JP2018024491A

JP2018024491A - エレベーターシステム

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Publication number: JP2018024491A
Application number: JP2016155909A
Authority: JP
Inventors: 智明照沼; Tomoaki Terunuma; 真輔井上; Shinsuke Inoue; 大沼　直人; Naoto Onuma; 大沼　　直人; 直樹高山; Naoki Takayama
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 2016-08-08
Filing date: 2016-08-08
Publication date: 2018-02-15
Anticipated expiration: 2036-08-08
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Abstract

【課題】救出運転時に、乗りかごをより迅速に動かすこと。【解決手段】乗りかごの速度を検出する速度検出手段と、速度検出手段の検出出力を基にブレーキを制御するコントローラと、を有し、前記コントローラは、救出運転時に、前記速度検出手段が前記乗りかごの停止を検出したことを条件に、前記ブレーキに対してブレーキ電源を供給すると共に、前記ブレーキの制動力を漸次解除するための指令値を生成し、生成した指令値に従って前記ブレーキの制動力を制御し、その後、前記速度検出手段が前記乗りかごの移動を検出したことを条件に、前記生成した指令値を情報記憶メモリに記憶し、その後、前記乗りかごの速度が目標かご速度なったことに伴って前記指令値を低下させる過程で、前記速度検出手段の検出出力が、一定の条件を満たすと判定した場合、前記低下した指令値の代わりに前記情報記憶メモリに記憶された指令値に従って前記ブレーキの制動力を制御する。【選択図】図１

Description

本発明は、乗りかごの運転とブレーキの制動力を制御するためのエレベーターシステムに関する。

従来のエレベーターは、電力変換器から電動機を回転させ、電動機と連結しているシーブを介して、ロープを上下方向へ移動させることで、ロープと接続されているかごの昇降を可能としている。この電力変換器や電動機、電動機と接続したエンコーダ等、駆動システムの一部が故障した場合、エレベーターは停止する。エレベーターのかごの停止した位置が階と階の間であり、この時に乗客がかご内にいると閉じ込めが発生する。閉じ込めた状態ではかごは動かないため、乗客の安全性は担保されるが、乗客は不快感を受けることになる。

このような駆動システムの故障により閉じ込められた乗客を救出するための方法としては、一般的には保守作業員により行われる。特に、かご内の重量がつり合い重りとつり合っていない場合には、ブレーキを手動で開放することにより、つり合い重りとのアンバランスを利用して、最寄階までかごを移動させることで乗客を救出する。また、その他の救出方法としては、最寄階ではなく、乗客を救出するために昇降路内に設けられた救出口までかごを移動させて乗客を救出する方法や、正常な隣接号機を停止したかごに横づけして、かごに設けられた脱出口を介して停止したかご内にいる乗客を正常な隣接号機側へ移動する救出方法などがある。

また、かごの救出運転時に、救出運転電圧値を求め、救出運転電圧値の電圧を速度検出器からの信号に応じてブレーキコイルに印加する技術が提案されている（特許文献１参照）。特許文献１には、救出運転電圧値が、ブレーキ装置の制動力を低減させ、かごと釣合おもりとのアンバランス状態を利用してかごを移動させるために必要な電圧の値に設定されているので、乗り心地が悪くなるのを防止しつつ短時間で救出運転ができることが記載されている。

国際公開第２００９／０１３８２１号

特許文献１には、ブレーキコイルに印加する電圧の値を徐々に増大させて、かごが起動したときの電圧値を救出運転電圧値としたり、かごの速度が目標速度未満の場合ブレーキコイルを励磁し、かごの速度が目標速度以上になったときにはブレーキコイルを励磁する電圧を救出運転電圧値としたりすることが記載されているが、かごの速度が目標速度以下になったときに、より迅速に救出運転電圧値をブレーキコイルに印加することは記載されていない。このため、乗りかごをより迅速に動かすことが課題となる。

