JP2019120601A - 経路探索システム及び経路探索装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ユーザの嗜好性を考慮することによって、ユーザにとってより最適な目的地までの経路を探索することを可能にした経路探索システム及び経路探索装置を提供する。【解決手段】ユーザにより指定された目的地までの経路の探索条件、ナビゲーション装置５で設定された目的地までの案内経路、及びナビゲーション装置５での走行案内が行われた結果、車両が実際に走行した走行経路を取得し、同一又は類似する探索条件毎に区分して案内経路と走行経路との相違部分を特定する相違経路情報を紐付けて格納してユーザ嗜好ＤＢ１３を作成する。そして、目的地までの経路探索を行う場合に、ユーザにより指定された探索条件と同一又は類似する探索条件に紐付けられた相違経路情報に基づいて目的地までの経路を探索するように構成する。【選択図】図４

Description

本発明は、目的地までの経路の探索を行う経路探索システム及び経路探索装置に関する。

近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、自車位置から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えており、探索された最適経路を案内経路として設定し、ディスプレイ画面に案内経路を表示するとともに、交差点に接近した場合等には音声による案内をすることによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、スマートフォン、タブレット型端末、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。

しかしながら、上記探索された経路が必ずしもユーザにとって最適な経路でない場合もある。例えば、案内経路に走行し難い道路を含んでいる場合も考えられる。そこで、特開２００７−３２２１７２号公報では、各車両から収集したプローブ情報に基づいて、各車両の使用頻度の高い道路を特定し、そのような使用頻度の高い道路を迂回経路の候補として選択して走行中のユーザに対して提案することについて開示されている。

特開２００７−３２２１７２号公報（第５−６頁、図２）

ここで、走行する道路の選択にはユーザの嗜好性が大きく影響する。例えば、目的地に早く到着することを優先するユーザもいれば、目的地に早く到着することよりも空いている道路を走行したいユーザもいる。したがって、そのようなユーザの嗜好性を考慮しなければユーザにとって最適な経路を提供することは難しい。しかしながら、上記特許文献１に記載の技術では、そのようなユーザの嗜好性については考慮しておらず、単純に使用頻度の高い道路を迂回経路の候補として選択していた。

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、ユーザの嗜好性を考慮することによって、ユーザにとってより最適な目的地までの経路を探索することを可能にした経路探索システム及び経路探索装置を提供することを目的とする。

前記目的を達成するため本発明に係る経路探索システムは、ユーザにより指定された目的地までの経路の探索条件を取得する探索条件取得手段と、ユーザの目的地までの移動案内を行う案内端末で設定された目的地までの案内経路を取得する案内経路取得手段と、前記案内端末において移動案内が行われた結果、前記ユーザが実際に移動した移動経路を取得する経路情報取得手段と、同一又は類似する探索条件毎に区分して、前記案内経路と前記移動経路との相違部分を特定する相違経路情報を紐付けて格納するユーザ嗜好格納手段と、目的地までの経路探索を行う場合に、ユーザにより指定された探索条件と同一又は類似する探索条件に紐付けられた前記相違経路情報に基づいて目的地までの経路を探索する経路探索手段と、を有する。

また、本発明に係る経路探索装置は、ユーザにより指定された目的地までの経路の探索条件を取得する探索条件取得手段と、ユーザの目的地までの移動案内を行う案内端末で設定された目的地までの案内経路を取得する案内経路取得手段と、前記案内端末において移動案内が行われた結果、前記ユーザが実際に移動した移動経路を取得する経路情報取得手段と、同一又は類似する探索条件毎に区分して、前記案内経路と前記移動経路との相違部分を特定する相違経路情報を紐付けて格納するユーザ嗜好格納手段と、目的地までの経路探索を行う場合に、ユーザにより指定された探索条件と同一又は類似する探索条件に紐付けられた前記相違経路情報に基づいて目的地までの経路を探索する経路探索手段と、を有する。

前記構成を有する本発明に係る経路探索システム及び経路探索装置によれば、案内経路とユーザが実際に移動した移動履歴との相違について、ユーザが指定した目的地までの探索条件毎に区分してデータベース化しておくことによって、経路探索を行うユーザの嗜好性に応じた経路を提供することが可能となる。

本実施形態に係る経路探索システムを示した概略構成図である。 本実施形態に係る経路探索システムの構成を示したブロック図である。 プローブ情報ＤＢに記憶されるプローブ情報の一例を示した図である。 ユーザ嗜好ＤＢのデータ構造を示した図である。 相違案内経路と相違走行経路を説明した図である。 本実施形態に係るナビゲーション装置の制御系を模式的に示すブロック図である。 本実施形態に係るプローブ情報収集処理プログラムのフローチャートである。 本実施形態に係るユーザ嗜好ＤＢ作成処理プログラムのフローチャートである。 本実施形態に係る経路探索処理プログラムのフローチャートである。 推奨経路の探索方法について説明した図である。

以下、本発明に係る経路探索システムについて具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係る経路探索システム１の概略構成について図１及び図２を用いて説明する。図１は本実施形態に係る経路探索システム１を示した概略構成図である。図２は本実施形態に係る経路探索システム１の構成を示したブロック図である。

図１に示すように、本実施形態に係る経路探索システム１は、プローブセンタ２が備えるサーバ装置（経路探索装置）３と、車両４に搭載された通信（案内）端末であるナビゲーション装置５と、を基本的に有する。また、サーバ装置３とナビゲーション装置５は通信ネットワーク網６を介して互いに電子データを送受信可能に構成されている。尚、ナビゲーション装置５の代わりに、例えば携帯電話機、スマートフォン、タブレット型端末、パーソナルコンピュータを用いても良い。

