JP2017523402A - モニタされる対象の運動及び／又は位置を検出すること - Google Patents

Abstract

本発明は、モニタされる対象１の運動及び／又は位置の検出に関する。光を放出する少なくとも１つのマーカー２が、対象１の領域において配置される。その結果、対象１が第１の位置にあるとき、カメラ４がマーカー２の画像をキャプチャすることができる。画像処理ユニット６は、画像においてマーカー２を検出し、マーカー２の少なくとも一部が画像の１つ又は複数において検出されることができないとの決定に基づき、対象１の運動及び／又は第２の位置を検出することが可能にされる。対象１は特に、ベッドに横になる人とすることができ、マーカー２は、ベッドの横になる領域３に隣接して構成されることができる。その結果、システムは、人がベッドを出ることを検出し、看護スタッフ又は緊急センタに通知することができる。

Description

本発明は、モニタされる対象の運動及び／又は位置を検出するシステム、方法及びコンピュータプログラムに関する。

対象の運動及び／又は位置の検出は、健康セクターにおいて特に重要である。ここで、ベッドからの落下が原因による損傷からの支援的な安全手段がなく危険な態様で移動する患者を横たわらせ続け、例えばベッドレールといった落下を防ぐのに使用される手段の正確な位置決めを確実にすることが特に重要である。更に、例えば、体センサ、呼吸マスクといった患者に付けられる医療デバイスが、適切に機能するようにするため正しく位置決めされることが確実にされなければならない。

これらの問題に対処するため、患者は、看護スタッフにより頻繁にモニタされることができる。しかしながら、これは、ヘルスケア施設の看護スタッフに膨大な作業負荷を課す。更に、特に患者が一人で生きるとき、十分に頻繁な監視は通常、家にいる患者に対して保証されることができない。

従って、自動化された監視に関する必要性が存在する。更に、斯かる自動化された監視は、最大の可能性がある程度まで患者を乱すことを回避するべきである。

ＵＳ２００６／０１７１５６０号は、カメラアレイを用いて、対象、特に患者を位置決め及び追跡するシステムに関する。このシステムにおいて、対象は、マーキングを具備する。これは、カメラアレイを介して記録され、それらの位置をモニタするため、記録から抽出される。このシステムは、マーキングの位置に基づき、対象の空間的な位置を決定する。こうして、このシステムは特に、対象の自動化された監視を可能にする。しかしながら、このシステムは、マーキングの運動を生じさせる対象のすべての運動を追跡する。従って、対象が患者である場合、システムは、患者のプライバシーに影響を及ぼす場合がある。

従って、本発明の目的は、対象の運動及び／又は位置の目立たない態様における自動化された検出を可能にすることである。

本発明の第１の側面において、モニタされる対象の運動及び／又は位置を検出するシステムが提案される。このシステムは、画像をキャプチャするカメラであって、所定の波長範囲における光に対してセンシティブなカメラを有する。更にこのシステムは、所定の波長範囲における光を放出する少なくとも１つのマーカーであって、上記対象が第１の位置にあるとき、上記カメラが上記マーカーの画像をキャプチャすることができるよう、上記対象の領域において配置される、マーカーを有する。更に、このシステムは、上記画像において上記マーカーを検出する画像処理ユニットであって、上記マーカーの少なくとも一部が、上記画像の１つ又は複数において検出されることができないとの決定に基づき、上記対象の運動及び／又は第２の位置を検出するよう構成される、画像処理ユニットを有する。

マーカーの少なくとも一部が１つ又は複数の画像において検出されることができないとき、対象の運動及び／又は第２の位置が１つ又は複数のキャプチャされた画像に基づき検出されるので、このシステムは、対象の目立たない監視を可能にする。更に、検出は、キャプチャされた画像におけるマーカー又はその部分の可視性に依存する。これは容易にかつ確実に確認されることができる。

更に、このシステムは、画像における対象及び／又はその運動の直接的な認識を必要としない。むしろ、マーカーが画像において検出されることだけを必要とし、それがマーカーの可視性を変化させるときにのみ、対象の運動が検出される。他の任意の運動は、システムに対しては「見えない」。これは、特に対象が人である場合、プライバシーを保証する。

この点で、マーカーの可視性又はマーカーの可視性の変化は、対象の運動及び／又は位置を示す。なぜなら、対象が第１の位置にあるとき、カメラが、マーカーの画像をキャプチャすることができるよう、マーカーが対象の領域において配置されるからである。これは、マーカーが、対象の近くに配置されるか又はこれに付けられることを特に意味する。マーカーは、対象が移動するとき及び／又は第２の位置にあるとき、それがカメラの視野から覆い隠されるよう構成される。その結果、デバイスの運動及び／又は第２の位置にある配置は、カメラ画像におけるマーカーの検出可能な欠如を生じさせる。こうして、システムが、対象の第２の位置を直接決定するものではない点を特に理解されたい。むしろ、システムは、対象が第１の位置にないことを決定する。こうして、対象は、原則として、第１の位置と異なる任意の特定の位置にあることができる。

好ましくは、カメラは、実質的に所定の波長範囲においてのみセンシティブである。この目的のため、カメラは、所定の波長範囲における光だけが通過することができる光学フィルタを具備することができる。これにより、カメラによりキャプチャされた画像におけるマーカー及び任意の背景の間のコントラストが、増加されることができる。これは、画像処理ユニットによるマーカーの検出を単純化する。

マーカーは、所定の波長範囲における光を放出するよう構成される。これは、マーカーが、光を反射する又は能動的に光を放出するよう構成されることを特に意味する。ある実施形態において、マーカーは、受動的に放出するデバイスとして構成される。この実施形態において、上記システムが、上記所定の波長範囲における光を放出する光源を更に有し、上記マーカーは、上記光源により放出される上記光を反射する。斯かる構成は通常、能動的放出マーカーを利用するよりコストが低い。しかしながら、マーカーが所定の波長範囲における光を能動的に放出するよう構成されることも同様に可能である。この場合、光源は、省かれることができる。

好ましくは、光源又はマーカーは実質的に、所定の波長範囲における光だけを放出する。

更なる実施形態において、上記所定の波長範囲が、人間の目に対して見えないスペクトルの一部に含まれる。特に、所定の波長範囲は、赤外線スペクトルに含まれることができる。これにより、監視の対象であるか、又は、モニタされる対象の近くにとどまることができる人を乱すことが、特に光源又はマーカーが実質的に所定の波長範囲における光だけを放出する場合、減らされることができる。