本発明の目的は、救出運転時に、乗りかごをより迅速に動かすことにある。

上記課題を解決するために、本発明は、乗りかごと、前記乗りかごとつり合い重りとを結ぶロープが巻き掛けられるシーブと、前記シーブに回転力を付加するモータと、動力電源を受けて前記モータの回転を制御する電力変換器と、ブレーキ電源の供給が遮断されたときに前記シーブに制動力を付加し、前記ブレーキ電源の供給を受けて前記シーブに対する制動力を解除するブレーキとを備えるエレベーターにおいて、前記乗りかごの速度を検出する速度検出手段と、前記速度検出手段の検出出力を基に前記ブレーキを制御するコントローラと、を有し、前記コントローラは、救出運転時に、前記速度検出手段が前記乗りかごの停止を検出したことを条件に、前記ブレーキに対して前記ブレーキ電源を供給すると共に、前記ブレーキの制動力を漸次解除するための指令値を生成し、当該生成した指令値に従って前記ブレーキの制動力を制御し、その後、前記速度検出手段が前記乗りかごの移動を検出したことを条件に、前記生成した指令値を情報記憶メモリに記憶し、その後、前記乗りかごの速度が目標かご速度なったことに伴って前記指令値を低下させる過程で、前記速度検出手段の検出出力が、一定の条件を満たすと判定した場合、前記低下した指令値の代わりに前記情報記憶メモリに記憶された指令値に従って前記ブレーキの制動力を制御することを特徴とする。

本発明によれば、救出運転時に、乗りかごをより迅速に動かすことができる。

本発明におけるエレベーターシステムの一実施の形態を示す全体構成図である。制動力制御部の構成を説明するためのブロック図である。本実施の形態の比較対象となる制御方法による特性図である。本実施の形態における第１の制御方法による特性図である。本実施の形態における第２の制御方法による特性図である。本実施の形態における第３の制御方法による特性図である。ブレーキ電流指令の制御系を示すブロック図である。ブレーキ電流指令作成処理を説明するためのフローチャートである。

以下、図面を参照して、一実施の形態について詳細を説明する。

図１は、本発明におけるエレベーターシステムの一実施の形態を示す全体構成図であり、エレベーターのかご（乗りかご）１０４の移動は、エレベーターコントローラ（制御部）１００によって制御される。エレベーターコントローラ１００は、エレベーターの運行制御を行うエレベーター制御部２の他に、制動力制御部２０を備えている。

かご１０４は、建屋に形成された昇降路内を複数の階床間に渡って移動し、ロープ１０５を介してつり合い重り１０６（かご１０４とバランスを取るためのおもり）に接続されている。かご１０４には、乗り場側扉と係合して開閉する乗りかご側扉（図示せず）が設けられている。かご１０４の移動は、電動機（モータ）１０３によってシーブ（図示せず）が駆動されることにより行われる。ロープ１０５が巻き掛けられるシーブと、シーブを回転駆動する電動機１０３は巻上機（図示せず）を構成する要素であり、電動機１０３には、電力変換器１０１によって駆動用の電力の供給が行われる。電力変換器１０１は、エレベーターコントローラ１００のかご位置制御指令に従って電動機１０３を制御するための電力を出力する。また、エンコーダなどのパルス発生器は電動機１０３に取り付けられており、エレベーターコントローラ１００は電動機１０３の回転によって生じるパルスを計数することにより、電動機１０３の速度、かご１０４の昇降路移動方向、位置、移動距離などを計算する。エレベーターコントローラ１００は、かご１０４を制動させる場合、ブレーキ電源停止指令及び動力電源停止指令（図示せず）を出力する。これらの停止指令が出力された場合、ブレーキ電源のブレーキ１０２への供給が遮断されると共に、動力電源の電力変換器１０１への供給が遮断され、かご１０４が制動させられる。ブレーキ電源及び動力電源の遮断と供給は、コンタクタと呼ばれる電磁接触器（図示せず）の開閉によって制御される。

