラ］マップと呼ぶ。

移動体検出部３１は、［方位，ドップラ］マップにおいて、レンジ成分が近傍である反射点をクラスタリングする。また、移動体検出部３１は、静止物ドップラ領域算出部１７から静止物ドップラ領域を取得する。そして、移動体検出部３１は、クラスタリング後の［方位，ドップラ］平面において、静止物ドップラ領域外の領域に存在する反射点を検出する。

前述の通り、静止物ドップラ領域内に存在する反射点は、静止物から反射した点、または、クロスレンジ方向に移動する、つまり、静止物ドップラ領域内のドップラ速度が観測される目標物から反射した点である。移動体検出部３１は、静止物ドップラ領域外の領域に存在する反射点を検出することにより、クロスレンジ方向とは異なる方向に移動する目標物を検出できる。

移動体検出部３１は、検出した目標物の反射点の位置を示す情報を検出結果結合部３２へ出力する。

検出結果結合部３２は、移動体検出部３１から、クロスレンジ方向とは異なる方向に移動する目標物の位置を示す情報を取得する。検出結果結合部３２は、静止物境界変動検出部１９から、クロスレンジ方向に移動する、つまり、静止物ドップラ領域内のドップラ速度が観測される目標物の位置を示すクロスレンジ移動物標情報を取得する。そして、検出結果結合部３２は、クロスレンジ方向とは異なる方向に移動する目標物の位置と、クロスレンジ方向に移動する目標物の位置とを結合する。

図１６Ａ、図１６Ｂは、検出結果結合部３２における結合処理を示す図である。図１６Ａは、クロスレンジ方向とは異なる方向に移動する目標物Ｘを示し、図１６Ｂは、クロスレンジ方向に移動する目標物Ｘを示している。検出結果結合部３２は、図１６Ａに示す目標物Ｘの位置と図１６Ｂに示す目標物Ｘの位置とを結合し、レーダ装置３の検知範囲内における目標物Ｘの位置を示す移動物標情報として出力する。

以上説明したように、本実施の形態３のレーダ装置３は、クロスレンジ方向とは異なる方向に移動する目標物を検出する移動体検出部３１、および、クロスレンジ方向とは異なる方向に移動する目標物の位置と、クロスレンジ方向に移動する目標物の位置とを結合して出力する検出結果結合部３２を有する。この構成により、レーダ装置の検知範囲内で移動する目標物の検出を途切れること無く行うことができ、検知範囲内の目標物の追従をより効果的に行うことができる。

なお、本実施の形態３では、レーダ装置３が図２に示した静止物境界検出部１８を有する例について説明したが、本開示はこれに限定されない。静止物境界検出部１８は、図１３に示した静止物境界検出部２８に置き換えられてもよい。

なお、上記の各実施の形態では、３次元の［方位，レンジ，ドップラ］マップを用いて、２次元の平面上に写像を行い、静止物境界を検出する例について説明したが、本開示はこれに限定されない。静止物境界を検出する際に用いられるデータは、方位毎、レンジ毎、および、ドップラ速度毎に対応づけられたエコー信号の反射強度を示すデータであれば、３次元のマップに限定されない。そして、静止物境界検出部は、当該データに含まれる静止物のドップラ速度に対応する反射強度のデータを用いて、静止物境界を算出する。その際、静止物境界検出部は、２次元の平面への写像を行わずに、反射強度の強弱に基づき、静止物境界を算出してもよい。

以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、開示の趣旨を逸脱しない範囲において、上記実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

上記各実施の形態では、本開示はハードウェアを用いて構成する例にとって説明したが、本開示はハードウェアとの連携においてソフトウェアでも実現することも可能である。

また、上記各実施の形態の説明に用いた各機能ブロックは、典型的には、入力端子および出力端子を有する集積回路であるＬＳＩとして実現される。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部または全てを含むように１チップ化されてもよい。ここでは、ＬＳＩとしたが、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。

また、集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路または汎用プロセッサを用いて実現してもよい。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｅｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、ＬＳＩ内部の回路セルの接続又は設定を再構成可能なリコンフィギュラブル プロセッサ（Ｒｅｃｏｎｆｉｇｕｒａｂｌｅ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）を利用してもよい。

さらには、半導体技術の進歩又は派生する別技術により,ＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックを集積化してもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。