ここで、本実施形態に係る経路探索システム１は所謂プローブカーシステムを構成する。ここで、プローブカーシステムとは、車両４をセンサとして情報を収集するシステムである。具体的には、車両４が速度データをはじめ、ステアリング操作やシフト位置等の各システムの作動状況をＧＰＳの位置情報とともに予め車両４に搭載された通信装置を介してプローブセンタ２に送信し、センタ側でその収集データを様々な情報として再利用するシステムをいう。

そして、プローブセンタ２が備えるサーバ装置３は、全国を走行する各車両４から現在時刻や走行情報等を含むプローブ情報（材料情報）を適宜収集して蓄積するとともに、蓄積されたプローブ情報から道路に関する各種支援情報（例えば道路の通行止め情報、事故情報、渋滞情報、旅行時間等）を生成し、生成された支援情報をナビゲーション装置５に対して配信したり、支援情報を用いた各種処理を行う情報管理サーバである。特に本実施形態では、サーバ装置３は、ユーザによって指定された経路の探索条件、車両４に搭載されたナビゲーション装置５で設定された案内経路、走行案内が行われた際における実際の車両の走行経路（走行履歴）等を各車両４から収集し、収集した各情報に基づいてユーザの嗜好性とユーザが移動する経路とを紐付けたデータベースを作成する。

また、サーバ装置３は、最新バージョンの地図情報を備え、ナビゲーション装置５の要求に応じて上記“データベース”を用いた経路探索についても行う。具体的には、ナビゲーション装置５において目的地が設定された場合に、ナビゲーション装置５からサーバ装置３へと出発地や目的地等の経路探索に必要な情報が経路探索要求とともに送信される。そして経路探索要求を受信したサーバ装置３は、サーバ装置３の有する地図情報やプローブ情報に基づいて作成された“データベース”を用いて経路探索を行い、出発地から目的地までの推奨経路（センタールート）を特定する。その後、特定された推奨経路に関する経路情報を要求元のナビゲーション装置５へと送信する。そして、ナビゲーション装置５はサーバ装置３から受信した経路情報を用いて案内経路を設定する。

但し、経路探索処理については必ずしもサーバ装置３で行う必要は無く、ナビゲーション装置５で行っても良い。その場合には、プローブ情報に基づいて作成された“データベース”に関する情報をサーバ装置３からナビゲーション装置５へと配信し、ナビゲーション装置５は配信された情報やナビゲーション装置５が有する地図情報等に基づいて経路探索を行う。

一方、ナビゲーション装置５は、車両４に搭載され、格納する地図データに基づいて自車位置周辺の地図を表示したり、地図画像上において車両の現在位置を表示したり、設定された案内経路に沿った移動案内を行う車載機である。また、ナビゲーション装置５は外部のサーバ装置等から受信した渋滞度等の交通情報を利用者に対して案内することについても行う。尚、ナビゲーション装置５の詳細については後述する。

また、通信ネットワーク網６は全国各地に配置された多数の基地局と、各基地局を管理及び制御する通信会社とを含み、基地局及び通信会社を有線（光ファイバー、ＩＳＤＮ等）又は無線で互いに接続することにより構成されている。ここで、基地局はナビゲーション装置５との通信をするトランシーバー（送受信機）とアンテナを有する。そして、基地局は通信会社の間で無線通信を行う一方、通信ネットワーク網６の末端となり、基地局の電波が届く範囲（セル）にあるナビゲーション装置５の通信をサーバ装置３との間で中継する役割を持つ。

続いて、経路探索システム１におけるサーバ装置３の構成について図２を用いてより詳細に説明する。サーバ装置３は、図２に示すようにサーバ制御ＥＣＵ１１と、サーバ制御ＥＣＵ１１に接続された情報記録手段としてのプローブ情報ＤＢ１２と、ユーザ嗜好ＤＢ１３と、サーバ側地図ＤＢ１４と、サーバ側通信装置１５とを備える。

サーバ制御ＥＣＵ１１（エレクトロニック・コントロール・ユニット）は、サーバ装置３の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ２１、並びにＣＰＵ２１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ２２、制御用のプログラムのほか、後述のプローブ情報収集処理プログラム（図７）、ユーザ嗜好ＤＢ作成処理プログラム（図８）、経路探索処理プログラム（図９参照）等が記録されたＲＯＭ２３、ＲＯＭ２３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ２４等の内部記憶装置を備えている。尚、サーバ制御ＥＣＵ１１は、後述のナビゲーション装置５のＥＣＵとともに処理アルゴリズムとしての各種手段を有する。例えば、探索条件取得手段は、ユーザにより指定された目的地までの経路の探索条件を取得する。案内経路取得手段は、ユーザの目的地までの移動案内を行うナビゲーション装置５で設定された目的地までの案内経路を取得する。経路情報取得手段は、ナビゲーション装置５において移動案内が行われた結果、ユーザが実際に移動した移動経路を取得する。ユーザ嗜好格納手段は、同一又は類似する探索条件毎に区分して、案内経路と移動経路との相違部分を特定する相違経路情報を紐付けて格納する。経路探索手段は、目的地までの経路探索を行う場合に、ユーザにより指定された探索条件と同一又は類似する探索条件に紐付けられた相違経路情報に基づいて目的地までの経路を探索する。

また、プローブ情報ＤＢ１２は、全国を走行する各車両４から収集したプローブ情報を累積的に記憶する記憶手段である。尚、本実施形態においては、例えば車両４から収集されるプローブ情報として、（ａ）ユーザによって指定された経路の探索条件（ユーザ嗜好）、（ｂ）ナビゲーション装置５で設定された案内経路、（ｃ）走行案内が行われた際における実際の車両の走行経路（走行履歴）が含まれる。