ブレーキ１０２は、シーブを摩擦摺動で制動させるためのブレーキパッド、ブレーキパッドを引き上げてシーブとブレーキパッドのギャップを確保するためのソレノイドコイル及び鉄芯（コア）で構成される（いずれも図示せず）。通常、ソレノイドコイルに電力（ブレーキ電源からの電力）が供給されると、電磁力によりブレーキパッドが引き上げられ、シーブはブレーキパッドによる拘束がなくなり、自由に回転できるようになる。ソレノイドコイルへの給電は、ブレーキ電源からリレーを介して行われる。また、ブレーキ１０２は、ソレノイドコイルへ流れる電流（ブレーキ電流）を制御するブレーキ電流制御回路２１により、制動力を変化させることが可能な構成となっている。例えば、ブレーキ１０２は、ブレーキ電源の供給が遮断されたときにシーブに制動力を付加し、ブレーキ電源の供給を受けてシーブに対する制動力を解除するように構成される。

ブレーキ電流制御回路２１は、インバータ回路やチョッパ回路といった電流ないしは電圧を制御する変換器、ブレーキ電流を検出するホールＣＴ、ブレーキ電流を制御するためのコントローラで構成され、エレベーターコントローラ１００よりソレノイドコイルに流れる電流の指令値（ブレーキ電流指令値）を受けて、その指令値に従ってブレーキ電流を制御する。なお、本実施の形態では、制動力を変化させるための一例として、ソレノイドコイルを用いた電流に応じた制動力を変化させるブレーキ機構を例示したが、たとえば直動式のアクチュエータを用いることによる、距離に応じて制動力を変化させるブレーキや、回転機構を用いることによる、回転角に応じて制動力を変化させるブレーキ（シューブレーキなど）でもよい。総じて、ある指令に応じてブレーキの制動力を変化させるものであれば、ブレーキの種類には依存しない。

秤センサ４は、かご１０４内の乗客の人数を検出するセンサである。通常運転中であれば、かご１０４とつり合い重り１０６の重量差を補償するための必要トルクを計算するのに使用される。秤センサ４は、かご床面が金属である場合には、かご枠に設けられた近接センサなどで、かご床面のたわみ量から重量を推定する方式が用いられる。

位置センサ５は、昇降路内の検出板６を検出することで、かご１０４が戸開可能な位置にいるかどうかを検出する、ドアゾーンセンサである。

安全コントローラ１は、エレベーターコントローラ１００とは独立してブレーキ電源及び動力電源を遮断することで、かご１０４を制動させる、安全システムを構成するコントローラである。安全コントローラ１は、処理を実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）を中心とした構成であり、他にＣＰＵの異常を検出するためのウォッチドッグタイマや、電源異常を監視する回路を有する。またＣＰＵの処理異常を検出するために、ＣＰＵを２重化することによる相互比較を行う構成を持つ場合もある。

安全コントローラ１の入力は、かごの位置・速度・加速度を検出するための手段７の出力信号や、エレベーターの安全装置の作動を検出する手段８からの信号で構成される。かごの位置・速度・加速度を検出するための手段７は、たとえば、かご１０４の位置に応じてパルスを出力するパルス発生器で構成される。本実施の形態では、パルス発生器として、ガバナにエンコーダを取り付けたものを用いることができる。かごの位置・速度・加速度を検出するための手段７としては、他にガイドレールに直接的にローラーを押し付けて、かご１０４の移動を検出するタイプや、レールを磁化して検出するタイプなど、かごの絶対的または相対的な位置を検出できる手段であればよい。

安全コントローラ１の出力は、ブレーキ電源遮断出力９と動力電源遮断出力１０、及び安全コントローラ１で検出されるかご位置及び速度情報出力２３で構成される。ブレーキ電源遮断出力９は、ブレーキ１０２に供給されるブレーキ電源を遮断し、ブレーキ１０２を作動させるための出力である。動力電源遮断出力１０は、電力変換器１０１への電力電源を遮断して、電動機１０３を停止させるための出力である。いずれの出力も、かご１０４を制動するために使用される。

