JP2018091414A - 撓み噛合い式歯車装置 - Google Patents

Abstract

【課題】潤滑性に優れる撓み噛合い式歯車装置を提供する。【解決手段】起振体１５と、起振体により撓み変形される外歯歯車１３と、外歯歯車と噛合う第一内歯歯車１１と、第一内歯歯車とその軸方向Ｄに隣接して配置され、外歯歯車と噛合う第二内歯歯車１２とを備え、第一内歯歯車は、軸方向に沿って第二内歯歯車側に延在する延在部１１１を有し、延在部は、第一内歯歯車と第二内歯歯車の間の隙間ｄの径方向外側に位置する第一延在部１１２と、第二内歯歯車の径方向外側に位置する第二延在部１１３とを有し、第一延在部の最大内径R1maxが、第二延在部の最小内径より大きくされている。【選択図】図４

Description

本発明は、撓み噛合い式歯車装置に関する。

以前より、撓み歯車を備えた撓み噛合い式の歯車装置が知られている（例えば、特許文献１の図２参照）。
この撓み噛合い式歯車装置は、撓み変形可能な外歯歯車と、外歯歯車を撓み変形させる伝動軸と、外歯歯車に噛み合う二つの内歯歯車と、伝動軸にトルクを与えるモーターとを備えている。
そして、モーターが駆動すると、伝動軸が外歯歯車に対して内側から周期的な撓み変形を付与し、固定されていない一方の内歯歯車に伝動軸よりも減速された回転動作が付与される。

特開昭５８−１８０８５８号公報

このような歯車機構は、円滑な噛み合い動作を行うために、動作を行う各部材間に潤滑剤が供給される。
しかしながら、上記従来の歯車機構は、駆動により潤滑剤が移動を生じて部材間の潤滑性に低下を生じるおそれがあった。

本発明は、潤滑性に優れる撓み噛合い式歯車装置を提供することを目的としている。

本発明は、起振体と、前記起振体により撓み変形される外歯歯車と、前記外歯歯車と噛合う第一内歯歯車と、前記第一内歯歯車に対してその軸方向の隣に配置され、前記外歯歯車と噛合う第二内歯歯車と、を備えた撓み噛合い式歯車装置であって、
前記第一内歯歯車は、前記軸方向に沿って前記第二内歯歯車側に延在する延在部を有し、
前記延在部は、前記第一内歯歯車と前記第二内歯歯車の間の隙間の径方向外側に位置する第一延在部と、前記第二内歯歯車の径方向外側に位置する第二延在部と、を有し、
前記第一延在部の最大内径が、前記第二延在部の最小内径より大きい構成である。

本発明によれば、装置内の潤滑性の向上を図ることが可能となる。

本発明の第一実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置を示す縦断面図である。 図２（Ａ）は撓み噛合い式歯車装置を軸方向に見た側面図、図２（Ｂ）は図２（Ａ）の部分拡大図である。 撓み噛合い式歯車装置の歯車周辺の機構を示す分解斜視図である。 撓み噛合い式歯車装置の第一内歯歯車及び第二内歯歯車の部分拡大断面図である。 本発明の第二実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置の第一内歯歯車及び第二内歯歯車の部分拡大断面図である。

以下、本発明の各実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。

［第一の実施の形態］
図１は、本発明の第一の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置を示す縦断面図である。図２（Ａ）は第一の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置１を回転中心線方向（軸方向）に見た側面図、図２（Ｂ）はその部分拡大図である。回転中心線方向Ｄとは撓み噛合い式歯車装置１の後述する第一内歯歯車１１の回転中心線Ｏに平行な方向とする。
図３は、第一の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置１の歯車周辺の機構を示す分解斜視図である。

本発明の第一の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置１（以下、「歯車装置１」とする）は、入力軸と出力軸とを同軸上に配置して、高い減速比で回転運動を伝達する減速機として使用することができる。

