JP2018032402A - 車載拡張現実システム向けの遮蔽調整システム - Google Patents

Abstract

【課題】ヘッドアップディスプレイ上において関心物が遮蔽されていることを運転者に通知する。【解決手段】コンピュータによって実行される方法であって、車両の前方にある関心物を検出する関心物検出ステップと、前記車両内に備え付けられた３次元ヘッドアップディスプレイ（３Ｄ−ＨＵＤ）上に、前記関心物を運転者に視認させるための第１のグラフィックをオーバーレイ表示させる表示ステップと、前記関心物の少なくとも一部が遮蔽物によって遮蔽されていることを検出する遮蔽検出ステップと、を含み、前記表示ステップでは、関心物の少なくとも一部が遮蔽物によって遮蔽されている場合に、前記第１のグラフィックの少なくとも一部を非表示にし、または、前記遮蔽物の後ろに前記関心物があることを運転者に視覚的に通知する第２のグラフィックを表示する。【選択図】図１Ｅ

Description

本出願は、「SYSTEM FOR OCCLUSION ADJUSTMENT FOR IN-VEHICLE AUGMENTED REALITY SYSTEMS」と題し、２０１６年８月２３日に出願された米国特許出願第１５／２４４，９７５号の優先権を主張する。

本明細書は、車載拡張現実システム向けの遮蔽調整に関する。

拡張現実の人気が高まっている。いくつかの拡張現実の適用例は、車両向けに存在する。これらは、「車載拡張現実システム」として知られている。

車両は、ヘッドアップディスプレイユニット（ＨＵＤ）を装備している場合がある。いくつかの車載拡張現実システムは、ＨＵＤを使用して動作する。

ＨＵＤを含む車載拡張現実システムの１つの欠点は、表示グラフィックとドライバの目との間に物理的な障害物が存在するときに現れる。例えば、物理的な障害物によって遮られている物体がある場合であっても、グラフィック上では当該物体は障害物によって遮られていないため、ドライバに混同を引き起こす。

たとえば、図１Ｂを参照する。紛らわしいグラフィック１２１は、現実には物理的な障害物（たとえば、遮蔽物１１９）によって遮られている関心物１１７を表す。この現実のひずみは、車両のドライバを混同させる可能性がある。また、この混同は、安全上のリスクの原因となる可能性がある。たとえば、図１Ｂの例では、紛らわしいグラフィック１２１は真実ではないが、「関心物１１７が遮蔽物１１９の前にある」とドライバに誤認させてしまう可能性がある。

この例では、関心物１１７に視覚的に類似する紛らわしいグラフィック１２１は、「関心物１１７が実際よりも車両に近い」と、ドライバに誤認させてしまう可能性もある。たとえば、ドライバは、視覚的類似性のせいで、紛らわしいグラフィック１２１が実際には関心物１１７であると誤って考え、したがって、関心物１１７と車両との正しい距離または範囲を認識しない可能性がある。この混同または誤解は、遮蔽物１１９と車両との正しい距離をドライバに認識させない可能性もある。

この問題に対する１つの解決策は、関心物１１７を表すグラフィックを表示しないことである。しかしながら、ドライバは関心物１１７が遮蔽物１１９の後ろにあることを知らない可能性があるので、この解決策は安全上のリスクも引き起こすおそれがある。
この一例が図１Ｃに示されている。図１Ｃを参照すると、ドライバは、関心物１１７が遮蔽物１１９の後ろに位置することを認知できない。関心物１１７（たとえば、人間）が遮蔽物１１９の後ろにあることをドライバが知っていれば、関心物１１７が遮蔽物１１９の後ろに位置することを知らない場合と比較して、異なる判断をドライバが行う可能性がある。たとえば、関心物１１７が遮蔽物１１９の後ろに位置することをドライバが知っている場合、ドライバは車両を低速で運転するか、または車両を停止させるであろう。これらのドライバの判断は、関心物１１７が車両にぶつけられる可能性を小さくすることにより、関心物１１７またはドライバに対するリスクを低減することができる。

上述された例示的な問題を解決する実施形態が本明細書に記載される。これらの実施形
態は、車載拡張現実システム向けの遮蔽調整を実現することを含む。車載拡張現実システムは、車両内に取り付けられた３次元ヘッドアップディスプレイユニット（３Ｄ−ＨＵＤ）を含む。これらの実施形態は、たとえば、関心物の重要度およびその遮蔽に基づいて、３Ｄ−ＨＵＤ上に表示されるグラフィックの位置を調整することを含む。

これらの実施形態の例が図１Ｄ〜図１Ｆに描写されている。このようにして、遮蔽物１１９の後ろの関心物１１７の位置は、車両と関心物１１７との距離または範囲についてドライバを混同させずに、ドライバに伝達される。

いくつかの実施形態では、３Ｄ−ＨＵＤを有している車両にインストールされた遮蔽アプリケーションが、本明細書に記載される機能を実現する。遮蔽アプリケーションは、車両のプロセッサによって実行可能である。プロセッサは、例えば、車載コンピュータ、エンジン制御ユニット、ヘッドユニット、３Ｄ−ＨＵＤ、または車両の他の何らかのプロセッサベースのコンピューティングデバイスの要素であってもよい。

いくつかの実施形態では、車両は、ドライバについての情報を記述するセンサデータを記録する内部センサを有している。内部センサは、３Ｄ−ＨＵＤに対するドライバの目の位置を追跡することができる。たとえば、内部センサは、ドライバが３Ｄ−ＨＵＤを見る際に、ドライバの目がどこに位置するか、および３Ｄ−ＨＵＤを介して見ることができる物体またはグラフィックがドライバにどのように見えるかを記述するセンサデータを記録することができる。遮蔽アプリケーションは、内部センサからセンサデータを受け取ることができる。遮蔽アプリケーションは、内部センサから受け取ったセンサデータに基づいて、３Ｄ−ＨＵＤに対するドライバの目の位置を特定することができる。

いくつかの実施形態では、車両は、（車両環境と呼ばれることがある）車両外部の環境を記述するセンサデータを記録する外部センサを有している。外部センサは、車両環境内の物体の位置を追跡することができる。これらの物体のうちのいくつかは、関心物または遮蔽物であり得る。関心物は、車両に対して安全上のリスクをもたらすか、または車両のドライバが危険から保護することを望むか、もしくは危険から保護することを望むべき物体であり得る、任意の物理的なものを含む。たとえば、関心物は、動物（たとえば、人間もしくは犬）、別の車両、または車道上に位置する場合がある他の何らかの物理的なものであり得る。遮蔽物は、ドライバまたは外部センサから見えないように関心物を遮るか、または妨げる任意の物理的なものを含む場合がある。外部センサは、１つまたは複数の時点における１つまたは複数の関心物の位置、１つまたは複数の時点における１つまたは複数の関心物の位置に対応するタイムスタンプ、１つまたは複数の時点における１つまたは複数の遮蔽物の位置、および１つまたは複数の時点における１つまたは複数の遮蔽物の位置に対応するタイムスタンプのうちの１つまたは複数を記述するセンサデータを作成することができる。遮蔽アプリケーションは、外部センサからセンサデータを受信することができる。遮蔽アプリケーションは、外部センサから受信されたセンサデータに基づいて、車両環境内にある関心物の第１の位置を推定することができる。

いくつかの実施形態では、遮蔽アプリケーションは、３Ｄ−ＨＵＤを見ているドライバの目の位置および環境内の関心物の第１の位置に基づいて、ドライバが３Ｄ−ＨＵＤを介して第１のグラフィックおよび関心物を見た際に、第１のグラフィックが関心物に重なるように、３Ｄ−ＨＵＤ上における第１のグラフィックの表示位置を決定することができる。遮蔽アプリケーションは、ドライバが３Ｄ−ＨＵＤを介して関心物に重なる第１のグラフィックを見ることができるように、その位置に３Ｄ−ＨＵＤ上の第１のグラフィックを表示することができる。

いくつかの実施形態では、遮蔽アプリケーションは、外部センサから受信されたセンサ
データに基づいて、関心物の少なくとも一部分が遮蔽物によって遮られているかどうかを判定する。関心物が遮蔽物によって遮られているという判定に応答して、遮蔽アプリケーションは、（１）第１のグラフィックが３Ｄ−ＨＵＤ上に表示されないように第１のグラフィックをオフにし、（２）３Ｄ−ＨＵＤを見ているドライバに、遮蔽物の後ろの関心物の位置を視覚的に示す第２のグラフィックを３Ｄ−ＨＵＤ上に表示することができる。

いくつかの実施形態では、遮蔽アプリケーションは、関心物が十分に重要であるか、または関心物の位置が十分に重要である場合、第１のグラフィックをオフにしない場合がある。これは、ドライバの嗜好による。

いくつかの実施形態では、遮蔽アプリケーションは、内部センサから受け取ったセンサデータ（たとえばドライバ情報）、車両環境を記述する外部センサから受信されたセンサデータ、およびドライバの１つまたは複数の嗜好などの他の情報に基づいて、関心物の重要度または関心物の位置を特定することができる。

いくつかの実施形態では、遮蔽アプリケーションは、関心物の重要度または関心物の位置に基づいて、３Ｄ−ＨＵＤ上にグラフィックが表示される（たとえば、第１のグラフィックから第２のグラフィックに遷移する）方法を変更することができる。このようにして、遮蔽アプリケーションは、有益なことに、車両環境に焦点を当てる追加の時間および能力をドライバに提供することができ、その結果、ドライバは、車両環境内の物体または状態により速く、かつより正確に反応することができる。

１つまたは複数のコンピュータのシステムは、動作中にシステムにアクションを実行させる、システムにインストールされたソフトウェア、ファームウェア、ハードウェア、またはそれらの組合せを有することで、特定の動作またはアクションを実行するように構成することができる。１つまたは複数のコンピュータプログラムは、データ処理装置によって実行された場合に装置にアクションを実行させる命令を含むことで、特定の動作またはアクションを実行するように構成することができる。

１つの一般態様は、コンピュータ可読プログラムを含む非一時的コンピュータ使用可能媒体を含むコンピュータプログラム製品を含み、コンピュータ可読プログラムは、車両のコンピュータ上で実行された場合に、
車両内に取り付けられた３Ｄ−ＨＵＤに対する車両のドライバの目の位置を特定することと、
車両の外部環境内で、実質的に車両の前にある関心物の第１の位置を推定することと、
３Ｄ−ＨＵＤを見ているドライバの目の位置および環境内の関心物の第１の位置に基づいて、ドライバが３Ｄ−ＨＵＤを介して第１のグラフィックおよび関心物を見た際に、第１のグラフィックが関心物に重なるように、３Ｄ−ＨＵＤ上における第１のグラフィックの表示位置を決定することと、
ドライバが３Ｄ−ＨＵＤを介して関心物に重なる第１のグラフィックを見ることができるように、その位置に３Ｄ−ＨＵＤ上の第１のグラフィックを表示することと、関心物の少なくとも一部分が遮蔽物によって遮られているかどうかを判定することと、
関心物が遮蔽物によって遮られているという判定に応答して、（１）第１のグラフィックが３Ｄ−ＨＵＤ上に表示されないように第１のグラフィックをオフにし、（２）３Ｄ−ＨＵＤを見ているドライバに、遮蔽物の後ろの関心物の位置を視覚的に示し、遮蔽物に重ならない第２のグラフィックを３Ｄ−ＨＵＤ上に表示することと、
をコンピュータに行わせる。
本態様の他の実施形態は、対応するコンピュータシステム、装置、および、１つまたは複数のコンピュータストレージデバイスに記録され、各々が方法のアクションを実行するように構成されたコンピュータプログラムを含む。

１つの一般態様は、
車両内に取り付けられた３Ｄ−ＨＵＤ上に、ドライバが３Ｄ−ＨＵＤを介して見ることができる第１のグラフィックを表示することと、
関心物の少なくとも一部分が遮蔽物によって遮られていると判断することと、
第１のグラフィックが３Ｄ−ＨＵＤ上に表示されないように第１のグラフィックをオフにすることと、
３Ｄ−ＨＵＤを見ているドライバに、遮蔽物の後ろに関心物が位置することを視覚的に示し、遮蔽物に重ならない第２のグラフィックを３Ｄ−ＨＵＤ上に表示することと、
を含む、コンピュータ実装された方法を含む。
本態様の他の実施形態は、対応するコンピュータシステム、装置、および、１つまたは複数のコンピュータストレージデバイスに記録され、各々が方法のアクションを実行するように構成されたコンピュータプログラムを含む。

実施形態は、以下の特徴のうちの１つまたは複数を含む場合がある。
関心物および遮蔽物が車両の外部に位置する、方法。
関心物および遮蔽物が少なくとも実質的に車両の前に位置する、方法。
第２のグラフィックが関心物に重ならない、方法。
１つまたは複数の車両センサを使用して関心物の動きを追跡することをさらに含む、方法。
１つまたは複数の車両センサが関心物の動きを追跡するカメラを含む、方法。
カメラが遮蔽物および車両に対する関心物の動きを追跡する、方法。
１つまたは複数の車両センサが、遮蔽物および車両に対する関心物の動きおよび関心物の１つまたは複数の距離を追跡する測距器を含む、方法。
関心物が第１の位置から第２の位置に移動することをセンサが検出し、３Ｄ−ＨＵＤ上の第１の位置に表示されていた第２のグラフィックを、第２の位置に対応するように３Ｄ−ＨＵＤ上で再配置することをさらに含む、方法。
記載される技法の実施形態は、ハードウェア、方法もしくはプロセス、またはコンピュータアクセス可能媒体上のコンピュータソフトウェアを含む場合がある。

１つの一般態様は、
車両内に取り付けられた３Ｄ−ＨＵＤと、実行された場合に、ドライバが３Ｄ−ＨＵＤを見ているときに関心物に重なるように見ることができる第１のグラフィックを３Ｄ−ＨＵＤ上に表示することと、
関心物の少なくとも一部分が遮蔽物によって遮られていると判断することと、
第１のグラフィックが３Ｄ−ＨＵＤ上に表示されないように第１のグラフィックをオフにすることと、
３Ｄ−ＨＵＤを見ているドライバに、遮蔽物の後ろに関心物が位置することを視覚的に示し、遮蔽物に重ならない第２のグラフィックを３Ｄ−ＨＵＤ上に表示することと、
をシステムに行わせる命令を記憶するメモリを含む、システムを含む。
本態様の他の実施形態は、対応するコンピュータシステム、装置、および、１つまたは複数のコンピュータストレージデバイスに記録され、各々が方法のアクションを実行するように構成されたコンピュータプログラムを含む。

実施形態は、以下の特徴のうちの１つまたは複数を含む場合がある。
関心物および遮蔽物が車両の外部に位置する、システム。
関心物および遮蔽物が少なくとも実質的に車両の前に位置する、システム。
第２のグラフィックが関心物に重ならない、システム。
命令が実行された場合に、１つまたは複数の車両センサを使用して関心物の動きを追跡させる、システム。
１つまたは複数の車両センサが関心物の動きを追跡するカメラを含む、システム。
カメラが遮蔽物および車両に対する関心物の動きを追跡する、システム。
１つまたは複数の車両センサが、遮蔽物および車両に対する関心物の動きおよび関心物の１つまたは複数の距離を追跡する測距器を含む、システム。
関心物が第１の位置から第２の位置に移動することをセンサが検出し、３Ｄ−ＨＵＤ上の第１の位置に表示されていた第２のグラフィックを、第２の位置に対応するように３Ｄ−ＨＵＤ上で再配置することを指示するシステム。
命令が実行された場合に、関心物が第２の位置に位置するとき遮蔽物によって遮られているかどうかを判定し、関心物が第２の位置において遮られていないと判定することに応答して、第２のグラフィックが３Ｄ−ＨＵＤ上に表示されないように第２のグラフィックをオフにし、３Ｄ−ＨＵＤ上に再び第１のグラフィックを表示することをシステムに行わせ、３Ｄ−ＨＵＤを見ているドライバが、第２の位置において関心物に重なるように第１のグラフィックを見ることができる、システム。
記載される技法の実施形態は、ハードウェア、方法もしくはプロセス、またはコンピュータアクセス可能媒体上のコンピュータソフトウェアを含む場合がある。