図２は、制動力制御部の構成を説明するためのブロック図である。図２において、制動力制御部２０は、エレベーターコントローラ１００のエレベーター制御部２より送信される救出運転開始指令を検出するための処理として、救出運転開始検出処理３０を実行する。制動力制御部２０は、救出運転開始検出処理３０では、救出運転開始指令で識別される救出運転の開始または停止を判定し、判定結果をブレーキ電流指令作成処理３２で利用する。また、制動力制御部２０は、安全コントローラ１より入力されるかご位置及び速度情報出力２３を受けて、現在の昇降路内における自号機のかご速度を検出するための処理として、かご速度検出処理３１を実行し、処理結果として、その検出したかご速度をブレーキ電流指令作成処理３２で利用する。

制動力制御部２０は、ブレーキ電流指令作成処理３２では、救出運転開始検出処理３０の処理結果が、救出運転開始指令である場合、ブレーキ電流指令の作成を行い、作成したブレーキ電流指令をブレーキ電流制御回路２１へ出力する。この際、制動力制御部２０は、ブレーキ電流指令作成処理３２では、かご速度検出処理３１の処理結果であるかご速度を元に、ブレーキ電流指令を変化させる処理を行い、かご速度に応じたブレーキ電流指令をブレーキ電流制御回路２１へ出力する。また、制動力制御部２０は、ブレーキ電流指令作成処理３２でブレーキ電流指令を作成する時、機種情報データベース（ＤＢ）３３よりブレーキの種類によって異なる調整パラメータを入手し、入手した調整パラメータをブレーキ電流指令に反映する。また、制動力制御部２０は、かご速度検出処理３１でかご速度を検出したとき、ブレーキ電流指令作成処理部３２で作成したブレーキ電流指令を情報記憶メモリ３４に保管（記憶）し、例えば、かご速度がゼロになったときに、或いは、かご速度が目標かご速度を下回ったときに、情報記憶メモリ３４に保管したブレーキ電流指令を抽出し、抽出したブレーキ電流指令をブレーキ電流制御回路２１へ出力する。

次に、図３ａと、図３ｂと、図４ａ及び図４ｂを用いて、ブレーキの制御方法を説明する。図３ａ、図３ｂと、図４ａ及び図４ｂは、ブレーキの制御方法を説明するための特性図であり、ブレーキ電流指令作成処理３２が作成するブレーキ電流指令ｉ^＊とソレノイドコイルに流れるブレーキ電流ｉ、ブレーキパッドとシーブの間に働くブレーキトルクＴ、およびかご速度Ｖの関係を横軸時間として図示したものである。図３ａは、本実施の形態の比較対象となる制御方法による特性図を、図３ｂは、本実施の形態における第１の制御方法による特性図を示し、図４ａは、本実施の形態における第２の制御方法による特性図を示し、図４ｂは、本実施の形態における第３の制御方法による特性図を示している。また、説明の便宜上、時間軸を、時間ｔ１、ｔ２、ｔ３、ｔ４、ｔ５に従って１から５の５区間に分割している。以下、基本の動作方法について、区間１から順に説明する。

まず、図３ａにおいて、区間１は、ブレーキ電流指令ｉ^＊はゼロの状態であり、ブレーキトルクＴはシーブを拘束するのに十分なトルクが出ている状態であり、かご速度Ｖはゼロとなっている。

区間２は、ブレーキ電流指令ｉ^＊を階段状に増加している状態であり、それに伴いソレノイドコイルに流れるブレーキ電流ｉも増加している。ここで、ブレーキ電流指令ｉ^＊（またはブレーキ電流ｉ）を増加する目的は、ブレーキ電流ｉを増加させることでブレーキの制動力であるブレーキトルクＴを弱め、かご１０４とつり合い重り１０６のアンバランスから生じるトルクと、ブレーキ１０２の制動力を平衡状態にすることにある。区間２では、ブレーキ電流ｉの増加に伴い、ソレノイドコイルに電磁力が発生し、ブレーキトルクＴが弱められる動作となるが、この状態ではブレーキトルクＴがかご１０４とつり合い重り１０６のアンバランスから生じるトルクより大きい状態であるため、かご１０４は動かずかご速度Ｖはゼロのままとなっている。また、この時にブレーキ電流指令ｉ^＊を階段状に変化させていることは、ブレーキ１０２の応答性を考慮したものとなっているためである。

