JP2019059603A - フォークリフトの荷役制御方法及びフォークリフトの荷役制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】フォークを右向きまたは左向きにして左右にシフト動作させる搬入時・搬出時（荷役作業時）を除き、フォークが干渉領域（禁止領域）内に入っている場合、安全に干渉領域（禁止領域）から脱出できるように支援する、フォークリフトの荷役制御方法及びフォークリフトの荷役制御装置を提供する。【解決手段】フォークが車体の幅よりも左右に突出するローテート角度及びシフト関連量となる禁止領域が設定された同期基準特性を予め記憶装置に記憶しておき、右ホームポジション指示あるいは左ホームポジション指示が入力された場合に、現在ローテート角度と現在シフト関連量とに基づいた現在フォーク状態が、同期基準特性における禁止領域内であるか否かを判定する、禁止領域内確認ステップと、現在フォーク状態が禁止領域内であると判定した場合、ローテート駆動装置の制御を禁止する、ローテート動作禁止ステップと、を有する。【選択図】図９

Description

本発明は、車体に対してフォークを左右に移動させることと、上から見た際に車体に対してフォークを左右に旋回させることが可能なフォークリフトを対象とした、フォークリフトの荷役制御方法及びフォークリフトの荷役制御装置に関する。

近年の倉庫には、倉庫内の空間を有効利用するために、フォークリフトの車幅よりも少しだけ広い幅を有する通路を設け、当該通路の左右に沿って積み上げられたラックに荷物が収容されている倉庫がある。当該倉庫では、荷物の入庫や出庫を行う場合、左右の移動と左右の旋回が可能なフォークを備えたフォークリフトを用いている。なお、フォークの旋回中心軸はフォークの後端の側にあるので、旋回させた方向にフォークの先端が突出する。従って、通路の幅内においてフォークの左右方向の位置を固定した状態でフォークを右旋回または左旋回させた場合、左右のラックにフォークが接触する場合がある。このフォークの接触を回避するためには、フォークの左右の旋回と左右の移動とを同時に行う必要がある。例えば、通路内においてラックに接触させることなくフォークの先端を右に向けたい場合は、フォークを右に旋回させながら、フォークがラックに接触しないようにフォークを左に移動させる必要がある。フォークリフトのオペレータが、マニュアル操作にて、フォークをラックに接触させないように、フォークを右（または左）に旋回させながら、フォークを左（または右）へと同期させて移動させることは、困難であり、手間もかかる。そこで、フォークが車体の左右からはみ出さないように、自動的にフォークを右（または左）に旋回させながら、フォークを左（または右）へと同期させて移動させる、種々の自動同期制御が開示されている。

なお、以降では、上から見た際の車体に対するフォークの旋回角度をローテート角度、車体の左右方向におけるフォークの位置をシフト位置、とする。また、フォークを右移動させた際のシフト位置の限界である右シフト限界位置、かつフォークを左旋回させた際にフォークが車体の前進方向に対して直交する左方向を向いたローテート角度である左向き角度、となるシフト位置及びローテート角度のフォークを右ホームポジションとする（図７参照）。また、フォークを左移動させた際のシフト位置の限界である左シフト限界位置、かつフォークを右旋回させた際にフォークが車体の前進方向に対して直交する右方向を向いたローテート角度である右向き角度、となるシフト位置及びローテート角度のフォークを左ホームポジションとする（図５参照）。

例えば特許文献１のフォークリフトのフォーク自動反転制御装置には、図２０に示す相対位置関係カーブが記載されている。図２０に示す相対位置関係カーブでは、横軸はフォークのローテート角度Ｒを示しており、右端のローテート角度ではフォークが左向き（左向き角度に相当）、左端のローテート角度ではフォークが右向き（右向き角度に相当）、の状態であることを示している。また当該相対位置関係カーブでは、縦軸はフォークのシフト位置Ｍを示しており、下端ではフォークのシフト位置が左端（左シフト限界位置に相当）、上端ではフォークのシフト位置が右端（右シフト限界位置に相当）、であることを示している。また、斜線ハッチング部分は、フォークがラックと干渉する干渉領域Ｒｃを示しており、中央線Ｃは、干渉領域Ｒｃの限界線（境界線）Ｌｃ１、Ｌｃ２の中央となる曲線を複数の直線で近似した線である。また、干渉領域Ｒｃでない領域である非干渉領域ＮＲｃ内において、中央線Ｃを含んで非干渉領域ＮＲｃを更に狭くした、縦線ハッチングで示す許容領域Ｒｆが設定されている。なお、図２０中において、干渉領域Ｒｃでない領域、かつ、許容領域Ｒｆでない領域（図２０中において、斜線ハッチングも縦線ハッチングも施されていない領域）、を非許容領域ＮＲｆとする。

引用文献１では、フォーク状態（ローテート角度、シフト位置）が、図２０中における許容領域Ｒｆ内の場合、シフト動作とローテート動作の同期制御を実行可能である。また、同期操作を実行する際、オペレータは、ボタンを操作し、かつローテートレバーを操作することで、同期動作を指示する。また、フォーク状態（ローテート角度、シフト位置）が、図２０中における非許容領域ＮＲｆ内の場合（例えば図２０中のＰ１（Ｒ１、Ｍ１）等の場合）、フォーク状態（ローテート角度、シフト位置）に応じて、ローテート動作またはシフト動作の一方を行って、フォーク状態（ローテート角度、シフト位置）を、非許容領域ＮＲｆから許容領域Ｒｆへと旋回・移動させ、許容領域Ｒｆ内に入った後は、シフト動作とローテート動作の同期制御へ移行している。なお、フォーク状態（ローテート角度、シフト位置）が干渉領域Ｒｃ内にある場合では、エラーを表示手段に表示して、フォークの制御を停止している。なお、通常の搬入・搬出作業（荷役作業）は、フォークのローテート角度を、フォークリフトの前進方向に直交する右向き角度または左向き角度にして、フォークを左右にシフト動作させる。従って、フォークのローテート角度が、フォークリフトの前進方向に直交する右向き角度または左向き角度の場合は、干渉領域Ｒｃ内であってもシフト動作は可能とされている。

特開２００２−２９３４９７号公報

左ラックと右ラックに挟まれた通路内に入ったフォークリフトは、左ラックに対して荷役作業を行う際、左に向けたフォークを左シフト動作させて干渉領域Ｒｃ内にフォークの先端を差し込んで荷物の搬入や搬出を行う。同様に、通路内に入ったフォークリフトは、右ラックに対して荷役作業を行う際、右に向けたフォークを右シフト動作させて干渉領域Ｒｃ内にフォークの先端を差し込んで荷物の搬入や搬出を行う。特許文献１に記載のフォークリフトのフォーク自動反転制御装置では、例えば、搬入または搬出中に、オペレータが、うっかりローテートレバーを操作すると、干渉領域Ｒｃ内でフォークの動作が停止し、干渉領域Ｒｃ内のフォークの制御ができなくなる可能性があるので好ましくない。

本発明は、このような点に鑑みて創案されたものであり、フォークを右向きまたは左向きにして左右にシフト動作させる搬入時・搬出時（荷役作業時）を除き、フォークが干渉領域（禁止領域）内に入っている場合、安全に干渉領域（禁止領域）から脱出できるように支援する、フォークリフトの荷役制御方法及びフォークリフトの荷役制御装置を提供することを課題とする。

上記課題を解決するため、本発明の第１の発明は、車体に対してフォークを右移動させる右シフト動作、及び車体に対して前記フォークを左移動させる左シフト動作、を行うシフト駆動装置と、車体に対して前記フォークを右回りに旋回させる右ローテート動作、及び車体に対して前記フォークを左回りに旋回させる左ローテート動作、を行うローテート駆動装置と、操作手段と、前記操作手段の操作状態に応じて、前記シフト駆動装置と前記ローテート駆動装置を制御する制御装置と、記憶装置と、を用いた、フォークリフトの荷役制御方法である。また、車体に対する前記フォークの旋回角度をローテート角度、車体の左右方向における前記フォークの位置をシフト位置、前記フォークを右移動させた際のシフト位置の限界である右シフト限界位置、かつ前記フォークを左旋回させた際に前記フォークが車体の前進方向に対して直交する左方向を向いたローテート角度である左向き角度、となるシフト位置及びローテート角度の前記フォークの状態を右ホームポジション、前記フォークを左移動させた際のシフト位置の限界である左シフト限界位置、かつ前記フォークを右旋回させた際に前記フォークが車体の前進方向に対して直交する右方向を向いたローテート角度である右向き角度、となるシフト位置及びローテート角度の前記フォークの状態を左ホームポジション、とした場合、前記右ホームポジションから前記左ホームポジションへと前記左シフト動作を行いながら前記右ローテート動作を同期させた際、あるいは、前記左ホームポジションから前記右ホームポジションへと前記右シフト動作を行いながら前記左ローテート動作を同期させた際、におけるローテート角度に対応させて、シフト位置に関連するシフト関連量が設定されているとともに、前記フォークが車体の幅よりも左右に突出するローテート角度及びシフト関連量となる領域が禁止領域として設定された、同期基準特性を予め前記記憶装置に記憶しておく。そして、前記操作手段が操作されて、前記フォークの状態を前記右ホームポジションにする右ホームポジション指示、あるいは前記フォークの状態を前記左ホームポジションにする左ホームポジション指示、が入力された場合に、前記制御装置にて、現在の前記フォークのローテート角度である現在ローテート角度と、現在の前記フォークのシフト位置に対応するシフト関連量である現在シフト関連量と、に基づいた現在のフォークの状態である現在フォーク状態が、前記同期基準特性における前記禁止領域内であるか否かを判定する、禁止領域内確認ステップと、前記現在フォーク状態が前記禁止領域内であると判定した場合、前記ローテート駆動装置の制御を禁止する、ローテート動作禁止ステップと、を有する、フォークリフトの荷役制御方法である。

次に、本発明の第２の発明は、上記第１の発明に係るフォークリフトの荷役制御方法であって、前記制御装置にて、前記禁止領域内確認ステップにて前記現在フォーク状態が前記禁止領域内であると判定した場合、前記操作手段の操作状態に基づいて求めた目標シフト関連量に向かうシフト動作の方向が、前記禁止領域から脱出する方向であると判定した場合は、前記現在シフト関連量が前記目標シフト関連量に近づくように前記シフト駆動装置をフィードバック制御し、前記目標シフト関連量に向かうシフト動作の方向が、前記禁止領域から脱出する方向でないと判定した場合は、前記シフト駆動装置のフィードバック制御を中止する、禁止領域脱出シフト制御ステップを有する、フォークリフトの荷役制御方法である。

次に、本発明の第３の発明は、上記第２の発明に係るフォークリフトの荷役制御方法であって、前記制御装置にて、前記禁止領域脱出シフト制御ステップを実行した後、前記禁止領域内確認ステップにて前記現在フォーク状態が、前記禁止領域内でないと判定した場合に、前記現在ローテート角度、あるいは前記同期基準特性と前記現在シフト関連量に基づいて求めたローテート角度である同期ローテート角度に、前記操作手段の操作状態に基づいて求めた加算ローテート角度を加算した目標ローテート角度を求める、目標ローテート角度算出ステップと、前記現在ローテート角度が前記目標ローテート角度に近づくように前記ローテート駆動装置をフィードバック制御する、ローテートフィードバック制御ステップと、前記同期基準特性と前記現在ローテート角度に基づいて求めたシフト関連量である同期シフト関連量、あるいは前記現在シフト関連量に、前記操作手段の操作状態に基づいて求めた加算シフト関連量を加算した目標シフト関連量を求める、目標シフト関連量算出ステップと、前記現在シフト関連量が前記目標シフト関連量に近づくように前記シフト駆動装置をフィードバック制御する、シフトフィードバック制御ステップと、を有する、フォークリフトの荷役制御方法である。

次に、本発明の第４の発明は、上記第１の発明〜第３の発明のいずれか１つに係るフォークリフトの荷役制御方法であって、前記フォークは、前記左向き角度から前記右向き角度まで前記右ローテート動作が可能であり、かつ、前記右向き角度から前記左向き角度まで左ローテート動作が可能であり、かつ、前記左シフト限界位置から前記右シフト限界位置まで右シフト動作が可能であり、かつ、前記右シフト限界位置から前記左シフト限界位置まで左シフト動作が可能であり、前記フォークの向きを車体の前進方向とした場合のローテート角度を０°、前記フォークの向きを前記左向き角度とした場合のローテート角度を−９０°、前記フォークの向きを前記右向き角度とした場合のローテート角度を＋９０°、と設定する。また、前記シフト関連量には、シフト位置を角度に換算した換算角度を設定し、前記左シフト限界位置から前記右シフト限界位置までの中央となるシフト位置を、換算角度０°、前記右シフト限界位置となるシフト位置を、換算角度＋９０°、前記左シフト限界位置となるシフト位置を、換算角度−９０°、と設定し、前記左シフト限界位置から前記右シフト限界位置に至るまでの各シフト位置を、換算角度−９０°から換算角度＋９０°の範囲内において対応する換算角度に設定する、フォークリフトの荷役制御方法である。