また、本発明に係る方法は、
コンピュータによって実行される方法であって、車両の前方にある関心物を検出する関心物検出ステップと、前記車両内に備え付けられた３次元ヘッドアップディスプレイ（３Ｄ−ＨＵＤ）上に、前記関心物を運転者に視認させるための第１のグラフィックをオーバーレイ表示させる表示ステップと、前記関心物の少なくとも一部が遮蔽物によって遮蔽されていることを検出する遮蔽検出ステップと、を含み、前記表示ステップでは、関心物の少なくとも一部が遮蔽物によって遮蔽されている場合に、前記第１のグラフィックの少なくとも一部を非表示にし、または、前記遮蔽物の後ろに前記関心物があることを運転者に視覚的に通知する第２のグラフィックを表示することを特徴とする。

本発明は、以下の特徴のうちの１つまたは複数を含んでもよい。例えば、
前記関心物の重要度を判定する判定ステップをさらに含み、前記表示ステップでは、前記関心物の重要度が所定の閾値よりも高い場合において前記第２のグラフィックを表示してもよい。
また、前記重要度は、前記関心物が人間である場合において、前記関心物が人間以外である場合よりも高くなることを特徴としてもよい。
また、前記所定の閾値は、前記車両の外部環境が、前記関心物を視認しにくい環境であるほど低くなることを特徴としてもよい。
また、前記第２のグラフィックは、前記遮蔽物と重ならない位置に表示されることを特徴としてもよい。
また、前記検出ステップでは、前記車両が有するセンサを用いて、前記関心物の第１の位置を推定してもよい。
また、前記表示ステップでは、前記３Ｄ−ＨＵＤに対する運転者の目の位置を特定し、前記３Ｄ−ＨＵＤに対する運転者の目の位置と、前記推定した第１の位置と、に基づいて、前記第１のグラフィックの表示位置を決定してもよい。
また、前記関心物検出ステップでは、前記３Ｄ−ＨＵＤ上における前記関心物の動きを追跡し、前記表示ステップでは、前記３Ｄ−ＨＵＤ上における前記関心物の動きに同期して、前記第１のグラフィックの表示位置を更新してもよい。
また、前記関心物検出ステップでは、前記遮蔽物に対する前記関心物の動きを同時に追跡してもよい。
また、前記関心物検出ステップでは、前記車両の外部から送信されたセンサ情報にさらに基づいて前記関心物を検出し、前記第１の位置を推定してもよい。
また、前記関心物検出ステップでは、前記関心物の形状をさらに取得し、前記第１のグラフィックは、前記関心物の形状を表すグラフィックであることを特徴としてもよい。
また、前記第２のグラフィックは、前記遮蔽物の後ろに前記関心物があることを強調する表示であってもよい。

本開示は、添付図面の図において限定としてではなく例として示され、添付図面では、同様の構成要素を参照するために同様の参照番号が使用される。

いくつかの実施形態による、遮蔽アプリケーションのための例示的な動作環境を示すブロック図。 いくつかの実施形態による、関心物が遮蔽物によって遮られている場合でも、関心物を表すグラフィックが３Ｄ−ＨＵＤによって表示される例の図。 いくつかの実施形態による、関心物が遮蔽物によって遮られている場合において、関心物を表すグラフィックが３Ｄ−ＨＵＤによって表示されない例の図。 いくつかの実施形態による、関心物が遮蔽物に対して動いており、関心物が遮蔽物によって遮られているかどうか、および関心物が十分に重要であるかどうかのうちの１つまたは複数に基づいて、グラフィックが３Ｄ−ＨＵＤによって表示される例の図。 いくつかの実施形態による、関心物が遮蔽物に対して動いており、関心物が遮蔽物によって遮られているかどうか、および関心物が十分に重要であるかどうかのうちの１つまたは複数に基づいて、グラフィックが３Ｄ−ＨＵＤによって表示される例の図。 いくつかの実施形態による、関心物が遮蔽物に対して動いており、関心物が遮蔽物によって遮られているかどうか、および関心物が十分に重要であるかどうかのうちの１つまたは複数に基づいて、グラフィックが３Ｄ−ＨＵＤによって表示される例の図。 いくつかの実施形態による、遮蔽アプリケーションを含む例示的なコンピュータシステムを示すブロック図である。 いくつかの実施形態による、３Ｄ−ＨＵＤを示すブロック図である。 いくつかの実施形態による、共有アプリケーションを含む例示的なコンピュータシステムを示すブロック図である。 いくつかの実施形態による、３Ｄ−ＨＵＤのグラフィック向けの遮蔽調整を実現するための例示的な方法のフローチャートである。 いくつかの実施形態による、３Ｄ−ＨＵＤのグラフィック向けの遮蔽調整を実現するための例示的な方法のフローチャートである。 いくつかの実施形態による、３Ｄ−ＨＵＤのグラフィック向けの遮蔽調整を実現するための例示的な方法のフローチャートである。

遮蔽アプリケーションは、３Ｄ−ＨＵＤを含む車両の要素である。遮蔽アプリケーションは、３Ｄ−ＨＵＤに表示される第１のグラフィックを作成することができる。第１のグラフィックは、車両のドライバに視認される際に、第１のグラフィックが少なくとも部分的に関心物に重なるように、３Ｄ−ＨＵＤ上に表示することができる。第１のグラフィックは、有益なことに、ドライバが自分の視界内で他の物体から関心物を区別することを可能にする。遮蔽アプリケーションは、車両のプロセッサによって実行された場合に、（１）車両の内部センサをアクティブ化して３Ｄ−ＨＵＤに対するドライバの目の位置を識別するステップと、（２）３Ｄ−ＨＵＤに第１のグラフィックを作成させ、ドライバの目の位置によって示されたドライバの視界に対して、３Ｄ−ＨＵＤを介してドライバが見る際に少なくとも部分的に関心物に重なる３Ｄ−ＨＵＤ上の位置に第１のグラフィックを表示させるステップと、をプロセッサに行わせるコードおよびルーチンを含む。

いくつかの実施形態では、関心物は遮蔽物に対して動いている場合がある。たとえば、関心物は人間であり得るし、遮蔽物は、駐車中のトラック、または車両のドライバの視界から関心物を遮る他の何らかの物理的なものであり得る。この例では、関心物と遮蔽物の両方は、車両の外部環境（車両環境）内に存在する。遮蔽アプリケーションは、プロセッサによって実行された場合に、（１）車両の１つまたは複数の外部センサを使用して、関心物（または遮蔽物などの他の物体）の動きを監視するステップと、（２）第１のグラフィックが関心物の動きを追跡し、３Ｄ−ＨＵＤを介してドライバが見る際に少なくとも部分的に関心物に重なり続けるように、第１のグラフィックの配置を更新するステップとを、プロセッサに行わせるコードおよびルーチンを含む。第１のグラフィックの配置に対する更新は、第１のグラフィックの動きが関心物の動きとともにシームレスに流れるように構成される場合があり、その結果、ドライバにはそれらが互いに結合されているように視覚的に見える。

いくつかの実施形態では、遮蔽アプリケーションは、関心物が遮蔽物によって少なくとも部分的に遮られていると判断する。遮蔽アプリケーションは、プロセッサによって実行された場合に、ドライバの視界に対して関心物が遮蔽物によって遮られるように、第１のグラフィックをオフにするコードおよびルーチンを含む。

いくつかの実施形態では、遮蔽アプリケーションは、プロセッサによって実行された場合に、関心物が遮蔽物によって少なくとも部分的に遮られているとプロセッサに判断させるコードおよびルーチンを含む。遮蔽アプリケーションは、プロセッサによって実行された場合に、関心物が遮蔽物によって少なくとも部分的に遮られているという判断に応答して、（１）第１のグラフィックが３Ｄ−ＨＵＤによって表示されないように第１のグラフィックをオフにすることと、（２）遮蔽物に重ならず、ドライバが３Ｄ−ＨＵＤを見ているときに遮蔽物の後ろに関心物の位置があることをドライバに視覚的に示す第２のグラフィックを３Ｄ−ＨＵＤに表示させることとを、プロセッサに行わせるコードおよびルーチンを含む。いくつかの実施形態では、遮蔽アプリケーションは、プロセッサによって実行された場合に、関心物が遮られていることに応答して、関心物についてのタイプ（たとえば、人間、動物、子供、車両など）、およびこの物体のタイプが、第２のグラフィックを作成する必要があるほど重要であるかどうかをプロセッサに判定させるコードおよびルーチンを含む。関心物が十分に重要であると判定された場合、この段落内で上述されたステップ（１）および（２）は、関心物が十分に重要であるというこの判定に応答して実行される場合がある。

いくつかの実施形態では、遮蔽アプリケーションは、プロセッサによって実行された場合に、関心物および遮蔽物の動きを追跡し続けることを車両の外部センサに行わせるコードおよびルーチンを含む。遮蔽アプリケーションは、プロセッサによって実行された場合に、外部センサから受信されたセンサデータに基づいて、関心物が遮蔽物によってもはや遮られていないとプロセッサに判断させるコードおよびルーチンを含む。遮蔽アプリケーションは、プロセッサによって実行された場合に、関心物が遮蔽物によってもはや遮られていないという判断に基づいて、（第２のグラフィックが以前オンにされた場合）第２のグラフィックをオフにし、第１のグラフィックをオンに戻すことを、プロセッサに行わせるコードおよびルーチンを含む。

（システム概要）
図１Ａは、遮蔽アプリケーション１９９および共有アプリケーション１９８のための例示的な動作環境１００を示すブロック図である。

動作環境１００は、路側ユニット１０１（単数形の場合ＲＳＵまたはＲＳＵ１０１、複数形の場合ＲＳＵｓまたはＲＳＵｓ１０１）、第２の車両１０６、および第１の車両１０
３のうちの１つまたは複数を含む。図示された実施形態では、動作環境１００のこれらのエンティティは、ネットワーク１０５を介して通信可能に結合される。動作環境１００は、たとえば、交通データを提供するための交通サーバ、気象データを提供するための気象サーバ、電力使用サービス（たとえば、課金サービス）を提供するための電力サービスサーバ、および地図データを提供するための地図サーバなどを含む、図１Ａに示されていない他のサーバまたはデバイスを含んでもよい。

第１の車両１０３は、信号線１２２を介してドライバ１２５によってアクセスされる。たとえば、信号線１２２は、ドライバ１２５が第１の車両１０３を制御するか、または第１の車両１０３に入力を与えるために使用する、ハンドルおよび他の何らかの車両入力デバイス（たとえば、トランスミッション、アクセルペダル、ブレーキペダル、ヘッドユニット、ボタン、スイッチ、センサなど）のうちの１つまたは複数を表す。

いくつかの実施形態では、第１の車両１０３は、車両環境１０８内に位置する。車両環境１０８には、第１の車両１０３が位置する物理的世界の一部分が含まれる。車両環境１０８は、ＲＳＵ１０１、第２の車両１０６、関心物１１７、および遮蔽物１１９のうちの１つまたは複数を含んでもよい。
関心物１１７は、ドライバ１２５にとって関心がある、または関心があるべき物理的なものである。また、遮蔽物１１９は、ドライバ１２５の視界から、全体的または部分的に、関心物１１７を遮る可能性がある物理的なものである。いくつかの実施形態では、車両環境１０８は、車道環境を含む。

関心物１１７は、たとえば、人間、動物（たとえば、犬、猫、鹿、牛、フクロネズミなど）、車両、自転車、車道上のがれきまたは車道上に存在する他の何らかの物体、車道上の穴、氷片、水たまりまたは水などの液体の他の何らかの集合体、交通信号、標識または他の何らかの通信デバイス、および車両環境１０８内に存在する可能性がある任意の物理的なもののうちの１つまたは複数を含む。

遮蔽物１１９は、車両（たとえば、駐車中のトラック、駐車中の自動車、走行中のトラック、走行中の自動車）、標識または他の何らかの通信デバイス、自動販売機、ポール（たとえば、看板、電柱、交通信号用のポールなど）、ビルディング、車道上のがれきまたは車道上に存在する他の何らかの物体、および車両環境１０８内に存在する可能性がある任意の物理的なもののうちの１つまたは複数を含む。

図１Ａにおける第１の車両１０３、第２の車両１０６、ＲＳＵ１０１、および車両環境１０８は、例として示されたものである。図１Ａは、１つの第１の車両１０３、１つの第２の車両１０６、１つのＲＳＵ１０１、および１つの車両環境１０８を示すが、本開示は、１つまたは複数の第１の車両１０３、１つまたは複数の第２の車両１０６、１つまたは複数のＲＳＵｓ１０１、および１つまたは複数の車両環境１０８を有するシステムアーキテクチャに適用できる。さらに、図１Ａは、第１の車両１０３、第２の車両１０６、およびＲＳＵ１０１に結合された１つのネットワーク１０５を示すが、実際には、１つまたは複数のネットワーク１０５がこれらのエンティティに結合することができる。

ネットワーク１０５は、従来のタイプの有線またはワイヤレスであり得るし、スター形構成、トークンリング構成、または他の構成を含む、多数の様々な構成を有する場合がある。さらに、ネットワーク１０５は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）（たとえば、インターネット）、または、複数のデバイスおよび／もしくはエンティティがそれを介して通信することができる他の相互接続データパスを含む場合がある。いくつかの実施形態では、ネットワーク１０５はピアツーピアネットワークを含む場合がある。ネットワーク１０５はまた、様々な異なる通信プロトコルで
データを送るための電気通信ネットワークの部分に結合される場合があるか、またはそれらを含む場合がある。いくつかの実施形態では、ネットワーク１０５は、ショートメッセージングサービス（ＳＭＳ）、マルチメディアメッセージングサービス（ＭＭＳ）、ハイパーテキスト転送プロトコル（ＨＴＴＰ）、直接データ接続、ワイヤレスアプリケーションプロトコル（ＷＡＰ）、電子メール、ＤＳＲＣなどを介して、データを送受信するためのＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信ネットワークまたはセルラー通信ネットワークを含む。ネットワーク１０５は、第３世代（３Ｇ）、第４世代（４Ｇ）、ロングタームエボリューション（ＬＴＥ）、ボイスオーバーＬＴＥ（ＶｏＬＴＥ）、もしくはその他のモバイルデータネットワークを含む場合があるモバイルデータネットワーク、またはモバイルデータネットワークの組合せを含む場合もある。さらに、ネットワーク１０５は、１つまたは複数のＩＥＥＥ８０２．１１ワイヤレスネットワークを含む場合がある。

いくつかの実施形態では、ネットワーク１０５は、第１の車両１０３および１つまたは複数の他のワイヤレス通信デバイスの間で共有される１つまたは複数の通信チャネルを含む。通信チャネルは、ＤＳＲＣまたはその他のワイヤレス通信プロトコルを含んでもよい。たとえば、ネットワーク１０５は、第１の車両１０３にＤＳＲＣメッセージ、ＤＳＲＣプローブ、または基本安全メッセージを送信するために使用される場合がある。いくつかの実施形態では、ネットワーク１０５は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる、２０１４年８月２８日に出願され、「Ｆｕｌｌ−Ｄｕｐｌｅｘ Ｃｏｏｒｄｉｎａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ」と題する米国特許出願第１４／４７１，３８７号（以下、３８７号出願）明細書に記載された全二重ワイヤレス通信を介して、データを送受信するための通信チャネルを含む。