歯車装置１は、図１〜図３に示すように、第一内歯歯車１１及び第二内歯歯車１２と、撓み歯車としての外歯歯車１３と、軸受１４と、起振体としての偏心カム１５とを備えている。第一内歯歯車１１と第二内歯歯車１２は回転中心線Ｏに沿って同軸上に並列し、これらの半径方向の内側に、外歯歯車１３、軸受１４、偏心カム１５が順に配置されている。図３においては、第一内歯歯車１１と第二内歯歯車１２と外歯歯車１３と軸受１４の外輪１４ａのみを示している。

第一内歯歯車１１及び第二内歯歯車１２は、剛性を有する円筒状の歯車である。第一内歯歯車１１及び第二内歯歯車１２には、それぞれ内周側の全周に渡って歯部１１ａ、１２ａが設けられている。第一内歯歯車１１の歯部１１ａと、第二内歯歯車１２の歯部１２ａとは、回転中心線Ｏを中心にほぼ同一半径上に設けられている。第一内歯歯車１１の歯数と第二内歯歯車１２の歯数とは、異なる値に設定されている。第一内歯歯車１１及び第二内歯歯車１２は、典型的には一方が固定され、他方が出力軸（或いは被駆動部材）に連結される。

第一内歯歯車１１と第二内歯歯車１２のいずれを固定しても良いが、ここでは、第二内歯歯車１２が固定される場合を例に説明する。
なお、ここでいう「固定」とは、撓み噛合い式歯車装置１を動力伝達機構として組み込む上位装置が支持構造物によって撓み噛合い式歯車装置１を支持した状態において、当該支持構造物に対して固定されている状態を示す。

偏心カム１５は、剛性を有する剛体であり、回転中心線Ｏを中心に偏心したカム面１５ａを有する。カム面１５ａは、回転中心線Ｏを中心とした周方向に偏心した曲率を有する一方、回転中心線Ｏの軸方向には曲率を有さない形状である。カム面１５ａの軸直角断面形状は、図２（Ａ）に示すように、長軸Ｌａと短軸Ｌｂとを有する楕円に近い形状である。長軸Ｌａの中点と短軸Ｌｂの中点とは回転中心線Ｏで交差する。長軸Ｌａは、外歯歯車１３と第一内歯歯車１１及び第二内歯歯車１２とを噛み合わす長さを有する一方、短軸Ｌｂは、外歯歯車１３と第一内歯歯車１１及び第二内歯歯車１２とを噛み合わない程度に離間させる長さを有する。

偏心カム１５には、例えば連結孔１５ｂが設けられ、歯車装置１の外部の軸が連結される。偏心カム１５は、典型的には入力軸（モーター軸やモーターにより回転駆動を行う軸）に連結される。

外歯歯車１３は、撓み変形して第一内歯歯車１１及び第二内歯歯車１２と噛合う撓み歯車であり、周方向の曲率を変化させる向きに撓み変形可能なように構成されている。外歯歯車１３は、筒状の基部１３ｂと、基部１３ｂの外周に設けられた歯部１３ａとを備えている。歯部１３ａは、第一内歯歯車１１及び第二内歯歯車１２の歯部１１ａ、１２ａと対向する配置で、基部１３ｂの外周側の全周に渡って設けられている。外歯歯車１３は、偏心カム１５のカム面１５ａに沿って変形し、回転を行う偏心カム１５の長軸Ｌａの延長線上の部位周辺の範囲が第一内歯歯車１１及び第二内歯歯車１２と噛合い、残りの範囲が第一内歯歯車１１と第二内歯歯車１２から離間して噛合わない状態にされる。

軸受１４は、外歯歯車１３と偏心カム１５との間に介在して、外歯歯車１３を偏心カム１５の偏心したカム面１５ａに沿った形状に規制しつつ、外歯歯車１３と偏心カム１５との相対的な回転移動を小さい抵抗で実現するためのものである。軸受１４は、例えばローラベアリングであり、円筒状の外輪１４ａと、複数のローラ１４ｂと、複数のローラ１４ｂの間隔を保持する保持器１４ｃとを有する。軸受１４の内輪は、偏心カム１５に一体的に設けられている。軸受１４の内側には偏心カム１５のカム面１５ａが当接し、軸受１４の外側には外歯歯車１３の内周面が当接している。