次に、本発明の第５の発明は、車体に対してフォークを右移動させる右シフト動作、及び車体に対して前記フォークを左移動させる左シフト動作、を行うシフト駆動装置と、車体に対して前記フォークを右回りに旋回させる右ローテート動作、及び車体に対して前記フォークを左回りに旋回させる左ローテート動作、を行うローテート駆動装置と、車体に対する前記フォークの旋回角度であるローテート角度を検出するローテート角度検出手段と、車体の左右方向における前記フォークの位置であるシフト位置を検出するシフト位置検出手段と、操作手段と、前記操作手段の操作状態を検出する操作状態検出手段と、を有するフォークリフトにおける前記右シフト動作、前記左シフト動作、前記右ローテート動作、前記左ローテート動作を制御する、フォークリフトの荷役制御装置であって、記憶装置と、制御装置と、を有する。また、前記フォークを右移動させた際のシフト位置の限界である右シフト限界位置、かつ前記フォークを左旋回させた際に前記フォークが車体の前進方向に対して直交する左方向を向いたローテート角度である左向き角度、となるシフト位置及びローテート角度の前記フォークの状態を右ホームポジション、前記フォークを左移動させた際のシフト位置の限界である左シフト限界位置、かつ前記フォークを右旋回させた際に前記フォークが車体の前進方向に対して直交する右方向を向いたローテート角度である右向き角度、となるシフト位置及びローテート角度の前記フォークの状態を左ホームポジション、とした場合、前記記憶装置には、前記右ホームポジションから前記左ホームポジションへと前記左シフト動作を行いながら前記右ローテート動作を同期させた際、あるいは、前記左ホームポジションから前記右ホームポジションへと前記右シフト動作を行いながら前記左ローテート動作を同期させた際、におけるローテート角度に対応させて、シフト位置に関連するシフト関連量が設定されているとともに、前記フォークが車体の幅よりも左右に突出するローテート角度及びシフト関連量となる領域が禁止領域として設定された、同期基準特性が記憶されている。そして、前記制御装置は、前記操作状態検出手段からの検出信号に基づいて、前記操作手段の操作状態である操作手段操作状態を検出し、前記ローテート角度検出手段からの検出信号に基づいて、現在の前記フォークのローテート角度である現在ローテート角度を求め、前記シフト位置検出手段からの検出信号に基づいて、現在の前記フォークのシフト位置に対応するシフト関連量を求め、前記操作手段操作状態が、前記フォークの状態を前記右ホームポジションにする右ホームポジション指示、あるいは前記フォークの状態を前記左ホームポジションにする左ホームポジション指示、である場合、現在の前記フォークのローテート角度である現在ローテート角度と、現在の前記フォークのシフト位置に対応するシフト関連量である現在シフト関連量と、に基づいた現在のフォークの状態である現在フォーク状態が、前記同期基準特性における前記禁止領域内であるか否かを判定し、前記現在フォーク状態が前記禁止領域内であると判定した場合、前記ローテート駆動装置の制御を禁止する、フォークリフトの荷役制御装置である。

次に、本発明の第６の発明は、上記第５の発明に係るフォークリフトの荷役制御装置であって、前記制御装置は、前記操作手段操作状態が、前記フォークの状態を前記右ホームポジションにする右ホームポジション指示、あるいは前記フォークの状態を前記左ホームポジションにする左ホームポジション指示、である場合、前記現在フォーク状態が前記禁止領域内であると判定した際、前記操作手段操作状態に基づいて目標シフト関連量を求め、求めた前記目標シフト関連量に向かうシフト動作の方向が、前記禁止領域から脱出する方向であると判定した場合は、前記現在シフト関連量が前記目標シフト関連量に近づくように前記シフト駆動装置をフィードバック制御し、前記目標シフト関連量に向かうシフト動作の方向が、前記禁止領域から脱出する方向でないと判定した場合は、前記シフト駆動装置のフィードバック制御を中止する、フォークリフトの荷役制御装置である。

次に、本発明の第７の発明は、上記第６の発明に係るフォークリフトの荷役制御装置であって、前記制御装置は、前記操作手段操作状態が、前記フォークの状態を前記右ホームポジションにする右ホームポジション指示、あるいは前記フォークの状態を前記左ホームポジションにする左ホームポジション指示、である場合、前記現在フォーク状態が前記禁止領域内でないと判定した際、前記現在ローテート角度、あるいは前記同期基準特性と前記現在シフト関連量に基づいて求めたローテート角度である同期ローテート角度に、前記操作手段操作状態に基づいて求めた加算ローテート角度を加算した目標ローテート角度を求め、前記現在ローテート角度が前記目標ローテート角度に近づくように前記ローテート駆動装置をフィードバック制御し、前記同期基準特性と前記現在ローテート角度に基づいて求めたシフト関連量である同期シフト関連量、あるいは前記現在シフト関連量に、前記操作手段操作状態に基づいて求めた加算シフト関連量を加算した目標シフト関連量を求め、前記現在シフト関連量が前記目標シフト関連量に近づくように前記シフト駆動装置をフィードバック制御する、フォークリフトの荷役制御装置である。

次に、本発明の第８の発明は、上記第５の発明〜第７の発明のいずれか１つに係るフォークリフトの荷役制御装置であって、前記フォークは、前記左向き角度から前記右向き角度まで前記右ローテート動作が可能であり、かつ、前記右向き角度から前記左向き角度まで左ローテート動作が可能であり、かつ、前記左シフト限界位置から前記右シフト限界位置まで右シフト動作が可能であり、かつ、前記右シフト限界位置から前記左シフト限界位置まで左シフト動作が可能であり、前記フォークの向きを車体の前進方向とした場合のローテート角度は０°、前記フォークの向きを前記左向き角度とした場合のローテート角度は−９０°、前記フォークの向きを前記右向き角度とした場合のローテート角度は＋９０°、と設定されている。また、前記シフト関連量には、シフト位置を角度に換算した換算角度が設定されており、前記左シフト限界位置から前記右シフト限界位置までの中央となるシフト位置は、換算角度０°、前記右シフト限界位置となるシフト位置は、換算角度＋９０°、前記左シフト限界位置となるシフト位置は、換算角度−９０°、と設定されており、前記左シフト限界位置から前記右シフト限界位置に至るまでの各シフト位置は、換算角度−９０°から換算角度＋９０°の範囲内において対応する換算角度に設定されている、フォークリフトの荷役制御装置である。

第１の発明、第５の発明によれば、現在フォーク状態が禁止領域内に入っている場合、ローテート動作とシフト動作の同期動作を要求する右ホームポジション指示または左ホームポジション指示がオペレータから入力されても、ローテート動作を禁止する（すなわち、シフト動作のみを行う）ことで、安全に干渉領域（禁止領域）から脱出できるように支援することができる。

第２の発明、第６の発明によれば、現在フォーク状態が禁止領域内に入っている場合、オペレータから右ホームポジション指示または左ホームポジション指示が入力された際、禁止領域から脱出する方向のシフト動作を許容する。これにより、安全に干渉領域（禁止領域）から脱出できるように支援することができる。

第３の発明、第７の発明では、禁止領域から無事に脱出した後、オペレータからの右ホームポジション指示または左ホームポジション指示に応じて、ローテート動作とシフト動作の同期動作を行うことができる。つまり、現在フォーク状態が禁止領域内に入っている場合、オペレータは右ホームポジション指示または左ホームポジション指示を継続しているだけで、禁止領域から安全に脱出し（第２発明、第６発明より）、脱出後は自動的にローテート動作とシフト動作の同期動作を行って、右ホームポジションまたは左ホームポジションへとフォークを移動させることができる。

第４の発明、第８の発明によれば、例えば、左シフト限界位置から右シフト限界位置までの距離が、フォークリフト毎に種々の異なる距離であっても、すべて左シフト限界位置は換算角度−９０［°］、右シフト限界位置は＋９０［°］となる。従って、シフト動作の距離の長さの違いにかかわらず、同一の制御プログラムで制御することが可能となるので便利である。

本発明を適用したフォークリフトの外観の例を示す斜視図である。 図１に示したフォークリフトの右側面図である。 図１に示したフォークリフトにおいて、オペレータが操作する各レバーの例を説明する斜視図である。 左右をラックに囲まれた通路内において、フォークの旋回と移動をさせた場合の例を説明する平面図である。 フォークのローテート角度を＋９０［°］（右向き）にした状態、かつ、フォークのシフト位置を左シフト限界位置にした状態である、左ホームポジションを説明する平面図である。 フォークのローテート角度を０［°］（正面方向）にした状態、かつ、フォークのシフト位置をシフト範囲の中央にした状態である、中央ホームポジションを説明する平面図である。 フォークのローテート角度を−９０［°］（左向き）にした状態、かつ、フォークのシフト位置を右シフト限界位置にした状態である、右ホームポジションを説明する平面図である。 機台制御装置の入出力を説明する図である。 機台制御装置の第１の実施の形態の処理手順の例であって、現在フォーク状態が禁止領域内に入っている場合における処理手順の例を説明するフローチャートである。 機台制御装置の第１の実施の形態の処理手順の例であって、現在フォーク状態が禁止領域内に入っていない場合における処理手順の例を説明するフローチャートである。 フォークの左右方向におけるシフト位置を、シフト関連量（換算角度）へと換算するシフト位置・換算角度特性の例と、シフト関連量（換算角度）を説明する図である。 ローテート角度を説明する図である。 操作レバー（操作手段）を左右に操作した場合における、操作量に応じた加算シフト関連量が設定された、左右操作量・加算シフト関連量特性の例を説明する図である。 操作レバー（操作手段）を前後に操作した場合における、操作量に応じた加算ローテート量が設定された、前後操作量・加算ローテート量特性の例を説明する図である。 操作レバー（操作手段）を前後に操作した場合における、操作量に応じた加算シフト関連量が設定された、前後操作量・加算シフト関連量特性の例を説明する図である。 右ホームポジションから左ホームポジション、あるいは左ホームポジションから右ホームポジションへと遷移する際の、ローテート角度とシフト関連量（換算角度）の同期関係を示すシフト・ローテート同期基準特性の例、及び禁止領域の例と、第１の実施の形態において、現在フォーク状態が禁止領域内に入っていない場合における動作の例を説明する図である。 第１の実施の形態において、現在フォーク状態が禁止領域内に入っている場合における動作の例を説明する図である。 機台制御装置の第２の実施の形態の処理手順の例であって、現在フォーク状態が禁止領域内に入っていない場合における処理手順の例を説明するフローチャートである。 第２の実施の形態において、現在フォーク状態が禁止領域内に入っていない場合における動作の例を説明する図である。 従来の禁止領域の例と、従来のフォークの動作の例を説明する図である。

以下に本発明を実施するための形態を図面を用いて説明する。なお、図中にＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸が記載されている場合、Ｘ軸とＹ軸とＺ軸は互いに直交しており、Ｚ軸は鉛直上方を示し、Ｘ軸はフォークリフトの前進方向を示し、Ｙ軸はフォークリフトの左方向を示している。

なお、本実施の形態の説明では、フォークリフト１の運転席のオペレータから見てフォーク３５（アーム３２）を右移動させる動作を「右シフト動作」、フォークリフト１に対してフォーク３５（アーム３２）を左移動させる動作を「左シフト動作」、と記載する。また、同様に運転席のオペレータがフォークを上から見た際に、フォークリフト１の車体に対してフォーク３５を右回りに旋回させる動作を「右ローテート動作」、フォークリフト１の車体に対してフォーク３５を左回りに旋回させる動作を「左ローテート動作」、と記載する。また、「シフト動作」は、右シフト動作と左シフト動作を含み、「ローテート動作」は、右ローテート動作と左ローテート動作を含むものとする。また、同様に運転席のオペレータがフォークを上から見た際の、フォークリフト１に対するフォーク３５の旋回角度を「ローテート角度」、フォークリフト１の左右方向におけるフォーク３５（アーム３２）の位置を「シフト位置」とする。

●［フォークリフト１の全体構成（図１〜図８）］
図１〜図３に示すように、本実施の形態にて説明するフォークリフト１は、車体１０、マスト２０、昇降ユニット３０、駆動操舵輪１６Ａ、キャスタ輪１６Ｂ、従動輪１６Ｃ等を有している。車体１０は、ボディ１１、リーチレグ１２（図４参照）、ヘッドガード１３等を有している。なお、本実施の形態の説明では、各モータが、バッテリ５０から供給される電力で動作する電動モータである。

ボディ１１は、図１及び図２に示すように、オペレータが搭乗する床面を有する箱状であり、後方には下方に突出するように駆動操舵輪１６Ａ、キャスタ輪１６Ｂが設けられている。またボディ１１の左右には、前方に向かって突出するリーチレグ１２が左右に一対で設けられており、上方にはヘッドガード１３が設けられている。左右のリーチレグ１２のそれぞれには、下方に突出するように従動輪１６Ｃが設けられ、左右のリーチレグ１２によって板状のクロスプレート１７が支持されている。なお、クロスプレート１７にはマスト２０が設けられている。また、ボディ１１の後方の下方側面には、左右に突出するように後方ローラ１４（図６参照）が設けられ、リーチレグ１２の前方側面には、左右に突出するように前方ローラ１５（図６参照）が設けられている。図６に示すように、前方ローラ１５と後方ローラ１４は、通路幅Ｌを有する通路Ｔ内に入ったフォークリフトが、左右のラックと接触することでフォークリフトを案内する機能を持つ。

ボディ１１におけるオペレータが搭乗する位置（運転席）には、図１に示すように、操作レバー４１、昇降レバー４２、アクセルレバー４３、ステアリング４５、特殊ボタン４４（図３参照）等が設けられており、オペレータがそれらのレバーを操作することにより走行や荷役を行う。なお、操作レバー４１が操作手段に該当する。またボディ１１の床面には、オペレータが踏み込むことによってブレーキが解除されるいわゆるデッドマンタイプのフットブレーキ（図示省略）等が設けられている。またボディ１１内には、バッテリ５０、走行モータ１６Ｍ、機台制御装置４０（制御装置に相当）等が収容されている。オペレータは、アクセルレバー４３を操作し、フットブレーキを踏み込む（ブレーキを解除する）ことで、駆動操舵輪１６Ａによるフォークリフト１の前進や後進が可能であり、ステアリング４５を操作することで、駆動操舵輪１６Ａの方向を変更してフォークリフト１の右旋回や左旋回を行うことができる。