ＲＳＵ１０１は、信号線１０４を介してネットワーク１０５に通信可能に結合される。第２の車両１０６は、信号線１９７を介してネットワーク１０５に通信可能に結合される。第１の車両１０３は、信号線１０９を介してネットワーク１０５に通信可能に結合される。

いくつかの実施形態では、動作環境１００は、それぞれ、第１の車両１０３または第２の車両１０６の地理的位置を記述するＧＰＳ位置データを、第１の車両１０３または第２の車両１０６に供給するためのＧＰＳ衛星を含んでもよい。

第１の車両１０３には、自動車、トラック、スポーツ用多目的車、バス、セミトラック、ドローン、または３Ｄ−ＨＵＤを含むその他の車道ベースの乗り物が含まれ得る。いくつかの実施形態では、第１の車両１０３には、自律車両または半自律車両が含まれ得る。

いくつかの実施形態では、第１の車両１０３は、３Ｄ−ＨＵＤ、プロセッサ、非一時的メモリ、通信ユニット、センサセット、および遮蔽アプリケーション１９９のうちの１つまたは複数を含む場合がある。プロセッサは、車載コンピュータ、電子制御ユニット、ヘッドユニット、３Ｄ−ＨＵＤ、または他の何らかのプロセッサベースのコンピューティングデバイスの要素であり得る。

３Ｄ−ＨＵＤは、その全体が参照により本明細書に組み込まれる、２０１６年３月２４日に出願され、「Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｄａｔａ Ｓｈａｒｉｎｇ Ｂｅｔｗｅｅｎ ａ Ｍｏｂｉｌｅ Ｃｌｉｅｎｔ Ｄｅｖｉｃｅ ａｎｄ ａ Ｔｈｒｅｅ−Ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌ Ｈｅａｄｓ−Ｕｐ Ｄｉｓｐｌａｙ Ｕｎｉｔ」と題する米国特許出願第１５／０８０，４３３号明細書に記載されている。３Ｄ−ＨＵＤの例示的な実施形態は、図２Ｂを参照して下記でより詳細に記載される。

プロセッサ、非一時的メモリ、通信ユニット、およびセンサセットは、図２Ａを参照し
て下記に記載される、それぞれ、プロセッサ２２５、メモリ２２７、通信ユニット２４５、およびセンサセット２１２と同様の機能を含む。

いくつかの実施形態では、センサセットは、１つまたは複数のセンサを含む。１つまたは複数のセンサは、車両環境１０８を測定するように動作可能であり得る。たとえば、センサセットは、車両環境１０８の１つまたは複数の物理的特性を記録する。１つまたは複数の物理的特性は、直接的に（たとえば、気圧、気温、または車両センサによる直接測定が可能なその他のパラメータ）、あるいは間接的に（たとえば、車両環境１０８の物理的特性または車両環境内に存在する物体もしくはイベントを描写または記述する画像または音声）記録される場合がある。

いくつかの実施形態では、センサセットは、第１の車両１０３の性能を測定するように動作可能な１つまたは複数のセンサを含む。たとえば、センサセットは、第１の車両１０３の速度または加速度を記述するセンサデータ１８１を記録することができる。

いくつかの実施形態では、センサセットは、外部マイクロフォン、内部マイクロフォン、外部カメラ、内部カメラ、ＬＩＤＡＲセンサ、レーザーベースの測距器、レーザー高度計、ナビゲーションセンサ（たとえば、非ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニットの場合のように１０メートル以内まで正確であることとは対照的に、１．５メートル以内まで正確なＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニットの全地球測位システムセンサ）、赤外線検出器、動き検出器、サーモスタット、音声検出器、一酸化炭素センサ、二酸化炭素センサ、酸素センサ、空気流量センサ、エンジン冷却剤温度センサ、スロットル位置センサ、クランクシャフト位置センサ、自動車エンジンセンサ、バルブタイマ、空燃比メータ、死角メータ、カーブ感触器、欠陥検出器、ホール効果センサ、多岐管絶対圧力センサ、駐車センサ、レーダーガン、速度計、速度センサ、タイヤ圧監視センサ、トルクセンサ、トランスミッション液温度センサ、タービン速度センサ（ＴＳＳ）、可変磁気抵抗センサ、車両速度センサ（ＶＳＳ）、水分センサ、車輪速度センサ、およびその他のタイプの自動車センサのうちの１つまたは複数を含む場合がある。

センサセットは、１つまたは複数の様々な時間における第１の車両１０３の１つまたは複数の位置、車両環境１０８および車両環境１０８内に存在する物体または他の車両の画像または他の測定値などを記述するセンサデータ１８１を記録するように動作可能であり得る。このようにして、センサデータ１８１は、車両環境１０８を記述することができる。

いくつかの実施形態では、センサデータ１８１は、（たとえば、第１の車両１０３の位置を記述するセンサデータ１８１に関連付けられたタイムスタンプによって示された）１つまたは複数の様々な時間における第１の車両１０３の位置、（たとえば、関心物１１７の位置を記述するセンサデータ１８１に関連付けられたタイムスタンプによって示された）１つまたは複数の様々な時間における関心物１１７の位置、（たとえば、遮蔽物１１９の位置を記述するセンサデータ１８１に関連付けられたタイムスタンプによって示された）１つまたは複数の様々な時間における遮蔽物１１９の位置、関心物１１７から第１の車両１０３までの距離または範囲、遮蔽物１１９から第１の車両１０３までの距離または範囲、遮蔽物１１９から関心物１１７までの距離または範囲、関心物１１７の１つまたは複数の色、遮蔽物１１９の１つまたは複数の色、関心物１１７、遮蔽物１１９、または車両環境１０８のその他の特徴もしくは要素の１つまたは複数の画像のうちの１つまたは複数を記述することができる。

遮蔽アプリケーション１９９は、第１の車両１０３の非一時的メモリに記憶され、第１の車両１０３のプロセッサによってアクセス可能かつ実行可能である、コードおよびルー
チンを含む。

いくつかの実施形態では、遮蔽アプリケーション１９９は、３Ｄ−ＨＵＤの動作を制御する。たとえば、遮蔽アプリケーション１９９は、第１の車両１０３のプロセッサによって実行された場合に、車両環境１０８内の関心物１１７などの物体の存在を強調するグラフィックを３Ｄ−ＨＵＤに作成させるコードおよびルーチンを含む。たとえば、センサセットの１つまたは複数のセンサは、関心物１１７の存在を検出し追跡することができ、遮蔽アプリケーション１９９は、関心物１１７の少なくとも一部分の上にグラフィックを重ねることにより、３Ｄ−ＨＵＤを見ているドライバ１２５によって見られるように、関心物１１７の存在を強調する第１のグラフィックを３Ｄ−ＨＵＤに表示させることができる。第１のグラフィックは、ドライバ１２５が３Ｄ−ＨＵＤを通して関心物１１７を見るときに、関心物１１７をドライバ１２５に対してより目立たせるように、遮蔽アプリケーション１９９によって構成される場合がある。遮蔽アプリケーション１９９は、時間とともに車両環境１０８内の関心物の位置を監視し追跡し続けることを、センサセットに行わせることができる。関心物１１７が時間とともに移動するにつれて、遮蔽アプリケーション１９９は、ドライバ１２５によって見られるように第１のグラフィックの位置が関心物１１７の位置を追跡するように、３Ｄ−ＨＵＤに第１のグラフィックを再配置させることができる。

いくつかの実施形態では、遮蔽アプリケーション１９９は、関心物１１７の位置が変化する場合、遮蔽物１１９などの物理的障害物の後ろに関心物が位置するように、３Ｄ−ＨＵＤのディスプレイ上において遮蔽を自動的に発生させることができる。たとえば、遮蔽アプリケーション１９９は、関心物１１７が遮蔽物１１９の後ろに位置することを示すセンサデータ１８１をセンサセットの１つまたは複数のセンサが供給することに応答して、関心物１１７の存在を強調する第１のグラフィックを３Ｄ−ＨＵＤに表示させることを中止することができる。関心物１１７が十分に重要である場合、遮蔽アプリケーション１９９は、関心物１１７用のグラフィックを再配置することができる。たとえば、遮蔽アプリケーション１９９は、第１のグラフィックが遮蔽物１１９に重なる可能性があり、ドライバ１２５を混同させる可能性があるので、第１のグラフィックをオフにすることができる。たとえば、図１Ｂに描写された紛らわしいグラフィック１２１を参照されたい。再び図１Ａを参照すると、遮蔽アプリケーション１９９は、遮蔽物１１９に重ならず、遮蔽物１１９の後ろの関心物１１７の位置を示す第２のグラフィックを３Ｄ−ＨＵＤに表示させることができる。たとえば、図１Ｅに描写された第２のグラフィック１２４を参照されたい。

再び図１Ａを参照すると、いくつかの実施形態では、遮蔽アプリケーション１９９は、３Ｄ−ＨＵＤによって表示される第１のグラフィックを作成することができる。第１のグラフィックは、ドライバ１２５によって見られる際に第１のグラフィックが少なくとも部分的に関心物１１７に重なるように、３Ｄ−ＨＵＤ上に表示される場合がある。第１のグラフィックは、有益なことに、ドライバが３Ｄ−ＨＵＤを見るときに自分の視界内の他の物体から関心物１１７を区別することを可能にする。遮蔽アプリケーション１９９は、第１の車両１０３のプロセッサによって実行された場合に、（１）センサセットの内部センサをアクティブ化して３Ｄ−ＨＵＤに対するドライバ１２５の目の位置を識別するステップ（たとえば、内部センサは、ドライバの目と、関心物１１７がドライバ１２５によって見ることができる３Ｄ−ＨＵＤの領域との間の視角を識別できる）、および（２）３Ｄ−ＨＵＤに第１のグラフィックを作成させ、ドライバ１２５の目の位置によって示されたドライバ１２５の視界に対して、３Ｄ−ＨＵＤを見ているドライバ１２５によって見られるように少なくとも部分的に関心物に重なる３Ｄ−ＨＵＤ上の位置に第１のグラフィックを表示させるステップのうちの１つまたは複数を、プロセッサに行わせるコードおよびルーチンを含む。

いくつかの実施形態では、内部センサは、ドライバ１２５の１つまたは複数の目と、ドライバ１２５によって関心物１１７が視認される３Ｄ−ＨＵＤの領域とを分離する３次元直交座標を記述するセンサデータ１８１を供給する。たとえば、３Ｄ−ＨＵＤの上部左側の隅は、グリッド上の原点の位置（０，０，０）であり得る（３Ｄ−ＨＵＤのその他の点も原点として働くことができる）。Ｚ軸は、ドライバ１２５の１つまたは複数の目、および関心物１１７がドライバ１２５によって見ることができる３Ｄ−ＨＵＤの水平断面の部分からの距離を記述する。Ｘ軸およびＹ軸は、原点に対する関心物１１７がドライバ１２５によって見ることができる３Ｄ−ＨＵＤ内の点の垂直位置および水平位置を記述する。たとえば、（１）実空間内の１ミリメートルが直交座標系内の１単位に等しく、（２）原点に対する関心物１１７がドライバ１２５によって見ることができる３Ｄ−ＨＵＤ内の点が原点の２５ミリメートル下かつ１００ミリメートル右であり、（３）ドライバ１２５の１つまたは複数の目が、関心物がドライバ１２５によって見ることができる３Ｄ−ＨＵＤの水平断面から２００ミリメートルである場合、センサデータ１８１は、遮蔽アプリケーション１９９がドライバ１２５の１つまたは複数の目と、ドライバ１２５によって関心物１１７が視認される３Ｄ−ＨＵＤの領域とを分離する直交座標を、（１００，−２５，２００）と決定することができる。

いくつかの実施形態では、関心物１１７は遮蔽物１１９に対して動いている場合がある。たとえば、関心物１１７は人間であり得、遮蔽物１１９は、駐車中のトラック、または３Ｄ−ＨＵＤを通して見ているときのドライバ１２５の視界から関心物１１７を遮るであろう他の何らかの物理的なものであり得る。遮蔽アプリケーション１９９は、プロセッサによって実行された場合に、（１）センサセットの１つまたは複数の外部センサを使用して、関心物１１７（または遮蔽物１１９などの他の物体）の動きを監視するステップと、（２）第１のグラフィックが関心物１１７の動きを追跡し、３Ｄ−ＨＵＤを見ている間にドライバ１２５によって見られるように少なくとも部分的に関心物１１７に重なり続けるように第１のグラフィックの配置を更新するステップとを、プロセッサに行わせるコードおよびルーチンを含む。第１のグラフィックの配置に対する更新は、第１のグラフィックの動きが車両環境１０８内の関心物１１７の動きとともにシームレスに流れるように構成される場合があり、その結果、ドライバ１２５には、第１のグラフィックが関心物１１７（または関心物１１７の構成要素）に結合されているように視覚的に見える。

いくつかの実施形態では、センサセットに含まれるセンサは、時間とともに関心物１１７の位置を追跡し、時間とともに関心物１１７の位置を記述するセンサデータ１８１を供給し続ける。遮蔽アプリケーション１９９は、センサデータ１８１に基づいて、関心物１１７が遮蔽物１１９によって少なくとも部分的に遮られていると判断することができる。遮蔽アプリケーション１９９は、プロセッサによって実行された場合に、第１のグラフィックは、３Ｄ−ＨＵＤによってもはや表示されず、ドライバ１２５の視界に対して、関心物１１７が遮蔽物１１９によって遮られているように見せるよう、第１のグラフィックをオフにするコードおよびルーチンを含む。

いくつかの実施形態では、遮蔽アプリケーション１９９は、第１の車両１０３のプロセッサによって実行された場合に、関心物１１７が遮蔽物１１９によって少なくとも部分的に遮られているとプロセッサに判断させるコードおよびルーチンを含む。遮蔽アプリケーション１９９は、プロセッサによって実行された場合に、関心物１１７が遮蔽物１１９によって少なくとも部分的に遮られているという判断に応答して、（１）第１のグラフィックが３Ｄ−ＨＵＤによって表示されないように第１のグラフィックをオフにするステップと、（２）遮蔽物１１９に重ならず、ドライバが３Ｄ−ＨＵＤを見ているときに関心物１１７の位置が遮蔽物１１９の後ろであることをドライバに視覚的に示す第２のグラフィックを３Ｄ−ＨＵＤに表示させるステップとを、プロセッサに行わせるコードおよびルーチ
ンを含む。たとえば、図１Ｄ、図１Ｅ、および図１Ｆを参照されたい。いくつかの実施形態では、遮蔽アプリケーション１９９は、プロセッサによって実行された場合に、関心物１１７が遮られていることに応答して、関心物についてのタイプ（たとえば、人間、動物、子供、車両など）、およびこの物体のタイプが第２のグラフィックを作成する必要があるほど重要であるかどうかをプロセッサに判定させるコードおよびルーチンを含む。関心物１１７が十分に重要であると判定された場合、この段落内で上述されたステップ（１）および（２）は、関心物１１７が十分に重要であるというこの判定に応答して実行される場合がある。

いくつかの実施形態では、遮蔽アプリケーション１９９は、第１の車両１０３のプロセッサによって実行された場合に、車両環境１０８内の関心物１１７および遮蔽物１１９の動きを追跡し続けることを第１の車両１０３の外部センサに行わせるコードおよびルーチンを含む。遮蔽アプリケーション１９９は、プロセッサによって実行された場合に、外部センサから受信されたセンサデータに基づいて、関心物１１７が遮蔽物１１９によってもはや遮られていないとプロセッサに判断させるコードおよびルーチンを含む。遮蔽アプリケーション１９９は、プロセッサによって実行された場合に、関心物が遮蔽物１１９によってもはや遮られていないという判断に基づいて、（第２のグラフィックが以前オンにされた場合）第２のグラフィックをオフにし、第１のグラフィックをオンに戻すことをプロセッサに行わせるコードおよびルーチンを含む。たとえば、図１Ｆを参照されたい。