尚、本実施形態では経路の探索条件として『距離』、『時間』、『経済性』、『快適性』、『景観』の５つの項目について、ユーザが１〜１０のパラメータ値を夫々設定する。パラメータ値が大きい程、その項目を優先することを示す。例えば『距離』に対して高いパラメータ値を設定すれば、目的地までの距離が短くなることを優先した経路探索を行う。『時間』に対して高いパラメータ値を設定すれば、目的地までの所要時間が短くなることを優先した経路探索を行う。『経済性』に対して高いパラメータ値を設定すれば、目的地までの走行に必要な料金が少なくなることを優先した経路探索を行う。『快適性』に対して高いパラメータ値を設定すれば、交通量が少なく走行し易い道路を含むことを優先した経路探索を行う。『景観』に対して高いパラメータ値を設定すれば、眺望の良い道路（例えばシーニックバイウェイに登録された経路）を含むことを優先した経路探索を行う。尚、ユーザによる各項目のパラメータの設定は、ナビゲーション装置５のメニュー画面において行っても良いし、経路を探索する時点において設定しても良い。各項目に対して設定されたパタメータ値は、経路探索に対するユーザの嗜好性を示すものである。

図３はプローブ情報ＤＢ１２に記憶されるプローブ情報の一例を示した図である。図３に示すように、プローブ情報は、送信元の車両を識別する車両ＩＤと、上記（ａ）〜（ｃ）に関する情報等が含まれる。例えば、図３に示すプローブ情報は、１２月２日の９：１２にＩＤ“Ａ”の車両４において探索条件（『距離』１０、『時間』８、『経済性』１、『快適性』５、『景観』１）で探索されてナビゲーション装置５で設定された案内経路と、走行案内が行われた際における実際の走行経路が記憶されている。案内経路は、特に走行開始時点で設定されていた案内経路（リルートした場合はリルート前）とする。尚、図３に示す例では案内経路や走行経路はリンクＩＤによって特定されているが、ノードＩＤや座標列で特定しても良い。同様にして、他のプローブ情報についても記憶されている。

そして、サーバ装置３は、プローブ情報ＤＢ１２に記憶されるプローブ情報を統計することによって、全国の各道路に関する支援情報を生成する。特に本実施形態でサーバ装置３は、ユーザの嗜好性とユーザが走行する経路との紐付けを行い、ユーザの嗜好性とユーザの走行する経路との関連性を示すユーザ嗜好ＤＢ１３を作成する。そして、サーバ装置３は、作成されたユーザ嗜好ＤＢ１３に基づいて後述のようにセンタールートの経路探索を行う。例えば図４はユーザ嗜好ＤＢ１３に記憶されるデータの一例を示した図である。

図４に示すようにユーザ嗜好ＤＢ１３には、ユーザに指定された経路の探索条件（ユーザ嗜好）毎に区分して、相違案内経路と相違走行経路とがそれぞれ紐付けて格納される。ここで、相違案内経路は、ナビゲーション装置５で設定された案内経路の内、車両４が実際に走行した走行経路と重複しない区間の経路である。一方、相違走行経路は、車両４が実際に走行した走行経路の内、ナビゲーション装置５で設定された案内経路と重複しない区間の経路である。相違案内経路及び相違走行経路が相違経路情報に相当する。尚、案内経路は、特に走行開始時点でナビゲーション装置５に設定されていた案内経路（リルートした場合はリルート前）とする。

例えば、図５に示すようにナビゲーション装置５に案内経路２８が設定され、走行案内が行われた結果、案内経路２８と車両４が実際に走行した走行経路２９とが異なった場合には、リンクＡ及びリンクＢが相違案内経路となり、リンクＣとリンクＤが相違走行経路となる。そして、サーバ装置３は、プローブ情報ＤＢ１２に記憶されるプローブ情報毎に、上記相違案内経路及び相違走行経路を特定し、特定された相違案内経路及び相違走行経路を同一の経路の探索条件（ユーザ嗜好）で区分（即ちグループ分け）して図４に示すように格納する。尚、案内経路と走行経路が完全に一致するプローブ情報については、相違案内経路及び相違走行経路は存在しないので、そのようなプローブ情報に関してはユーザ嗜好ＤＢ１３への格納対象とならない。

また、図４に示す例では同一の経路の探索条件（パラメータ値が一致）毎に区分して相違案内経路と相違走行経路とがそれぞれ紐付けて格納されているが、類似する経路の探索条件毎に区分して相違案内経路と相違走行経路とをそれぞれ紐付けて記憶しても良い。例えば、設定されたパラメータ値が±２以内を類似する探索条件とする。

その結果作成されたユーザ嗜好ＤＢ１３は、ユーザの嗜好性とユーザの走行する経路との関連性を示すものとなる。従って、サーバ装置３はユーザ嗜好ＤＢ１３に記憶された情報を用いて、ユーザの嗜好性毎に好んで走行する傾向のある経路を把握することが可能となる。そして、それらの傾向を考慮してセンタールートの経路探索を行う。詳細については後述する。

一方、サーバ側地図ＤＢ１４は、外部からの入力データや入力操作に基づいて登録された最新のバージョンの地図情報であるサーバ側地図情報２５が記憶される記憶手段である。ここで、サーバ側地図情報２５は、ナビゲーション装置５に格納されている地図情報と基本的に同一の構成を有しており、道路網を始めとして経路探索、経路案内及び地図表示に必要な各種情報から構成されている。例えば、道路網を示すノード及びリンクを含むネットワークデータ２６、道路（リンク）に関するリンクデータ２７、ノード点に関するノードデータ、各交差点に関する交差点データ、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等からなる。