一実施形態は、上記マーカーが、上記対象に隣接して配置され、上記画像処理ユニットは、一連のキャプチャされた画像において上記マーカーの少なくとも一部の可視性の中断が決定されるとき、上記対象の運動を検出するよう構成されることを提供する。ここで、用語「中断」は、一連の画像において、マーカーの可視性が見えない「状態」へ変化することに関連する。可視性のこの変化の後、マーカーは、後でキャプチャされる更なる画像において再び見えてもよく、又は見えなくてもよい。対象自体がマーカーを具備する必要がないことは、この実施形態の１つの利点である。これは、モニタされる対象が人である場合、マーカーによりもたらされる任意の迷惑を特に防止する。更に、この実施形態に基づき構成されるシステムは、マーカーをカメラの視野から覆い隠す対象の運動にのみ応答する。対象の他の運動は登録されない。その結果、モニタされる対象が人である場合、任意のプライバシー問題が防止される。

関連付けられる実施形態において、複数のマーカーが、互いに隣接して配置される。この実施形態において、対象の運動は、各マーカーの少なくとも一部が画像において検出されることができないときだけ検出されることができる。これにより、運動検出の信頼性は、増加されることができる。

更に、複数のマーカーの使用は、対象の運動の方向を決定することを可能にする。この点に関して、関連付けられる実施形態は、上記画像処理ユニットが、上記一連のキャプチャされた画像において上記マーカーの少なくとも一部の可視性の中断が決定される順に基づき、上記対象の運動の方向を決定するよう構成されることを提供する。

追加的に又は代替的に、複数のマーカーの使用は、対象の運動の速度を決定することを可能にする。この点に関して、更なる関連付けられる実施形態は、上記画像処理ユニットが、上記一連のキャプチャされた画像において第１のマーカーの少なくとも一部の可視性の決定された中断の時間点及び上記一連のキャプチャされた画像において第２のマーカーの少なくとも一部の可視性の決定された中断の時間点の間の差に基づき、上記対象の運動の速度を決定するよう構成されることを提供する。

対象に隣接して配置される１つ又は複数のマーカーを有するこの実施形態は特に、モニタされる対象の運動を検出することを可能にする。１つの用途において、上記対象が、ベッドにおいて横になる人であり、上記１つ又は複数のマーカーは、上記ベッドの横になる領域において及び／又はこれに隣接して構成されることができる。

システムにおいて検出される人の運動は、特に人の意図的でないベッド退去又は転倒を示すことができる。従って、システムは、斯かる意図的でないベッド退去を検出するために用いられることができる。

システムが人の運動を検出する場合、斯かるベッド退去が、検出されることができる。運動の決定された方向及び／又は運動の推定された速度が考慮されるとき、意図的でないベッド退去のより信頼性が高い検出が可能である。従って、運動の決定された方向に基づき、ベッドからの及びベッドへの運動を区別することが可能である。更に、転倒は、人の運動の推定された速度に基づき、意図的なベッド退去から区別されることができる。従って、システムは、ベッドから出る方向における人の運動の検出及び／又は所定の閾値を超える推定された速度を持つ運動の検出に基づき、意図的でないベッド退去を示すことができる。

更なる実施形態において、上記マーカーが、上記モニタされる対象に付けられる。この実施形態において、システムは特に、対象が２つ又はこれ以上の可能性がある位置の１つにあるかどうかを検出することができる。

関連する実施形態によれば、上記モニタされる対象が、上記第１及び第２の位置にあるとすることができ、上記マーカーは、上記対象が上記第２の位置にあるとき上記カメラが上記マーカーの画像をキャプチャすることができないよう、上記対象に付けられる。従って、システムは、１つ又は複数のカメラ画像においてマーカーが欠如する場合、対象の第２の位置を検出することができる。これは、対象が第２の位置にあるとき、マーカーがカメラの視野から覆い隠されることが原因である。

この構成において、上記対象が特に、停止された位置から作動された位置へと折り畳み可能なベッドレールであり、上記システムは、上記ベッドレールの位置をモニタすることができ、上記第１の位置は、上記作動された位置に対応し、上記第２の位置が、上記停止された位置に対応する。

同様に、システムは、他の対象の位置を検出することができる。斯かる他の対象は特に、人の体に付けられる医療デバイスを含む。これらの対象は、人の体に適切に付けられるとき、上述した第１の位置にある。システムにおいて検出可能な位置に対応する上述した第２の位置は、マーカーがカメラ視野から覆い隠されるよう、対象がその適切な位置から変位される位置に対応する。

更なる実施形態において、上記システムは、上記モニタされる対象の運動及び／又は上記第２の位置の検出に基づき、警報ルーチンを開始するよう構成される。対象が人、ベッドレール又は人に付けられる医療デバイスである上述した特定の実現の場合、警報ルーチンは、看護スタッフ及び／又は緊急センタへの通知を含むことができ、これは、警報の場合には支援を提供することができる。

更に、上記システムが、上記マーカーとは異なる形状を持ち、上記画像において上記所定の波長範囲における光を放出するバッジを検出し、上記画像の１つにおける上記バッジの検出に基づき、上記警報ルーチンの開始を停止させるよう構成されることができる。斯かるバッジは、介護者により搬送されることができる。従って、それは、システムが、介護者の存在を検出し、介護者が存在する場合、必要でない警報ルーチンの開始を停止させることを可能にする。

本発明の更なる側面において、モニタされる対象の運動及び／又は位置を検出する方法が提示される。この方法は、
カメラを用いて画像をキャプチャするステップであって、上記カメラが、所定の波長範囲における光に対してセンシティブであり、上記対象が第１の位置にあるとき、上記カメラが所定の波長範囲における光を放出するマーカーの画像をキャプチャすることができるよう、少なくとも１つのマーカーが、上記対象の領域において配置される、ステップと、
上記画像において上記マーカーを検出する画像処理ユニットにおいて上記画像を評価するステップと、
上記マーカーの少なくとも一部が上記画像の１つ又は複数において検出されることができないとの決定に基づき、上記対象の運動及び／又は第２の位置を検出するステップとを有する。