区間３は、かご速度Ｖを検出したタイミングで、ブレーキ電流指令ｉ^＊を固定した状態を示している。かご速度Ｖを検出したということは、ブレーキトルクＴがかご１０４とつり合い重り１０６のアンバランスから生じるトルクよりも小さくなった状態を示している。この時にブレーキ電流指令ｉ^＊を固定にすることで、ブレーキ１０２の制動力であるブレーキトルクＴとかご１０４とつり合い重り１０６のアンバランスから生じるトルクの差分により、かご１０４が加速する状態をつくることができる。

区間４は、検出したかご速度Ｖが目標かご速度Ｖ^＊を超えたため、ブレーキ電流指令ｉ^＊を減少させ、かご１０４のかご速度Ｖを減少させている。

区間５は、一度減少したブレーキ電流指令ｉ^＊を、減少した値から再び増加させている状態を示している。この場合、一度かご速度Ｖが、略ゼロまで落ちてしまうため、２回目以降にかご１０４が動き出すまでに時間を多く必要とすることになる。この現象は、電流の変化に対して磁束の応答が遅いブレーキの場合に起こりやすく、これにより乗客を救出するまでに多くの時間を要すことになり、乗客に不安感を与えてしまう。

次に、図３ｂの第１の制御方法について説明する。第１の制御方法は、区間１〜３までは、基本的には、図３ａの制御方法と同様である。

区間４おいて、図３ａの制御方法の場合、一度ブレーキ電流指令ｉ^＊がゼロまで落ちた値から、再びブレーキ電流指令ｉ^＊を階段状に増加させている。これに対して、第１の制御方法では、区間３で一度かご１０４が動き出したときのブレーキ電流指令ｉ^＊を情報記憶メモリ３４に保管しておき、区間４でかご速度Ｖがゼロになったタイミングでブレーキ電流指令ｉ^＊を、情報記憶メモリ３４に保管しておいたブレーキ電流指令値に制御する。区間５において、ブレーキ電流指令ｉ^＊は、情報記憶メモリ３４に保管しておいたブレーキ電流指令値に設定され、その後減少する。これにより、区間５において、２回目以降にかご１０４が動きだすまでの時間を短縮することが可能となり、乗客の早期救出が可能となる。

次に、図４ａの第２の制御方法について説明する。第２の制御方法は、区間１〜３までは、基本的には、第１の制御方法と同様である。

第２の制御方法では、区間３で一度かご１０４が動き出したときのブレーキ電流指令ｉ^＊を情報記憶メモリ３４に保管しておき、区間４でかご速度Ｖが、パラメータ、例えば、目標かご速度Ｖ^＊を下回ったタイミングでブレーキ電流指令ｉ^＊を、情報記憶メモリ３４に保管しておいたブレーキ電流指令値に制御する。区間５において、ブレーキ電流指令ｉ^＊は、情報記憶メモリ３４に保管しておいたブレーキ電流指令値に設定され、その後減少する。この場合、区間５において、かご１０４が動いている状態にあるので、２回目以降にかご１０４が動きだすまでの時間をより短縮することが可能となり、乗客の早期救出が可能となる。

次に、図４ｂの第３の制御方法について説明する。第３の制御方法は、区間１〜３までは、基本的には、第１の制御方法と同様である。

第３の制御方法では、区間３で一度かご１０４が動き出したときのブレーキ電流指令ｉ^＊を情報記憶メモリ３４に保管しておき、区間４でかご速度Ｖが、パラメータ、例えば、目標かご速度Ｖ^＊を下回ったタイミングでブレーキ電流指令ｉ^＊を、情報記憶メモリ３４に保管しておいたブレーキ電流指令値に制御する。区間５において、ブレーキ電流指令ｉ^＊は、情報記憶メモリ３４に保管しておいたブレーキ電流指令値に設定され、その後、段階的に増加した後減少する。この場合、区間５において、かご１０４が動いている状態にあるので、２回目以降にかご１０４が動きだすまでの時間をより短縮することが可能となり、乗客の早期救出が可能となる。