一方、サーバ側通信装置１５はプローブ情報の収集対象となる各車両４のナビゲーション装置５と通信ネットワーク網６を介して通信を行う為の通信装置である。また、ナビゲーション装置５以外にインターネット網や、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報の受信についても可能である。

次に、ナビゲーション装置５の概略構成について図６を用いて説明する図６は本実施形態に係るナビゲーション装置５であるナビゲーション装置の制御系を模式的に示すブロック図である。

図６に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置５は、ナビゲーション装置５が搭載された車両４の現在位置を検出する現在位置検出部３１と、各種のデータが記録されたデータ記録部３２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ３３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部３４と、ユーザに対して地図や目的地までの案内経路を表示する液晶ディスプレイ３５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ３６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ３７と、サーバ装置３やＶＩＣＳセンタ等との間で通信を行う通信モジュール３８と、を有する。

以下に、ナビゲーション装置５を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部３１は、ＧＰＳ４１、車速センサ４２、ステアリングセンサ４３、ジャイロセンサ４４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ４２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ３３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ３３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置５が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置５が備える構成としても良い。

また、データ記録部３２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された端末側地図ＤＢ４５、走行履歴ＤＢ４６、配信情報ＤＢ４７及び所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部３２をハードディスクの代わりに不揮発性メモリ、メモリーカード、ＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。

ここで、端末側地図ＤＢ４５は、ナビゲーション装置５における経路探索や走行案内に用いられる地図情報が記憶される記憶手段である。尚、地図情報を外部のサーバから取得する場合については端末側地図ＤＢ４５は必ずしも必要でない。

また、走行履歴ＤＢ４６は、車両４の走行情報を累積して記憶した記憶手段である。尚、本実施形態では特に車両４が過去に走行した経路を記憶する。走行履歴ＤＢ４６に記憶された走行情報はプローブ情報としてサーバ装置３へと随時送信される。

また、配信情報ＤＢ４７は、サーバ装置３から配信された配信情報（走行に関する支援情報）が記憶される記憶手段である。

一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）３３は、ナビゲーション装置５の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ５１、並びにＣＰＵ５１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ５２、制御用のプログラムの他、後述のプローブ情報収集処理プログラム（図７参照）等が記録されたＲＯＭ５３、ＲＯＭ５３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ５４等の内部記憶装置を備えている。

操作部３４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）を有する。そして、ナビゲーションＥＣＵ３３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部３４は液晶ディスプレイ３５の前面に設けたタッチパネルを有しても良い。また、マイクと音声認識装置を有しても良い。

また、液晶ディスプレイ３５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。尚、液晶ディスプレイ３５の代わりに、ＨＵＤやＨＭＤを用いても良い。

また、スピーカ３６は、ナビゲーションＥＣＵ３３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。

また、ＤＶＤドライブ３７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、端末側地図ＤＢ４５の更新等が行われる。尚、ＤＶＤドライブ３７に替えてメモリーカードを読み書きする為のカードスロットを設けても良い。

また、通信モジュール３８は、例えば、サーバ装置３やＶＩＣＳセンタや地図配信センタ等から送信された地図更新情報、支援情報、交通情報等の各情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。

続いて、前記構成を有する本実施形態に係る経路探索システム１を構成するサーバ装置３及びナビゲーション装置５において実行するプローブ情報収集処理プログラムについて図７に基づき説明する。図７は本実施形態に係るプローブ情報収集処理プログラムのフローチャートである。ここで、プローブ情報収集処理プログラムは車両４のＡＣＣ電源(accessory power supply)がＯＮされた後に実行され、ナビゲーション装置５で設定された経路の探索条件や車両４の走行経路に関する情報をプローブ情報としてサーバ装置３へと送信するプログラムである。尚、以下の図７〜図９にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーションＥＣＵ３３が備えているＲＡＭ５２やＲＯＭ５３又はサーバ装置３が備えているＲＡＭ２２やＲＯＭ２３等に記憶されており、ＣＰＵ５１又はＣＰＵ２１により実行される。

先ず、ナビゲーション装置５において実行されるプローブ情報収集処理プログラムについて説明する。
ステップ（以下、Ｓと略記する）１においてＣＰＵ５１は、ナビゲーション装置５において案内経路が設定されているか否かを判定する。尚、本実施形態では基本的に目的地までの経路探索はサーバ装置３において後述の経路探索処理プログラム（図９）により行われる。ナビゲーション装置５は、サーバ装置３において最終的に特定された推奨経路（センタールート）を受信し、ユーザの操作に基づいて受信した推奨経路を案内経路として設定する。但し、ユーザ嗜好ＤＢ１３に関する情報をサーバ装置３からナビゲーション装置５が取得すれば、ナビゲーション装置５で経路探索を行うことも可能である。

そして、ナビゲーション装置５において案内経路が設定されていると判定された場合（Ｓ１：ＹＥＳ）には、Ｓ２へと移行する。それに対して、ナビゲーション装置５において案内経路が設定されていないと判定された場合（Ｓ１：ＮＯ）には、当該プローブ情報収集処理プログラムを終了する。

Ｓ２においてＣＰＵ５１は、車両が案内経路に設定された目的地に到達したか否かを判定する。例えば、車両の現在位置と目的地の座標が所定距離（例えば５０ｍ）以内となった場合に、目的地に到達したと判定する。

そして、車両が案内経路に設定された目的地に到達したと判定された場合（Ｓ２：ＹＥＳ）には、Ｓ３へと移行する。それに対して、車両が案内経路に設定された目的地に到達していないと判定された場合（Ｓ２：ＮＯ）には、目的地に到達するまで待機する。