マスト２０は、図１に示すように、クロスプレート１７に設けられている。またマスト２０は、クロスプレート１７に接続されたアウタマスト２１と、アウタマスト２１に対して上下にスライド可能なインナマスト２２を有している。インナマスト２２には、昇降ユニット３０を上下に昇降可能とするリフトシリンダが取り付けられている。昇降ユニット３０は、車体に設けられた昇降モータ３０Ｍがオイルポンプを駆動することにより、オイルがリフトシリンダへ供給されることによって昇降する。オペレータは、昇降レバー４２を操作することで、昇降ユニット３０の昇降を指示することができる。

昇降ユニット３０は、図１に示すように、インナマスト２２に上下動可能に取り付けられており、支持部３６、シフトレール３１、アーム３２、ローテートシャフト３３、フィンガーバ３４、フォーク３５等を有している。シフトレール３１は、上下に一対で設けられた左右方向に延びるレールであり、アーム３２の左右方向の移動を案内する。またシフトレール３１は、支持部３６を介してインナマスト２２に対して上下に移動可能となるように取り付けられている。アーム３２は、シフトレール３１に対して左右に移動可能となるように取り付けられており、アーム３２の先端には、回転軸線３３Ｚ回りに左右に旋回可能なローテートシャフト３３が設けられている。そしてローテートシャフト３３にはフィンガーバ３４が取り付けられており、フィンガーバ３４にはフォーク３５が取り付けられている。

アーム３２内には、図４に示すように、シフトモータ３１Ｍ、シフトローラ３１Ｒ、シフト位置検出手段３１Ｓ、ローテートモータ３３Ｍ、ローテート角度検出手段３３Ｓ等が設けられている。シフトモータ３１Ｍは、シフト駆動装置に相当しており、機台制御装置４０からの制御信号に基づいて、ギア等の動力伝達手段を介してシフトローラ３１Ｒを回転させる。シフトローラ３１Ｒはシフトレール３１と接触しており、シフトローラ３１Ｒが回転すると、アーム３２がシフトレール３１に沿って左右に移動する。シフト位置検出手段３１Ｓは、例えば位置センサであり、シフトレール３１に対するアーム３２の左右方向の位置に応じた検出信号を機台制御装置４０に出力する。

ローテートモータ３３Ｍは、ローテート駆動装置に相当しており、機台制御装置４０からの制御信号に基づいて、ギア等の動力伝達手段を介してローテートシャフト３３を回転軸線３３Ｚ回りに旋回させる。ローテート角度検出手段３３Ｓは、例えば角度センサであり、アーム３２に対するローテートシャフト３３の旋回角度に応じた検出信号を機台制御装置４０に出力する。オペレータは、操作レバー４１を左右に傾斜させることで、アーム３２を左右にシフト移動させることができる。またオペレータは、操作レバー４１を前傾させることで、アーム３２及びフォーク３５を図５に示す左ホームポジションへと移動させることができる。またオペレータは、操作レバー４１を後傾させることで、アーム３２及びフォーク３５を図７に示す右ホームポジションへと移動させることができる。

バッテリ５０は、例えば鉛蓄バッテリ（鉛蓄電池）であり、バッテリ５０から、各モータや機台制御装置４０に電力が供給される。

次に図３を用いて、オペレータが操作するレバー等が配置された操作パネルについて説明する。操作パネルには、操作レバー４１、昇降レバー４２、アクセルレバー４３、特殊ボタン４４、モニタ４７、音声出力装置４８、ランプ４９等が配置されている。

操作レバー４１は、直立した中立位置に保持されており、中立位置から前後方向へ、あるいは中立位置から左右方向へと傾倒可能とされている。操作レバー４１の近傍には、操作状態検出手段４１Ｓが設けられており、機台制御装置４０は、操作状態検出手段４１Ｓからの検出信号に基づいて、操作レバー４１が、中立位置であるか、前後左右のどの方向に傾倒されているか、傾倒されている場合の操作量（操作角度（＝傾倒角度））はどれくらいか、を検出可能である。オペレータが操作レバー４１を右に傾倒させると、アーム３２が右にシフト移動し、オペレータが操作レバー４１を左に傾倒させると、アーム３２が左にシフト移動する（図４参照）。

［左ホームポジション（図５）について］
操作レバー４１の前への傾倒は、フォーク３５を、図５に示す左ホームポジションへと移動させる左ホームポジション指示であり、左シフト動作と右ローテート動作を同期動作させて左ホームポジションへと移動させる指示である。オペレータが操作レバー４１を前に傾倒させると、フォーク３５が回転軸線３３Ｚ回りに右旋回しながらアーム３２が左にシフト移動し、図５に示す左ホームポジション（アーム３２が左シフト限界位置、かつ、フォーク３５が右向き角度）となる。なお、アーム３２の左シフト限界位置は、フォーク３５（アーム３２）を左シフト動作させた際にシフト位置の限界となる位置（図１１の例では、シフト関連量（換算角度）＝−９０［°］の位置）である。また、フォーク３５の右向き角度とは、フォーク３５を右ローテート動作させた際に、フォーク３５がフォークリフト１の前進方向に対して直交する右方向を向いたローテート角度（図１２の例では、ローテート角度＝＋９０［°］の角度）を指す。

［右ホームポジション（図７）について］
操作レバー４１の後ろへの傾倒は、フォーク３５を、図７に示す右ホームポジションへと移動させる右ホームポジション指示であり、右シフト動作と左ローテート動作を同期動作させて右ホームポジションへと移動させる指示である。オペレータが操作レバー４１を後ろに傾倒させると、フォーク３５が回転軸線３３Ｚ回りに左旋回しながらアーム３２が右にシフト移動し、図７に示す右ホームポジション（アーム３２が右シフト限界位置、かつ、フォーク３５が左向き角度）となる。なお、アーム３２の右シフト限界位置は、フォーク３５（アーム３２）を右シフト動作させた際にシフト位置の限界となる位置（図１１の例では、シフト関連量（換算角度）＝＋９０［°］の位置）である。また、フォーク３５の左向き角度とは、フォーク３５を左ローテート動作させた際に、フォーク３５がフォークリフト１の前進方向に対して直交する左方向を向いたローテート角度（図１２の例では、ローテート角度＝−９０［°］の角度）を指す。

［中央ホームポジション（図６）について］
また図６は、アーム３２が左右方向の中心位置（図１１の例では、シフト関連量（換算角度）＝０［°］の位置）、かつ、フォーク３５が前方を向いた状態（図１２の例では、ローテート角度＝０［°］の角度）となった、中央ホームポジションを示している。例えばアーム３２及びフォーク３５が、図５に示す左ホームポジションである場合にオペレータが操作レバー４１を後ろに傾倒させると、アーム３２が右にシフト移動しながらフォーク３５が左に旋回し、アーム３２及びフォーク３５は、図６に示す中央ホームポジションを経由した後、図７に示す右ホームポジションとなる。なお、オペレータは、フォーク３５の旋回動作のみを所望する場合、特殊ボタン４４を押しながら操作レバー４１を前に傾倒させることで、フォーク３５を右旋回させることが可能であり、特殊ボタン４４を押しながら操作レバー４１を後ろに傾倒させることで、フォーク３５を左旋回させることが可能である。

昇降レバー４２は、直立した中立位置に保持されており、中立位置から前後方向へと傾倒可能とされている。昇降レバー４２の近傍には、昇降操作状態検出手段４２Ｓが設けられており、機台制御装置４０は、昇降操作状態検出手段４２Ｓからの検出信号に基づいて、昇降レバー４２が、中立位置であるか、前後のどちらの方向に傾倒されているか、傾倒されている場合の操作量（操作角度）はどれくらいか、を検出可能である。オペレータが昇降レバー４２を前に傾倒させると、昇降ユニット３０（図１参照）が降下し、オペレータが昇降レバー４２を後ろに傾倒させると、昇降ユニット３０（図１参照）が上昇する。

アクセルレバー４３は、直立した中立位置に保持されており、中立位置から前後方向へと傾倒可能とされている。アクセルレバー４３の近傍には、アクセル操作状態検出手段４３Ｓが設けられており、機台制御装置４０は、アクセル操作状態検出手段４３Ｓからの検出信号に基づいて、アクセルレバー４３が、中立位置であるか、前後のどちらの方向に傾倒されているか、傾倒されている場合の操作量（操作角度）はどれくらいか、を検出可能である。オペレータがアクセルレバー４３を前に傾倒させると、フォークリフト１が前進し、オペレータがアクセルレバー４３を後ろに傾倒させると、フォークリフト１が後退する。

モニタ４７は、例えば液晶表示装置であり、機台制御装置４０からの種々の情報（例えば、バッテリの容量情報）や、警告（例えば、充電の督促）が表示される。音声出力装置４８は、例えばスピーカであり、機台制御装置４０から種々の警告等を音声で出力する。ランプ４９は、例えば複数のＬＥＤランプであり、機台制御装置４０から、種々の警告に対応付けられたランプが点灯されたり消灯されたりする。

機台制御装置４０は、制御装置に相当しており、図８に示すように、シフト位置検出手段３１Ｓ、ローテート角度検出手段３３Ｓ、操作状態検出手段４１Ｓ、昇降操作状態検出手段４２Ｓ、アクセル操作状態検出手段４３Ｓ、特殊ボタン４４、図示省略した昇降位置検出手段や車速検出手段からの検出信号等が入力される。また機台制御装置４０は、図８に示すように、モニタ４７（表示装置）、音声出力装置４８、ランプ４９、シフトモータ３１Ｍ、ローテートモータ３３Ｍ、昇降モータ３０Ｍ、走行モータ１６Ｍ等を動作させる制御信号を出力する。なお、機台制御装置４０は、記憶装置を有している。

●［第１の実施の形態における機台制御装置４０の処理手順（図９〜図１７）］
次に図９及び図１０に示すフローチャートを用いて、機台制御装置４０によるシフトモータ３１Ｍとローテートモータ３３Ｍの制御の処理手順について説明する。なお図９に示すフローチャートは、ステップＳ５１５にて現在フォーク状態が禁止領域内に入っていると判定された場合における禁止領域内の処理を示し、図１０に示すフローチャートは、ステップＳ５１５にて現在フォーク状態が禁止領域内に入っていないと判定された場合（許可領域内と判定した場合）における許可領域内の処理を示している。機台制御装置４０は、例えば所定時間間隔（例えば数ｍｓ〜数１０ｍｓ間隔）にて、図９に示す処理を起動し、起動した場合、ステップＳ５１０へと処理を進める。

ステップＳ５１０にて、機台制御装置４０は、ローテート角度検出手段からの検出信号に基づいて、現在のフォーク３５のローテート角度である現在ローテート角度を検出して記憶し、シフト位置検出手段からの検出信号に基づいて、現在のアーム３２（フォーク３５）のシフト位置である現在シフト位置を検出して記憶する。また、機台制御装置４０は、操作レバー４１に対応する操作状態検出手段４１Ｓからの検出信号に基づいて、操作レバー４１の傾倒方向（前、後、左、右、傾倒なし（中立位置））と操作量（操作角度）を検出して操作手段操作状態として記憶し、特殊ボタン４４が押されているか否か（ＯＮとされているか否か）を検出して記憶する。

なお、図１２に示すように、フォーク３５は、右ホームポジションにて説明した左向き角度から、左ホームポジションにて説明した右向き角度まで、右ローテート動作が可能であり、かつ、前記右向き角度から前記左向き角度まで左ローテート動作が可能である。そして、図１２に示すように、フォーク３５の向きを車体の前進方向とした場合のローテート角度を０［°］、フォーク３５の向きを前記左向き角度とした場合のローテート角度を−９０［°］、フォーク３５の向きを前記右向き角度とした場合のローテート角度を＋９０［°］、と設定する。

アーム３２は、左シフト限界位置（シフトレール３１のほぼ左端）から右シフト限界位置（シフトレール３１のほぼ右端）の範囲で左右に移動可能である。図１１に示すように、シフト関連量には、シフト位置を角度に換算した換算角度を設定する。左シフト限界位置から前記右シフト限界位置までの中央となるシフト位置を換算角度０［°］、右シフト限界位置となるシフト位置を換算角度＋９０［°］、左シフト限界位置となるシフト位置を換算角度−９０［°］、と設定する。そして、左シフト限界位置から右シフト限界位置に至るまでの各シフト位置を、換算角度−９０［°］から換算角度＋９０［°］の範囲内において対応する換算角度に設定する。なお、シフト関連量（換算角度）については、以下に詳細を説明する。

［シフト位置をシフト関連量に変換する手順（図１１）］
機台制御装置４０の記憶装置には、図１１に示すシフト位置・換算角度特性が記憶されている。シフト位置・換算角度特性は、横軸がシフト位置、縦軸が換算角度とされており、シフトレールの左端から右端（左シフト限界位置から右シフト限界位置）までの間のシフト位置を、換算角度−９０［°］から換算角度＋９０［°］へと変換するための特性である。図１１に示すように、例えば左右方向の長さＬ１のシフトレールの場合、左右方向の中央位置を換算角度０［°］に設定し、左端位置（左シフト限界位置）を換算角度−９０［°］に設定し、右端位置（右シフト限界位置）を換算角度＋９０［°］に設定する。そして中央位置から左端までの各位置を、位置に応じて０［°］〜−９０［°］の換算角度に設定し、中央位置から右端までの各位置を、位置に応じて０［°］〜＋９０［°］の換算角度に設定する。同様に、例えば左右方向の長さＬ２のシフトレールの場合、左右方向の中央位置を換算角度０［°］に設定し、左端位置（左シフト限界位置）を換算角度−９０［°］に設定し、右端位置（右シフト限界位置）を換算角度＋９０［°］に設定する。そして中央位置から左端までの各位置を、位置に応じて０［°］〜−９０［°］の換算角度に設定し、中央位置から右端までの各位置を、位置に応じて０［°］〜＋９０［°］の換算角度に設定する。