いくつかの実施形態では、遮蔽アプリケーション１９９は、第１の車両１０３のプロセッサによって実行された場合に、図１Ｄ、図１Ｅ、および図１Ｆに描写されたＧＵＩのうちの１つまたは複数を第１の車両１０３の３Ｄ−ＨＵＤに表示させるコードおよびルーチンを含む。

いくつかの実施形態では、遮蔽アプリケーション１９９は、第１の車両１０３のプロセッサによって実行された場合に、図３Ａ〜図３Ｃに描写された方法３００を参照して下記に記載されるステップのうちの１つまたは複数をプロセッサに実行させるコードおよびルーチンを含む。

いくつかの実施形態では、遮蔽アプリケーション１９９は、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）または特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）を含むハードウェアを使用して実装することができる。いくつかの他の実施形態では、遮蔽アプリケーション１９９は、ハードウェアとソフトウェアの組合せを使用して実装することができる。遮蔽アプリケーション１９９は、デバイスとサーバの組合せ、またはデバイスもしくはサーバのうちの１つに記憶される場合がある。

センサデータ１８１は、遮蔽アプリケーション１９９がその機能を提供するために必要な任意のデータを含む。

遮蔽アプリケーション１９９は、図２Ａを参照して下記でより詳細に記載される。

第２の車両１０６は、第１の車両１０３と同様の機能を含むので、その説明はここでは繰り返さない。いくつかの実施形態では、第２の車両１０６は、３Ｄ−ＨＵＤ、プロセッサ、非一時的メモリ、通信ユニット、およびセンサセットのうちの１つまたは複数を含む場合がある。第２の車両１０６のこれらの要素は、第１の車両１０３について上述された要素に類似するので、それらの説明はここでは繰り返さない。

第２の車両１０６は、共有アプリケーション１１１も含む。第２の車両１０６のセンサセットは、第２の車両１０６の非一時的メモリに記憶されるセンサデータ１８１を収集す
ることができる。共有アプリケーション１１１は、センサデータ１８１またはセンサデータ１８１の一部分を含むワイヤレスメッセージを作成する。共有アプリケーション１１１は、ネットワーク１０５にワイヤレスメッセージを送信することを第２の車両１０６の通信ユニットに行わせる。第１の車両１０３の通信ユニットは、ネットワーク１０５からワイヤレスメッセージを受信する。このようにして、共有アプリケーション１１１は、有益なことに、第１の車両１０３の遮蔽アプリケーション１９９が、全体的または部分的に第２の車両１０６などのリモートソースから供給されるセンサデータ１８１を使用して、その機能を実現することを可能にする。

いくつかの実施形態では、共有アプリケーション１１１は、第２の車両１０６のプロセッサによって実行された場合に、図３Ａ〜図３Ｃに描写された方法３００を参照して下記に記載されるステップのうちの１つまたは複数をプロセッサに実行させるコードおよびルーチンを含む。

いくつかの実施形態では、共有アプリケーション１１１は、ＦＰＧＡまたはＡＳＩＣを含むハードウェアを使用して実装することができる。いくつかの他の実施形態では、共有アプリケーション１１１は、ハードウェアとソフトウェアの組合せを使用して実装することができる。共有アプリケーション１１１は、デバイスとサーバの組合せ、またはデバイスもしくはサーバのうちの１つに記憶される場合がある。

共有アプリケーション１１１は、図２Ｃを参照して下記でより詳細に記載される。

上述されたように、ＲＳＵ１０１は路側サービスユニットである。いくつかの実施形態では、ＲＳＵ１０１は、プロセッサ、非一時的メモリ、通信ユニット、およびセンサセットのうちの１つまたは複数を含む場合がある。ＲＳＵ１０１のこれらの要素は、第１の車両１０３について上述された要素に類似するので、それらの説明はここでは繰り返さない。

ＲＳＵ１０１は、共有アプリケーション１１１を含む場合もある。たとえば、ＲＳＵ１０１のセンサセットはセンサデータ１８１を収集することができ、共有アプリケーション１１１は、第１の車両１０３の遮蔽アプリケーション１９９とセンサデータ１８１を共有することをＲＳＵ１０１のプロセッサに行わせることができる。

次に図１Ｂを参照すると、いくつかの実施形態による、関心物１１７が遮蔽物１１９によって遮られている場合において、関心物１１７を表す紛らわしいグラフィック１２１が３Ｄ−ＨＵＤによって表示されるグラフィック表現１７０の例が描写されている。紛らわしいグラフィック１２１は、車両のドライバ１２５を混同させる可能性がある。たとえば、紛らわしいグラフィック１２１が関心物に視覚的に類似し、遮蔽物１１９の一部分に重なるとする。その結果、ドライバ１２５の目１２６には、遮蔽物の前にあるように見えるため、ドライバ１２５は関心物１１７が遮蔽物１１９の前にあると考える可能性がある。紛らわしいグラフィック１２１は、関心物１１７が実際は遮蔽物１１９の後ろにあり、したがって実際は車両からさらに遠く離れている場合であっても、関心物１１７が遮蔽物１１９の前にあり、見掛け上車両に近いかのように見せる可能性があるので、範囲または距離に関して、現実よりも関心物１１７が車両に近いとドライバ１２５に考えさせる可能性もある。遮蔽アプリケーション１９９は、有益なことに、これらの例示的な問題を解決する。たとえば、遮蔽アプリケーション１９９は、本明細書に記載されたように、第１のグラフィックおよび第２のグラフィックを作成することができる。

次に図１Ｃを参照すると、いくつかの実施形態による、関心物が遮蔽物１１９によって遮られている場合において、関心物１１７を表すグラフィックが３Ｄ−ＨＵＤによって表
示されないグラフィック表現１７１の例が描写されている。これにより、関心物または車両のドライバ１２５に対する安全上のリスクが引き起こされる。たとえば、ドライバ１２５の１つまたは複数の目１２６によって見られるように、ドライバ１２５は、遮蔽物１１９によって遮られている関心物１１７を認識できない可能性がある。ドライバ１２５が関心物１１７を視認した場合、ドライバ１２５は、関心物１１７またはドライバ１２５に対するリスクを低減するような措置を取ることができる。当該措置の例には、車両の速度を落とすこと、車両のブレーキをかけること、車両が異なる車線または異なる道路に移動するように車線を変更すること、車両を停止させること、およびドライバ１２５がリスクを低減することができると信じる可能性があるその他のアクションのうちの１つまたは複数が含まれ得る。しかしながら、ドライバ１２５が、関心物１１７を見ることができなければ、これらの措置のいずれも取らない可能性がある。遮蔽アプリケーションは、有益なことに、この例示的な問題を解決する。たとえば、遮蔽アプリケーション１９９は、本明細書に記載されたように、第１のグラフィックおよび第２のグラフィックを選択的に作成することができる。遮蔽アプリケーション１９９は、しきい値に対する関心物１１７の重要度に基づいて、グラフィックのうちの１つまたは複数を表示するべきかどうかを選択することができる。

次に図１Ｄ〜図１Ｆを参照すると、いくつかの実施形態による、関心物１１７が遮蔽物１１９に対して動いており、（１）関心物１１７が遮蔽物１１９によって遮られているかどうか、および（２）関心物１１７が十分に重要であるかどうかのうちの１つまたは複数に基づいて、第１のグラフィック１２３または第２のグラフィック１２４が３Ｄ−ＨＵＤによって選択的に表示される、３Ｄ−ＨＵＤの一連のグラフィック表現１７２，１７３，１７４が描写されている。

次に図１Ｄを参照する。いくつかの実施形態では、センサデータは、関心物１１７が遮蔽物１１９によって遮られていないことを示す場合がある。遮蔽アプリケーションは、センサデータを分析して、ドライバ１２５の１つまたは複数の目１２６の視界に対して、関心物１１７が遮蔽物１１９によって遮られていないと判断することができる。遮蔽アプリケーションは、３Ｄ−ＨＵＤに第１のグラフィック１２３を表示させるためのＧＵＩデータを作成する。遮蔽アプリケーションは、３Ｄ−ＨＵＤにＧＵＩデータを供給する。遮蔽アプリケーションは、ドライバ１２５の視界に対して、関心物１１７に重なるが、遮蔽物１１９に重ならないような位置に、第１のグラフィック１２３を表示することを３Ｄ−ＨＵＤに行わせることができる。たとえば、遮蔽アプリケーションは、（１）車両の１つまたは複数の内部センサによって収集されたセンサデータに基づいて、第１のグラフィック１２３が関心物１１７に重なるが、遮蔽物１１９に重ならないように見えるように、ドライバ１２５の１つまたは複数の目１２６に対して第１のグラフィック１２３が３Ｄ−ＨＵＤ上で位置するべき直交座標を決定することができる。たとえば、遮蔽アプリケーションは、（２）遮蔽アプリケーションによって決定された直交座標に対応する位置に第１のグラフィック１２３を表示することを３Ｄ−ＨＵＤに行わせることができる。

次に図１Ｅを参照する。いくつかの実施形態では、センサデータは、関心物１１７が遮蔽物１１９によって遮られていることを示す場合がある。遮蔽アプリケーションは、センサデータを分析して、ドライバ１２５の１つまたは複数の目１２６の視界に対して、関心物１１７が遮蔽物１１９によって遮られていると判断する。

いくつかの実施形態では、遮蔽アプリケーションは、３Ｄ−ＨＵＤに第１のグラフィック１２３の表示を停止させることができる。

いくつかの実施形態では、遮蔽アプリケーションは、３Ｄ−ＨＵＤに第２のグラフィック１２４を表示させるためのＧＵＩデータを作成することができる。遮蔽アプリケーショ
ンは、３Ｄ−ＨＵＤにＧＵＩデータを供給することができる。遮蔽アプリケーションは、ドライバ１２５の視界に対して、関心物１１７または遮蔽物１１９に重ならないが、関心物１１７が遮蔽物１１９の後ろに位置することを示す位置に、第２のグラフィック１２４を表示することを３Ｄ−ＨＵＤに行わせることができる。たとえば、遮蔽アプリケーションは、（１）車両の１つまたは複数の内部センサによって収集されたセンサデータに基づいて、第２のグラフィック１２４が関心物１１７または遮蔽物１１９に重ならないが、関心物１１７が遮蔽物１１９の後ろに位置することを示すように、ドライバ１２５の１つまたは複数の目１２６に対して第２のグラフィック１２４が３Ｄ−ＨＵＤ上で位置するべき直交座標を決定し、（２）遮蔽アプリケーションによって決定された直交座標に対応する位置に第２のグラフィック１２４を表示することを３Ｄ−ＨＵＤに行わせることができる。

このようにして、遮蔽アプリケーションは、第１のグラフィック１２３または第２のグラフィック１２４のいずれかを、３Ｄ−ＨＵＤに選択的に表示させることができる。

いくつかの実施形態では、遮蔽アプリケーションは、（たとえば、関心物１１７を記述する画像などのセンサデータ、および、人間、車両、犬、猫などの既知のタイプを有する既知の物体を記述する１組の物体の前例に基づいて、関心物１１７についてのタイプを特定することができる。関心物１１７の様々なタイプは、様々なレベルの重要度に関連付けられる場合がある。この重要度は、値を用いて定量化される場合がある。たとえば、「人間」タイプであると特定された関心物１１７は、関心物の他のタイプと比べて比較的高い重要度に関連付けられる。たとえば、車両のメモリは、タイプの第１の列と、第１の列の様々なタイプに関連付けられた重要度値の第２の列とを有する表を記憶することができる。メモリは、重要度しきい値も記憶することができる。いくつかの実施形態では、遮蔽アプリケーションは、（１）関心物１１７についてのタイプを特定し、（２）関心物について特定されたタイプに関連付けられた重要度値を特定し、（３）関心物１１７について特定されたタイプに関連付けられた重要度値との比較用の重要度しきい値を取り出す。いくつかの実施形態では、遮蔽アプリケーションは、関心物１１７について特定されたタイプ用の重要度値が重要度しきい値を満たすか、または超えるかどうかを判定する。いくつかの実施形態では、遮蔽アプリケーションは、関心物１１７について特定されたタイプ用の重要度値が重要度しきい値を満たすか、または超える場合にのみ、３Ｄ−ＨＵＤに第２のグラフィック１２４を表示させることができる。

このようにして、遮蔽アプリケーションは、関心物１１７の重要度に基づいて、第２のグラフィック１２４を選択的に表示することができる。

次に図１Ｆを参照すると、いくつかの実施形態では、センサデータは、以前遮蔽物１１９によって遮られていた（たとえば、図１Ｆより前の時点に起きた可能性がある図１Ｅを参照）ときの関心物１１７が遮蔽物１１９によってもはや遮られていないことを示す場合がある。遮蔽アプリケーションは、センサデータを分析して、ドライバ１２５の１つまたは複数の目１２６の視界に対して、関心物１１７が遮蔽物１１９によってもはや遮られていないと判断することができる。

いくつかの実施形態では、遮蔽アプリケーションは、３Ｄ−ＨＵＤに第２のグラフィック１２４の表示を停止させる。

いくつかの実施形態では、遮蔽アプリケーションは、３Ｄ−ＨＵＤに第１のグラフィック１２３を表示させるためのＧＵＩデータを作成することができる。遮蔽アプリケーションは、３Ｄ−ＨＵＤにＧＵＩデータを供給することができる。遮蔽アプリケーションは、ドライバ１２５の視界に対して、関心物１１７に重なるが、図１Ｄについて上述された遮
蔽物に類似する遮蔽物１１９に重ならない位置に、第１のグラフィック１２３を表示することを３Ｄ−ＨＵＤに行わせることができる。

（例示的なシステム）
次に図２Ａを参照すると、遮蔽アプリケーション１９９を含むコンピュータシステム２００の一例が描写されている。

図２Ａは、いくつかの実施形態による、遮蔽アプリケーション１９９と、プロセッサ２２５と、メモリ２２７と、３Ｄ−ＨＵＤ２３１と、センサセット２１２と、通信ユニット２４５とを含むコンピュータシステム２００のブロック図である。コンピュータシステム２００の構成要素は、バス２２０によって通信可能に結合される。いくつかの実施形態では、コンピュータシステム２００は、第１の車両１０３である。

プロセッサ２２５には、算術論理演算ユニット、マイクロプロセッサ、汎用コントローラ、または、計算を実施し、ディスプレイデバイスに電子表示信号を供給する他の何らかのプロセッサアレイが含まれる。プロセッサ２２５は、信号線２３６を介して他の構成要素と通信するためにバス２２０に結合される。プロセッサ２２５は、データ信号を処理し、複合命令セットコンピュータ（ＣＩＳＣ）アーキテクチャ、縮小命令セットコンピュータ（ＲＩＳＣ）アーキテクチャ、または命令セットの組合せを実装するアーキテクチャを含む、様々なコンピューティングアーキテクチャを含む場合がある。図２Ａは単一のプロセッサ２２５を含むが、複数のプロセッサ２２５が含まれる場合がある。他のプロセッサ、オペレーティングシステム、センサ、ディスプレイ、および物理構成が考えられ得る。

メモリ２２７は、プロセッサ２２５によって実行され得る命令またはデータを記憶する。メモリ２２７は、信号線２４４を介して他の構成要素と通信するためにバス２２０に結合される。命令またはデータは、本明細書に記載された技法を実施するためのコードを含む場合がある。メモリ２２７は、ダイナミックランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）デバイス、スタティックランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）デバイス、フラッシュメモリ、または他の何らかのメモリデバイスであり得る。いくつかの実施形態では、メモリ２２７はまた、不揮発性メモリまたは同様の永続的なストレージデバイス、および、ハードディスクドライブ、フロッピーディスクドライブ、ＣＤ−ＲＯＭデバイス、ＤＶＤ−ＲＯＭデバイス、ＤＶＤ−ＲＡＭデバイス、ＤＶＤ−ＲＷデバイス、フラッシュメモリデバイス、またはより永続的に情報を記憶するための他の何らかの大容量記憶デバイスを含む媒体を含む。