外輪１４ａは、厚み方向に圧縮する力に対しては高い硬度を有する一方、周方向の曲率を変化させる向きには弾性変形可能な部材から構成されている。外輪１４ａは、複数のローラ１４ｂの転がり抵抗を小さくするために設けられている。外輪１４ａは、外歯歯車１３の内周面に接触して、外歯歯車１３と一体的に撓み変形し、外歯歯車１３が回転するときには外歯歯車１３と一体的に回転する。

なお、軸受１４は、複数のローラ１４ｂと偏心カム１５との間に内輪を有する構成としてもよい。この場合、内輪は偏心カム１５のカム面と接触して偏心カム１５と一体的に回転する。

［潤滑剤の保持構造］
図４は、歯車機構１の第一内歯歯車１１及び第二内歯歯車１２の回転中心線Ｏを通過する断面に沿った拡大断面図である。
一般に、撓み噛合い式歯車装置は、動作の際、部材同士で摺動や摩耗を生じる箇所がある場合には、予め、部材と部材との間にグリスや潤滑油等の潤滑剤が塗布又は供給され、動作の円滑化が図られる。
しかしながら、動作が継続して行われると、潤滑剤は流動して潤滑剤が必要な部位から退避し、例えば、外歯歯車１３と第一及び第二内歯歯車１１，１２の噛み合い部の潤滑性が低下するおそれがある。
このため、撓み噛合い式歯車装置１では、前述した第一内歯歯車１１と第二内歯歯車１２の間に、潤滑剤の保持構造が設けられている。

図４に示すように、第一内歯歯車１１は、歯部１１ａを備える本体部１１０と、本体部１１０における第二内歯歯車１２側の端部から回転中心線方向Ｄに沿って第二内歯歯車１２側に向かって延在する略円筒状の延在部１１１とを有している。この延在部１１１の内側が潤滑剤の保持構造となっている。
本体部１１０と延在部１１１は、一体的に形成されており、これらの外径は等しく且つ第二内歯歯車１２よりも外径が大きい。そして、延在部１１１は、全体的にその内径が第二内歯歯車１２の外径よりも大きく、当該第二内歯歯車１２がその内側に配置されている。

第二内歯歯車１２は、回転中心線方向Ｄについて、第一内歯歯車１１の本体部１１０と幅が等しく、その外径は、回転中心線方向Ｄの全長に渡って均一である。
そして、第一内歯歯車１１の本体部１１０における第二内歯歯車１２側の端面と第二内歯歯車１２における第一内歯歯車１１側の端面との間には、一定幅の隙間ｄが形成されている。

延在部１１１は、第一内歯歯車１１と第二内歯歯車１２の間の隙間ｄの径方向外側に位置する第一延在部１１２と、第二内歯歯車１２の径方向外側に位置する第二延在部１１３とを有している。即ち、第一延在部１１２は、回転中心線方向Ｄについて隙間ｄと同じ幅であり、第二延在部１１３は、回転中心線方向Ｄについて第二内歯歯車１２と同じ幅である。

そして、第一延在部１１２は、その最大内径R1maxが第二延在部１１３の最小内径R2minより大きく、且つ、第一延在部１１２の内径は回転中心線方向Ｄにおける全長に渡って均一である。
これに対して、第二延在部１１３は、回転中心線方向Ｄについて内径が一定であって最大内径R2maxとなる部分１１３ａと、回転中心線方向Ｄについて内径が一定であって最小内径R2minとなる部分１１３ｂとから構成されている。
そして、第二延在部１１３における第一延在部１１２側の端部の内径が最大内径R2maxであり、第二延在部１１３の最大内径R2maxと第一延在部１１２の最大内径R1maxは等しい。また、第二延在部１１３の最大内径R2maxとなる部分１１３ａと最小内径R2minとなる部分１１３ｂとの境界は、回転中心線方向Ｄに対して垂直な端面となっている。