シフトレールの左端から右端までの長さ（左右方向の長さ）は、作業する通路の通路幅に応じて、種々の長さとされる場合がある。この長さが変更された場合、アーム３２を目標シフト位置へと左右にシフト移動させるシフトフィードバック制御の制御ゲインを調整する必要がある。しかし、上記の換算角度に変換すれば、左右方向の長さが、どのような長さであっても、左シフト限界位置は換算角度−９０［°］、右シフト限界位置は換算角度＋９０［°］となり、シフトレールの左右方向の長さに応じて制御ゲインを調整する必要がなくなるので便利である。以下、図１１に示すシフト位置・換算角度特性に基づいて、シフト位置を変換した換算角度の値を「シフト関連量」と記載する（つまり、シフト関連量＝換算角度である）。機台制御装置４０は、現在のアーム３２（フォーク３５）のシフト位置から求めた現在シフト関連量を記憶する。そして機台制御装置４０は、ステップＳ５１５へと処理を進める。以上に記憶した現在ローテート角度、現在シフト関連量、操作レバーの傾倒方向及び操作量である操作手段操作状態、特殊ボタンのＯＮ／ＯＦＦ状態、は以下の処理にて使用される。

なお、アーム３２のシフト位置については、シフトレール３１の左右方向の中心位置から右方向「＋」への距離、シフトレール３１の左右方向の中心位置から左方向「−」への距離、で表してもよいが、本実施の形態では、シフト位置を、以上に説明したシフト関連量（換算角度）に変換して制御に使用している。

ステップＳ５１５にて機台制御装置４０は、図１６に示すシフト・ローテート同期基準特性（同期基準特性に相当）と、現在フォーク状態（現在ローテート角度、現在シフト関連量のフォークの状態）と、に基づいて、現在フォーク状態が、シフト・ローテート同期基準特性における禁止領域内（左禁止領域ＡＬ内または右禁止領域ＡＲ内）に入っているか否かを判定し、現在フォーク状態が禁止領域内に入っている場合（Ｙｅｓ）はステップＳ５３０に進み、現在フォーク状態が禁止領域内に入っていない場合（Ｎｏ）はステップＳ５２０に進む。ステップＳ５１５の処理は、現在フォーク状態が、シフト・ローテート同期基準特性における禁止領域であるか否かを判定する禁止領域内確認ステップに相当している。

なお、機台制御装置４０の記憶装置には、図１６に示すシフト・ローテート同期基準特性（同期基準特性に相当）が記憶されている。図１６に示すシフト・ローテート同期基準特性は、横軸がシフト関連量（換算角度）、縦軸がローテート角度とされている。図１６に示すシフト・ローテート同期基準特性において、右ホームポジションＨＲの座標（換算角度、ローテート角度）は、ＨＲ（＋９０、−９０）であり、左ホームポジションＨＬの座標（換算角度、ローテート角度）は、ＨＬ（−９０、＋９０）である。また、中央ホームポジションＨＣの座標（換算角度、ローテート角度）は、ＨＣ（０、０）である。そして図１６に示すシフト・ローテート同期基準特性は、ＨＬ（−９０、＋９０）、ＨＣ（０、０）、ＨＲ（＋９０、−９０）を通る直線（同期基準直線Ｓ）である。この同期基準直線Ｓは、左ホームポジションから右ホームポジションへと、右シフト動作（右側へのシフト移動）を行いながら左ローテート動作（左旋回）を行う同期動作、及び、右ホームポジションから左ホームポジションへと、左シフト動作（左側へのシフト移動）を行いながら右ローテート動作（右旋回）を行う同期動作、を示す軌跡である。また、図１６に示すシフト・ローテート同期基準特性には、フォーク３５がフォークリフトの車体の幅よりも左右に突出するローテート角度及びシフト関連量となる領域が、禁止領域として設定されている。図１６に示す例では、禁止領域は、ハッチングにて示した左禁止領域ＡＬと、右禁止領域ＡＲと、を有している。

ステップＳ５２０に進んだ場合、機台制御装置４０は、禁止領域内に入っていないことをオペレータに伝えるために、モニタ４７に禁止領域内であることの警告をしていた場合は当該表示を中止し、音声出力装置４８から禁止領域内であることの警告を出力していた場合は当該出力を中止し、禁止領域内であることの警告を示すランプ４９を点灯させていた場合は当該ランプを消灯して、ステップＳ５２５に進む。

ステップＳ５２５に進んだ場合、機台制御装置４０は、図１０に示すＳＵＢ１００の処理を実行する。以下、まず図１０に示すＳＵＢ１００の処理について説明する。ＳＵＢ１００の処理は、現在フォーク状態が禁止領域内に入っていない場合における許可領域内の処理である。

●［現在フォーク状態が禁止領域内に入っていない場合の処理（図１０：ＳＵＢ１００の処理）］
図１０に示すＳＵＢ１００に進んだ場合、機台制御装置４０は、ステップＳ１１５へと処理を進める。

ステップＳ１１５にて機台制御装置４０は、特殊ボタンがＯＮ状態（押されている状態）であるか否かを判定し、ＯＮ状態である場合（Ｙｅｓ）はステップＳ２２０に進み、ＯＮ状態でない場合（Ｎｏ）はステップＳ１２０に進む。

ステップＳ２２０に進んだ場合、機台制御装置４０は、特殊ボタンがＯＮ状態とされていることをオペレータに伝えるために、モニタ４７に警告表示を行ったり、音声出力装置４８から音声で警告したり、警告を示すランプ４９を点灯させたりして、ステップＳ２２５に進む。

ステップＳ２２５にて機台制御装置４０は、操作手段操作状態に基づいた操作レバーの傾倒方向が前または後ろであるか否かを判定し、前または後ろである場合（Ｙｅｓ）はステップＳ３３５に進み、前または後ろでない場合（Ｎｏ）はステップＳ２３０に進む。

［ローテートのみの実行］
ステップＳ３３５に進んだ場合、機台制御装置４０は、以下のステップＳ３３５、Ｓ３４０にて、シフトフィードバック制御を行わずローテートフィードバック制御（特殊ボタンＯＮ時のローテート）のみを実行する。ステップＳ３３５にて機台制御装置４０は、操作手段操作状態に基づいた操作レバーの傾倒方向（この場合、前または後ろ）及び操作量（操作角度）と、図１４に示す前後操作量・加算ローテート量特性に基づいて、加算ローテート量を求める。例えば、操作レバーの傾倒方向＝前、操作角度＝θ１の場合、図１４に示すように、加算ローテート量＝＋Ｒ１ｒと求める。なお、前後操作量・加算ローテート量特性は、機台制御装置４０の記憶装置に記憶されている。前後操作量・加算ローテート量特性は、横軸が前後の操作量（操作角度）、縦軸が加算ローテート量とされている。なお、前後操作量・加算ローテート量特性は、図１４に示す特性に限定されるものではない。そして加算ローテート量を求めた機台制御装置４０は、現在ローテート角度に、求めた加算ローテート量を加算して目標ローテート角度を求め、求めた目標ローテート角度を記憶し、ステップＳ３４０に進む。なお、機台制御装置４０は、目標ローテート角度を求める際、目標ローテート角度の上限を＋９０［°］、下限を−９０［°］にする。

ステップＳ３４０にて機台制御装置４０は、目標ローテート角度と、現在ローテート角度と、の偏差に基づいてローテートフィードバック制御を実行して、ローテート角度が目標ローテート角度に近づくようにローテートモータを駆動して、処理を終了する。現在ローテート角度に、操作レバーの操作量に応じた加算ローテート量を加算した値を目標ローテート角度としているので、操作量が大きな場合は偏差が大きくなってローテート動作の速度が大きくなる。また操作量が小さな場合は偏差が小さくなるのでローテート動作の速度が小さくなる。従って、オペレータは、操作量（操作角度）を調整することでローテート動作の速度を調整することができる。また、目標ローテート角度の上限を＋９０［°］、下限を−９０［°］とすることで、＋９０［°］または−９０［°］に近づいた場合に徐々に速度を低下させて、＋９０［°］または−９０［°］に達したところでローテート動作を停止させることができる。

また、ステップＳ２３０に進んだ場合、機台制御装置４０は、操作手段操作状態に基づいた操作レバーの傾倒方向が左または右であるか否かを判定し、左または右である場合（Ｙｅｓ）はステップＳ２４５に進み、左または右でない場合（Ｎｏ）は、操作レバーが中立位置であるので、処理を終了する。

［シフトのみの実行］
ステップＳ２４５に進んだ場合、機台制御装置４０は、以下のステップＳ２４５、Ｓ２６５にてシフトフィードバック制御（特殊ボタンＯＮ時のシフト）のみを実行する。ステップＳ２４５にて機台制御装置４０は、操作手段操作状態に基づいた操作レバーの傾倒方向（この場合、右または左）及び操作量（操作角度）と、図１３に示す左右操作量・加算シフト関連量特性に基づいて、加算シフト関連量を求める。例えば、操作レバーの傾倒方向＝右、操作角度＝θ３の場合、図１３に示すように、加算シフト関連量＝＋Ｒ３ｓと求める。なお、左右操作量・加算シフト関連量特性は、機台制御装置４０の記憶装置に記憶されている。左右操作量・加算シフト関連量特性は、横軸が左右の操作量（操作角度）、縦軸が加算シフト関連量とされている。なお、左右操作量・加算シフト関連量特性は、図１３に示す特性に限定されるものではない。そして加算シフト関連量を求めた機台制御装置４０は、現在シフト関連量（換算角度）に、求めた加算シフト関連量を加算して目標シフト関連量（目標換算角度）を求め、求めた目標シフト関連量を記憶し、ステップＳ２６５に進む。なお、機台制御装置４０は、目標シフト関連量を求める際、目標シフト関連量の上限を＋９０［°］、下限を−９０［°］にする。

ステップＳ２６５にて機台制御装置４０は、目標シフト関連量（目標換算角度）と、現在シフト関連量（換算角度）と、の偏差に基づいてシフトフィードバック制御を実行して、シフト関連量が目標シフト関連量に近づくようにシフトモータを駆動して、処理を終了する。現在シフト関連量に、操作レバーの操作量に応じた加算シフト関連量を加算した値を目標シフト関連量としているので、操作量が大きな場合は偏差が大きくなってシフト動作の速度が大きくなる。また操作量が小さな場合は偏差が小さくなるのでシフト動作の速度が小さくなる。従って、オペレータは、操作量（操作角度）を調整することでシフト動作の速度を調整することができる。また、目標シフト関連量の上限を＋９０［°］、下限を−９０［°］とすることで、＋９０［°］または−９０［°］に近づいた場合に徐々に速度を低下させて、＋９０［°］または−９０［°］に達したところでシフト動作を停止させることができる。

また、ステップＳ１２０に進んだ場合、機台制御装置４０は、特殊ボタンがＯＦＦ状態とされているので、モニタ４７における特殊ボタンＯＮの警告表示を中止したり、音声出力装置４８における特殊ボタンＯＮの警告出力を中止したり、特殊ボタンのＯＮを示すランプ４９を消灯させたりして、ステップＳ１２５に進む。

ステップＳ１２５にて機台制御装置４０は、操作手段操作状態に基づいた操作レバーの傾倒方向が左または右であるか否かを判定し、左または右である場合（Ｙｅｓ）はステップＳ２４５に進み、左または右でない場合（Ｎｏ）はステップＳ１３０に進む。なお、ステップＳ２４５に進んだ場合のステップＳ２４５、Ｓ２６５の処理については、すでに説明しているので説明を省略する。

ステップＳ１３０に進んだ場合、機台制御装置４０は、操作手段操作状態に基づいた操作レバーの傾倒方向が前または後ろであるか否かを判定し、前または後ろである場合（Ｙｅｓ）はステップＳ１３５に進み、前または後ろでない場合（Ｎｏ）は、操作レバーが中立位置であるので、処理を終了する。

［ローテートとシフトの自動同期制御の実行］
ステップＳ１３５〜Ｓ１６５の処理は、（操作レバーが操作されて）フォーク３５の状態を右ホームポジションにする右ホームポジション指示、あるいはフォーク３５の状態を左ホームポジションにする左ホームポジション指示、が入力された場合の処理である。なお、以下では、現在フォーク状態が、図１６中において、Ｐ１（現在のシフト関連量、現在のローテート角度）＝Ｐ１（＋３０、−６０）の状態から、操作レバーを「前」に傾倒（操作角度＝θ１）させて、左ホームポジション指示をした場合を、具体的な例として説明する。

ステップＳ１３５に進んだ場合、機台制御装置４０は、操作手段操作状態に基づいた操作レバーの傾倒方向（この場合、前または後ろ）及び操作量（操作角度）と、図１４に示す前後操作量・加算ローテート量特性に基づいて、加算ローテート量を求める。そして加算ローテート量を求めた機台制御装置４０は、現在ローテート角度に、求めた加算ローテート量を加算して目標ローテート角度を求め、求めた目標ローテート角度を記憶し、ステップＳ１４０に進む。なお、機台制御装置４０は、目標ローテート角度を求める際、目標ローテート角度の上限を＋９０［°］、下限を−９０［°］にする。

具体的には、機台制御装置４０は、操作手段操作状態に基づいた操作レバーの傾倒方向＝「前」、操作量＝θ１と、図１４の前後操作量・加算ローテート量より、加算ローテート量＝＋Ｒ１ｒ［°］を求める。そして機台制御装置４０は、現在ローテート角度＋加算ローテート量（＋Ｒ１ｒ）より、目標ローテート角度を求め、求めた目標ローテート角度を記憶する。これを図１６中に示すと、現在の状態であるＰ１（＋３０、−６０）における現在ローテート角度Ｐ１ｒ（＝−６０）に対して求めた目標ローテート角度であるＴ１ｒは、−６０＋Ｒ１ｒである。ここで仮に＋Ｒ１ｒ＝１０［°］とすると、目標ローテート角度であるＴ１ｒ＝−６０＋１０＝−５０［°］となる。なお、ステップＳ１３５は、目標ローテート角度算出ステップに相当している。