図５は、ブレーキ電流指令の制御系を示すブロック図である。図５において、ブレーキ電流指令の制御系は、ＡＳＲ（速度制御器）と、ブレーキ電流を制御するＡＣＲ（電流制御器）５０３と、ブレーキコイルのモデル５０４と、ブレーキ本体のモデル５０５と、ブレーキ電流指令生成部５０６と、ブレーキ電流指令ホールド部５０７と、かご速度検出器５０８などから構成される。なお、本実施の形態では、速度指令Ｖ^＊を入力するスイッチ５０１を開き、ＡＳＲ（速度制御器）５０２を制御ループから切り離している。

かご速度検出器５０８は、かご速度（Ｖｒｅ）５０９を入力し、かご１０４のかご速度を検出し、検出結果をブレーキ電流指令生成部５０６とブレーキ電流指令ホールド部５０７に出力する。ブレーキ電流指令生成部５０６は、かご速度に応じてブレーキ電流指令（ブレーキ電流指令値）を生成し、生成したブレーキ電流指令をブレーキ電流指令ホールド部５０７に出力する。ブレーキ電流指令ホールド部５０７は、かご１０４が移動開始した時のブレーキ電流指令値を情報記憶メモリ３４に保管し、かご１０４が次に動き出すときに、情報記憶メモリ３４に保管したブレーキ電流指令値をブレーキ電流指令として、電流制御器５０３に出力する。これにより、かご１０４が次に動くだすときには、情報記憶メモリ３４に保管したブレーキ電流指令値に従ったブレーキ電流がモデル（ブレーキ本体）５０５に流れる。

図６は、ブレーキ電流指令作成処理を説明するためのフローチャートである。以下、ブレーキ電流指令作成処理３２の具体的な動作について、図６を用いて説明する。

まず、制動力制御部２０は、救出運転開始処理３０の処理結果から、救出運転開始指令がＯＮ（開始）／ＯＦＦ（停止）を判断し（ステップＳ１０１）、救出運転開始指令がＯＦＦであった場合には、処理を終了し、救出運転開始指令がＯＮであった場合には、ステップＳ１０２の処理へ移行する。ここで、救出運転開始指令がＯＮとなる条件は、かご内に乗客が閉じ込められ、かつモータなどがなんらかの異常により駆動できない場合などに通常は設定される。なお、この時の動作条件として、ブレーキ１０２が正常動作することも必要となる。救出運転開始指令がＯＦＦとなる条件は、平常運転中、あるいは救出運転を実施中に、最寄階の戸開可能位置に到達したときに設定される。また、ＯＮ（開始）／ＯＦＦ（停止）は、手動によって設定されることもある。

次に、制動力制御部２０は、かご速度Ｖがゼロであるかどうかを判定し（ステップＳ１０２）、かご速度Ｖがゼロであった場合には、ブレーキ１０２によりかご１０４は停止状態にあるので、かごが初めて動いた場合かどうかを判定する（ステップＳ１０３）。かご１０４が初めて動いた場合、そのときのブレーキ電流ｉを増加させることでブレーキ１０２の制動力であるブレーキトルクＴを弱め、かご１０４とつり合い重り１０６のアンバランスから生じるトルクと、ブレーキ１０２の制動力を平衡状態にするために、制動力制御部２０は、ブレーキ電流指令（電流指令）ｉ^＊を増加させ（ステップＳ１０５）、このルーチンでの処理を終了する。

一方、ステップＳ１０３でかご１０４が動いたのが２回目以降である場合、制動力制御部２０は、情報記憶メモリ３４に保管しているブレーキ電流指令値（電流値）をブレーキ電流指令（電流指令）ｉ^＊にセットする（ステップＳ１０４）。なお、情報記憶メモリ３４に保管するタイミングはステップＳ１０８で後述する。そのあと、制動力制御部２０は、セットした電流指令値からブレーキ電流指令（電流指令）ｉ^＊を増加させ（ステップＳ１０５）、このルーチンでの処理を終了する。ブレーキ電流指令ｉ^＊を増加させる値は、ブレーキ１０２を制御する分解能に応じて決定する。