第一延在部１１２と第二延在部１１３の最大内径R2maxとなる部分１１３ａとは内径が等しいことから、これらにより、延在部１１１の内周面を一周して、半径方向外側に向かって凹となる溝状の領域Ｍが形成される。
撓み噛合い式歯車装置１の駆動時において、装置内の各所に塗布又は供給される潤滑剤は、回転中心から外側に向かって移動を生じることになるが、延在部１１１は第二内歯歯車１２を囲繞しているので、潤滑剤は溝状の領域Ｍに捕捉される。
さらに、溝状の領域Ｍに対して、第二内歯歯車１２側には、第二延在部１１３の最小内径R2minとなる部分１１３ｂが存在するので、溝状の領域Ｍに捕捉された潤滑剤は、延在部１１１の開口端側への移動が抑制され、溝状の領域Ｍ内に保持することができる。

なお、第二延在部１１３の最小内径R2minは、第二内歯歯車１２と干渉を生じない範囲で、当該第二内歯歯車１２の外径に近い大きさとすることが望ましい。これにより、潤滑剤の通り道を狭小化し、延在部１１１の開口端側への移動をより低減することができる。
また、撓み噛合い式歯車装置１の回転中心線Ｏは、必須ではないが、鉛直上下方向に対して傾斜した方向が好ましく、さらに、水平又は略水平状態に向けることがより好ましい。

［撓み噛合い式歯車装置の動作］
次に、歯車装置１の動作について説明する。前述したように、ここでは、偏心カム１５が入力軸（駆動源側）に連結され、第一内歯歯車１１が出力軸に連結され、第二内歯歯車１２が固定された構成について説明する。また、特に制限されるものではないが、第一内歯歯車１１と外歯歯車１３との歯数が同数であり、第二内歯歯車１２と外歯歯車１３との歯数に差があるものとする。なお、第一内歯歯車１１と第二内歯歯車１２の歯数の関係は逆でも良い。

入力軸の回転駆動により偏心カム１５が回転すると、軸受１４を介して偏心カム１５の運動が外歯歯車１３に伝わる。外歯歯車１３は、固定された第二内歯歯車１２に一部が噛合っているので、偏心カム１５の回転に追従して外歯歯車１３が回転することはなく、外歯歯車１３に対して偏心カム１５が相対的に回転する運動が得られる。このとき、外歯歯車１３は偏心カム１５のカム面１５ａに沿った形状に規制されているため、外歯歯車１３は偏心カム１５の回転に従って撓み変形する。具体的には、外歯歯車１３の曲率が大きくなる部位と曲率が小さくなる部位との位置が、周期的に移動するように変形する。この変形の周期は、偏心カム１５の高速な回転周期に比例する。

このように、偏心カム１５の回転により外歯歯車１３が変形すると、偏心カム１５の長軸Ｌａの回転に従って外歯歯車１３と第二内歯歯車１２との噛合う位置が回転方向に変化する。ここで、外歯歯車１３と第二内歯歯車１２との歯数に違いがあると、噛合う位置が一周するごとに噛合わされる歯部１３ａ、１２ａの対応関係がずれていくので、これにより外歯歯車１３と第二内歯歯車１２との間で相対的な回転が生じる。ここでは、第二内歯歯車１２が固定されているので、外歯歯車１３に回転が生じる。
例えば、第二内歯歯車１２の歯数が102で、外歯歯車１３の歯数が100であれば、偏心カム１５の回転運動は減速比100：2で減速されて外歯歯車１３に伝達される。

一方、外歯歯車１３は第一内歯歯車１１とも同様に噛合っているため、偏心カム１５の回転によって外歯歯車１３と第一内歯歯車１１との噛合う位置も同様に回転方向に変化する。第一内歯歯車１１の歯数と外歯歯車１３の歯数とは同数であるので、外歯歯車１３と第一内歯歯車１１とは相対的に回転移動せずに、外歯歯車１３の回転運動が減速比１：１で第一内歯歯車１１へ伝達される。これにより、第一内歯歯車１１が回転して出力軸から減速された回転運動が出力される。