図２Ａに示されたように、メモリ２２７は、ドライバ情報２９３、外部センサデータ２９５、ドライバ嗜好データ２９８、タイプデータセット２９１、ＧＵＩデータ２９７、およびドライバビューデータ２９９のうちの１つまたは複数を記憶する。

ドライバ情報２９３は、センサセット２１２の１つまたは複数の内部センサによって取り込まれたセンサデータを含む。ドライバ情報２９３は、ドライバを記述することができる。ドライバ情報２９３は、特に、３Ｄ−ＨＵＤ２３１に対するドライバの目の方位を記述することができる。

外部センサデータ２９５は、（１）センサセット２１２の１つまたは複数の外部センサ、（２）第２の車両の１つまたは複数の外部センサ、および（３）ＲＳＵの１つまたは複数の外部センサのうちの１つまたは複数によって取り込まれたセンサデータを含む。

外部センサデータ２９５は、車両環境を記述することができる。外部センサデータ２９５は、たとえば、１つまたは複数の関心物および１つまたは複数の遮蔽物を記述すること
ができる。外部センサデータ２９５は、第１の車両も記述することができる。たとえば、外部センサデータ２９５は、第１の車両の位置を記述することができる。

ドライバ嗜好データ２９８は、第１の車両のドライバの１つまたは複数の嗜好を記述する。ドライバ嗜好データ２９８は、重要度しきい値を記述することができる。重要度しきい値は、たとえば、時刻、曜日、車両環境の外部明暗レベル、または他の要因に基づいて変化する場合がある。たとえば、車両環境が、関心物を視認しにくい環境である場合（例えば夜間、荒天時など）、関心物を視認しやすい場合と比較して重要度しきい値を低くしてもよい。ドライバ嗜好データ２９８は、１つまたは複数の第１のグラフィックおよび１つまたは複数の第２のグラフィックの作成について、ドライバが好む色または他の情報を記述することができる。

タイプデータセット２９１は、関心物についてのタイプおよびその物体の重要度を特定するために必要な任意のデータである。たとえば、タイプデータセット２９１は、関心物についてのタイプを特定するために使用される物体の前例、および物体のそのタイプについての重要度を特定するために使用される、表または他の何らかのデータ構造を含む。

ＧＵＩデータ２９７は、３Ｄ−ＨＵＤ２３１上に表示するためのグラフィックを作成するために使用されるグラフィカルデータを含む。たとえば、ＧＵＩデータ２９７は、第１のグラフィックおよび第２のグラフィックのうちの１つまたは複数を作成するために使用されるグラフィカルデータを含む。

ドライバビューデータ２９９は、ドライバの視界に対して３Ｄ−ＨＵＤ２３１上でグラフィックをどこに表示するべきかを判定するために使用される１つまたは複数の直交座標を決定するために必要な任意のデータを含む。

いくつかの実施形態では、メモリ２２７は、図１Ａ〜図１Ｆを参照して上述されたセンサデータ１８１を記憶することができる。たとえば、ドライバ情報２９３、外部センサデータ２９５、およびドライバビューデータ２９９は、センサデータ１８１の構成要素であり得る。

３Ｄ−ＨＵＤ２３１は、図２Ｂを参照して下記でより詳細に記載される。３Ｄ−ＨＵＤ２３１は、信号線２３２を介してバス２２０に通信可能に結合される。

センサセット２１２は、外部マイクロフォン、内部マイクロフォン、外部カメラ、内部カメラ、ＬＩＤＡＲセンサ、レーザーベースの測距器、レーザー高度計、ナビゲーションセンサ（たとえば、非ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニットの場合のように１０メートル以内まで正確であることとは対照的に、１．５メートル以内まで正確なＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニットの全地球測位システムセンサ）、赤外線検出器、動き検出器、サーモスタット、音声検出器、一酸化炭素センサ、二酸化炭素センサ、酸素センサ、空気流量センサ、エンジン冷却剤温度センサ、スロットル位置センサ、クランクシャフト位置センサ、自動車エンジンセンサ、バルブタイマ、空燃比メータ、死角メータ、カーブ感触器、欠陥検出器、ホール効果センサ、多岐管絶対圧力センサ、駐車センサ、レーダーガン、速度計、速度センサ、タイヤ圧監視センサ、トルクセンサ、トランスミッション液温度センサ、タービン速度センサ（ＴＳＳ）、可変磁気抵抗センサ、車両速度センサ（ＶＳＳ）、水分センサ、車輪速度センサ、およびその他のタイプの自動車センサのうちの１つまたは複数を含む場合がある。センサセット２１２は、上記に列挙された任意のタイプのセンサのうちの１つまたは複数を含む場合がある。

センサセット２１２は、図１Ａ〜図１Ｆを参照して上述されたセンサデータ１８１、ド
ライバ情報２９３、外部センサデータ２９５、およびドライバビューデータ２９９のうちの１つまたは複数を記述するセンサデータ１８１を記録するように動作可能である。

いくつかの実施形態では、センサセット２１２は、センサデータ１８１、ドライバ情報２９３、外部センサデータ２９５、およびドライバビューデータ２９９を供給するために必要な画像を取り込むための１つまたは複数のデジタルカメラを含む。１つまたは複数のカメラは、３Ｄ−ＨＵＤ２３１を介してドライバ１２５が見ている画像を取り込むことができる。いくつかの実施形態では、１つの画像は、３Ｄ−ＨＵＤ２３１上に表示するための仮想現実コンテンツを供給するために使用されるパノラマを作成するための立体画像を含む。

いくつかの実施形態では、カメラのうちの少なくとも１つは、第１の車両１０３の内部に取り付けられ、ドライバ１２５の視線を監視し、３Ｄ−ＨＵＤ２３１のどの領域をドライバ１２５が見ているかを判定するように構成されたデジタルカメラである。たとえば、内部カメラは、ドライバの顔、特に、ドライバの目および３Ｄ−ＨＵＤ２３１に対するドライバの視線を記録する。カメラは、３Ｄ−ＨＵＤ２３１を介してドライバが見るもの（たとえば、関心物）も記録することができる。カメラには、ドライバの目（またはドライバの目の間の点）と、関心物が位置するか、またはグラフィックが表示される可能性がある３Ｄ−ＨＵＤの領域との距離または範囲を特定するために使用される、ＬＩＤＡＲまたは測距器が含まれ得る。

いくつかの実施形態では、センサセット２１２は、信号線２４７を介してバス２２０に通信可能に結合される。

通信ユニット２４５は、ネットワーク１０５にデータを送信し、ネットワーク１０５からデータを受信するハードウェアを含む。いくつかの実施形態では、通信ユニット２４５は、ネットワーク１０５または別の通信チャネルへの直接物理接続用のポートを含む。たとえば、通信ユニット２４５は、ネットワーク１０５との有線通信用のＵＳＢ、ＳＤ、ＣＡＴ−５、または同様のポートを含む。いくつかの実施形態では、通信ユニット２４５は、ＩＥＥＥ８０２．１１、ＩＥＥＥ８０２．１６、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈまたは別の適切なワイヤレス通信方法を含む１つもしくは複数のワイヤレス通信方法を使用して、ネットワーク１０５または別の通信チャネルとデータ交換するためのワイヤレストランシーバを含む。

いくつかの実施形態では、通信ユニット２４５は、ネットワーク１０５または別の通信チャネルへの直接物理接続用のポートを含む。たとえば、通信ユニット２４５は、ネットワーク１０５との有線通信用のＵＳＢ、ＳＤ、ＣＡＴ−５、または同様のポートを含む。

いくつかの実施形態では、通信ユニット２４５は、ＩＥＥＥ８０２．１１、ＩＥＥＥ８０２．１６、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、ＥＮＩＳＯ１４９０６：２００４電子式料金徴収−アプリケーションインターフェース、ＥＮ１２２５３：２００４専用短距離通信−５．８ＧＨｚにおいてマイクロ波を使用する物理層（レビュー）、ＥＮ１２７９５：２００２専用短距離通信（ＤＳＲＣ）−ＤＳＲＣデータリンク層、媒体アクセスおよび論理リンク制御（レビュー）、ＥＮ１２８３４：２００２専用短距離通信−アプリケーション層（レビュー）、ＥＮ１３３７２：２００４専用短距離通信（ＤＳＲＣ）−ＲＴＴＴアプリケーション用ＤＳＲＣプロファイル（レビュー）、３８７号出願の明細書に記載された通信方法、または別の適切なワイヤレス通信方法を含む１つまたは複数のワイヤレス通信方法を使用して、ネットワーク１０５または他の通信チャネルとデータを交換するためのワイヤレストランシーバを含む。

いくつかの実施形態では、通信ユニット２４５は、３８７号出願の明細書に記載された全二重調整システムを含む。

いくつかの実施形態では、通信ユニット２４５は、ショートメッセージングサービス（ＳＭＳ）、マルチメディアメッセージングサービス（ＭＭＳ）、ハイパーテキスト転送プロトコル（ＨＴＴＰ）、直接データ接続、ＷＡＰ、電子メール、または別の適切なタイプの電子通信を介して、セルラー通信ネットワーク上でデータを送受信するためのセルラー通信トランシーバを含む。いくつかの実施形態では、通信ユニット２４５は、有線ポートおよびワイヤレストランシーバを含む。通信ユニット２４５はまた、ＴＣＰ／ＩＰ、ＨＴＴＰ、ＨＴＴＰＳ、およびＳＭＴＰ、ミリメートル波、ＤＳＲＣなどを含む標準ネットワークプロトコルを使用して、ファイルまたはメディアオブジェクトを配信するための、ネットワーク１０５への他の従来の接続を提供する。

通信ユニット２４５は、信号線２４６を介してバス２２０に通信可能に結合される。

遮蔽アプリケーション１９９は、通信モジュール２０２、センサモジュール２０４、座標変換モジュール２０６、位置特定モジュール２０８、状況判定モジュール２１０、および遮蔽評価モジュール２１１のうちの１つまたは複数を備える。

通信モジュール２０２は、信号線２２２を介してバス２２０に通信可能に結合される。センサモジュール２０４は、信号線２２４を介してバス２２０に通信可能に結合される。座標変換モジュール２０６は、信号線２２６を介してバス２２０に通信可能に結合される。位置特定モジュール２０８は、信号線２２８を介してバス２２０に通信可能に結合される。状況判定モジュール２１０は、信号線２２９を介してバス２２０に通信可能に結合される。遮蔽評価モジュール２１１は、信号線２３０を介してバス２２０に通信可能に結合される。

通信モジュール２０２は、遮蔽アプリケーション１９９とコンピュータシステム２００の他の構成要素との間の通信を処理するためのルーチンを含むソフトウェアである。いくつかの実施形態では、通信モジュール２０２は、遮蔽アプリケーション１９９とコンピュータシステム２００の他の構成要素との間の通信を処理するための下記に記載される機能を実現するために、プロセッサ２２５によって実行可能な１組の命令である。いくつかの実施形態では、通信モジュール２０２は、コンピュータシステム２００のメモリ２２７に記憶することができ、プロセッサ２２５によってアクセス可能かつ実行可能である。

通信モジュール２０２は、通信ユニット２４５を介して、動作環境１００の他の構成要素からデータを受信し、動作環境１００の他の構成要素にデータを送信する。たとえば、通信モジュール２０２は、座標変換モジュール２０６にドライバ情報２９３を送信する。

通信モジュール２０２は、コンピュータシステム２００の他の構成要素からデータを受信し、コンピュータシステム２００の他の構成要素にデータを送信する。

通信モジュール２０２は、通信ユニット２４５を介して、ネットワーク１０５と通信することができる。たとえば、通信モジュール２０２は、ネットワーク１０５から外部センサデータ２９５の一部分を受信する。

センサモジュール２０４は、遮蔽アプリケーション１９９によってその機能を実現するために使用されるセンサデータを収集するためのルーチンを含むソフトウェアである。センサモジュール２０４は、センサセット２１２の動作を制御することができる。センサモジュール２０４は、ドライバ情報２９３、外部センサデータ２９５、およびドライバビュ
ーデータ２９９などの様々なカテゴリにセンサデータを編成することができる。いくつかの実施形態では、センサモジュール２０４は、コンピュータシステム２００のメモリ２２７に記憶することができ、プロセッサ２２５によってアクセス可能かつ実行可能である。

座標変換モジュール２０６は、ドライバビューデータ２９９を、ドライバの目の位置の座標を記述するデータに変換するためのルーチンを含むソフトウェアである。たとえば、座標変換モジュール２０６は、入力としてドライバビューデータ２９９を受け取り、第１のグラフィックまたは第２のグラフィックをドライバに提供する際に配置すべき３Ｄ−ＨＵＤ２３１上の位置を記述する直交座標を出力する。ドライバビューデータ２９９は、カラーカメラもしくは深度カメラからの画像、またはレーザーセンサもしくはＬＩＤＡＲセンサからの距離情報であり得る。いくつかの実施形態では、座標変換モジュール２０６は、ドライバの視界に対して３Ｄ−ＨＵＤ上にグラフィックをどのように配置するかを決定することにより、ドライバ状態を決定する。

いくつかの実施形態では、座標変換モジュール２０６は、所与の時間に３Ｄ−ＨＵＤ２３１のどの領域をドライバが見ているかを判定するためのルーチンを含むソフトウェアを含む。たとえば、センサセット２１２は、ドライバの画像を取り込む内部カメラを含む。画像は、１つまたは複数の時間に３Ｄ−ＨＵＤ２３１のどの領域をドライバの目が見ているかを座標変換モジュール２０６が識別することを可能にするように、方向付けされる。

いくつかの実施形態では、座標変換モジュール２０６は、３Ｄ−ＨＵＤ２３１のどの部分をドライバが見ているかを継続的に監視し、通信モジュール２０２にこの情報を記述する信号を遮蔽アプリケーション１９９の１つまたは複数の他の要素に継続的に供給させることができる。たとえば、座標変換モジュール２０６による命令に基づいて、通信モジュール２０２は、３Ｄ−ＨＵＤ２３１のどの部分をドライバが見ているかを記述する直交座標を記述する信号を、位置特定モジュール２０８または遮蔽評価モジュール２１１のうちの１つまたは複数に供給する。このようにして、これらの要素は、３Ｄ−ＨＵＤ２３１を介してドライバが見られるように、関心物が遮蔽物によって遮られているかどうかにかかわらず、ドライバの視界に対して、第１のグラフィックが関心物に重なるように、第１のグラフィックが３Ｄ−ＨＵＤ２３１上のどこに表示されるべきか、第２のグラフィックが３Ｄ−ＨＵＤ上のどこに表示されるべきか、などを判定することができる。

いくつかの実施形態では、座標変換モジュール２０６は、コンピュータシステム２００のメモリ２２７に記憶することができ、プロセッサ２２５によってアクセス可能かつ実行可能である。

位置特定モジュール２０８は、車両環境内の様々な物体の位置を監視し追跡するためのコードおよびルーチンを含む。たとえば、センサモジュール２０４は、外部センサデータ２９５が継続して更新されることを保証することができ、位置特定モジュール２０８は、互いに対する車両環境内の様々な物体の位置を継続的に評価し追跡することができる。車両環境内の物体の位置は、第１の車両の位置を基準にして特定してもよい。物体には、１つまたは複数の関心物および１つまたは複数の遮蔽物が含まれる。