ステップＳ１４０にて機台制御装置４０は、目標ローテート角度と、現在ローテート角度と、の偏差に基づいてローテートフィードバック制御を実行して、ローテート角度が目標ローテート角度に近づくようにローテートモータを駆動して、ステップＳ１４５に進む。現在ローテート角度に、操作レバーの操作量に応じた加算ローテート量を加算した値を目標ローテート角度としているので、操作量が大きな場合は偏差が大きくなってローテート動作の速度が大きくなる。また操作量が小さな場合は偏差が小さくなるのでローテート動作の速度が小さくなる。従って、オペレータは、シフト動作とローテート動作の自動同期制御中であっても、操作量（操作角度）を調整することでローテート動作の速度を調整することができる。また、目標ローテート角度の上限を＋９０［°］、下限を−９０［°］とすることで、＋９０［°］または−９０［°］に近づいた場合に徐々に速度を低下させて、＋９０［°］または−９０［°］に達したところでローテート動作を停止させることができる。

具体的には、機台制御装置４０は、目標ローテート角度Ｔ１ｒ（＝−５０［°］）と、現在ローテート角度Ｐ１ｒ（＝−６０［°］）と、の偏差に基づいて、フィードバック制御量を求め、求めた制御量に基づいて、ローテート角度が目標ローテート角度に近づくようにローテートモータを駆動する。また、ステップＳ１４０は、ローテートフィードバック制御ステップに相当している。

ステップＳ１４５にて機台制御装置４０は、操作手段操作状態に基づいた操作レバーの傾倒方向（この場合、前または後ろ）及び操作量（操作角度）と、図１５に示す前後操作量・加算シフト関連量特性に基づいて、加算シフト関連量を求める。なお、前後操作量・加算シフト関連量特性は、機台制御装置４０の記憶装置に記憶されている。前後操作量・加算シフト関連量特性は、横軸が前後の操作量（操作角度）、縦軸が加算シフト関連量とされている。なお、前後操作量・加算シフト関連量特性は、図１５に示す特性に限定されるものではない。

具体的には、機台制御装置４０は、操作手段操作状態に基づいた操作レバーの傾倒方向＝「前」、操作量＝θ１と、図１５の前後操作量・加算シフト関連量特性より、加算シフト関連量＝−Ｒ１ｓ［°］を求める。

加算シフト関連量を求めた機台制御装置４０は、現在ローテート角度と、図１６に示すシフト・ローテート同期基準特性とに基づいて、現在ローテート角度に対応するシフト関連量（換算角度）である同期シフト関連量を求め、求めた同期シフト関連量に加算シフト関連量を加算して目標シフト関連量（目標換算角度）を求め、求めた目標シフト関連量を記憶し、ステップＳ１５０に進む。なお、機台制御装置４０は、目標シフト関連量を求める際、目標シフト関連量の上限を＋９０［°］、下限を−９０［°］にする。

具体的には、機台制御装置４０は、図１６中の同期基準直線Ｓ上において、現在のフォークの状態であるＰ１（＋３０、−６０）における現在ローテート角度であるＰ１ｒ（＝−６０［°］）に対応するシフト関連量（換算角度）である同期シフト関連量となるＰ１ｓ（＝＋６０［°］）を求める。そして機台制御装置４０は、同期シフト関連量Ｐ１ｓ（＝＋６０［°］）＋加算シフト関連量（＝−Ｒ１ｓ）より、目標シフト関連量を求め、求めた目標シフト関連量を記憶する。これを図１６中に示すと、現在の状態であるＰ１（＋３０、−６０）に対応する同期シフト関連量Ｐ１ｓ（＝＋６０）＋加算シフト関連量（＝−Ｒ１ｓ）＝目標シフト関連量である。ここで仮に−Ｒ１ｓ＝−１０［°］とすると、目標シフト関連量であるＴ１ｓ＝＋６０−１０＝＋５０［°］となる。すなわち、ステップＳ１３５にて求めた目標ローテート角度Ｔ１ｒ（＝−５０）と、ステップＳ１４５にて求めた目標シフト関連量Ｔ１ｓ（＝＋５０）で表されるＴ１（＋５０、−５０）が、現在のフォークの状態のＰ１（＋３０、−６０）から向かうべき目標状態である。なお、ステップＳ１４５は、目標シフト関連量算出ステップに相当している。

ステップＳ１５０にて機台制御装置４０は、操作手段操作状態に基づいた操作レバーの傾倒方向が前であるか否かを判定し、前である場合（Ｙｅｓ）はステップＳ１５５に進み、前でない場合（Ｎｏ）はステップＳ１６０に進む。

ステップＳ１５５に進んだ場合、機台制御装置４０は、ステップＳ１４５にて求めた目標シフト関連量が、現在シフト関連量よりも右（＋の側）にあるか否かを判定し、右（＋の側）にある場合（Ｙｅｓ）は処理を終了し、右（＋の側）でない場合（Ｎｏ）はステップＳ１６５に進む。つまり、左ホームポジション指示が入力された際に求めた目標シフト関連量が、現在シフト関連量に対して、フォークを右シフト動作させると判定した場合、シフトフィードバック制御を中止（スキップ）する。

具体的には、図１６中において、オペレータが、操作レバーを傾倒方向＝「前」に操作して、現在のフォークの状態であるＰ１（＋３０、−６０）から左ホームポジション指示をしたにもかかわらず、目標シフト関連量Ｔ１ｓ（＝＋５０）が、現在シフト関連量（＝＋３０）よりも右（＋の側）にある場合、フォークは右シフト動作することになる（ただし、しばらく右シフト動作した後、目標シフト関連量が、現在シフト関連量よりも左（−の側）になり、左シフト動作になる）。オペレータは、「左」ホームポジションへと向かう指示をしたにもかかわらず、アーム（フォーク）が「右」へのシフト動作を開始すると、誤操作をしたと勘違いして、逆に操作（この場合、操作レバーを「後ろ」に傾倒）してしまう可能性があるので、あまり好ましくない。そこで、左ホームポジション指示をした場合、目標シフト関連量が、現在シフト関連量よりも右（＋の側）にある場合は、シフトフィードバック制御を行わず、ローテートフィードバック制御のみを行う。ステップＳ１５５も同様の考えであり、ステップＳ１５５では、右ホームポジション指示をした場合、目標シフト関連量が、現在シフト関連量よりも左（−の側）にある場合は、シフトフィードバック制御を行わず、ローテートフィードバック制御のみを行う。なお、図１６中において、現在のフォークの状態がＰ１（＋３０、−６０）から左ホームポジション指示をした場合、ステップＳ１５０、Ｓ１５５、Ｓ１６０によって、Ｐ１（＋３０、−６０）から、実線にて示す軌跡Ｋｔにて、シフト及びローテートの同期動作を行いながら左ホームポジションへと向かう。なお、ステップＳ１５０、Ｓ１５５、Ｓ１６０を省略して、ステップＳ１４５の後、ステップＳ１６５を実行するようにしてもよいが、その場合は、図１６中に示す軌跡Ｋｅに沿って動作する。

ステップＳ１６０に進んだ場合、機台制御装置４０は、ステップＳ１４５にて求めた目標シフト関連量が、現在シフト関連量よりも左（−の側）にあるか否かを判定し、左（−の側）にある場合（Ｙｅｓ）は処理を終了し、左（−の側）でない場合（Ｎｏ）はステップＳ１６５に進む。つまり、右ホームポジション指示が入力された際に求めた目標シフト関連量が、現在シフト関連量に対して、フォークを左シフト動作させると判定した場合、シフトフィードバック制御を中止（スキップ）する。

ステップＳ１６５に進んだ場合、機台制御装置４０は、目標シフト関連量と、現在シフト関連量と、の偏差に基づいてシフトフィードバック制御を実行して、シフト関連量が目標シフト関連量に近づくようにシフトモータを駆動して、処理を終了する。現在ローテート角度に対応するシフト関連量である同期シフト関連量に、操作レバーの操作量に応じた加算シフト関連量を加算した値を目標シフト関連量としているので、操作量が大きな場合は偏差が大きくなってシフト動作の速度が大きくなる。また操作量が小さな場合は偏差が小さくなるのでシフト動作の速度が小さくなる。また、同期基準直線Ｓから離れているほど偏差が大きくなってシフト動作の速度が大きくなる。従って、オペレータは、シフト動作とローテート動作の自動同期制御中であっても、操作量（操作角度）を調整することでシフト動作の速度を調整することができる。また、右ホームポジションや左ホームポジションでなくても、上記のとおり、現在のフォークのシフト位置やローテート角度にかかわらず、右ホームポジションや左ホームポジションへの移動を実行することができる。また、目標シフト関連量の上限を＋９０［°］、下限を−９０［°］とすることで、＋９０［°］または−９０［°］に近づいた場合に徐々に速度を低下させて、＋９０［°］または−９０［°］に達したところでシフト動作を停止させることができる。なお、ステップＳ１６５は、シフトフィードバック制御ステップに相当している。

なお、図１６における現在のフォークがＰ１（＋３０、−６０）の状態のとき、オペレータが右ホームポジション指示を入力した場合、フォークは二点鎖線にて示す軌跡Ｋｓに沿って右ホームポジションへと移動する。

●［現在フォーク状態が禁止領域内に入っている場合の処理（図９：ステップＳ５３０以降の処理）］
次に、図９のステップＳ５３０の説明に戻り、図９におけるステップＳ５３０以降の処理について説明する。なお、図１７は、図１６中の同期基準直線Ｓ、左禁止領域ＡＬ、右禁止領域ＡＲと同一の同期基準直線Ｓ、左禁止領域ＡＬ、右禁止領域ＡＲを有する、シフト・ローテート同期基準特性を示している。当該図１７を用いて、図９に示すフローチャートの処理の具体的な例を説明する。

ステップＳ５３０にて機台制御装置４０は、現在ローテート角度が＋９０［°］または−９０［°］であるか否かを判定し、現在ローテート角度が＋９０［°］または−９０［°］である場合（Ｙｅｓ）はステップＳ５３５Ａに進み、現在ローテート角度が＋９０［°］または−９０［°］でない場合（Ｎｏ）はステップＳ５３５Ｂに進む。

ステップＳ５３５Ａに進んだ場合、機台制御装置４０は、現在フォーク状態が禁止領域内に入っているが、右ホームポジションからの左右のシフト動作中、または左ホームポジションからの左右のシフト動作中であって、通常の荷役作業中である、と判定して禁止領域内であることの警告を解除する。例えば、機台制御装置４０は、モニタ４７に禁止領域内であることの警告をしていた場合は当該表示を中止し、音声出力装置４８から禁止領域内であることの警告を出力していた場合は当該出力を中止し、禁止領域内であることの警告を示すランプ４９を点灯させていた場合は当該ランプを消灯して、ステップＳ５４０に進む。

ステップＳ５３５Ｂに進んだ場合、機台制御装置４０は、荷役作業中でない状態で、現在フォーク状態が禁止領域内に入っていると判定し、禁止領域内であることの警告を発する。例えば、機台制御装置４０は、モニタ４７に禁止領域内であることの警告表示し、音声出力装置４８から禁止領域内であることの警告を出力し、禁止領域内であることの警告を示すランプ４９を点灯させ、ステップＳ５４０に進む。

ステップＳ５４０にて機台制御装置４０は、特殊ボタンがＯＮ状態（押されている状態）であるか否かを判定し、ＯＮ状態である場合（Ｙｅｓ）はステップＳ６４５に進み、ＯＮ状態でない場合（Ｎｏ）はステップＳ５４５に進む。

ステップＳ６４５に進んだ場合、機台制御装置４０は、特殊ボタンがＯＮ状態とされていることをオペレータに伝えるために、特殊ボタンがＯＮであることを、モニタ４７に表示したり、音声出力装置４８から音声を出力したり、警告を示すランプ４９を点灯させたりして、ステップＳ６５０に進む。

ステップＳ６５０にて機台制御装置４０は、操作レバーの傾倒方向が前または後ろであるか否かを判定し、前または後ろである場合（Ｙｅｓ）はステップＳ７６５に進み、前または後ろでない場合（Ｎｏ）はステップＳ６５５に進む。

ステップＳ７６５に進んだ場合、機台制御装置４０は、以下のステップＳ７６５、Ｓ７８０にて、シフトフィードバック制御を行わずローテートフィードバック制御（特殊ボタンＯＮ時のローテート）のみを実行する。ステップＳ７６５にて機台制御装置４０は、操作手段操作状態に基づいた操作レバーの傾倒方向（この場合、前または後ろ）及び操作量（操作角度）と、図１４に示す前後操作量・加算ローテート量特性に基づいて、加算ローテート量を求める。例えば、操作レバーの傾倒方向＝前、操作角度＝θ１の場合、図１４に示すように、加算ローテート量＝＋Ｒ１ｒと求める。なお、前後操作量・加算ローテート量特性は、機台制御装置４０の記憶装置に記憶されている。前後操作量・加算ローテート量特性は、横軸が前後の操作量（操作角度）、縦軸が加算ローテート量とされている。なお、前後操作量・加算ローテート量特性は、図１４に示す特性に限定されるものではない。そして加算ローテート量を求めた機台制御装置４０は、現在ローテート角度に、求めた加算ローテート量を加算して目標ローテート角度を求め、求めた目標ローテート角度を記憶し、ステップＳ７８０に進む。なお、機台制御装置４０は、目標ローテート角度を求める際、目標ローテート角度の上限を＋９０［°］、下限を−９０［°］にする。