［撓み噛合い式歯車装置の技術的効果］
上記撓み噛合い式歯車装置１は、第一内歯歯車１１が延在部１１１を有し、当該延在部１１１は、第一内歯歯車１１と第二内歯歯車１２の間の隙間ｄの径方向外側に位置する第一延在部１１２と、第二内歯歯車１２の径方向外側に位置する第二延在部１１３とを有し、第一延在部１１２の最大内径R1maxが、第二延在部１１３の最小内径R2minより大きい。
このため、撓み噛合い式歯車装置１の駆動時において、回転中心から外側に向かって移動を生じる装置内の潤滑剤を、第一延在部１１２の最大内径R1maxとなる部分が捕捉する。そして、第二内歯歯車１２の外側には、第二延在部１１３の最小内径R2minとなる部分１１３ｂが存在するので、捕捉された潤滑剤が延在部１１１の外側へ移動することを抑制し、潤滑剤を装置内に保持することが可能となる。そして、回転が止まると、保持されていた潤滑剤が噛み合い部に戻る。
従って、撓み噛合い式歯車装置１は、特に、噛み合い部の潤滑性が向上され、高い潤滑性をより長く維持することが可能となる。

また、第一内歯歯車１１を、当該歯車装置１により入力回転よりも減速された回転を出力する歯車とするようにした場合には、第一延在部１１２の最大内径R1max内に保持された潤滑剤が第一内歯歯車１１の回転により重力で移動させることができ、装置内の潤滑材を要する箇所にその一部を還流させることが可能となる。

また、第一延在部１１２の内径を、回転中心線方向Ｄの全長に渡って一定とした場合には、潤滑剤をより多く保持することができ、高い潤滑性をさらに長く維持することが可能となる。

また、第二延在部１１３が、最小内径R2minとなる部分１１３ｂを回転中心線方向Ｄに沿って一定の範囲で有する構成とした場合には、第一延在部１１２の最大内径R1maxとなる部分に捕捉された潤滑剤が延在部１１１の外側へ移動することをさらに抑制し、潤滑剤をより効果的に装置内に保持することが可能となる。

また、第一延在部１１２の最大内径R1maxと第二延在部１１３の最大内径R2maxとを等しくした場合には、潤滑剤をより多く保持することができ、高い潤滑性をさらに長く維持することが可能となる。

［第二の実施の形態］
前述した図４の潤滑剤の保持構造と異なる他の例について図５に基づいて説明する。この図５では、第一内歯歯車１１Ａ及び第二内歯歯車１２Ａの回転中心線Ｏを通過する断面に沿った拡大断面図である。
なお、以下の説明では、前述した撓み噛合い式歯車装置１と異なる点のみを主に説明し、共通部分の説明は省略する。また、前述した撓み噛合い式歯車装置１の各構成と同一の構成については同じ符号を使用し、重複する説明は省略する。

図５に示すように、第一内歯歯車１１Ａは、歯部１１ａを備える本体部１１０と、本体部１１０における第二内歯歯車１２Ａ側の端部から回転中心線方向Ｄに沿って第二内歯歯車１２側に向かって延在する略円筒状の延在部１１１Ａとを有している。この延在部１１１Ａの内側が潤滑剤の保持構造となっている。
本体部１１０と延在部１１１Ａは、一体的に形成されており、これらの外径は等しく且つ第二内歯歯車１２Ａよりも外径が大きい。そして、延在部１１１Ａは、第二内歯歯車１２Ａが内側に配置されており、延在部１１１Ａの回転中心線方向Ｄにおける各部の内径は、第二内歯歯車１２Ａと干渉しない大きさとなっている。

延在部１１１Ａは、第一内歯歯車１１Ａと第二内歯歯車１２Ａの間の隙間ｄの径方向外側に位置する第一延在部１１２Ａと、第二内歯歯車１２Ａの径方向外側に位置する第二延在部１１３Ａとを有している。
そして、第一延在部１１２Ａの場合も、その最大内径R1maxが第二延在部１１３Ａの最小内径R2minより大きい。