いくつかの実施形態では、位置特定モジュール２０８は、第１の車両の位置も特定することができる。たとえば、位置特定モジュール２０８は、（センサセット２１２の要素であり得る）第１の車両のＧＰＳユニットを呼び出し、第１の車両の位置を記述するＧＰＳベースの位置データを受け取ることができる。ＧＰＳはＤＳＲＣ準拠であり得る。次いで、位置特定モジュール２０８は、（ＬＩＤＡＲセンサまたは他の何らかの測距器などによって供給される）時間とともに第１の車両から車両環境内の１つまたは複数の物体までの範囲を記述する外部センサデータ２９５を使用して、互いおよび第１の車両に対するこれ
らの物体の位置を追跡することができる。たとえば、物体の相対範囲は、近い物体が遠い物体を遮る可能性があり、それにより近い物体が遮蔽物であり得ることを示すように、ある物体が他の物体の前にあることを示すことができるので、様々な物体の相対範囲は、物体が関心物に対する遮蔽物であり得るかどうかを示すことができる。このようにして、位置特定モジュール２０８は、確度が向上したＤＳＲＣ準拠のＧＰＳデータをより多く使用して、車両環境内の様々な物体の位置をより正確に特定することができる。

いくつかの実施形態では、位置特定モジュール２０８は、関心物の形状を特定するためのルーチンを含むソフトウェアを含む。形状情報は、たとえば、関心物に視覚的に類似する方法で、関心物に重なる第１のグラフィックを作成するために使用される。

いくつかの実施形態では、位置特定モジュール２０８は、第１のグラフィック用のＧＵＩデータ２９７を作成する。位置特定モジュール２０８は、３Ｄ−ＨＵＤ２３１に第１のグラフィック用のＧＵＩデータ２９７を供給することを通信モジュール２０２に行わせる。

いくつかの実施形態では、通信モジュール２０２は、３Ｄ−ＨＵＤ２３１のどの部分をドライバが見ているかを記述する直交座標を含む信号を位置特定モジュール２０８に供給する。位置特定モジュール２０８または座標変換モジュール２０６は、第１の車両のドライバがどのように３Ｄ−ＨＵＤ２３１を見ているかに対して、現実世界における関心物の位置に対応するように、３Ｄ−ＨＵＤ２３１内で第１のグラフィックをどこに表示するべきかに関して、３Ｄ−ＨＵＤ２３１に命令する。第１のグラフィックを表示するための位置は、第１のグラフィックが関心物に重なるように構成される。

いくつかの実施形態では、位置特定モジュール２０８は、遮蔽物、および（３Ｄ−ＨＵＤ２３１のドライバのビューを記述する直交座標を継続的に供給することにより、座標変換モジュール２０６によって命令されるように、通信モジュール２０２によって継続的に更新され得る）ドライバのビューに対する関心物の位置を継続的に追跡する。たとえば、第１のグラフィックは、関心物に対応して３Ｄ−ＨＵＤ２３１上に表示される場合があり、位置特定モジュール２０８は、遮蔽物（および、オプションとして、ドライバのビュー）に対する関心物の位置を追跡して、（たとえば、関心物が遮蔽物の後ろに位置しているので、その結果、ドライバの視界に対して関心物の前にある遮蔽物の存在のせいで、ドライバが関心物の少なくとも一部分しか見ることができないはずなので）関心物が遮蔽物によって遮られているかどうかを判定する際に遮蔽評価モジュール２１１を支援する。関心物が遮蔽物によって遮られていると位置特定モジュール２０８が判定した場合、位置特定モジュール２０８は、遮蔽評価モジュール２１１に信号を供給することを通信モジュール２０２に行わせて、遮蔽評価モジュール２１１がその機能を実現する際に支援する。

いくつかの実施形態では、位置特定モジュール２０８は、コンピュータシステム２００のメモリ２２７に記憶することができ、プロセッサ２２５によってアクセス可能かつ実行可能である。

いくつかの実施形態では、状況判定モジュール２１０は、関心物が遮蔽物によって遮られている場合であっても、ドライバに見せることが必要なほど、関心物が十分に重要（または重大）であるかどうかを判定するためのルーチンを含むソフトウェアを含む場合がある。

いくつかの実施形態では、状況判定モジュール２１０は、外部センサデータ２９５を評価して、関心物を識別するステップ、関心物についてのタイプを特定するステップ、特定されたタイプについての重要度値を特定するステップ、メモリ２２７から重要度しきい値
を取り出すステップ、および重要度値を重要度しきい値と比較して、第２のグラフィックを作成する必要があるほど関心物が重要であるかどうかどうかを判定するステップのうちの１つまたは複数を実施するためのルーチンを含むソフトウェアを含む。

いくつかの実施形態では、状況判定モジュール２１０は、関心物に判定スコアを割り当てる。判定スコアは、重要度しきい値との重要度値の比較に基づいて、割り当てられる場合がある。判定スコアは、３Ｄ−ＨＵＤ２３１を介してドライバが見る関心物が遮蔽物によって遮られている場合、第２のグラフィックが関心物のために作成されるべきかどうかを示す値であり得る。判定スコアはバイナリであり得る。たとえば、「１」に等しい判定スコアは、（たとえば、しきい値が満たされたか、または超えられたので）関心物が第２のグラフィックを作成する必要があるほど重要であることを示す場合があり、「０」に等しい判定スコアは、（たとえば、しきい値が満たされなかったか、または超えられなかったので）関心物が第２のグラフィックを作成する必要があるほど重要ではないことを示す場合がある。判定スコアは、本明細書に記載されない他の形式を取る場合がある。

いくつかの実施形態では、状況判定モジュール２１０は、関心物が第２のグラフィックを作成する必要があるほど重要であるかどうかを記述するか、または示す信号を遮蔽評価モジュール２１１に供給することを、通信モジュール２０２に行わせる。たとえば、通信モジュール２０２は、関心物が遮蔽物の後ろに位置するか否か、関心物の位置、遮蔽物の位置、３Ｄ−ＨＵＤ２３１のどの部分をドライバが見ているかを記述する直交座標、関心物についての重要度値が重要度しきい値を超えるかどうか、のうちの１つまたは複数を記述するか、または示す１つまたは複数の信号を遮蔽評価モジュール２１１に供給する（たとえば、これは、判定スコアがバイナリであり得るので、有益なことに、データの単一ビットが通信モジュール２０２からの信号に含まれることを必要とする場合がある判定スコアを含む場合がある）。

いくつかの実施形態では、状況判定モジュール２１０は、コンピュータシステム２００のメモリ２２７に記憶することができ、プロセッサ２２５によってアクセス可能かつ実行可能である。

いくつかの実施形態では、遮蔽評価モジュール２１１は、３Ｄ−ＨＵＤ２３１が第２のグラフィックを表示するべきかどうか、および３Ｄ−ＨＵＤ２３１上のどこに第２のグラフィックが表示されるべきかを判定するためのルーチンを含むソフトウェアを含む。たとえば、遮蔽評価モジュール２１１は、関心物が遮蔽物の後ろに位置するか否か、関心物の位置、遮蔽物の位置、３Ｄ−ＨＵＤ２３１（および、オプションとして、３Ｄ−ＨＵＤ２３１を見ているときのドライバによって見ることができる任意の物体）に対するドライバの視線の方位を記述する直交座標、関心物についての重要度値が重要度しきい値を超えるかどうか、のうちの１つまたは複数を記述する１つまたは複数の信号を通信モジュール２０２から受け取る。このデータに基づいて、遮蔽評価モジュール２１１は、関心物が遮られている際に関心物に対応する第２のグラフィックを表示するべきかどうか、および第２のグラフィックが３Ｄ−ＨＵＤ２３１によってどこに表示されるべきかを判定することができる。

たとえば、関心物が遮蔽物によって遮られており、関心物が十分に重要である場合、遮蔽評価モジュール２１１は、３Ｄ−ＨＵＤ２３１に第２のグラフィックを表示させるためのＧＵＩデータ２９７を作成する。遮蔽評価モジュール２１１は、３Ｄ−ＨＵＤ２３１に第２のグラフィック用のＧＵＩデータ２９７を供給することを通信モジュール２０２に行わせる。遮蔽評価モジュール２１１は、３Ｄ−ＨＵＤ２３１の特定の位置に第２のグラフィックを表示することを３Ｄ−ＨＵＤ２３１に行わせる。その位置は、関心物が遮蔽物の後ろに位置することをドライバに示しつつ、第２のグラフィックが、遮蔽物または関心物
のうちの１つまたは複数に重ならないように、遮蔽評価モジュール２１１によって選択される。たとえば、図１Ｅを参照されたい。

遮蔽評価モジュール２１１は、関心物、遮蔽物、車両、およびドライバのビューのうちの１つまたは複数が時間とともに移動するにつれて、第２のグラフィックの位置を３Ｄ−ＨＵＤ２３１に修正させることができる。

いくつかの実施形態では、遮蔽評価モジュール２１１は、コンピュータシステム２００のメモリ２２７に記憶することができ、プロセッサ２２５によってアクセス可能かつ実行可能である。

いくつかの実施形態では、コンピュータシステム２００は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる、２０１６年３月２４日に出願され、「Ｔｈｒｅｅ Ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌ Ｇｒａｐｈｉｃａｌ Ｏｖｅｒｌａｙｓ ｆｏｒ ａ Ｔｈｒｅｅ Ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌ Ｈｅａｄｓ−ｕｐ Ｄｉｓｐｌａｙ Ｕｎｉｔ ｏｆ ａ Ｖｅｈｉｃｌｅ」と題する米国特許出願第１５／０８０，４１２号明細書に記載されたモジュールおよび／またはデータのうちの１つまたは複数を含む場合がある。

いくつかの実施形態では、コンピュータシステム２００は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる、２０１６年３月２４日に出願され、「Ｔｈｒｅｅ Ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌ Ｈｅａｄｓ−ｕｐ Ｄｉｓｐｌａｙ Ｕｎｉｔ Ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ Ｖｉｓｕａｌ Ｃｏｎｔｅｘｔ ｆｏｒ Ｖｏｉｃｅ Ｃｏｍｍａｎｄｓ」と題する米国特許出願第１５／０８０，３９４号明細書に記載されたモジュールおよび／またはデータのうちの１つまたは複数を含む場合がある。

図２Ｂを参照すると、いくつかの実施形態による、３Ｄ−ＨＵＤ２３１を示すブロック図が描写されている。

いくつかの実施形態では、３Ｄ−ＨＵＤ２３１は、プロジェクタ１００１と、可動スクリーン１００２と、スクリーン駆動ユニット１００３と、（レンズ１００４、１００６、反射鏡１００５などを含む）光学系とを含む。プロジェクタ１００１は、デジタルミラーデバイス（ＤＭＤ）プロジェクタ、液晶プロジェクタなどの、任意の種類のプロジェクタである。プロジェクタ１００１は、可動スクリーン１００２に画像（グラフィック）１００８を投影する。可動スクリーン１００２は透明板を含み、そのため、投影画像の光は、可動スクリーン１００２を通過して、車両（第１の車両１０３）のフロントガラス１００７に投影される。フロントガラス１００７に投影された画像は、フロントガラスに投影された物体とは対照的に、それが現実世界の３次元空間内に存在する（１０１１ａ、１０１１ｂとして示される）現実の物体であるかのように、ドライバ１０１０によって知覚される。

いくつかの実施形態では、３Ｄ−ＨＵＤ２３１は、スクリーン１００２上の投影位置を調整することにより、ドライバ１０１０に対する画像の方向（言い換えれば、フロントガラス内の画像位置）を制御することが可能である。さらに、スクリーン１００２は、位置１００３ａと１００３ｂとの間の範囲内で、スクリーン駆動ユニット１００３によって移動可能である。スクリーン１００２の位置を調整すると、現実世界におけるドライバ１０１０からの投影画像の深度（距離）を変更することができる。一例では、スクリーン１００２の可動範囲（位置１００３ａと１００３ｂとの間の距離）は５ｍｍであるが、それは、現実世界において５ｍから無限大まで離れることに対応する。３Ｄ−ＨＵＤ２３１を使用すると、ドライバ１０１０は、投影画像が現実世界（３次元空間）に存在することを知覚することが可能になる。たとえば、画像が（歩行者、自動車などの）現実の物体と同じ
３次元位置（または少なくとも実質的に同じ深度）に投影されると、ドライバは、投影画像を見るために目の焦点を調整する必要がなく、現実の物体を見ている間に投影画像を容易に把握する結果になる。

図２Ｂに描写された３Ｄ−ＨＵＤ２３１は、例として提供されるが、他の例も考えられる。これらの例には、図２Ｂに描写された３Ｄ−ＨＵＤ２３１よりも多いかまたは少ない複雑度を有するヘッドアップディスプレイが含まれる。たとえば、可動スクリーン１００２などの可動部品を必要としないヘッドアップディスプレイが将来存在することが予想される。たとえば、動かない静止スクリーンが導入される可能性がある。導入されるヘッドアップディスプレイは、２次元ヘッドアップディスプレイユニットではない可能性がある。図２Ａを参照して上述された遮蔽アプリケーション１９９は、そのような構成要素とともに動作可能であるように設計される。

次に図２Ｃを参照すると、いくつかの実施形態による、共有アプリケーション１９８を含む例示的なコンピュータシステム２９６を示すブロック図が描写されている。描写されているように、コンピュータシステム２９６は、共有アプリケーション１９８と、プロセッサ２３５と、メモリ２３７と、センサセット２８９と、通信ユニット２３９とを含む。コンピュータシステム２９６には、第２の車両１０６またはＲＳＵ１０１が含まれる。コンピュータシステム２９６の構成要素は、バス２４０によって通信可能に結合される。

プロセッサ２３５、センサセット２８９、および通信ユニット２３９は、図２Ａを参照して述べられたプロセッサ２２５、センサセット２１２、および通信ユニット２４５に類似するので、これらの説明は再び述べられない。プロセッサ２３５は、信号線２８４を介してバス２４０に通信可能に結合される。センサセット２８９は、信号線２８７を介してバス２４０に通信可能に結合される。通信ユニット２３９は、信号線２８５を介してバス２４０に通信可能に結合される。メモリ２３７は、信号線２８８を介してバス２４０に通信可能に結合される。

メモリ２３７は、プロセッサ２３５によってアクセスおよび実行され得る命令またはデータを記憶する。メモリ２３７は、信号線２８８を介して他の構成要素と通信するためにバス２４０に結合される。命令またはデータは、本明細書に記載された技法を実施するためのコードを含む。メモリ２３７は、ダイナミックランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）デバイス、スタティックランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）デバイス、フラッシュメモリ、または他の何らかのメモリデバイスであり得る。いくつかの実施形態では、メモリ２３７はまた、不揮発性メモリまたは同様の永続的なストレージデバイス、および、ハードディスクドライブ、フロッピーディスクドライブ、ＣＤ−ＲＯＭデバイス、ＤＶＤ−ＲＯＭデバイス、ＤＶＤ−ＲＡＭデバイス、ＤＶＤ−ＲＷデバイス、フラッシュメモリデバイス、またはより永続的に情報を記憶するための他の何らかの大容量記憶デバイスを含む媒体を含む。

図２Ｃに示されたように、メモリ２３７は外部センサデータ２９５を記憶することができる。外部センサデータ２９５は図２Ａを参照して上述されたので、その説明はここでは繰り返さない。外部センサデータ２９５は、センサセット２８９によって取り込まれ、メモリ２３７に記憶される場合がある。いくつかの実施形態では、共有アプリケーション１９８は、ネットワーク１０５を介して第１の車両１０３と外部センサデータ２９５を共有することができる。たとえば、通信ユニット２３９は、ＤＳＲＣ、ワイヤレス全二重通信、３Ｇ、４Ｇ、Ｗｉ−Ｆｉ、または通信ユニット２３９によってサポートされる他の何らかのワイヤレス通信を介して、ネットワーク１０５に外部センサデータ２９５を供給することができる。

いくつかの実施形態では、共有アプリケーション１９８は、通信モジュール２２１と集約モジュール２５４とを含む。

通信モジュール２２１は、信号線２８０を介してバス２４０に通信可能に結合される場合がある。集約モジュール２５４は、信号線２８１を介してバス２４０に通信可能に結合される場合がある。