一方、ステップＳ１０２で、かご速度Ｖがゼロでない場合、即ち、かご１０４が移動中である場合、制動力制御部２０は、ブレーキ電流指令（電流指令）ｉ^＊を固定する（Ｓ１０６）。この際、かご速度Ｖがゼロでない状況にてブレーキ電流指令ｉ^＊を固定することで、ブレーキ１０２を完全に釈放することなく、ブレーキパッドとシーブが摩擦された状態を確保することができる。

次に、制動力制御部２０は、かご１０４が初めて動いたかどうかを判定し（ステップＳ１０７）、かご１０４が初めて動いた場合は、動いたときのブレーキ電流指令値（電流指令値）を情報記憶メモリ３４に保管し（ステップＳ１０８）、その後、ステップＳ１０９の処理に移行する。

制動力制御部２０は、ステップＳ１０７でかご１０４の動きが初めてでないと判定した場合、或いはステップＳ１０９の処理の後、かご速度Ｖが目標かご速度Ｖ^＊より大きいかどうかを判定する（ステップＳ１０９）。なお目標かご速度Ｖ^＊は、通常保守運転速度やそれより低い速度で設定するが、定格速度に設定してもよい。

制動力制御部２０は、ステップＳ１０９において、かご速度Ｖが目標かご速度Ｖ^＊より大きい場合、かご１０４をブレーキトルクにより減速させるため、ブレーキ電流指令ｉ^＊を減少させ（ステップＳ１１０）、このルーチンでの処理を終了する。

また、制動力制御部２０は、ステップＳ１０９において、かご速度Ｖが目標かご速度Ｖ^＊より大きくない場合、かご速度Ｖが目標かご速度Ｖ^＊より小さいかどうかを判定（ステップＳ１１１）、かご速度Ｖが目標かご速度Ｖ^＊より小さい場合、ブレーキトルクを小さくしてかご１０４を増速させるため、ブレーキ電流指令ｉ^＊を増加させ（ステップＳ１１２）、その後、このルーチンでの処理を終了し、かご速度Ｖが目標かご速度Ｖ^＊より小さくない場合、そのままこのルーチンでの処理を終了する。

本実施の形態によれば、救出運転時に、かご１０４の速度を基にブレーキ指令値を生成し、生成したブレーキ指令値に従ってブレーキ１０２の制動力を制御する過程で、かご１０４の速度が目標かご速度になったことに伴ってブレーキ指令値を低下させる際に、より早いタイミングで、低下したブレーキ指令値の代わりに情報記憶メモリ３４に記憶されたブレーキ指令値に従ってブレーキ１０２の制動力（シーブに対するブレーキ１０２の制動力）を制御（制動力を弱くする制御）するようにしたので、かご１０４をより迅速に動かすことができる。即ち、エレベーターコントローラ１００の制御により、かご１０４が一度動いた後、速度検出手段７が、かご１０４が停止したことを検出した場合、エレベーターコントローラ１００は、情報記憶メモリ３４に保管したブレーキ制御指令値をブレーキ制御指令としてブレーキ電流制御回路２１に与え、かご１０４を移動可能とする。これにより、ブレーキ制御指令値をかご１０４が動き出すために必要な値よりも多く下げてしまった場合でも、かご１０４が動き出すために必要なブレーキ制御指令値を瞬時にブレーキ電流制御回路２１に与え、かご１０４を迅速に移動させることができ、結果として、乗客の救出時間を短縮することができ、乗客の不安感を低減することが可能となる。また、かご速度を基準にブレーキの制動力を変化させるため、ブレーキの種類に依存せずに、本実施の形態を適用することが可能である。