ステップＳ７８０にて機台制御装置４０は、目標ローテート角度と、現在ローテート角度と、の偏差に基づいてローテートフィードバック制御を実行して、ローテート角度が目標ローテート角度に近づくようにローテートモータを駆動して、処理を終了する。現在ローテート角度に、操作レバーの操作量に応じた加算ローテート量を加算した値を目標ローテート角度としているので、操作量が大きな場合は偏差が大きくなってローテート動作の速度が大きくなる。また操作量が小さな場合は偏差が小さくなるのでローテート動作の速度が小さくなる。従って、オペレータは、操作量（操作角度）を調整することでローテート動作の速度を調整することができる。また、目標ローテート角度の上限を＋９０［°］、下限を−９０［°］とすることで、＋９０［°］または−９０［°］に近づいた場合に徐々に速度を低下させて、＋９０［°］または−９０［°］に達したところでローテート動作を停止させることができる。

例えば、図１７中において、現在フォーク状態がＱ２（−３０、−９０）の場合（禁止領域内に入っている場合）に、オペレータが特殊ボタンをＯＮ、かつ操作レバーを「前」に傾倒させた場合、機台制御装置４０は、ステップＳ７６５、Ｓ７８０の処理にて、フォークを右に旋回させる。そして、図１７中において、現在フォーク状態がＱ３（−３０、−６０）となった時点で、オペレータが、特殊ボタンをＯＦＦ、かつ操作レバーを「中立」とした場合、フォーク状態はＱ３（−３０、−６０）の状態で維持される。

また、ステップＳ６５５に進んだ場合、機台制御装置４０は、操作手段操作状態に基づいた操作レバーの傾倒方向が左または右であるか否かを判定し、左または右である場合（Ｙｅｓ）はステップＳ６６５に進み、左または右でない場合（Ｎｏ）は、操作レバーが中立位置であるので、処理を終了する。

ステップＳ６６５に進んだ場合、機台制御装置４０は、以下のステップＳ６６５、Ｓ６８０にてシフトフィードバック制御（特殊ボタンＯＮ時のシフト）のみを実行する。ステップＳ６６５にて機台制御装置４０は、操作手段操作状態に基づいた操作レバーの傾倒方向（この場合、右または左）及び操作量（操作角度）と、図１３に示す左右操作量・加算シフト関連量特性に基づいて、加算シフト関連量を求める。例えば、操作レバーの傾倒方向＝右、操作角度＝θ３の場合、図１３に示すように、加算シフト関連量＝＋Ｒ３ｓと求める。なお、左右操作量・加算シフト関連量特性は、機台制御装置４０の記憶装置に記憶されている。左右操作量・加算シフト関連量特性は、横軸が左右の操作量（操作角度）、縦軸が加算シフト関連量とされている。なお、左右操作量・加算シフト関連量特性は、図１３に示す特性に限定されるものではない。そして加算シフト関連量を求めた機台制御装置４０は、現在シフト関連量（換算角度）に、求めた加算シフト関連量を加算して目標シフト関連量（目標換算角度）を求め、求めた目標シフト関連量を記憶し、ステップＳ６８０に進む。なお、機台制御装置４０は、目標シフト関連量を求める際、目標シフト関連量の上限を＋９０［°］、下限を−９０［°］にする。

ステップＳ６８０にて機台制御装置４０は、目標シフト関連量（目標換算角度）と、現在シフト関連量（換算角度）と、の偏差に基づいてシフトフィードバック制御を実行して、シフト関連量が目標シフト関連量に近づくようにシフトモータを駆動して、処理を終了する。現在シフト関連量に、操作レバーの操作量に応じた加算シフト関連量を加算した値を目標シフト関連量としているので、操作量が大きな場合は偏差が大きくなってシフト動作の速度が大きくなる。また操作量が小さな場合は偏差が小さくなるのでシフト動作の速度が小さくなる。従って、オペレータは、操作量（操作角度）を調整することでシフト動作の速度を調整することができる。また、目標シフト関連量の上限を＋９０［°］、下限を−９０［°］とすることで、＋９０［°］または−９０［°］に近づいた場合に徐々に速度を低下させて、＋９０［°］または−９０［°］に達したところでシフト動作を停止させることができる。

例えば、図１７中において、現在フォーク状態がＱ３（−３０、−６０）の場合（禁止領域内に入っている場合）に、オペレータが特殊ボタンをＯＮ、かつ操作レバーを「右」に傾倒させた場合、機台制御装置４０は、ステップＳ６６５、Ｓ６８０の処理にて、フォークを右に移動させる。そして、図１７中において、現在フォーク状態がＱ４（＋１０、−６０）となった時点で、オペレータが、特殊ボタンをＯＦＦ、かつ操作レバーを「中立」とした場合、フォーク状態はＱ４（＋１０、−６０）の状態で維持される。

また、ステップＳ５４５に進んだ場合、機台制御装置４０は、特殊ボタンがＯＦＦ状態とされているので、モニタ４７における特殊ボタンＯＮの警告表示を中止したり、音声出力装置４８における特殊ボタンＯＮの警告出力を中止したり、特殊ボタンのＯＮを示すランプ４９を消灯させたりして、ステップＳ５５０に進む。

ステップＳ５５０にて機台制御装置４０は、操作手段操作状態に基づいた操作レバーの傾倒方向が左または右であるか否かを判定し、左または右である場合（Ｙｅｓ）はステップＳ５６０に進み、左または右でない場合（Ｎｏ）はステップＳ５５５に進む。

ステップＳ５６０に進んだ場合、機台制御装置４０は、現在ローテート角度が＋９０［°］または−９０［°］であるか否かを判定し、現在ローテート角度が＋９０［°］または−９０［°］である場合（Ｙｅｓ）はステップＳ６６５に進み、現在ローテート角度が＋９０［°］または−９０［°］でない場合（Ｎｏ）はステップＳ５６５に進む。

ステップＳ５６０にて（Ｙｅｓ）と判定されて、ステップＳ６６５に進んだ場合のステップＳ６６５、Ｓ６８０の処理については、すでに説明しているので説明を省略する。また、ステップＳ５６０にて（Ｙｅｓ）と判定された後のステップＳ６６５、Ｓ６８０の処理は、禁止領域内において左ホームポジションのフォークを左右にシフト動作させる処理、または、禁止領域内において右ホームポジションのフォークを左右にシフト動作させる処理である。

例えば、図１７中において、現在フォーク状態がＱ１（−９０、−９０）の場合（禁止領域内に入っている場合）に、オペレータが特殊ボタンをＯＦＦ、かつ操作レバーを「右」に傾倒させた場合、機台制御装置４０は、ステップＳ５６０を経由してステップＳ６６５、Ｓ６８０の処理にて、フォークを右に移動させる。そして、図１７中において、現在フォーク状態がＱ２（−３０、−９０）となった時点で、オペレータが、操作レバーを「中立」とした場合、フォーク状態はＱ２（−３０、−９０）の状態で維持される。また、このとき、ローテート角度は−９０［°］であり、通常の荷役作業であるので、ステップＳ５３５Ａにて、禁止領域の警告は解除されている。

ステップＳ５５５に進んだ場合、機台制御装置４０は、操作手段操作状態に基づいた操作レバーの傾倒方向が前または後ろであるか否かを判定し、前または後ろである場合（Ｙｅｓ）はステップＳ５６５に進み、前または後ろでない場合（Ｎｏ）は、操作レバーが中立位置であるので、処理を終了する。

ステップＳ５６５〜Ｓ５８０の処理は、現在フォーク状態が禁止領域内に入っている場合において、オペレータから、フォークの状態を右ホームポジションにする右ホームポジション指示、あるいはフォークの状態を左ホームポジションにする左ホームポジション指示、が入力された場合の処理である。なお、このステップＳ５６５〜Ｓ５８０の処理は、現在フォーク状態が禁止領域内であると判定した場合に、ローテート駆動装置の制御を禁止するローテート動作禁止ステップに相当している。

ステップＳ５６５に進んだ場合、機台制御装置４０は、操作手段操作状態に基づいた操作レバーの傾倒方向（この場合、前または後ろ）及び操作量（操作角度）と、図１５に示す前後操作量・加算シフト関連量特性に基づいて、加算シフト関連量を求める。そして加算シフト関連量を求めた機台制御装置４０は、現在シフト関連量に、求めた加算シフト関連量を加算して目標シフト関連量を求め、求めた目標シフト関連量を記憶し、ステップＳ５７０に進む。なお、機台制御装置４０は、目標シフト関連量を求める際、目標シフト関連量の上限を＋９０［°］、下限を−９０［°］にする。

具体的には、機台制御装置４０は、操作手段操作状態に基づいた操作レバーの傾倒方向＝「後ろ」、操作量＝θ２の場合、図１５の前後操作量・加算シフト関連量より、加算シフト関連量＝＋Ｒ２ｓ［°］を求める。そして機台制御装置４０は、現在シフト関連量＋加算シフト関連量（＋Ｒ２ｓ）より、目標シフト関連量を求め、求めた目標シフト関連量を記憶する。これを図１７中に示すと、例えば、現在の状態がＱ１（−９０、−９０）、加算シフト関連量＝＋Ｒ２ｓ＝＋１０［°］の場合、Ｑ１（−９０、−９０）の現在シフト関連量（−９０）に対する目標シフト関連量は−９０＋１０＝−８０［°］となる。

ステップＳ５７０にて機台制御装置４０は、現在フォーク状態が図１７中における左禁止領域内に入っており、かつ、現在シフト関連量に対して目標シフト関連量が右側（＋側）、であるか否かを判定し、満足している場合（Ｙｅｓ）はステップＳ５８０に進み、満足していない場合（Ｎｏ）はステップＳ５７５に進む。

ステップＳ５７５に進んだ場合、機台制御装置４０は、現在フォーク状態が図１７中における右禁止領域内に入っており、かつ、現在シフト関連量に対して目標シフト関連量が左側（−側）、であるか否かを判定し、満足している場合（Ｙｅｓ）はステップＳ５８０に進み、満足していない場合（Ｎｏ）は処理を終了する。

ステップＳ５８０に進んだ場合、機台制御装置４０は、目標シフト関連量と、現在シフト関連量と、の偏差に基づいてシフトフィードバック制御を実行して、シフト関連量が目標シフト関連量に近づくようにシフトモータを駆動して、処理を終了する。現在シフト関連量に、操作レバーの操作量に応じた加算シフト関連量を加算した値を目標シフト関連量としているので、操作量が大きな場合は偏差が大きくなってシフト動作の速度が大きくなる。また操作量が小さな場合は偏差が小さくなるのでシフト動作の速度が小さくなる。従って、オペレータは、操作量（操作角度）を調整することでシフト動作の速度を調整することができる。また、目標シフト角度の上限を＋９０［°］、下限を−９０［°］とすることで、＋９０［°］または−９０［°］に近づいた場合に徐々に速度を低下させて、＋９０［°］または−９０［°］に達したところでシフト動作を停止させることができる。

上記のステップＳ５７０〜Ｓ５８０の処理は、現在フォーク状態が禁止領域内に入っていると判定した場合に、目標シフト関連量に向かうシフト動作の方向が、禁止領域から脱出する方向であると判定した場合に、シフトフィードバック制御する、禁止領域脱出シフト制御ステップに相当している。なお、目標シフト関連量に向かうシフト動作の方向が、禁止領域から脱出する方向とは逆方向の場合、シフトフィードバック制御を禁止する。

具体的には、例えば図１７において、現在フォーク状態が、左禁止領域内のＱ４（＋１０、−６０）である場合、オペレータから、特殊ボタン＝ＯＦＦ、操作レバー＝「後ろ」に傾倒（右ホームポジション指示）、が入力された場合、機台制御装置４０は、ステップＳ５６５〜Ｓ５８０の処理にて、フォークを右シフト動作させる。なお、当該右シフト動作にて、左禁止領域内に入っていたフォークが、図１７中のＰ１（＋３０、−６０）に到達して左禁止領域内から脱出した場合、ステップＳ５１５、Ｓ５２０、Ｓ５２５の経路にて図１０に示すＳＵＢ１００へと処理が移行する。そして図１０のＳＵＢ１００におけるステップＳ１３０〜Ｓ１６５にて上述したとおり、シフト動作とローテート動作の同期動作へと自動的に移行する。つまり、例えば、現在フォーク状態が、左禁止領域内のＱ４（＋１０、−６０）である場合、オペレータは、特殊ボタン＝ＯＦＦ、操作レバー＝「後ろ」に傾倒（右ホームポジション指示）の入力を継続しているだけでよい。機台制御装置４０は、禁止領域を脱出するまでは、図１７中のＱ４（＋１０、−６０）からＰ１（＋３０、−６０）に向かうように、右シフト動作のみを自動的に行う。そして禁止領域を脱出した後、機台制御装置４０は、Ｐ１（＋３０、−６０）から右ホームポジションへと向かう同期制御へと制御を自動的に移行させる。

●［現在フォーク状態が禁止領域内に入っていない場合の処理における第２の実施の形態（図１８：ＳＵＢ１００の処理）］
以上に説明した第１の実施の形態の図１０のＳＵＢ１００（許可領域内処理）では、同期動作時におけるシフト動作について、現在ローテート角度を基準として、現在ローテート角度に対応する同期シフト関連量から目標シフト関連量を求めることで、同期基準直線Ｓに近づけた。第２の実施の形態では、同期動作時におけるローテート動作について、現在シフト関連量を基準として、現在シフト関連量に対応する同期ローテート角度から目標ローテート角度を求めることで、同期基準直線Ｓに近づける。