Ｓ３においてＣＰＵ５１は、ユーザによって指定された経路の探索条件（ユーザ嗜好）と、今回の走行開始時点においてナビゲーション装置５で設定されていた案内経路と、案内経路に沿った走行案内が行われた結果、車両が実際に走行した出発地から目的地までの走行経路をそれぞれ取得する。尚、“経路の探索条件”は前述したように『距離』、『時間』、『経済性』、『快適性』、『景観』の５つの項目に対して設定されたパラメータ値（１〜１０）であり、ユーザによって経路探索時或いはメニュー画面において予め指定される。また“案内経路”や“走行経路”はリンク或いは座標列により特定され、フラッシュメモリ５４や走行履歴ＤＢ４６から取得される。

その後、Ｓ４においてＣＰＳ５１は、前記Ｓ３で取得した情報をプローブ情報としてサーバ装置３へと送信する。具体的には、“車両が走行した日時”と、“自車を識別する車両ＩＤ”と、“経路の探索条件（ユーザ嗜好）”と、“ナビゲーション装置５で設定されていた案内経路”と“車両が実際に走行した走行経路”を送信する。その後、当該プローブ情報収集処理プログラムを終了する。

次に、サーバ装置３において実行されるプローブ情報収集処理プログラムについて説明する。
先ず、Ｓ１１においてＣＰＵ２１は、全国を走行する各車両４からプローブ情報の送信があるか否か判定する。

そして、プローブ情報の送信があると判定された場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）には、送信されるプローブ情報を受信する（Ｓ１２）。そして、ＣＰＵ２１は受信したプローブ情報をプローブ情報ＤＢ１２へと累積的に格納する（Ｓ１３）。

一方、プローブ情報の送信がないと判定された場合（Ｓ１１：ＮＯ）には、当該プローブ情報収集処理プログラムを終了する。尚、前記Ｓ１２で受信するプローブ情報は、ユーザの嗜好や車両の走行経路に関する情報であり、“車両が走行した日時”と、“自車を識別する車両ＩＤ”と、“経路の探索条件（ユーザ嗜好）”と、“ナビゲーション装置５で設定されていた案内経路”と“車両が実際に走行した走行経路”等が含まれる（図３参照）。

続いて、本実施形態に係る経路探索システム１を構成するサーバ装置３においてＣＰＵ２１が実行するユーザ嗜好ＤＢ作成処理プログラムについて図８に基づき説明する。図８は本実施形態に係るユーザ嗜好ＤＢ作成処理プログラムのフローチャートである。ここで、ユーザ嗜好ＤＢ作成処理プログラムは所定時間間隔（例えば２４時間間隔）で実行され、各車両４から収集したプローブ情報を統計することによってユーザの嗜好性とユーザの走行する経路とを紐付けたＤＢを作成するプログラムである。

ここで、ユーザ嗜好ＤＢ作成処理プログラムでは、Ｓ２１においてＣＰＵ２１は、プローブ情報ＤＢ１２を参照し、前回の処理時からプローブ情報が新たに格納されたか否か判定する。尚、プローブ情報は前述したプローブ情報収集処理プログラム（図７）において、全国を走行する各車両から随時送信されプローブ情報ＤＢ１２に格納される。

そして、プローブ情報が新たに格納されたと判定された場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）には、Ｓ２２へと移行する。それに対して、プローブ情報が新たに格納されていないと判定された場合（Ｓ２１：ＮＯ）には、当該ユーザ嗜好ＤＢ作成処理プログラムを終了する。

Ｓ２２においてＣＰＵ２１は、新たに格納されたと判定されたプローブ情報をプローブ情報ＤＢ１２から読み出す。そして、以下のＳ２３以降の処理はプローブ情報ＤＢ１２から読み出されたプローブ情報に対して行う。複数のプローブ情報が対象となる場合にはプローブ情報毎に行う。

Ｓ２３においてＣＰＵ２１は、処理対象のプローブ情報に含まれる“ナビゲーション装置５で設定されていた案内経路”と、案内経路に沿った走行案内が行われた結果“車両が実際に走行した走行経路”を抽出する。

次に、Ｓ２４においてＣＰＵ２１は、抽出された“ナビゲーション装置５で設定されていた案内経路”と“車両が実際に走行した走行経路”とを比較し、両者が一致しているか否かを判定する。尚、ナビゲーション装置５の走行案内に従って目的地まで走行した車両から収集したプローブ情報は、“ナビゲーション装置５で設定されていた案内経路”と“車両が実際に走行した走行経路”が一致することとなる。一方で、ナビゲーション装置５の走行案内に従わずに案内経路から外れて走行した車両から収集したプローブ情報は、“ナビゲーション装置５で設定されていた案内経路”と“車両が実際に走行した走行経路”が一致しないこととなる。

そして、“ナビゲーション装置５で設定されていた案内経路”と“車両が実際に走行した走行経路”とが一致していると判定された場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）には、Ｓ２５へと移行する。それに対して、“ナビゲーション装置５で設定されていた案内経路”と“車両が実際に走行した走行経路”とが一致していない判定された場合（Ｓ２４：ＮＯ）には、Ｓ２６へと移行する。

Ｓ２５においてＣＰＵ２１は、処理対象のプローブ情報はユーザがナビゲーション装置５によって案内された通りに走行したことを示すものであり、プローブ情報からはユーザの趣向性とユーザの走行する経路との関連性を特定できないと推定する。従って、処理対象のプローブ情報は統計対象（ＤＢへの格納対象）から除外する。ＣＰＵ２１はユーザ嗜好ＤＢ１３を更新することなく当該ユーザ嗜好ＤＢ作成処理プログラムを終了する。