通信モジュール２２１は、共有アプリケーション１９８とコンピュータシステム２９６の他の構成要素との間の通信を処理するためのルーチンを含むソフトウェアである。いくつかの実施形態では、通信モジュール２２１は、共有アプリケーション１９８とコンピュータシステム２９６の他の構成要素との間の通信を処理するための下記に記載される機能を実現するために、プロセッサ２３５によって実行可能な１組の命令である。いくつかの実施形態では、通信モジュール２２１は、コンピュータシステム２９６のメモリ２３７に記憶することができ、プロセッサ２３５によってアクセス可能かつ実行可能である。

通信モジュール２２１は、通信ユニット２３９を介して、動作環境１００の要素のうちの１つまたは複数との間でデータを送受信する。たとえば、通信モジュール２２１は、第１の車両１０３がネットワーク１０５から外部センサデータ２９５を受信することができるように、ネットワーク１０５に外部センサデータ２９５を送信することを通信ユニット２３９に行わせる。

いくつかの実施形態では、通信モジュール２２１は、コンピュータシステム２９６の構成要素からデータを受け取り、メモリ２３７にデータを記憶する。たとえば、通信モジュール２２１は、センサセット２８９から外部センサデータ２９５を受け取り、メモリ２３７に外部センサデータ２９５を記憶する。

いくつかの実施形態では、通信モジュール２２１は、共有アプリケーション１９８の構成要素間の通信を処理することができる。

集約モジュール２５４は、センサセット２８９に外部センサデータ２９５を収集させるためのルーチンを含むソフトウェアである。集約モジュール２５４は、所与の時間にセンサセット２８９のセンサのうちのどれがアクティブであるかを調整することができる。集約モジュール２５４は、外部センサデータ２９５を分析して、外部センサデータ２９５が第１の車両１０３に有用なデータを含むかどうかを判定することができる。たとえば、外部センサデータ２９５が関心物または遮蔽物の画像を含む場合、集約モジュール２５４は、外部センサデータ２９５が第１の車両１０３に有用であると判定することができる。関心物が現在遮られている場合において、遮蔽物の後ろにある関心物の位置を示す画像は、３Ｄ−ＨＵＤ上で第２のグラフィックをどこに配置するべきかを決定する際に支援することができるので、第１の車両１０３にとって特に有益である。集約モジュール２５４は、第１の車両１０３が受信するために、ネットワーク１０５に外部センサデータ２９５を送信するように、通信モジュール２２１に通知することができる。通信モジュール２２１は、外部センサデータ２９５を含むワイヤレスメッセージをネットワーク１０５に送信することを通信ユニット２３９に行わせることができる。

いくつかの実施形態では、集約モジュール２５４は、コンピュータシステム２９６のメモリ２３７に記憶することができ、プロセッサ２３５によってアクセス可能かつ実行可能である。

（方法）
図３Ａ〜図３Ｃは、いくつかの実施形態による、３Ｄ−ＨＵＤのグラフィック向けの遮
蔽調整を実現するための方法３００の一例のフローチャートである。

ステップ３０２において、第１のセンサデータを受信する。第１のセンサデータは、外部センサデータおよびドライバ情報を含む場合がある。外部センサデータの一部は、１つまたは複数の外部ソースから受信される場合がある。例示的な外部ソースには、ＲＳＵまたは第２の車両が含まれ得る。

ステップ３０４において、ドライバ状態を特定する。たとえば、ドライバ状態は、ドライバ情報に基づいて特定される場合がある。ドライバ情報は、たとえば、車両のキャビン内部の１つまたは複数のセンサによって取り込まれたセンサデータを含む。ドライバ状態は、ドライバが３Ｄ−ＨＵＤをどのように見ているか、（たとえば、直交座標によって記述された）３Ｄ−ＨＵＤのドライバのビューの方位、および３Ｄ−ＨＵＤを介してドライバが何を見るか、のうちの１つまたは複数を記述する情報を含む。

ステップ３０６において、車両環境内の物体の位置を特定する。物体には、１つまたは複数の関心物、１つまたは複数の遮蔽物、および第１の車両のうちの１つまたは複数が含まれ得る。関心物および遮蔽物の位置は、第１の車両および互いに対して特定される。第１の車両の位置についてのＧＰＳデータが使用される場合がある。ＧＰＳデータは、ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニットによって収集される場合がある。

ステップ３０８において、関心物についてのタイプを特定する。たとえば、センサデータは、関心物の画像を含む場合がある。画像は、物体の前例のうちのどれが関心物に一致するか、または実質的に一致するかを判定するために、１つまたは複数の物体の前例と比較されてもよい。各物体の前例は、異なるタイプに関連付けられてもよい。各タイプは、重要度値に関連付けられてもよい。関心物を物体の前例と照合するための信頼率が特定されてもよい。

ステップ３１０において、関心物の重要度を特定する。たとえば、物体の様々なタイプの重要度があらかじめ決定される場合がある。重要度は、ドライバまたは方法３００を実施するシステムの設計者の嗜好に基づいてもよい。たとえば、ドライバは、物体の様々なタイプへの重要度値の割当てに影響を及ぼす入力を与えることができる。いくつかの実施形態では、メモリは重要度しきい値を記憶することができる。重要度しきい値は、ステップ３０８において特定されたタイプについての重要度値と比較される。しきい値が満たされるか、または超えられた場合、関心物は十分に重要であり得る。いくつかの実施形態では、重要度しきい値は、ドライバの嗜好、または方法３００を実装するシステムの設計者の嗜好によって決定されてもよい。

ステップ３１２において、第１のグラフィックデータを作成する。第１のグラフィックデータは、関心物を表す第１のグラフィックを３Ｄ−ＨＵＤに作成させるように構成される。第１のグラフィックデータは３Ｄ−ＨＵＤに供給される。３Ｄ−ＨＵＤは、ドライバが３Ｄ−ＨＵＤを通して関心物を見るときに、第１のグラフィックが少なくとも部分的に関心物に重なるように、第１のグラフィックを作成する。

次に図３Ｂを参照すると、ステップ３１４において、第２のセンサデータを受信することができる。第２のセンサデータは、ドライバの視界に対する関心物または遮蔽物の動きを記述する。たとえば、第２のセンサデータは、車両環境内の関心物または遮蔽物の動きを記述する外部センサデータを含む。第２のセンサデータは、たとえば、ドライバの頭の動きまたは第１の車両の動き（たとえば、でこぼこ道）のうちの１つまたは複数によって引き起こされる、ドライバの視線における変化を記述するドライバ情報を含んでもよい。

ステップ３１６において、第２のセンサデータを分析して、第１の車両のドライバの視線に対して、関心物が遮蔽物によって遮られているかどうかを判定する。ドライバの視線は、第２のセンサデータに含まれるドライバ情報によって示されてもよい。

ステップ３１７において、ドライバの視線に対して、関心物が遮蔽物によって遮られているかどうかに関して判定を行う。ステップ３１７において、関心物が遮られていない場合、方法３００はステップ３１４に進む。ステップ３１７において関心物が遮られている場合、方法３００はステップ３１９に進む。

ステップ３１９において、遮られていると判定された関心物について、重要度しきい値が満たされるか、または超えるか否かについて判定を行う。ステップ３１９において重要度しきい値が満たされない、または超えない場合、方法３００はステップ３２０に進み、そこで、関心物が遮蔽物によって遮蔽されるように、第１のグラフィックをオフにする。ステップ３１９において重要度しきい値が満たされるか、または超える場合、方法３００はステップ３２１に進む。

ステップ３２１において、どのグラフィックも遮蔽物に重ならないように、第１のグラフィックをオフにする。また、第２のグラフィックを表示するための第２のグラフィックデータを作成する。第２のグラフィックは、３Ｄ−ＨＵＤによって表示された場合に、遮蔽物に重ならずに、遮蔽物の後ろにある関心物の存在をドライバに知らせる。これにより、有益なことに、関心物の位置についてドライバを混同させずに、遮蔽物の後ろにある重要な物体の存在をドライバが気づくことが可能になる。

次に図３Ｃを参照すると、ステップ３２３において、第３のセンサデータを受信する。第３のセンサデータは、ドライバの視界に対する関心物または遮蔽物の動きを記述することができる。たとえば、第３のセンサデータは、関心物または遮蔽物の動きを記述する外部センサデータを含む場合がある。第３のセンサデータは、たとえば、ドライバの頭の動きまたは第１の車両の動きのうちの１つまたは複数によって引き起こされる、ドライバの視線における変化を記述するドライバ情報を含む場合もある。

ステップ３２５において、第３のセンサデータを分析して、第１の車両のドライバの視線に対して、関心物が遮蔽物によって遮られているかどうかを判定する。

ステップ３２６において、関心物が遮蔽物によって遮られ続けているかどうかに関して、判定を行う。ステップ３２６において関心物が遮られていると判定された場合、方法３００はステップ３２３に進み、そこで、さらなる第３のセンサデータを受信し、後で分析する。ステップ３２６において関心物が遮られていないと判定された場合、方法３００はステップ３２８に進む。

ステップ３２８において、第２のグラフィックをオフにし、第１のグラフィックをオンに戻す。第１のグラフィックは、３Ｄ−ＨＵＤ上で、車両環境内の関心物の新しい位置に対応する位置に表示される。

本出願は、３８７号出願に関連する発明と組み合わせることも可能である。
図１Ａにおける、第１の車両１０３、第２の車両１０６、ＲＳＵ１０１のうちの１つ以上が、３８７号出願における通信デバイスであってもよい。
半二重通信システムでは、第２の通信デバイスにデータを送信中である第１の通信デバイスは、同時に第２のデバイスからデータを受信することができない。第２の通信デバイスが第１の通信デバイスに送信するデータを有する場合、第２の通信デバイスは、第１の通信デバイスがそのデータ送信を完了するまで待つ必要がある。半二重通信システムでは
、一度に１つの通信デバイスのみがデータを送信することを許可される。

規格ＩＥＥＥ８０２．１１ワイヤレスローカルエリアネットワーク（ＷＬＡＮ）では、通信デバイスは、キャリア検知多重アクセス／衝突回避（ＣＳＭＡ／ＣＡ）媒体アクセス制御（ＭＡＣ）プロトコルに基づいて、ワイヤレスチャネルへのアクセスのために競合する場合がある。ＩＥＥＥ８０２．１１ＭＡＣプロトコルは、一度に１つの通信デバイスのみがワイヤレスチャネルを使用してデータを送信することを要求する。２つ以上の通信デバイスが同時にワイヤレスチャネルを介してデータを送信する場合、衝突が発生する。結果として、現在ワイヤレスチャネルにアクセスしている通信デバイスのみが、ワイヤレスチャネルを使用してデータを送信することができる。送信するデータを有する他の通信デバイスは、ワイヤレスチャネルを監視する必要があり、ワイヤレスチャネルが再びアイドルになると、ワイヤレスチャネルへのアクセスのために競合する場合がある。

３８７号出願に記載された主題の１つの発明的態様によれば、第１の車両１０３、第２の車両１０６、ＲＳＵ１０１は、全二重ワイヤレス通信を実装するための全二重調整システムを含む。全二重調整システムは、プロセッサ、および、実行された場合に、（第２の車両１０６、ＲＳＵ１０１などの）第１の通信デバイスにおいて、（外部センサデータ２９５などの）第１のデータを作成して（第１の車両１０３などの）第２の通信デバイスに送信することと、第１の通信デバイスの半二重動作モードを全二重動作モードに切り替えて第１の通信デバイスの全二重動作モードをアクティブ化することと、ワイヤレスチャネルを使用して第１の通信デバイスから第２の通信デバイスに第１のデータの第１の部分を送信することと、第１の通信デバイスの全二重動作モードにおいて、ワイヤレスチャネルを使用して第２の通信デバイスから（外部センサデータ２９５の受信通知や、後の時点における外部センサデータ２９５の追加リクエストなどの）第２のデータを同時に受信しながら、第２の通信デバイスに第１のデータの残りの部分を送信することと、を全二重調整システムに行わせる命令を記憶するメモリを含む。

３８７号出願に記載された主題の別の発明的態様によれば、全二重ワイヤレス通信を実装するための全二重調整システムは、プロセッサ、および、実行された場合に、ワイヤレスチャネルを介して第１の通信デバイスから（メモリ２３７に記憶されるデータの任意の組合せなどの）第１のデータの第１の部分を受信することと、第１のデータの第１の部分に基づいて、第２の通信デバイスが第１のデータの唯一の宛先であると判断することと、第２の通信デバイスが第１の通信デバイスに送信する（外部センサデータ２９５の受信通知や追加リクエストなどの）第２のデータを有すると判断することと、第１の通信デバイスが全二重通信能力を有すると判断することと、第２の通信デバイスの半二重動作モードを全二重動作モードに切り替えて第２の通信デバイスの全二重動作モードをアクティブ化することと、第２の通信デバイスの全二重動作モードにおいて、ワイヤレスチャネルを使用して第１の通信デバイスから第１のデータの残りの部分を同時に受信しながら、第１の通信デバイスに第２のデータを送信することと、を全二重調整システムに行わせる命令を記憶するメモリを含む。

一般に、３８７号出願に記載された主題の別の発明的態様は、第１の通信デバイスにおいて、第１のデータを作成して第２の通信デバイスに送信することと、第１の通信デバイスの半二重動作モードを全二重動作モードに切り替えて第１の通信デバイスの全二重動作モードをアクティブ化することと、ワイヤレスチャネルを使用して第１の通信デバイスから第２の通信デバイスに第１のデータの第１の部分を送信することと、第１の通信デバイスの全二重動作モードにおいて、ワイヤレスチャネルを使用して第２の通信デバイスから第２のデータを同時に受信しながら、第２の通信デバイスに第１のデータの残りの部分を送信することと、を含む方法において具現化することができる。

３８７号出願に記載された主題のさらに別の発明的態様は、ワイヤレスチャネルを介して第１の通信デバイスから第１のデータの第１の部分を受信することと、第１のデータの第１の部分に基づいて、第２の通信デバイスが第１のデータの唯一の宛先であると判断することと、第２の通信デバイスが第１の通信デバイスに送信する第２のデータを有すると判断することと、第１の通信デバイスが全二重通信能力を有すると判断することと、第２の通信デバイスの半二重動作モードを全二重動作モードに切り替えて第２の通信デバイスの全二重動作モードをアクティブ化することと、第２の通信デバイスの全二重動作モードにおいて、ワイヤレスチャネルを使用して第１の通信デバイスから第１のデータの残りの部分を同時に受信しながら、第１の通信デバイスに第２のデータを送信することと、を含む方法において具現化することができる。

３８７号出願に記載された主題の別の発明的態様は、第１の通信デバイスから第２の通信デバイスに送信する第１のデータを決定することと、共通ワイヤレスチャネルを使用して第２の通信デバイスから第２のデータを同時に受信しながら、全二重動作モードで動作する第１の通信デバイスから第２の通信デバイスに第１のデータを送信することと、を含む方法において具現化することができる。

３８７号出願に記載された主題の別の発明的態様は、第２の通信デバイスにおいて、ワイヤレスチャネルを介して第１の通信デバイスから第１のデータを受信することと、第１のデータの少なくとも一部分を受信することに応答して、第２の通信デバイスから第１の通信デバイスに送信する第２のデータを決定することと、第１の通信デバイスから第１のデータを同時に受信しながら、ワイヤレスチャネルを使用して全二重動作モードで動作する第２の通信デバイスから第１の通信デバイスに第２のデータを送信することと、を含む方法において具現化することができる。

３８７号出願に記載された主題の別の発明的態様は、第１の通信デバイスにおいて、第２の通信デバイスに送信する第１のデータを決定することと、第１の通信デバイスを半二重動作モードから全二重動作モードに切り替えることと、第１の通信デバイスの全二重動作モードにおいて、ワイヤレスチャネルを使用して第２の通信デバイスから第２のデータを同時に受信しながら、第２の通信デバイスに第１のデータを送信することと、第１のデータの送信が完了したことの判断に応答して、第１の通信デバイスの全二重動作モードを半二重動作モードに切り替えることと、を含む方法において具現化することができる。