次に図１８に示すフローチャートを用いて、機台制御装置４０によるシフトモータ３１Ｍとローテートモータ３３Ｍの制御の処理手順について説明する。図１８に示すフローチャートは、第１の実施の形態のフローチャートにおける図１０の置き換えとなるフローチャートを示している。そして図１８に示す第２の実施の形態のフローチャートは、第１の実施の形態の図１０のフローチャートに対して、ステップＳ１３５Ａ、Ｓ１４０Ａ、Ｓ１４５Ａ、Ｓ１５５Ａ、Ｓ１６０Ａ、Ｓ１６５Ａの処理が異なり、他の処理は同じである。以下、フローチャートの相違点について主に説明する。

ステップＳ１３０に進んだ場合、機台制御装置４０は、操作手段操作状態に基づいた操作レバーの傾倒方向が前または後ろであるか否かを判定し、前または後ろである場合（Ｙｅｓ）はステップＳ１３５Ａに進み、前または後ろでない場合（Ｎｏ）は、操作レバーが中立位置であるので、処理を終了する。

［ローテートとシフトの自動同期制御の実行］
ステップＳ１３５Ａ〜Ｓ１６５Ａの処理は、（操作レバーが操作されて）フォーク３５の状態を右ホームポジションにする右ホームポジション指示、あるいはフォーク３５の状態を左ホームポジションにする左ホームポジション指示、が入力された場合の処理である。

なお、機台制御装置４０の記憶装置には、図１９に示すシフト・ローテート同期基準特性（同期基準特性に相当）が記憶されている。なお、図１９に示す同期基準直線Ｓ、左禁止領域ＡＬ及び右禁止領域ＡＲは、図１６に示す同期基準直線Ｓ、左禁止領域ＡＬ及び右禁止領域ＡＲと同じである。以下では、図１９中において、左右方向の位置、及びローテート角度が、Ｐ２（現在のシフト関連量、現在のローテート角度）＝Ｐ２（＋３０、−６０）の状態から、操作レバーを「後ろ」に傾倒（操作角度＝θ２）させて、右ホームポジション指示をした場合を、具体的な例として説明する。

ステップＳ１３５Ａに進んだ場合、機台制御装置４０は、操作手段操作状態に基づいた操作レバーの傾倒方向（この場合、前または後ろ）及び操作量（操作角度）と、図１５に示す前後操作量・加算シフト関連量特性に基づいて、加算シフト関連量を求める。そして加算シフト関連量を求めた機台制御装置４０は、現在シフト関連量に、求めた加算シフト関連量を加算して目標シフト関連量を求め、求めた目標シフト関連量を記憶し、ステップＳ１４０Ａに進む。なお、機台制御装置４０は、目標シフト関連量を求める際、目標シフト関連量の上限を＋９０［°］、下限を−９０［°］にする。

具体的には、機台制御装置４０は、操作手段操作状態に基づいた操作レバーの傾倒方向＝「後ろ」、操作量＝θ２と、図１５の前後操作量・加算シフト関連量より、加算シフト関連量＝＋Ｒ２ｓ［°］を求める。そして機台制御装置４０は、現在シフト関連量＋加算シフト関連量（＋Ｒ２ｓ）より、目標シフト関連量を求め、求めた目標シフト関連量を記憶する。これを図１９中に示すと、現在の状態であるＰ２（＋３０、−６０）における現在シフト関連量Ｐ２ｓ（＝＋３０）に対して求めた目標シフト関連量であるＴ２ｓは、＋３０＋Ｒ２ｓである。ここで仮に＋Ｒ２ｓ＝１０［°］とすると、目標シフト関連量であるＴ２ｓ＝＋３０＋１０＝＋４０［°］となる。なお、ステップＳ１３５Ａは、目標シフト関連量算出ステップに相当している。

ステップＳ１４０Ａにて機台制御装置４０は、目標シフト関連量と、現在シフト関連量と、の偏差に基づいてシフトフィードバック制御を実行して、シフト関連量が目標シフト関連量に近づくようにシフトモータを駆動して、ステップＳ１４５Ａに進む。現在シフト関連量に、操作レバーの操作量に応じた加算シフト関連量を加算した値を目標シフト関連量としているので、操作量が大きな場合は偏差が大きくなってシフト動作の速度が大きくなる。また操作量が小さな場合は偏差が小さくなるのでシフト動作の速度が小さくなる。従って、オペレータは、シフト動作とローテート動作の自動同期制御中であっても、操作量（操作角度）を調整することでシフト動作の速度を調整することができる。また、目標シフト関連量の上限を＋９０［°］、下限を−９０［°］とすることで、＋９０［°］または−９０［°］に近づいた場合に徐々に速度を低下させて、＋９０［°］または−９０［°］に達したところでシフト動作を停止させることができる。

具体的には、機台制御装置４０は、目標シフト関連量Ｔ２ｓ（＝＋４０［°］）と、現在シフト関連量Ｐ２ｓ（＝＋３０［°］）と、の偏差に基づいて、フィードバック制御量を求め、求めた制御量に基づいて、シフト関連量が目標シフト関連量に近づくようにシフトモータを駆動する。また、ステップＳ１４０Ａは、シフトフィードバック制御ステップに相当している。

ステップＳ１４５Ａにて機台制御装置４０は、操作手段操作状態に基づいた操作レバーの傾倒方向（この場合、前または後ろ）及び操作量（操作角度）と、図１４に示す前後操作量・加算ローテート量特性に基づいて、加算ローテート量を求める。なお、前後操作量・加算ローテート量特性は、機台制御装置４０の記憶装置に記憶されている。前後操作量・加算ローテート量特性は、横軸が前後の操作量（操作角度）、縦軸が加算ローテート量とされている。なお、前後操作量・加算ローテート量特性は、図１４に示す特性に限定されるものではない。

具体的には、機台制御装置４０は、操作手段操作状態に基づいた操作レバーの傾倒方向＝「後ろ」、操作量＝θ２と、図１４の前後操作量・加算ローテート量特性より、加算ローテート量＝−Ｒ２ｒ［°］を求める。

加算ローテート量を求めた機台制御装置４０は、現在シフト関連量と、図１９に示すシフト・ローテート同期基準特性とに基づいて、現在シフト関連量に対応するローテート角度である同期ローテート角度を求め、求めた同期ローテート角度に加算ローテート量を加算して目標ローテート角度を求め、求めた目標ローテート角度を記憶し、ステップＳ１５０に進む。なお、機台制御装置４０は、目標ローテート角度を求める際、目標ローテート角度の上限を＋９０［°］、下限を−９０［°］にする。

具体的には、機台制御装置４０は、図１９中の同期基準直線Ｓ上において、現在のフォークの状態であるＰ２（＋３０、−６０）における現在シフト関連量であるＰ２ｓ（＝＋３０［°］）に対応するローテート角度である同期ローテート角度となるＰ２ｒ（＝−３０［°］）を求める。そして機台制御装置４０は、同期ローテート角度Ｐ２ｒ（＝−３０［°］）＋加算ローテート角度（＝−Ｒ２ｒ）より、目標ローテート角度を求め、求めた目標ローテート角度を記憶する。これを図１９中に示すと、現在の状態であるＰ２（＋３０、−６０）に対応する同期ローテート角度Ｐ２ｒ（＝−３０）＋加算ローテート量（＝−Ｒ２ｒ）＝目標ローテート角度である。ここで仮に−Ｒ２ｒ＝−１０［°］とすると、目標ローテート角度であるＴ２ｒ＝−３０−１０＝−４０［°］となる。すなわち、ステップＳ１３５Ａにて求めた目標シフト関連量Ｔ２ｓ（＝＋４０）と、ステップＳ１４５Ａにて求めた目標ローテート角度Ｔ２ｒ（＝−４０）で表されるＴ２（＋４０、−４０）が、現在のフォークの状態のＰ２（＋３０、−６０）から向かうべき目標状態である。なお、ステップＳ１４５Ａは、目標ローテート角度算出ステップに相当している。

ステップＳ１５０にて機台制御装置４０は、操作手段操作状態に基づいた操作レバーの傾倒方向が前であるか否かを判定し、前である場合（Ｙｅｓ）はステップＳ１５５Ａに進み、前でない場合（Ｎｏ）はステップＳ１６０Ａに進む。

ステップＳ１５５Ａに進んだ場合、機台制御装置４０は、ステップＳ１４５Ａにて求めた目標ローテート角度が、現在ローテート角度よりも左旋回側（−の側）にあるか否かを判定し、左旋回側（−の側）にある場合（Ｙｅｓ）は処理を終了し、左旋回側（−の側）でない場合（Ｎｏ）はステップＳ１６５Ａに進む。つまり、左ホームポジション指示が入力された際に求めた目標ローテート角度が、現在ローテート角度に対して、フォークを左ローテート動作させると判定した場合、ローテートフィードバック制御を中止（スキップ）する。

ステップＳ１６０Ａに進んだ場合、機台制御装置４０は、ステップＳ１４５Ａにて求めた目標ローテート角度が、現在ローテート角度よりも右旋回側（＋の側）にあるか否かを判定し、右旋回側（＋の側）にある場合（Ｙｅｓ）は処理を終了し、右旋回側（＋の側）でない場合（Ｎｏ）はステップＳ１６５Ａに進む。つまり、右ホームポジション指示が入力された際に求めた目標ローテート角度が、現在ローテート角度に対して、フォークを右ローテート動作させると判定した場合、ローテートフィードバック制御を中止（スキップ）する。

具体的には、図１９中において、オペレータが、操作レバーを傾倒方向＝「後ろ」に操作して、現在のフォークの状態であるＰ２（＋３０、−６０）から右ホームポジション指示をしたにもかかわらず、目標ローテート角度Ｔ２ｒ（＝−４０）が、現在ローテート角度（＝−６０）よりも右旋回側（＋の側）にある場合、フォークは右ローテート動作することになる（ただし、しばらく右ローテート動作した後、目標ローテート角度が、現在ローテート角度よりも左旋回側（−の側）になり、左ローテート動作になる）。オペレータは、「右」ホームポジションへと向かう指示をしたにもかかわらず、フォークが「右」ローテート動作を開始すると、誤操作をしたと勘違いして、逆に操作（この場合、操作レバーを「前」に傾倒）してしまう可能性があるので、あまり好ましくない。そこで、右ホームポジション指示をした場合、目標ローテート角度が、現在ローテート角度よりも右旋回側（＋の側）にある場合は、ローテートフィードバック制御を行わず、シフトフィードバック制御のみを行う。ステップＳ１５５Ａも同様の考えであり、ステップＳ１５５Ａでは、左ホームポジション指示をした場合、目標ローテート角度が、現在ローテート角度よりも左旋回側（−の側）にある場合は、ローテートフィードバック制御を行わず、シフトフィードバック制御のみを行う。なお、図１９中において、現在のフォークの状態がＰ２（＋３０、−６０）から右ホームポジション指示をした場合、ステップＳ１５０、Ｓ１５５Ａ、Ｓ１６０Ａによって、Ｐ２（＋３０、−６０）から、実線にて示す軌跡Ｋｔにて、シフト及びローテートの同期動作を行いながら右ホームポジションへと向かう。なお、ステップＳ１５０、Ｓ１５５Ａ、Ｓ１６０Ａを省略して、ステップＳ１４５Ａの後、ステップＳ１６５Ａを実行するようにしてもよいが、その場合は、図１９中に示す軌跡Ｋｅに沿って動作する。

ステップＳ１６５Ａに進んだ場合、機台制御装置４０は、目標ローテート角度と、現在ローテート角度と、の偏差に基づいてローテートフィードバック制御を実行して、ローテート角度が目標ローテート角度に近づくようにローテートモータを駆動して、処理を終了する。現在シフト関連量に対応するローテート角度である同期ローテート角度に、操作レバーの操作量に応じた加算ローテート量を加算した値を目標ローテート角度としているので、操作量が大きな場合は偏差が大きくなってローテート動作の速度が大きくなる。また操作量が小さな場合は偏差が小さくなるのでローテート動作の速度が小さくなる。また、同期基準直線Ｓから離れているほど偏差が大きくなってローテート動作の速度が大きくなる。従って、オペレータは、シフト動作とローテート動作の自動同期制御中であっても、操作量（操作角度）を調整することでローテート動作の速度を調整することができる。また、右ホームポジションや左ホームポジションでなくても、上記のとおり、現在のフォークのシフト位置やローテート角度にかかわらず、右ホームポジションや左ホームポジションへの移動を実行することができる。また、目標ローテート角度の上限を＋９０［°］、下限を−９０［°］とすることで、＋９０［°］または−９０［°］に近づいた場合に徐々に速度を低下させて、＋９０［°］または−９０［°］に達したところでローテート動作を停止させることができる。なお、ステップＳ１６５Ａは、ローテートフィードバック制御ステップに相当している。

なお、図１９における現在のフォークがＰ２（＋３０、−６０）の状態のとき、オペレータが左ホームポジション指示を入力した場合、フォークは二点鎖線にて示す軌跡Ｋｓに沿って左ホームポジションへと移動する。

本発明のフォークリフトの荷役制御方法、及びフォークリフトの荷役制御装置は、本実施の形態で説明した構成、構造、外観、形状、処理手順等に限定されず、本発明の要旨を変更しない範囲で種々の変更、追加、削除が可能である。

本実施の形態の説明では、ローテート駆動装置及びシフト駆動装置として、電動式のローテートモータ及びシフトモータを用いた例を説明したが、油圧式のローテートモータ及びシフトモータ（シフトシリンダ）を用いてもよい。つまり、種々のローテート駆動装置及びシフト駆動装置に適用することができる。

本実施の形態の説明では、前後・左右に傾倒可能な操作レバーで操作手段を構成した例を示したが、操作手段はオペレータが操作方向と操作量を操作できるものであればよく、レバータイプとシーソータイプのスイッチの組み合わせや、十字式のシーソータイプのスイッチであってもよい。なお、シーソータイプは、傾け量によって操作量を変更できるものである。