一方でＳ２５においてＣＰＵ２１は、処理対象のプローブ情報はユーザがナビゲーション装置５による案内に従わずに自分の意志で他の経路を走行したことを示すものであり、プローブ情報からはユーザの趣向性とユーザの走行する経路との関連性を特定できると推定する。従って、先ずＣＰＵ２１は、処理対象のプローブ情報から相違案内経路と相違走行経路を特定する。ここで、相違案内経路は、ナビゲーション装置５で設定された案内経路の内、車両４が実際に走行した走行経路と重複しない区間の経路である。一方、相違走行経路は、車両４が実際に走行した走行経路の内、ナビゲーション装置５で設定された案内経路と重複しない区間の経路である。

その後、Ｓ２７においてＣＰＵ２１は、特定された相違案内経路及び相違走行経路を同一の経路の探索条件（ユーザ嗜好）で区分（即ちグループ分け）して格納する（図４参照）。尚、同一の経路の探索条件ではなく類似する経路の探索条件毎に区分して相違案内経路と相違走行経路とを格納しても良い。例えば、設定されたパラメータ値が±２以内を類似する探索条件とする。

上記ユーザ嗜好ＤＢ作成処理プログラムによって作成されたユーザ嗜好ＤＢ１３は、ユーザの嗜好性（より具体的には経路の探索に関する嗜好性）とユーザの走行する経路との関連性を示すものとなる。従って、サーバ装置３はユーザ嗜好ＤＢ１３に記憶された情報を用いて、ユーザの嗜好性毎に好んで走行する傾向のある経路を把握することが可能となる。

次に、本実施形態に係る経路探索システム１を構成するサーバ装置３においてＣＰＵ２１が実行する経路探索処理プログラムについて図９に基づき説明する。図９は本実施形態に係る経路探索処理プログラムのフローチャートである。ここで、経路探処理プログラムはユーザが経路探索を行う為の所定の操作を行った場合（初期探索時）、或いは案内経路の再探索（リルート）の条件を満たした場合等に実行され、ユーザ嗜好ＤＢ１３に格納された情報を用いて目的地までの推奨経路を探索するプログラムである。

先ず、Ｓ３１においてＣＰＵ２１は、ナビゲーション装置５から送信される経路探索要求を受信する。尚、経路探索要求には、経路探索要求の送信元のナビゲーション装置５を特定する端末ＩＤと、出発地（例えば車両の現在位置）と目的地とを特定する情報と、送信元のナビゲーション装置５において現時点で設定されている経路の探索条件とが含まれている。尚、“経路の探索条件”は前述したように『距離』、『時間』、『経済性』、『快適性』、『景観』の５つの項目に対して設定されたパラメータ値（１〜１０）であり、ユーザによって経路探索時或いはメニュー画面において予め指定される。尚、再探索時については目的地を特定する情報は必ずしも必要では無い。

その後、Ｓ３２においてＣＰＵ２１は、サーバ側地図情報２５に含まれるネットワークデータ２６に基づいて、車両の現在位置（出発地）から目的地までの間にある推奨経路を構成し得る各リンクを抽出する。そして、抽出された各リンクのリンクデータ２７をサーバ側地図情報２５から取得する。更に、取得した各リンクのリンクデータ２７及び前記Ｓ３１で取得した経路の探索条件に基づいて各リンクのコスト値を算出する。例えば経路の探索条件として『距離』に対して高いパラメータ値が設定されている場合には、リンク長の短いリンク程、コストが小さくなるようにコスト値を調整する。また、『時間』に対して高いパラメータ値が設定されている場合には、平均旅行時間の短いリンク程、コストが小さくなるようにコスト値を調整する。また、『経済性』に対して高いパラメータ値が設定されている場合には、一般道のリンクについて高速道路等の有料道路よりもコストが小さくなるようにコスト値を調整する。また、『快適性』に対して高いパラメータ値が設定されている場合には、交通量の少ないリンク程、コストが小さくなるようにコスト値を調整する。また、『景観』に対して高いパラメータ値が設定されている場合には、シーニックバイウェイに含まれるリンクについて他のリンクよりもコストが小さくなるようにコスト値を調整する。

その後、ＣＰＵ２１は算出されたコスト値を用いて車両の現在位置から目的地までの経路探索処理を行う。具体的には、公知のダイクストラ法を用い、コスト値の合計が最小となる経路を推奨経路とする。尚、前記Ｓ３２において探索された推奨経路はフラッシュメモリ２４等に一旦格納される。

次に、Ｓ３３においてＣＰＵ２１は、ユーザ嗜好ＤＢ１３（図４）に記憶された情報の内、前記Ｓ３１で取得した経路の探索条件と同一の経路の探索条件が紐付けられた情報を抽出する。尚、抽出される情報には、相違案内経路と相違走行経路とを含む。尚、同一の経路の探索条件ではなく類似する経路の探索条件が紐付けられた情報を抽出しても良い。例えば、設定されたパラメータ値が±２以内を類似する探索条件とする。

続いて、Ｓ３４においてＣＰＵ２１は、ユーザ嗜好ＤＢ１３（図４）に記憶された情報の内、前記Ｓ３１で取得した経路の探索条件と同一の経路の探索条件が紐付けられた情報があるか否か、即ち前記Ｓ３３において情報が抽出できたか否かを判定する。

そして、ユーザ嗜好ＤＢ１３に記憶された情報の内、前記Ｓ３１で取得した経路の探索条件と同一の経路の探索条件が紐付けられた情報があると判定された場合（Ｓ３４：ＹＥＳ）には、Ｓ３５へと移行する。それに対して、ユーザ嗜好ＤＢ１３に記憶された情報の内、前記Ｓ３１で取得した経路の探索条件と同一の経路の探索条件が紐付けられた情報がないと判定された場合（Ｓ３４：ＮＯ）には、Ｓ３７へと移行する。