本発明の更なる側面において、コンピュータプログラムが提示される。これは本発明及びその実施形態によるシステムの画像処理ユニットにおいて実行可能である。このコンピュータプログラムは、画像処理ユニットで実行されるとき、画像処理ユニットに、カメラを用いてキャプチャされた画像を評価するステップと、上記マーカーの少なくとも一部が上記画像の１つ又は複数において検出されることができないとの決定に基づき、上記対象の運動及び／又は上記第２の位置を検出するステップとを実行させるプログラムコード手段を有する。

請求項１のシステム、請求項１４の方法及び請求項１５のコンピュータプログラムが、特に従属項に記載されるのと類似する及び／又は同一の実施形態を持つ点を理解されたい。

本発明の実施形態は、従属項又は上記実施形態と個別の独立項との任意の組み合わせとすることも出来る点を理解されたい。

ベッドの横になる領域から出る人の運動を検出するシステムの実施形態を概略的かつ例示的に示す図である。 時間における第１の点でシステムにおいてキャプチャされた画像における１つのマーカーの暗黒化を概略的かつ例示的に示す図である。 時間における第２の点でシステムにおいてキャプチャされた更なる画像における第１及び第２のマーカーの暗黒化を概略的かつ例示的に示す図である。 ある構成にあるベッドの横になる領域に対するマーカーの配置を概略的かつ例示的に示す図である。 人の意図的でないベッド退去を検出する方法の一実施形態のステップを概略的かつ例示的に説明するフローチャートを示す図である。 モニタされる人の近くの介護者の存在を検出することができるシステムの実施形態を概略的かつ例示的に示す図である。 １つ又は複数のベッドレールの停止された位置を検出するシステムの実施形態を概略的かつ例示的に示す図である。

本発明のこれら及び他の側面が、以下に説明される実施形態から明らかとなり、これらの実施形態を参照して説明されることになる。

図１は、モニタされる対象の運動を検出するシステムを概略的かつ例示的に示す。この例示的な実施形態では、このシステムは、人１のベッドからの転倒又は人１の他の意図的でないベッド退去を検出するベッド占有モニタとして作動される。人１は、本実施形態においてモニタされる対象を構成する。人１は特に、高齢者、病人又はけが人とすることができる。彼らには、意図的でないベッド退去の増加したリスク又は斯かる意図的でないベッド退去の際に負傷する増加したリスクが存在する。

この実施形態に基づき構成されるシステムは、病院、療養所又は類似するヘルスケア施設において作動されることができるか、又は、それは在宅環境において人をモニタすることができる。意図的でないベッド退去を検出すると、システムは、警報ルーチンを開始することができる。この警報ルーチンは、システムを作動しているヘルスケア施設の看護スタッフへの通知を含むことができ、又は特にシステムが個人の家で作動されるとき、この警報ルーチンは、緊急センタに対する自動化された緊急呼び出しを含むことができる。

図１に示される実施形態では、人１の運動を検出するシステムは、人１のベッドの横になる領域３の１つ又は複数の側に隣接して配置されるマーカー２を有する。マーカー２は、横になる領域３の関連付けられる側に沿って延在する連続的なストライプとして構成されることができる。しかしながら、例えば、不連続なストライプといった他のパターンが同様に可能である。

好ましくは、マーカー２は、横になる領域３のすべての開かれた側、即ち人１がベッドを去ることを防止するベッドレール又は類似する手段を具備しない側に構成される。開放側は通常、横になる領域３の長手方向側を有する。その結果、これらの側はそれぞれ、少なくとも１つのマーカー２を具備することができる。更に、横になる領域３の横側は、特にそれらが開放側であるとき、図１に示されるように少なくとも１つのマーカーを具備することができる。

１つの構成において、正確に１つのマーカー２が、ベッドの横になる領域３の各関連する側に提供される。好ましくは、このマーカー２は、横になる領域３の個別の側の完全な長さに沿って実質的に延在する。このマーカー２を用いて、システムは、横になる領域３の関連付けられるエッジを介して、人１のベッド退去を検出することができる。

オプションで、１つ以上のマーカー２が、横になる領域３の長手方向側面に対して、図１に示されるように１つ又は複数の側に提供されることができる。オプションの追加的なマーカー２は、ベッドから出る人の運動の速度及び／又は運動の方向をシステムが決定することを可能にする。更に、斯かる追加的なマーカー２は、横になる領域３のどの部分（例えば横になる領域３の頭部又は足領域）で人１が横になる領域３のエッジと交差しているかの決定を容易にすることができる。

横になる領域３のそれらの関連付けられるエッジに隣接してマーカー２を付けるのに、複数のオプションが存在する。例えば、マーカー２は、横になる領域３を囲む領域において、ベッドのフレームに付けられることができる。この構成は、マーカー２が横になる領域３に対して固定して付けられるという利点を持つ。しかしながら、マーカー２は、他の任意の適切な態様において付けられることもできる。従って、例えば、それらは、ベッドに隣接して床に付けられることもできる。

更に、マーカー２は、任意の適切な固定手段を用いて、それらの個別の位置に付けられることができる。ある実施形態において、マーカー２は、ベッドフレーム又は別の支持部に接着される接着ストリップとして構成されることができる。代替例として、マーカー２は、ベッドフレーム又は別の支持部に適用される塗料により形成されることができる、又は、それらは例えば適所にネジ止めされることができる。

マーカー２は、光を放出する。これは、ビデオカメラ４を用いて集められる。１つの構成において、マーカー２は実質的に、所定の波長範囲における光だけを放出する。これは、マーカー２が、他の波長範囲においてほとんど又は全く光を放出しないことを意味する。好ましくは、所定の波長範囲は、可視電磁スペクトルの外側にある。特に、波長範囲は、赤外線スペクトルにあることができる。したがって、マーカー２により放出される光は、人１には見えず、及び従って、放出された光は、人１を妨害しない。特に、これは、マーカー２が使用される部屋を目にみえるように照射する必要なしに、夜にシステムを作動させることを可能にする。

マーカー２は、光源５により放出される光を反射する受動的放出デバイスとして構成されることができる。この場合、マーカー２は、所定の波長範囲において高い反射率を持つことができる。他の波長領域において、マーカー２は好ましくは、所定の波長範囲においてより低い反射率を持つ。この特性を実現するため、マーカー２は、所定の波長範囲における光を反射して、他の波長領域における光を吸収する物質を有することができる。赤外線スペクトルの波長範囲における光だけを反射する斯かる物質の１つの例は、Wisconsin州New RichmondのBrosi I.D. Systemsにより製造されるWarrior GloTapeである。