延在部１１１Ａは、回転中心線方向Ｄにおける本体部１１０側（図５左側）の端部の内径が最大内径R1maxとなっている。
また、延在部１１１Ａは、回転中心線方向Ｄにおける第二内歯歯車１２側（図５右側）の端部に、内径が最小内径R2minであって回転中心線方向Ｄにおける一定の幅で均一となる等径部１１４Ａを有している。

そして、延在部１１１Ａの最大内径R1maxとなる端部から等径部１１４Ａに到るまでの範囲は、第一延在部１１２Ａから第二延在部１１３Ａに渡って、縮径部１１５Ａが形成されている。
この縮径部１１５Ａは、回転中心線方向Ｄにおける第二内歯歯車１２側に向かうにつれて内径が一定割合で漸減している。つまり、縮径部１１５Ａは、断面形状が回転中心線方向Ｄに対して直線的に傾斜しており、縮径部１１５Ａにおける内周面は円錐面となっている。そして、第一延在部１１２Ａと第二延在部１１３Ａは、この円錐面によって連なっている。

第二内歯歯車１２Ａは、回転中心線方向Ｄにおける第一内歯歯車１１Ａ（図５左側）の端部に、外径が最小であって回転中心線方向Ｄの一定の範囲で等径となる等径部１２１Ａを有している。
また、第二内歯歯車１２Ａは、等径部１２１Ａに隣接して回転中心線方向Ｄにおける第二内歯歯車１２Ａ側（図５右側）に、最小の外径から最大の外径に漸増する拡径部１２２Ａを有している。つまり、拡径部１２２Ａは、断面形状が回転中心線方向Ｄに対して傾斜しており、拡径部１２２Ａにおける外周面は円錐面となっている。
なお、拡径部１２２Ａの最大外径（第二内歯歯車１２Ａの最大外径でもある）は、前述した延在部１１１Ａの最小内径R2minよりも小さく、第一内歯歯車１１Ａと第二内歯歯車１２Ａの相対的な回転に干渉しない。

なお、第一内歯歯車１１Ａの場合も、第二延在部１１３Ａの最小内径R2minは、第二内歯歯車１２Ａと干渉を生じない範囲で、当該第二内歯歯車１２Ａの最大外径に近い大きさとすることが好ましい。
また、第一内歯歯車１１Ａ及び第二内歯歯車１２Ａの場合も、これらの回転中心線Ｏは、垂直方向に対して傾斜した方向、さらに、水平又は略水平状態に向けることがより好ましい。

このように、上記第一内歯歯車１１Ａの場合も、第一延在部１１２Ａの最大内径R1maxが、第二延在部１１３Ａの最小内径R2minより大きいので、潤滑剤を装置内に保持し、潤滑性の向上及びその維持を図ることが可能である。
また、第二延在部１１３Ａの最小内径R2minとなる等径部１１４Ａを回転中心線方向Ｄに沿って一定の範囲で有するので、潤滑剤の延在部１１１Ａの外側へ移動を抑制し、潤滑剤をより効果的に装置内に保持することが可能となる。

さらに、延在部１１１Ａの内周が、第一内歯歯車１１Ａから第二内歯歯車１２Ａ側に向かって、内径が直線的に減少する縮径部１１５Ａを有する構成とした場合には、延在部１１１Ａ内に捕捉された潤滑剤を第一内歯歯車１１Ａ側に戻すことができ、高い潤滑性をさらに長く維持することが可能となる。

さらに、第二内歯歯車１２Ａの、第一内歯歯車１１Ａ側の端部の外径（等径部１２１Ａの外径）よりも、第一内歯歯車１１Ａ側とは逆側の端部の外径（最大外径）をより大きくした場合には、潤滑剤をより多く保持することができ、高い潤滑性をさらに長く維持することが可能となる。

［その他］
前述した第一内歯歯車１１と第二内歯歯車１２は、図４に示すように、それぞれの回転中心線方向Ｄにおける第二内歯歯車１２側（図４右側）の端部の位置を揃えた状態を図示しているが、これに限定されない。即ち、第一内歯歯車１１と第二内歯歯車１２の端部位置は回転中心線方向Ｄについて不一致であって、いずれか一方が回転中心線方向Ｄに沿ってより遠方に延出されていても良い。また、第一内歯歯車１１の本体部１１０と第二内歯歯車１２の回転中心線方向Ｄの幅も等しくしなくとも良い。図５に示した第一内歯歯車１１Ａと第二内歯歯車１２Ａも同様である。