本実施の形態の説明では、機台制御装置４０が「制御装置」である例を説明したが、２台以上の複数の制御装置で「制御装置」を構成してもよい。本実施の形態の説明では、特殊ボタン４４が、ボタン形状の例を示したが、特殊ボタン４４は、ボタン形状に限定されず、種々の形状のスイッチであってもよい。

また、本実施の形態の説明に用いた数値は一例であり、この数値に限定されるものではない。

１ フォークリフト
１０ 車体
１１ ボディ
１２ リーチレグ
１３ ヘッドガード
１４ 後方ローラ
１５ 前方ローラ
１６Ａ 駆動操舵輪
１６Ｂ キャスタ輪
１６Ｃ 従動輪
１６Ｍ 走行モータ
１７ クロスプレート
２０ マスト
２１ アウタマスト
２２ インナマスト
３０ 昇降ユニット
３０Ｍ 昇降モータ
３１ シフトレール
３１Ｍ シフトモータ（シフト駆動装置）
３１Ｓ シフト位置検出手段
３２ アーム
３３ ローテートシャフト
３３Ｍ ローテートモータ（ローテート駆動装置）
３３Ｓ ローテート角度検出手段
３４ フィンガーバ
３５ フォーク
３６ 支持部
４０ 機台制御装置（制御装置）
４１ 操作レバー
４１Ｓ 操作状態検出手段
４２Ｓ 昇降操作状態検出手段
４３Ｓ アクセル操作状態検出手段
４２ 昇降レバー
４３ アクセルレバー
４４ 特殊ボタン
４７ モニタ（表示装置）
４８ 音声出力装置
４９ ランプ
５０ バッテリ

Claims (8)

1. 車体に対してフォークを右移動させる右シフト動作、及び車体に対して前記フォークを左移動させる左シフト動作、を行うシフト駆動装置と、
   車体に対して前記フォークを右回りに旋回させる右ローテート動作、及び車体に対して前記フォークを左回りに旋回させる左ローテート動作、を行うローテート駆動装置と、
   操作手段と、
   前記操作手段の操作状態に応じて、前記シフト駆動装置と前記ローテート駆動装置を制御する制御装置と、
   記憶装置と、
   を用いた、フォークリフトの荷役制御方法であって、
   車体に対する前記フォークの旋回角度をローテート角度、
   車体の左右方向における前記フォークの位置をシフト位置、
   前記フォークを右移動させた際のシフト位置の限界である右シフト限界位置、かつ前記フォークを左旋回させた際に前記フォークが車体の前進方向に対して直交する左方向を向いたローテート角度である左向き角度、となるシフト位置及びローテート角度の前記フォークの状態を右ホームポジション、
   前記フォークを左移動させた際のシフト位置の限界である左シフト限界位置、かつ前記フォークを右旋回させた際に前記フォークが車体の前進方向に対して直交する右方向を向いたローテート角度である右向き角度、となるシフト位置及びローテート角度の前記フォークの状態を左ホームポジション、
   とした場合、
   前記右ホームポジションから前記左ホームポジションへと前記左シフト動作を行いながら前記右ローテート動作を同期させた際、あるいは、前記左ホームポジションから前記右ホームポジションへと前記右シフト動作を行いながら前記左ローテート動作を同期させた際、におけるローテート角度に対応させて、シフト位置に関連するシフト関連量が設定されているとともに、前記フォークが車体の幅よりも左右に突出するローテート角度及びシフト関連量となる領域が禁止領域として設定された、同期基準特性を予め前記記憶装置に記憶しておき、
   前記操作手段が操作されて、前記フォークの状態を前記右ホームポジションにする右ホームポジション指示、あるいは前記フォークの状態を前記左ホームポジションにする左ホームポジション指示、が入力された場合に、前記制御装置にて、
   現在の前記フォークのローテート角度である現在ローテート角度と、現在の前記フォークのシフト位置に対応するシフト関連量である現在シフト関連量と、に基づいた現在のフォークの状態である現在フォーク状態が、前記同期基準特性における前記禁止領域内であるか否かを判定する、禁止領域内確認ステップと、
   前記現在フォーク状態が前記禁止領域内であると判定した場合、前記ローテート駆動装置の制御を禁止する、ローテート動作禁止ステップと、
   を有する、
   フォークリフトの荷役制御方法。
2. 請求項１に記載のフォークリフトの荷役制御方法であって、
   前記制御装置にて、
   前記禁止領域内確認ステップにて前記現在フォーク状態が前記禁止領域内であると判定した場合、前記操作手段の操作状態に基づいて求めた目標シフト関連量に向かうシフト動作の方向が、前記禁止領域から脱出する方向であると判定した場合は、前記現在シフト関連量が前記目標シフト関連量に近づくように前記シフト駆動装置をフィードバック制御し、前記目標シフト関連量に向かうシフト動作の方向が、前記禁止領域から脱出する方向でないと判定した場合は、前記シフト駆動装置のフィードバック制御を中止する、禁止領域脱出シフト制御ステップを有する、
   フォークリフトの荷役制御方法。
3. 請求項２に記載のフォークリフトの荷役制御方法であって、
   前記制御装置にて、
   前記禁止領域脱出シフト制御ステップを実行した後、前記禁止領域内確認ステップにて前記現在フォーク状態が、前記禁止領域内でないと判定した場合に、
   前記現在ローテート角度、あるいは前記同期基準特性と前記現在シフト関連量に基づいて求めたローテート角度である同期ローテート角度に、前記操作手段の操作状態に基づいて求めた加算ローテート角度を加算した目標ローテート角度を求める、目標ローテート角度算出ステップと、
   前記現在ローテート角度が前記目標ローテート角度に近づくように前記ローテート駆動装置をフィードバック制御する、ローテートフィードバック制御ステップと、
   前記同期基準特性と前記現在ローテート角度に基づいて求めたシフト関連量である同期シフト関連量、あるいは前記現在シフト関連量に、前記操作手段の操作状態に基づいて求めた加算シフト関連量を加算した目標シフト関連量を求める、目標シフト関連量算出ステップと、
   前記現在シフト関連量が前記目標シフト関連量に近づくように前記シフト駆動装置をフィードバック制御する、シフトフィードバック制御ステップと、
   を有する、
   フォークリフトの荷役制御方法。
4. 請求項１〜３のいずれか一項に記載のフォークリフトの荷役制御方法であって、
   前記フォークは、前記左向き角度から前記右向き角度まで前記右ローテート動作が可能であり、かつ、前記右向き角度から前記左向き角度まで左ローテート動作が可能であり、かつ、前記左シフト限界位置から前記右シフト限界位置まで右シフト動作が可能であり、かつ、前記右シフト限界位置から前記左シフト限界位置まで左シフト動作が可能であり、
   前記フォークの向きを車体の前進方向とした場合のローテート角度を０°、
   前記フォークの向きを前記左向き角度とした場合のローテート角度を−９０°、
   前記フォークの向きを前記右向き角度とした場合のローテート角度を＋９０°、
   と設定し、
   前記シフト関連量には、
   シフト位置を角度に換算した換算角度を設定し、
   前記左シフト限界位置から前記右シフト限界位置までの中央となるシフト位置を、換算角度０°、
   前記右シフト限界位置となるシフト位置を、換算角度＋９０°、
   前記左シフト限界位置となるシフト位置を、換算角度−９０°、
   と設定し、
   前記左シフト限界位置から前記右シフト限界位置に至るまでの各シフト位置を、換算角度−９０°から換算角度＋９０°の範囲内において対応する換算角度に設定する、
   フォークリフトの荷役制御方法。
5. 車体に対してフォークを右移動させる右シフト動作、及び車体に対して前記フォークを左移動させる左シフト動作、を行うシフト駆動装置と、
   車体に対して前記フォークを右回りに旋回させる右ローテート動作、及び車体に対して前記フォークを左回りに旋回させる左ローテート動作、を行うローテート駆動装置と、
   車体に対する前記フォークの旋回角度であるローテート角度を検出するローテート角度検出手段と、
   車体の左右方向における前記フォークの位置であるシフト位置を検出するシフト位置検出手段と、
   操作手段と、
   前記操作手段の操作状態を検出する操作状態検出手段と、
   を有するフォークリフトにおける前記右シフト動作、前記左シフト動作、前記右ローテート動作、前記左ローテート動作を制御する、フォークリフトの荷役制御装置であって、
   記憶装置と、
   制御装置と、
   を有し、
   前記フォークを右移動させた際のシフト位置の限界である右シフト限界位置、かつ前記フォークを左旋回させた際に前記フォークが車体の前進方向に対して直交する左方向を向いたローテート角度である左向き角度、となるシフト位置及びローテート角度の前記フォークの状態を右ホームポジション、
   前記フォークを左移動させた際のシフト位置の限界である左シフト限界位置、かつ前記フォークを右旋回させた際に前記フォークが車体の前進方向に対して直交する右方向を向いたローテート角度である右向き角度、となるシフト位置及びローテート角度の前記フォークの状態を左ホームポジション、
   とした場合、
   前記記憶装置には、
   前記右ホームポジションから前記左ホームポジションへと前記左シフト動作を行いながら前記右ローテート動作を同期させた際、あるいは、前記左ホームポジションから前記右ホームポジションへと前記右シフト動作を行いながら前記左ローテート動作を同期させた際、におけるローテート角度に対応させて、シフト位置に関連するシフト関連量が設定されているとともに、前記フォークが車体の幅よりも左右に突出するローテート角度及びシフト関連量となる領域が禁止領域として設定された、同期基準特性が記憶されており、
   前記制御装置は、
   前記操作状態検出手段からの検出信号に基づいて、前記操作手段の操作状態である操作手段操作状態を検出し、
   前記ローテート角度検出手段からの検出信号に基づいて、現在の前記フォークのローテート角度である現在ローテート角度を求め、
   前記シフト位置検出手段からの検出信号に基づいて、現在の前記フォークのシフト位置に対応するシフト関連量を求め、
   前記操作手段操作状態が、前記フォークの状態を前記右ホームポジションにする右ホームポジション指示、あるいは前記フォークの状態を前記左ホームポジションにする左ホームポジション指示、である場合、
   現在の前記フォークのローテート角度である現在ローテート角度と、現在の前記フォークのシフト位置に対応するシフト関連量である現在シフト関連量と、に基づいた現在のフォークの状態である現在フォーク状態が、前記同期基準特性における前記禁止領域内であるか否かを判定し、
   前記現在フォーク状態が前記禁止領域内であると判定した場合、前記ローテート駆動装置の制御を禁止する、
   フォークリフトの荷役制御装置。
6. 請求項５に記載のフォークリフトの荷役制御装置であって、
   前記制御装置は、
   前記操作手段操作状態が、前記フォークの状態を前記右ホームポジションにする右ホームポジション指示、あるいは前記フォークの状態を前記左ホームポジションにする左ホームポジション指示、である場合、
   前記現在フォーク状態が前記禁止領域内であると判定した際、
   前記操作手段操作状態に基づいて目標シフト関連量を求め、
   求めた前記目標シフト関連量に向かうシフト動作の方向が、前記禁止領域から脱出する方向であると判定した場合は、前記現在シフト関連量が前記目標シフト関連量に近づくように前記シフト駆動装置をフィードバック制御し、前記目標シフト関連量に向かうシフト動作の方向が、前記禁止領域から脱出する方向でないと判定した場合は、前記シフト駆動装置のフィードバック制御を中止する、
   フォークリフトの荷役制御装置。
7. 請求項６に記載のフォークリフトの荷役制御装置であって、
   前記制御装置は、
   前記操作手段操作状態が、前記フォークの状態を前記右ホームポジションにする右ホームポジション指示、あるいは前記フォークの状態を前記左ホームポジションにする左ホームポジション指示、である場合、
   前記現在フォーク状態が前記禁止領域内でないと判定した際、
   前記現在ローテート角度、あるいは前記同期基準特性と前記現在シフト関連量に基づいて求めたローテート角度である同期ローテート角度に、前記操作手段操作状態に基づいて求めた加算ローテート角度を加算した目標ローテート角度を求め、
   前記現在ローテート角度が前記目標ローテート角度に近づくように前記ローテート駆動装置をフィードバック制御し、
   前記同期基準特性と前記現在ローテート角度に基づいて求めたシフト関連量である同期シフト関連量、あるいは前記現在シフト関連量に、前記操作手段操作状態に基づいて求めた加算シフト関連量を加算した目標シフト関連量を求め、
   前記現在シフト関連量が前記目標シフト関連量に近づくように前記シフト駆動装置をフィードバック制御する、
   フォークリフトの荷役制御装置。
8. 請求項５〜７のいずれか一項に記載のフォークリフトの荷役制御装置であって、
   前記フォークは、前記左向き角度から前記右向き角度まで前記右ローテート動作が可能であり、かつ、前記右向き角度から前記左向き角度まで左ローテート動作が可能であり、かつ、前記左シフト限界位置から前記右シフト限界位置まで右シフト動作が可能であり、かつ、前記右シフト限界位置から前記左シフト限界位置まで左シフト動作が可能であり、
   前記フォークの向きを車体の前進方向とした場合のローテート角度は０°、
   前記フォークの向きを前記左向き角度とした場合のローテート角度は−９０°、
   前記フォークの向きを前記右向き角度とした場合のローテート角度は＋９０°、
   と設定されており、
   前記シフト関連量には、
   シフト位置を角度に換算した換算角度が設定されており、
   前記左シフト限界位置から前記右シフト限界位置までの中央となるシフト位置は、換算角度０°、
   前記右シフト限界位置となるシフト位置は、換算角度＋９０°、
   前記左シフト限界位置となるシフト位置は、換算角度−９０°、
   と設定されており、
   前記左シフト限界位置から前記右シフト限界位置に至るまでの各シフト位置は、換算角度−９０°から換算角度＋９０°の範囲内において対応する換算角度に設定されている、
   フォークリフトの荷役制御装置。
   
   

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