光源５は好ましくは、所定の波長範囲における光だけを放出する。この特性とは別に、当業者に既知の任意の適切な光源５が使用されることができる。更に、マーカー２が光源５により放出される光により直接照射される態様で、光源５は位置決め及び整列配置される。この目的のため、光源５は、ベッドの横になる領域３より大きな高さで、垂直方向において、配置されることができる。水平平面において、光源５は、横になる領域３を越えて、又はこれに隣接して、例えば横側の１つの領域において配置されることができる。斯かる位置に光源５を取り付けるため、光源５は、ベッドに隣接して配置される壁に付けられることができるか、又は、それは、光源５及びベッドのフレームを接続する適切な固定手段を用いて、ベッドフレームに固定的に付けられることができる。

代替的な実施形態において、マーカー２は、能動的放出デバイスとして構成される。この実施形態において、マーカー２自体は、所定の波長範囲における光を放出するアクティブ光源として構成される。光は好ましくは、マーカー２の完全な長手方向拡張部に沿って放出される。従って、マーカー２は、能動的放出発光ストリップとして構成されることができる。この代替的な実施形態では、受動的なマーカー２を照射するのに使用される光源５が免除されることができる。

カメラ４は、特定の画像レートで一連の画像を連続してキャプチャするデジタルビデオカメラとして構成されることができる。カメラ４は、既存のデジタルカメラとすることができる。これはシステムの低コスト実現を可能にする。好ましくは、カメラ４は、実質的に所定の波長範囲における光に対してのみセンシティブである。これは、カメラ目標の前に、又は、カメラレンズにおいて配置される適切な光学フィルタを用いて実現されることができる。所定の波長範囲における光がフィルタを進むことができ、一方、他の波長範囲における光はフィルタによりブロックされる態様で、このフィルタは構成される。所定の波長範囲におけるカメラ４の斯かる選択的な感度は特に、キャプチャされた画像においてマーカー及び任意の背景の間のコントラストを強調する。なぜなら、他の波長領域における任意の背景光はブロックされるからである。

好ましくは、キャプチャされた画像がマーカー２を完全に含む態様で、カメラ４は位置決め及び整列配置される。この目的のため、カメラ４は、垂直方向において、横になる領域３より大きな高さに配置されることができる。水平平面において、カメラ４は、横になる領域３を越えて、又はこれに隣接して、例えば横側の１つに配置されることができる。斯かる位置において、カメラ４は、マーカー２を完全に含む画像をキャプチャするよう適切に整列配置されることができる。光源５と同様、カメラ４は、ベッドに隣接して配置される壁に付けられることができるか、又は、それは、カメラ４とベッドフレームとを接続する適切な固定手段を用いて、ベッドフレームに固定的に付けられることができる。

システムが光源５を有するとき、即ちマーカー２が受動的放出デバイスとして構成されるとき、マーカー５に当たる光の入射角度とカメラ４へ向かう方向における射出角度との間の差ができるだけ小さいよう、光源５は好ましくは配置される。これにより、マーカー２に当たる光の高いパーセンテージが、カメラ４に向かう方向において反射されることが確実にされることができる。光源５及びカメラ４の斯かる相対的な構成を実現するため、光源５及びカメラ４は例えば、およそ同じ高さで、横になる領域３に対しておよそ同じ距離の、横になる領域３の対向する横側に取り付けられることができる。

カメラ４を用いてキャプチャされる画像は、カメラ４に接続される画像処理ユニット６において処理される。画像処理ユニット６は、カメラ４によりキャプチャされる画像においてマーカー２を自動的に認識するよう構成される。更に、画像処理ユニット４は、マーカー２の暗黒化を登録することができ、１つ又は複数のマーカー２の検出された暗黒化に基づき、ベッド退去の瞬間を検出することができる。

画像処理ユニット６は、例えばパーソナルコンピュータ等の計算デバイスとして構成されることができる。カメラ４によりキャプチャされる画像を処理するため、画像処理ユニット６は特に、適切な画像認識アルゴリズムを有することができる。このアルゴリズムは、画像におけるマーカー２を認識することができ、及びそれは、マーカー２の暗黒化を検出することができる。このアルゴリズムは、画像処理ユニット６を形成する計算デバイスにおいて実行されるソフトウエアプログラムに含まれることができる。更に、画像処理ユニット６は、１つ又は複数のマーカー２の暗黒化の検出に基づき、本書において後述される特定の処理を実行する更なる機能を有する。この機能は同様に、適切なソフトウエアプログラムにより提供されることができる。

ある実施形態において、カメラのセンシング領域の一部が停止されることができる態様で、カメラ４は構成される。その結果、カメラ４は、センシング領域の残りのアクティブ部分に当たる光だけを検出する。この実施形態において、マーカー２により放出される光を集めるセンシング領域の部分だけが作動され、一方センシング領域の残りの部分が停止されるよう、カメラ４は制御されることができる。カメラ４が、斯かる態様で作動されるとき、人１がマーカー２の１つと交差しない限り、カメラ４によりキャプチャされる画像は、人１を含まない。これにより、人のプライバシーの保護が更に改良されることができる。

上述したように、システムは、ある実施形態においてベッドの横になる領域３の１つ又は複数の側で正確に１つのマーカーを有することができる。これは更に詳細に説明されることになる。

この実施形態において、人１が横になる領域３において横になるとき、人の運動の監視が開始されることができる。人１が横になる領域３において配置されることをオペレータが確認したあと、監視の対応する開始は、例えば看護士といった監視システムのオペレータにより手動でなされることができる。

監視処理の間、画像処理ユニット６は、実質的に連続してカメラ４によりキャプチャされる画像を評価する。これは、各画像が評価される、又は、定期的なインターバルで、例えば２画像毎、３画像毎、又は４画像毎に、評価が行われることを意味する。各評価された画像に対して、画像処理ユニット６は、既存のマーカー２が検出されることができるかどうか、及びこれらのマーカー２が画像において完全に示されるかどうかを決定することができる。この決定は、すべてのマーカー２が完全に示されるとき、画像において存在すると予想される参照パターンと、画像との比較に基づきなされることができる。