本開示は、車両に搭載されるレーダ装置に有用である。

１、３ レーダ装置
１１ レーダ信号送信部
１２ レンジ測定部
１３ ドップラフィルタ部
１４ 到来方向推定部
１５ 車両情報取得部
１６ レーダ移動量算出部
１７ 静止物ドップラ領域算出部
１８、２８ 静止物境界検出部
１９ 静止物境界変動検出部
３１ 移動体検出部
３２ 検出結果結合部
１８１、２８３ 境界検出部
１８２ 境界追従検出部
１８２ａ、１９１ バッファ
１８２ｂ、１９２ 座標変換部
１８２ｃ 境界スムージング部
１９３ 凸部方位境界検出部
１９４ 凸部方位境界変動算出部
１９５ 出力判定部
２８１ 方位ドップラ平面写像部
２８２ クラスタリング部

Claims (8)

1. レーダ信号を送信する送信部と、
   物体によって前記レーダ信号が反射されたエコー信号を受信する受信部と、
   前記エコー信号を用いて、静止物が存在する領域の境界を検出する静止物境界検出部と、
   前記静止物が存在する領域の境界が時間変化する領域を検出し、前記時間変化する領域の移動方向が、前記受信部に対してクロスレンジ方向である場合、前記時間変化する領域を、移動する第１物体として検出する静止物境界変動検出部と、
   を備える移動体に設置されたレーダ装置。
2. 前記移動体の移動量を示す情報を用いて前記レーダ装置の速度を算出するレーダ移動量算出部と、
   前記レーダ装置の速度を用いて、前記レーダ装置の方位、レンジにより規定される検知範囲内における静止物のドップラ速度を算出する静止物ドップラ領域算出部と、
   前記エコー信号を解析し、前記方位毎、前記レンジ毎、および、前記エコー信号が示すドップラ速度毎に対応づけられた前記エコー信号の反射強度を示すＩＱデータを生成する受信信号解析部と、
   を更に備え、
   前記静止物境界検出部は、前記ＩＱデータの中で前記静止物のドップラ速度に対応する反射強度を用いて前記静止物が存在する領域の境界を検出する、
   請求項１に記載のレーダ装置。
3. 前記ＩＱデータは、前記方位を示す軸、前記レンジを示す軸、および、前記ドップラ速度を示す軸により規定される３次元のマップであり、
   前記静止物境界検出部は、前記３次元のマップから前記レンジを示す軸と前記方位を示す軸とにより規定される２次元平面へ前記静止物のドップラ速度に対応する前記反射強度を写像し、前記２次元平面上の反射強度が示す境界を前記静止物が存在する領域の境界として検出する、
   請求項２に記載のレーダ装置。
4. 前記静止物境界検出部は、現在の静止物が存在する領域の境界と、過去の静止物が存在する領域の境界を現在の座標系に変換した境界との平滑化処理を行い、平滑化処理後の境界を前記静止物が存在する領域の境界として前記静止物境界変動検出部へ出力する、
   請求項３に記載のレーダ装置。
5. 前記ＩＱデータは、前記方位を示す軸、前記レンジを示す軸、および、前記ドップラ速度を示す軸により規定される３次元のマップであり、
   前記静止物境界検出部は、前記３次元のマップから、前記方位を示す軸と前記ドップラ速度を示す軸とにより規定される２次元平面へ、前記静止物のドップラ速度に対応する前記反射強度を写像し、前記２次元平面上の反射強度が示す境界を前記静止物が存在する領域の境界として検出する、
   請求項２に記載のレーダ装置。
6. 前記静止物境界変動検出部は、前記静止物が存在する領域の境界に含まれる凸部が時間の変化に伴って移動する場合、前記凸部を前記第１物体として検出する、
   請求項１から５のいずれか一項に記載のレーダ装置。
7. 前記ＩＱデータの中で前記静止物のドップラ速度とは異なるドップラ速度に対応する反射強度に基づき、クロスレンジ方向とは異なる方向に移動する第２物体を検出する移動体検出部と、
   前記第１物体の位置情報と、前記第２物体の位置情報とを、統合して出力する検出結果結合部と、
   を更に備える、
   請求項２から６のいずれか一項に記載のレーダ装置。
8. レーダ信号を送信し、
   物体によって前記レーダ信号が反射されたエコー信号を受信し、
   前記エコー信号を用いて、静止物が存在する領域の境界を検出し、
   前記静止物が存在する領域の境界が時間変化する領域を検出し、
   前記時間変化する領域の移動方向が、受信部に対してクロスレンジ方向である場合、前記時間変化する領域を、移動する第１物体として検出する、
   移動体に設置されたレーダ装置における検出方法。

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