続いて、Ｓ３５においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ３２で探索された推奨経路を読み出し、該推奨経路が前記Ｓ３３でユーザ嗜好ＤＢ１３から抽出された相違案内経路を含むか否かを判定する。尚、前記Ｓ３３において相違案内経路が複数抽出された場合には、少なくとも一以上の相違案内経路を含むか否かが判定される。但し、相違案内経路の一部のみ（例えば図４に示す例ではリンク１０１１１と１０１１２の内、リンク１０１１１のみ）を含む場合については、相違案内経路を含まないとみなす。

そして、前記Ｓ３２で探索された推奨経路が前記Ｓ３３でユーザ嗜好ＤＢ１３から抽出された相違案内経路を含むと判定された場合（Ｓ３５：ＹＥＳ）には、Ｓ３６へと移行する。それに対して、前記Ｓ３２で探索された推奨経路が前記Ｓ３３でユーザ嗜好ＤＢ１３から抽出された相違案内経路を含まないと判定された場合（Ｓ３５：ＮＯ）には、Ｓ３７へと移行する。

Ｓ３６においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ３２で探索された推奨経路について、相違案内経路に代えて相違走行経路を含む経路へと修正する。即ち、相違案内経路よりも相違走行経路を優先的に選択した経路とする。その結果、経路探索を行うユーザの嗜好性と同一又は類似する嗜好性を有する他のユーザが好んで走行する傾向にある経路へと推奨経路を修正することが可能となる。

例えば図１０に示すように前記Ｓ３２において推奨経路６１が探索されている場合において、ユーザ嗜好ＤＢ１３内に同一又は類似する経路の探索条件に紐付けられたリンクＡ、Ｂを相違案内経路、リンクＣ、Ｄを相違走行経路とする情報が含まれている場合には、過去に同一又は類似する嗜好性を有する他のユーザがＡ、ＢよりもリンクＣ、Ｄを好んで走行していることが分かる。従って、推奨経路６１の内、リンクＡ、ＢをリンクＣ、Ｄに置き換えた経路６２を新たな推奨経路とする。

その後、Ｓ３７においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ３２で探索された推奨経路（Ｓ３６で修正された場合には修正後の推奨経路）を、経路探索要求のあったナビゲーション装置５へと配信する。そして、推奨経路の配信されたナビゲーション装置５では、目的地を設定した初回の経路探索時においては、配信された推奨経路を液晶ディスプレイ３５等を介してユーザに案内する。そして、ユーザの操作に基づいて案内された推奨経路がナビゲーション装置５の案内経路として設定され、設定された案内経路に基づく走行案内が行われる。一方、ナビゲーション装置５において既に案内経路が設定されている再探索時においては、現在の案内経路を配信された推奨経路へと置き換える。

尚、前記Ｓ３６で推奨経路の修正を行っている場合には、修正前の推奨経路と修正後の推奨経路の両方をナビゲーション装置５へ配信し、ユーザにより走行する経路をいずれか一方に選択させても良い。

尚、サーバ装置３ではなくナビゲーション装置５において、上記経路探索処理（Ｓ３２〜Ｓ３９）を実行させる構成としても良い。その場合には、ユーザ嗜好ＤＢ１３をサーバ装置３からナビゲーション装置５へと配信するように構成する。また、ユーザ嗜好ＤＢ作成処理プログラム（図８）についてもナビゲーション装置５で実行させる構成としても良い。

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係る経路探索システム１及びサーバ装置３では、ユーザにより指定された目的地までの経路の探索条件、ナビゲーション装置５で設定された目的地までの案内経路、及びナビゲーション装置５での走行案内が行われた結果、車両が実際に走行した走行経路を取得し（Ｓ１２）、同一又は類似する探索条件毎に区分して、案内経路と走行経路との相違部分を特定する相違経路情報を紐付けて格納してユーザ嗜好ＤＢ１３を作成する（Ｓ２６、Ｓ２７）。そして、目的地までの経路探索を行う場合に、ユーザにより指定された探索条件と同一又は類似する探索条件に紐付けられた相違経路情報に基づいて目的地までの経路を探索する（Ｓ３１〜Ｓ３６）ので、経路探索を行うユーザの嗜好性に応じた経路を提供することが可能となる。

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、一のサーバ装置３がユーザ嗜好ＤＢ１３を作成する処理と推奨経路の探索を行う処理をそれぞれ行っているが、ユーザ嗜好ＤＢ１３を作成する処理と推奨経路の探索を行う処理は別々のサーバ装置が行うようにしても良い。例えば、サーバ装置３が他のサーバ装置で作成されたユーザ嗜好ＤＢ１３を受信して、経路探索処理を行うようにしても良い。

また、本実施形態では、前記Ｓ３６において相違案内経路を相違走行経路に置き換えることにより推奨経路を修正しているが、相違案内経路よりも相違走行経路を優先的に選択可能であれば修正方法としては他の方法を用いても良い。例えば、相違走行経路に含まれるリンクのコスト値を下げて再探索を行うようにしても良い。

また、本実施形態では、経路の探索条件として『距離』、『時間』、『経済性』、『快適性』、『景観』の５つの項目について、ユーザが１〜１０のパラメータ値を夫々設定することとしているが、上記５つの項目の内の１〜４の項目のみを経路の探索条件として用いても良い。また、具体的なパラメータ値を設定するのではなく、５つの項目のうち優先する項目を指定する等の方法によって経路の探索条件を設定しても良い。

また、本実施形態では図８に示すユーザ嗜好ＤＢ作成処理プログラム、図９に示す経路探索処理プログラムの実行主体は、サーバ装置３であったが、ナビゲーション装置５が一部又は全部を実行する構成としても良い。また、ナビゲーション装置５の代わりに、経路探索機能を有する他の装置で経路探索システム１を構成することも可能である。例えば、携帯電話機、スマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータ等が可能である。更に、経路探索システム１において収集対象並びに探索対象とする経路は、車両以外の移動手段（例えば歩行者、自転車、バス、電車等）で移動する経路であっても良い。