参照パターンは、人の運動の監視が開始される前に、マーカーを完全に示す参照画像から自動的に又は半自動的に得られることができる。特に、参照画像は、マーカーが人１又は他の任意の対象によりカバーされない状況において、オペレータにより与えられる対応する命令に基づきキャプチャされることができる。参照画像はその後、画像から参照パターンを得るため、自動的又は半自動的な（即ちオペレータ支援による）学習処理において、画像処理ユニット６により評価されることができる。得られた参照パターンは、人の運動の監視の間、カメラ画像との上述した比較を行うため、画像処理ユニット６に格納されることができる。

マーカー２の１つが、１つの評価された画像において少なくとも部分的に示されないと画像処理ユニット６が決定するとき、それは、ベッド退去の瞬間を検出することができる。これは、画像におけるマーカー２の暗黒化が、マーカー２を横切る人の体の運動により生じた可能性が高いという事実が原因である。暗黒化が発生する前、人は、横になる領域３において横になっていたので、この人は、この運動の間、ベッドを出た可能性が高い。

更なる構成において、画像処理ユニット６は追加的に、関連するマーカー２の覆い隠された部分のサイズを推定することができ、推定されたサイズが所定の最小サイズより大きいときにのみベッド退去の瞬間を検出することができる。これにより、人１が例えば腕又は足を伸ばすとき発生する場合があるマーカー２のわずかな小さい部分の暗黒化が、ベッド退去の瞬間として誤って検出されることが防止されることができる。

ベッド退去の瞬間の検出に基づき、画像処理ユニット６は、警報ルーチンを開始することができる。上述したように、この警報ルーチンは、看護スタッフ及び／又は緊急センタへの通知を含むことができる。

監視システムの更なる実施形態において、１つ以上のマーカー２が、少なくともベッドの横になる領域３の１つの側に提供される。好ましくは、少なくとも横になる領域３の開かれた長手方向側面が１つ以上のマーカー２を具備する。なぜなら、人１は、ほとんどの場合斯かる側を介してベッドを出るからである。横になる領域３の特定の側で複数のマーカー２を用いることで、システムは、マーカー２を横切る人の運動の方向及び／又は速度を決定することができる。

運動の方向に関する情報に基づき、システムは、横になる領域３への運動及び横になる領域３からの運動の間を区別することができる。従って、システムは、ベッド退去及びベッドエントリの間を区別することができる。従って、システムは、人が監視処理の開始において横になる領域３において横になる確かな「初期状態」を必要としない。むしろ、システムによる監視は、人１の位置に関係なく、任意に開始されることができる。

以下において、本実施形態におけるシステムの処理が、複数のマーカー２を具備する横になる領域３の１つの側の方向における人１の運動の監視に関して説明される。

監視処理の間、カメラ４によりキャプチャされる画像が、単一のマーカー２を使用して、上述した実施形態に関連して説明した画像処理ユニット６により、実質的に連続して評価される。各画像の評価は、横になる領域３の関連する側の複数のマーカー２が検出されることができるかどうか及びこれらのマーカー２が画像において完全に示されるかどうかの決定を有する。決定はここでも、画像において検出されるマーカー２に対応するパターンとすべてのマーカー２を含む参照パターンとの比較に基づき、なされることができる。この参照パターンは、上述した実施形態と類似する態様において決定されることができる。

横になる領域３への、又は、そこからの人１の運動が、マーカー２が次々に覆い隠される一連の画像の評価に基づき検出される。斯かる一連の画像において、画像処理ユニット６は、マーカーが覆い隠される順を決定する。最も外部のマーカー２（即ち、横になる領域３に対して最も大きい距離を持つマーカー）が最初に覆い隠され、最も内部のマーカー（即ち、横になる領域３に対して最も小さな距離を持つマーカー）が最後の覆い隠されたマーカー２であると決定されるとき、画像処理ユニット６は横になる領域３への人１の運動を検出する。この場合、更なる処理は、開始されない。特に、画像処理ユニット６は、この場合警報ルーチンを開始しない。

処理ユニット６が、最も内部のマーカー２の後最も外部のマーカー２が覆い隠されると決定する場合、それはベッド退去の瞬間を検出する。これは、最も内部のマーカー２の後最も外部のマーカー２が覆い隠されるとき、横になる領域３内部から横になる領域３の外側への向きで人がマーカー２と交差するという事実が原因である。ベッド退去の瞬間の検出に基づき、画像処理ユニット６は、上述したように警報ルーチンを開始することができる。

人の運動の方向の決定に加えて又は代わりに、画像処理ユニット６は、ベッド退去の瞬間が検出される場合、人の運動の速度を推定することができる。本書において後述されるように、この推定も、人１がベッドを出るベッドの横になる領域３の側に配置される複数のマーカー２を用いて行われる。運動の速度の推定に基づき、警報ルーチンは、推定された速度が所定の閾値より大きいときのみ開始されることができる。推定された速度が閾値以下にある場合、画像処理ユニット６は、警報ルーチンを開始しない。

閾値以下の低速が、人１がベッドを意図的に去るときの運動の典型的な速度に対応するよう、閾値は選択されることができる。転倒といった意図的でないベッド退去は典型的に、より高い速度を含む。従って、運動の推定された速度と閾値とを比較することにより、意図的なベッド退去及び意図的でないベッド退去の間を区別することが可能である。

運動の速度を推定するため、画像処理ユニット６は、それぞれ、マーカー２の検出された暗黒化が始まる時間点の間の時間差を決定することができる。この時間差及びマーカーの間の距離に基づき、画像処理ユニット６は、運動の推定された速度を算出する。

概略的に、これは、図２ａ及び図２ｂにおいて更に図示される。両方の図面は、カメラ４によりキャプチャされる画像の抜粋を概略的に示す。これは、横になる領域３の一部及び人がベッドを出る横になる領域３の１つの側に関連付けられる２つのマーカー２及び２'を含む。図２ａに示されるように、画像処理ユニット６は、時間ｔ１でのキャプチャされた画像において、内側マーカー２の暗黒化を検出することができる（マーカー２及び２'の覆い隠された部分は、図２ａ及び２ｂにおいて点線として示される）。画像処理ユニット６は、時間ｔ２でのキャプチャされた画像においてマーカー２'の暗黒化も検出する。マーカー２及びマーカー２'の間の距離ｄは、画像処理ユニット６においてパラメータとして格納されることができる。時間ｔ１及びｔ２及び距離ｄに基づき、画像処理ユニット６は、関係ｖ＝（ｔ２―ｔ１）／ｄを用いて、人の運動の推定された速度ｖを算出することができる。