前述した第一内歯歯車１１の延在部１１１における第一延在部１１２と第二延在部１１３の境界には、第一内歯歯車１１から第二内歯歯車１２に向かって内径が漸減する円錐面を設けてもよい。

また、第一内歯歯車１１及び１１Ａはいずれも最小内径で等径となる部分を有しているが必須ではない。例えば、第一内歯歯車１１及び１１Ａの内周面全体を一又は複数の円錐面で構成しても良い。

また、図４の構成において、第二内歯歯車１２に替えて、第一内歯歯車１１側(図４左側)の端部の外径よりも逆側(図４右側)の端部の外径をより大きくした第二内歯歯車を設けても良い。
また、同様に、図５の構成において、第二内歯歯車１２Ａに替えて、回転中心線方向Ｄについて全長に渡って外径が均一な第二内歯歯車を設けても良い。

また、潤滑剤は、グリスのようなペースト状のものに限らず、液状のものを使用しても良い。
その他、実施の形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。

１ 歯車装置（撓み噛合い式歯車装置）
１１，１１Ａ 第一内歯歯車
１１ａ 歯部
１２，１２Ａ 第二内歯歯車
１２ａ 歯部
１３ 外歯歯車
１３ａ 歯部
１４ 軸受
１５ 偏心カム（起振体）
１１０ 本体部
１１１，１１１Ａ 延在部
１１２，１１２Ａ 第一延在部
１１３，１１３Ａ 第二延在部
１１３ａ 最大内径となる部分
１１３ｂ 最小内径となる部分
１１４Ａ 等径部
１１５Ａ 縮径部
１２１Ａ 等径部
１２２Ａ 拡径部
Ｄ 回転中心線方向（軸方向）
ｄ 隙間
Ｍ 領域
Ｏ 回転中心線
R1max，R2max 最大内径
R2min 最小内径

Claims (7)

1. 起振体と、
   前記起振体により撓み変形が付与される外歯歯車と、
   前記外歯歯車と噛合う第一内歯歯車と、
   前記第一内歯歯車に対してその軸方向の隣に配置され、前記外歯歯車と噛合う第二内歯歯車と、
   を備えた撓み噛合い式歯車装置であって、
   前記第一内歯歯車は、前記軸方向に沿って前記第二内歯歯車側に延在する延在部を有し、
   前記延在部は、前記第一内歯歯車と前記第二内歯歯車の間の隙間の径方向外側に位置する第一延在部と、前記第二内歯歯車の径方向外側に位置する第二延在部と、を有し、
   前記第一延在部の最大内径が、前記第二延在部の最小内径より大きい撓み噛合い式歯車装置。
2. 前記第一内歯歯車は、当該歯車装置により入力回転よりも減速された回転を出力する歯車である請求項１記載の撓み噛合い式歯車装置。
3. 前記第一延在部は、前記軸方向の全長に渡って内径が一定とされている請求項１又は２記載の撓み噛合い式歯車装置。
4. 前記第二延在部は、前記最小内径となる部分を前記軸方向に沿って一定の範囲で有する請求項１から３のいずれか一項に記載の撓み噛合い式歯車装置。
5. 前記第一延在部の最大内径と前記第二延在部の最大内径とが等しい請求項１から４のいずれか一項に記載の撓み噛合い式歯車装置。
6. 前記延在部の内周は、前記第一内歯歯車から前記第二内歯歯車側に向かって、内径が直線的に減少する部分を有する請求項１から５のいずれか一項に記載の撓み噛合い式歯車装置。
7. 前記第二内歯歯車は、前記第一内歯歯車側の端部の外径よりも、前記第一内歯歯車側とは逆側の端部の外径の方が大きい請求項１から６のいずれか一項に記載の撓み噛合い式歯車装置。

Images