なお、本発明は上記した実施の形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、エレベーターコントローラ１００と、ブレーキ電流制御回路２１を一体化してコントローラを構成したり、安全コントローラ１と、エレベーターコントローラ１００及びブレーキ電流制御回路２１を一体化してコントローラを構成したりすることができる。この際、コントローラは、かご１０４の速度又は移動を検出する速度検出手段（移行検出手段）の検出出力を基にブレーキ１０２を制御するコントローラとして機能し、電力変換器１０１に対する動力電源の供給が停止され、且つブレーキ１０２に対するブレーキ電源の供給が停止された後の救出運転時に、以下の処理を実行することができる。例えば、コントローラは、速度検出手段がかご１０４の停止を検出したことを条件に、ブレーキ１０２に対してブレーキ電源を供給すると共に、ブレーキ１０２の制動力を漸次解除するための指令値（ブレーキ電流指令値）を生成し、生成した指令値に従ってブレーキ１０２の制動力を制御し、その後、速度検出手段がかご１０４の移動を検出したことを条件に、生成した指令値を情報記憶メモリ３４に記憶し、その後、かご１０４の速度が目標かご速度なったことに伴って指令値を低下させる過程で、速度検出手段の検出出力が、一定の条件を満たすと判定した場合、低下した指令値の代わりに情報記憶メモリ３４に記憶された指令値に従ってブレーキ１０２の制動力を制御する。

この際、コントローラは、速度検出手段が、かご１０４の停止を再度検出した場合、一定の条件を満たすと判定したり、速度検出手段が、かご１０４の速度が目標かご速度を下回ったことを検出した場合、一定の条件を満たすと判定したりすることができる。また、コントローラは、情報記憶メモリ３４に記憶された指令値に従ってブレーキ１０２の制動力を制御する過程で、情報記憶メモリ３４に記憶された指令値を基にこの指令値を漸次増加させる指令値を生成し、生成した指令値に従ってブレーキ１０２の制動力を制御することができる。

また、実施の形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。また、上記の各構成、機能等は、それらの一部又は全部を、例えば、集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記録装置、または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に記録して置くことができる。

１安全コントローラ、２エレベーター制御部、４秤センサ、５位置センサ、２０制動力制御部、２１ブレーキ電流制御回路、１００エレベーターコントローラ、１０１電力変換器、１０２ブレーキ、１０３電動機、１０４かご、１０６つり合い重り

Claims

乗りかごと、前記乗りかごとつり合い重りとを結ぶロープが巻き掛けられるシーブと、前記シーブに回転力を付加するモータと、前記モータの回転を制御する電力変換器と、ブレーキ電源の供給が遮断されたときに前記シーブに制動力を付加し、前記ブレーキ電源の供給を受けて前記シーブに対する制動力を解除するブレーキとを備えるエレベーターにおいて、
前記乗りかごの移動又は速度を検出する速度検出手段と、
前記速度検出手段の検出出力を基に前記ブレーキを制御するコントローラと、を有し、
前記コントローラは、
救出運転時に、前記速度検出手段が前記乗りかごの停止を検出したことを条件に、前記ブレーキに対して前記ブレーキ電源を供給すると共に、前記ブレーキの制動力を漸次解除するための指令値を生成し、当該生成した指令値に従って前記ブレーキの制動力を制御し、その後、前記速度検出手段が前記乗りかごの移動を検出したことを条件に、前記生成した指令値を情報記憶メモリに記憶し、その後、前記乗りかごの速度が目標かご速度なったことに伴って前記指令値を低下させる過程で、前記速度検出手段の検出出力が、一定の条件を満たすと判定した場合、前記低下した指令値の代わりに前記情報記憶メモリに記憶された指令値に従って前記ブレーキの制動力を制御することを特徴とするエレベーターシステム。
請求項１に記載のエレベーターシステムであって、
前記コントローラは、
前記速度検出手段が、前記乗りかごの停止を再度検出した場合、前記一定の条件を満たすと判定することを特徴とするエレベーターシステム。
請求項１に記載のエレベーターシステムであって、
前記コントローラは、
前記速度検出手段が、前記乗りかごの速度が目標かご速度を下回ったことを検出した場合、前記一定の条件を満たすと判定することを特徴とするエレベーターシステム。
請求項１に記載のエレベーターシステムであって、
前記コントローラは、
前記情報記憶メモリに記憶された指令値に従って前記ブレーキの制動力を制御する過程で、前記情報記憶メモリに記憶された指令値を基に当該指令値を漸次増加させる指令値を生成し、当該生成した指令値に従って前記ブレーキの制動力を制御することを特徴とするエレベーターシステム。