更なる実施形態において、画像処理ユニット６は、検出されたベッド退去瞬間の場合、意図的なベッド退去及び転倒の間を区別するため、人がどの領域においてに最初に横になる領域３を出たかを決定する。特に、画像処理ユニット６は、人が最初、横になる領域３の頭部領域において、又は、横になる領域３の足領域において横になる領域３を出たかどうかを決定することができる。人が最初に頭部領域において横になる領域３を出るとき、又は人が頭部及び足領域において同時に横になる領域３を出るときのみ、意図的でないベッド退去が検出されることができる。しかしながら、人が最初に足領域において横になる領域３を出ると決定される場合、画像処理ユニット６は、意図的でないベッド退去又は転倒を検出することができない。これは、人がベッドの横になる領域３を意図的に出ようとするとき、人は通常ベッドから外に自分の足を移動することを始めるという事実が原因である。

人がどの部分で最初に横になる領域３を出るかの決定は、人の運動の速度の推定に追加して又はこれに代わりなされることができる。特に、ベッド退去の瞬間を検出するため、横になる領域３の特定の側の単一のマーカー２だけを用いる実施形態において、人がどの部分で最初に横になる領域３を出るかを決定をすることも、原則として可能である。

人が最初に出る横になる領域３の領域を特定することが可能であるよう、処理ユニット６は、カメラ４に対する横になる領域３の相対的な方向に関する情報を使用する。この情報に基づき、画像処理ユニット１は、マーカー２の検出された暗黒化を、横になる領域３の頭部又は足領域に関連付ける。

カメラ４に対する横になる領域３の相対的な方向に関する情報は、画像処理ユニット６に予め格納されることができる。特に、横になる領域３及びカメラ４の間の相対的な方向が固定される場合、この情報は、画像処理ユニット６に予め格納されることができる。これは特に、カメラがベッドに対して固定して付けられる場合にあてはまる。更なる構成において、システムのオペレータは、監視システムにより人の監視を開始するとき、横になる領域３及びカメラ４の間の相対的な方向に関する情報を入力することができる。

更に、画像処理ユニット６は、システムの１つの構成において横になる領域３及びカメラ４の間の相対的な方向を自動的に検出することができる。この構成において、マーカー２は、横になる領域３の頭部領域及び足領域において異なるパターンで構成されることができる。特に、横になる領域３の足又は頭部領域においてだけ存在することができる少なくとも１つのマーカー２"が存在することができる。図３に示されるように、横になる領域３の方向の決定を支援するマーカー２"が、横になる領域３の同じエッジに構成される１つ又は複数の更なるマーカー２に加えて提供されることができる。例えば、図３は、横になる領域３の長手方向側面の足領域においてだけ存在する斯かるマーカー２"を示す。カメラ４によりキャプチャされた画像を評価するとき、画像処理ユニット６は、短縮されたマーカー２"を検出することができ、マーカー２"が配置される場所に基づき、斯かるマーカー２"が配置される領域と横になる領域３の頭部又は足領域とを関連付けることができる。

図４は、上述したシステムの実施形態における意図的でないベッド退去を検出する方法のステップを概略的に示す。

ステップ４０１において、画像が、カメラ４によりキャプチャされ、画像処理ユニット６に渡される。画像が、画像処理ユニット６において評価される。この評価の間、画像処理ユニットはステップ４０２において、少なくとも１つのマーカーが画像において完全に又は部分的に存在するかどうか、即ち少なくとも１つのマーカー２が完全に又は部分的に覆い隠されるかどうかを決定する。覆い隠されない場合、意図的でないベッド退去は検出されず、画像処理ユニット６は、カメラ４によりキャプチャされる次の画像の評価に進む。画像処理ユニット６がステップ４０２において、１つのマーカー２の少なくとも一部が、画像において覆い隠されると決定する場合、それは意図的でないベッド退去を検出することができる。上述したように、これは、１つのマーカーだけが存在するとき当てはまるとすることができる。

オプションで、画像処理ユニット６は、意図的でないベッド退去の発生に関する判断をこの段階では行わない場合がある。代わりに、画像処理ユニット６は、上述した態様においてステップ４０３において人の運動の方向を決定することに進むことができる。その後、画像処理ユニット６は、ステップ４０４において、人１が横になる領域３に入るか又は出るかを判断する。人が横になる領域３に入ると判断される場合、更なる処理はなされることができず、次のカメラ画像が評価されることができる。

ステップ４０４において人が横になる領域３から出ると判断される場合、画像処理ユニット６は、上述した態様においてステップ４０５において人の運動の速度ｖを更に推定することができる。その後、それは、ステップ４０６において、推定された速度ｖと所定の閾値ｖｔｈとを比較することができる。推定された速度ｖが閾値ｖｔｈ以下である場合、意図的でないベッド退去は検出されず、次の画像が評価されることができる。

推定された速度ｖが所定の閾値より大きい場合、画像処理ユニット６は、ステップ４０７において、人１がどの領域で最初に横になる領域３を出るかの決定に進むことができる。特に、画像処理ユニット６は、人が最初頭部又は足領域において横になる領域３を出るかどうかを決定することができる。人が最初に足領域において横になる領域３を出ると決定される場合、意図的でないベッド退去又は転倒は検出されることができず、画像処理ユニット６は、次の画像の評価に進むことができる。そうでない場合、即ち人が最初に頭部領域において横になる領域３を出る又は頭部及び足領域において同時に横になる領域３を出ると決定される場合、画像処理ユニットはステップ４０９において、意図的でないベッド退去又は転倒を検出することができ、警報ルーチンを開始することができる。

ステップ４０３における人の運動の方向の決定、ステップ４０５における人の運動の速度の推定及びステップ４０７における人がどの部分で最初に横になる領域３を出るかの決定は、方法のオプションのステップである点を理解されたい。すでに前述されたように、これらのステップの１つ又は複数は、方法の実施形態において免除されることもできる。更に、本発明は、図４に示されるこれらのステップの順に限定されるものではない。むしろ、上述したステップは、提供される場合任意の順においてなされることができる。

すでに前述されたように、監視システムは、人１の意図的でないベッド退去を検出する場合、警報ルーチンを開始することができる。ある実施形態において、システムは更に、人１又は横になる領域３の近くの介護者７の存在を検出するよう構成される。介護者の存在が検出される場合、警報ルーチンの開始は停止されることができる。その点で、このシステムは、意図的でないベッド退去が検出される場合、警報ルーチンの開始をブロックする場合がある意図的でないベッド退去の観点から、キャプチャされたカメラ画像を評価することができる。しかしながら、介護者７の存在の間、システムがこの評価を実行しないことも、同様に提供されることができる。