また、本発明に係る経路探索システムを具体化した実施例について上記に説明したが、経路探索システムは以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。

例えば、第１の構成は以下のとおりである。
ユーザにより指定された目的地までの経路の探索条件を取得する探索条件取得手段（２１）と、ユーザの目的地までの移動案内を行う案内端末（５）で設定された目的地までの案内経路（２８）を取得する案内経路取得手段（２１）と、前記案内端末において移動案内が行われた結果、前記ユーザが実際に移動した移動経路（２９）を取得する経路情報取得手段（２１）と、同一又は類似する探索条件毎に区分して、前記案内経路と前記移動経路との相違部分を特定する相違経路情報を紐付けて格納するユーザ嗜好格納手段（２１）と、目的地までの経路探索を行う場合に、ユーザにより指定された探索条件と同一又は類似する探索条件に紐付けられた前記相違経路情報に基づいて目的地までの経路を探索する経路探索手段（２１）と、を有する。
上記構成を有する経路探索システムによれば、案内経路とユーザが実際に移動した移動履歴との相違について、ユーザが指定した目的地までの探索条件毎に区分してデータベース化しておくことによって、経路探索を行うユーザの嗜好性に応じた経路を提供することが可能となる。

また、第２の構成は以下のとおりである。
前記経路探索手段（２１）は、前記案内経路（２８）と前記移動経路（２９）との相違部分については前記移動経路を目的地までの経路として優先的に選択する。
上記構成を有する経路探索システムによれば、経路探索を行うユーザの嗜好性と同一又は類似する嗜好性を有する他のユーザが好んで走行する傾向にある経路を探索することが可能となる。

また、第３の構成は以下のとおりである。
前記相違経路情報は、前記案内経路の内、前記移動経路と重複しない区間の経路である相違案内経路と、前記移動経路の内、前記案内経路と重複しない区間の経路である相違移動経路と、を特定する情報を含み、前記経路探索手段（２１）は、ユーザにより指定された探索条件に基づいて探索された経路に前記相違案内経路を含む場合に、該相違案内経路に代えて前記相違移動経路を含む経路へと修正する。
上記構成を有する経路探索システムによれば、経路探索を行うユーザの嗜好性と同一又は類似する嗜好性を有する他のユーザが好んで走行する傾向にある経路を探索することが可能となる。

また、第４の構成は以下のとおりである。
前記探索条件は、目的地までの距離、目的地までの所要時間、経済性、快適性、景観の内、少なくとも一以上の項目に対する優先度合いを指定した条件である。
上記構成を有する経路探索システムによれば、特に経路の探索を行う際に優先する項目に基づいてユーザの嗜好性を特定可能であり、経路探索を行うユーザの嗜好性に応じた経路を提供することが可能となる。

１ 経路探索システム
２ プローブセンタ
３ サーバ装置
４ 車両
５ ナビゲーション装置
１１ サーバ制御ＥＣＵ
１２ プローブ情報ＤＢ
１３ ユーザ嗜好ＤＢ
２１ ＣＰＵ
２２ ＲＡＭ
２３ ＲＯＭ
２８ 案内経路
２９ 走行経路

Claims (5)

1. ユーザにより指定された目的地までの経路の探索条件を取得する探索条件取得手段と、
   ユーザの目的地までの移動案内を行う案内端末で設定された目的地までの案内経路を取得する案内経路取得手段と、
   前記案内端末において移動案内が行われた結果、前記ユーザが実際に移動した移動経路を取得する経路情報取得手段と、
   同一又は類似する探索条件毎に区分して、前記案内経路と前記移動経路との相違部分を特定する相違経路情報を紐付けて格納するユーザ嗜好格納手段と、
   目的地までの経路探索を行う場合に、ユーザにより指定された探索条件と同一又は類似する探索条件に紐付けられた前記相違経路情報に基づいて目的地までの経路を探索する経路探索手段と、を有する経路探索システム。
2. 前記経路探索手段は、前記案内経路と前記移動経路との相違部分については前記移動経路を目的地までの経路として優先的に選択する請求項１に記載の経路探索システム。
3. 前記相違経路情報は、
   前記案内経路の内、前記移動経路と重複しない区間の経路である相違案内経路と、
   前記移動経路の内、前記案内経路と重複しない区間の経路である相違移動経路と、を特定する情報を含み、
   前記経路探索手段は、ユーザにより指定された探索条件に基づいて探索された経路に前記相違案内経路を含む場合に、該相違案内経路に代えて前記相違移動経路を含む経路へと修正する請求項２に記載の経路探索システム。
4. 前記探索条件は、目的地までの距離、目的地までの所要時間、経済性、快適性、景観の内、少なくとも一以上の項目に対する優先度合いを指定した条件である請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の経路探索システム。
5. ユーザにより指定された目的地までの経路の探索条件を取得する探索条件取得手段と、
   ユーザの目的地までの移動案内を行う案内端末で設定された目的地までの案内経路を取得する案内経路取得手段と、
   前記案内端末において移動案内が行われた結果、前記ユーザが実際に移動した移動経路を取得する経路情報取得手段と、
   同一又は類似する探索条件毎に区分して、前記案内経路と前記移動経路との相違部分を特定する相違経路情報を紐付けて格納するユーザ嗜好格納手段と、
   目的地までの経路探索を行う場合に、ユーザにより指定された探索条件と同一又は類似する探索条件に紐付けられた前記相違経路情報に基づいて目的地までの経路を探索する経路探索手段と、を有する経路探索装置。

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