３８７号出願に記載された主題の別の発明的態様は、第２の通信デバイスにおいて、ワイヤレスチャネルを介して第１の通信デバイスから第１のデータを受信することと、第２の通信デバイスが第１の通信デバイスに送信する第２のデータを有すると判断することと、第２の通信デバイスを半二重動作モードから全二重動作モードに切り替えることと、第２の通信デバイスの全二重動作モードにおいて、ワイヤレスチャネルを使用して第１の通信デバイスから第１のデータを同時に受信しながら、第１の通信デバイスに第２のデータを送信することと、第２のデータの送信が完了したことの判断に応答して、第２の通信デバイスの全二重動作モードを半二重動作モードに切り替えることと、を含む方法において具現化することができる。

他の態様は、上記その他の発明的態様のための対応する方法、システム、装置、およびコンピュータプログラム製品を含む。

３８７号出願に記載の実施形態は、各々、以下の動作および特徴のうちの１つまたは複数を含む場合がある。
例えば、特徴は、第１のデータが第１のパケットを含み、第１のデータの第１の部分が第１のパケットのヘッダ部分を含むことと、
第１のデータの残りの部分が第１のパケットのペイロード部分およびトレーラ部分を含むことと、
第２の通信デバイスが第１のデータの唯一の宛先であると判断することと、
第２の通信デバイスが第１のデータの唯一の宛先であることに応答して、第１の通信デバイスの全二重動作モードをアクティブ化することと、
第１の通信デバイスおよび第２の通信デバイスがワイヤレスローカルエリアネットワーク内の通信デバイスであることと、
全二重通信能力が必要とされる規制スペクトルにおいて第１の通信デバイスが動作すると判断することと、
第１の通信デバイスに関連付けられたデバイスレジストリデータを受信することと、
デバイスレジストリデータに基づいて第１の通信デバイスが全二重通信能力を有すると判断することと、
第１のデータの第１の部分内の能力指示フィールドに基づいて第１の通信デバイスが全二重通信能力を有すると判断することと、を含み、
能力指示フィールドは、第１の通信デバイスが全二重通信能力を有するかどうかを記述するデータを含む。

例えば、動作は、ワイヤレスチャネルがアイドルであると判断することと、チャネルアクセスルールに基づいて、第１の通信デバイスと第２の通信デバイスとの間のデータ通信用のワイヤレスチャネルにアクセスすることと、を含む。

３８７号出願に記載の発明は、いくつかの点で特に有利である。例えば、３８７号出願の明細書に記載されたシステムは、半二重通信技術を使用するのではなく、全二重通信技術を使用して、高いスループットおよび速い通信速度を実現することが可能である。全二重通信は、車両（例えば、図１Ａで描写されたような、第１の車両１０３や第２の車両１０６に設置された通信システム）、または全二重通信能力を有する（ＲＳＵ１０１のような）他の通信デバイスの間で実施することができる。別の例では、システムは、中央コーディネータを使用しない分散方式で、通信デバイス間の通信を調整する。システムは、通信デバイスのペアを決定し、通信デバイスのペア間のデータの同時送信を調整し、その結果、通信デバイスのペアは、同じワイヤレスチャネルを使用して同時に互いにデータを送信することができる。一方、他の通信デバイスは、衝突を回避するために、そのワイヤレスチャネルを介してデータを送信することができない。３８７号出願の明細書に記載されたシステムの利点が例として提供され、システムは多数の他の利点を有する場合がある。

３８７号出願は、通信デバイス間の全二重ワイヤレス通信を実施するためのシステムおよび方法を含む。全二重調整システムは、プロセッサ、および、実行された場合に、第１の通信デバイスにおいて、第１のデータを作成して第２の通信デバイスに送信することと、第１の通信デバイスの半二重動作モードを全二重動作モードに切り替えて第１の通信デバイスの全二重動作モードをアクティブ化することと、ワイヤレスチャネルを使用して第１の通信デバイスから第２の通信デバイスに第１のデータの第１の部分を送信することと、第１の通信デバイスの全二重動作モードにおいて、ワイヤレスチャネルを使用して第２の通信デバイスから第２のデータを同時に受信しながら、第２の通信デバイスに第１のデータの残りの部分を送信することと、を全二重調整システムに行わせる命令を記憶するメモリを含む。
以上に説明したような、３８７号出願に記載の通信システムを本出願と組み合わせてもよい。

以上の説明では、本発明を十分に理解できるように、多くの詳細について説明する。しかしながら、各実施形態はこれらの具体的な詳細無しでも良いことは当業者にとって明らかであろう。また、説明が不明瞭になることを避けるために、構造や装置をブロック図の
形式で表すこともある。たとえば、一実施形態は、ユーザインタフェースおよび特定のハードウェアとともに説明される。しかし、ここでの説明は、データおよびコマンドを受信する任意のタイプの計算装置および任意の周辺機器について適用できる。

本明細書における「一実施形態」または「ある実施形態」等という用語は、その実施形態と関連づけて説明される特定の特徴・構造・性質が少なくとも本発明の一つの実施形態に含まれることを意味する。「一実施形態における」等という用語は本明細書内で複数用いられるが、これらは必ずしも同一の実施形態を示すものとは限らない。

以上の詳細な説明の一部は、非一時的（non-transitory）なコンピュータ可読記憶媒体に記憶されたデータビットに対する動作のアルゴリズムおよび記号的表現として提供される。これらのアルゴリズム的な説明および表現は、データ処理技術分野の当業者によって、他の当業者に対して自らの成果の本質を最も効果的に説明するために用いられるものである。なお、本明細書において（また一般に）アルゴリズムとは、所望の結果を得るための論理的な手順を意味する。処理のステップは、物理量を物理的に操作するものである。必ずしも必須ではないが、通常は、これらの量は記憶・伝送・結合・比較およびその他の処理が可能な電気的または磁気的信号の形式を取る。通例にしたがって、これらの信号をビット・値・要素・エレメント・シンボル・キャラクタ・項・数値などとして称することが簡便である。

なお、これらの用語および類似する用語はいずれも、適切な物理量と関連付いているものであり、これら物理量に対する簡易的なラベルに過ぎないということに留意する必要がある。以下の説明から明らかなように、特に断らない限りは、本明細書において「処理」「計算」「コンピュータ計算（処理）」「判断」「表示」等の用語を用いた説明は、コンピュータシステムや類似の電子的計算装置の動作および処理であって、コンピュータシステムのレジスタやメモリ内の物理的（電子的）量を、他のメモリやレジスタまたは同様の情報ストレージや通信装置、表示装置内の物理量として表される他のデータへ操作および変形する動作および処理を意味する。

本発明は、本明細書で説明される動作を実行する装置にも関する。この装置は要求される目的のために特別に製造されるものであっても良いし、汎用コンピュータを用いて構成しコンピュータ内に格納されるプログラムによって選択的に実行されたり再構成されたりするものであっても良い。このようなコンピュータプログラムは、コンピュータのシステムバスに接続可能な、例えばフロッピー（登録商標）ディスク・光ディスク・ＣＤ−ＲＯＭ・磁気ディスクなど任意のタイプのディスク、読み込み専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、磁気または光学式カード、ＵＳＢキーを含む不揮発性フラッシュメモリ、電子的命令を格納するために適した任意のタイプの媒体などの、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体に記憶される。

発明の具体的な実施形態は、完全にハードウェアによって実現されるものでも良いし、完全にソフトウェアによって実現されるものでも良いし、ハードウェアとソフトウェアの両方によって実現されるものでも良い。好ましい実施形態は、ソフトウェアによって実現される。ここでソフトウェアとは、ファームウェア、常駐ソフトウェア、マイクロコードやその他のソフトウェアを含むものである。

さらに、ある実施形態は、コンピュータが利用あるいは読み込み可能な記憶媒体からアクセス可能なコンピュータプログラムプロダクトの形態を取る。この記憶媒体は、コンピュータや任意の命令実行システムによってあるいはそれらと共に利用されるプログラムコードを提供する。コンピュータが利用あるいは読み込み可能な記憶媒体とは、命令実行システムや装置によってあるいはそれらと共に利用されるプログラムを、保持、格納、通信
、伝搬および転送可能な任意の装置を指す。コンピュータが読み込み可能な記憶媒体は、有形または非一時的コンピュータ可読記憶媒体であってもよい。コンピュータ可読媒体は、コンピュータ実行可能コードを格納することができる。コンピュータ可読媒体は、プロセッサに通信可能に結合されてもよい。プロセッサは、コンピュータ実行可能コードの1
つ以上の部分を実行するようにプログラムされてもよい。

プログラムコードを格納・実行するために適したデータ処理システムは、システムバスを介して記憶素子に直接または間接的に接続された少なくとも１つのプロセッサを有する。記憶素子は、プログラムコードの実際の実行に際して使われるローカルメモリや、大容量記憶装置や、実行中に大容量記憶装置からデータを取得する回数を減らすためにいくつかのプログラムコードを一時的に記憶するキャッシュメモリなどを含む。

入力／出力（Ｉ／Ｏ）装置は、例えばキーボード、ディスプレイ、ポインティング装置などであるが、これらはＩ／Ｏコントローラを介して直接あるいは間接的にシステムに接続される。

システムにはネットワークアダプタも接続されており、これにより、私的ネットワークや公共ネットワークを介して他のデータ処理システムやリモートにあるプリンタや記憶装置に接続される。モデム、ケーブルモデム、イーサネット（登録商標）は、現在利用可能なネットワークアダプタのほんの一例である。

最後に、本明細書において提示されるアルゴリズムおよび表示は特定のコンピュータや他の装置と本来的に関連するものではない。本明細書における説明にしたがったプログラムを有する種々の汎用システムを用いることができるし、また要求された処理ステップを実行するための特定用途の装置を製作することが適した場合もある。これら種々のシステムに要求される構成は、以上の説明において明らかにされる。さらに、本発明は、特定のプログラミング言語と関連づけられるものではない。本明細書で説明される本発明の内容を実装するために種々のプログラミング言語を利用できることは明らかであろう。

実施形態の前述の説明は、例示と説明を目的として行われたものである。したがって、開示された実施形態が本発明の全てではないし、本発明を上記の実施形態に限定するものでもない。本発明は、上記の開示にしたがって、種々の変形が可能である。本発明の範囲は上述の実施形態に限定解釈されるべきではなく、特許請求の範囲にしたがって解釈されるべきである。本発明の技術に詳しい者であれば、本発明はその思想や本質的特徴から離れることなくその他の種々の形態で実現できることを理解できるであろう。同様に、モジュール・処理・特徴・属性・方法およびその他の本発明の態様に関する名前付けや分割方法は必須なものでものないし重要でもない。また、本発明やその特徴を実装する機構は異なる名前や分割方法や構成を備えていても構わない。さらに、当業者であれば、モジュール・処理・特徴・属性・方法およびその他の本発明の態様は、ソフトウェア、ハードウェア、ファームウェアもしくはこれらの組合せとして実装できることを理解できるであろう。また、本発明をソフトウェアとして実装する場合には、モジュールなどの各要素は、どのような様式で実装されても良い。例えば、スタンドアローンのプログラム、大きなプログラムの一部、異なる複数のプログラム、静的あるいは動的なリンクライブラリー、カーネルローダブルモジュール、デバイスドライバー、その他コンピュータプログラミングの当業者にとって既知な方式として実装することができる。さらに、本発明の実装は特定のプログラミング言語に限定されるものではないし、特定のオペレーティングシステムや環境に限定されるものでもない。以上のように、上記の本発明の説明は限定的なものではなく例示的なものであり、本発明の範囲は添付の特許請求の範囲にしたがって定められる。

１００ 動作環境
１０１ 路側ユニット
１０３ 第１の車両
１０５ ネットワーク
１０６ 第２の車両
１０８ 車両環境
１１１ 共有アプリケーション
１１７ 関心物
１１９ 遮蔽物
１２５ ドライバ
１８１ センサデータ
１９９ 遮蔽アプリケーション

Claims (13)

1. コンピュータによって実行される方法であって、
   車両の前方にある関心物を検出する関心物検出ステップと、
   前記車両内に備え付けられた３次元ヘッドアップディスプレイ（３Ｄ−ＨＵＤ）上に、前記関心物を運転者に視認させるための第１のグラフィックをオーバーレイ表示させる表示ステップと、
   前記関心物の少なくとも一部が遮蔽物によって遮蔽されていることを検出する遮蔽検出ステップと、
   を含み、
   前記表示ステップでは、関心物の少なくとも一部が遮蔽物によって遮蔽されている場合に、前記第１のグラフィックの少なくとも一部を非表示にし、または、前記遮蔽物の後ろに前記関心物があることを運転者に視覚的に通知する第２のグラフィックを表示する、
   方法。
2. 前記関心物の重要度を判定する判定ステップをさらに含み、
   前記表示ステップでは、前記関心物の重要度が所定の閾値よりも高い場合において前記第２のグラフィックを表示する、
   請求項１に記載の方法。
3. 前記重要度は、前記関心物が人間である場合において、前記関心物が人間以外である場合よりも高くなる、
   請求項２に記載の方法。
4. 前記所定の閾値は、前記車両の外部環境が、前記関心物を視認しにくい環境であるほど低くなる、
   請求項３に記載の方法。
5. 前記第２のグラフィックは、前記遮蔽物と重ならない位置に表示される、
   請求項１から４のいずれかに記載の方法。
6. 前記関心物検出ステップでは、前記車両が有するセンサを用いて、前記関心物の第１の位置を推定する、
   請求項１から５のいずれかに記載の方法。
7. 前記表示ステップでは、前記３Ｄ−ＨＵＤに対する運転者の目の位置を特定し、前記３Ｄ−ＨＵＤに対する運転者の目の位置と、前記推定した第１の位置と、に基づいて、前記第１のグラフィックの表示位置を決定する、
   請求項６に記載の方法。
8. 前記関心物検出ステップでは、前記３Ｄ−ＨＵＤ上における前記関心物の動きを追跡し、
   前記表示ステップでは、前記３Ｄ−ＨＵＤ上における前記関心物の動きに同期して、前記第１のグラフィックの表示位置を更新する、
   請求項６または７に記載の方法。
9. 前記関心物検出ステップでは、前記遮蔽物に対する前記関心物の動きを同時に追跡する、
   請求項８に記載の方法。
10. 前記関心物検出ステップでは、前記車両の外部から送信されたセンサ情報にさらに基づいて前記関心物を検出し、前記第１の位置を推定する、
    請求項６から９のいずれかに記載の方法。
11. 前記関心物検出ステップでは、前記関心物の形状をさらに取得し、
    前記第１のグラフィックは、前記関心物の形状を表すグラフィックである、
    請求項６から１０のいずれかに記載の方法。
12. 前記第２のグラフィックは、前記遮蔽物の後ろに前記関心物があることを強調する表示である、
    請求項１から１１のいずれかに記載の方法。
13. 車両の前方にある関心物を検出する関心物検出手段と、
    前記車両内に備え付けられた３次元ヘッドアップディスプレイ（３Ｄ−ＨＵＤ）上に、前記関心物を運転者に視認させるための第１のグラフィックをオーバーレイ表示させる表示手段と、
    前記関心物の少なくとも一部が遮蔽物によって遮蔽されていることを検出する遮蔽検出手段と、
    を有し、
    前記表示手段は、関心物の少なくとも一部が遮蔽物によって遮蔽されている場合に、前記第１のグラフィックの少なくとも一部を非表示にし、または、前記遮蔽物の後ろに前記関心物があることを運転者に視覚的に通知する第２のグラフィックを表示する、
    システム。

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