介護者７の存在は特に、カメラ４によりキャプチャされる画像に基づき検出されることができる。この目的のため、介護者７は、体に付けるバッジ８を具備することができる。これは、介護者７が、図５に示されるようにカメラの視野にあるとき、バッチがカメラに対して見えるようにされる。

マーカー２と同様、バッジ８は、カメラ４がセンシティブである所定の波長範囲における光を放出することができる。マーカー２として、バッジ７は、光源５により放出される光を反射する受動的放出デバイスとして構成されることができるか、又は、それらは、所定の波長範囲における光を放出する能動的放出デバイスとすることができる。更に、バッジ８は、マーカー２とは異なる形状を持つ。例えば、マーカー２がストライプとして構成されるとき、バッジ８は円形形状を持つことができる。それらの形状に基づき、画像処理ユニット６は、カメラ４によりキャプチャされる画像においてバッジ８とマーカー２とを区別することができる。

介護者７がいるかどうかを決定するため、画像処理ユニット６は、これらの画像がバッジ８を含むかどうかをカメラ画像の評価の間、調べる。カメラ画像においてバッジ８を検出することが可能であるよう、画像処理ユニット６は、バッジ８の形状に関する情報を処理する。これは画像処理ユニット６に予め格納されることができる。この情報に基づき、画像処理ユニット６は、バッジ８の形状を持つパターンが画像において存在するかどうかを決定することができる。画像処理ユニット６が斯かる態様において１つ又は複数の画像におけるバッジ８の存在を検出する場合、それは、上述したように警報ルーチンを無効にすることができる。

上述した実施形態において、ベッドの横になる領域３のエッジを横切る人１の運動が検出されたが、このシステムは同様に、更なる実施形態において、ベッドの横になる領域３に配置される人の他の運動を検出するよう構成されることができる。

特に、１つ又は複数のマーカー２の少なくとも一部の存在の中断が検出される場合、横になる領域における人の運動を検出するため、マーカー２は、ベッドの横になる領域３上に適切なパターンで配置されることができる。斯かる構成の１つの例において、マーカー２は、乳児のベッドの横になる領域３に配置されることができる。ここで、マーカー２は、完全な横になる領域３にわたり所定の距離において分散されることができる。特に、マーカー２は、横になる領域３にわたり定期的な距離において分散されることができる。この例において、システムは、例えば乳児電話といった遠隔端末デバイスを用いて、乳児の動作をモニタするのに使用されることができる。これは乳児の両親又は別のオペレータにより保持されることができる。この目的のため、画像処理ユニット６は、１つのマーカー２の少なくとも一部の存在の中断を検出する毎に、対応する通知を端末デバイスに送信することができる。更に、画像処理ユニット６は、キャプチャされた画像に基づき、横になる領域３のどの位置でマーカー２の暗黒化が発生したかを決定し、この位置に関する情報を通知に含めることができる。こうして、遠隔位置から乳児の動作をモニタすることが可能である。

横になる領域３に配置される複数のマーカー２の使用に代わり、所定の波長範囲における光を完全に放出する表面を横になる領域３に提供することも可能である。ここで、光放出表面は、１つのマーカー２に対応する。その上に横になる乳児により覆い隠される横になる領域３の領域が変化する（即ちマーカー２に対応する表面の特定の部分の可視性が中断される）とき、乳児の運動が検出される。従って、画像処理ユニット６は、カメラ４によりキャプチャされる画像において可視である光放出表面の空間的な領域の整合性を分析し、この空間的な領域が変化すると決定するとき乳児の運動を検出する。

１つ又は複数の対象の位置が対象の運動の代わりにモニタされるという点で、監視システムの更なる実施形態は、上述した実施形態と異なる。

図６において概略的に示される実施形態において、その位置がモニタされる対象は、ベッドレール９である。これは、停止された位置から作動された直立位置へと折り畳み可能である。そこでは、それらが、ベッド１０において横になる人がベッド１０から落ちることを防止する。人１がベッド１０から落ちる増加したリスクを持つとき、ベッドレール９は、作動された位置へと折り畳まれなければならない。病院及び他のヘルスケア施設において、これは典型的に、看護士により実行される。ベッドレール９がそれらの作動された位置に持ってこられない場合、例えば、ベッドレール９を作動された位置へと折り畳むことが忘れられる場合、人１は、負傷する深刻なリスク下にある。従って、監視システムは、ベッドレール９がそれらの作動された位置にない状況を検出するため、本実施形態において使用される。

この目的のため、このシステムは、運動の監視に関連して上述した実施形態と類似する態様で構成される。しかしながら、ベッドレール９が図６に示されるように作動された位置にあるとき、それらがカメラ４により撮像される画像に含まれるよう、マーカー２はベッドレール９に付けられる。こうして、カメラ４が、作動されたベッドレール９の上部エッジより大きな高さに配置されるとき、マーカー２は、ベッドレール９のこれらの上部エッジに付けられることができる。それ以外として、マーカー２は、人１の運動の検出に関連して上述したシステムの実施形態と同じ態様において構成されることができる。同様に、カメラ４は、これらの実施形態と同じ態様において構成されることができる。更に、カメラ４に接続される画像処理ユニット６は、上述したのと類似する態様において構成されることができる。

ベッドレール９が作動された位置へと折り畳まれない状況を検出するため、画像処理ユニット６は、カメラ４を用いてキャプチャされる画像を連続して評価する。この評価の間、画像処理ユニット６は、ベッドレール９に付けられるマーカー２がカメラ画像において存在するか否かを決定する。この決定は、ベッドレール９が作動された位置にあるとき予想されるパターンとカメラ画像との比較に基づきなされることができる。画像処理ユニット６が、評価された画像の１つにおいて少なくとも１つのベッドレール９の存在を検出することができない場合、このベッドレール９が作動された位置にないと判断する。

斯かる判断がなされる場合、画像処理ユニット６は、警報ルーチンを再び開始することができる。この警報ルーチンは、看護スタッフ及び／又は緊急センタへの通知を再び含むことができる。本実施形態においても、すでに上述した態様においてシステムがベッド１０の近くの介護者７の存在を検出する場合、警報ルーチンは使用不能にされることができる。

ベッドレール９の位置の監視と同様に、システムは、更なる実施形態において、他の対象の位置をモニタすることができる。斯かる他の対象の例は特に、例えば、体センサ、呼吸マスク等の人の体に付けられる医療デバイスを含む。斯かる医療デバイスは、マーカー２を具備することができる。これは医療デバイスが人の体に適切に付けられるときそれがカメラの視野にあるという態様で、医療デバイスに付けられることができる。その後、マーカー２がカメラ画像においてもはや検出されることができない場合、システムは、医療デバイスの変位を検出することができる。この場合、システムは、警報ルーチンを再び開始することができる。

上述した実施形態は、特にベッドに横になる人１の運動の監視及びベッドに横になる人１の近くの対象の監視に関連するが、本発明はこれに限定されるものではない。むしろ、本発明は、他の任意の位置、例えば椅子に座る、立っている等の人１をモニタするために用いられることができる。更に、本発明は、健康セクター及び／又は人の監視における用途に限定されるものではない。むしろ、本発明によるシステムは、類似する態様で、上述したのとは異なる対象をモニタするために用いられることもできる。

図面、開示及び添付された請求項の研究から、開示された実施形態に対する他の変形が、請求項に記載の本発明を実施する当業者により理解され、実行されることができる。

請求項において、単語「有する」は他の要素又はステップを除外するものではなく、不定冠詞「ａ」又は「ａｎ」は複数性を除外するものではない。

単一のユニット又はデバイスが、請求項において列挙される複数のアイテムの機能を満たすことができる。特定の手段が相互に異なる従属項に記載されるという単なる事実は、これらの手段の組み合わせが有利に使用されることができないことを意味するものではない。

コンピュータプログラムは、他のハードウェアと共に又はその一部として供給される光学的記憶媒体又は固体媒体といった適切な媒体に格納／配布されることができるが、インターネット又は他の有線若しくは無線通信システムを介してといった他の形式で配布されることもできる。

請求項における任意の参照符号は、発明の範囲を限定するものとして解釈されるべきではない。

Claims (15)

1. モニタされる対象の運動及び／又は位置を検出するシステムであって、
   画像をキャプチャするカメラであって、所定の波長範囲における光に対してセンシティブなカメラと、
   所定の波長範囲における光を放出する少なくとも１つのマーカーであって、前記対象が第１の位置にあるとき、前記カメラが前記マーカーの画像をキャプチャすることができるよう、前記対象の領域において配置される、マーカーと、
   前記画像において前記マーカーを検出する画像処理ユニットであって、前記マーカーの少なくとも一部が、前記画像の１つ又は複数において検出されることができないとの決定に基づき、前記対象の運動及び／又は第２の位置を検出するよう構成される、画像処理ユニットとを有する、システム。
2. 前記所定の波長範囲が、前記人間の目に対して見えないスペクトルの一部に含まれる、請求項１に記載のシステム。
3. 前記システムが、前記所定の波長範囲における光を放出する光源を更に有し、前記マーカーは、前記光源により放出される光を反射する、請求項１に記載のシステム。
4. 前記マーカーが、前記対象に隣接して配置され、前記画像処理ユニットは、一連のキャプチャされた画像において前記マーカーの少なくとも一部の可視性の中断が決定されるとき、前記対象の運動を検出するよう構成される、請求項１に記載のシステム。
5. 複数のマーカーが、互いに隣接して配置される、請求項４に記載のシステム。
6. 前記画像処理ユニットが、前記一連のキャプチャされた画像において前記マーカーの少なくとも一部の可視性の中断が決定される順に基づき、前記対象の運動の方向を決定するよう構成される、請求項５に記載のシステム。
7. 前記画像処理ユニットが、前記一連のキャプチャされた画像において第１のマーカーの少なくとも一部の可視性の決定された中断の時間点及び前記一連のキャプチャされた画像において第２のマーカーの少なくとも一部の可視性の決定された中断の時間点の間の差に基づき、前記対象の運動の速度を決定するよう構成される、請求項５又は６に記載のシステム。
8. 前記モニタされる対象が、ベッドにおいて横になる人であり、前記マーカーは、前記ベッドの横になる領域において及び／又はこれに隣接して配置される、請求項１に記載のシステム。
9. 前記マーカーが、前記モニタされる対象に付けられる、請求項１に記載のシステム。
10. 前記モニタされる対象が、前記第１及び第２の位置にあるとすることができ、前記マーカーは、前記対象が前記第２の位置にあるとき前記カメラが前記マーカーの画像をキャプチャすることができないよう、前記対象に付けられる、請求項９に記載のシステム。
11. 前記モニタされる対象が、停止された位置から作動された位置へと折り畳み可能なベッドレールであり、前記第１の位置は、前記作動された位置に対応し、前記第２の位置が、前記停止された位置に対応する、請求項１０に記載のシステム。
12. 前記モニタされる対象の運動及び／又は前記第２の位置の検出に基づき、警報ルーチンを開始するよう構成される、請求項１に記載のシステム。
13. 前記システムが、前記マーカーとは異なる形状を持ち、前記所定の波長範囲における光を放出するバッジを前記画像において検出し、前記画像の１つにおける前記バッジの検出に基づき、前記警報ルーチンの開始を停止させるよう構成される、請求項１に記載のシステム。
14. モニタされる対象の運動及び／又は位置を検出する方法において、
    カメラを用いて画像をキャプチャするステップであって、前記カメラが、所定の波長範囲における光に対してセンシティブであり、前記対象が第１の位置にあるとき、前記カメラが所定の波長範囲における光を放出するマーカーの画像をキャプチャすることができるよう、少なくとも１つのマーカーが、前記対象の領域において配置される、ステップと、
    前記画像において前記マーカーを検出する画像処理ユニットにおいて前記画像を評価するステップと、
    前記マーカーの少なくとも一部が前記画像の１つ又は複数において検出されることができないとの決定に基づき、前記対象の運動及び／又は第２の位置を検出するステップとを有する、方法。
15. 請求項１に記載のシステムの画像処理ユニットで実行可能なコンピュータプログラムであって、前記画像処理ユニットに、
    カメラを用いてキャプチャされた画像を評価するステップと、
    前記マーカーの少なくとも一部が前記画像の１つ又は複数において検出されることができないとの決定に基づき、前記対象の運動及び／又は前記第２の位置を検出するステップとを実行させるための、コンピュータプログラム。

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